KR20150074873A - System and control method for electromotive seat of autonomous driving vehicle - Google Patents

System and control method for electromotive seat of autonomous driving vehicle Download PDF

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KR20150074873A
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윤상훈
임기택
신대교
정한균
이세연
진성근
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전자부품연구원
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Abstract

An electromotive seat system for a self-driving vehicle and a control method thereof are disclosed. The electromotive seat system for a self-driving vehicle, equipped with a self-driving control system mounted thereon to control a vehicle instead of a driver, according to an embodiment of the present invention comprises: a seat driving part for supporting the horizontal movement and rotating operation of the electromotive seat of a driver and an electromotive seat next to the driver of the self-driving vehicle; a driving screen display part installed on the electromotive seat of the driver and displaying the forward image of the vehicle so that the driver can grasp a forward driving situation in all directions when the electromotive seat of the driver rotates; a vehicle drive operating part installed on the electromotive seat of the driver and comprises a user interface for inputting vehicle operation signals in all directions when the electromotive seat of the driver rotates; and a signal transmitting and receiving part connected to the self-driving control system via wired or wireless communication to transmit and receive information according to the control of the self-driving mode of the vehicle.

Description

자율주행차량용 전동시트 시스템 및 그 제어 방법{SYSTEM AND CONTROL METHOD FOR ELECTROMOTIVE SEAT OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an electric seat system for an autonomous driving vehicle,

본 발명은 차량용 회전 운전석 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 운전석의 전 방위에서 차량의 주행 조작이 가능한 자율주행차량용 전동시트 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a rotary driver's seat system for a vehicle and a control method thereof, and more particularly, to an electric seat system for an autonomous drive vehicle capable of driving a vehicle in all directions of a driver's seat and a control method thereof.

일반적으로 교통사고는 운전자의 전방 주시 태만, 졸음운전, 안전거리 미확보와 같은 운전 부주의로 발생되고 있다. 이에, 최근에는 센서나 통신을 통해 운전자의 인지 범위 및 반응 시간을 향상하거나, 이를 기반으로 차량이 알아서 대신 운전을 한다면 인간의 부주의로 인한 교통사고를 상당 부분 줄일 수 있을 것이란 기대에서 자율주행차량 기술이 개발되고 있다.Generally, traffic accidents are caused by driving negligence such as neglecting driver's front, drowsiness, and uncertain safety distance. Therefore, in recent years, it has been hoped that improvements in the driver's cognitive range and reaction time through sensors and communication, and that if the vehicle is operated on its own behalf, the traffic accident caused by human negligence can be significantly reduced. Is being developed.

자율주행차량기술은 전자식 제어 기술(X-by-Wire)이 도입되면서 주로 조향, 현가 및 제동시스템 분야에서 활발하게 개발이 되고 있다. Autonomous vehicle technology has been actively developed in the fields of steering, suspension and braking systems mainly due to the introduction of electronic control technology (X-by-Wire).

그리고, 최근에는 자율협력주행기술이 발달함에 따라 군집주행(Road Train, Platoon 등)기술에 대한 관심이 증가하고 있으며, 이로 인해 장차 운전자는 차량 운행 중 자유로운 시간을 가질 수 있는 기회가 보다 많이 주어질 것으로 예측되고 있다.Recently, with the development of the autonomous cooperation driving technology, there is a growing interest in the technology of driving the roads (road train, platoon, etc.), which will give the driver more opportunity to have free time during the vehicle operation Is predicted.

한편, 최근 차량의 운전석을 비롯한 각 좌석에는 전동시트가 설치되어 탑승자의 신체구조에 따라 편안한 자세를 취할 수 있도록 전후로 조절 할 수 있다.On the other hand, electric seats are installed in each seat including the driver's seat of the vehicle in recent years, and can be adjusted back and forth so as to take a comfortable posture according to the body structure of the occupant.

그러나, 종래의 좌석은 배치 구조상 차량의 전방을 향하고 있으므로, 운전자가 차량의 자율주행으로 인해 운전으로부터 자유로운 시간을 갖는다 하더라도 뒷좌석의 탑승자와 대화, 놀이 및 업무를 위해 몸을 비틀어 뒤를 돌아보아야 하는 불편함이 있다.However, since the conventional seat is oriented toward the front of the vehicle in the layout structure, it is inconvenient for the driver to twist his body for conversation, play, and work with the passenger in the back seat, even if the driver has time free from driving due to self- .

