KR20150097010A - Apparatus for alarming collision of pedestrian - Google Patents

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KR20150097010A
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자동차부품연구원
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Abstract

The present invention comprises: a shooting unit; a pedestrian recognition unit analyzing an image shot in the shooting unit to recognize a pedestrian; a distance detection unit detecting a distance from a pedestrian when a pedestrian is recognized by the pedestrian recognition unit; a driving direction detection unit detecting a driving direction of a vehicle; a warning unit warning a collision between a pedestrian and a vehicle; and a control unit controlling the warning unit in accordance with a driving direction detected by the driving direction detection unit and a distance from a pedestrian detected by the distance detection unit.

Description

보행자 충돌 경고 장치{APPARATUS FOR ALARMING COLLISION OF PEDESTRIAN}[0001] APPARATUS FOR ALARMING COLLISION OF PEDESTRIAN [0002]

본 발명은 보행자 충돌 경고 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 교차로 등에서 우회전 또는 좌회전시 보행자를 인식하여 보행자와 차량의 충돌을 경고하는 보행자 충돌 경고 장치에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a pedestrian collision warning device, and more particularly, to a pedestrian collision warning device for recognizing a pedestrian when a right turn or a left turn at an intersection or the like is recognized to warn a collision of a pedestrian and a vehicle.

교차로에서는, 차량이 우회전하면서 횡단보도나 보행자 도로 등을 침범하거나, 차량이 자동차 도로에서 대기 중인 보행자를 인지하지 못하여 차량과 보행자 간의 교통사고가 발생하고 있다. At an intersection, a traffic accident between a vehicle and a pedestrian occurs because a vehicle does not recognize a pedestrian waiting on a motorway, or a pedestrian crossing while crossing a pedestrian crossing.

특히, 차 대 보행자 사고는 다른 차 대 차, 차량 단독, 차 대 이륜차 등의 사고 유형에 비해 심각도가 매우 높다. Particularly, pedestrian accidents are very serious compared to other types of accidents such as car, car, car, and bicycle.

통상적으로 운전자는 교차로 주행시, 좌측에서 이동 중인 차량을 주시하거나 우측의 보행자를 주시하여야 한다. 그런데, 교차로에서는 운전자의 시야가 좌측과 우측으로 분산되면서 우측에 있는 보행자를 인식하지 못하게 되거나 차량 조수석의 A-필러 및 코너의 장애물로 인해 운전자가 시야를 확보하기 어려운 상황이 발생하게 된다. 이로 인해, 교차로에서는 차 대 보행자 사고가 빈번하게 발생하고 있는 실정이다. Normally, the driver should keep an eye on the moving vehicle on the left side or a pedestrian on the right side when driving at an intersection. However, at the intersection, the driver's view is dispersed to the left and right, which makes it difficult for the driver to recognize the pedestrian on the right side or obstruct the A-pillars and corners of the vehicle front passenger's seat. As a result, pedestrian accidents frequently occur at intersections.

그러나, 종래에는 보행자가 신호 대기 중에 자동차 도로에 침범하지 않도록 유도하거나 우측 영상을 촬영하여 출력하는 정도에 그치고 있어 실질적인 사고 예방 효과는 미흡한 실정이었다. However, in the past, the pedestrians were only guided to prevent the pedestrians from invading the roads of automobiles during the signal waiting, or to photograph the right images and output them, so that the actual accident prevention effect was insufficient.

본 발명의 배경기술은 대한민국 특허공개번호 10-2005-0060825호(2005.06.22)의 '차량 전방 측면을 모니터링하는 모니터링 장치'에 개시되어 있다.
BACKGROUND ART [0002] The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Application Publication No. 10-2005-0060825 (Jun. 22, 2005) entitled " Monitoring Apparatus for Monitoring the Front Side of a Vehicle ".

본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은 교차로 등에서 우회전 또는 좌회전시 보행자를 인식하여 보행자와 차량의 충돌을 경고하는 보행자 충돌 경고 장치를 제공하는 것이다. It is an object of the present invention to provide a pedestrian collision warning device for recognizing a pedestrian when a right turn or a left turn at an intersection is recognized to warn a collision between a pedestrian and a vehicle.

본 발명의 다른 목적은 교차로에서 보행자의 위치 및 보행자와의 거리를 통해 보행자와의 충돌을 경고하여 교차로에서 교통 사고 발생을 감소시키고 보행자를 보호할 수 있도록 하는 보행자 충돌 경고 장치를 제공하는 것이다.
It is another object of the present invention to provide a pedestrian collision warning device which alerts a collision with a pedestrian through a pedestrian's position and a pedestrian at an intersection so as to reduce the occurrence of a traffic accident at an intersection and protect a pedestrian.

