KR20150098987A - Apparatus and method for deciding hand-off or hand-on of steering wheel - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an apparatus and a method for determining whether a steering the wheel is gripped. The present invention provides the apparatus for determining whether a steering the wheel is gripped, which includes: a steering wheel rotation torque estimation part which estimates a steering wheel rotation torque of a driver to rotate the steering wheel using steering angular velocity, steering angular acceleration and steering torque; a road roughness determination part which determines road roughness of a traveling road where a vehicle travels, using at least two wheel speed signals of a front left wheel speed signal, a front right speed signal, a rear left speed signal and a rear right speed signal; and a steering wheel grip determination part which sets determination reference torque to determine grip of the steering wheel according to the road roughness of the traveling road determined by the road roughness determination part, and determines grip of the steering wheel by comparing the determination reference torque with the steering wheel rotation torque estimated by the steering wheel rotation torque estimation part.

Description

핸들의 미파지 여부를 판단하는 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DECIDING HAND-OFF OR HAND-ON OF STEERING WHEEL} [0001] APPARATUS AND METHOD FOR DECIDING HAND-OFF OR HAND-ON OF STEERING WHEEL [0002]

본 발명은 핸들의 미파지 여부를 판단하는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and a method for determining whether or not a handle is grasped.

전동식 파워 스티어링 시스템은 운전자가 차량의 핸들을 조향할 때에 전동 모터에 의한 보조 조향력을 제공하여 운전자의 조향 부담을 경감해 주는 자동차 편의 장치이다.The electric power steering system is an automotive convenience device that reduces the steering burden on the driver by providing an auxiliary steering force by an electric motor when the driver steers the steering wheel of the vehicle.

이러한 전동식 파워 스티어링 시스템은 운전자의 조향 의지가 있을 때에 운전자의 조향 부담을 경감해 주기 위한 보조 조향력을 발생하므로, 운전자가 차량의 핸들을 파지하고 있는지 미파지하고 있는지를 판단하여야 한다.Such an electric power steering system generates an auxiliary steering force for reducing a driver's steering burden when there is an intention of the driver to steer, so it is necessary to judge whether the driver grasps the steering wheel of the vehicle or not.

종래의 전동식 파워 스티어링 시스템은 운전자가 핸들을 회전한 힘인 핸들 회전 토크가 기 설정된 판단 기준 토크 이하이면 운전자가 핸들을 미파지한 것으로 판단하고, 핸들 회전 토크가 판단 기준 토크 이상이면 운전자가 핸들을 파지한 것으로 판단하였다. 여기서, 핸들 회전 토크는 전동식 파워 스티어링 시스템의 조향각 센서에서 출력한 조향각값과 토크 센서에서 출력한 조향 토크값 등을 통해 추정될 수 있고, 운전자가 핸들을 미파지한 경우에는 핸들을 파지한 경우에 비해 작은 조향 토크값을 토크 센서에서 출력한다.The conventional electric power steering system determines that the driver does not grasp the steering wheel if the steering wheel rotation torque, which is the force that the driver rotates the steering wheel, is below a predetermined reference torque, and if the steering wheel rotation torque is equal to or greater than the determination reference torque, . Here, the steering torque of the steering wheel can be estimated through the steering angle value output from the steering angle sensor of the electric power steering system and the steering torque value output from the torque sensor. When the driver grasps the steering wheel, And outputs a steering torque value that is smaller than the steering torque.

한편, 노면이 거친 도로를 차량이 주행할 때에는 도로의 거친 노면 정보가 차륜을 통해 조향축에 전달되므로, 운전자가 핸들을 미파지한 경우에도 토크 센서에서는 큰 값의 조향 토크를 출력할 수 있게 된다.On the other hand, when the vehicle travels along a rough road surface, rough road surface information of the road is transmitted to the steering shaft via the wheel, so that even when the driver does not grasp the handle, the torque sensor can output a large value of the steering torque .

종래에는 거친 노면 정보, 즉 도로의 노면 거칠기와 상관없이 판단 기준 토크가 고정되어 있었기 때문에 노면이 거친 도로에서 운전자가 핸들을 미파지한 경우에도 토크 센서에서 큰 값의 조향 토크를 출력하면 핸들 회전 토크가 판단 기준 토크보다 커지게 되고, 이로 인해 종래의 전동식 파워 스티어링 시스템은 운전자가 핸들을 파지한 것으로 오판하는 문제점이 있다.Conventionally, since the determination reference torque is fixed irrespective of the rough road surface information, that is, the roughness of the road surface, even when the driver does not grasp the handle on the rough road surface, if the torque sensor outputs a large value of the steering torque, The conventional electric power steering system has a problem that the driver mistakes it for grasping the steering wheel.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 차량이 주행중인 도로의 노면 거칠기에 따라 핸들의 미파지 여부를 판단하기 위한 판단 기준 토크를 변경하는 핸들 미파지 여부 판단 장치 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION In view of the foregoing, it is an object of the present invention to provide an apparatus and method for determining whether or not a steering wheel is not gripped by changing a determination reference torque for determining whether or not a steering wheel is grasped according to the roughness of a road surface of a road in which a vehicle is running. have.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 운전자가 차량의 핸들을 회전한 힘인 핸들 회전 토크를 추정하되, 조향각속도, 조향각 가속도 및 조향 토크값을 이용하여 상기 핸들 회전 토크를 추정하는 핸들 회전 토크 추정부; 전좌륜 속도 신호, 전우륜 속도 신호, 후좌륜 속도 신호 및 후우륜 속도 신호 중 두 개 이상의 휠 속도 신호를 이용하여 상기 차량이 주행중인 주행 도로의 노면 거칠기를 판단하는 노면 거칠기 판단부; 및 핸들 미파지 여부를 판단하기 위한 판단 기준 토크를 상기 노면 거칠기 판단부에서 판단한 상기 주행 도로의 노면 거칠기에 따라 설정하고, 상기 판단 기준 토크와 상기 핸들 회전 토크 추정부에서 추정한 상기 핸들 회전 토크를 비교하여 핸들 미파지 여부를 판단하는 핸들 미파지 여부 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 핸들의 미파지 여부를 판단하는 장치를 제공한다.In order to achieve the above object, in one aspect, the present invention provides a steering angle estimating apparatus for estimating steering wheel rotation torque, which is a force that a driver rotates a steering wheel of a vehicle, estimating steering wheel rotation torque using steering angle velocity, steering angle acceleration, A steering wheel rotation torque estimating unit; A road surface roughness judging unit for judging road surface roughness of a traveling road in which the vehicle is running using two or more wheel speed signals among a front wheel speed signal, a front wheel speed signal, a rear left wheel speed signal and a rear wheel speed signal; And a determination reference torque for determining whether or not the steering wheel is not gripped is set in accordance with the road surface roughness of the running road determined by the road surface roughness judging unit and the steering wheel rotation torque estimated by the steering rotation torque estimating unit And a determination unit for determining whether or not the steering wheel is not gripped by comparing the steering angle with the steering angle.