또한, 차량이 안전한 자율주행을 보장한다 하더라도 예기치 않은 변수 또는 필요에 의해 운전자의 차량조작이 요구되는 상황이 발생될 수 있는 반면에 운전자의 좌석이 뒷좌석을 향하고 있는 경우 차량의 주행상황을 제대로 파악하지 못하거나 그에 맞는 제어를 하는데 어려움이 따른다.In addition, even if the vehicle guarantees safe autonomous driving, a situation may arise in which an unexpected parameter or necessity of the driver's operation of the vehicle may be required. However, if the driver's seat is facing the rear seat, It is difficult to control or adapt to such a situation.

따라서, 자율주행차량에 있어서 안전한 자율주행의 실현에 따라 달라질 수 있는 운전자의 운전 환경에 맞도록 사용자 편의시설 향상과 함께 안전한 운전 조작에 대한 연구가 요구되고 있다.Therefore, it is required to study the safe operation of the autonomous driving vehicle with the improvement of the user convenience and the operation according to the driving environment of the driver which can be changed according to the realization of the safe autonomous driving.

본 발명의 실시 예는 자율주행 및 군집주행과 같이 운전자의 주의력이 크게 필요하지 않은 운전상황에서 동승자와의 소통을 위해 운전석 전동시트를 회전할 수 있으며, 전동시트가 회전된 상태에서도 전 방위에서 차량의 주행상태를 모니터링 및 제어가 가능한 자율주행차량용 전동시트 시스템 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.The embodiment of the present invention can rotate the driver's seat in order to communicate with the passenger in a driving situation in which driver's attention is not greatly required such as autonomous driving and community driving, Which is capable of monitoring and controlling the running state of an electric vehicle, and a control method thereof.

본 발명의 일 측면에 따르면, 운전자를 대신하여 차량 주행을 제어하는 자율주행 제어 시스템이 탑재된 자율주행차량용 전동시트 시스템은, 자율주행차량의 운전석 및 보조석 전동시트의 수평 이동 및 회전 조작을 지원하는 시트 구동부; 운전석 전동시트에 설치되며 상기 운전석 전동시트의 회전 시 전 방향에서 운전자의 전방 주행상황을 파악할 수 있도록 차량의 전방 영상을 표시하는 주행화면 표시부; 운전석 전동시트에 설치되며 상기 운전석 전동시트의 회전 시 전 방향에서 차량 조작신호를 입력하는 사용자 인터페이스로 구성된 차량 주행 조작부; 및 상기 자율주행 제어 시스템과 유선 또는 무선 통신으로 연결되어 차량 자율주행모드 제어에 따른 정보를 송수신하는 신호 송수신부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, an electric seat system for an autonomous vehicle having an autonomous drive control system for controlling a vehicle running on behalf of a driver supports a horizontal movement and a rotation operation of an operator seat and an assistant electric seat of the autonomous drive vehicle A seat driving unit; A traveling screen display unit installed on the driver's seat and displaying a forward image of the vehicle so as to grasp the driver's forward driving situation in all directions when the driver's seat is rotated; A vehicle running control unit installed on the driver's seat and configured to receive a vehicle operation signal in all directions when the driver's seat is rotated; And a signal transmission / reception unit connected to the autonomous drive control system by wire or wireless communication and transmitting / receiving information according to the autonomous drive mode control of the vehicle.

