KR20150099986A - Braking control system applied to a motor, braking control device and braking control method - Google Patents

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KR20150099986A KR1020140021228A KR20140021228A KR20150099986A KR 20150099986 A KR20150099986 A KR 20150099986A KR 1020140021228 A KR1020140021228 A KR 1020140021228A KR 20140021228 A KR20140021228 A KR 20140021228A KR 20150099986 A KR20150099986 A KR 20150099986A
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Abstract

According to the present invention, a braking control system using a motor may comprise: a pedal sensor detecting operating pressure of a brake pedal or an operating position; a braking motor to apply braking pressure to a braking device of a vehicle; a motor sensor to detect a rotational position of the braking motor; a pressure detection sensor to measure braking pressure of the braking device; and a braking control unit determining braking pressure to be applied to the braking device of a vehicle from the operating pressure or the operating position, operating the braking motor until braking pressure measured in the braking device becomes the determined braking pressure, and determining whether there is an abnormality from a rotational position of the braking motor and the measured braking pressure.

Description

모터를 적용한 제동 제어 시스템, 제동 제어 장치 및 제동 제어 방법{BRAKING CONTROL SYSTEM APPLIED TO A MOTOR, BRAKING CONTROL DEVICE AND BRAKING CONTROL METHOD}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a braking control system, a braking control device, and a braking control method using a motor,

본 발명은 모터를 적용한 차량용 제동 제어 시스템에 관한 것으로서, 특히, 제동 압력을 생성하는 3상 모터를 모니터링하고, 모터 페일 상황에서는 백업 제동을 수행할 수 있는 모터를 적용한 제동 제어 시스템에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a braking control system for a vehicle to which a motor is applied, and more particularly to a braking control system using a motor capable of monitoring a three-phase motor generating a braking pressure and performing backup braking in a motor failure situation.

최근 연비 향상 및 배기가스 저감을 위하여 하이브리드 자동차, 연료 전지 자동차, 전기 자동차 등의 개발이 활발히 진행되고 있다. 이러한 차량에는 필수적으로 제동장치 즉, 달리고 있는 차량의 속도를 줄이거나 정지시키기 위한 제동장치가 필요하다.Recently, development of hybrid vehicles, fuel cell vehicles, electric vehicles, and the like are actively being carried out in order to improve fuel efficiency and reduce exhaust gas. Such a vehicle essentially requires a braking device, that is, a braking device for reducing or stopping the speed of the running vehicle.

통상적인 차량용 제동 시스템은 엔진의 흡입압을 사용해서 제동력을 발생하는 진공 브레이크와, 유압을 사용해서 제동력을 발생하는 유압 브레이크를 포함한다.A typical vehicle braking system includes a vacuum brake that generates a braking force using the suction pressure of the engine, and a hydraulic brake that generates a braking force by using the hydraulic pressure.

진공 브레이크는 진공 부스터에서 차량 엔진의 흡입압과 대기압의 압력차를 이용하여 작은 힘으로 큰 제동력을 발휘할 수 있도록 하는 장치이다. 즉, 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 페달에 가해진 힘보다 훨씬 큰 출력을 발생시키는 장치이다. 하지만, 진공 브레이크는 진공 형성을 위해서 진공 부스터에 차량 엔진의 흡입압이 공급되어야 하므로 연비 효율이 저감되며, 차량의 정차 시에도 진공 형성을 위해서 엔진을 상시 구동해야 한다.The vacuum brake is a device that allows the vacuum booster to exert a large braking force with a small force using the pressure difference between the suction pressure of the vehicle engine and the atmospheric pressure. That is, it is a device that generates an output much larger than the force applied to the pedal when the driver depresses the brake pedal. However, since the vacuum brake is required to supply the suction pressure of the vehicle engine to the vacuum booster in order to form a vacuum, the fuel efficiency is reduced, and the engine must be driven at all times for vacuum formation even when the vehicle is stopped.

한편, 연료 전지 자동차나 전기 자동차는 엔진이 없기 때문에 제동 간 운전자의 답력을 증폭시켜주는 기존의 진공 브레이크 적용이 불가능하고, 하이브리드 자동차는 연비 향상을 위하여 정차 시 공회전 정지 기능을 구현한다. 따라서, 연료 전지 자동차, 전기 자동차 및 하이브리드 자동차는 전자적으로 제어되며, 전기 에너지에 의해 제동 압력을 생성하는 제동 시스템이 적용되어야 한다.On the other hand, since there is no engine in the fuel cell vehicle or the electric vehicle, it is impossible to apply the conventional vacuum brake which amplifies the driver's power among the braking, and the hybrid vehicle implements the idling stop function in order to improve the fuel efficiency. Therefore, fuel cell vehicles, electric vehicles and hybrid vehicles are electronically controlled, and a braking system that generates braking pressure by means of electrical energy must be applied.

현재, 연료 전지 자동차, 전기 자동차 및 하이브리드 자동차에는, 유압 브레이크의 한 종류인 전자제어 브레이크 시스템(Electro-hydraulic brake system)이 실시되고 있다.Currently, an electro-hydraulic brake system, which is a kind of hydraulic brake, is being implemented in fuel cell vehicles, electric vehicles and hybrid vehicles.

전자제어 브레이크 시스템은 운전자가 페달을 밟으면 전자제어유닛이 이를 감지하여 제동 유압을 마스터 실린더 및 각 바퀴의 휠 실린더로 전달함으로써 제동력을 발생시킨다.In the electronic control brake system, when the driver depresses the pedal, the electronic control unit senses this and generates the braking force by transmitting the braking hydraulic pressure to the master cylinder and the wheel cylinders of the respective wheels.

상기 전자제어 브레이크 시스템의 제동 유압은 전기 모터를 이용하여 생성한다. 그런데, 자동차 주행 안전에 가장 큰 기능을 수행하는 브레이크 시스템의 특성상, 상기 전기 모터에 작은 고장이 발생하여도, 큰 위험을 초래하게 된다.
The braking hydraulic pressure of the electronic control brake system is generated using an electric motor. However, due to the characteristics of the brake system that performs the greatest function in the safety of the vehicle, even if a small failure occurs in the electric motor, it poses a great risk.

일본특허공보 2012-206586호Japanese Patent Publication No. 2012-206586

본 발명은 제동 압력을 생성하는 전기 모터의 비정상 상태를 모니터링하고 모터의 비정상 상태를 판단할 수 있는 제동 제어 시스템을 제공하고자 한다.The present invention seeks to provide a braking control system capable of monitoring an abnormal state of an electric motor for generating a braking pressure and determining an abnormal state of the motor.

또는, 본 발명은 제동 압력을 생성하는 전기 모터의 비정상 상태에서도, 유효한 제동력을 확보할 수 있도록 하여 모터 페일 상황에서도 차량을 안정적으로 제동 시킬 수 있는 제동 제어 시스템을 제공하고자 한다.
Another object of the present invention is to provide a braking control system capable of ensuring an effective braking force even in an abnormal state of an electric motor for generating a braking pressure, thereby stably braking the vehicle in a motor fail state.

본 발명의 일 측면에 따른 모터를 이용한 제동 제어 시스템은, 브레이크 페달의 조작 압력 또는 조작 위치를 감지하는 페달 센서; 차량의 제동 장치로 제동 압력을 인가하기 위한 제동용 모터; 상기 제동용 모터의 회전 위치를 감지하기 위한 모터 센서; 상기 제동 장치의 제동 압력을 측정하기 위한 제동 압력 감지 센서; 및 상기 조작 압력 또는 조작 위치로부터 차량의 제동 장치에 가할 제동 압력을 결정하고, 상기 제동 장치에서 측정된 제동 압력이 상기 결정된 제동 압력이 될 때까지 상기 제동용 모터를 가동시키며, 상기 제동용 모터의 회전 위치와 상기 측정된 제동 압력으로부터 비정상 여부를 판단하는 제동 제어부를 포함할 수 있다.A braking control system using a motor according to an aspect of the present invention includes a pedal sensor for sensing an operating pressure or an operating position of a brake pedal; A braking motor for applying a braking pressure to the braking device of the vehicle; A motor sensor for sensing a rotational position of the braking motor; A braking pressure sensor for measuring a braking pressure of the braking device; And braking pressure to be applied to the braking device of the vehicle is determined from the operating pressure or the operating position, and the braking motor is operated until the braking pressure measured by the braking device reaches the determined braking pressure, And a braking control unit for determining whether the braking pressure is abnormal based on the rotational position and the measured braking pressure.