다른 측면에서, 본 발명은, 핸들 미파지 여부 판단 장치에서 핸들의 미파지 여부를 판단하는 방법에 있어서, 차량의 운전자가 상기 핸들을 회전한 힘인 핸들 회전 토크를 조향각속도, 조향각 가속도 및 조향 토크값을 이용하여 추정하는 핸들 회전 토크 추정 단계; 전좌륜 속도 신호, 전우륜 속도 신호, 후좌륜 속도 신호 및 후우륜 속도 신호 중 두 개 이상의 휠 속도 신호를 이용하여 상기 차량이 주행중인 주행 도로의 노면 거칠기를 판단하는 노면 거칠기 판단 단계; 상기 노면 거칠기 판단 단계에서 판단한 상기 주행 도로의 노면 거칠기에 따라 상기 핸들의 미파지 여부를 판단하기 위한 판단 기준 토크를 설정하는 판단 기준 토크 설정 단계; 및 상기 판단 기준 토크와 상기 핸들 회전 토크 추정 단계에서 추정한 상기 핸들 회전 토크를 비교하여, 상기 핸들 회전 토크가 상기 판단 기준 토크보다 작으면 상기 핸들이 미파지된 것으로 판단하고, 상기 핸들 회전 토크가 상기 판단 기준 토크보다 크면 상기 핸들이 파지된 것으로 판단하는 핸들 미파지 여부 판단 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 핸들의 미파지 여부를 판단하는 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for determining whether or not a steering wheel is grasped by a device for determining whether or not a steering wheel is not gripped, A steering wheel rotation torque estimation step of estimating steering wheel rotation torque using the steering wheel rotation torque estimation step; A road surface roughness determining step of determining road surface roughness of a traveling road in which the vehicle is running using two or more wheel speed signals among a front wheel speed signal, a front wheel speed signal, a rear left wheel speed signal, and a rear wheel speed signal; A determination reference torque setting step of setting a determination reference torque for determining whether or not the steering wheel is grasped according to the road surface roughness of the traveling road determined in the road surface roughness determination step; And comparing the determination reference torque with the steering wheel rotation torque estimated in the steering wheel rotation torque estimating step to determine that the steering wheel is not gripped if the steering wheel rotation torque is smaller than the determination reference torque, Determining whether or not the steering wheel is grasped if it is determined that the steering wheel is grasped if the determination reference torque is greater than the determination reference torque.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 핸들 미파지 여부 판단 장치에서 두 개 이상의 휠 속도 신호를 이용하여 차량이 주행 중인 주행 도로의 노면 거칠기를 판단하고, 주행 도로의 노면 거칠기에 따라 핸들의 미파지 여부를 판단하기 위한 판단 기준 토크를 가변하여 설정하기 때문에, 불변의 판단 기준 토크를 통해 핸들의 미파지 여부를 판단하는 종래의 방식에 비해 핸들 미파지 여부를 정확하게 판단할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, in the device for determining whether or not a vehicle is not gripped, the road surface roughness of the traveling road on which the vehicle is traveling can be determined using two or more wheel speed signals, Therefore, it is possible to accurately determine whether or not the steering wheel is not gripped, as compared with the conventional method of determining whether or not the steering wheel is not gripped through the constant reference steering torque.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 핸들 미파지 여부 판단 장치의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도,
도 2 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 핸들 미파지 여부 판단 장치에서 주행 도로의 노면 거칠기를 판단하는 방식을 설명하기 위한 도면,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 핸들 미파지 여부 판단 장치에서 핸들의 미파지 여부를 판단하는 과정을 나타낸 순서도,
도 6 및 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 노면 거칠기 판단 단계의 구체적인 과정을 나타낸 순서도이다.1 is a block diagram schematically showing a structure of a device for determining whether or not a handle is not gripped according to an embodiment of the present invention.
FIGS. 2 to 4 are diagrams for explaining a method for determining road surface roughness of a driving road in an apparatus for determining whether or not a steering wheel is not gripped according to an embodiment of the present invention;
FIG. 5 is a flowchart illustrating a process of determining whether or not a handle is grasped by the apparatus for determining whether or not a handle is grasped according to an embodiment of the present invention.
FIGS. 6 and 7 are flowcharts illustrating a detailed process of determining a road surface roughness according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In describing the components of the present invention, the terms first, second, A, B, (a), (b), and the like can be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected," "coupled," or "connected."

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 핸들 미파지 여부 판단 장치의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.1 is a block diagram schematically showing a configuration of a device for determining whether or not a handle is not gripped according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 핸들 미파지 여부 판단 장치(100), 즉 핸들의 미파지 여부를 판단하는 장치는 핸들 회전 토크 추정부(110), 노면 거칠기 판단부(120) 및 핸들 미파지 여부 판단부(130)를 포함한다. 여기서, 핸들 미파지 여부 판단 장치(100)는 전동식 파워 스티어링 시스템의 전자 제어 유닛(Electronic Control Unit)일 수 있다.The apparatus for determining whether or not a handle is not grasped according to an embodiment of the present invention includes a steering wheel rotation torque estimating unit 110, a road surface roughness determining unit 120, (130). Here, the apparatus 100 for determining whether or not the steering wheel is not gripped may be an electronic control unit of an electric power steering system.

핸들 회전 토크 추정부(110)는 운전자가 차량의 핸들을 회전한 힘인 핸들 회전 토크를 추정하되, 조향각속도, 조향각 가속도 및 조향 토크값을 이용하여 핸들 회전 토크를 추정한다.The steering torque estimating unit 110 estimates the steering torque, which is a force that the driver rotates the handle of the vehicle, and estimates the steering torque using the steering angle velocity, the steering angle acceleration, and the steering torque value.

본 발명에서, 핸들 회전 토크 추정부(110)는 아래 수학식 1과 같이 전동식 파워 스티어링 시스템의 관성 모멘트(JEPS)와 조향각 가속도를 곱한 값, 조향축의 점성도 상수(CS)와 조향각속도를 곱한 값 및 조향 토크값(Tsensor)을 모두 더하여 핸들 회전 토크(TSW)를 추정한다.In the present invention, the steering torque estimating unit 110 calculates a steering torque torque M by multiplying the moment of inertia (J EPS ) of the electric power steering system by the steering angle acceleration, a value obtained by multiplying the viscosity constant C S of the steering shaft by the steering angle speed Value and the steering torque value (T sensor ) are both added to estimate the steering wheel rotation torque (T SW ).

Figure pat00001
Figure pat00001

여기서, 전동식 파워 스티어링 시스템의 관성 모멘트와 조향축의 점성도 상수는 전동식 파워 스티어링 시스템 내의 메모리에 기 저장될 수 있고, 조향각속도 및 조향각 가속도는 전동식 파워 스티어링 시스템의 조향각 센서(미도시)로부터 수신한 조향각 정보를 이용하여 도출할 수 있으며, 조향 토크값은 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 센서(미도시)로부터 수신할 수 있다.Here, the moment of inertia of the electric power steering system and the viscosity constant of the steering shaft can be stored in the memory in the electric power steering system, and the steering angle velocity and the steering angle acceleration can be stored in the steering angle sensor (not shown) of the electric power steering system , And the steering torque value can be received from a torque sensor (not shown) of the electric power steering system.

구체적으로, 운전자가 손으로 핸들을 파지하는 것과 미파지하는 것의 구분은 토크 레벨의 변화로 판별할 수 있는데 토크 센서(미도시)의 출력은 핸들에 실제로 작용하는 핸들 회전 토크(TSW)와는 다르기 때문에, 위 수학식 1과 같은 운동 방정식을 이용하여 운전자의 핸들 회전 토크(TSW)를 예측한다. Specifically, the distinction between the gripping of the handle by the driver and the gripping by the hand can be determined by a change in the torque level. The output of the torque sensor (not shown) is different from the handle rotation torque T SW actually acting on the handle Therefore, the steering torque T SW of the driver is predicted by using the equation of motion expressed by Equation (1).

여기서, 운전자가 핸들을 미파지한 상태에서는 핸들 회전 토크(TSW)가 이론적으로는 0이 되어야 하지만, 실제로는 여러 가지 요인(조향 기구부의 관성 모멘트 등)에 의하여 0보다 약간 큰 값을 가지게 된다. 따라서, 후술할 핸들 미파지 여부 판단부(130)에서 핸들 미파지 여부를 판단하기 위한 임계값인 판단 기준 토크는 0에 근접한 값으로 결정되는 것이 바람직하다.Here, in the state where the driver does not grasp the steering wheel, the steering wheel rotation torque T SW should theoretically be zero, but actually has a value slightly larger than 0 due to various factors (inertia moment of the steering mechanism portion, etc.) . Therefore, it is preferable that the determination reference torque, which is a threshold value for determining whether or not the steering wheel is not gripped by the steering wheel non-gripping determination unit 130 to be described later, is determined to be a value close to zero.