또한, 상기 시트 구동부는, 상하좌우 방향으로 직교하는 레일시스템으로 구성되며 입력되는 신호에 따라 전동시트를 상하좌우 중 어느 한 방향으로 수평 이동하는 수평 이동 모듈; 상기 전동시트의 하부에 결합된 수직축과 기구적으로 연결된 전동모터로 구성되며, 입력되는 신호에 따라 상기 전동시트를 회전시키는 회전구동 모듈; 및 탑승자의 조작에 따른 신호를 상기 수평 이동 모듈 및 회전구동 모듈 중 어느 하나에 인가하여 상기 전동시트의 위치를 변경하는 시트 조작 모듈을 포함할 수 있다.In addition, the seat driving unit may include a horizontal movement module configured by a rail system that is orthogonal to the up, down, left, and right directions and horizontally moving the electric seat in any one of up and down and left and right directions according to an input signal; A rotation driving module configured to rotate the motor-driven seat in accordance with an input signal, the rotation driving module including an electric motor mechanically connected to a vertical shaft coupled to a lower portion of the electric seat; And a seat operation module for changing a position of the electric seat by applying a signal according to an operation of a passenger to either the horizontal movement module or the rotation drive module.

또한, 상기 시트 구동부는, 차량의 동작상태를 파악하여 상기 자율주행모드 상태에서만 상기 운전석 전동시트의 회전 조작을 활성화하고 운전자 주행모드에서는 상기 운전석 전동시트의 회전 조작을 제한할 수 있다.In addition, the seat driving unit can recognize the operating state of the vehicle and activate the turning operation of the driver's seat only in the self-running mode, and restrict the turning operation of the driver's seat in the driver's running mode.

또한, 상기 차량 주행 조작부는 차량 주행 조작을 위한 터치패드, 조작계 및 마우스 중 적어도 하나를 포함하는 사용자 입력장치로 구성하고, 상기 주행화면 표시부는 운전석의 측부에 복수의 관절구조로 설치된 지지프레임에 의해 회전되는 평면 디스플레이로 구성할 수 있다.In addition, the vehicle running control unit may include a user input device including at least one of a touch pad, an operation system, and a mouse for a vehicle running operation. The running screen display unit may include a support frame And can be configured as a rotated flat display.

또한, 상기 차량 주행 조작부 및 상기 주행화면 표시부는, 차량 주행 조작부의 터치패널에 상기 주행화면 표시부를 결합하거나 상기 주행화면 표시부에 상기 차량 주행 조작부의 사용자 인터페이스를 결합하여 일체형으로 구성할 수 있다.The vehicle running control unit and the running screen display unit may be integrally formed by coupling the running screen display unit to the touch panel of the vehicle running control unit or by combining the user interface of the vehicle running control unit with the running screen display unit.

한편, 본 발명의 일 측면에 따른, 자율주행차량용 전동시트 시스템 제어방법은, a) 운전자를 대신하여 차량 주행을 제어하는 자율주행 제어 시스템을 통한 자율주행모드 상태인 것을 확인하는 단계; b) 시트 조작 모듈을 통해 운전석 전동시트 회전신호가 입력되면, 회전 구동 모듈을 구동하여 운전석 전동시트를 보조석 또는 뒷좌석과 마주하도록 회전 하는 단계; c) 상기 운전석 전동시트가 회전된 상태에서 주행화면 표시부를 통해 운전자가 전방 주행상황을 파악할 수 있도록 차량의 전방 영상을 표시하는 단계; 및 d) 상기 운전석 전동시트가 회전된 상태에서 차량 주행 조작부를 통해 입력된 차량 조작신호를 상기 자율주행 제어 시스템으로 전달하여 차량을 제어하는 단계를 포함한다.Meanwhile, a method for controlling an electric seat system for an autonomous vehicle according to an aspect of the present invention includes the steps of: a) confirming that the autonomous drive mode is in an autonomous drive mode through an autonomous drive control system that controls a vehicle drive on behalf of a driver; b) when the rotation signal of the driver's seat is input through the seat operation module, rotating the driver's seat to face the driver's seat or the rear seat; c) displaying a forward image of the vehicle so that the driver can grasp the forward driving situation through the driving screen display unit in a state where the driver's seat is rotated; And d) controlling the vehicle by transmitting the vehicle operation signal input through the vehicle running control unit to the autonomic drive control system while the driver's seat is rotated.

또한, 상기 b) 단계는, 상기 운전석 전동시트에 각각 설치된 상기 차량 주행 조작부 및 주행화면 표시부가 상기 운전석 전동시트의 회전과 함께 회전할 수 있다.In the step b), the vehicle running control unit and the traveling screen display unit provided on the driver's seat may rotate together with the driver's seat.

