KR20150133393A - 도장로봇용 케이블 가이드장치 및 이를 포함하는 도장로봇 - Google Patents

도장로봇용 케이블 가이드장치 및 이를 포함하는 도장로봇 Download PDF

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KR20150133393A
KR20150133393A KR1020140059995A KR20140059995A KR20150133393A KR 20150133393 A KR20150133393 A KR 20150133393A KR 1020140059995 A KR1020140059995 A KR 1020140059995A KR 20140059995 A KR20140059995 A KR 20140059995A KR 20150133393 A KR20150133393 A KR 20150133393A
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최희병
이상헌
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현대중공업 주식회사
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Abstract

본 발명은 도장로봇에 결합되는 본체, 상기 본체에 형성되고, 케이블이 상기 도장로봇의 내부에 위치되도록 상기 케이블이 삽입되는 삽입공, 및 상기 삽입공으로 돌출되게 상기 본체에 형성되는 보강부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇용 케이블 가이드장치 및 이를 포함하는 도장로봇에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 보강부재가 삽입공으로 돌출되게 형성됨으로써, 본체의 강도를 보강할 수 있으므로, 본체의 수명을 늘리는데 기여할 수 있다.

Description

도장로봇용 케이블 가이드장치 및 이를 포함하는 도장로봇{CABLE GUIDE DEVICE FOR PAINTING ROBOT AND PAINTING ROBOT INCLUDING THE SAME}
본 발명은 대상물을 도장(塗裝)하기 위한 도장로봇용 케이블 가이드장치 및 이를 포함하는 도장로봇에 관한 것이다.
일반적으로 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등(이하, '대상물'이라 함)은 다양한 부품들이 조립됨으로써 제조된다. 이러한 대상물 및 이를 구성하는 부품들은 디자인적인 측면에서 도장 공정을 거치기도 하지만, 습기 등과 같은 외부환경으로부터 부식되는 것을 방지하기 위해 도장 공정을 거치게 된다. 도장로봇은 상기 도장 공정을 수행하기 위한 것이다.
도장로봇은 다관절로 이루어져 대상물에서 도장이 필요한 위치에 따라 도료를 분사하는 위치를 변경하면서 상기 도장 공정을 수행한다. 이러한 도장로봇에는 전원을 공급받기 위한 전원케이블, 다관절을 제어하기 위한 제어케이블 등 다양한 케이블들 및 도료를 이송하기 위한 도료파이프 등이 설치된다.
이러한 도장로봇은 상기 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부, 도료가 상기 분사부를 통해 상기 대상물에 분사되는 도장위치를 변경하는 암프레임 및 어퍼프레임, 상기 분사부를 회전시키기 위한 선회프레임, 상기 선회프레임을 지지하는 베이스프레임 및 상기 도장위치를 변경하기 위한 구동력을 발생시키는 구동부를 포함한다.여기서, 종래 기술에 따른 도장로봇은 상기 전원케이블 및 상기 제어케이블 등의 케이블이 측면에 설치된다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 도장로봇은 상기 케이블이 상기 암프레임, 상기 어퍼프레임, 상기 선회프레임, 및 상기 베이스프레임의 측면에 설치됨으로써, 무게중심이 상기 케이블이 설치된 방향으로 편심된다. 따라서, 종래 기술에 따른 도장로봇은 무게중심이 편심됨에 따라 프레임의 변형이 발생되는 문제가 있다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 도장로봇은 상기 분사부가 향하는 방향이 틀어짐에 따라 상기 도장공정의 정확성이 저하되는 문제가 있다.
본 발명은 상술한 바와 같은 과제를 해결하고자 안출된 것으로, 프레임이 변형되는 것을 방지함으로써, 분사부가 향하는 방향이 틀어지는 것을 방지할 수 있는 도장로봇용 케이블 가이드장치 및 이를 포함하는 도장로봇을 제공하기 위한 것이다.