노면 거칠기 판단부(120)는 차량의 좌우 전륜 및 좌우 후륜에 각각 설치된 4 개의 휠 속도 센서(미도시)에서 생성한 전좌륜 속도 신호, 전우륜 속도 신호, 후좌륜 속도 신호 및 후우륜 속도 신호 중 두 개 이상의 휠 속도 신호를 이용하여 차량이 주행중인 주행 도로의 노면 거칠기를 판단한다. The road surface roughness judging unit 120 judges whether or not the road surface roughness judging unit 120 judges that the road surface roughness judging unit 120 judges that the road surface roughness judging unit 120 judges that the road surface roughness judging unit 120 judges that the road surface roughness The road surface roughness of the running road in which the vehicle is running is judged using two or more wheel speed signals.

본 발명에서, 노면 거칠기 판단부(120)에서 두 개 이상의 휠 속도 신호를 이용하여 주행 도로의 노면 거칠기를 판단하는 이유는 하나의 차륜에 대한 휠 속도 신호 또는 한쪽 방향의 전륜 및 후륜에 대한 휠 속도 신호로 노면 거칠기를 판단하면 주행 도로 전체의 노면 거칠기를 모두 반영하지 못하여 노면 거칠기 판단의 정확성이 떨어지기 때문이다. 따라서, 노면 거칠기 판단부(120)는 좌우 양쪽 차륜의 휠 속도 신호, 그 중에서도 핸들에 기계적으로 연결된 전좌륜 및 전우륜의 전좌륜 속도 신호 및 전우륜 속도 신호를 통해 노면 거칠기를 판단하여 노면 거칠기 판단의 정확성을 높일 수 있다.In the present invention, the reason why the road surface roughness determination unit 120 determines the roughness of the road surface using two or more wheel speed signals is that the wheel speed signals for one wheel, or the wheel speeds for the front and rear wheels in one direction If the road surface roughness is judged by the signal, the road surface roughness of the entire road is not reflected, and the accuracy of road surface roughness judgment becomes poor. Therefore, the road surface roughness judging unit 120 judges the road surface roughness through the wheel speed signals of both the right and left wheels, among them, the front and rear wheel speed signals and the front and rear wheel speed signals mechanically connected to the steering wheel, Can be improved.

구체적으로, 노면 거칠기 판단부(120)는 두 개 이상의 휠 속도 신호에서 노면 정보를 포함한 주파수 대역만을 통과시키는 대역 통과 필터를 포함하고, 대역 통과 필터를 통해 두 개 이상의 휠 속도 신호를 필터링한다. 여기서, 두 개 이상의 휠 속도 신호에서 노면 정보를 포함한 주파수 대역은 6Hz ~ 12Hz 대역이므로, 6Hz 이상 12Hz 이하의 신호를 통과시키는 대역 통과 필터를 사용하여 두 개 이상의 휠 속도 신호를 필터링할 수 있다.Specifically, the road surface roughness determining unit 120 includes a band pass filter that passes only a frequency band including road surface information in two or more wheel speed signals, and filters two or more wheel speed signals through a band pass filter. Here, since the frequency band including the road surface information in the two or more wheel speed signals is in the range of 6 Hz to 12 Hz, it is possible to filter two or more wheel speed signals using a band pass filter that passes signals of 6 Hz to 12 Hz.

노면 거칠기 판단부(120)는 대역 통과 필터를 통해 필터링된 두 개 이상의 휠 속도 신호 각각의 파형인 제 1 휠 속도 신호 파형 내지 제 N 휠 속도 신호 파형이 기설정된 기준 진폭을 소정 시간 동안 몇 번 초과하는지를 카운트하고, 카운트한 횟수가 기준 횟수 이상이면, 양호한 아스팔트 도로의 노면 거칠기인 표준 노면 거칠기보다 큰 제 1 노면 거칠기가 주행도로의 노면 거칠기라고 판단한다. 다시 말해서, 주행 도로의 노면이 거칠수록 차량의 차륜이 위아래로 진동하는 폭이 커지고 진동 빈도가 높아지고, 휠 속도 신호는 이에 비례하여 신호 파형의 진폭이 커지고, 파형 주기가 짧아지므로, 본 발명에서는 노면 거칠기 판단부(120)에서 휠 속도 신호의 진폭과 파형 주기를 이용하여 주행 도로의 노면 거칠기를 판단하는 것이다. 여기서, 양호한 아스팔트 도로의 노면 거칠기인 표준 노면 거칠기는 주행 도로의 노면 거칠기를 판단하기 위한 비교 기준으로써, 차량의 종류 및 제조사에 따라 그 값이 상이할 수 있다.The road surface roughness judging unit 120 judges whether the first wheel speed signal waveform to the Nth wheel speed signal waveform, which are the waveforms of the two or more wheel speed signals filtered through the band pass filter, exceed predetermined preset reference amplitudes several times If the counted number is equal to or greater than the reference number, the first road surface roughness, which is larger than the standard road surface roughness, which is the road surface roughness of the good asphalt road, is judged to be the road surface roughness of the road. In other words, as the road surface of the running road becomes rough, the width of vibration of the vehicle's wheels is increased and the frequency of vibration is increased, and the amplitude of the signal waveform is increased and the waveform period is shortened in proportion to the wheel speed signal. The roughness judging unit 120 judges the road surface roughness of the traveling road by using the amplitude and the waveform period of the wheel speed signal. Here, the standard road surface roughness, which is the road surface roughness of a good asphalt road, is a comparison standard for judging road surface roughness of the road, and may vary depending on the type of vehicle and the manufacturer.

노면 거칠기 판단부(120)에서 제 1 휠 속도 신호 파형 내지 제 N 휠 속도 신호 파형이 소정 시간(ΔT)동안 기준 진폭을 몇 번 초과하는지를 지속적으로 모니터링한 결과, 제 1 휠 속도 신호 파형 내지 제 N 휠 속도 신호 파형 중 적어도 하나가 도 2의 2A와 같이 기준 진폭을 초과하지 않거나, 2B와 같이 간헐적으로 초과하여 적어도 하나의 휠 속도 신호 파형이 소정 시간(ΔT)동안 기준 횟수 미만으로 기준 진폭을 초과하면, 주행 도로의 노면 거칠기를 비교 기준인 표준 노면 거칠기라고 판단한다.The road surface roughness determining unit 120 continuously monitors how many times the first wheel speed signal waveform to the Nth wheel speed signal waveform exceed the reference amplitude for a predetermined time? T. As a result, the first wheel speed signal waveform to the Nth If at least one of the wheel speed signal waveforms does not exceed the reference amplitude as in 2A of FIG. 2, or intermittently exceeds 2B, such that at least one of the wheel speed signal waveforms exceeds the reference amplitude for a predetermined time , It is judged that the road surface roughness of the running road is a standard road surface roughness which is a comparison standard.

한편, 노면 거칠기 판단부(120)에서 제 1 휠 속도 신호 파형 내지 제 N 휠 속도 신호 파형이 소정 시간(ΔT)동안 기준 진폭을 몇 번 초과하는지를 지속적으로 모니터링한 결과, 제 1 휠 속도 신호 파형 내지 제 N 휠 속도 신호 파형 모두가 도 3의 3A와 같이 기준 진폭을 초과하되, 소정 시간(ΔT)동안 기준 횟수 이상으로 초과하면 노면 거칠기 판단부(120)는 표준 노면 거칠기보다 큰 제 1 노면 거칠기가 주행 도로의 노면 거칠기라고 판단한다. 여기서, 제 1 휠 속도 신호 파형 내지 제 N 휠 속도 신호 파형 중 적어도 하나가 도 3의 3B와 같이 간헐적으로 기준 진폭을 초과하지 않더라도, 제 1 휠 속도 신호 파형 내지 제 N 휠 속도 신호 파형 모두가 소정 시간(ΔT) 동안 기준 횟수 이상으로 기준 진폭을 초과하면, 노면 거칠기 판단부(120)에서 주행 도로의 노면 거칠기를 제 1 노면 거칠기로 판단하는 것은 물론이다.On the other hand, when the road surface roughness determining unit 120 continuously monitors the first wheel speed signal waveform to the Nth wheel speed signal waveform for several times exceeding the reference amplitude during the predetermined time? T, If all of the N-th wheel speed signal waveforms exceed the reference amplitude as shown in 3A in Fig. 3, but exceed the reference number of times during the predetermined time? T, the road surface roughness determining unit 120 determines that the first road surface roughness It is judged that the road surface roughness of the road. Here, even if at least one of the first wheel speed signal waveform to the N-th wheel speed signal waveform does not exceed the reference amplitude intermittently as shown by 3B in Fig. 3, both the first wheel speed signal waveform to the N & It is needless to say that the road surface roughness judging section 120 judges the road surface roughness of the traveling road as the first road surface roughness if the reference amplitude exceeds the reference number during the time? T.

