KR20150127937A - Distance sensor device, robot cleaner and control method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 거리 센서 장치, 로봇 청소기 및 이의 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 장애물을 감지할 수 있는 거리 센서 장치, 로봇 청소기 및 이의 제어 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a distance sensor device, a robot cleaner, and a control method thereof, and more particularly, to a distance sensor device, a robot cleaner and a control method thereof capable of detecting an obstacle.
일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.In general, robots have been developed for industrial use and have been part of factory automation. In recent years, medical robots, aerospace robots, and the like have been developed, and household robots that can be used in ordinary homes are being developed.
가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서, 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 가전기기의 일종이다. 이러한 로봇 청소기는 일반적으로 충전 가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 장애물을 회피할 수 있는 장애물 감지 센서를 구비하여 스스로 주행하며 청소할 수 있다. A typical example of a home robot is a robot cleaner, which is a type of household appliance that carries out cleaning by suctioning dust or foreign matter around the robot while traveling in a certain area by itself. Such a robot cleaner generally has a rechargeable battery and is provided with an obstacle detection sensor capable of avoiding an obstacle while driving so as to be able to run and clean by itself.
즉, 로봇 청소기는 청소 구역을 주행하면서 청소기에 설치된 장애물 감지 센서를 통해, 청소 구역 내에 물건, 가구와 같은 청소에 방해를 주는 장애물을 감지하고, 장애물이 감지되면 장애물과의 간섭(충돌, 접촉)을 회피하여 청소 구역의 청소를 수행한다. That is, the robot cleaner senses an obstacle obstructing cleaning, such as furniture or furniture, in the cleaning area through the obstacle detection sensor installed on the cleaner while traveling in the cleaning area, and when the obstacle is detected, And cleaning of the cleaning area is performed.
이러한, 종래의 장애물 감지 센서는, 적외선 세기 측정 방법과, PSD(Position Sensing Device)를 통한 측정 방법과, 초음파 센서를 이용한 측정 방법 등을 이용하여 장애물의 유무 및 거리를 감지한다. 적외선 세기 측정 방법은 적외선을 조사하여 반사되어 돌아오는 적외선의 세기를 측정하여 거리를 추정하는 방법으로 근접 거리의 측정은 가능하나 반사 적외선의 세기를 통해 추정하기 때문에 측정된 거리는 부정확하다. 또한, PSD를 통한 측정 방법은 적외선 삼각측량 방식으로 거리를 측정하는 PSD 센서를 이용하는 방법으로 비교적 정확하나 PSD 센서의 가격이 비싸고, 최소측정거리에 제한이 있다. 그리고 초음파 센서를 이용한 방법은 초음파를 표적에 발신하여 반사되어 돌아오는 시간을 통해 거리를 측정하는 방법으로 비교적 정확한 측정이 가능하나 근거리 측정에 어려운 단점이 있다.Such a conventional obstacle detection sensor detects presence / absence of an obstacle and distance by using an infrared intensity measurement method, a measurement method using a PSD (Position Sensing Device), a measurement method using an ultrasonic sensor, and the like. The infrared intensity measurement method is a method of estimating the distance by measuring the intensity of the infrared ray reflected from the infrared ray. However, since the distance measurement is possible, the measured distance is inaccurate because it is estimated through the reflection infrared ray intensity. In addition, the measurement method using PSD is a method using a PSD sensor for measuring the distance by the infrared triangulation method, but it is relatively expensive, and the price of the PSD sensor is expensive, and the minimum measurement distance is limited. The method using the ultrasonic sensor is a method of measuring the distance by returning the ultrasonic wave to the target and returning it to the target. However, it is difficult to measure near distance.
따라서, 종래의 로봇 청소기는 청소 구역에 위치한 장애물을 정확하게 감지할 수 없다는 문제점이 있었다. Therefore, the conventional robot cleaner has a problem that the obstacle located in the cleaning area can not be accurately detected.
또한, 종래의 로봇 청소기는 단 방향의 장애물 거리만을 측정하는 것이며, 여러 방향의 장애물 거리를 측정하기 위해서는 복수개의 센서를 배열해야 하는 문제점이 있었다. In addition, the conventional robot cleaner measures only the obstacle distance in the unidirectional direction. In order to measure the obstacle distance in various directions, a plurality of sensors must be arranged.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 광을 방출하는 발광부와 발출된 광을 포함하는 영역을 촬영하는 촬영부를 구비한 거리 센서, 및 거리 센서를 본체 내부로 인입시키거나 또는 본체 외부로 돌출시키는 거리 센서 구동부를 포함하는 거리 센서 장치, 로봇 청소기 및 이의 제어 방법을 제공함에 있다.It is an object of the present invention to provide a distance sensor having a light emitting portion for emitting light and a photographing portion for photographing an area including emitted light, And a distance sensor driving unit for causing the robot to move in or out of the main body, a robot cleaner, and a control method thereof.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기는, 상기 로봇 청소기의 외관을 형성하는 본체, 상기 본체의 소정 위치에 형성된 거리 센서, 상기 거리 센서를 상기 본체 내부로 인입시키거나 또는 상기 본체 외부로 돌출시키는 거리 센서 구동부 및 상기 로봇 청소기의 상태에 따라 상기 거리 센서 구동부의 인입 또는 돌출 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a robot cleaner including a main body that forms an outer appearance of the robot cleaner, a distance sensor formed at a predetermined position of the main body, Or a protrusion of the distance sensor driving unit according to the state of the robot cleaner.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 로봇의 본체의 소정 위치에 설치 가능한 거리 센서 장치는, 광을 방출하는 발광부, 상기 방출된 광을 포함하는 영역을 촬영하고, 상기 촬영된 영역에 대응되는 영상을 생성하는 촬영부, 상기 발광부와 상기 촬영부가 고정 설치된 프레임 및 상기 프레임을 상기 본체의 내부로 인입시키거나 또는 상기 본체의 외부로 돌출시키는 거리 센서 구동부를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a distance sensor device installed at a predetermined position of a main body of an autonomous mobile robot, including a light emitting unit emitting light, And a distance sensor driving unit for drawing the frame into the interior of the main body or projecting the frame to the outside of the main body, .
또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 본체 내부에 인입 및 돌출 가능한 거리 센서를 구비한 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 거리 센서가 돌출된 상태에서 자율 주행하며 청소를 수행하는 청소 주행 단계, 상기 청소 주행 중 상기 로봇 청소기의 청소 주행 경로에 위치한 장애물과의 충돌 여부를 판단하는 단계 및 상기 판단 결과에 따라 상기 돌출된 거리 센서의 본체 내부로 인입 또는 본체 외부로 돌출을 제어하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a robot cleaner including a distance sensor that can be inserted into and protruded from a main body of a robot cleaner, The robot cleaner according to any one of claims 1 to 3, further comprising: a cleaning operation step of cleaning the robot cleaner, determining whether the robot cleaner collides with an obstacle located on a cleaning travel path of the robot cleaner during the cleaning operation, And controlling the protrusion.
상술한 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 광을 방출하는 발광부와 방출된 광을 포함하는 영역을 촬영하는 촬영부를 구비한 거리 센서를 이용하여, 로봇 청소기의 청소 구역에 위치한 장애물과의 거리를 정확하게 산출할 수 있다. 또한, 로봇 청소기는 장애물과의 최적의 간격을 유지한 상태로 주행하면서 청소를 수행할 수 있다. According to various embodiments of the present invention, a distance sensor having a light emitting unit that emits light and a photographing unit that photographs an area including emitted light may be used to measure the distance from the obstacle located in the cleaning area of the robot cleaner Can be accurately calculated. In addition, the robot cleaner can perform cleaning while traveling while maintaining an optimum gap with the obstacle.
또한, 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기의 상태에 따라 거리 센서를 본체 내부로 인입 또는 본체 외부로 돌출시킬 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기의 청소 주행 상태, 충전 상태, 보관 상태 등과 같은 다양한 상태에서 거리 센서를 효과적으로 사용할 수 있다. In addition, according to various embodiments of the present invention, the distance sensor can be extended into the main body or protruded to the outside of the main body according to the state of the robot cleaner. Accordingly, the distance sensor can be effectively used in various states such as a cleaning running state, a charging state, a storage state, and the like of the robot cleaner.
