KR20150088525A - 영상 정보를 이용하여 현재 위치를 추정하는 장치 및 방법 - Google Patents

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이상호
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연세대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은, GPS 신호가 수신되지 않거나 GPS 신호가 약한 상황에서도 현재 위치를 추정하는 장치 및 방법을 제공한다. 본 발명은 이를 위해서 영상 정보에서 오브젝트를 추출하고, 사전에 수집된 오브젝트의 위치 정보 및 상기 오브젝트의 거리를 측정하여 현재 위치를 추정한다.

Description

영상 정보를 이용하여 현재 위치를 추정하는 장치 및 방법{METHOD AND APPARATUS FOR ESTIMATING THE CURRENT POSITION USING VIDEO INFORMATION}
본 발명은 영상 정보를 이용하여 현재 위치를 추정하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 보다 자세하게는 영상 정보에서 오브젝트를 인식하여 추출하고 상기 오브젝트에 대하여 사전에 수집된 위치 정보를 이용하여 현재 위치를 추정하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
GPS 수신 장치가 내장된 모바일 스마트 기기의 보급으로 사용자들은 자신의 위치를 쉽게 파악할 수 있으며, 이러한 사용자들의 현재 위치 정보를 이용한 많은 위치 기반의 서비스들이 생겨나고 있다.
그러나 GPS 신호가 약하게 수신되거나 부정확하게 수신되는 경우 또는 GPS 자체가 가진 오차 등에 의해서 현재 위치 파악이 부정확한 경우에는 현재 위치를 보정할 필요가 있으며, GPS 신호 자체가 수신되지 않는 경우에는 GPS 신호가 아닌 다른 정보를 이용하여 현재 위치를 추정하는 방법이 필요하다.
근래에 모바일 스마트 기기들은 카메라 장치가 구비되어 언제든지 영상을 촬영할 수 있으며, 차량에도 블랙박스를 비롯한 여러 영상 촬영 장치가 구비되어 있으므로 영상 정보를 수집하는 것은 매우 용이하다. 또한, 영상 정보에서 사물을 인식하는 기술도 발전하여 증강 현실과 같은 기술이 널리 보급되고 있다. 따라서, 이러한 영상 정보 및 영상 정보 인식 기술을 이용하여 현재 위치를 추정할 수 있다면 GPS 신호가 수신되지 않는 상황에서도 현재 위치를 파악할 수 있을 것이다.
한국공개특허 제 2009-0068474 호
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 영상 정보를 이용하여 현재 위치를 추정하는 방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는 영상 정보를 이용하여 현재 위치를 추정하는 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해 될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 태양에 따른 영상 정보를 이용한 위치 추정 장치는, 사전에 수집된 오브젝트 및 상기 오브젝트의 위치 정보가 저장된 지도 DB, 전방의 영상 정보를 수집하는 영상 정보 수집부, 상기 수집된 영상 정보에서 상기 오브젝트를 추출하는 오브젝트 추출부, 상기 오브젝트와의 거리를 측정하여 거리 정보를 생성하는 거리 측정부 및 상기 지도 DB에서 상기 추출한 오브젝트의 위치 정보를 검색하고 상기 검색된 위치 정보 및 상기 거리 정보를 이용하여 현재 위치를 추정하는 위치 추정부를 포함한 것이다.