본 발명은 상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해서 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 도장로봇용 케이블 가이드장치는 도장로봇에 결합되는 본체; 상기 본체에 형성되고, 케이블이 상기 도장로봇의 내부에 위치되도록 상기 케이블이 삽입되는 삽입공; 및 상기 삽입공으로 돌출되게 상기 본체에 형성되는 보강부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 도장로봇용 케이블 가이드장치는 상기 본체에 형성되는 결합공을 포함하고, 상기 보강부재는 상기 결합공에서 상기 삽입공을 향하는 방향으로 돌출되게 형성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 도장로봇용 케이블 가이드장치에 따르면 상기 보강부재는 상기 결합공에서 상기 삽입공을 향하는 방향으로 크기가 감소되게 형성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 도장로봇용 케이블 가이드장치에 따르면 상기 삽입공은 상기 케이블의 이동경로가 변경되는 것을 방지하기 위한 제한부재; 상기 제한부재의 일측에 형성되는 제 1 마찰저감부; 및 상기 제한부재의 타측에 형성되는 제 2 마찰저감부를 포함하고, 상기 제 1 마찰저감부 및 상기 제 2 마찰저감부는 상기 제한부재로부터 서로 멀어지는 방향으로 크기가 감소되게 형성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 도장로봇은 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부; 상기 분사부가 결합되는 암프레임; 상기 암프레임이 결합되는 어퍼프레임; 상기 어퍼프레임이 결합되는 선회프레임; 상기 선회프레임이 결합되는 베이스프레임; 상기 분사부가 상기 대상물에 도료를 분사하는 도장위치를 변경하기 위한 구동력을 발생시키는 구동부; 및 케이블이 상기 베이스프레임 및 상기 선회프레임을 통해 상기 어퍼프레임 및 상기 암프레임 내부에 설치되도록 상기 선회프레임에 형성되는 케이블 가이드장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면 하기와 같은 효과를 도모할 수 있다.
본 발명은 케이블을 도장로봇의 내부에 위치시킴으로써, 도장로봇의 무게중심이 편심됨에 따라 베이스프레임이 변형되는 것을 방지할 수 있으므로, 분사부가 향하는 방향이 틀어지는 것을 방지할 수 있다.
본 발명은 보강부재가 삽입공으로 돌출되게 형성됨으로써, 본체의 강도를 보강할 수 있으므로, 본체의 수명을 늘리는데 기여할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도이고,
도 2는 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 단면도이고,
도 3은 본 발명에 따른 도장로봇용 케이블 가이드장치를 설명하기 위한 단면도이고,
도 4는 본 발명에 따른 도장도봇용 케이블 가이드장치에서 삽입공이 복수 개인 경우를 설명하기 위한 단면도이다.
이하에서는 본 발명에 따른 도장로봇의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도이고, 도 2는 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 단면도이다.
도 1 및 도 2를 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 선박, 차량, 건설기계, 휴대폰 등과 같은 대상물에 도료를 분사하여 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행하기 위한 것이다.
본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부(110), 상기 분사부(110)가 결합되는 암프레임(120), 상기 암프레임(120)이 결합되는 어퍼프레임(130), 상기 어퍼프레임(130)이 결합되는 선회프레임(140), 상기 선회프레임(140)이 결합되는 베이스프레임(150), 상기 분사부(110)가 상기 대상물에 도료를 분사하는 도장위치를 변경하기 위한 구동력을 발생시키는 구동부(160)를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동부(160)가 제공하는 구동력을 이용하여 상기 분사부(110)로부터 분사된 도료가 상기 대상물에 분사되는 도장위치를 변경함으로써, 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행한다.
상기 분사부(110)는 상기 암프레임(120)에 결합된다. 상기 분사부(110)는 상기 암프레임(120)이 이동함에 따라 함께 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 대상물에 대한 상기 분사부(110)의 상대적인 위치를 변경함으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.
상기 분사부(110)는 도료파이프를 통해 공급되는 도료를 상기 대상물에 분사한다. 상기 도료파이프는 도료가 저장된 도료저장장치에 연결된다. 상기 분사부(110)는 상기 도료파이프를 통해 상기 도료저장장치에 연결된다. 상기 도료저장장치는 본 발명에 따른 도장로봇(100)의 외부에 위치되게 설치될 수 있다. 상기 분사부(110)와 상기 도료파이프 사이에는 도료를 이송하기 위한 이송력을 제공하는 도장펌프가 연결될 수 있다. 상기 도장펌프는 상기 암프레임(120)에 결합될 수 있다.
상기 분사부(110)는 복수 개의 분사부재를 포함할 수 있다. 상기 분사부재들은 서로 회전 가능하게 결합된다. 예컨대, 상기 분사부(110)는 서로 회전 가능하게 결합되는 3개의 분사부재를 포함할 수 있다. 상기 분사부재들은 서로 다른 회전축을 기준으로 회전함으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.