여기서, 비정상 여부로 판단되면 상기 제동 제어부는, 상기 브레이크 페달의 조작 압력이 상기 제동 장치에 전달되도록 물리적 동력 전달 수단을 조작할 수 있다.Here, when it is determined that the brake pedal is abnormal, the braking control section can operate the physical power transmission means such that the operating pressure of the brake pedal is transmitted to the braking device.

여기서, 상기 제동용 모터가 가하는 압력 또는 상기 브레이크 페달의 조작 압력에 의해 동력 매개 유체의 압력이 상기 제동 장치로 인가되도록 하는 상기 동력 매개 유체를 이용한 유압 전달 수단; 및 상기 유압 전달 수단에 가하는 압력을 상기 제동용 모터가 가하는 압력 및 상기 브레이크 페달의 조작 압력에서 선택하기 위한 밸브를 더 포함할 수 있다.Here, the hydraulic pressure transmitting means uses the power-operated fluid to apply the pressure of the power-transmitting fluid to the braking device by the pressure applied by the braking motor or the operating pressure of the brake pedal. And a valve for selecting a pressure applied to the hydraulic pressure transmitting means from a pressure applied by the braking motor and an operating pressure of the brake pedal.

여기서, 비정상 여부로 판단되면 상기 제동 제어부는, 상기 제동용 모터를 정지시키기 위하여 구동부에 지령을 인가하여 상기 제동용 모터를 정지시키고, 상기 브레이크 페달의 물리적인 조작 압력이 상기 제동 장치에 전달되도록 상기 밸브를 조작할 수 있다.Here, if it is determined that the brake pedal is abnormal, the braking control unit stops the braking motor by applying a command to the driving unit to stop the braking motor, so that the physical operating pressure of the brake pedal is transmitted to the braking device The valve can be operated.

여기서, 정상인 경우의 상기 제동용 모터의 회전 위치와 제동 압력에 대한 관계 데이터 및 모터 구동에 필요한 신호를 저장하는 저장부를 더 포함하고, 상기 제동 제어부는, 상기 관계 데이터와 상기 제동용 모터의 회전 위치와 상기 측정된 제동 압력을 비교하여, 비정상 여부를 판단할 수 있다.The brake control apparatus according to claim 1, further comprising a storage section for storing data related to the rotational position and the braking pressure of the braking motor and signals necessary for driving the motor when the braking motor is normal, And the measured braking pressure to determine whether the abnormality is present.

여기서, 정상인 경우 상기 브레이크 페달에 대한 조작시 조작감을 부여하는 페달 시뮬레이터를 더 포함할 수 있다. Here, the pedal simulator may further include a pedal simulator for giving an operation feeling to the brake pedal when the brake pedal is normal.

본 발명의 다른 측면에 따른 모터를 이용한 제동 제어 장치는, 차량의 제동용 모터를 구동시키기 위한 모터 구동부; 차량의 브레이크 페달의 조작 압력 또는 조작 위치를 감지하는 페달 센서와, 상기 제동용 모터의 회전 위치를 감지하기 위한 모터 센서와, 차량의 제동 장치의 제동 압력을 측정하기 위한 제동 압력 센서의 감지 값들을 입력받기 위한 센서 입력단; 및 상기 조작 압력 또는 조작 위치로부터 차량의 제동 장치에 가할 제동 압력을 결정하고, 상기 제동 장치에서 측정된 제동 압력이 상기 결정된 제동 압력이 될 때까지 상기 제동용 모터를 구동시키며, 상기 제동용 모터의 회전 위치와 상기 측정된 제동 압력으로부터 비정상 여부를 판단하는 제동 제어부를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a braking control apparatus using a motor, comprising: a motor driving unit for driving a braking motor of a vehicle; A pedal sensor for sensing an operating pressure or an operating position of a brake pedal of the vehicle, a motor sensor for sensing a rotational position of the braking motor, and a brake pressure sensor for sensing braking pressure of the braking device of the vehicle Sensor input for receiving input; And braking pressure to be applied to the braking device of the vehicle from the operating pressure or the operating position is determined and the braking motor is driven until the braking pressure measured by the braking device reaches the determined braking pressure, And a braking control unit for determining whether the braking pressure is abnormal based on the rotational position and the measured braking pressure.

여기서, 상기 비정상 여부로 판단하면, 상기 제동 제어부는, 상기 모터를 정지시키고, 상기 브레이크 페달의 조작 압력이 상기 제동 장치에 전달되도록 하는 백업 제동 신호를 출력할 수 있다.Here, if it is determined that the abnormality is detected, the braking control section may output a backup braking signal for stopping the motor and transmitting the operating pressure of the brake pedal to the braking device.

여기서, 정상인 경우의 상기 모터의 회전 위치와 제동 압력에 대한 관계 데이터를 저장하는 저장부를 더 포함하고, 상기 제동 제어부는, 상기 관계 데이터와 상기 제동용 모터의 회전 위치와 상기 측정된 제동 압력을 비교하여, 비정상 여부를 판단할 수 있다.The control unit may further include a storage unit for storing data related to the rotational position of the motor and the braking pressure when the motor is normal, wherein the braking control unit compares the relationship data with the rotational position of the braking motor and the measured braking pressure It is possible to judge whether the abnormality is present or not.

여기서, 상기 제동용 모터의 제어를 위해, 상기 제동용 모터의 전류 신호를 감지하기 위한 모터 전류 센서를 더 포함할 수 있다.
The controller may further include a motor current sensor for sensing a current signal of the braking motor for controlling the braking motor.

본 발명의 또 다른 측면에 따른 제동 제어 방법은, 브레이크 페달의 조작 압력 또는 조작 위치를 감지하는 단계; 상기 조작 압력 또는 조작 위치로부터 차량의 제동 장치에 가할 제동 압력을 결정하는 단계; 상기 제동 장치에서 측정된 제동 압력이 상기 결정된 제동 압력이 될 때까지, 제동용 모터를 가동시키는 단계; 상기 제동용 모터의 회전 위치를 감지하는 단계; 상기 제동 장치에서 제동 압력을 측정하는 단계; 상기 제동용 모터의 회전 위치와 상기 측정된 제동 압력으로부터 비정상 여부를 판단하는 단계; 및 비정상으로 판단하면, 소정의 비상 제동 조치를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a braking control method comprising: sensing an operating pressure or an operating position of a brake pedal; Determining a braking pressure to be applied to the braking device of the vehicle from the operating pressure or operating position; Operating the braking motor until the braking pressure measured by the braking device reaches the determined braking pressure; Sensing a rotational position of the braking motor; Measuring braking pressure in the braking device; Determining whether the braking motor is abnormal from the rotational position of the braking motor and the measured braking pressure; And performing a predetermined emergency braking action when it is judged abnormal.

여기서, 상기 비상 제동 조치 수행 단계에서는, 상기 모터를 정지시키고, 상기 브레이크 페달의 조작 압력이 상기 제동 장치에 전달되도록 물리적 동력 전달 수단을 위치시킬 수 있다.Here, in the step of performing the emergency braking action, the motor may be stopped, and the physical power transmitting means may be positioned such that the operating pressure of the brake pedal is transmitted to the braking device.

여기서, 상기 물리적 동력 전달 수단은, 상기 브레이크 페달의 조작 압력에 의해 동력 매개 유체의 압력이 상기 제동 장치로 인가되도록 하는 상기 동력 매개 유체에 대한 밸브 장치를 포함 할 수 있다.Here, the physical power transmission means may include a valve device for the power-mediating fluid such that the pressure of the power-transmitting fluid is applied to the braking device by the operating pressure of the brake pedal.

여기서, 상기 비정상 여부를 판단하는 단계에서는, 저장 장치에 기록된 제동용 모터의 회전 위치와 제동 압력에 대한 관계 데이터와, 상기 제동용 모터의 회전 위치와 상기 측정된 제동 압력을 비교 할 수 있다.Here, in the step of determining whether or not the abnormality is detected, the relationship data between the rotational position and the braking pressure of the braking motor recorded in the storage device and the measured braking pressure may be compared with the rotational position of the braking motor.