일 실시예에 따르면, 상기 영상 정보를 이용한 위치 추정 장치는 상기 추정된 현재 위치의 주변 지도 정보를 상기 지도 DB에서 수집하여 상기 현재 위치가 표시된 상기 주변 지도 정보를 제공하는 디스플레이부를 더 포함할 수도 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 오브젝트의 위치 정보는, 상기 오브젝트의 GPS(Global Positioning System) 좌표 정보를 포함할 수도 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 거리 측정부는, 초음파 센서(sensor), 라이다(LIDAR; Light Detection And Ranging) 센서, RF(Radio Frequency) 레이더(radar) 센서 및 적외선 센서 중에서 어느 하나를 포함하는 센서 모듈을 이용하여 거리를 측정할 수도 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 오브젝트 추출부는, 상기 영상 정보에서 제1 오브젝트, 제2 오브젝트 및 제3 오브젝트를 추출하고, 상기 거리 측정부는, 상기 제1 오브젝트의 제1 거리, 상기 제2 오브젝트의 제2 거리 및 상기 제3 오브젝트의 제3 거리를 측정하며, 상기 위치 추정부는, 상기 제1 오브젝트의 제1 위치 정보, 상기 제2 오브젝트의 제2 위치 정보 및 상기 제3 오브젝트의 제3 위치 정보를 상기 지도 DB에서 검색하고, 상기 제1 위치 정보, 제2 위치 정보, 제3 위치 정보, 제1 거리, 제2 거리 및 제3 거리를 삼각 측량법에 적용하여 현재 위치를 추정할 수도 있다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 다른 태양에 따른 영상 정보를 이용한 위치 추정 방법은, 영상 정보를 수집하는 단계, 상기 수집된 영상 정보에서 상기 오브젝트를 추출하는 단계, 상기 오브젝트와의 거리를 측정하는 단계 및 지도 DB에서 상기 추출한 오브젝트의 위치 정보를 검색하고 상기 검색된 위치 정보 및 상기 측정된 거리를 이용하여 현재 위치를 추정하는 단계를 포함한 것이다.
일 실시예에 따르면, 상기 영상 정보를 이용한 위치 추정 방법은 상기 위치를 추정하는 단계 이후에, 상기 현재 위치의 주변 지도 정보를 상기 지도 DB에서 수집하여 상기 현재 위치가 표시된 상기 주변 지도 정보에 제공하는 단계를 더 포함할 수도 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 지도 DB는 사전에 수집된 오브젝트 및 상기 오브젝트의 위치 정보를 저장하고는 있는 데이터베이스(Database)를 포함할 수도 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 오브젝트의 위치 정보는,상기 오브젝트의 GPS(Global Positioning System) 좌표 정보를 포함할 수도 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 오브젝트를 추출하는 단계는, 상기 영상 정보에서 제1 오브젝트를 추출하는 단계, 상기 영상 정보에서 제2 오브젝트를 추출하는 단계 및 상기 영상 정보에서 제3 오브젝트를 추출하는 단계를 포함하고,상기 거리를 측정하는 단계는, 상기 제1 오브젝트의 제1 거리를 측정하는 단계, 상기 제2 오브젝트의 제2 거리를 측정하는 단계 및 상기 제3 오브젝트의 제3 거리를 측정하는 단계를 포함하고, 상기 위치를 추정하는 단계는, 상기 제1 오브젝트의 제1 위치 정보를 상기 지도 DB에서 검색하는 단계, 상기 제2 오브젝트의 제2 위치 정보를 상기 지도 DB에서 검색하는 단계, 상기 제3 오브젝트의 제3 위치 정보를 상기 지도 DB에서 검색하는 단계 및 상기 제1 위치 정보, 제2 위치 정보, 제3 위치 정보, 제1 거리, 제2 거리 및 제3 거리를 삼각 측량법에 적용하여 현재 위치를 추정할 수도 있다.
상기와 같은 본 발명에 따르면, GPS 신호가 수신되지 않는 상황에서도 영상 정보만을 이용하여 현재 위치를 정확하게 파악할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 영상 정보를 이용한 위치 추정 장치의 구성도이다.
도 2a 내지 도 2c는 본 발명의 일 실시예에 따른, 위치 추정 방법의 예시이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른, 추정된 현재 위치가 표시된 주변 지도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른, 영상 정보를 이용한 위치 추정 방법의 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
먼저 도 1을 참조하여 영상 정보를 이용한 위치 추정 장치(100)에 대해서 자세히 설명한다.
영상 정보를 이용한 위치 추정 장치(100)는 영상 정보 수집부(110), 오브젝트 추출부(120), 위치 추정부(130), 지도 DB(140), 거리 측정부(150) 및 디스플레이부(160)를 포함할 수 있다.
영상 정보 수집부(110)는 영상 정보를 수집할 수 있다. 상기 영상 정보는 영상 수집 모듈에 의해서 수집될 수 있으며, 상기 영상 수집 모듈은 카메라, 블랙 박스, 스마트 폰, 테블릿 및 구글 글라스(Google Glass) 중에서 어느 하나를 포함할 수 있다.