본 발명의 일 측면에 따른 보행자 충돌 경고 장치는 촬영부; 상기 촬영부에 의해 촬영된 영상을 분석하여 보행자를 인식하는 보행자 인식부; 상기 보행자 인식부에 의해 보행자 인식되면, 보행자와의 거리를 검출하는 거리 검출부; 차량의 주행 방향을 검출하는 주행 방향 검출부; 보행자와 차량의 충돌을 경고하는 경고부; 및 상기 주행 방향 검출부에 의해 검출된 차량의 주행 방향 및 상기 거리 검출부에 의해 검출된 상기 보행자와의 거리에 따라 상기 경고부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. A pedestrian collision warning device according to one aspect of the present invention includes a photographing unit; A pedestrian recognition unit for recognizing a pedestrian by analyzing an image photographed by the photographing unit; A distance detection unit for detecting a distance to the pedestrian when the pedestrian recognition unit recognizes the pedestrian; A traveling direction detecting unit for detecting a traveling direction of the vehicle; A warning unit for warning a collision of the pedestrian and the vehicle; And a control unit for controlling the warning unit according to a traveling direction of the vehicle detected by the traveling direction detecting unit and a distance from the pedestrian detected by the distance detecting unit.

본 발명에서, 상기 주행 방향 검출부는 차량의 주행 방향을 조정하는 스티어링 휠의 회전방향 및 방향지시등의 점등 여부 중 어느 하나 이상을 토대로 상기 주행 방향을 검출하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the running direction detecting section detects the running direction on the basis of at least one of a turning direction of the steering wheel and a turning direction indicator lamp for turning the running direction of the vehicle.

본 발명에서, 상기 제어부는 상기 거리 검출부에 의해 검출된 상기 보행자와의 거리가 설정 거리 이내이면 경고하도록 상기 경고부를 제어하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit controls the warning unit to warn when the distance from the pedestrian detected by the distance detecting unit is within a predetermined distance.

본 발명은 상기 촬영부에 의해 촬영된 영상을 분석하여 보행자의 위치를 검출하는 위치 검출부를 더 포함하되, 상기 위치 검출부는 상기 보행자의 위치가 안전지역에 포함되는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다. The present invention further includes a position detection unit for detecting a position of the pedestrian by analyzing the image photographed by the photographing unit, wherein the position detection unit determines whether the position of the pedestrian is included in the safety zone.

본 발명에서, 상기 위치 검출부는 상기 촬영부에 의해 촬영된 영상을 분석하여 상기 안전지역 및 상기 보행자의 위치를 검출하는 분석부; 및 상기 분석부의 분석 결과를 토대로 상기 보행자의 위치가 상기 안전지역 내에 포함되는지를 판단하는 판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the position detection unit may include an analysis unit for analyzing the image photographed by the photographing unit and detecting the position of the safety zone and the pedestrian; And a determination unit determining whether the position of the pedestrian is included in the safety zone based on the analysis result of the analysis unit.

본 발명에서, 상기 제어부는 상기 위치 판단부에서 검출된 상기 보행자의 위치가 안전지역에 포함되지 않으면 경고하도록 상기 경고부를 제어하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the controller may control the warning unit to warn if the position of the pedestrian detected by the position determination unit is not included in the safety zone.

본 발명에서, 상기 보행자 인식부는 상기 촬영부에 의해 촬영된 영상에서 상기 차량에 대한 보행자의 각도를 검출하고, 상기 거리 검출부는 복수 개가 마련되어 상기 거리 검출부 중 상기 보행자 인식부에 의해 검출된 보행자의 각도에 대응되는 어느 하나가 상기 보행자와의 거리를 검출하는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the pedestrian recognition unit detects the angle of the pedestrian with respect to the vehicle in the image photographed by the photographing unit, and the plurality of distance detection units are provided, and the angle of the pedestrian detected by the pedestrian recognition unit of the distance detection unit One of the pedestrians can detect the distance from the pedestrian.

본 발명은 교차로 등에서 우회전 또는 좌회전시 보행자를 인식하여 보행자와 차량의 충돌을 경고한다. The present invention recognizes a pedestrian when a right turn or a left turn at an intersection, etc., warns a collision between a pedestrian and a vehicle.