예를 들어, 노면 거칠기 판단부(120)가 전좌륜 속도 신호 및 전우륜 속도 신호를 이용하여 주행 도로의 노면 거칠기를 판단하고 소정 시간이 4ms, 기준 횟수가 4회인 경우에 전좌륜 속도 신호의 파형인 제 1 휠 속도 신호 파형이 4ms 동안에 기준 진폭을 5회 초과하고, 전우륜 속도 신호의 파형인 제 2 휠 속도 신호 파형이 4ms 동안에 기준 진폭을 6회 초과하면, 노면 거칠기 판단부(120)는 제 1 노면 거칠기가 주행 도로의 노면 거칠기라고 판단하는 것이다. For example, when the road surface roughness judging unit 120 judges the roughness of the road surface on the road by using the front wheel speed signal and the front wheel speed signal, if the predetermined time is 4 ms and the reference frequency is four times, If the first wheel speed signal waveform exceeds 4 ms and the reference wheel speed signal waveform exceeds 4 ms, the road surface roughness judging section 120 judges It is judged that the first road surface roughness is the road surface roughness of the traveling road.

한편, 본 발명에서 노면 거칠기 판단부(120)는 기준 진폭을 제 1 기준 진폭 및 제 1 기준 진폭보다 큰 제 2 기준 진폭으로 분류하고, 제 1 휠 속도 신호 파형 내지 제 N 휠 속도 신호 파형이 제 1 기준 진폭만을 초과하는지, 제 1 휠 속도 신호 파형 내지 제 N 휠 속도 신호 파형이 제 2 기준 진폭을 초과하는지에 따라 주행 도로의 노면 거칠기를 세분화하여 판단할 수 있다.Meanwhile, in the present invention, the road surface roughness determining unit 120 classifies the reference amplitude into a first reference amplitude and a second reference amplitude that is larger than the first reference amplitude, and when the first wheel speed signal waveform to the N- It is possible to determine the road surface roughness of the running road according to whether the first wheel speed signal waveform to the Nth wheel speed signal waveform exceeds the second reference amplitude.

다시 말해서, 기준 진폭은 제 1 기준 진폭 및 제 1 기준 진폭보다 큰 제 2 기준 진폭을 포함하고, 노면 거칠기 판단부(120)는 제 1 휠 속도 파형 내지 제 N 휠 속도 파형이 도 4와 같이 소정 시간(ΔT) 동안 기준 횟수 이상으로 제 1 기준 진폭만을 초과하면, 표준 노면 거칠기보다 큰 제 2 노면 거칠기가 주행 도로의 노면 거칠기라고 판단하고, 제 1 휠 속도 파형 내지 제 N 휠 속도 파형이 도 5와 같이 소정 시간(ΔT) 동안 기준 횟수 이상으로 제 2 기준 진폭을 초과하면, 제 2 노면 거칠기보다 큰 제 3 노면 거칠기가 주행도로의 노면 거칠기라고 판단한다. 여기서, 제 2 노면 거칠기는 상기에서 언급한 제 1 노면 거칠기와 동일 또는 상이할 수 있다. 또한, 제 1 노면 거칠기 또는 제 2 노면 거칠기는 요철이 어느 정도 있는 불량한 아스팔트 도로 또는 비포장 도로의 노면 거칠기이고, 제 3 노면 거칠기는 요철이 심한 비포장 도로의 노면 거칠기일 수 있다.In other words, the reference amplitude includes a first reference amplitude and a second reference amplitude that is larger than the first reference amplitude, and the road surface roughness determining unit 120 determines that the first wheel speed waveform to the Nth wheel speed waveform have the predetermined reference amplitude If the second road surface roughness larger than the standard road surface roughness is judged to be the road surface roughness of the traveling road and the first wheel speed waveform to the Nth wheel speed waveform are determined to be the road surface roughness The third road surface roughness larger than the second road surface roughness is judged to be the roughness of the road surface of the traveling road when the second reference amplitude exceeds the reference number for a predetermined time? Here, the second road surface roughness may be the same as or different from the first road surface roughness mentioned above. Also, the first road surface roughness or the second road surface roughness may be a road surface roughness of a poor asphalt road or a non-road road having a certain degree of unevenness, and the third road surface roughness may be a road surface roughness of an uneven road with severe irregularities.

핸들 미파지 여부 판단부(130)는 핸들 미파지 여부를 판단하기 위한 판단 기준 토크를 노면 거칠기 판단부(120)에서 판단한 주행 도로의 노면 거칠기에 따라 설정하고, 판단 기준 토크와 핸들 회전 토크 추정부(110)에서 추정한 핸들 회전 토크를 비교하여 핸들 미파지 여부를 판단한다.The steering wheel non-gripping determination unit 130 sets a determination reference torque for determining whether or not the steering wheel is not gripped according to the road surface roughness of the driving road determined by the road surface roughness determination unit 120, And determines whether or not the steering wheel is grasped.

구체적으로, 노면 거칠기 판단부(120)에서 제 1 노면 거칠기 또는 제 2 노면 거칠기가 주행 도로의 노면 거칠기라고 판단하면, 핸들 미파지 여부 판단부(130)는 판단 기준 토크를 주행 도로의 노면 거칠기가 표준 노면 거칠기일 때에 비해 크게 설정하고, 노면 거칠기 판단부(120)에서 제 3 노면 거칠기가 주행 도로의 노면 거칠기라고 판단하면, 핸들 미파지 여부 판단부(130)는 핸들 미파지 여부의 판단을 중지한다.Specifically, when the road surface roughness determining unit 120 determines that the first road surface roughness or the second road surface roughness is the roughness of the road surface, the controller 130 determines whether the roughness of the road surface roughness If it is determined that the third road surface roughness is the roughness of the road surface on the road by the road surface roughness judging unit 120, the non-gripper determining unit 130 determines whether or not the road surface is rough do.

다시 말해서, 노면 거칠기 판단부(120)에서 제 1 노면 거칠기 또는 제 2 노면 거칠기가 주행 도로의 노면 거칠기라고 판단, 즉 주행 도로가 요철이 어느 정도 있는 불량한 아스팔트 도로 또는 비포장 도로일 때에는 주행 도로의 노면 정보를 고려한 판단 기준 토크의 설정 정확도가 높지만, 주행 도로가 요철이 매우 심한 비포장 도로일 때에는 주행 도로의 노면 정보를 고려한 판단 기준 토크의 설정 정확도가 매우 낮기 때문에 시스템의 신뢰성 확보 차원에서 핸들 미파지 여부의 판단을 중지하는 것이다.In other words, when the road surface roughness judging unit 120 judges that the first road surface roughness or the second road surface roughness is the road surface roughness of the traveling road, that is, when the traveling road is a poor asphalt road or a non- In the case of roads with uneven roads that are highly uneven in roads with high accuracy in setting the reference torque in consideration of information, since the setting accuracy of the judgment reference torque in consideration of the road surface information of the running road is very low, Quot;

한편, 노면 거칠기 판단부(120)에서 표준 노면 거칠기를 주행 도로의 노면 거칠기라고 판단하면, 핸들 미파지 여부 판단부(130)는 표준 노면 거칠기에 해당하는 소정의 기준 토크로 판단 기준 토크를 설정할 수 있다.On the other hand, if the road surface roughness determining unit 120 determines that the standard road surface roughness is the roughness of the road surface of the road, the non-gripper determining unit 130 may set the determination reference torque at a predetermined reference torque corresponding to the standard road surface roughness have.