예를 들어서, 영상 정보 수집부(110)는 차량에 설치된 블랙 박스 장치를 이용하여 영상 정보를 수집할 수 있다. 상기 블랙 박스 장치는 차량의 전방, 측방 및 후방의 영상을 촬영할 수 있으며, 영상 정보 수집부(110)는 상기 전방, 측방 및 후방 중에서 적어도 하나 이상의 영상을 이용하여 영상 정보를 수집할 수 있다.
다른 예를 들어서, 영상 정보 수집부(110)는 모바일 스마트 기기에 장착된 카메라 모듈이 촬영한 사진을 이용하여 영상 정보를 수집할 수 있다. 상기 모바일 스마트 기기의 사용자는 현재 위치를 알기 위해서 상기 사용자 주변의 영상을 촬영하고, 상기 촬영한 사진을 위치 추정 장치(100)에 제공할 수 있으며, 상기 제공된 사진을 이용하여 영상 정보 수집부(110)는 영상 정보를 수집할 수 있다.
영상 정보 수집부(110)는 상기 수집한 영상 정보를 오브젝트 추출부(120)에 제공할 수 있다.
오브젝트 추출부(120)는 영상 정보 수집부(110)가 수집한 영상 정보를 제공 받아서, 상기 영상 정보에서 오브젝트를 추출하고 상기 오브젝트를 가리키는 오브젝트 정보를 생성하여 상기 오브젝트 정보를 위치 추정부(130)에 제공할 수 있다.
상기 오브젝트(Object)는 건축물, 간판, 신호등 및 조형물을 포함할 수 있으며 이에 한정되지는 않는다.
상기 오브젝트 정보는 상기 오브젝트의 특징점의 집합을 포함할 수 있다. 상기 오브젝트에서 특징점을 추출하는 것은 일반적으로 널리 알려져 있으며, 발명이 속한 기술 분야의 통상의 기술자가 용이하게 이용할 수 있는 기술에 해당하므로 설명의 중복을 피하기 위하여 생략한다.
발명의 일 실시예에 따르면, 오브젝트 추출부(120)가 상기 영상 정보에서 상기 오브젝트의 특징점을 발견하여 상기 오브젝트 정보를 생성하여 위치 추정부(130)에 제공할 수 있다.
발명의 다른 실시예에 따르면, 오브젝트 추출부(120)는 지도 DB(140)에 저장된 오브젝트 정보가 상기 영상 정보에 포함되어 있는지 확인하고, 상기 영상 정보에 포함된 상기 오브젝트 정보를 위치 추정부(130)에 제공할 수 있다.
영상 정보에서 오브젝트를 인식하는 것은 공지의 기술이며, 한국 공개 특허 제 2013-0091918호를 참고할 수 있기 때문에, 설명의 중복을 피하기 위해서 생략하기로 한다.
지도 DB(140)는 지도 정보, 오브젝트 및 상기 오브젝트의 위치 정보가 저장되어 있는 데이터베이스(Database)를 포함할 수 있다. 상기 데이터베이스는 관계형 데이터베이스(Relational Database)를 포함하지만 이에 한정되지는 않는다.
상기 오브젝트의 위치 정보는 지도 상에서 상기 오브젝트의 위치를 나타낼 수 있는 위치 정보를 모두 포함할 수 있다. 예를 들어서, 상기 오브젝트의 위치 정보는 GPS 좌표 정보를 포함할 수 있다.
거리 측정부(150)는 오브젝트 추출부(120)에서 추출한 오브젝트까지의 거리를 측정하고, 상기 측정한 거리를 포함하는 거리 정보를 생성하여 상기 거리 정보를 위치 추정부(130)에 제공할 수 있다.
거리 측정부(150)는 위치 추정 장치(100)와 상기 추출한 오브젝트 사이의 거리를 측정할 수 있다. 이를 위해서 거리 측정부(150)는 거리 측정 센서 모듈을 포함할 수 있으며, 상기 거리 측정 센서는 초음파 센서, 라이다(LIDAR) 센서, RF 레이더 센서 및 적외선 센서 중에서 어느 하나를 이용할 수 있다.