여기서, 상기 제동용 모터를 가동시키는 단계는, 상기 결정된 제동 압력을 출력할 수 있는 상기 제동용 모터의 회전 위치를 결정하고, 상기 결정된 회전 위치까지 상기 제동용 모터를 구동시키는 방식으로 수행될 수 있다.
Here, the step of operating the braking motor may be performed in such a manner that the rotational position of the braking motor capable of outputting the determined braking pressure is determined, and the braking motor is driven to the determined rotational position .

본 발명의 또 다른 측면에 따른 제동 제어 방법은, 브레이크 페달의 조작 압력 또는 조작 위치를 감지하는 단계; 상기 조작 압력 또는 조작 위치로부터 차량의 제동 장치에 가할 제동 압력을 결정하는 단계; 실제 제동 압력의 상기 결정된 제동 압력으로 도달 여부를 판단하는 단계; 상기 결정된 제동 압력으로 도달하지 않았으면, 제동용 모터를 가동시키는 단계; 상기 제동용 모터의 회전 위치를 감지하는 단계; 상기 제동 장치에서 제동 압력을 측정하는 단계; 상기 제동용 모터의 회전 위치와 상기 측정된 제동 압력으로부터 비정상 여부를 판단하는 단계; 비정상으로 판단하면, 소정의 비상 제동 조치를 수행하는 단계; 및 정상으로 판단하면, 상기 결정된 제동 압력으로 도달 여부를 판단하는 단계로 복귀하는 단계를 포함 할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a braking control method comprising: sensing an operating pressure or an operating position of a brake pedal; Determining a braking pressure to be applied to the braking device of the vehicle from the operating pressure or operating position; Determining whether the actual braking pressure has reached the determined braking pressure; Operating the braking motor if the determined braking pressure has not been reached; Sensing a rotational position of the braking motor; Measuring braking pressure in the braking device; Determining whether the braking motor is abnormal from the rotational position of the braking motor and the measured braking pressure; Performing a predetermined emergency braking action if it is determined to be abnormal; And returning to the step of determining whether or not the braking pressure has reached the determined braking pressure.

여기서, 상기 결정된 제동 압력으로 도달 여부를 판단하는 단계에서는, 상기 결정된 제동 압력 보다 상기 실제 압력이 더 크면, 비정상으로 판단 할 수 있다.
Here, in the step of determining whether or not the braking pressure is reached, it can be determined that the braking pressure is abnormal if the actual pressure is larger than the determined braking pressure.

상기 구성에 따른 본 발명의 제동 제어 시스템을 실시하면, 제동 압력을 생성하는 전기 모터의 비정상 상태를 모니터링할 수 있는 이점이 있다.When the braking control system of the present invention according to the above configuration is implemented, there is an advantage that the abnormal state of the electric motor for generating the braking pressure can be monitored.

또는, 본 발명의 제동 제어 시스템은, 제동 압력을 생성하는 전기 모터의 비정상 상태에서도, 유효한 제동력을 확보할 수 있는 이점이 있다.
Alternatively, the braking control system of the present invention has an advantage that an effective braking force can be ensured even in an abnormal state of an electric motor that generates a braking pressure.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 제동 제어 장치를 구비한 제동 제어 시스템을 도시한 블록도.
도 2는 도 1의 제동 제어 장치의 보다 구체적인 세부 구조를 도시한 블록도.
도 3은 도 2의 제동 제어부가 수행할 수 있는 제동 제어 방법의 일 실시예를 도시한 흐름도.
도 4는 도 2의 제동 제어부가 수행할 수 있는 제동 제어 방법의 다른 실시예를 도시한 흐름도.
도 5는 도 2의 제동 제어부가 수행할 수 있는 제동 제어 방법의 또 다른 실시예를 도시한 흐름도.1 is a block diagram showing a braking control system having a braking control device according to an embodiment of the present invention;
Fig. 2 is a block diagram showing a more detailed detailed structure of the braking control device of Fig. 1; Fig.
3 is a flow chart showing an embodiment of a braking control method that can be performed by the braking control unit of Fig.
4 is a flowchart showing another embodiment of a braking control method that can be performed by the braking control unit of Fig.
Fig. 5 is a flowchart showing another embodiment of a braking control method that can be performed by the braking control unit of Fig. 2; Fig.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하겠다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 제동 제어 장치(200)를 구비한 제동 제어 시스템을 도시한다. 도시한 제동 제어 시스템은, 브레이크 페달의 조작 압력 또는 조작 위치를 감지하는 페달 센서(570); 차량의 제동 장치로 제동 압력을 인가하기 위한 제동용 3상 모터(300); 상기 제동용 3상 모터(300)의 회전 위치를 감지하기 위한 모터 센서(370); 상기 제동 장치의 제동 압력을 측정하기 위한 제동 압력 감지 센서(472, 474, 476, 478); 및 상기 조작 압력 또는 조작 위치로부터 차량의 제동 장치에 가할 제동 압력을 결정하고, 상기 제동 장치에서 측정된 제동 압력이 상기 결정된 제동 압력이 될 때까지 상기 제동용 3상 모터(300)를 구동시키며, 상기 제동용 3상 모터(300)의 회전 위치와 상기 측정된 제동 압력으로부터 비정상 여부를 판단하는 제동 제어부를 포함할 수 있다.1 shows a braking control system having a braking control device 200 according to an embodiment of the present invention. The illustrated braking control system includes a pedal sensor 570 for sensing the operating pressure or operating position of the brake pedal; A braking three-phase motor (300) for applying a braking pressure to a braking device of a vehicle; A motor sensor (370) for sensing the rotational position of the braking three-phase motor (300); Braking pressure sensors (472, 474, 476, 478) for measuring the braking pressure of the braking device; And a braking pressure to be applied to the braking device of the vehicle is determined from the operating pressure or the operating position, and the braking three-phase motor (300) is driven until the braking pressure measured by the braking device reaches the determined braking pressure, And a braking control unit for determining whether the braking three-phase motor 300 is abnormal from the measured braking pressure and the rotational position of the braking three-phase motor 300.

또한, 상기 제동 제어 시스템은, 상기 제동용 3상 모터(300)가 가하는 압력 또는 상기 브레이크 페달(500)의 조작 압력에 의해 동력 매개 유체(이하, 유압 유체라고도 칭함)의 압력이 상기 제동 장치로 인가되도록 하는 상기 동력 매개 유체를 이용한 유압 전달 수단; 및 상기 유압 전달 수단에 가하는 압력을 상기 제동용 3상 모터가 가하는 압력 및 상기 브레이크 페달의 조작 압력에서 선택하기 위한 밸브를 더 포함할 수 있다. 여기서, 상기 유압 전달 수단은, 차량의 각 제동 장치로 전달되는 유압 유체를 내장하는 유압 챔버(400)를 구비할 수 있다.Further, the braking control system controls the pressure of the power-transferring fluid (hereinafter also referred to as a hydraulic fluid) by the pressure applied by the braking three-phase motor 300 or the operating pressure of the brake pedal 500 to the braking device A hydraulic pressure transmitting means using the power-mediated fluid to apply the hydraulic fluid; And a valve for selecting a pressure applied to the hydraulic pressure transmitting means from a pressure applied by the braking three-phase motor and an operating pressure of the brake pedal. Here, the hydraulic pressure transmitting means may include a hydraulic chamber 400 housing hydraulic fluid transmitted to each braking device of the vehicle.

또한, 상기 제동 제어 시스템은, 정상인 경우 상기 브레이크 페달에 대한 조작시 조작감을 부여하는 페달 시뮬레이터(600); 상기 브레이크 페달(550)의 조작에 따라 내부 피스톤(520)이 이동하여 유압 유체에 조작 압력을 가하는 페달 실린더(500); 및 상기 페달 실린더(500)의 유압을 상기 페달 시뮬레이터(600) 또는 유압 챔버(400)로 선택적으로 전달하는 밸브(800)를 더 포함할 수 있다.Further, the braking control system may include a pedal simulator (600) for giving a feeling of operation when operating the brake pedal in a normal state; A pedal cylinder 500 in which the inner piston 520 moves according to the operation of the brake pedal 550 to apply an operating pressure to the hydraulic fluid; And a valve 800 for selectively transmitting the hydraulic pressure of the pedal cylinder 500 to the pedal simulator 600 or the hydraulic chamber 400.