상기 암프레임(120)은 상기 어퍼프레임(130)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 암프레임(120)이 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 상하방향으로 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 암프레임(120)을 회전시켜서 상기 분사부(110)의 높이를 조절함으로써, 상기 도장위치의 높이를 변경할 수 있다.
상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회프레임(140)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 어퍼프레임(130)이 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 전후방향으로 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 어퍼프레임(130)을 회전시켜서 상기 분사부(110)를 전후방향으로 이동시킴으로써, 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리를 조절할 수 있다.
상기 선회프레임(140)은 상기 베이스프레임(150)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 선회프레임(140)이 선회축을 중심으로 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 상기 선회축을 중심으로 회전한다. 상기 선회축은 상기 상하방향에 대해 평행한 수직방향을 향하는 축을 의미한다. 이 경우, 상기 암프레임(120) 및 상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회축에 대해 수직한 수평방향을 향하는 축을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 선회프레임(140)은 상기 선회축을 중심으로 회전함으로써, 상기 분사부(110)가 향하는 방향을 변경할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 선회프레임(140)을 회전시킴으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.
상기 베이스프레임(150)은 상기 선회프레임(140)을 지지한다. 상기 베이스프레임(150)은 상기 선회프레임(140)을 지지함으로써, 상기 어퍼프레임(130), 상기 암프레임(120) 및 상기 분사부(110)를 지지할 수 있다.
상기 구동부(160)는 상기 도장위치에 따라 상기 분사부(110)의 위치를 조절하기 위한 구동력을 제공한다. 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동부(160)가 제공하는 구동력을 이용하여 상기 분사부(110)를 이동시켜 상기 도장위치를 변경함으로써, 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행한다.
예컨대, 상기 구동부(160)는 상기 분사부재들을 개별적으로 회전시키기 위한 분사구동기구(161)를 포함할 수 있다. 상기 분사구동기구(161)는 상기 도장위치에 따라 상기 분사부재들 중에서 적어도 하나를 회전시킬 수 있다. 상기 분사부재들은 상기 분사구동기구(161)가 제공하는 구동력에 의해 서로 다른 회전축을 중심으로 회전됨으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다. 상기 분사구동기구(161)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 분사부재에 전달하기 위한 기어 등을 포함할 수 있다. 상기 분사구동기구(161)의 모터는 상기 암프레임(120)에 설치될 수 있다. 이 경우, 상기 분사구동기구(161)는 상기 암프레임(120)에 설치된 모터 및 상기 분사부재들을 연결하기 위한 샤프트, 기어 등의 전달수단을 포함할 수 있다.
상기 구동부(160)는 상기 암프레임(120)을 회전시키기 위한 암구동기구(162)를 포함할 수 있다. 상기 암구동기구(162)는 도장위치에 따라 상기 암프레임(120)을 회전시킬 수 있다. 상기 암구동기구(162)가 상기 암프레임(120)을 회전시키면, 상기 분사부(110)의 높이가 조절된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장위치의 높이를 변경할 수 있다. 상기 암구동기구(162)는 상기 암프레임(120) 내부에 설치될 수 있다. 상기 암구동기구(162)는 회전력을 발 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 암프레임(120)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.
상기 구동부(160)는 상기 어퍼프레임(130)을 회전시키기 위한 어퍼구동기구(163)를 포함할 수 있다. 상기 어퍼구동기구(163)는 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리에 따라 상기 어퍼프레임(130)을 회전시킬 수 있다. 상기 어퍼구동기구(163)가 상기 어퍼프레임(130)을 회전시키면, 상기 분사부(110)는 전후방향으로 이동된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리를 조절할 수 있다. 상기 어퍼구동기구(163)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 어퍼프레임(130)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.
상기 구동부(160)는 상기 선회프레임(140)을 회전시키기 위한 선회구동기구(164)를 포함할 수 있다. 상기 선회구동기구(164)는 상기 도장위치에 따라 상기 선회프레임(140)을 회전시킬 수 있다. 상기 선회구동기구(164)가 상기 선회축을 중심으로 상기 선회프레임(140)을 회전시키면, 상기 분사부(110)가 향하는 방향이 변경된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장위치를 변경할 수 있다. 상기 선회구동기구(164)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 선회프레임(140)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 도장로봇용 케이블 가이드장치를 설명하기 위한 단면도이고, 도 4는 본 발명에 따른 도장도봇용 케이블 가이드장치에서 삽입공이 복수 개인 경우를 설명하기 위한 단면도이다.