또한, 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 본체 외부로 돌출된 거리 센서를 수평면 상에서 전방위 회전시킬 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기는 청소 구역의 전방위에 위치한 장애물과의 간섭을 정확하게 회피하여 청소를 수행할 수 있다. Further, according to various embodiments of the present invention, the distance sensor protruding out of the main body can be rotated in the horizontal direction in all directions. Accordingly, the robot cleaner can precisely avoid interference with obstacles located all over the cleaning area and perform cleaning.
또한, 장애물 감지를 위하여 복수의 장애물 감지 센서를 구비할 필요가 없는 바, 로봇 청소기의 비용을 절감할 수 있다. In addition, since it is not necessary to provide a plurality of obstacle detection sensors for detecting an obstacle, the cost of the robot cleaner can be reduced.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 사시도 이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 저면도 이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 정면도 이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 블록도 이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 구체적으로 나타내는 블록도 이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 일부 영역에 대한 단면도 이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 센서의 본체 내부로 인입 시, 거리 센서 구동부의 동작을 나타내는 단면도 이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 센서의 본체 외부로 돌출 시, 거리 센서 구동부의 동작을 나타내는 단면도 이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 발광부의 광 방출 동작을 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 청소 과정을 나타내는 개념도 이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 장애물 감지 동작을 수평면을 기준으로 나타내는 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 나타내는 흐름도 이다.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 구체적으로 나타내는 흐름도 이다.
도 14는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 나타내는 흐름도 이다.1 is a perspective view illustrating a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
2 is a bottom view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
3 is a front view showing a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram illustrating a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a block diagram specifically illustrating a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
6 is a cross-sectional view of a portion of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
7 is a cross-sectional view illustrating the operation of the distance sensor driving unit when the distance sensor is inserted into the body of the distance sensor according to the embodiment of the present invention.
8 is a cross-sectional view illustrating the operation of the distance sensor driving unit when the distance sensor protrudes from the main body of the distance sensor according to the embodiment of the present invention.
9 is a view illustrating a light emission operation of a light emitting unit according to an embodiment of the present invention.
10 is a conceptual diagram illustrating a cleaning process of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
11 is a view illustrating an obstacle detection operation of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention, with reference to a horizontal plane.
12 is a flowchart illustrating a method of controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
13 is a flowchart specifically illustrating a control method of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
14 is a flowchart illustrating a method of controlling a robot cleaner according to another embodiment of the present invention.
이하의 내용은 단지 본 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 본 발명의 원리를 구현하고 본 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시 예들은 원칙적으로, 본 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시 예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.The following merely illustrates the principles of the invention. Thus, those skilled in the art will be able to devise various apparatuses which, although not explicitly described or shown herein, embody the principles of the invention and are included in the concept and scope of the invention. Furthermore, all of the conditional terms and embodiments listed herein are, in principle, only intended for the purpose of enabling understanding of the concepts of the present invention, and are not to be construed as being limited to such specifically recited embodiments and conditions do.
또한, 본 발명의 원리, 관점 및 실시 예들 뿐만 아니라 특정 실시 예를 열거하는 모든 상세한 설명은 이러한 사항의 구조적 및 기능적 균등물을 포함하도록 의도되는 것으로 이해되어야 한다. 또한 이러한 균등물들은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 소자를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.It is also to be understood that the detailed description, as well as the principles, aspects and embodiments of the invention, as well as specific embodiments thereof, are intended to cover structural and functional equivalents thereof. It is also to be understood that such equivalents include all elements contemplated to perform the same function irrespective of the currently known equivalents as well as the equivalents to be developed in the future, i.e., the structure.
따라서, 예를 들어, 본 명세서의 블럭도는 본 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 회로의 개념적인 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도, 상태 변환도, 의사 코드 등은 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.Thus, for example, it should be understood that the block diagrams herein represent conceptual views of exemplary circuits embodying the principles of the invention. Similarly, all flowcharts, state transition diagrams, pseudo code, and the like are representative of various processes that may be substantially represented on a computer-readable medium and executed by a computer or processor, whether or not the computer or processor is explicitly shown .
프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블럭을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.The functions of the various elements shown in the figures, including the functional blocks depicted in the processor or similar concept, may be provided by use of dedicated hardware as well as hardware capable of executing software in connection with appropriate software. When provided by a processor, the functions may be provided by a single dedicated processor, a single shared processor, or a plurality of individual processors, some of which may be shared.
또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.Also, the explicit use of terms such as processor, control, or similar concepts should not be interpreted exclusively as hardware capable of running software, and may be used without limitation as a digital signal processor (DSP) (ROM), random access memory (RAM), and non-volatile memory. Other hardware may also be included.
본 명세서의 청구범위에서, 상세한 설명에 기재된 기능을 수행하기 위한 수단으로 표현된 구성요소는 예를 들어 상기 기능을 수행하는 회로 소자의 조합 또는 펌웨어/마이크로 코드 등을 포함하는 모든 형식의 소프트웨어를 포함하는 기능을 수행하는 모든 방법을 포함하는 것으로 의도되었으며, 상기 기능을 수행하도록 상기 소프트웨어를 실행하기 위한 적절한 회로와 결합된다. 이러한 청구범위에 의해 정의되는 본 발명은 다양하게 열거된 수단에 의해 제공되는 기능들이 결합되고 청구항이 요구하는 방식과 결합되기 때문에 상기 기능을 제공할 수 있는 어떠한 수단도 본 명세서로부터 파악되는 것과 균등한 것으로 이해되어야 한다.In the claims hereof, the elements represented as means for performing the functions described in the detailed description include all types of software including, for example, a combination of circuit elements performing the function or firmware / microcode etc. , And is coupled with appropriate circuitry to execute the software to perform the function. It is to be understood that the invention defined by the appended claims is not to be construed as encompassing any means capable of providing such functionality, as the functions provided by the various listed means are combined and combined with the manner in which the claims require .
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the present invention when taken in conjunction with the accompanying drawings, in which: There will be. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.Various embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 사시도 이다. 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 저면도 이다. 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 정면도 이다. 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 블록도 이다. 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 구체적으로 나타내는 블록도 이다. 도 1 내지 5를 참조하면, 로봇 청소기(100)는 로봇 청소기의 외관을 형성하는 본체, 입출력부(110), 구동부(120), 청소부(130), 주행부(140), 저장부(150), 전원부(160), 거리 센서(170), 거리 센서 구동부(175), 제어부(180)의 전부 또는 일부를 포함한다.1 is a perspective view illustrating a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. 2 is a bottom view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. 3 is a front view showing a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. 4 is a block diagram illustrating a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. FIG. 5 is a block diagram specifically illustrating a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1 to 5, the
입출력부(110)는 로봇 청소기를 조작하는 사용자 입력을 수신하는 입력부 및 로봇 청소기 관련 정보를 출력하는 출력부를 포함한다. 이러한, 입출력부(110)는 로봇 청소기 본체 상부에 위치할 수 있다.The input /
구체적으로 입력부는 로봇 청소기 전원의 온/오프를 조작하는 사용자 입력, 로봇 청소기의 청소 모드를 조작하는 사용자 입력, 로봇 청소기의 동작 또는 정지를 조작하는 사용자 입력 등과 같은 다양한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 여기서, 입력부는 키 패드(key pad) 돔 스위치(dome switch), 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구성될 수 있다.Specifically, the input unit may receive various user inputs such as a user input for operating the robot cleaner power on / off, a user input for operating the cleaning mode of the robot cleaner, a user input for operating or stopping the robot cleaner, Here, the input unit may include a key pad dome switch, a touch pad (static / static), a jog wheel, a jog switch, and the like.