상기 페달 센서(570)는 운전자가 브레이크 페달(550)을 밟았을 때의 페달이 이동한 거리를 측정하거나, 페달에 직접 가해지는 압력을 측정할 수 있다. 이동한 거리를 측정하는 것이 보다 일반적이며, 상기 페달 센서(570)는 도면과 같이 페달쪽에 위치할 수도 있고, 다른 구현에서는 페달 피스톤(520) 쪽에 위치할 수도 있다.The pedal sensor 570 can measure the distance the pedal has moved when the driver depresses the brake pedal 550, or measure the pressure directly applied to the pedal. It is more common to measure the distance traveled, and the pedal sensor 570 may be located on the pedal side as shown, or in other embodiments on the pedal piston 520 side.

차량의 제동 장치는 도시한 바와 같이, 4개의 차륜측 마다 제동 장치가 장착될 수 있으며, 각 4개의 제동 장치에 원하는 제동 압력을 인가하기 위하여, 유압을 이동한 압력 전달 구조를 구비할 수 있다.As shown in the drawings, the braking device of the vehicle may be equipped with a braking device for each of four wheel sides, and may be provided with a pressure transmission structure in which a hydraulic pressure is shifted to apply a desired braking pressure to each of the four braking devices.

본 발명에서는 제동 압력을 이용한 다양한 모니터링을 수행하는데, 이때 상기 제동 압력은 상기 4개의 제동 장치에서 측정된 4개의 제동 압력 감지 센서(472, 474, 476, 478)들의 제동 압력 감지 값들의 평균값, 최대값 또는 최소값일 수 있다. 또는 구동륜에 부착된 2개의 제동장치에서 측정된 2개의 제동 압력 감지 값들의 평균값, 최대값 또는 최소값일 수 있다. In the present invention, various braking pressure monitoring is performed. In this case, the braking pressure is an average value of the braking pressure sensing values of the four braking pressure sensors 472, 474, 476, 478 measured in the four braking devices, Value or a minimum value. Or the average, maximum or minimum of the two braking pressure sensed values measured in the two braking devices attached to the drive wheels.

상기 3상 모터(300)는 전기 에너지를 이용하여 상기 4개의 제동 장치를 위한 제동 압력을 부여하는 수단이다. 도면의 구조에서는 상기 3상 모터(300)를 구동하여 상기 유압 챔버(400) 내 유압 유체의 압력을 높여준다.The three-phase motor 300 is means for applying braking pressure for the four braking devices using electric energy. In the structure of the drawing, the three-phase motor 300 is driven to increase the pressure of the hydraulic fluid in the hydraulic chamber 400.

예컨대, 래크 - 피니언 기어 쌍 등의 구조를 이용해, 상기 3상 모터의 회전력을 상기 유압 챔버(400) 내 유압 유체를 밀어넣는 실린더의 직선 운동 힘으로 전달할 수 있다. 이 경우, 상기 3상 모터(300)의 회전자 등의 소정 기준점의 회전 위치에 따라 상기 유압 유체의 압력이 결정될 수 있다. 상기 유압 유체의 압력은 제동 장치의 제동 압력과 비례하므로, 상기 3상 모터(300)의 회전 위치와 상기 제동 장치의 제동 압력은 일정한 규칙을 따르게 된다. 상기 제동 제어 시스템은, 정상인 경우의 상기 3상 모터(300)의 회전 위치와 상기 제동 장치에서 감지되는 제동 압력에 대한 상기 일정한 규칙에 따른 관계 데이터를 저장하는 저장부를 더 포함할 수 있다.For example, by using a structure such as a pair of rack-pinion gears, the rotational force of the three-phase motor can be transmitted as a linear motion force of the cylinder pushing the hydraulic fluid in the hydraulic chamber 400. In this case, the pressure of the hydraulic fluid may be determined according to the rotational position of a predetermined reference point such as the rotor of the three-phase motor 300. Since the pressure of the hydraulic fluid is proportional to the braking pressure of the braking device, the rotational position of the three-phase motor 300 and the braking pressure of the braking device follow a certain rule. The braking control system may further include a storage unit for storing relationship data according to the predetermined rule for the rotational position of the three-phase motor 300 and the braking pressure sensed by the braking device when the braking control system is normal.

여기서, 상기 관계 데이터는, 그래프 등 맵 데이터이거나, 테이블 형태의 데이터일 수 있다.Here, the relationship data may be map data such as a graph or data in a table form.

한편, 상기 3상 모터(300)의 회전자 등의 소정 기준점의 회전 위치를 감지하기 위한 모터 센서(370)를 구비할 수 있다. 구현에 따라, 상기 모터 센서(370)는, 3상 모터의 일반적 특징에 따라 120도 단위로 위치를 감지하거나, 보다 세밀한 각도로 위치를 감지할 수 있다. 전자의 경우, 3상의 각 상에 대한 위치로 회전 위치를 판단할 수 있어, 구현이 보다 용이하다.Meanwhile, a motor sensor 370 for detecting the rotational position of a predetermined reference point such as a rotor of the three-phase motor 300 may be provided. Depending on the implementation, the motor sensor 370 may sense the position in 120 degree increments or sense the position at a finer angle, depending on the general characteristics of the three-phase motor. In the case of the former, the rotation position can be determined by the position with respect to each phase of the three phases, which is easier to implement.

상기 제동 제어부는, 상기 저장부에 저장된 관계 데이터와 상기 제동용 3상 모터(300)의 회전 위치와 상기 제동 센서(272, 274, 276, 278)에서 측정된 제동 압력을 비교하여 비정상 여부를 판단하며, 비정상 여부로 판단되면 상기 3상 모터(300)를 정지시키고, 상기 브레이크 페달(550)의 조작 압력이 상기 제동 장치에 전달되도록 상기 밸브(800)를 조작할 수 있다.도 2는 도 1의 제동 제어 장치(200)의 보다 구체적인 세부 구조를 도시한 것이다. The braking control unit compares the relationship data stored in the storage unit with the rotational position of the braking three-phase motor (300) and the braking pressure measured by the braking sensors (272, 274, 276, 278) And stops the three-phase motor 300 and operates the valve 800 so that the operating pressure of the brake pedal 550 is transmitted to the braking device. Fig. 4 is a diagram showing a more detailed structure of the braking control device 200 of Fig.

도시한 제동 제어 장치(200)는, 차량의 제동용 3상 모터를 구동시키기 위한 3상 모터 구동부(270); 차량의 브레이크 페달의 조작 압력 또는 조작 위치를 감지하는 페달 센서와, 상기 제동용 3상 모터의 회전 위치를 감지하기 위한 모터 센서와, 차량의 제동 장치의 제동 압력을 측정하기 위한 제동 압력 센서의 감지 값들을 입력받기 위한 센서 입력단(210); 및 상기 조작 압력 또는 조작 위치로부터 차량의 제동 장치에 가할 제동 압력을 결정하고, 상기 제동 장치에서 측정된 제동 압력이 상기 결정된 제동 압력이 될 때까지 상기 제동용 3상 모터를 구동시키며, 상기 제동용 3상 모터의 회전 위치와 상기 측정된 제동 압력으로부터 비정상 여부를 판단하는 제동 제어부(240)를 포함할 수 있다. 상기 비정상 여부로 판단하면, 상기 제동 제어부(240)는, 상기 3상 모터를 정지시키고, 상기 브레이크 페달의 조작 압력이 상기 제동 장치에 전달되도록 물리적 동력 전달 수단을 위치시키도록 하는 백업 제동 신호를 출력한다. 이를 위해 상기 백업 제동 신호를 생성하는 백업 제동부(280)를 더 포함할 수 있다.The illustrated braking control device 200 includes a three-phase motor driving unit 270 for driving a three-phase motor for braking the vehicle; A motor sensor for detecting a rotational position of the braking three-phase motor, a brake pressure sensor for detecting a braking pressure of the braking device of the vehicle, A sensor input 210 for receiving values; And a braking pressure to be applied to the braking device of the vehicle is determined from the operating pressure or the operating position, and the braking three-phase motor is driven until the braking pressure measured by the braking device reaches the determined braking pressure, And a braking controller 240 for determining whether the rotational position of the three-phase motor is abnormal from the measured braking pressure. The braking control unit 240 stops the three-phase motor and outputs a backup braking signal for positioning the physical power transmission means so that the operating pressure of the brake pedal is transmitted to the braking device do. The backup braking unit 280 may generate the backup braking signal.