본 발명은 교차로에서 보행자의 위치 및 보행자와의 거리를 통해 보행자와의 충돌을 경고하여 교차로에서 교통 사고 발생을 감소시키고 보행자를 보호할 수 있도록 한다.
The present invention warns a collision with a pedestrian through a pedestrian's position and a distance from a pedestrian at an intersection, thereby reducing the occurrence of a traffic accident at an intersection and protecting a pedestrian.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 충돌 경고 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 우회전하는 차량과 보행자가 충돌할 수 있는 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 3 은 장애물에 의해 운전자의 시야확보가 어려운 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 4 는 차량의 A-필러에 의해 운전자의 시야확보가 어려운 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차 도로 상에 있는 보행자를 인식하는 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 충돌 경고 장치의 동작 과정을 도시한 순서도이다. 1 is a block diagram of a pedestrian collision warning apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram exemplifying a situation in which a vehicle that makes a right turn may collide with a pedestrian.
3 is a diagram illustrating a situation in which it is difficult for the driver to obtain a view of the driver due to an obstacle.
Fig. 4 is a view exemplarily showing a situation in which it is difficult for the driver to secure a view by the A-pillar of the vehicle.
5 is a diagram illustrating a situation in which a pedestrian on a motorway is recognized according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating an operation procedure of a pedestrian collision warning apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 충돌 경고 장치를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, a pedestrian collision warning apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 충돌 경고 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 우회전하는 차량과 보행자가 충돌할 수 있는 상황을 예시적으로 나타낸 도면이며, 도 3 은 장애물에 의해 운전자의 시야확보가 어려운 상황을 예시적으로 나타낸 도면이며, 도 4 는 차량의 A-필러에 의해 운전자의 시야확보가 어려운 상황을 예시적으로 나타낸 도면이며, 도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차 도로 상에 있는 보행자를 인식하는 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a block diagram of a pedestrian collision warning device according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram illustrating a situation in which a right-turning vehicle and a pedestrian may collide with each other. FIG. 4 is a diagram illustrating a situation in which it is difficult for the driver to obtain a view of the vehicle by the A-pillar of the vehicle, and FIG. 5 is a view Fig. 8 is a diagram illustrating a situation in which a pedestrian on a motorway is recognized; Fig.

도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 충돌 경고 장치는 주행 방향 검출부(10), 촬영부(20), 보행자 인식부(30), 거리 검출부(40), 위치 검출부(50), 경고부(60) 및 제어부(70)를 포함한다.1, a pedestrian collision warning apparatus according to an embodiment of the present invention includes a traveling direction detecting unit 10, a photographing unit 20, a pedestrian recognizing unit 30, a distance detecting unit 40, a position detecting unit 50, A warning unit 60, and a control unit 70. [

주행 방향 검출부(10)는 차량의 주행 방향을 검출하는 것으로써, 차량이 우측 방향 또는 좌측 방향으로 주행하는지를 검출한다. 주행 방향 검출부(10)로는, 운전자의 의지에 따라 회전하여 차량의 주행 방향을 결정하도록 하는 스티어링 휠(11) 및 차량의 전후방에 설치되어 그 주행 방향을 안내하는 방향 지시등(12)이 포함될 수 있다. 이에 주행 방향 검출부(10)는 스티어링 휠(11)의 회전방향 및 방향 지시등(12)의 점등 여부 중 어느 하나 이상을 토대로 차량의 주행 방향을 검출한다. The traveling direction detecting section 10 detects whether the vehicle is traveling in the rightward or leftward direction by detecting the traveling direction of the vehicle. The traveling direction detecting section 10 may include a steering wheel 11 that rotates in accordance with the driver's will to determine the traveling direction of the vehicle and a turn signal lamp 12 that is provided at the front and rear of the vehicle and guides the traveling direction . The traveling direction detecting unit 10 detects the traveling direction of the vehicle based on any one or more of the rotating direction of the steering wheel 11 and whether or not the turn signal lamp 12 is turned on.

촬영부(20)는 차량의 우측을 촬영한다. 따라서, 도 2 에 도시된 바와 같이 차량의 우측에서 화살표 방향으로 도로를 횡단하는 보행자를 촬영한다. 촬영부(20)로는 CCD(Charge Coupled Device) 카메라가 채용될 수 있다. 참고로, 촬영부(20)는 상기한 CCD 카메라에 한정되는 것은 아니며, 촬영부(20)로는 차량의 우측을 촬영할 수 있는 다양한 촬영기기가 모두 채용될 수 있다. 또한, 촬영부(20)는 차량의 우측을 촬영할 수 있는 다양한 위치 설치될 수 있으며, 예를 들어 도 5 에 도시된 바와 같이 차량의 우측 등에 설치될 수 있다. The photographing section 20 photographs the right side of the vehicle. Therefore, a pedestrian crossing the road in the direction of the arrow is photographed from the right side of the vehicle as shown in Fig. As the photographing unit 20, a CCD (Charge Coupled Device) camera may be employed. For reference, the photographing unit 20 is not limited to the CCD camera described above, and the photographing unit 20 may employ various photographing apparatuses capable of photographing the right side of the vehicle. Further, the photographing unit 20 may be installed at various positions where the right side of the vehicle can be photographed, for example, on the right side of the vehicle as shown in Fig.