또한, 출력부는 로봇 청소기의 배터리 상태, 로봇 청소기의 청소 모드 등과 같은 로봇 청소기 관련 정보를 출력할 수 있고, 출력부는 청각적으로 인식될 수 있는 데이터를 출력하는 오디오 출력부 및 시각적으로 인식될 수 있는 데이터를 출력하는 표시부를 포함할 수 있다. 여기서, 오디오 출력부는 스피커로 구현될 수 있다. 또한, 표시부는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display:LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display : TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode: OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Emission Display: FED), 3차원 디스플레이(3D Display), 투명형 디스플레이 중에서 적어도 하나를 포함하여 구현될 수 있다. The output unit may output information related to the robot cleaner such as the battery state of the robot cleaner, the cleaning mode of the robot cleaner, etc., and the output unit may include an audio output unit for outputting data that can be perceptually recognized, And a display unit for outputting the data. Here, the audio output unit may be implemented as a speaker. The display unit may be a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), a flexible display, , A field emission display (FED), a three-dimensional display (3D display), and a transparent display.
구동부(120)는 주행부(140)을 구동할 수 있다. 여기서, 구동부(120)는 주행부(140)의 주 바퀴들을 회전시키는 휠 모터(Wheel Motor)를 구비하여, 휠 모터를 구동함으로써 로봇 청소기를 주행시킨다. 휠 모터는 각각 주 바퀴에 연결되어 주 바퀴가 회전하도록 하고, 휠 모터는 서로 독립적으로 작동하며 양방향으로 회전이 가능하다. The driving
주행부(140)은 구동부(120)의 구동에 따라 로봇 청소기(100)를 주행시킨다. 여기서, 주행부(140)는 구동부(120)의 구동에 따라 로봇 청소기(100)이 청소를 수행하는 과정에서 전진, 후진 및 회전 주행 등의 이동 동작이 가능하도록하는 주 바퀴(141,142)를 포함할 수 있다. 이러한, 주 바퀴(141,142)는, 일 예로, 본체 하부의 중앙 영역의 좌우 가장자리에 서로 대칭적으로 두 개가 배치될 수 있다.The driving
또한, 주행부(140)는 보조 바퀴(143,144,145)를 포함할 수 있다. 여기서, 보조 바퀴(143,144,145)는 로봇 청소기(100) 본체를 지지하고, 바닥면(청소면)과의 마찰을 최소화하며, 로봇 청소기(100)의 주행을 원활하도록할 수 있다. 이러한, 보조 바퀴(143,144,145)는, 일 예로, 본체 하부의 앞단 및 뒷단에 위치할 수 있다. In addition, the driving
한편, 보조 바퀴(143,144,145)는 로봇 청소기(100)의 주행 방향에 따라 회전하여 본체가 안정된 자세를 유지할 수 있도록 하는 캐스터(caster)로 구현될 수 있다. Meanwhile, the
청소부(130)는 청소 구역을 청소한다. 여기서, 청소부(130)는 바닥면 등과 같은 청소면에 존재하는 먼지 등의 자유 입자를 쓸어 흡입구로 유도하는 메인 브러쉬(133)와, 벽면 인접부와 구석부분을 청소하기 위한 사이드 브러쉬(131,132)를 포함한다.The
메인 브러쉬(133)는 롤러와, 롤러의 외부면에 박혀 있는 브러쉬를 포함할 수 있다. 롤러는 브러쉬를 회전시키는 역할을 하며, 브러쉬는 롤러가 회전함에 따라 바닥면에 쌓인 먼지를 휘저어 먼지가 흡입구로 유입되도록 유도할 수 있다. 여기서, 롤러는 단단한 강체로 형성될 수 있고, 브러쉬는 탄성력을 가지는 다양한 재질로 형성될 수 있다. 이러한, 메인 브러쉬(133)는 본체의 하부에 위치할 수 있다.The
한편, 도면에 도시되지 않았으나, 청소부(130)는 흡입구에 흡입력을 발생시키는 송풍장치(미도시), 송풍장치에 의해 흡입구로 유입된 먼지를 집진하는 집진장치(미도시)를 포함할 수 있다.Although not shown in the drawing, the
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 청소부(130)는 걸레 청소를 위한 클리너를 고정 가능한 클리너 고정부(134)를 포함할 수 있다. 이러한, 클리너 고정부(134)는 본체 하부에 위치할 수 있다. 여기서, 클리너는 바닥면의 고착된 이물질을 닦을 수 있는 극세사 천, 걸레, 부직포, 브러시 등과 같은 섬유재료로 구현될 수 있다. In addition, the
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소부(130)는 클리너의 걸레 청소 능력 향상을 위한 물 공급부(미도시)가 더 구비될 수 있다.In addition, the
저장부(150)는 로봇 청소기(100)의 동작을 위한 다양한 프로그램 및 데이터를 저장한다. 구체적으로, 저장부(150)는 거리 센서(170)로부터 촬영 영상을 수신하여 저장할 수 있다. 또한, 저장부(150)는 촬영 영상을 이용하여 산출된 로봇 청소기(100)와 장애물 간의 거리를 저장할 수 있다. 또한, 저장부(150)는 로봇 청소기는 청소 지도, 청소 영역 중 하나 이상의 정보를 저장할 수 있다. The
여기서, 저장부(150)는 RAM(Random Access Memory), 플레시메모리, ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electronically Erasable and Programmable ROM), 레지스터, 하드디스크, 리무버블 디스크, 메모리 카드, USIM(Universal Subscriber Identity Module)등과 같은 내장된 형태의 저장소자는 물론, USB 메모리 등과 같은 착탈가능한 형태의 저장소자로 구현될 수도 있다.Herein, the
전원부(160)는 로봇 청소기(100)에 전원을 공급한다. 구체적으로 전원부(160)는 로봇 청소기(100)의 구성하는 각 기능부들에 구동 전원과, 로봇 청소기가 주행하거나 청소를 수행하는데 따른 동작 전원을 공급하며, 전원 잔량이 부족하면 충전 스테이션으로 이동하여 충전 전류를 공급받아 충전될 수 있다. 여기서, 전원부(160)는 충전 가능한 배터리로 구현될 수 있다. The
거리 센서(170)는 로봇 청소기(100)와 장애물 간의 거리 산출을 위해 필요한 정보를 생성하고, 생성된 정보를 제어부(180)에 전송할 수 있다. 이러한, 거리 센서(170)는 촬영부(171), 발광부(173)을 포함할 수 있고, 촬영부(171), 발광부(173)각각은 거리 센서(170)의 몸체를 형성하는 프레임 내에서 수평 배치되어 설치될 수 있다. The
또한, 촬영부(171) 및 발광부(173)는 촬영부(171)의 광축에 대응되는 중심선 및 발광부(173)의 광 방출 중심선이 수평면에 평행되도록 프레임 내에 설치될 수 있다. The photographing
다만, 이는 본 발명의 일 실시 예일 뿐, 구현 예에 따라서, 촬영부(171)의 광축에 대응되는 중심선 및 발광부(173)의 광 방출 중심선은 상향 또는 하향 기울어지도록 프레임 내에 설치될 수 있다. However, this is only an embodiment of the present invention. According to the embodiment, the center line corresponding to the optical axis of the photographing
발광부(173)는 점광, 선형광, 평면광 등의 형태로 광을 방출할 수 있다. 이러한, 발광부(173)는 광원, 광원 구동부, 확산부, 슬릿 등을 포함할 수 있다. The
광원은 광을 방출하는 역할을 하는 것으로서, 예를 들어 레이저 다이오드(LD), LED 등 일 수 있다. 광은 적외선, 가시광선 등을 포함할 수 있다. 또한, 광원는 한 방향으로 진행하는 빔 형태의 광을 발생시킬 수 있다.The light source serves to emit light, and may be, for example, a laser diode (LD), an LED, or the like. The light may include infrared light, visible light, and the like. Further, the light source can generate beam-shaped light traveling in one direction.
또한, 광원 구동부는 제어부(180)의 제어에 따라 광원을 구동시킬 수 있다. 일 예로, 광원 구동부는 제어부(180)의 제어에 따라 로봇 청소기(100)의 전원 온(ON) 상태에서만 광원을 구동시킬 수 있다. In addition, the light source driving unit may drive the light source under the control of the
또한, 확산부는 광원에서 방출된 광을 미러를 통하여 반사시키거나 렌즈를 통하여 굴절시킴으로써 선형광을 생성하여 방출할 수 있다. 여기서, 확산부는, 광원에서 방출된 광이 넓게 확산되도록, 광을 반사하는 원뿔 형태를 갖는 미러를 이용하거나 광을 굴절시키는 광각 렌즈를 이용하여 구현될 수 있다. Also, the diffusing portion can generate and emit linear fluorescence by reflecting the light emitted from the light source through the mirror or refracting through the lens. Here, the diffusing unit may be implemented using a mirror having a conical shape reflecting light or a wide-angle lens for refracting light so that the light emitted from the light source is widely diffused.