또한, 도시한 제동 제어 장치(200)는, 정상인 경우의 상기 3상 모터의 회전 위치와 제동 압력에 대한 관계 데이터를 저장하는 저장부(260)를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 제동 제어부(240)는, 상기 관계 데이터와 상기 제동용 3상 모터의 회전 위치와 상기 측정된 제동 압력을 비교하여, 비정상 여부를 판단한다.Further, the illustrated braking control device 200 may further include a storage unit 260 for storing data related to the rotational position and the braking pressure of the three-phase motor in a normal state. In this case, the braking control unit 240 compares the relationship data and the rotational position of the braking three-phase motor with the measured braking pressure to determine whether or not the braking is abnormal.

상기 저장부(260)에 저장된 것으로 예시된 관계 데이터는, 3개의 회전 위치에 따른 제동 압력 값들이 기재된 테이블 형태를 가진다. 여기서, 상기 모터의 회전 위치는 3상에 따라 120도 단위로 측정되며, 상기 관계 데이터에는 각 각도에서의 순차적인 압력값들이 기록되었다.The relationship data illustrated as being stored in the storage unit 260 has a table form in which braking pressure values corresponding to three rotational positions are described. Here, the rotational position of the motor is measured in units of 120 degrees according to the three phases, and sequential pressure values at each angle are recorded in the relationship data.

상기 센서 입력단(210)은 상기 페달 센서, 모터 센서 및 제동 압력 센서 별로 별도의 입력 단자를 구비하고 각 센서의 특성에 맞는 매칭 회로를 구비할 수 있다. The sensor input terminal 210 may have a separate input terminal for each of the pedal sensor, the motor sensor, and the braking pressure sensor, and may include a matching circuit matching a characteristic of each sensor.

구현에 따라, 도시한 제동 제어 장치(200)는, 상기 제동 제어부(240)가 비정상으로 판단한 경우에 경고 메시지를 운전자에게 출력하도록 시각적 및/또는 청각적 수단을 구비한 경고 출력부(290)를 더 포함할 수 있다.According to the embodiment, the illustrated braking control device 200 includes a warning output unit 290 having visual and / or audible means for outputting a warning message to the driver when the braking control unit 240 determines that the braking control unit 240 is abnormal .

구현에 따라, 상기 모터 구동부(270)는 3상 모터를 구동하기 위해 각 상에 구동 전력을 공급토록하는 전력 스위치에 대한 스위칭 신호를 생성하여, 상기 3상 모터에 대한 구동 신호로서 상기 3상 모터로 출력할 수 있다. 구현에 따라, 상기 3상 모터를 구동하기 위한 신호도 회전 각도 측정 단위별로 생성하여 출력할 수 있다. In accordance with the implementation, the motor driver 270 generates a switching signal for the power switch to supply the driving power to each phase to drive the three-phase motor, . According to the implementation, a signal for driving the three-phase motor can also be generated and outputted for each rotation angle measurement unit.

상기 제동 제어부(240)는 본 발명의 사상에 따른 제동 제어 방법을 수행할 수 있다. The braking control unit 240 may perform the braking control method according to the present invention.

도시하지는 않았지만, 모터 제어를 위한 모터의 전류 신호를 감지하기 위한 모터 전류 센서를 더 포함하고, 상기 제동제어 장치(200)의 모터 구동부(270)는, 상기 전류 센서의 센싱값을 참조하여 상기 모터(300)의 구동을 제어할 수 있다. 3상 모터의 전류값을 이용한 구동 제어는 공지된 기술이며, 본 발명의 사상과 직접적인 연관성이 낮으므로 상세 설명은 생략하겠다.
The motor driving unit 270 of the braking control device 200 further includes a motor current sensor for sensing a current signal of the motor for controlling the motor, It is possible to control the driving of the motor 300. The drive control using the current value of the three-phase motor is a known technology and has no direct relation with the idea of the present invention, and thus a detailed description thereof will be omitted.

도 3은 도 2의 제동 제어부(240)가 수행할 수 있는 제동 제어 방법의 일 실시예를 도시한다.FIG. 3 shows an embodiment of a braking control method that can be performed by the braking control unit 240 of FIG.

도시한 제동 제어 방법은, 브레이크 페달 조작이 발생되면(S20), 브레이크 페달의 조작 압력 또는 조작 위치를 감지하는 단계(S25); 상기 조작 압력 또는 조작 위치로부터 차량의 제동 장치에 가할 제동 압력을 결정하는 단계(S30); 상기 결정된 제동 압력에 도달하도록 제동용 3상 모터를 가동시키는 단계(S35); 상기 3상 모터의 회전 위치를 감지하는 단계(S40); 상기 제동 장치에서 제동 압력을 측정하는 단계(S45); 상기 3상 모터의 회전 위치와 상기 제동 압력으로부터 비정상 여부를 판단하는 단계(S50); 및 비정상으로 판단하면, 소정의 비상 제동 조치를 수행하는 단계(S60, S65, S70)를 포함할 수 있다.The illustrated braking control method includes steps (S25) of detecting the operating pressure or operating position of the brake pedal when a brake pedal operation is generated (S20); (S30) of determining a braking pressure to be applied to the braking device of the vehicle from the operating pressure or the operating position; Operating the braking three-phase motor to reach the determined braking pressure (S35); Sensing a rotational position of the three-phase motor (S40); Measuring the braking pressure in the braking device (S45); A step (S50) of judging whether the three-phase motor is abnormal from the rotational position and the braking pressure; And performing a predetermined emergency braking action (S60, S65, S70) when it is judged abnormal.

구현에 따라, 상기 비상 제동 조치 수행 단계에서는, 모터 페일(fail)로 판단하여 상기 3상 모터를 정지시키고(S60), 운전자에게 이를 경고하며(S65), 상기 브레이크 페달의 조작 압력이 상기 제동 장치에 전달되도록 물리적 동력 전달 수단을 위치시키는 백업 제동을 수행(S70)할 수 있다.According to the implementation, in the step of executing the emergency braking action, it is determined that the motor fails and the three-phase motor is stopped (S60), and the driver is warned (S65) (S70). In this case, as shown in FIG.

상기 비정상 여부를 판단하는 단계(S50)에서는, 도 2의 저장 장치(260)에 기록된 제동용 3상 모터의 회전 위치와 제동 압력에 대한 관계 데이터와, 상기 S40 단계에서 감지된 상기 제동용 3상 모터의 회전 위치와 상기 S45 단계에서 측정된 제동 압력을 비교하여, 그 차이가 소정의 근사치 이내인지를 확인하는 작업이 수행될 수 있다. 추가적으로, 상기 S50 단계에서, 상기 결정된 제동 압력보다 상기 제동용 3상 모터의 구동 후 측정된 제동 압력의 차이가 큰 경우에도 모터 이상(fail)로 판단할 수 있다.In the step S50 of determining whether or not the abnormality is detected, data on the relationship between the rotational position and the braking pressure of the three-phase motor for braking recorded in the storage device 260 shown in Fig. 2, An operation of comparing the rotational position of the phase motor with the braking pressure measured in step S45 and checking whether the difference is within a predetermined approximate value can be performed. In addition, even if the difference in braking pressure measured after the driving of the braking three-phase motor is greater than the determined braking pressure in step S50, it can be determined that the motor is in failure.