도 3 및 도 4를 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 선회프레임(140)에 형성되는 케이블 가이드장치(200)를 포함할 수 있다.
상기 케이블 가이드장치(200)는 케이블이 상기 베이스프레임(150) 및 상기 선회프레임(140)을 통해 상기 어퍼프레임(130) 및 상기 암프레임(120) 내부에 설치되도록 상기 선회프레임(140)에 형성된다. 상기 케이블 가이드장치(200)는 상기 도장로봇(100)에 결합되는 본체(210), 케이블이 삽입되는 삽입공(220), 및 상기 본체(210)에 형성되는 보강부재(130)를 포함한다.
여기서, 상기 케이블은 상기 도장로봇(100)을 구동시키기 위한 전원을 공급받기 위한 전원케이블, 다관절을 제어하기 위한 제어케이블, 및 방폭기체를 공급하기 위한 케이블 중에서 적어도 하나 일 수 있다.
상기 본체(210)는 상기 도장로봇(100)에 결합된다. 상기 본체(210)에는 상기 삽입공(220), 및 상기 보강부재(230)가 형성된다. 상기 본체(210)는 상기 베이스프레임(150)에 결합될 수 있다. 이 경우, 상기 케이블은 상기 본체(210)를 거쳐 상기 도장로봇(100) 내부에 위치될 수 있다.
상기 삽입공(220)은 상기 본체(210)에 형성된다. 상기 삽입공(220)에는 상기 케이블이 삽입된다. 이에 따라, 상기 삽입공(220)은 케이블이 상기 도장로봇(100)의 내부에 위치되도록 할 수 있다. 예컨대, 상기 삽입공(220)은 상기 케이블이 상기 암프레임(120), 상기 어퍼프레임(130), 상기 선회프레임(140), 및 상기 베이스프레임(150)의 내부에 위치됨으로써, 상기 방폭부에 위치되도록 할 수 있다. 또한, 상기 본체(210)가 원형일 경우, 상기 삽입공(220)은 상기 본체(210)의 외주면을 따라 상기 본체(210)에 형성될 수도 있다.
이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 삽입공(220)에 상기 케이블이 삽입됨에 따라 상기 케이블이 상기 암프레임(120), 상기 어퍼프레임(130), 상기 선회프레임(140), 및 상기 베이스프레임(150)의 내부에 위치됨으로써, 종래 기술과 비교하면, 상기 도장로봇(110)의 무게중심이 편심되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 무게중심이 편심됨에 따라 상기 베이스프레임(150)가 변형되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 베이스프레임(150)를 유지보수하는데 소요되는 비용을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 상기 분사부(110)가 향하는 방향이 변경됨에 따라 상기 도장공정의 정확성이 저하되는 것을 방지할 수 있다.
상기 보강부재(230)는 상기 삽입공(220)으로 돌출되게 상기 본체(210)에 형성된다. 예컨대, 상기 보강부재(230)는 복수 개가 서로 이격되도록 상기 삽입공(220)으로 돌출되게 형성될 수 있다. 이에 따라, 상기 보강부재(230)는 상기 본체(210)에서 상기 삽입공(220)이 형성된 부분에 형성될 수 있다. 또한, 상기 보강부재(230)는 상기 삽입공(220)이 복수 개로 형성될 경우, 상기 삽입공(220)들 각각에 형성될 수도 있다.
이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 보강부재(230)가 상기 삽입공(220)으로 돌출되게 형성됨에 따라 상기 본체(210)에서 상기 삽입공(220)이 형성된 부분의 강도를 보강할 수 있도록 구현됨으로써, 상기 케이블이 이동되는 과정에서 상기 본체(210)가 파손되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 본체(210)의 수명을 늘릴 수 있으므로, 상기 본체(210)를 유지보수하는데 사용되는 비용을 줄일 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 가동률을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 상기 도장공정의 효율성을 향상시키는데 기여할 수 있다.
도 3 및 도 4를 참고하면, 상기 케이블 가이드장치(200)는 상기 본체(210)에 형성되는 결합공(211)을 포함한다.