위치 추정부(130)는 상기 오브젝트의 위치 정보와 거리 정보를 이용하여 현재 위치를 추정할 수 있다. 이를 위해서, 위치 추정부(130)는 오브젝트 추출부(120)가 제공하는 오브젝트의 위치 정보를 지도 DB(140)에서 검색하여 수집하고, 거리 측정부(150)로부터 상기 오브젝트의 거리를 제공 받을 수 있다.
발명의 일 실시예에 따르면, 오브젝트 추출부(120)가 추출한 오브젝트 중에서 지도 DB(140)에서 위치 정보가 검색되는 오브젝트에 대해서만 거리 측정부(150)가 거리를 측정할 수 있다.
발명의 일 실시예에 따르면, 위치 추정부(130)는 현재 위치를 추정하기 위해서, 상기 오브젝트의 위치 정보와 거리 정보를 삼각 측량법에 적용하여 현재 위치를 추정할 수 있지만, 이에 한정되지는 않는다.
디스플레이부(160)는 위치 추정부(130)가 추정한 현재 위치가 표시된 주변 지도를 사용자에게 제공할 수 있다. 이를 위해서, 디스플레이부(160)는 상기 현재 위치가 표시된 주변 지도를 디스플레이 모듈에 표시할 수 있다.
디스플레이부(160)는 CRT(Cathode-Ray Tube), PDP(Plasma Display Panel), LCD(Liquid Crystal Display), LED(Light Emitting Diode) 및 OLED(Organic Light Emitting Display)방식 중에서 어느 하나를 사용하는 디스플레이 모듈을 포함할 수 있지만, 이에 한정되지는 않는다.
상기 주변 지도는 상기 추정한 현재 위치를 이용하여 지도 DB(140)에서 검색하여 수집할 수 있다.
도 2a 내지 도 2c를 참조하여, 영상 정보를 이용한 위치 추정 장치(100)가 현재 위치를 추정하는 방법에 대해서 자세히 설명한다.
도 2a는 영상 정보 수집부(110)가 수집한 영상 정보(200)의 예시이다. 영상 정보(200)에는 도로 양 측에 위치한 건물과 신호등이 포함되어 있다. 영상 정보(200)는 도로 상에서 주행중인 차량에서 촬영한 전방 영상일 수 있으며, 이에 한정되지는 않는다.
도 2b는 오브젝트 추출부(120)가 영상 정보(200)에서 오브젝트를 인식하여 오브젝트 정보를 추출한 예시 화면(300)이다.
오브젝트 추출부(120)는 영상 정보(200)에서 제1 오브젝트(210), 제2 오브젝트(220) 및 제3 오브젝트(230)를 인식하여 각각에 대응되는 제1 오브젝트 정보, 제2 오브젝트 정보 및 제3 오브젝트 정보를 추출할 수 있다.
발명의 일 실시예에 따르면, 위치 추정부(130)가 삼각 측량법에 의해서 현재 위치를 추정하기 위해서는 세 개 이상의 위치 정보가 필요하기 때문에, 오브젝트 추출부(120)는 세 개 이상의 오브젝트 정보를 추출 할 수 있다. 오브젝트 추출부(120)가 더 많은 오브젝트 정보를 추출할수록, 위치 추정부(130)가 현재 위치를 더 정확하게 추정할 수 있기 때문에, 오브젝트 추출부(120)가 추출하는 오브젝트 정보의 수는 제한이 없을 수 있다.
도 2c를 참조하여, 상기 추출된 오브젝트와의 거리를 이용하여 현재 위치를 추정 방법을 자세히 설명한다.
위치 추정부(130)가 지도 DB(140)에서 상기 추출된 오브젝트에 대한 위치 정보를 검색하여 수집하면, 거리 측정부(150)는 상기 위치 정보가 검색된 오브젝트에 대해서 거리를 측정할 수 있다.
위치 추정부(130)는 상기 제1 오브젝트 정보에 대한 제1 위치 정보(310), 제2 오브젝트 정보에 대한 제2 위치 정보(320) 및 제3 오브젝트에 대한 제3 위치 정보(330)을 지도 DB(140)에서 검색하여 수집할 수 있다.
거리 측정부(150)는 제1 오브젝트(210)에 대한 제1 거리(d1), 제2 오브젝트(220)에 대한 제2 거리(d2) 및 제3 오브젝트(230)에 대한 제3 거리(d3)을 측정하여 위치 추정부(130)에 제공할 수 있다.