또한, 슬릿은 상하로 좁은 틈이 형성되어 선형광을 얇은 두께로 방출하도록 할 수 있다. Further, the slit may have a narrow gap formed between the upper and lower sides to allow the linear fluorescent light to be emitted in a thin thickness.
한편, 촬영부(171)는 렌즈부(171-1), 촬상 소자(171-2), 아날로그 신호 처리부(171-3)를 포함할 수 있다. On the other hand, the photographing
렌즈부(171-1)는 촬상 소자(171-2)의 촬상 영역에 광학 신호를 결상할 수 있다. 여기서 렌즈부(171-1)는 초점 거리(focal length)에 따라 화각이 좁아지거나 또는 넓어지도록 제어하는 줌 렌즈 및 피사체의 초점을 맞추는 포커스 렌즈 등을 포함하며, 줌 렌즈 및 포커스 렌즈는 각각 하나의 렌즈로 구성될 수도 있지만, 복수의 렌즈들의 군집으로 이루어질 수도 있다.The lens unit 171-1 can form an optical signal on the imaging region of the imaging element 171-2. Here, the lens unit 171-1 includes a zoom lens for controlling the angle of view to be narrowed or widened according to the focal length, a focus lens for focusing the subject, and the zoom lens and the focus lens, Lens, or may be a group of a plurality of lenses.
촬상 소자(171-2)는 렌즈부(171-1)를 투과하여 촬상 영역에 결상된 광학 신호를 전기 신호로 변환할 수 있다. 여기서, 촬상 소자(171-2)는 광학 신호를 전기 신호로 변환하는 CCD(Charge Coupled Device), CIS(Complementary Metal Oxide Semiconductor Image Sensor) 또는 고속 이미지 센서 등을 사용할 수 있다.The image pickup element 171-2 can convert an optical signal transmitted through the lens unit 171-1 and image-formed in the image pickup area into an electric signal. Here, the image pickup element 171-2 may be a CCD (Charge Coupled Device), a CIS (Complementary Metal Oxide Semiconductor Image Sensor) or a high-speed image sensor for converting an optical signal into an electric signal.
아날로그 신호 처리부(171-3)는 촬상 소자(171-2)로부터 공급된 아날로그 신호에 대하여, 노이즈 저감 처리, 게인 조정, 파형 정형화, 아날로그-디지털 변환 처리 등을 수행하여 영상을 생성할 수 있다. The analog signal processing unit 171-3 can generate an image by performing noise reduction processing, gain adjustment, waveform shaping, analog-to-digital conversion processing, and the like on the analog signal supplied from the image pickup element 171-2.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 촬영부(171)는 조리개, 렌즈부 구동부, 조리개 구동부, 셔터를 포함할 수 있다. 여기서, 조리개는 그 개폐 정도를 조절하여 입사광의 광량을 조절할 수 있다. 또한, 렌즈부 구동부는 렌즈의 위치를 조절하여 초점 거리를 조절하고, 오토 포커싱, 줌 변경, 초점 변경들의 동작을 수행할 수 있다. 또한, 조리개 구동부는 조리개의 개폐 정도를 조절하고, 특히 넘버 또는 조리개 값을 조절하여 오토 포커스, 자동 노출 보정, 초점 변경, 피사계 심도 조절 등의 동작을 수행할 수 있다. 또한, 셔터는 촬상 소자(171-2)의 노광 시간을 조절할 수 있고, 조리개를 이동하여 빛의 입사를 조절하는 기계식 셔터와, 촬상 소자(171-2)에 전기 신호를 공급하여 노광을 제어하는 전자식 셔터로 구현될 수 있다. Meanwhile, the photographing
이에 따라, 거리 센서(170)의 발광부(173)는 로봇 청소기(100)의 주행 중에 광을 방출할 수 있고, 촬영부(171)는 방출된 광을 포함하는 영역을 촬영하여 생성된 촬영 영상을 제어부(180)에 전송할 수 있다. Accordingly, the
한편, 거리 센서 구동부(175)는 제어부(180)의 제어에 따라 거리 센서(170)를 로봇 청소기(100) 본체 내부로 인입시키거나 또는 로봇 청소기(100) 본체 외부로 돌출시킬 수 있다. 구체적으로, 거리 센서 구동부(175)는 로봇 청소기(100) 본체의 상면을 통해 거리 센서(170)를 로봇 청소기(100) 본체 내부로 인입시키거나 또는 로봇 청소기(100) 본체 외부로 돌출시킬 수 있다. The distance
또한, 거리 센서 구동부(175)는 로봇 청소기(100) 본체 외부로 돌출된 거리 센서(170)를 수평면 상에서 전방위 회전시킬 수 있다. In addition, the distance
이러한, 거리 센서 구동부(175)의 구조에 대해서는 도 6 내지 8을 참조하여 구체적으로 설명하기로 한다.The structure of the
한편, 제어부(180)는 로봇 청소기(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 구체적으로 제어부(180)는 입출력부(110), 구동부(120), 청소부(130), 주행부(140), 저장부(150), 전원부(160), 거리 센서(170), 거리 센서 구동부(175)의 전부 또는 일부를 제어할 수 있다. On the other hand, the
특히, 제어부(180)는 거리 센서(170)의 촬영부(171)에서 생성된 영상을 이용하여 영역에 위치한 장애물과의 거리를 산출할 수 있다. In particular, the
구체적으로 제어부(180)는 촬영 영상에 포함된 광을 검출하고, 검출된 광을 이용하여 촬상 소자(171-2)의 중심으로부터 광이 촬상된 위치 까지의 거리를 산출할 수 있다. 여기서, 제어부(180)는, 일 예로, 광의 색상 정보를 이용하여 영상에 포함된 광을 검출할 수 있다. Specifically, the
그리고, 제어부(180)는 산출된 촬상 소자(171-2)의 중심으로부터 광이 촬상된 위치까지의 거리, 촬영부(171)의 초점 거리, 발광부(173)의 광 방출 중심선과 촬영부(171)의 광축에 대응되는 중심선 사이의 거리, 광 조사 각도를 기초로 영역에 위치한 장애물과의 거리를 산출할 수 있다. The
또한, 제어부(180)는 산출된 거리를 기초로 로봇 청소기(100)의 동작을 제어할 수 있다. 구체적으로 산출된 거리가 기 설정된 거리보다 크면, 제어부(180)는 로봇 청소기(100)가 장애물 근처로 주행하면서 청소를 수행하도록 구동부(120) 및 청소부(130)를 제어할 수 있다.In addition, the
또한, 산출된 거리가 기 설정된 거리에 도달하면, 제어부(180)는 로봇 청소기(100)가 장애물과의 간격을 유지한 상태로 주행하며 청소를 수행하도록 구동부 및 청소부를 제어할 수 있다. 여기서, 기 설정된 거리는, 로봇 청소기(100)가 장애물과 충돌하지 않은 상태에서 청소를 수행할 수 있는 최적의 거리일 수 있다.In addition, when the calculated distance reaches a predetermined distance, the
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 로봇 청소기의 청소 구역에 위치한 장애물과의 거리를 정확하게 산출할 수 있고, 이에 따라, 로봇 청소기는 청소 구역에 위치한 장애물과의 간섭을 정확하게 회피하여 청소를 수행할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the distance between the robot cleaner and an obstacle located in a cleaning area of the robot cleaner can be accurately calculated. Accordingly, the robot cleaner avoids interference with obstacles located in the cleaning area and performs cleaning can do.
또한, 로봇 청소기의 근거리에 위치한 장애물과의 거리를 정확하게 산출할 수 있고, 이에 따라, 로봇 청소기는 장애물과의 최적의 간격을 유지한 상태로 주행하면서 청소를 수행할 수 있다. Further, the distance between the robot cleaner and an obstacle located near the robot cleaner can be accurately calculated. Accordingly, the robot cleaner can perform cleaning while traveling while maintaining an optimum gap with the obstacle.