또한, 상기 a) 단계는, 상기 차량의 동작상태를 파악하여 차량이 자율주행모드를 개시하면 상기 운전석 전동시트의 회전 구동 모듈의 조작을 활성화하는 단계를 포함할 수 있다.The step a) may include activating the operation of the rotation drive module of the driver's seat when the vehicle starts operating in the self-running mode by grasping the operation state of the vehicle.

본 발명의 실시 예에 따르면, 자율주행차량의 군집주행과 같이 운전자의 주의력이 크게 필요하지 않은 운전상황에서 동승자와의 소통을 위해 운전석 전동시트를 자유롭게 회전할 수 있으므로, 운전자가 탑승자와의 대화, 놀이 및 업무를 편안하게 할 수 있도록 지원한다.According to the embodiment of the present invention, since the driver's seat can be freely rotated for communication with the passenger in a driving situation in which a driver's attention is not greatly required, such as the running of a group of autonomous vehicles, Play and work.

또한, 운전석 전동시트가 회전된 상태에서도 전 방위에서 차량의 주행상태를 모니터링 할 수 있도록 하고 차량 제어가 가능하도록 함으로써 안전한 운전조작이 가능한 효과가 있다.In addition, even when the driver's seat is rotated, the running state of the vehicle can be monitored at all directions and the vehicle can be controlled, thereby enabling safe driving operation.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 자율주행차량의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 운전석 전동시트가 뒷좌석 방향으로 회전된 상태를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 자율주행차량이 군집주행을 하는 상태를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 자율주행차량의 운전석 전동시트 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 자율주행차랑용 전동시트 제어 방법을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.1 is a block diagram schematically showing a configuration of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 shows a state in which the driver's seat of the vehicle is rotated in the rear seat direction according to the embodiment of the present invention.
FIG. 3 shows a state in which the autonomous vehicle according to the embodiment of the invention travels in a cluster.
4 schematically shows a configuration of a driver's seat electric seat system for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart schematically illustrating a method of controlling an electric seat for an autonomous driving lane according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and similar parts are denoted by like reference characters throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Throughout the specification, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise. Also, the terms " part, "" module," and " module ", etc. in the specification mean a unit for processing at least one function or operation and may be implemented by hardware or software or a combination of hardware and software have.

이제 본 발명의 실시 예에 따른 자율주행차량용 전동시트 시스템 및 그 제어 방법에 대하여 도면을 참조로 하여 상세하게 설명한다.Now, an electric seat system for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention and a control method thereof will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 자율주행차량의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.1 is a block diagram schematically showing a configuration of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 운전석 전동시트가 뒷좌석 방향으로 회전된 상태를 나타낸다.2 shows a state in which the driver's seat of the vehicle is rotated in the rear seat direction according to the embodiment of the present invention.

첨부된 도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 자율주행차량은 크게 차량의 자율주행모드를 제어하는 자율주행 제어 시스템(100) 및 차량 내 운전석 및 보조석에 적용되어 탑승자의 조작에 의해 회전 가능하게 설치되는 전동시트 시스템(200)을 포함한다.1 and 2, an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention mainly includes an autonomic drive control system 100 for controlling an autonomous mode of a vehicle, And an electric seat system 200 that is rotatably installed.

자율주행 제어 시스템(100)은 영상 촬영부(110), 자율주행 제어부(120) 및 통신부(130)를 포함한다.The autonomic drive control system 100 includes an image pickup unit 110, an autonomous drive control unit 120, and a communication unit 130.

영상 촬영부(110)는 차량의 전방 및 후방에 장착된 카메라를 통해 주행 중 차량의 전방 및 후방영상을 획득한다.The image capturing unit 110 acquires the forward and backward images of the vehicle during running through the cameras mounted on the front and rear of the vehicle.