상기 제동용 3상 모터를 가동시키는 단계(S35)는, 상기 S30 단계에서 결정된 제동 압력을 출력할 수 있는 상기 3상 모터의 회전 위치를 결정하고, 상기 결정된 회전 위치까지 상기 3상 모터를 구동시키는 방식으로 수행될 수 있다.The step (S35) of operating the braking three-phase motor determines the rotational position of the three-phase motor capable of outputting the braking pressure determined in the step S30, and drives the three-phase motor to the determined rotational position . ≪ / RTI >

상기 백업 제동 수행 단계(S70)에서는, 상기 브레이크 페달의 조작 압력에 의해 동력 매개 유체의 압력이 상기 제동 장치로 인가되도록 상기 동력 매개 유체에 대한 밸브 장치(예: 도 1의 밸브(800))를 조정할 수 있다.
In the backup braking step (S70), the valve device (for example, the valve 800 in Fig. 1) for the power-operated fluid is supplied to the braking device such that the pressure of the power-supplying fluid is applied to the braking device by the operating pressure of the brake pedal Can be adjusted.

도 4는 도 2의 제동 제어부(240)가 수행할 수 있는 제동 제어 방법의 다른 실시예를 도시한다. 도시한 실시예는 제동용 3상 모터의 구동에 따라 제동 압력이 순차적으로 증가하는 도중에, 반복적으로 수회의 모터 이상(fail) 여부를 검사하는 방식의 제동 제어 방법에 관한 것이다. 4 shows another embodiment of a braking control method that can be performed by the braking control unit 240 of Fig. The illustrated embodiment relates to a braking control method in which a plurality of motors fail repeatedly while the braking pressure is gradually increased in accordance with the driving of the braking three-phase motor.

도시한 제동 제어 방법은, 브레이크 페달의 조작 압력 또는 조작 위치를 감지하는 단계(S125); 상기 조작 압력 또는 조작 위치로부터 차량의 제동 장치에 가할 제동 압력을 결정하는 단계(S130); 상기 제동 장치에서 측정된 제동 압력이 상기 결정된 제동 압력이 될 때까지, 제동용 3상 모터를 가동시키는 단계(S135); 상기 3상 모터의 회전 위치를 감지하는 단계(S140); 상기 제동 장치에서 제동 압력을 측정하는 단계(S145); 상기 제동용 3상 모터의 회전 위치와 상기측정된 제동 압력으로부터 비정상 여부를 판단하는 단계(S150); 및 비정상으로 판단하면, 소정의 비상 제동 조치를 수행하는 단계(S160, S165, S170)를 포함할 수 있다. The illustrated braking control method includes: sensing an operating pressure or operating position of the brake pedal (S125); (S130) of determining a braking pressure to be applied to the braking device of the vehicle from the operating pressure or the operating position; (S135) operating the braking three-phase motor until the braking pressure measured by the braking device reaches the determined braking pressure; Sensing a rotational position of the three-phase motor (S140); Measuring a braking pressure in the braking device (S145); A step (S150) of judging whether the braking three-phase motor is abnormal from the rotational position and the measured braking pressure; And a step (S160, S165, S170) of performing a predetermined emergency braking action if it is judged abnormal.

구현에 따라, 상기 비상 제동 조치 수행 단계에서는, 모터 페일(fail)로 판단하여 상기 3상 모터를 정지시키고(S160), 운전자에게 이를 경고하며(S165), 상기 브레이크 페달의 조작 압력이 상기 제동 장치에 전달되도록 물리적 동력 전달 수단을 위치시키는 백업 제동을 수행(S170)할 수 있다.According to the implementation, in the step of performing the emergency braking action, it is determined that the motor fails and the three-phase motor is stopped (S160) and the driver is warned (S165) (Step S170). The backup braking operation may be performed in the following manner.

한편, 상기 S130 단계에서 결정된 제동 압력에 도달할 때까지, 3상 모터를 계속 구동하여야 하므로, 상기 S150 단계 이전 또는 이후에, 측정에 따라 감지된 제동 압력이 상기 결정된 제동 압력에 도달하였는지 판단하는 단계(S133)를 더 포함한다.Since the three-phase motor must be continuously driven until the braking pressure determined in step S130 is reached, it is determined whether or not the detected braking pressure has reached the determined braking pressure before or after step S150 (S133).

상술한 제동 압력 비교 단계(S133)에서, 결정된 제동 압력과 감지된 제동 압력이 소정의 유사 범위 내에 있는 경우(도면의 =), 추가로 제동 압력을 가할 필요가 없으므로, 상기 3상 모터를 구동하지 않고, S120 단계로 복귀한다. 상기 제동 압력 비교 단계(S133)에서 결정된 제동 압력이 작은 경우, 추가로 제동 압력을 가하여야 하므로 3상 모터를 구동한다(S135). 상기 제동 압력 비교 단계(S133)에서 결정된 제동 압력이 큰 경우, 모터 이상(fail)로 판단하여, S160 단계로 이동한다. When the determined braking pressure and the detected braking pressure are within a predetermined similar range (= in the drawing) in the braking pressure comparison step S133 described above, it is not necessary to apply additional braking pressure, so that the three- And returns to step S120. When the braking pressure determined in the braking pressure comparison step S133 is small, the braking pressure must be further applied, so that the three-phase motor is driven (S135). If the braking pressure determined in the braking pressure comparison step (S133) is large, it is determined that the motor is in a failure state, and the process moves to step S160.

상기 과정에 따라, 운전자가 브레이크 페달을 밟으면, 해당 제동 압력에 도달할 때까지, S133 단계 내지 S150 단계가 반복적으로 수행됨을 알 수 있다.According to the above process, when the driver depresses the brake pedal, steps S133 to S150 are repeatedly performed until the braking pressure is reached.

상기 S120 단계에서 브레이크 페달이 on된 이후 최초로 수행되는 상기 S133 단계는 생략되거나, 그 직전에 제동 장치의 제동 압력을 감지하는 단계(미도시)가 수행될 수 있다.The step S133 to be performed first after the brake pedal is turned on in step S120 may be omitted or a step (not shown) to detect the braking pressure of the braking device immediately before the step S133 may be performed.

상기 비정상 여부를 판단하는 단계(S150)에서는, 도 2의 저장 장치(260)에 기록된 제동용 3상 모터의 회전 위치와 제동 압력에 대한 관계 데이터와, 상기 S140 단계에서 감지된 상기 제동용 3상 모터의 회전 위치와 상기 S145 단계에서 측정된 제동 압력을 비교하여, 그 차이가 소정의 근사치 이내인지를 확인하는 작업이 수행될 수 있다.In step S150, it is determined whether or not the abnormality is detected by comparing the relationship between the rotational position of the three-phase motor for braking and the braking pressure recorded in the storage device 260 of FIG. 2, An operation of comparing the rotational position of the phase motor with the braking pressure measured in step S145 and checking whether the difference is within a predetermined approximate value can be performed.

상기 백업 제동 수행 단계(S170)에서는, 상기 브레이크 페달의 조작 압력에 의해 동력 매개 유체의 압력이 상기 제동 장치로 인가되도록 상기 동력 매개 유체에 대한 밸브 장치(예: 도 1의 밸브(800))를 조정할 수 있다.
In the backup braking execution step S170, a valve device (for example, the valve 800 in FIG. 1) for the power-based fluid is supplied to the braking device such that the pressure of the power-transferring fluid is applied to the braking device by the operating pressure of the brake pedal Can be adjusted.

도 5는 도 2의 제동 제어부(240)가 수행할 수 있는 제동 제어 방법의 또 다른 실시예를 도시한다. 도시한 실시예는 브레이크 페달을 밟기 전, 즉, 주행전 정지 중에 제동용 3상 모터의 이상(fail) 여부를 검사하는 과정을 더 포함하는 제동 제어 방법에 관한 것이다. 5 shows another embodiment of the braking control method that the braking control unit 240 of Fig. 2 can perform. The illustrated embodiment relates to a braking control method further comprising the step of checking whether the braking three-phase motor fails before the brake pedal is depressed, that is, before the braking operation.