여기서, 표준 노면 거칠기에 해당하는 소정의 기준 토크는 0에 근접한 토크값으로 결정되는 것이 바람직하고, 주행 도로의 노면 거칠기가 제 1 노면 거칠기 또는 제 2 노면 거칠기일 때에는 판단 기준 토크를 소정의 기준 토크에서 미세하게 상향하여 설정하는 것이 바람직하다.Here, it is preferable that the predetermined reference torque corresponding to the standard road surface roughness is determined as a torque value close to zero, and when the road surface roughness of the running road is the first road surface roughness or the second road surface roughness, It is preferable to set it slightly upward.

위와 같이 주행 도로의 노면 거칠기에 따라 판단 기준 토크를 설정한 핸들 미파지 여부 판단부(130)는 핸들 회전 토크 추정부(110)에서 추정한 핸들 회전 토크와 판단 기준 토크를 비교하여, 핸들 회전 토크가 판단 기준 토크보다 작으면 핸들이 미파지된 것으로 판단하고, 핸들 회전 토크가 판단 기준 토크보다 크면 핸들이 파지된 것으로 판단한다.The steering wheel non-gripping determination unit 130 that sets the determination reference torque according to the road surface roughness of the running road as described above compares the steering wheel rotation torque estimated by the steering wheel rotation torque estimation unit 110 with the determination reference torque, It is determined that the steering wheel is grasped if the steering wheel rotation torque is greater than the determination reference torque.

여기서, 핸들 미파지 여부 판단부(130)는 핸들이 미파지된 것으로 판단하면 이에 대한 핸들 미파지 플래그(예를 들어, "0")를 생성하고, 핸들이 파지된 것으로 판단하면 이에 대한 핸들 파지 플래그(예를 들어, "1")를 생성한다. 핸들 미파지 여부 판단부(130)에서 생성한 핸들 미파지 플래그 또는 핸들 파지 플래그는 핸들의 미파지 여부를 확인해야하는 핸들의 복원 제어 로직 및 자동 주차 시스템 등에서 이용할 수 있다.If the determination unit 130 determines that the handle is not gripped, it generates a handle misfire flag (e.g., "0") for the handle. If the gripping unit 130 determines that the handle is gripped, Flag (e.g., "1"). The handle misfire flag or the handle grip flag generated by the handle misfit determining unit 130 can be used in the restoration control logic of the handle to check whether or not the handle is grasped, the automatic parking system, and the like.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 핸들 미파지 여부 판단 장치에서 핸들의 미파지 여부를 판단하는 과정을 나타낸 순서도이다.FIG. 6 is a flowchart illustrating a process of determining whether or not a handle is grasped by the apparatus for determining whether or not a handle is grasped according to an embodiment of the present invention.

차량의 주행시에 핸들 미파지 여부 판단 장치(100)는 운전자가 핸들을 파지하고 있는지, 미파지하고 있는지를 판단하기 위해 조향각속도, 조향각 가속도 및 조향 토크값을 이용하여 핸들 회전 토크를 추정한다(S610).When the vehicle is traveling, the apparatus 100 determines whether or not the driver is grasping or grasping the steering wheel, and estimates the steering wheel rotation torque using the steering angle velocity, the steering angle acceleration, and the steering torque value (S610 ).

이후, 핸들 미파지 여부 판단 장치(100)는 핸들 미파지 여부 판단시에 차량이 주행중인 주행 도로의 노면 거칠기를 고려하기 위해, 전좌륜 속도 신호, 전우륜 속도 신호, 후좌륜 속도 신호 및 후우륜 속도 신호 중 두 개 이상의 휠 속도 신호를 이용하여 주행 도로의 노면 거칠기를 판단한다(S620). 여기서, 핸들 미파지 여부 판단 장치(100)는 핸들에 기계적으로 연결된 전좌륜 및 전우륜의 전좌륜 속도 신호 및 전우륜 속도 신호를 통해 노면 거칠기를 판단하여 노면 거칠기 판단의 정확성을 높일 수 있다.Then, in order to consider the roughness of the road surface of the running road in which the vehicle is running at the time of judging whether or not the steering wheel is not grasped, the apparatus 100 for determining whether or not the steering wheel is not grasped includes a front wheel speed signal, a front wheel speed signal, The road surface roughness of the traveling road is determined using two or more wheel speed signals among the speed signals (S620). Here, the apparatus for determining whether or not a steering wheel can not be grasped can determine the roughness of the road surface through the front and rear wheel speed signals and the front and rear wheel speed signals of the front and rear wheels mechanically connected to the steering wheel.

핸들 미파지 여부 판단 장치(100)는 상기 단계 S620에서 판단한 주행 도로의 노면 거칠기에 따라 핸들의 미파지 여부를 판단하기 위한 판단 기준 토크를 설정한다(S630).In step S630, the apparatus 100 determines whether or not the steering wheel is grasped according to the road surface roughness of the traveling road determined in step S620.

핸들 미파지 여부 판단 장치(100)는 상기 단계 S630에서 설정한 판단 기준 토크와 상기 단계 S610에서 추정한 핸들 회전 토크를 비교해서, 핸들 회전 토크가 판단 기준 토크보다 작으면 핸들이 미파지된 것으로 판단하여 핸들 미파지 플래그를 생성하고, 핸들 회전 토크가 판단 기준 토크보다 크면 핸들이 파지된 것으로 판단하여 핸들 파지 플래그를 생성한다(S640, S650, S660).If the steering wheel rotation torque is smaller than the determination reference torque, the determination unit 100 determines that the steering wheel is not gripped by comparing the determination reference torque set at the step S630 with the steering wheel rotation torque estimated at the step S610 (S640, S650, S660). If the steering wheel rotation torque is greater than the determination reference torque, the steering wheel gripping flag is generated (S640, S650, S660).

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 노면 거칠기 판단 단계의 구체적인 과정을 나타낸 순서도이다.FIG. 7 is a flowchart illustrating a detailed process of determining a road surface roughness according to an embodiment of the present invention.

핸들 미파지 여부 판단 장치(100)는 노면 거칠기의 판단을 위해 전좌륜 속도 신호, 전우륜 속도 신호, 후좌륜 속도 신호 및 후우륜 속도 신호 중 두 개 이상의 휠 속도 신호를 대역 통과 필터를 통해 필터링한다(S710). 여기서, 대역 통과 필터는 6Hz 이상 12Hz 이하의 신호를 통과시키는 대역 통과 필터인 것이 바람직하다.The steering wheel non-gripping determination apparatus 100 filters two or more wheel speed signals among a full-bed wheel speed signal, a front wheel speed signal, a rear left wheel speed signal, and a rear wheel speed signal through a band pass filter (S710). Here, it is preferable that the band-pass filter is a band-pass filter that passes a signal of 6 Hz to 12 Hz.

핸들 미파지 여부 판단 장치(100)는 필터링된 두 개 이상의 휠 속도 신호 각각의 파형인 제 1 휠 속도 신호 파형 내지 제 N 휠 속도 신호 파형 각각이 소정 시간(ΔT) 동안 기준 진폭을 몇 번 초과하였는지를 카운트한다(S720).The apparatus 100 for determining whether or not the steering wheel is not gripped determines how many times each of the first wheel speed signal waveform to the Nth wheel speed signal waveform, which are the waveforms of the two or more filtered wheel speed signals, exceeds the reference amplitude for the predetermined time? (S720).

상기 단계 S720에서 제 1 휠 속도 신호 파형 내지 제 N 휠 속도 신호 파형 모두가 소정 시간(ΔT) 동안 기준 진폭을 기준 횟수 이상으로 초과하였으면, 핸들 미파지 여부 판단 장치(100)는 차량이 주행중인 주행 도로가 제 1 노면 거칠기를 가진다고 판단한다(S730, S740).If both of the first wheel speed signal waveform to the Nth wheel speed signal waveform have exceeded the reference amplitude by more than the reference number during the predetermined time? T in step S720, the apparatus 100 for determining whether or not the steering wheel is not gripped determines that the vehicle is running It is determined that the road has the first road surface roughness (S730, S740).