발명의 일 실시예에 따르면, 위치 추정부(130)는 제1 위치 정보(310), 제2 위치 정보(320), 제3 위치 정보(330), 제1 거리(d1), 제2 거리(d2) 및 제3 거리(d3)를 삼각 측량법에 적용하여 현재 위치(250)을 추정할 수 있다.
위치 추정부(130)가 오브젝트의 위치와 거리를 이용한 삼각 측량법으로 현재 위치를 추정하는 것은 하나의 예시이며, 삼각 측량법에 한정되지는 않는다.
도 3을 참조하면, 영상 정보를 이용한 위치 추정 장치(100)는 현재 위치를 추정하고, 상기 추정된 현재 위치(250)가 표시된 주변 지도(400)를 사용자에게 제공할 수 있다.
디스플레이부(160)는 위치 추정부(130)로부터 현재 위치를 제공 받아, 지도 DB(140)에서 현재 위치에 대한 주변 지도 정보를 검색하여 수집하고, 상기 현재 위치(250)가 표시된 주변 지도(400)를 생성하여 사용자게 표시할 수 있다. 추가적으로 사기 주변 지도(400)에는 현재 위치(250)의 주소 정보(270)가 표시될 수 있다.
상기 주변 지도는 2D(2 Dimension) 평면 지도 및 3D 지도를 포함할 수 있다.
도 4를 참조하여, 영상 정보를 이용하여 위치를 추정하는 방법에 대해서 자세히 설명한다.
영상 정보를 수집한다(S110). 상기 영상 정보는 영상 수집 모듈에 의해서 수집될 수 있으며, 상기 영상 수집 모듈은 카메라, 블랙 박스, 스마트 폰, 테블릿 및 구글 글라스(Google Glass) 중에서 어느 하나를 포함할 수 있다.
상기 수집된 영상 정보에서 오브젝트 정보를 추출한다(S120). 상기 오브젝트 정보는 영상에 포함된 오브젝트의 특징점의 집합을 포함할 수 있다.
상기 추출된 오브젝트 정보를 지도 DB에서 검색한다(S130). 상기 지도 DB에는 사전에 수집된 오브젝트 정보와 상기 오브젝트에 대한 위치 정보가 저장되어 있을 수 있다.
상기 검색 결과 지도 DB에 오브젝트에 대한 위치 정보가 저장되어 있는지 확인한다(S140).
상기 검색 결과 지도 DB에 오브젝트에 대한 위치 정보가 저장되어 있는 경우 상기 오브젝트까지의 거리를 측정한다(S150). 상기 거리 측정을 위해서 거리 측정 센서가 사용될 수 있으며, 상기 센스는 초음파 센서, 라이다 센서 및 적외선 센서 중에서 어느 하나를 포함할 수 있다.
상기 검색된 위치 정보와 상기 측정된 거리 정보를 이용하여 현재 위치를 추정한다(S160). 상기 현재 위치 추정은 상기 위치 정보 및 상기 거리 정보를 삼각 측량법에 적용하여 도출될 수 있다.
상기 추정된 현재 위치가 표시된 주변 지도를 사용자에게 제공한다(S170). 상기 주변 지도를 디스플레이 장치에 표시하여 사용자에게 제공할 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
영상 정보를 이용한 위치 추정 장치 100
영상 정보 수집부 110
오브젝트 추출부 120
위치 추정부 130
지도 DB 140
거리 측정부 150
디스플레이부 160

Claims (10)

  1. 사전에 수집된 오브젝트 및 상기 오브젝트의 위치 정보가 저장된 지도 DB;
    전방의 영상 정보를 수집하는 영상 정보 수집부;
    상기 수집된 영상 정보에서 상기 오브젝트를 추출하는 오브젝트 추출부;
    상기 오브젝트와의 거리를 측정하여 거리 정보를 생성하는 거리 측정부; 및
    상기 지도 DB에서 상기 추출한 오브젝트의 위치 정보를 검색하고 상기 검색된 위치 정보 및 상기 거리 정보를 이용하여 현재 위치를 추정하는 위치 추정부를 포함하는,
    영상 정보를 이용한 위치 추정 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 추정된 현재 위치의 주변 지도 정보를 상기 지도 DB에서 수집하여 상기 현재 위치가 표시된 상기 주변 지도 정보를 제공하는 디스플레이부를 더 포함하는,
    영상 정보를 이용한 위치 추정 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 오브젝트의 위치 정보는,
    상기 오브젝트의 GPS(Global Positioning System) 좌표 정보를 포함하는,
    영상 정보를 이용한 위치 추정 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 거리 측정부는,
    초음파 센서(sensor), 라이다(LIDAR; Light Detection And Ranging) 센서, RF(Radio Frequency) 레이더(radar) 센서 및 적외선 센서 중에서 어느 하나를 포함하는 센서 모듈을 이용하여 거리를 측정하는,
    영상 정보를 이용한 위치 추정 장치.