자율주행 제어부(120)는 전자식 제어기술인 X-by-Wire 기술과 차량 내 네크워크 통신 기술을 이용하여 자율주행을 위한 브레이크, 스티어링 휠(조향), 엑셀레이터 등의 차량의 운전을 위한 구성요소를 제어한다. 여기서, X-by-Wire 기술은 Throttle-by-Wire, Brake-by-Wire, Steerby-Wire 및 Shift-by-Wire 등을 통칭하는 것으로, 기존의 기계적인 수단에 의해 차량을 조작하던 방식을 전기적인 신호전달(Wire)에 의한 조종방식으로 대체하여 보다 정교한 조작과 함께 응답성을 개선할 수 있다.The autonomous drive control unit 120 controls components for driving the vehicle such as a brake, a steering wheel (steering), and an accelerator for autonomous driving by using X-by-Wire technology as an electronic control technology and network communication technology . Here, X-by-Wire technology refers to throttle-by-wire, brake-by-wire, steerby-wire and shift-by-wire. And can be replaced with a control method by a signal transmission (wire) to improve responsiveness with more sophisticated operation.

한편, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 자율주행차량이 군집주행을 하는 상태를 나타낸다.Meanwhile, FIG. 3 shows a state in which the autonomous vehicle according to the embodiment of the present invention travels in a cluster.

첨부된 도 3을 참조하면, 자율주행 제어부(120)는 차량대 차량(V2V) 및 차량대 교통 인프라(V2I)의 연동으로 자율협력주행을 제어하며, 군집 주행(예; automated platoon, Road Train 등)과 같은 자율주행모드로 운전자를 대신하여 차량의 운행을 제어할 수 있다.3, the autonomous drive control unit 120 controls the autonomous cooperative travel by interlocking the vehicle V2V and the vehicle V. In addition, ) Can control the operation of the vehicle on behalf of the driver.

여기서, 차량의 군집 주행은 예컨대, 차량의 레이더, 레이저 센서 및 카메라 인식기술을 이용하여 앞차와의 거리, 속도를 측정하고 액셀러레이터와 브레이크를 조절해 일정한 간격을 유지하는 스마트 크루즈 컨트롤 기능과 무선 통신기술을 접목하여, 선행차량이 가속, 감속, 차선 변경 및 핸들의 조향 시 후속차량에 무선 신호를 보내 똑같이 주행할 수 있도록 제어하는 것을 의미한다.Here, the community running of the vehicle includes, for example, a smart cruise control function for measuring a distance and a speed with respect to a vehicle ahead by using a radar, a laser sensor and a camera recognition technology of the vehicle, and controlling the accelerator and the brake, To control the preceding vehicle so as to accelerate, decelerate, change the lane and steer the steering wheel so that the preceding vehicle can transmit a radio signal to the following vehicle and travel equally.

이상의 설명에서, X-by-Wire 기술, 자율주행 기술 및 군 주행 기술에 대해서는, 앞서 기재된 내용 이외에도 본 발명의 출원 시 공지된 다양한 기술을 적용할 수 있다.In the above description, various techniques known at the time of filing of the present invention can be applied to the X-by-Wire technology, the autonomous driving technology, and the military driving technology, in addition to the contents described above.

통신부(130)는 유무선통신을 통해 운전석의 전동시트 시스템(200)과 통신이 가능하며, 전동시트 시스템(200)으로부터 수신된 제어신호에 따른 자율주행모드 설정을 변경하거나 차량의 주행상태를 제어할 수 있다.The communication unit 130 is capable of communicating with the electric seat system 200 of the driver's seat through wired / wireless communication, and can change the autonomous mode setting according to the control signal received from the electric seat system 200 or control the traveling state of the vehicle .

한편, 전동시트 시스템(200)의 구성은 다음의 도 4를 더 참조하여 설명하되, 자율주행차량의 운전 제어가 가능한 운전석 전동시트를 위주로 설명한다.On the other hand, the construction of the electric seat system 200 will be described with reference to Fig. 4, which will be described with reference to Fig. 4, but with an electric seat of the driver's seat capable of controlling the operation of the autonomous vehicle.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 자율주행차량의 운전석 전동시트 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸다.4 schematically shows a configuration of a driver's seat electric seat system for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

첨부된 도 1 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 자율주행차량의 운전석 전동시트 시스템(200)은 시트 구동부(210), 차량 주행 조작부(220), 주행화면 표시부(230) 및 신호 송수신부(240)를 포함한다.1 and 4, an electric seat seat system 200 for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention includes a seat driving unit 210, a vehicle travel control unit 220, a traveling screen display unit 230, And a signal transmitting / receiving unit 240.