한편, 상기 단계 S730에서 제 1 휠 속도 신호 파형 내지 제 N 휠 속도 신호 파형 중 적어도 하나의 기준 진폭 초과 횟수가 기준 횟수 미만이면, 핸들 미파지 여부 판단 장치(100)는 양호한 아스팔트 도로의 노면 거칠기인 표준 노면 거칠기를 주행 도로의 노면 거칠기라고 판단한다(S750).On the other hand, if at least one of the first wheel speed signal waveform to the Nth wheel speed signal waveform exceeds the reference number of times in step S730, the apparatus 100 for determining whether or not the steering wheel is not gripped satisfies the condition It is determined that the standard road surface roughness is the road surface roughness of the traveling road (S750).

도 7을 통해 설명한 노면 거칠기 판단 과정에서는 노면 거칠기 판단시에 제 1 휠 속도 신호 파형 내지 제 N 휠 속도 신호 파형이 하나의 기준 진폭을 초과하는지를 고려하여 노면 거칠기를 판단하였다.In the road surface roughness determination process described with reference to FIG. 7, the road surface roughness is determined in consideration of whether the first wheel speed signal waveform to the Nth wheel speed signal waveform exceed one reference amplitude at the time of road surface roughness determination.

도 8에서는 도 7의 노면 거칠기 판단에 비해 세분화된 판단 과정을 설명하도록 한다.In FIG. 8, a detailed judgment process will be described in comparison with the road surface roughness judgment in FIG.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 노면 거칠기 판단 단계의 구체적인 과정을 나타낸 순서도이다.FIG. 8 is a flowchart illustrating a detailed process of determining a road surface roughness according to an embodiment of the present invention.

핸들 미파지 여부 판단 장치(100)는 노면 거칠기의 판단을 위해 전좌륜 속도 신호, 전우륜 속도 신호, 후좌륜 속도 신호 및 후우륜 속도 신호 중 두 개 이상의 휠 속도 신호를 대역 통과 필터를 통해 필터링한다(S810).The steering wheel non-gripping determination apparatus 100 filters two or more wheel speed signals among a full-bed wheel speed signal, a front wheel speed signal, a rear left wheel speed signal, and a rear wheel speed signal through a band pass filter (S810).

핸들 미파지 여부 판단 장치(100)는 필터링된 두 개 이상의 휠 속도 신호 각각의 파형인 제 1 휠 속도 신호 파형 내지 제 N 휠 속도 신호 파형 각각이 소정 시간(ΔT)동안 기준 진폭을 몇 번 초과하였는지를 카운트한다(S820). 여기서, 기준 진폭은 제 1 기준 진폭 및 제 1 기준 진폭보다 큰 제 2 기준 진폭을 포함한다.The apparatus 100 for determining whether or not the steering wheel is not gripped determines how many times each of the first wheel speed signal waveform to the Nth wheel speed signal waveform, which are the waveforms of the two or more filtered wheel speed signals, exceeds the reference amplitude for the predetermined time? (S820). Here, the reference amplitude includes a first reference amplitude and a second reference amplitude that is larger than the first reference amplitude.

상기 단계 S820에서 제 1 휠 속도 신호 파형 내지 제 N 휠 속도 신호 파형 모두가 소정 시간(ΔT)동안 제 1 기준 진폭만을 기준 횟수 이상으로 초과하였으면, 핸들 미파지 여부 판단 장치(100)는 차량이 주행중인 주행 도로가 제 2 노면 거칠기를 가진다고 판단한다(S830, S840).If both of the first wheel speed signal waveform to the Nth wheel speed signal waveform have exceeded the first reference amplitude by more than the reference number for a predetermined time? T in step S820, the apparatus 100 for determining whether or not the steering wheel is not gripped (S830, S840). ≪ / RTI >

상기 단계 S820에서 제 1 휠 속도 신호 파형 내지 제 N 휠 속도 신호 파형 모두가 소정 시간(ΔT) 동안 제 2 기준 진폭을 기준 횟수 이상으로 초과하였으면, 핸들 미파지 여부 판단 장치(100)는 주행 도로가 제 3 노면 거칠기를 가진다고 판단한다(S850, S860).If both of the first wheel speed signal waveform to the Nth wheel speed signal waveform have exceeded the second reference amplitude by more than the reference number for the predetermined time? T in step S820, the apparatus 100 for determining whether or not the steering wheel is not gripped It is determined that the third road surface roughness is present (S850, S860).

한편, 상기 단계 S830에서 제 1 휠 속도 신호 파형 내지 제 N 휠 속도 신호 파형 중 적어도 하나의 제 1 기준 진폭 초과 횟수가 기준 횟수 미만이거나, 상기 단계 S850에서 제 1 휠 속도 신호 파형 내지 제 N 휠 속도 신호 파형 중 적어도 하나의 제 2 기준 진폭 초과 횟수가 기준 횟수 미만이면, 핸들 미파지 여부 판단 장치(100)는 양호한 아스팔트 도로의 노면 거칠기인 표준 노면 거칠기를 주행 도로의 노면 거칠기라고 판단한다(S870).On the other hand, if it is determined in step S830 that the first reference amplitude excess number of at least one of the first wheel speed signal waveform to the Nth wheel speed signal waveform is less than the reference number, or the first wheel speed signal waveform to the Nth wheel speed signal If at least one of the signal waveforms exceeds the second reference amplitude, the apparatus 100 determines whether the rough road surface roughness of the road surface of the asphalt road is the road surface roughness of the road (S870) .

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 핸들 미파지 여부 판단 장치(100)는 두 개 이상의 휠 속도 신호를 이용하여 차량이 주행 중인 주행 도로의 노면 거칠기를 판단하고, 주행 도로의 노면 거칠기에 따라 핸들의 미파지 여부를 판단하기 위한 판단 기준 토크를 가변하여 설정하기 때문에, 불변의 판단 기준 토크를 통해 핸들의 미파지 여부를 판단하는 종래의 방식에 비해 핸들 미파지 여부를 정확하게 판단할 수 있다.As described above, the apparatus for determining whether or not a vehicle can not get a handle of a vehicle according to the present invention judges the road surface roughness of a traveling road on which the vehicle is traveling by using two or more wheel speed signals, It is possible to accurately determine whether or not the steering wheel is not gripped as compared with the conventional method of determining whether or not the steering wheel is not gripped based on the constant reference torque because the determination reference torque for determining whether or not the steering wheel is not gripped is varied.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (17)