보행자 인식부(30)는 촬영부(20)에 의해 촬영된 영상에서 보행자(100)를 검출한다. 보행자 인식부(30)는 보행자(100)의 얼굴이나 일반적인 보행자의 형태 등에 대한 특징점을 추출하고, 이 특징점을 분석하여 차량의 주행 방향의 우측에 보행자(100)가 있는지를 인식한다. 특히, 보행자 인식부(30)는 촬영부(20)에 의해 촬영된 영상에서 차량에 대한 보행자의 각도를 검출한다. 이 경우, 보행자 인식부(30)는 촬영된 영상을 복수 개의 영역으로 분할하고, 검출된 보행자가 포함되어 있는 영역에 설정된 각도로 해당 보행자의 각도를 검출한다. The pedestrian recognition unit 30 detects the pedestrian 100 from the image photographed by the photographing unit 20. [ The pedestrian recognition unit 30 extracts the characteristic points of the face of the pedestrian 100 or the general shape of the pedestrian, analyzes the characteristic points, and recognizes whether the pedestrian 100 exists on the right side of the traveling direction of the vehicle. In particular, the pedestrian recognition unit 30 detects the angle of the pedestrian relative to the vehicle from the image photographed by the photographing unit 20. In this case, the pedestrian recognition unit 30 divides the photographed image into a plurality of areas, and detects the angle of the pedestrian with the angle set in the area containing the detected pedestrian.

거리 검출부(40)는 초음파 센서 등이 채용될 수 있으며, 이러한 초음파를 통해 보행자(100)와의 거리를 검출한다. 거리 검출부(40)는 복수 개가 설치되는데, 각각의 거리 검출부(40)에는 고유한 검출 각도가 설정된다. 따라서, 거리 검출부(40)는 기 설정된 검출 각도에 있는 보행자와의 거리를 검출한다. The distance detecting unit 40 may be an ultrasonic sensor or the like, and detects the distance to the pedestrian 100 through the ultrasonic waves. A plurality of distance detecting units 40 are provided, and each of the distance detecting units 40 has a unique detection angle. Therefore, the distance detecting unit 40 detects the distance to the pedestrian at a predetermined detection angle.

위치 검출부(50)는 촬영부(20)에 의해 촬영된 영상을 분석하여 보행자(100)의 위치를 검출한다. 위치 검출부(50)는 분석부(51) 및 판단부(52)를 포함한다.The position detection unit 50 analyzes the image photographed by the photographing unit 20 and detects the position of the pedestrian 100. The position detecting unit 50 includes an analyzing unit 51 and a determining unit 52. [

분석부(51)는 촬영부(20)에 의해 촬영된 영상을 분석하여 이 영상 내에 안전지역 및 보행자(100)의 위치를 검출한다. The analysis unit 51 analyzes the image photographed by the photographing unit 20 and detects the position of the safety zone and the pedestrian 100 in the image.

안전지역은 보행자(100)가 교차로에서 안전하게 대기할 수 있는 지역으로써, 차량이 주행하는 자동차 도로(90)를 제외한 나머지 지역이 해당될 수 있다. 이 안전지역으로는 보행자 도로(80) 등이 채용될 수 있다. The safe area is an area where the pedestrian 100 can safely wait at the intersection, and may be the rest of the area except the motorway 90 on which the vehicle travels. A pedestrian road 80 or the like may be employed as the safety area.

판단부(52)는 분석부(51)의 분석 결과를 토대로 보행자(100)의 위치가 안전지역 내에 포함되는지를 판단한다. 즉, 판단부(52)는 분석부(51)에 의해 보행자(100)의 위치 및 안전지역이 검출되면, 보행자(100)의 위치와 안전지역을 비교하고, 이때 보행자(100)의 위치가 안전지역 이내에 있는지를 판단한다. The determination unit 52 determines whether the position of the pedestrian 100 is included in the safe area based on the analysis result of the analysis unit 51. [ That is, when the analysis unit 51 detects the position of the pedestrian 100 and the safe area, the determination unit 52 compares the position of the pedestrian 100 with the safe area, and when the position of the pedestrian 100 is safe Area.