상기 결합공(211)은 상기 삽입공(220)과 인접하게 상기 본체(210)에 형성된다. 예컨대, 상기 결합공(211)은 상기 선회구동기구(164)가 결합될 위치에 형성될 수 있다. 상기 결합공(211)은 볼트 등의 결합부재(미도시)가 삽입됨에 따라 상기 선회구동기구(164)가 상기 본체(210)에 결합되도록 할 수 있다.
이 경우, 상기 보강부재(230)는 상기 결합공(211)에서 상기 삽입공(220)을 향하는 방향으로 돌출되게 형성될 수 있다. 상기 보강부재(230)는 상기 결합공(211)이 형성된 부분의 상기 본체(211)에 형성된다. 예컨대, 상기 결합공(211)이 복수 개가 서로 이격되게 상기 본체(210)에 형성될 경우, 상기 보강부재(230)는 상기 결합공(211)들 각각으로부터 상기 삽입공(220)을 향하는 방향으로 돌출되게 형성될 수 있다.
이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 보강부재(230)가 상기 결합공(211)으로부터 상기 삽입공(220)으로 돌출되게 형성됨에 따라 상기 본체(210)에서 상기 결합공(211)이 형성된 부분의 강도를 보강할 수 있도록 구현된다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 케이블이 이동되는 과정에서 상기 결합공(211)이 형성됨에 따라 상기 본체(210)의 강도가 약해진 부분이 파손되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 가동률을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 상기 본체(210)를 유지소부하는데 사용되는 비용을 더 줄일 수 있다.
여기서, 상기 보강부재(230)는 상기 결합공(211)에서 상기 삽입공(220)을 향하는 방향으로 크기가 감소되게 형성될 수 있다. 예컨대, 상기 보강부재(230)는 상기 삽입공(220)으로 돌출된 부분이 곡면을 갖도록 상기 본체(210)에 형성될 수 있다.
이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 보강부재(230)가 사각형 형상으로 형성될 경우와 비교하면, 상기 케이블이 이동되는 과정에서 상기 보강부재(230)와 상기 케이블이 접촉되는 시간을 줄일 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 케이블 및 상기 보강부재(230)가 마찰되는 것을 줄일 수 있으므로, 상기 케이블 및 상기 보강부재(230)가 손상 내지 파손되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 케이블 및 상기 보강부재(230)를 수리보수하는데 소요되는 비용을 줄일 수 있다.
도 3 및 도 4를 참고하면, 상기 삽입공(220)은 제한부재(221), 제 1 마찰저감부(222), 및 제 2 마찰저감부(223)를 포함할 수 있다.
상기 제한부재(221)는 상기 케이블이 상기 삽입공(220)을 따라 이동되기 위한 이동경로가 변경되는 것을 방지한다. 예컨대, 상기 제한부재(221)는 상기 케이블이 상기 이동경로를 따라 이동되는 과정에서 상기 삽입공(220)으로부터 이탈됨에 따라 상기 이동경로가 변경되는 것을 방지할 수 있다. 여기서, 상기 이동경로는 상기 본체(210)의 외부로부터 상기 본체(210)의 내부를 향하는 방향으로 휘어진 경로일 수 있다. 상기 제한부재(221)는 상기 케이블이 상기 삽입공(220)에 삽입된 상태를 기준으로 상기 케이블의 일측 및 타측을 지지할 수 있다. 또한, 상기 제한부재(221)는 상기 본체(210)의 외부로부터 상기 본체(210)의 내부를 향하는 방향으로 휘어지게 형성될 수 있다.
이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 케이블이 상기 제한부재(221)에 의해 상기 삽입공(220)을 따라 이동되도록 구현됨으로써, 상기 케이블이 상기 삽입공(220)에 고정될 경우와 비교하면, 상기 본체(210)와 마찰됨에 따라 손상되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 케이블을 유지보수하는데 소요되는 비용을 줄일 수 있다.
또한, 상기 케이블 가이드장치(200)는 상기 케이블이 상기 제한부재(221)에 의해 상기 삽입공(220)로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있으므로, 상기 케이블이 상기 이동경로를 따라 정확하게 이동될 수 있도록 구현된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 케이블을 상기 삽입공(220)에 재설치하기 위한 작업을 생략할 수 있음으로써, 상기 도장공정이 정지되는 시간을 줄일 수 있으므로, 상기 도장공정의 효율성을 더 향상시킬 수 있다.