한편, 제어부(180)는 로봇 청소기(100)의 거리 센서(170)를 로봇 청소기(100) 본체 내부로 인입시키거나 또는 로봇 청소기(100) 본체 외부로 돌출시키기 위한 제어 신호를 생성하여 거리 센서 구동부(175)에 제공할 수 있다.The
일 예로, 제어부(180)는 로봇 청소기(100)의 전원 온(ON)/오프(OFF) 상태 각각에 대응되는 제어 신호를 생성하여 거리 센서 구동부(175)에 제공할 수 있다.For example, the
즉, 제어부(180)는 로봇 청소기(100)의 전원이 온(ON) 되면, 거리 센서(170)를 로봇 청소기(100) 본체 외부로 돌출시키기 위한 제어 신호를 생성하여 거리 센서 구동부(175)에 제공할 수 있다.That is, when the
또한, 제어부(180)는 로봇 청소기(100)의 전원이 오프(OFF) 되면, 거리 센서(170)를 로봇 청소기(100) 본체 내부로 인입시키기 위한 제어 신호를 생성하여 거리 센서 구동부(175)에 제공할 수 있다.When the
다른 예로, 제어부(180)는 로봇 청소기(100)의 전원부(160)의 충전 상태 각각에 대응되는 제어 신호를 생성하여 거리 센서 구동부(175)에 제공할 수 있다. Alternatively, the
즉, 로봇 청소기(100)가 거리 센서(170)를 돌출한 상태에서 청소 주행 중이고, 전원부(160)의 충전 상태가 기 설정된 충전량 보다 크면, 제어부(180)는 거리 센서(170)의 돌출 상태를 유지하기 위한 제어 신호를 생성하여 거리 센서 구동부(175)에 제공할 수 있다.That is, if the
또는, 로봇 청소기(100)가 거리 센서(170)를 돌출한 상태에서 청소 주행 중이고, 전원부(160)의 충전 상태가 기 설정된 충전량 보다 작으면, 제어부(180)는 거리 센서(170)를 로봇 청소기(100) 본체 내부로 인입시키기 위한 제어 신호를 생성하여 거리 센서 구동부(175)에 제공할 수 있다.If the
또 다른 예로, 제어부(180)는 로봇 청소기(100)의 청소 주행 중 로봇 청소기(100)의 청소 주행 경로에 위치한 장애물과의 충돌 여부를 판단하고, 이를 기초로 제어 신호를 생성하여 거리 센서 구동부(175)에 제공할 수 있다. In another example, the
즉, 로봇 청소기(100)가 거리 센서(170)를 돌출한 상태에서 청소 주행 중 로봇 청소기(100)가 청소 주행 경로에 위치한 장애물과 충돌하였다고 판단되면, 제어부(180)는 거리 센서(170)를 로봇 청소기(100) 본체 내부로 인입시키기 위한 제어 신호를 생성하여 거리 센서 구동부(175)에 제공할 수 있다.That is, if the
또한, 로봇 청소기(100)가 거리 센서(170)를 돌출한 상태에서 청소 주행 중 로봇 청소기(100)가 청소 주행 경로에 위치한 장애물과 충돌하지 않았다고 판단되면, 제어부(180)는 거리 센서(170)의 돌출 상태를 유지하기 위한 제어 신호를 생성하여 거리 센서 구동부(175)에 제공할 수 있다.If the
여기서, 제어부(180)는 충돌 감지 센서, 자이로 센서, 가속도 센서 등의 감지 결과를 기초로 장애물과의 충돌 여부를 판단할 수 있다. 일 예로, 구동부(120)는 구동 중이나 로봇 청소기(100)가 움직임이 없다고 판단되면, 제어부(180)는 로봇 청소기(100)가 청소 주행 경로에 위치한 장애물과 충돌하였다고 판단할 수 있다. Here, the
한편, 제어부(180)는 거리 센서(170)가 로봇 청소기(100) 본체 외부로 돌출된 경우, 거리 센서(170)를 수평면 상에서 전방위 회전시키기 위한 제어 신호를 생성하여 거리 센서 구동부(175)에 제공할 수 있다. When the
이하에서는, 상술한 거리 센서(170)의 인입 및 돌출을 가능하게 하는 거리 센서 구동부(175)의 구조를 6 내지 8을 참조하여 구체적으로 설명하기로 한다. Hereinafter, the structure of the
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 일부 영역에 대한 단면도 이다. 도 6을 참조하면, 촬영부(171), 발광부(173) 각각은 거리 센서(170)의 몸체를 형성하는 프레임(174) 내에서 수평 배치되어 설치될 수 있다. 6 is a cross-sectional view of a portion of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. 6, each of the photographing
그리고, 거리 센서 구동부(175)는 고정 부재(201), 이동 부재(202), 액추에이터(203), 연결 부재(205), 모터(206), 탄성 벨트(207), 제1 가이드 부재(208,210), 제2 가이드 부재(209,211)를 포함할 수 있다. The distance
고정 부재(201)는 액추에이터 본체(203-1)에 접하여 고정될 수 있다. 그리고, 고정 부재(201)는, 거리 센서(170)의 인입 시, 연결 부재(205) 및 모터(206) 각각이 고정 부재(201) 하부로 이동 가능하도록 하는 두 개의 개구부를 형성할 수 있다. The fixing
이동 부재(202)는 고정 부재(201)의 상부에 배치되고, 액추에이터 본체(203-1)로부터 상하 이동 가능한 액츄에이터 로드(203-2)의 상단부에 접하여 고정될 수 있다. 그리고, 이동 부재(201)는, 연결 부재(205) 및 모터(206)의 모터축 각각이 관통하는 두 개의 개구부를 형성할 수 있다. The shifting
액추에이터(203)는 고정 부재(201)를 고정시키는 액추에이터 본체(203-1), 액츄에이터 본체(203-1)로부터 상하 이동 가능하며 상단부에 이동 부재(202)를 고정시키는 액츄에이터 로드(203-2)를 포함할 수 있다.The
연결 부재(205)는 거리 센서(170) 및 이동 부재(202)를 연결할 수 있고, 연결 부재(205)의 하단부는 이동 부재(202)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. The connecting
모터(206)는 연결 부재(205)와 소정 거리 이격된 지점에 위치하고, 모터(206)의 모터축은 이동 부재(202)를 관통할 수 있다. The
탄성 벨트(207)는 일단이 모터(206)의 모터축에 연결되고, 타단이 연결 부재(205)에 연결될 수 있다. One end of the
제1 가이드 부재(208,210)의 하단은 고정 부재(201)에 고정되고, 이동 부재(202)를 관통하여 액츄에이터 로드(203-2)의 상방 또는 하방 이동 시 이동 부재(202)의 상방 또는 하방 이동을 가이드할 수 있다.The lower ends of the
제2 가이드 부재(209,211)는 제1 가이드 부재(208,210)의 외주면에 제공되어 제1 가이드 부재(208,210)의 길이 방향을 따라 이동 가능하고, 이동 부재(202)의 상부에 위치하여 이동 부재(202)가 제1 가이드 부재(208,210)로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.The
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 센서의 본체 외부로 인입 시, 거리 센서 구동부의 동작을 나타내는 단면도 이다. 도 7을 참조하면, 액츄에이터 로드(203-2)의 하방 이동에 따라 이동 부재(202) 및 연결 부재(205)는 하방 이동될 수 있다. 그리고, 상기 연결 부재(205)의 하방 이동에 따라, 연결 부재(205)에 연결된 거리 센서(170)는 로봇 청소기(100) 본체 내부로 인입될 수 있다. 7 is a cross-sectional view illustrating the operation of the distance sensor driving unit when the distance sensor is moved outside the main body of the distance sensor according to the embodiment of the present invention. Referring to FIG. 7, as the actuator rod 203-2 moves downward, the moving
한편, 연결 부재(205) 및 모터(206) 각각은 고정 부재(201)에 형성된 개구부를 통하여 고정 부재(201) 하부로 이동할 수 있다. On the other hand, each of the connecting
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 거리 센서의 본체 외부로 돌출 시, 거리 센서 구동부의 동작을 나타내는 단면도 이다. 도 8을 참조하면, 액츄에이터 로드(203-2)의 상방 이동에 따라 이동 부재(202) 및 연결 부재(205)는 상방 이동될 수 있다. 그리고, 상기 연결 부재(205)의 상방 이동에 따라, 연결 부재(205)에 연결된 거리 센서(170)는 로봇 청소기(100) 본체 외부로 돌출될 수 있다. 8 is a cross-sectional view illustrating the operation of the distance sensor driving unit when the distance sensor protrudes from the main body of the distance sensor according to the embodiment of the present invention. Referring to FIG. 8, as the actuator rod 203-2 moves upward, the moving