여기서, 보행자(100)의 위치가 안전지역 이내에 포함되어 있으면 해당 보행자(100)가 현재 보행자 도로(80)에 있는 것으로 볼 수 있으며, 보행자(100)의 위치가 안전지역 이내에 포함되어 있지 않으면 보행자(100)가 현재 자동차 도로(90) 등 위험한 지역에 있는 것으로 볼 수 있다. Here, if the position of the pedestrian 100 is included in the safe area, the pedestrian 100 can be regarded as present in the pedestrian's road 80. If the position of the pedestrian 100 is not included in the safety area, 100) is currently in a dangerous area such as a motorway (90).

경고부(60)는 보행자(100)와 차량의 충돌을 경고한다. 경고부(60)는 차량의 우측에 존재하는 보행자(100)와의 충돌을 시각적 청각적으로 경고한다. 이러한 경고부(60)는 차량 내부에 구비된 각종 디스플레이 기기, 예를 들어 클러스터(미도시)나 네비게이션(미도시) 등을 통해 보행자(100)와 차량의 충돌을 색상, 이미지, 동영상, 경고음 중 어느 하나 이상을 조합하여 다양한 방식으로 경고한다. The warning unit (60) warns the collision of the pedestrian (100) and the vehicle. The warning unit 60 warns the user of the collision with the pedestrian 100 present on the right side of the vehicle visually and audibly. The warning unit 60 may be configured to display a collision between the pedestrian 100 and the vehicle through various display devices provided in the vehicle, for example, a cluster (not shown) or a navigation (not shown) One or more of these may be combined to warn in various ways.

제어부(70)는 주행 방향 검출부(10)에 의해 검출된 차량의 주행 방향 및 거리 검출부(40)에 의해 검출된 보행자(100)와의 거리에 따라 경고부(60)를 제어한다. The control unit 70 controls the alarm unit 60 according to the traveling direction of the vehicle detected by the traveling direction detecting unit 10 and the distance from the pedestrian 100 detected by the distance detecting unit 40. [

즉, 주행 방향 검출부(10)에 의해 차량이 우회전하는 것으로 검출되면, 제어부(70)는 거리 검출부(40)로부터 입력받은 보행자(100)와의 거리가 기 설정된 설정 거리 이내인지를 판단한다. 판단 결과, 보행자(100)와의 거리가 설정 거리 이내이면, 제어부(70)는 경고부(60)를 제어하여 보행자(100)와 차량의 충돌을 경고한다. 따라서, 도 3 과 도 4 에 도시된 바와 같이, 교차로 등에서 장애물(81)이나 차량의 A-필러에 의해 운전자의 시야확보가 어려울 경우에도, 운전자는 교차로를 안전하게 진입할 수 있다. That is, when it is detected that the vehicle is turning right by the traveling direction detecting unit 10, the controller 70 determines whether the distance from the pedestrian 100 received from the distance detecting unit 40 is within a predetermined set distance. As a result of the determination, if the distance from the pedestrian 100 is within the set distance, the control unit 70 controls the warning unit 60 to warn the collision of the pedestrian 100 with the vehicle. Therefore, as shown in Figs. 3 and 4, even when it is difficult to obtain the driver's view by the obstacle 81 or the A-pillar of the vehicle at an intersection, the driver can safely enter the intersection.

여기서, 설정 거리는 차량이 우회전할 경우, 보행자(10)와 차량이 충돌할 수 있을 것으로 예측되는 거리로써, 차량의 주행 속도 등에 따라 다양하게 설정될 수 있다. Here, the set distance may be variously set according to the running speed of the vehicle, etc., as a distance that the vehicle 10 is likely to collide with the pedestrian 10 when the vehicle turns to the right.

더욱이, 제어부(70)는 위치 검출부(50)로부터 보행자(100)의 위치가 안전지역 내에 포함되는지에 대한 판단 결과를 전달받고, 판단 결과 보행자(100)의 위치가 안전지역 내에 포함되어 있지 않을 경우에만 경고부(60)를 통해 보행자(100)와 차량의 충돌을 경고할 수 있다. If the position of the pedestrian 100 is not included in the safe area, the control unit 70 determines whether the position of the pedestrian 100 is included in the safe area. It is possible to warn the collision of the pedestrian 100 with the vehicle through the warning unit 60 only.

이는 교차로 등에서 차량이 주행할 경우 횡단 보도 등에서 대기하고 있는 보행자(100)와는 그 거리가 가까워지게 되는데, 이때마다 경고부(60)를 통해 보행자(100)와의 충돌을 경고할 경우에는 해당 차량의 운전자에게 불필요한 혼선을 줄 수 있고, 그 결과 후속 차량과의 접촉 사고 등이 발생할 수 있기 때문이다. 따라서, 해당 보행자(100)가 안전지역에 있을 경우, 제어부(70)는 운전자에게 보행자(100)와 차량의 충돌을 경고하지 않을 수 있다. When the vehicle runs at an intersection or the like, the distance from the pedestrian 100 waiting on the crosswalk or the like becomes short. When warning is given to the collision with the pedestrian 100 through the warning unit 60 at this time, So that an accident such as a contact with a subsequent vehicle may occur. Therefore, when the pedestrian 100 is in the safe area, the control unit 70 may not warn the driver of the collision of the pedestrian 100 and the vehicle.