상기 제 1 마찰저감부(222)는 상기 본체(210)에 접촉되는 상기 케이블을 보호하기 위해 상기 본체(210)에 형성된다. 상기 제 1 마찰저감부(222)는 상기 제한부재(221)의 일측에 형성된다. 상기 제 1 마찰저감부(222)는 상기 제한부재(221)로부터 멀어지는 방향을 향할수록 크기가 감소되게 형성됨으로써, 상기 케이블을 보호할 수 있다. 상기 도장로봇(100)이 상기 도장공정을 수행하기 위해 이동함에 따라 상기 케이블이 휘어진 상태에서 상기 이동경로를 따라 이동하게 된다.
상기 제 2 마찰저감부(223)는 상기 본체(210)에 접촉되는 상기 케이블을 보호하기 위해 상기 본체(210)에 형성된다. 상기 제 2 마찰저감부(223)는 상기 제한부재(221)의 타측에 형성된다. 상기 제 2 마찰저감부(223)는 상기 제한부재(221)로부터 멀어지는 방향을 향할수록 크기가 감소되게 형성됨으로써, 상기 케이블을 보호할 수 있다. 상기 도장로봇(100)이 상기 도장공정을 수행하기 위해 이동함에 따라 상기 케이블이 휘어진 상태에서 상기 이동경로를 따라 이동하게 된다.
이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 케이블이 이동되는 과정에서 상기 제 1 마찰저감부(222) 및 상기 제 1 마찰저감부(223) 중에서 어느 하나에 접촉됨에 따라 상기 제한부재(221)의 모서리가 직각으로 형성될 경우와 비교하면 상기 케이블에 가해지는 압력을 감소시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 케이블이 마찰됨에 따라 손상 내지 파손되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 케이블의 수명을 연장시킬 수 있으므로, 상기 케이블을 유지보수하는데 소요되는 비용을 줄일 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.
100: 도장로봇 110: 분사부
120: 암프레임 130: 어퍼프레임
140: 선회프레임 150: 베이스프레임
200: 케이블 가이드장치 210: 본체
220: 삽입공 230: 보강부재

Claims (5)

  1. 도장로봇에 결합되는 본체;
    상기 본체에 형성되고, 케이블이 상기 도장로봇의 내부에 위치되도록 상기 케이블이 삽입되는 삽입공; 및
    상기 삽입공으로 돌출되게 상기 본체에 형성되는 보강부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇용 케이블 가이드장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 본체에 형성되는 결합공을 포함하고,
    상기 보강부재는 상기 결합공에서 상기 삽입공을 향하는 방향으로 돌출되게 형성되는 것을 특징으로 하는 도장로봇용 케이블 가이드장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 보강부재는 상기 결합공에서 상기 삽입공을 향하는 방향으로 크기가 감소되게 형성되는 것을 특징으로 하는 도장로봇용 케이블 가이드장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 삽입공은,
    상기 케이블의 이동방향에 대해 상이한 방향으로 이탈되는 것을 방지하기 위한 제한부재;
    상기 제한부재의 일측에 형성되는 제 1 마찰저감부; 및
    상기 제한부재의 타측에 형성되는 제 2 마찰저감부를 포함하고,
    상기 제 1 마찰저감부 및 상기 제 2 마찰저감부는 상기 제한부재로부터 서로 멀어지는 방향으로 크기가 감소되게 형성되는 것을 특징으로 하는 도장도봇용 케이블 가이드장치.
  5. 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부;
    상기 분사부가 결합되는 암프레임;
    상기 암프레임이 결합되는 어퍼프레임;
    상기 어퍼프레임이 결합되는 선회프레임;
    상기 선회프레임이 결합되는 베이스프레임;
    상기 분사부가 상기 대상물에 도료를 분사하는 도장위치를 변경하기 위한 구동력을 발생시키는 구동부; 및
    케이블이 상기 베이스프레임 및 상기 선회프레임을 통해 상기 어퍼프레임 및 상기 암프레임 내부에 설치되도록 상기 선회프레임에 형성되는 제1항 내지 제4항 중에서 어느 하나의 케이블 가이드장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170143262A (ko) * 2016-06-21 2017-12-29 현대로보틱스주식회사 케이블 내장형 로봇

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