한편, 로봇 청소기(100) 본체 외부로 돌출된 거리 센서(170)는 수평면 상에서 전방위 회전 가능할 수 있다. 구체적으로, 모터(206)의 모터축 회전에 따라 탄성 벨트(207) 및 탄성 벨트(207)에 연결된 연결 부재(205)는 회전할 수 있다. 그리고, 상기 연결 부재(205)의 회전에 따라, 연결 부재(205)에 연결된 거리 센서(170)는 수평면 상에서 전방위 회전 가능할 수 있다.On the other hand, the
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 발광부의 광 방출 동작을 나타내는 도면이다. 도 9를 참조하면, 로봇 청소기(100) 본체 외부로 돌출된 거리 센서(170)는 수평면 상에서 전방위 회전 가능할 수 있다. 이에 따라, 거리 센서(170)에 포함된 발광부(173)는 수평면 상에서 전방위로 회전하며 전방위로 광(10)을 방출할 수 있다.9 is a view illustrating a light emission operation of a light emitting unit according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 9, the
여기서, 방출된 광은 점광, 선형광, 평면광 등의 형태일 수 있다. Here, the emitted light may be in the form of a luminous flux, a linear fluorescent light, a planar light, or the like.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 청소 과정을 나타내는 개념도 이다. 도 10을 참조하면, 로봇 청소기(100)는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 이동하면서 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소 영역을 자동으로 청소할 수 있다. 이러한 청소 과정 중 로봇 청소기(100)의 발광부(173)는 전방위로 회전하며 전방위로 광(10)을 방출할 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기의 주행 영역에 위치한 장애물에는 광(10)이 조사될 수 있다.10 is a conceptual diagram illustrating a cleaning process of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 10, the
그리고, 로봇 청소기(100)의 촬영부(171)는 방출된 광이 조사되는 위치에 존재하는 장애물들(20)을 포함하는 영역을 촬영하고, 각각의 영역에 대응되는 영상을 생성할 수 있다. 그리고, 로봇 청소기(100)의 제어부(180)는 영상을 이용하여 영역 위치한 장애물과의 거리를 산출할 수 있다. The photographing
이에 따라, 로봇 청소기(100)는 청소 구역에 위치한 물건, 가구와 같은 청소에 방해를 주는 장애물(20)과의 간섭(충돌, 접근, 접촉)을 정확하게 회피하여 청소를 수행할 수 있다. Accordingly, the
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 장애물 감지 동작을 수평면을 기준으로 나타내는 도면이다. 도 11을 참조하면, 촬영부(171) 및 발광부(173)를 포함하는 거리 센서(170)는 수평면 상에서 전방위 회전할 수 있다. 이에 따라, 발광부(173)는 수평면 상에서 전방위로 광을 방출할 수 있고, 촬영부(171)는 전방위 촬영을 수행할 수 있다. 11 is a view illustrating an obstacle detection operation of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention, with reference to a horizontal plane. Referring to FIG. 11, the
구체적으로, 도 11(a)를 참조하면, 발광부(173)는 제1 장애물(20-1)을 향하여 광을 방출할 수 있고, 촬영부(171)는 제1 장애물(20-1)에 조사된 광을 포함하는 영역을 촬영하여 촬영 영상을 생성할 수 있다. 이 경우, 제어부(180)는 촬영 영상을 이용하여 제1 장애물(20-1)과의 거리를 산출할 수 있다.11 (a), the
또한, 거리 센서(170)가 시계 방향으로 회전된 도 11(b)를 참조하면, 발광부(173)는 제2 장애물(20-2)을 향하여 광을 방출할 수 있고, 촬영부(171)는 제2 장애물(20-2)에 조사된 광을 포함하는 영역을 촬영하여 촬영 영상을 생성할 수 있다. 이 경우, 제어부(180)는 촬영 영상을 이용하여 제2 장애물(20-2)과의 거리를 산출할 수 있다.11 (b) in which the
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 나타내는 흐름도 이다. 도 12를 참조하면, 로봇 청소기(100)의 발광부(173)는 수평면 상에서 전방위로 회전하며 광을 방출할 수 있다(S1201).12 is a flowchart illustrating a method of controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 12, the
그리고, 로봇 청소기(100)의 촬영부(171)는 수평면 상에서 전방위로 회전하며 방출된 광을 포함하는 영역을 촬영하고, 촬영된 영역에 대응되는 영상을 생성할 수 있다(S1202).Then, the photographing
그리고, 로봇 청소기(100)는 영상을 이용하여 영역에 위치한 장애물과의 거리를 산출할 수 있다(S1203).Then, the
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 구체적으로 나타내는 흐름도 이다. 로봇 청소기(100)의 발광부(173)는 수평면 상에서 전방위로 회전하며 광을 방출할 수 있다(S1301).13 is a flowchart specifically illustrating a control method of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention. The
그리고, 로봇 청소기(100)의 촬영부(171)는 수평면 상에서 전방위로 회전하며 방출된 광을 포함하는 영역을 촬영하고, 촬영된 영역에 대응되는 영상을 생성할 수 있다(S1302).Then, the photographing
그리고, 로봇 청소기(100)는 영상에 포함된 광을 검출할 수 있다(S1303).Then, the
그리고, 로봇 청소기(100)는 검출된 광의 영상 내 위치를 기초로 영역에 위치한 장애물과의 거리를 산출할 수 있다(S1304).Then, the
그리고, 로봇 청소기(100)는 산출된 거리가 기 설정된 거리 보다 큰지 여부를 판단할 수 있다(S1305).Then, the
만약, 산출된 거리가 기 설정된 거리 보다 크면(S1305:Y), 로봇 청소기(100)가 장애물 근처로 주행하면서 청소를 수행하도록 제어할 수 있다(S1306).If the calculated distance is greater than the preset distance (S1305: Y), the
만약, 산출된 거리가 기 설정된 거리에 도달하면(S1306:N), 로봇 청소기(100)가 장애물과의 간격을 유지한 상태로 주행하며 청소를 수행하도록 제어할 수 있다(S1307).If the calculated distance has reached the preset distance (S1306: N), the
도 14는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 나타내는 흐름도 이다. 도 14를 참조하면, 로봇 청소기(100)는 거리 센서(170)가 돌출된 상태에서 자율 주행하며 청소를 수행할 수 있다(S1401). 여기서, 청소 주행 단계(S1401)는, 도 12 내지 13에 설명된 단계들로 구성될 수 있다. 일 예로, 청소 주행 단계(S1401)는, 발광부가 수평면 상에서 전방위로 회전하며 광을 방출하는 단계, 촬영부가 수평면 상에서 전방위로 회전하며 방출된 광을 포함하는 영역을 촬영하고, 촬영된 영역에 대응되는 영상을 생성하는 단계, 영상을 이용하여 영역에 위치한 장애물과의 거리를 산출하는 단계 및 산출된 거리를 이용하여 자율 주행하며 청소를 수행하는 단계를 포함할 수 있다. 14 is a flowchart illustrating a method of controlling a robot cleaner according to another embodiment of the present invention. Referring to FIG. 14, the
그리고, 로봇 청소기(100)는 청소 주행 중 로봇 청소기의 청소 주행 경로에 위치한 장애물과의 충돌 여부를 판단할 수 있다(S1402).Then, the
그리고, 판단 결과 충돌로 판단되면, 거리 센서를 본체 내부로 인입시키도록 거리 센서 구동부를 제어할 수 있다(S1403).If it is determined that there is a collision as a result of the determination, the distance sensor driving unit may be controlled to draw the distance sensor into the main body (S1403).