도 5 에는 교차로를 진입하는 차량, 보행자 도로(80)에 있는 보행자(100) 및 자동차 도로(90)에 있는 보행자(100)가 도시되었다. 도 5 를 참조하면, 자동차 도로(90)에 있는 보행자(100)는 차량과의 충돌 가능성이 매우 높은 상황인데, 이 경우 운전자는 차량의 A 필러에 의해 해당 보행자(100)를 인지하지 못할 수 있다. 5 shows a vehicle entering an intersection, a pedestrian 100 on a pedestrian road 80, and a pedestrian 100 on a motorway 90. In FIG. 5, the pedestrian 100 on the motorway 90 is highly likely to collide with the vehicle. In this case, the driver may not recognize the pedestrian 100 by the A pillar of the vehicle .

이에, 제어부(70)는 차량의 주행 방향 및 보행자(100)와의 거리 뿐만 아니라, 위치 검출부(50)를 통해 해당 보행자(100)가 안전지역, 즉 보행자 도로(80)에 있지 않음을 인식하여 운전자에게 보행자(100)와 차량의 충돌을 경고한다. Accordingly, the control unit 70 recognizes that the pedestrian 100 is not located in the safety area, that is, the pedestrian's road 80, through the position detection unit 50 as well as the traveling direction of the vehicle and the distance to the pedestrian 100, To warn the pedestrian 100 of a collision with the vehicle.

도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행자 충돌 경고 장치의 동작 과정을 도시한 순서도이다. 6 is a flowchart illustrating an operation procedure of a pedestrian collision warning apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 6 을 참조하면, 먼저 주행 방향 검출부(10)는 차량의 주행 방향을 검출하고(S10), 검출 결과 차량이 현재 우회전하는지를 판단한다(S20). Referring to FIG. 6, first, the traveling direction detecting unit 10 detects the traveling direction of the vehicle (S10) and determines whether the vehicle is currently turning right (S20).

이때 촬영부(20)는 차량의 우측 영상을 촬영하고, 촬영된 영상을 보행자 인식부(30)에 입력한다. At this time, the photographing unit 20 photographs the right side image of the vehicle, and inputs the photographed image to the pedestrian recognition unit 30. [

보행자 인식부(30)는 촬영부(20)에 의해 촬영된 영상을 분석하여 보행자(100)를 인식한다(S30). 이 경우, 보행자 인식부(30)는 차량에 대한 보행자의 각도를 검출한다. The pedestrian recognition unit 30 analyzes the image photographed by the photographing unit 20 to recognize the pedestrian 100 (S30). In this case, the pedestrian recognition unit 30 detects the angle of the pedestrian relative to the vehicle.

보행자 인식부(30)에 의해 보행자(100)가 인식되고 차량에 대한 보행자의 각도가 검출되면, 제어부(70)는 해당 보행자의 각도에 대응되는 검출각도가 설정되어 있는 거리 검출부(40)를 통해 해당 보행자의 각도에 위치한 보행자(100)와의 거리를 검출한다(S40). When the pedestrian recognition unit 30 recognizes the pedestrian 100 and detects the angle of the pedestrian with respect to the vehicle, the control unit 70 controls the distance detection unit 40 The distance to the pedestrian 100 located at the angle of the pedestrian is detected (S40).

거리 검출부(40)에 의해 검출된 보행자(100)와의 거리가 입력됨에 따라, 제어부(70)는 보행자(100)와의 거리가 기 설정된 설정 거리 이내인지를 판단하여 보행자(100)가 설정 거리 이내에 있음을 인지한다. When the distance to the pedestrian 100 detected by the distance detecting unit 40 is inputted, the controller 70 determines whether the distance from the pedestrian 100 is within a predetermined set distance and the pedestrian 100 is within the set distance ≪ / RTI >

또한, 위치 검출부(50)는 촬영부(20)에 의해 촬영된 영상을 분석하여 안전지역 및 보행자(100)의 위치를 검출하고(S50), 검출된 보행자(100)의 위치가 안전지역 내에 포함되는지를 판단한 후(S60). 이 판단 결과를 제어부(70)에 입력한다.The position detecting unit 50 analyzes the image photographed by the photographing unit 20 to detect the position of the safety zone and the pedestrian 100 in step S50 and detects the position of the detected pedestrian 100 in the safety zone (S60). And inputs the determination result to the control unit 70. [