운전자가 차량의 핸들을 회전한 힘인 핸들 회전 토크를 추정하되, 조향각속도, 조향각 가속도 및 조향 토크값을 이용하여 상기 핸들 회전 토크를 추정하는 핸들 회전 토크 추정부;
전좌륜 속도 신호, 전우륜 속도 신호, 후좌륜 속도 신호 및 후우륜 속도 신호 중 두 개 이상의 휠 속도 신호를 이용하여 상기 차량이 주행중인 주행 도로의 노면 거칠기를 판단하는 노면 거칠기 판단부; 및
핸들 미파지 여부를 판단하기 위한 판단 기준 토크를 상기 노면 거칠기 판단부에서 판단한 상기 주행 도로의 노면 거칠기에 따라 설정하고, 상기 판단 기준 토크와 상기 핸들 회전 토크 추정부에서 추정한 상기 핸들 회전 토크를 비교하여 핸들 미파지 여부를 판단하는 핸들 미파지 여부 판단부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 핸들의 미파지 여부를 판단하는 장치.A steering wheel rotation torque estimating unit estimating steering wheel rotation torque, which is a force that a driver rotates a handle of the vehicle, based on a steering angle velocity, a steering angle acceleration and a steering torque value;
A road surface roughness judging unit for judging road surface roughness of a traveling road in which the vehicle is running using two or more wheel speed signals among a front wheel speed signal, a front wheel speed signal, a rear left wheel speed signal and a rear wheel speed signal; And
A determination reference torque for determining whether or not the steering wheel is not gripped is set in accordance with the road surface roughness of the roadway determined by the road surface roughness determination unit and a comparison is made between the determination reference torque and the steering wheel rotation torque estimated by the steering wheel rotation torque estimating unit And determines whether or not the handle is not gripped.
And a controller for determining whether or not the handle is grasped. 제 1 항에 있어서,
상기 핸들 회전 토크 추정부는 전동식 파워 스티어링 시스템의 관성 모멘트와 상기 조향각 가속도를 곱한 값, 점성도 상수와 상기 조향각속도를 곱한 값 및 상기 조향 토크값을 모두 더하여 상기 핸들 회전 토크를 추정하는 것을 특징으로 하는 핸들의 미파지 여부를 판단하는 장치.The method according to claim 1,
Wherein the steering wheel rotation torque estimating unit estimates the steering wheel rotation torque by adding both the moment of inertia of the electric power steering system multiplied by the steering angle acceleration, the value obtained by multiplying the viscosity constant by the steering angle velocity and the steering torque value, To determine whether or not the finger is grasped. 제 1 항에 있어서,
상기 두 개 이상의 휠 속도 신호는 전좌륜 속도 신호 및 전우륜 속도 신호인 것을 특징으로 하는 핸들의 미파지 여부를 판단하는 장치.The method according to claim 1,
Wherein the at least two wheel speed signals are a front wheel speed signal and a front wheel speed signal. 제 1 항에 있어서,
상기 노면 거칠기 판단부는 상기 두 개 이상의 휠 속도 신호를 필터링하는 대역 통과 필터를 포함하는 것을 특징으로 하는 핸들의 미파지 여부를 판단하는 장치.The method according to claim 1,
Wherein the road surface roughness judging unit includes a band pass filter for filtering the two or more wheel speed signals. 제 4 항에 있어서,
상기 대역 통과 필터는 6Hz 이상 12Hz 이하의 신호를 통과시키는 것을 특징으로 하는 핸들의 미파지 여부를 판단하는 장치.5. The method of claim 4,
Wherein the band-pass filter passes a signal of 6 Hz to 12 Hz. 제 4 항에 있어서,
상기 노면 거칠기 판단부는 상기 필터링된 두 개 이상의 휠 속도 신호 각각의 파형인 제 1 휠 속도 신호 파형 내지 제 N 휠 속도 신호 파형이 기설정된 기준 진폭을 소정 시간 동안 몇 번 초과하는지를 카운트하고, 카운트한 횟수가 기준 횟수 이상이면, 양호한 아스팔트 도로의 노면 거칠기인 표준 노면 거칠기보다 큰 제 1 노면 거칠기가 상기 주행 도로의 노면 거칠기라고 판단하는 것을 특징으로 하는 핸들의 미파지 여부를 판단하는 장치.5. The method of claim 4,
Wherein the road surface roughness determination unit counts how many times the first wheel speed signal waveform to the Nth wheel speed signal waveform, which are the waveforms of the two or more filtered wheel speed signals, exceeds a preset reference amplitude for a predetermined time, Wherein the first road surface roughness greater than the standard road surface roughness, which is the road surface roughness of the good asphalt road, is judged to be the roughness of the road surface of the road. 제 6 항에 있어서,
상기 노면 거칠기 판단부에서 상기 제 1 노면 거칠기가 상기 주행 도로의 노면 거칠기라고 판단하면, 상기 핸들 미파지 여부 판단부는 상기 판단 기준 토크를 상기 주행 도로의 노면 거칠기가 상기 표준 노면 거칠기일 때에 비해 크게 설정하는 것을 특징으로 하는 핸들의 미파지 여부를 판단하는 장치.The method according to claim 6,
If the first rough road surface roughness judging section judges that the first rough road surface roughness is the roughness of the road surface, the judging unit judges that the rough road surface roughness of the road is greater than the standard roughness of the road surface And the handle is not gripped. 제 6 항에 있어서,
상기 기준 진폭은 제 1 기준 진폭 및 상기 제 1 기준 진폭보다 큰 제 2 기준 진폭을 포함하고, 상기 노면 거칠기 판단부는 상기 제 1 휠 속도 신호 파형 내지 제 N 휠 속도 신호 파형이 상기 소정 시간 동안 상기 기준 횟수 이상으로 상기 제 1 기준 진폭만을 초과하면, 상기 주행 도로의 노면 거칠기가 상기 표준 노면 거칠기보다 큰 제 2 노면 거칠기라고 판단하고, 상기 제 1 휠 속도 신호 파형 내지 제 N 휠 속도 신호 파형이 상기 소정 시간 동안 상기 기준 횟수 이상으로 상기 제 2 기준 진폭을 초과하면, 상기 주행 도로의 노면 거칠기가 상기 제 2 노면 거칠기보다 큰 제 3 노면 거칠기라고 판단하는 것을 특징으로 하는 핸들의 미파지 여부를 판단하는 장치.The method according to claim 6,
Wherein the reference amplitude includes a first reference amplitude and a second reference amplitude that is greater than the first reference amplitude, and the road surface roughness determination unit determines that the first wheel speed signal waveform to the Nth wheel speed signal waveform are the reference The road surface roughness of the traveling road is judged to be a second road surface roughness greater than the standard road surface roughness, and when the first wheel speed signal waveform to the Nth wheel speed signal waveform are determined to be the predetermined road surface roughness Wherein the controller determines that the road surface roughness of the traveling road is greater than the second road surface roughness if the second reference amplitude is greater than the reference number of times for a period of time. . 제 8 항에 있어서,
상기 노면 거칠기 판단부에서 상기 주행 도로의 노면 거칠기가 상기 제 2 노면 거칠기라고 판단하면, 상기 핸들 미파지 여부 판단부는 상기 판단 기준 토크를 상기 주행 도로의 노면 거칠기가 상기 표준 노면 거칠기일 때에 비해 크게 설정하는 것을 특징으로 하는 핸들의 미파지 여부를 판단하는 장치.9. The method of claim 8,
If the road surface roughness judging unit judges that the roughness of the road surface of the road is the second road surface roughness, the judging unit judges that the road surface roughness of the road is greater than that of the standard road surface roughness And the handle is not gripped. 제 8 항에 있어서,
상기 노면 거칠기 판단부에서 상기 주행 도로의 노면 거칠기가 상기 제 3 노면 거칠기라고 판단하면, 상기 핸들 미파지 여부 판단부는 상기 핸들 미파지 여부의 판단을 중지하는 것을 특징으로 하는 핸들의 미파지 여부를 판단하는 장치.9. The method of claim 8,
Wherein when the road surface roughness judging unit judges that the road surface roughness of the roadway is the third road surface roughness, the judging unit judges whether or not the handle is grasped . 핸들 미파지 여부 판단 장치에서 핸들의 미파지 여부를 판단하는 방법에 있어서,
차량의 운전자가 상기 핸들을 회전한 힘인 핸들 회전 토크를 조향각속도, 조향각 가속도 및 조향 토크값을 이용하여 추정하는 핸들 회전 토크 추정 단계;
전좌륜 속도 신호, 전우륜 속도 신호, 후좌륜 속도 신호 및 후우륜 속도 신호 중 두 개 이상의 휠 속도 신호를 이용하여 상기 차량이 주행중인 주행 도로의 노면 거칠기를 판단하는 노면 거칠기 판단 단계;
상기 노면 거칠기 판단 단계에서 판단한 상기 주행 도로의 노면 거칠기에 따라 상기 핸들의 미파지 여부를 판단하기 위한 판단 기준 토크를 설정하는 판단 기준 토크 설정 단계; 및
상기 판단 기준 토크와 상기 핸들 회전 토크 추정 단계에서 추정한 상기 핸들 회전 토크를 비교하여, 상기 핸들 회전 토크가 상기 판단 기준 토크보다 작으면 상기 핸들이 미파지된 것으로 판단하고, 상기 핸들 회전 토크가 상기 판단 기준 토크보다 크면 상기 핸들이 파지된 것으로 판단하는 핸들 미파지 여부 판단 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 핸들의 미파지 여부를 판단하는 방법.A method for determining whether or not a steering wheel is grasped by a steering wheel grasp determination device,
A steering wheel rotation torque estimating step of estimating steering wheel rotation torque, which is a force generated by the driver of the vehicle, by using the steering angle speed, the steering angle acceleration and the steering torque value;