다만, 판단 결과 비충돌로 판단되면, 거리 센서의 돌출 상태를 유지하도록 거리 센서 구동부를 제어할 수 있다(S1404).However, if it is determined that there is no collision, the distance sensor driving unit may be controlled to maintain the protruding state of the distance sensor (S1404).
한편, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 거리 센서(170)는 로봇 청소기(100) 본체 상면을 통하여 본체 내부로 인입 또는 본체 외부로 돌출되는 것으로 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 구현 예에 따라서, 거리 센서(170)는 로봇 청소기(100) 본체 측면을 통하여 본체 내부로 인입 또는 본체 외부로 돌출될 수 있다. According to various embodiments of the present invention, the
또한, 상술한 거리 센서(170), 거리 센서 구동부(175)는 이를 모두 포함하는 거리 센서 장치와 같은 단일의 모듈로 구현될 수 있다. 이 경우, 거리 센서 장치는 도 7 내지 8의 구조로 구현될 수 있다. In addition, the
이러한, 거리 센서 장치는 자율 주행 가능한 로봇, 예를 들어, 로봇 청소기, 이동 로봇 등에 설치되어 자율 주행 과정에서 간섭하는 장애물과의 거리를 산출할 수 있다. 이에 따라, 자율 주행 로봇은 장애물과의 간섭(충돌, 접근, 접촉)을 정확하게 회피하여 자율 주행할 수 있다. The distance sensor device may be installed in an autonomous mobile robot, for example, a robot cleaner, a mobile robot, or the like, and may calculate a distance to an obstacle that interferes with the autonomous traveling process. Accordingly, the autonomous mobile robot can autonomously travel without precisely avoiding interference (collision, approach, contact) with the obstacle.
한편, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 제어 방법은 프로그램 코드로 구현되어 다양한 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장된 상태로 각 서버 또는 기기들에 제공될 수 있다. Meanwhile, the control method according to various embodiments of the present invention described above may be implemented in the form of program code and provided to each server or devices in a state stored in various non-transitory computer readable media.
비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 어플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.A non-transitory readable medium is a medium that stores data for a short period of time, such as a register, cache, memory, etc., but semi-permanently stores data and is readable by the apparatus. In particular, the various applications or programs described above may be stored on non-volatile readable media such as CD, DVD, hard disk, Blu-ray disk, USB, memory card, ROM,
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention.
100 : 로봇 청소기
110 : 입출력부
120 : 구동부
130 : 청소부
140 : 주행부
150 : 저장부
160 : 전원부
170 : 거리 센서
171 : 촬영부
173 : 발광부
175 : 거리 센서 구동부
180 : 제어부100: robot cleaner 110: input /
120: driving part 130:
140: running part 150: storing part
160: Power supply unit 170: Distance sensor
171: photographing unit 173:
175: distance sensor driver 180:
Claims (20)
상기 로봇 청소기의 외관을 형성하는 본체;
상기 본체의 소정 위치에 형성된 거리 센서;
상기 거리 센서를 상기 본체 내부로 인입시키거나 또는 상기 본체 외부로 돌출시키는 거리 센서 구동부; 및
상기 로봇 청소기의 상태에 따라 상기 거리 센서 구동부의 인입 또는 돌출 동작을 제어하는 제어부;를 포함하는 로봇 청소기.In the robot cleaner,
A main body forming an outer appearance of the robot cleaner;
A distance sensor formed at a predetermined position of the main body;
A distance sensor driving unit for drawing the distance sensor into the main body or projecting the distance sensor outside the main body; And
And a control unit for controlling the pulling or projecting operation of the distance sensor driving unit according to the state of the robot cleaner.
상기 거리 센서는,
광을 방출하는 발광부; 및
상기 방출된 광을 포함하는 영역을 촬영하고, 상기 촬영된 영역에 대응되는 영상을 생성하는 촬영부;를 포함하는 로봇 청소기.The method according to claim 1,
Wherein the distance sensor comprises:
A light emitting portion for emitting light; And
And a photographing unit photographing an area including the emitted light and generating an image corresponding to the photographed area.
상기 거리 센서 구동부는,
상기 본체의 상면을 통해 상기 거리 센서를 인입 또는 돌출시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The method according to claim 1,
The distance sensor driver may include:
And the distance sensor is inserted or protruded through the upper surface of the main body.
상기 거리 센서 구동부는,
상기 본체 외부로 돌출된 거리 센서를 수평면 상에서 전방위 회전시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The method of claim 3,
The distance sensor driver may include:
And a distance sensor protruding from the main body rotates in a horizontal direction in all directions.
상기 거리 센서 구동부는,
고정 부재;
상기 고정 부재 상부에 배치되는 이동 부재;
상기 고정 부재를 고정시키는 액추에이터 본체, 상기 액츄에이터 본체로부터 상하 이동 가능하며 상단부에 상기 이동 부재를 고정시키는 액츄에이터 로드를 포함하는 액츄에이터; 및
상기 거리 센서 및 상기 이동 부재를 연결하는 연결 부재;를 포함하고,
상기 액츄에이터 로드의 상방 이동에 따라 상기 이동 부재 및 상기 연결 부재가 상방 이동함으로써 상기 거리 센서를 상기 본체 외부로 돌출시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. The method according to claim 1,
The distance sensor driver may include:
A fixing member;
A moving member disposed on the fixing member;
An actuator body including an actuator body fixing the fixing member, an actuator rod vertically movable from the actuator body and fixing the moving member at an upper end thereof; And
And a connecting member connecting the distance sensor and the moving member,
And the moving member and the connecting member are moved upward in accordance with the upward movement of the actuator rod, thereby projecting the distance sensor to the outside of the main body.
상기 거리 센서 구동부는,
하단이 상기 고정 부재에 고정되고, 상기 이동 부재를 관통하여 상기 액츄에이터 로드의 상방 이동 시 상기 이동 부재의 상방 이동을 가이드하는 제1 가이드 부재; 및
상기 제1 가이드 부재의 외주면에 제공되어 상기 제1 가이드 부재의 길이 방향을 따라 이동 가능하고, 상기 이동 부재의 상부에 위치하여 상기 이동 부재가 상기 제1 가이드 부재로부터 이탈되는 것을 방지하는 제2 가이드 부재;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.6. The method of claim 5,
The distance sensor driver may include:
A first guide member fixed to a lower end of the fixing member and guiding the upward movement of the moving member when the actuator rod moves upward through the moving member; And
A second guide which is provided on an outer circumferential surface of the first guide member and is movable along the longitudinal direction of the first guide member and which is located at an upper portion of the moving member to prevent the moving member from being separated from the first guide member, The robot cleaner of claim 1, further comprising:
상기 거리 센서 구동부는,
상기 연결 부재와 소정 거리 이격된 지점에 위치하고, 상기 이동 부재를 관통하는 모터축을 구비한 모터; 및
일단이 상기 모터축에 연결되고, 타단이 상기 연결 부재에 연결되는 탄성 벨트;를 더 포함하고,
상기 모터축의 회전에 따라 상기 탄성 벨트가 회전함으로써 상기 본체 외부로 돌출된 거리 센서를 수평면 상에서 전방위 회전시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.6. The method of claim 5,
The distance sensor driver may include:
A motor disposed at a position spaced a predetermined distance from the connecting member and having a motor shaft passing through the moving member; And
And an elastic belt having one end connected to the motor shaft and the other end connected to the connecting member,
Wherein the elastic belt rotates in accordance with rotation of the motor shaft to rotate the distance sensor protruding from the main body in all directions in a horizontal plane.
상기 고정 부재에는 적어도 하나의 개구부가 형성되고,
상기 거리 센서의 인입 시, 상기 연결 부재 및 상기 모터 중 적어도 하나는 상기 개구부를 통해 상기 고정 부재 하부로 이동 가능한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.6. The method of claim 5,
Wherein at least one opening is formed in the fixing member,
Wherein at least one of the connecting member and the motor is movable to the lower portion of the fixing member through the opening when the distance sensor is retracted.