제어부(70)는 위치 검출부(50)로부터 입력된 판단 결과를 토대로 보행자(100)의 위치가 안전지역 내에 포함되는지를 확인하고, 이때 보행자(100)와의 거리가 설정거리 이내이고 보행자(100)의 위치가 안전지역 내에 포함되어 있지 않으면, 경고부(60)를 제어하여 보행자(100)와 차량의 충돌을 경고한다.The control unit 70 checks whether the position of the pedestrian 100 is included in the safe area based on the determination result input from the position detection unit 50. If the distance to the pedestrian 100 is within the set distance, If the position is not included in the safety zone, the warning unit 60 is controlled to warn the collision of the pedestrian 100 with the vehicle.

참고로, 본 실시예에서는 보행자(100)와의 거리가 설정거리 이내이고 보행자(100)의 위치가 안전지역 내에 포함되어 있지 않으면, 경고부(60)를 통해 보행자(100)와 차량의 충돌을 경고하는 것을 예시로 설명하였다. For reference, in the present embodiment, when the distance from the pedestrian 100 is within the set distance and the position of the pedestrian 100 is not included in the safety area, collision of the pedestrian 100 with the vehicle is warned through the warning unit 60 As an example.

그러나, 본 실시예는 상기한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 보행자(100)와의 거리가 설정 거리 이내이면, 보행자(100)의 위치가 안전지역 이내에 포함되는지 여부와 무관하게 보행자(100)와 차량의 충돌을 경고할 수도 있다. 더욱이, 본 발명의 기술적 범위는 보행자(100)와 차량의 충돌을 경고하는 과정에서, 보행자(100)의 위치가 안전지역 내에 포함되는지 여부를 통해 보행자(100)와 차량의 충돌 경고를 유지 또는 해제하는 것도 포함한다. However, the present embodiment is not limited to the above-described embodiment. When the distance between the pedestrian 100 and the pedestrian 100 is within a set distance, May warn of a collision. Moreover, the technical scope of the present invention is to maintain or release the collision warning of the pedestrian 100 and the vehicle through whether or not the position of the pedestrian 100 is included in the safety zone in the process of warning the collision of the pedestrian 100 with the vehicle .

또한, 본 발명의 기술적 범위는 보행자(100)와의 거리가 설정거리 이내가 아니라 하더라도, 보행자(100)의 위치가 안전지역 내에 포함되지 않으면 보행자(100)와 차량의 충돌을 경고하는 것도 포함한다. The technical scope of the present invention also includes warning of a collision between the pedestrian 100 and the vehicle if the position of the pedestrian 100 is not included in the safe area even if the distance from the pedestrian 100 is not within the set distance.

또한, 본 실시예에서는 차량의 주행 방향이 우회전인 경우를 예시로 하여 설명하였으나, 본 발명의 기술적 범위는 이에 한정되지 않고 좌회전인 경우도 모두 포함한다. Further, in the present embodiment, the case where the running direction of the vehicle is the right turn has been described as an example, but the technical scope of the present invention is not limited to this and includes all cases of left turn.

게다가, 본 발명의 기술적 범위는 차량이 교차로에 진입하는 상황인지를 인지하기 위해, 상기한 차량의 주행 방향 뿐만 아니라, 차량의 속도와 네비게이션을 통한 위치 정보를 이용하는 것도 포함한다. In addition, the technical scope of the present invention includes not only the running direction of the vehicle but also the position information through the speed of the vehicle and the navigation, in order to recognize whether or not the vehicle enters the intersection.

이와 같은 본 실시예는 교차로 등에서 우회전 또는 좌회전시 보행자(100)를 인식하여 보행자(100)와 차량의 충돌을 경고한다. This embodiment of the present invention recognizes the pedestrian 100 when the vehicle turns right or left at an intersection and warns the collision between the pedestrian 100 and the vehicle.

또한, 본 실시예는 교차로에서 보행자(100)의 위치 및 보행자(100)와의 거리를 통해 보행자(100)와의 충돌을 경고하여 교차로에서 교통 사고 발생을 감소시키고 보행자(100)를 보호할 수 있도록 한다.In addition, this embodiment warns the collision with the pedestrian 100 through the position of the pedestrian 100 and the distance to the pedestrian 100 at the intersection, thereby reducing the occurrence of traffic accidents at the intersection and protecting the pedestrian 100 .