도시한 제동 제어 방법은, 3상 모터의 상태를 모니터링하기 위해, 차량의 주행 전에, 3상 모터의 회전 위치를 감지하는 단계(S210); 상기 제동 장치에서 제동 압력을 측정하는 단계(S215); 상기 제동용 3상 모터의 회전 위치와 상기 측정된 제동 압력으로부터 비정상 여부를 판단하는 단계(S218); 차량의 주행 중에, 브레이크 페달의 조작이 발생되면(S220), 브레이크 페달의 조작 압력 또는 조작 위치를 감지하는 단계(S225); 상기 조작 압력 또는 조작 위치로부터 차량의 제동 장치에 가할 제동 압력을 결정하는 단계(S230); 상기 제동 장치에서 측정된 제동 압력이 상기 결정된 제동 압력이 될 때까지, 제동용 3상 모터를 가동시키는 단계(S235); 상기 3상 모터의 회전 위치를 감지하는 단계(S240); 상기 제동 장치에서 제동 압력을 측정하는 단계(S245); 상기 제동용 3상 모터의 회전 위치와 상기 측정된 제동 압력으로부터 비정상 여부를 판단하는 단계(S250); 및 비정상으로 판단하면, 소정의 비상 제동 조치를 수행하는 단계(S260, S265, S270)를 포함할 수 있다.The illustrated braking control method includes the steps of sensing (S210) the rotational position of the three-phase motor before running the vehicle to monitor the state of the three-phase motor; Measuring a braking pressure in the braking device (S215); Determining (S218) whether the rotational position of the braking three-phase motor is abnormal from the measured braking pressure; (S225), when an operation of the brake pedal occurs during the running of the vehicle (S220), sensing the operating pressure or operating position of the brake pedal; Determining a braking pressure to be applied to the braking device of the vehicle from the operating pressure or the operating position (S230); Operating the braking three-phase motor until the braking pressure measured by the braking device reaches the determined braking pressure (S235); Sensing a rotational position of the three-phase motor (S240); Measuring a braking pressure in the braking device (S245); A step (S250) of determining abnormality from the rotational position of the braking three-phase motor and the measured braking pressure; And performing a predetermined emergency braking action (S260, S265, S270) if it is judged to be abnormal.

도시한 실시예에서 차량의 주행 전에 정지 중일 때 수행되는 S210 단계, S215 단계 및 S218 단계는, 주행 중 수행되는 S240 단계, S245 단계 및 S250 단계와 유사한 방식으로 수행될 수 있다. 다만, S218 단계의 수행 결과 모터 이상(fail)로 판단한(S260) 경우에는, 모터 이상에 대한 경고 단계(S265)는 수행되나, 차량이 정지중인 이유로 백업 제동 단계(S270)는 수행되지 않는다.
In the illustrated embodiment, steps S210, S215, and S218 performed while the vehicle is stopped before running may be performed in a manner similar to steps S240, S245, and S250 performed during traveling. However, if it is determined in step S218 that the motor has failed (S260), the warning step S265 for the motor abnormality is performed, but the backup braking step S270 is not performed because the vehicle is stopped.

상기한 실시예는 그 설명을 위한 것이며, 그 제한을 위한 것이 아님을 주의하여야 한다. 또한, 본 발명의 기술분야의 통상의 전문가라면 본 발명의 기술사상의 범위에서 다양한 실시예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다.
It should be noted that the above-described embodiments are intended to be illustrative, not limiting. In addition, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various embodiments are possible within the scope of the technical idea of the present invention.

200 : 제동 제어 장치
210 : 센서 입력단
240 : 제동 제어부
260 : 저장부
270 : 모터 구동부
280 : 백업 제동부
290 : 경고 출력부200: Braking control device
210: Sensor input
240:
260:
270:
280:
290: Warning output section

Claims (18)