상기 발광부와 상기 촬영부는 상기 거리 센서에서 수평 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.3. The method of claim 2,
Wherein the light emitting unit and the photographing unit are horizontally installed in the distance sensor.
상기 제어부는,
상기 로봇 청소기의 청소 주행 중 장애물에 충돌 여부를 판단하고, 충돌로 판단되면 상기 거리 센서를 본체 내부로 인입시키도록 상기 거리 센서 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기. The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein the control unit controls the distance sensor driving unit to determine whether the robot cleaner collides with an obstacle while the robot cleaner is running, and to draw the distance sensor into the main body when a collision is determined.
광을 방출하는 발광부;
상기 방출된 광을 포함하는 영역을 촬영하고, 상기 촬영된 영역에 대응되는 영상을 생성하는 촬영부;
상기 발광부와 상기 촬영부가 고정 설치된 프레임; 및
상기 프레임을 상기 본체의 내부로 인입시키거나 또는 상기 본체의 외부로 돌출시키는 거리 센서 구동부;를 포함하는 거리 센서 장치.A distance sensor device which can be installed at a predetermined position of a main body of an autonomous mobile robot,
A light emitting portion for emitting light;
A photographing unit photographing an area including the emitted light and generating an image corresponding to the photographed area;
A frame in which the light emitting unit and the photographing unit are fixedly installed; And
And a distance sensor driving unit for drawing the frame into the inside of the main body or projecting the frame outside the main body.
상기 거리 센서 구동부는,
상기 본체의 상면을 통해 상기 프레임을 인입 또는 돌출시키고,
상기 본체 외부로 돌출된 프레임을 수평면 상에서 전방위 회전시키는 것을 특징으로 하는 거리 센서 장치.12. The method of claim 11,
The distance sensor driver may include:
The frame is drawn or projected through the upper surface of the main body,
And rotates the frame protruding from the body outward in a horizontal plane.
상기 거리 센서 구동부는,
고정 부재;
상기 고정 부재 상부에 배치되는 이동 부재;
상기 고정 부재를 고정시키는 액추에이터 본체, 상기 액츄에이터 본체로부터 상하 이동 가능하며 상단부에 상기 이동 부재를 고정시키는 액츄에이터 로드를 포함하는 액츄에이터; 및
상기 프레임 및 상기 이동 부재를 연결하는 연결 부재;를 포함하고,
상기 액츄에이터 로드의 상방 이동에 따라 상기 이동 부재 및 상기 연결 부재가 상방 이동함으로써 상기 프레임을 상기 본체 외부로 돌출시키는 것을 특징으로 하는 거리 센서 장치.12. The method of claim 11,
The distance sensor driver may include:
A fixing member;
A moving member disposed on the fixing member;
An actuator body including an actuator body fixing the fixing member, an actuator rod vertically movable from the actuator body and fixing the moving member at an upper end thereof; And
And a connecting member connecting the frame and the moving member,
And the moving member and the connecting member are moved upward in accordance with the upward movement of the actuator rod, thereby projecting the frame out of the main body.
상기 거리 센서 구동부는,
하단이 상기 고정 부재에 고정되고, 상기 이동 부재를 관통하여 상기 액츄에이터 로드의 상방 이동 시 상기 이동 부재의 상방 이동을 가이드하는 제1 가이드 부재; 및
상기 제1 가이드 부재의 외주면에 제공되어 상기 제1 가이드 부재의 길이 방향을 따라 이동 가능하고, 상기 이동 부재의 상부에 위치하여 상기 이동 부재가 상기 제1 가이드 부재로부터 이탈되는 것을 방지하는 제2 가이드 부재;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 거리 센서 장치.14. The method of claim 13,
The distance sensor driver may include:
A first guide member fixed to a lower end of the fixing member and guiding the upward movement of the moving member when the actuator rod moves upward through the moving member; And
A second guide which is provided on an outer circumferential surface of the first guide member and is movable along the longitudinal direction of the first guide member and which is located at an upper portion of the moving member to prevent the moving member from being separated from the first guide member, Further comprising: a member (20);
상기 거리 센서 구동부는,
상기 연결 부재와 소정 거리 이격된 지점에 위치하고, 상기 이동 부재를 관통하는 모터축을 구비한 모터; 및
일단이 상기 모터축에 연결되고, 타단이 상기 연결 부재에 연결되는 탄성 벨트;를 더 포함하고,
상기 모터축의 회전에 따라 상기 탄성 벨트가 회전함으로써 상기 본체 외부로 돌출된 프레임을 수평면 상에서 전방위 회전시키는 것을 특징으로 하는 거리 센서 장치.14. The method of claim 13,
The distance sensor driver may include:
A motor disposed at a position spaced a predetermined distance from the connecting member and having a motor shaft passing through the moving member; And
And an elastic belt having one end connected to the motor shaft and the other end connected to the connecting member,
Wherein the elastic belt is rotated in accordance with the rotation of the motor shaft, thereby rotating the frame protruding from the body outward in a horizontal plane.
상기 고정 부재에는 적어도 하나의 개구부가 형성되고,
상기 프레임의 인입 시, 상기 연결 부재 및 상기 모터 중 적어도 하나는 상기 개구부를 통해 상기 고정 부재 하부로 이동 가능한 것을 특징으로 하는 거리 센서 장치.14. The method of claim 13,
Wherein at least one opening is formed in the fixing member,
Wherein at least one of the connecting member and the motor is movable to the lower portion of the fixing member through the opening when the frame is drawn in.
상기 발광부와 상기 촬영부는 상기 프레임 내에서 수평 배치되어 설치되는 것을 특징으로 하는 거리 센서 장치.12. The method of claim 11,
Wherein the light emitting unit and the photographing unit are horizontally disposed in the frame.
상기 거리 센서가 돌출된 상태에서 자율 주행하며 청소를 수행하는 청소 주행 단계;
상기 청소 주행 중 상기 로봇 청소기의 청소 주행 경로에 위치한 장애물과의 충돌 여부를 판단하는 단계; 및
상기 판단 결과에 따라 상기 돌출된 거리 센서의 본체 내부로 인입 또는 본체 외부로 돌출을 제어하는 단계;를 포함하는 제어 방법.A control method for a robot cleaner provided with a distance sensor capable of being drawn into and protruded from the inside of a main body of a robot cleaner,
A cleaning running step of performing self-running and cleaning while the distance sensor is protruded;
Determining whether the robot cleaner collides with an obstacle located on a cleaning traveling path during the cleaning traveling; And
And controlling the projection of the protruding distance sensor to the inside of the main body or the protrusion to the outside of the main body according to the determination result.
상기 제어하는 단계는,
상기 판단 결과 충돌로 판단되면, 상기 거리 센서를 본체 내부로 인입시키도록 제어하는 단계; 및
상기 판단 결과 비충돌로 판단되면, 상기 거리 센서의 돌출 상태를 유지하도록 제어하는 단계;를 포함하는 제어 방법. 19. The method of claim 18,
Wherein the controlling comprises:
Controlling the distance sensor to be drawn into the main body when it is determined that the vehicle is collided; And
And controlling the protrusion state of the distance sensor to be maintained if it is determined that there is no collision.
상기 거리 센서는 발광부 및 촬영부를 포함하고, 수평면 상에서 전방위 회전하며,
상기 청소 주행 단계는,
상기 발광부가 수평면 상에서 전방위로 회전하며 광을 방출하는 단계;
상기 촬영부가 수평면 상에서 전방위로 회전하며 방출된 광을 포함하는 영역을 촬영하고, 촬영된 영역에 대응되는 영상을 생성하는 단계;
상기 영상을 이용하여 상기 영역에 위치한 장애물과의 거리를 산출하는 단계; 및
상기 산출된 거리를 이용하여 자율 주행하며 청소를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.19. The method of claim 18,
Wherein the distance sensor includes a light emitting portion and a photographing portion, is rotated in all directions on a horizontal plane,
In the clean running step,
The light emitting part being rotated in all directions on a horizontal plane to emit light;
Capturing an area including the emitted light and generating an image corresponding to the photographed area;
Calculating a distance to an obstacle located in the area using the image; And
And performing self-running and cleaning using the calculated distances.
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