A road surface roughness determining step of determining road surface roughness of a traveling road in which the vehicle is running using two or more wheel speed signals among a front wheel speed signal, a front wheel speed signal, a rear left wheel speed signal, and a rear wheel speed signal;
A determination reference torque setting step of setting a determination reference torque for determining whether or not the steering wheel is grasped according to the road surface roughness of the traveling road determined in the road surface roughness determination step; And
Wherein the controller determines that the handle is not gripped when the steering wheel rotation torque is less than the determination reference torque by comparing the determination reference torque and the steering wheel rotation torque estimated in the steering wheel rotation torque estimating step, Determining whether or not the steering wheel is gripped if it is greater than the determination reference torque
And determining whether or not the handle is grasped. 제 11 항에 있어서, 상기 핸들 회전 토크 추정 단계에서
상기 핸들 미파지 여부 판단 장치는 전동식 파워 스티어링 시스템의 관성 모멘트와 상기 조향각 가속도를 곱한 값, 점성도 상수와 상기 조향각속도를 곱한 값 및 상기 조향 토크값을 모두 더하여 상기 핸들 회전 토크를 추정하는 것을 특징으로 하는 핸들의 미파지 여부를 판단하는 방법.12. The method according to claim 11, wherein in the steering wheel torque estimation step
Wherein the steering wheel non-gripping determination device estimates the steering torque by adding all of the value obtained by multiplying the moment of inertia of the electric power steering system by the steering angle acceleration, a value obtained by multiplying the viscosity constant by the steering angle speed, And determining whether or not the handle to be gripped is determined. 제 11 항에 있어서, 상기 노면 거칠기 판단 단계는
전좌륜 속도 신호, 전우륜 속도 신호, 후좌륜 속도 신호 및 후우륜 속도 신호 중 두 개 이상의 휠 속도 신호를 대역 통과 필터를 통해 필터링하는 필터링 단계;
상기 필터링한 두 개 이상의 휠 속도 신호 각각의 파형인 제 1 휠 속도 신호 파형 내지 제 N 휠 속도 신호 파형 각각이 소정 시간 동안 기준 진폭을 몇 번 초과하였는지를 카운트하는 파형별 기준 진폭 초과 횟수 카운트 단계;
상기 제 1 휠 속도 신호 파형 내지 제 N 휠 속도 신호 파형 모두가 상기 소정 시간 동안 상기 기준 진폭을 기준 횟수 이상으로 초과하였으면, 양호한 아스팔트 도로의 노면 거칠기인 표준 노면 거칠기보다 큰 제 1 노면 거칠기가 상기 주행 도로의 노면 거칠기라고 판단하는 노면 거칠기 판단 결정 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 핸들의 미파지 여부를 판단하는 방법.12. The method according to claim 11, wherein the step of determining road surface roughness
A filtering step of filtering two or more wheel speed signals among a full width wheel speed signal, a front wheel speed signal, a rear left wheel speed signal and a rear wheel speed signal through a band pass filter;
And counting how many times each of the first wheel speed signal waveform to the Nth wheel speed signal waveform, which are the waveforms of the two or more filtered wheel speed signals, exceeds the reference amplitude for a predetermined time;
If both of the first wheel speed signal waveform to the Nth wheel speed signal waveform exceed the reference amplitude for the predetermined time by more than the reference number, the first road surface roughness larger than the standard road surface roughness, which is the road surface roughness of the good asphalt road, The road roughness determination step of determining road surface roughness
And determining whether or not the handle is grasped. 제 13 항에 있어서, 상기 판단 기준 토크 설정 단계에서
상기 주행 도로가 상기 제 1 노면 거칠기를 가진다고 판단한 상기 핸들 미파지 여부 판단 장치는 상기 판단 기준 토크를 상기 주행 도로의 노면 거칠기가 상기 표준 노면 거칠기일 때에 비해 크게 설정하는 것을 특징으로 하는 핸들의 미파지 여부를 판단하는 방법.14. The method according to claim 13, wherein in the determination reference torque setting step
Wherein the apparatus for determining whether or not the traveling road has the first road surface roughness is configured to set the determination reference torque to be larger than that when the road surface roughness of the traveling road is the standard road surface roughness. How to judge whether. 제 11 항에 있어서, 상기 노면 거칠기 판단 단계는
전좌륜 속도 신호, 전우륜 속도 신호, 후좌륜 속도 신호 및 후우륜 속도 신호 중 두 개 이상의 휠 속도 신호를 대역 통과 필터를 통해 필터링하는 필터링 단계;
상기 필터링한 두 개 이상의 휠 속도 신호 각각의 파형인 제 1 휠 속도 신호 파형 내지 제 N 휠 속도 신호 파형 각각이 소정 시간 동안 제 1 기준 진폭 또는 상기 제 1 기준 진폭보다 큰 제 2 기준 진폭을 몇 번 초과하였는지를 카운트하는 파형별 기준 진폭 초과 횟수 카운트 단계; 및
상기 파형별 기준 진폭 초과 횟수 카운트 단계에서 상기 제 1 휠 속도 신호 파형 내지 제 N 휠 속도 신호 파형 모두가 상기 소정 시간 동안 상기 제 1 기준 진폭만을 기준 횟수 이상으로 초과하였으면, 양호한 아스팔트 도로의 노면 거칠기인 표준 노면 거칠기보다 큰 제 2 노면 거칠기가 상기 주행 도로의 노면 거칠기라고 판단하고, 상기 파형별 기준 진폭 초과 횟수 카운트 단계에서 상기 제 1 휠 속도 신호 파형 내지 제 N 휠 속도 신호 파형 모두가 상기 소정 시간 동안 상기 제 2 기준 진폭을 상기 기준 횟수 이상으로 초과하였으면, 상기 제 2 노면 거칠기보다 큰 제 3 노면 거칠기가 상기 주행 도로의 노면 거칠기라고 판단하는 노면 거칠기 판단 결정 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 핸들의 미파지 여부를 판단하는 방법.12. The method according to claim 11, wherein the step of determining road surface roughness
A filtering step of filtering two or more wheel speed signals among a full width wheel speed signal, a front wheel speed signal, a rear left wheel speed signal and a rear wheel speed signal through a band pass filter;
Wherein each of the first wheel speed signal waveform to the Nth wheel speed signal waveform, which are the waveforms of the two or more filtered wheel speed signals, has a first reference amplitude or a second reference amplitude larger than the first reference amplitude for a predetermined time several times A step of counting the number of times the reference amplitude is exceeded for each of the waveforms; And
If both of the first wheel speed signal waveform to the Nth wheel speed signal waveform have exceeded only the first reference amplitude for the predetermined time by more than the reference number at the step of counting the number of times exceeding the reference amplitude for each waveform, The second road surface roughness greater than the standard road surface roughness is judged to be the road surface roughness of the traveling road, and both the first wheel speed signal waveform to the Nth wheel speed signal waveform are counted for the predetermined time Determining a third road surface roughness greater than the second road surface roughness as a road surface roughness of the traveling road when the second reference amplitude exceeds the reference number of times,
And determining whether or not the handle is grasped. 제 15 항에 있어서, 상기 판단 기준 토크 설정 단계에서
상기 주행 도로의 노면 거칠기가 상기 제 2 노면 거칠기라고 판단한 상기 핸들 미파지 여부 판단 장치는 상기 판단 기준 토크를 상기 주행 도로의 노면 거칠기가 상기 표준 노면 거칠기일 때에 비해 크게 설정하는 것을 특징으로 하는 핸들의 미파지 여부를 판단하는 방법.16. The method according to claim 15, wherein, in the determination reference torque setting step
Wherein the device for determining whether or not the road surface roughness of the roadway is determined to be the second road surface roughness is set such that the determination reference torque is set to be larger than that when the road surface roughness of the roadway is the standard road surface roughness. A method for judging whether or not a finger is gripped. 제 15 항에 있어서, 상기 판단 기준 토크 설정 단계에서
상기 주행 도로의 노면 거칠기가 상기 제 3 노면 거칠기라고 판단한 상기 핸들 미파지 여부 판단 장치는 상기 판단 기준 토크의 설정을 보류하는 것을 특징으로 하는 핸들의 미파지 여부를 판단하는 방법.
16. The method according to claim 15, wherein, in the determination reference torque setting step
Wherein the determination means determines that the road surface roughness of the roadway is the third road surface roughness, and the device determines whether the steering wheel is not gripped.
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