브레이크 페달의 조작 압력 또는 조작 위치를 감지하는 페달 센서;
차량의 제동 장치로 제동 압력을 인가하기 위한 제동용 모터;
상기 제동용 모터의 회전 위치를 감지하기 위한 모터 센서;
상기 제동 장치의 제동 압력을 측정하기 위한 제동 압력 감지 센서; 및
상기 조작 압력 또는 조작 위치로부터 차량의 제동 장치에 가할 제동 압력을 결정하고, 상기 제동 장치에서 측정된 제동 압력이 상기 결정된 제동 압력이 될 때까지 상기 제동용 모터를 가동시키며, 상기 제동용 모터의 회전 위치와 상기 측정된 제동 압력으로부터 비정상 여부를 판단하는 제동 제어부
를 포함하는 모터를 이용한 제동 제어 시스템.
A pedal sensor for sensing the operating pressure or operating position of the brake pedal;
A braking motor for applying a braking pressure to the braking device of the vehicle;
A motor sensor for sensing a rotational position of the braking motor;
A braking pressure sensor for measuring a braking pressure of the braking device; And
Determines the braking pressure to be applied to the braking device of the vehicle from the operating pressure or the operating position and activates the braking motor until the braking pressure measured by the braking device reaches the determined braking pressure, And a braking control section for determining whether or not the braking pressure is abnormal based on the measured braking pressure,
The braking control system comprising: a motor;
제 1 항에 있어서,
비정상 여부로 판단되면 상기 제동 제어부는,
상기 브레이크 페달의 조작 압력이 상기 제동 장치에 전달되도록 물리적 동력 전달 수단을 조작하는 제동 제어 시스템.
The method according to claim 1,
If it is determined that the abnormality is present,
And the physical power transmission means is operated so that the operating pressure of the brake pedal is transmitted to the braking device.
제 1 항에 있어서,
상기 제동용 모터가 가하는 압력 또는 상기 브레이크 페달의 조작 압력에 의해 동력 매개 유체의 압력이 상기 제동 장치로 인가되도록 하는 상기 동력 매개 유체를 이용한 유압 전달 수단; 및
상기 유압 전달 수단에 가하는 압력을 상기 제동용 모터가 가하는 압력 및 상기 브레이크 페달의 조작 압력에서 선택하기 위한 밸브
를 더 포함하는 모터를 이용한 제동 제어 시스템.
The method according to claim 1,
A hydraulic pressure transmitting means that uses the power-transmitting fluid to apply the pressure of the power-transmitting fluid to the braking device by the pressure applied by the braking motor or the operating pressure of the brake pedal; And
A valve for selecting a pressure applied to the hydraulic pressure transmitting means from a pressure applied by the braking motor and an operating pressure of the brake pedal
The braking control system further comprising:
제 3 항에 있어서,
비정상 여부로 판단되면 상기 제동 제어부는,
상기 제동용 모터를 정지시키고,
상기 브레이크 페달의 조작 압력이 상기 제동 장치에 전달되도록 상기 밸브를 조작하는 모터를 이용한 제동 시스템.
The method of claim 3,
If it is determined that the abnormality is present,
The braking motor is stopped,
And the valve is operated so that an operating pressure of the brake pedal is transmitted to the braking device.
제 1 항에 있어서,
정상인 경우의 상기 제동용 모터의 회전 위치와 제동 압력에 대한 관계 데이터를 저장하는 저장부를 더 포함하고,
상기 제동 제어부는,
상기 관계 데이터와 상기 제동용 모터의 회전 위치와 상기 측정된 제동 압력을 비교하여, 비정상 여부를 판단하는 제동 제어 시스템.
The method according to claim 1,
Further comprising a storage unit for storing data on relationship between a rotational position of the braking motor and a braking pressure in the case of normal operation,
Wherein the braking control unit includes:
And compares the relationship data and the rotational position of the braking motor with the measured braking pressure to determine whether or not the braking motor is abnormal.
제 1 항에 있어서,
정상인 경우 상기 브레이크 페달에 대한 조작시 조작감을 부여하는 페달 시뮬레이터
를 더 포함하는 제동 제어 시스템.The method according to claim 1,
A pedal simulator for giving a feeling of operation when operating the brake pedal
The braking control system further comprising: 차량의 제동용 모터를 구동시키기 위한 모터 구동부;
차량의 브레이크 페달의 조작 압력 또는 조작 위치를 감지하는 페달 센서와, 상기 제동용 모터의 회전 위치를 감지하기 위한 모터 센서와, 차량의 제동 장치의 제동 압력을 측정하기 위한 제동 압력 센서의 감지 값들을 입력받기 위한 센서 입력단; 및
상기 조작 압력 또는 조작 위치로부터 차량의 제동 장치에 가할 제동 압력을 결정하고, 상기 제동 장치에서 측정된 제동 압력이 상기 결정된 제동 압력이 될 때까지 상기 제동용 모터를 구동시키며, 상기 제동용 모터의 회전 위치와 상기 측정된 제동 압력으로부터 비정상 여부를 판단하는 제동 제어부
를 포함하는 모터를 이용한 제동 제어 장치.
A motor driving unit for driving a braking motor of the vehicle;
A pedal sensor for sensing an operating pressure or an operating position of a brake pedal of the vehicle, a motor sensor for sensing a rotational position of the braking motor, and a brake pressure sensor for sensing braking pressure of the braking device of the vehicle Sensor input for receiving input; And
Wherein the control unit determines the braking pressure to be applied to the braking device of the vehicle from the operating pressure or the operating position and drives the braking motor until the braking pressure measured by the braking device reaches the determined braking pressure, And a braking control section for determining whether or not the braking pressure is abnormal based on the measured braking pressure,
And a control unit for controlling the braking force of the motor.
제 7 항에 있어서,
상기 비정상 여부로 판단하면, 상기 제동 제어부는,
상기 모터를 정지시키고, 상기 브레이크 페달의 조작 압력이 상기 제동 장치에 전달되도록 하는 백업 제동 신호를 출력하는 모터를 이용한 제동 제어 장치.
8. The method of claim 7,
If it is determined that the abnormality is present,
And outputs a backup braking signal for stopping the motor and transmitting the operating pressure of the brake pedal to the braking device.
제 7 항에 있어서,
정상인 경우의 상기 모터의 회전 위치와 제동 압력에 대한 관계 데이터를 저장하는 저장부를 더 포함하고,
상기 제동 제어부는,
상기 관계 데이터와 상기 제동용 모터의 회전 위치와 상기 측정된 제동 압력을 비교하여, 비정상 여부를 판단하는 모터를 이용한 제동 제어 장치.
8. The method of claim 7,
Further comprising a storage unit for storing relationship data on the rotational position of the motor and the braking pressure in the case of normal,
Wherein the braking control unit includes:
Wherein the relationship data and the rotational position of the braking motor are compared with the measured braking pressure to determine whether the abnormality is abnormal.
제 7 항에 있어서,
상기 제동용 모터의 제어를 위해, 상기 제동용 모터의 전류 신호를 감지하기 위한 모터 전류 센서를 더 포함하는 제동 제어 장치.
8. The method of claim 7,
And a motor current sensor for sensing a current signal of the braking motor for controlling the braking motor.
브레이크 페달의 조작 압력 또는 조작 위치를 감지하는 단계;
상기 조작 압력 또는 조작 위치로부터 차량의 제동 장치에 가할 제동 압력을 결정하는 단계;
상기 제동 장치에서 측정된 제동 압력이 상기 결정된 제동 압력이 될 때까지, 제동용 모터를 가동시키는 단계;
상기 제동용 모터의 회전 위치를 감지하는 단계;
상기 제동 장치에서 제동 압력을 측정하는 단계;
상기 제동용 모터의 회전 위치와 상기 측정된 제동 압력으로부터 비정상 여부를 판단하는 단계; 및
비정상으로 판단하면, 소정의 비상 제동 조치를 수행하는 단계
를 포함하는 모터를 이용한 제동 제어 방법.
Sensing an operating pressure or an operating position of the brake pedal;
Determining a braking pressure to be applied to the braking device of the vehicle from the operating pressure or operating position;
Operating the braking motor until the braking pressure measured by the braking device reaches the determined braking pressure;
Sensing a rotational position of the braking motor;
Measuring braking pressure in the braking device;
Determining whether the braking motor is abnormal from the rotational position of the braking motor and the measured braking pressure; And
If it is judged abnormal, a step of performing a predetermined emergency braking action
And a braking control method using the motor.
제 11 항에 있어서,
상기 비상 제동 조치 수행 단계에서는,
상기 모터를 정지시키고,
상기 브레이크 페달의 조작 압력이 상기 제동 장치에 전달되도록 물리적 동력 전달 수단을 위치시키는 모터를 이용한 제동 방법.
12. The method of claim 11,
In the emergency braking action execution step,
The motor is stopped,
And the physical power transmission means is positioned so that the operating pressure of the brake pedal is transmitted to the braking device.
제 12 항에 있어서,
상기 물리적 동력 전달 수단은,
상기 브레이크 페달의 조작 압력에 의해 동력 매개 유체의 압력이 상기 제동 장치로 인가되도록 하는 상기 동력 매개 유체에 대한 밸브 장치를 포함하는 모터를 이용한 제동 방법.
13. The method of claim 12,
The physical power transmission means includes:
And a valve device for the power-mediating fluid such that the pressure of the power-carrying fluid is applied to the braking device by the operating pressure of the brake pedal.
제 11 항에 있어서,
상기 비정상 여부를 판단하는 단계에서는,
저장 장치에 기록된 제동용 모터의 회전 위치와 제동 압력에 대한 관계 데이터와, 상기 제동용 모터의 회전 위치와 상기 측정된 제동 압력을 비교하는 모터를 이용한 제동 방법.
12. The method of claim 11,
In the step of determining whether the abnormality is present,
Data relating to the rotational position and braking pressure of the braking motor recorded in the storage device, and a motor for comparing the measured braking pressure with the rotational position of the braking motor.
제 14 항에 있어서, 상기 제동용 모터를 가동시키는 단계는,
상기 결정된 제동 압력을 출력할 수 있는 상기 제동용 모터의 회전 위치를 결정하고, 상기 결정된 회전 위치까지 상기 제동용 모터를 구동시키는 방식으로 수행되는 모터를 이용한 제동 방법.
15. The method of claim 14, wherein activating the braking motor comprises:
And the braking motor is driven by the determined rotational position to determine the rotational position of the braking motor capable of outputting the determined braking pressure.
브레이크 페달의 조작 압력 또는 조작 위치를 감지하는 단계;
상기 조작 압력 또는 조작 위치로부터 차량의 제동 장치에 가할 제동 압력을 결정하는 단계;
실제 제동 압력의 상기 결정된 제동 압력으로 도달 여부를 판단하는 단계;
상기 결정된 제동 압력으로 도달하지 않았으면, 제동용 모터를 가동시키는 단계;
상기 제동용 모터의 회전 위치를 감지하는 단계;
상기 제동 장치에서 제동 압력을 측정하는 단계;
상기 제동용 모터의 회전 위치와 상기 측정된 제동 압력으로부터 비정상 여부를 판단하는 단계;
비정상으로 판단하면, 소정의 비상 제동 조치를 수행하는 단계; 및
정상으로 판단하면, 상기 결정된 제동 압력으로 도달 여부를 판단하는 단계로 복귀하는 단계
를 포함하는 모터를 이용한 제동 방법.
Sensing an operating pressure or an operating position of the brake pedal;
Determining a braking pressure to be applied to the braking device of the vehicle from the operating pressure or operating position;
Determining whether the actual braking pressure has reached the determined braking pressure;
Operating the braking motor if the determined braking pressure has not been reached;
Sensing a rotational position of the braking motor;
Measuring braking pressure in the braking device;
Determining whether the braking motor is abnormal from the rotational position of the braking motor and the measured braking pressure;
Performing a predetermined emergency braking action if it is determined to be abnormal; And
Returning to the step of determining whether or not the braking pressure has been reached at the determined braking pressure
Wherein the braking method is a braking method using a motor.
제 16 항에 있어서,
상기 결정된 제동 압력으로 도달 여부를 판단하는 단계에서는,
상기 결정된 제동 압력 보다 상기 실제 압력이 더 크면, 비정상으로 판단하는 것을 특징으로 하는 모터를 이용한 제동 방법.
17. The method of claim 16,
In the step of determining whether or not the braking pressure is reached,
And when the actual pressure is larger than the determined braking pressure, it is determined to be abnormal.
제 16 항에 있어서,
상기 비정상 여부를 판단하는 단계에서는,
저장 장치에 기록된 제동용 모터의 회전 위치와 제동 압력에 대한 관계 데이터와, 상기 제동용 모터의 회전 위치와 상기 측정된 제동 압력을 비교하는 모터를 이용한 제동 방법.


17. The method of claim 16,
In the step of determining whether the abnormality is present,
Data relating to the rotational position and braking pressure of the braking motor recorded in the storage device, and a motor for comparing the measured braking pressure with the rotational position of the braking motor.


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