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. will be. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10: 주행 방향 검출부 11: 스티어링 휠
12: 방향 지시등 20: 촬영부
30: 보행자 인식부 40: 거리 검출부
50: 위치 검출부 51: 분석부
52: 판단부 60: 경고부
70: 제어부 80: 보행자 도로
81: 장애물 90: 자동차 도로
100: 보행자10: running direction detecting unit 11: steering wheel
12: Direction indicator 20:
30: pedestrian recognition unit 40: distance detection unit
50: position detection unit 51:
52: Judgment section 60: Warning section
70: control unit 80: pedestrian road
81: Obstacle 90: Motorway
100: a pedestrian

Claims (7)

촬영부;
상기 촬영부에 의해 촬영된 영상을 분석하여 보행자를 인식하는 보행자 인식부;
상기 보행자 인식부에 의해 보행자 인식되면, 보행자와의 거리를 검출하는 거리 검출부;
차량의 주행 방향을 검출하는 주행 방향 검출부;
보행자와 차량의 충돌을 경고하는 경고부; 및
상기 주행 방향 검출부에 의해 검출된 차량의 주행 방향 및 상기 거리 검출부에 의해 검출된 상기 보행자와의 거리에 따라 상기 경고부를 제어하는 제어부를 포함하는 보행자 충돌 경고 장치.
A photographing unit;
A pedestrian recognition unit for recognizing a pedestrian by analyzing an image photographed by the photographing unit;
A distance detection unit for detecting a distance to the pedestrian when the pedestrian recognition unit recognizes the pedestrian;
A traveling direction detecting unit for detecting a traveling direction of the vehicle;
A warning unit for warning a collision of the pedestrian and the vehicle; And
And a control section for controlling the warning section in accordance with the running direction of the vehicle detected by the running direction detecting section and the distance from the pedestrian detected by the distance detecting section.
제 1 항에 있어서, 상기 주행 방향 검출부는
차량의 주행 방향을 조정하는 스티어링 휠의 회전방향 및 방향지시등의 점등 여부 중 어느 하나 이상을 토대로 상기 주행 방향을 검출하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 경고 장치
2. The apparatus according to claim 1, wherein the traveling direction detecting unit
And the traveling direction is detected on the basis of at least one of a turning direction of the steering wheel for adjusting the traveling direction of the vehicle and whether or not the turn signal lamp is turned on.
제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 거리 검출부에 의해 검출된 상기 보행자와의 거리가 설정 거리 이내이면 경고하도록 상기 경고부를 제어하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 경고 장치.
The apparatus according to claim 1, wherein the control unit controls the warning unit to warn if the distance from the pedestrian detected by the distance detecting unit is within a set distance.
제 1 항에 있어서, 상기 촬영부에 의해 촬영된 영상을 분석하여 보행자의 위치를 검출하는 위치 검출부를 더 포함하되, 상기 위치 검출부는 상기 보행자의 위치가 안전지역에 포함되는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 경고 장치.
[2] The apparatus according to claim 1, further comprising a position detector for detecting a position of a pedestrian by analyzing an image photographed by the photographing unit, wherein the position detector determines whether the position of the pedestrian is included in the safety zone A pedestrian collision warning device.
제 4 항에 있어서, 상기 위치 검출부는
상기 촬영부에 의해 촬영된 영상을 분석하여 상기 안전지역 및 상기 보행자의 위치를 검출하는 분석부; 및
상기 분석부의 분석 결과를 토대로 상기 보행자의 위치가 상기 안전지역 내에 포함되는지를 판단하는 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 경고 장치.
5. The apparatus according to claim 4, wherein the position detector
An analysis unit for analyzing the image photographed by the photographing unit and detecting the position of the safety zone and the pedestrian; And
And a determination unit for determining whether the position of the pedestrian is included in the safety zone based on the analysis result of the analysis unit.
제 4 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 위치 판단부에서 검출된 상기 보행자의 위치가 안전지역에 포함되지 않으면 경고하도록 상기 경고부를 제어하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 경고 장치.
5. The collision warning system of claim 4, wherein the control unit controls the warning unit to warn if the position of the pedestrian detected by the position determination unit is not included in the safety zone.
제 1 항에 있어서, 상기 보행자 인식부는 상기 촬영부에 의해 촬영된 영상에서 상기 차량에 대한 보행자의 각도를 검출하고, 상기 거리 검출부는 복수 개가 마련되어 상기 거리 검출부 중 상기 보행자 인식부에 의해 검출된 보행자의 각도에 대응되는 어느 하나가 상기 보행자와의 거리를 검출하는 것을 특징으로 하는 보행자 충돌 경고 장치. 2. The apparatus according to claim 1, wherein the pedestrian recognition unit detects an angle of a pedestrian relative to the vehicle on an image photographed by the photographing unit, and the plurality of distance detection units are provided, Wherein the pedestrian collision warning device detects the pedestrian's collision angle with respect to the pedestrian.
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