  5. 제1항 있어서,
    상기 오브젝트 추출부는,
    상기 영상 정보에서 제1 오브젝트, 제2 오브젝트 및 제3 오브젝트를 추출하고,
    상기 거리 측정부는,
    상기 제1 오브젝트의 제1 거리, 상기 제2 오브젝트의 제2 거리 및 상기 제3 오브젝트의 제3 거리를 측정하며,
    상기 위치 추정부는,
    상기 제1 오브젝트의 제1 위치 정보, 상기 제2 오브젝트의 제2 위치 정보 및 상기 제3 오브젝트의 제3 위치 정보를 상기 지도 DB에서 검색하고, 상기 제1 위치 정보, 제2 위치 정보, 제3 위치 정보, 제1 거리, 제2 거리 및 제3 거리를 삼각 측량법에 적용하여 현재 위치를 추정하는,
    영상 정보를 이용한 위치 추정 장치.
  6. 영상 정보를 수집하는 단계;
    상기 수집된 영상 정보에서 상기 오브젝트를 추출하는 단계;
    상기 오브젝트와의 거리를 측정하는 단계; 및
    지도 DB에서 상기 추출한 오브젝트의 위치 정보를 검색하고 상기 검색된 위치 정보 및 상기 측정된 거리를 이용하여 현재 위치를 추정하는 단계를 포함하는,
    영상 정보를 이용한 위치 추정 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 위치를 추정하는 단계 이후에,
    상기 현재 위치의 주변 지도 정보를 상기 지도 DB에서 수집하여 상기 현재 위치가 표시된 상기 주변 지도 정보에 제공하는 단계를 더 포함하는,
    영상 정보를 이용한 위치 추정 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 지도 DB는,
    사전에 수집된 오브젝트 및 상기 오브젝트의 위치 정보를 저장하고는 있는 데이터베이스(Database)를 포함하는,
    영상 정보를 이용한 위치 추정 방법.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 오브젝트의 위치 정보는,
    상기 오브젝트의 GPS(Global Positioning System) 좌표 정보를 포함하는,
    영상 정보를 이용한 위치 추정 방법.
  10. 상기 오브젝트를 추출하는 단계는,
    상기 영상 정보에서 제1 오브젝트를 추출하는 단계;
    상기 영상 정보에서 제2 오브젝트를 추출하는 단계; 및
    상기 영상 정보에서 제3 오브젝트를 추출하는 단계를 포함하고,
    상기 거리를 측정하는 단계는,
    상기 제1 오브젝트의 제1 거리를 측정하는 단계;
    상기 제2 오브젝트의 제2 거리를 측정하는 단계; 및
    상기 제3 오브젝트의 제3 거리를 측정하는 단계를 포함하고,
    상기 위치를 추정하는 단계는,
    상기 제1 오브젝트의 제1 위치 정보를 상기 지도 DB에서 검색하는 단계;
    상기 제2 오브젝트의 제2 위치 정보를 상기 지도 DB에서 검색하는 단계;
    상기 제3 오브젝트의 제3 위치 정보를 상기 지도 DB에서 검색하는 단계; 및
    상기 제1 위치 정보, 제2 위치 정보, 제3 위치 정보, 제1 거리, 제2 거리 및 제3 거리를 삼각 측량법에 적용하여 현재 위치를 추정하는,
    영상 정보를 이용한 위치 추정 방법.
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