시트 구동부(210)는 자율 주행차량의 운전석 및 보조석 전동시트에 공통적으로 적용되며 각 전동시트의 수평 이동 및 회전 이동 조작을 위한 시트 조작 모듈(211), 수평 이동 모듈(212) 및 회전 구동 모듈(213)을 포함한다.The seat driving unit 210 is commonly applied to the driver's seat and the assistant seat of the autonomous vehicle and includes a seat operation module 211, a horizontal movement module 212, and a rotation drive module 213).

시트 조작 모듈(211)은 탑승자의 조작에 따른 신호를 수평 이동 모듈(212) 및 회전구동 모듈(213)에 인가하여 전동시트의 위치를 변경한다.The seat operation module 211 applies a signal according to the operation of the passenger to the horizontal movement module 212 and the rotation drive module 213 to change the position of the electric seat.

시트 조작 모듈(211)은 탑승자의 신체 구조에 따라 미리 메모리에 설정된 정보를 토대로 전동시트의 위치를 자동 조작하거나, 소정 스위치 신호를 입력하여 수동으로 조작할 수 있다.The seat operation module 211 can automatically operate the position of the electric seat based on information previously set in the memory in accordance with the body structure of the occupant or manually input a predetermined switch signal.

수평 이동 모듈(212)은 상하좌우 방향으로 직교하는 레일시스템으로 구성되며, 시트 조작 모듈(211)로부터 입력되는 신호에 따라 운전석 전동시트를 상하좌우 중 어느 한 방향으로 수평 이동시킨다.The horizontal movement module 212 is constituted by a rail system orthogonal to the up, down, left, and right directions, and horizontally moves the driver's seat in any one of the up, down, left, and right directions in accordance with a signal input from the seat operation module 211.

회전구동 모듈(213)은 운전석 전동시트의 하부에 결합된 수직축과 기구적으로 연결된 전동모터로 구성되며, 시트 조작 모듈(211)로부터 입력되는 신호에 따라 전동시트를 360도 회전시킨다.The rotation driving module 213 is constituted by an electric motor mechanically connected to a vertical shaft coupled to a lower portion of the driver's seat, and rotates the electric seat 360 degrees according to a signal inputted from the seat operation module 211. [

회전구동 모듈(213)은 운전석 전동시트를 90도 회전하여 보조석과 마주할 수 있으며, 도 2와 같이 180도 회전하여 뒷좌석과 마주할 수 있다. 따라서, 실질적으로는 180도 회전만으로도 차량 내 탑승자들을 향한 전 방위 회전구동이 가능하다.The rotation drive module 213 may face the auxiliary seat by rotating the driver's seat by 90 degrees and may rotate 180 degrees to face the rear seat as shown in FIG. Therefore, it is practically possible to perform all-directional rotation driving toward the passengers in the vehicle by only rotating 180 degrees.

한편, 시트 구동부(210)에서 운전석 전동시트에 설치되는 시트 조작 모듈(211)은 차량의 동작상태를 파악하여 자율주행모드 상태에서만 회전구동 모듈(213)의 조작을 활성화하고 일반 주행모드에서는 안전을 위해 회전구동 모듈(213)조작을 제한할 수 있다.On the other hand, the seat operating module 211 installed on the driver's seat of the seat driving part 210 grasps the operating state of the vehicle and activates the operation of the rotary driving module 213 only in the self-running mode, It is possible to restrict the operation of the rotation drive module 213.

차량 주행 조작부(220)는 운전석 전동시트의 측부에 장착되어 운전석 전동시트와 함께 회전하여 전 방위에서 차량 주행 조작이 가능한 사용자 인터페이스(User Interface)로 구성된다.The vehicle running control unit 220 is composed of a user interface mounted on a side portion of the driver's seat and rotatable together with the driver's seat and capable of driving the vehicle in all directions.

예컨대, 차량 주행 조작부(220)는 차량 주행 조작을 위한 터치패드, 조작계 및 마우스 중 적어도 하나를 포함하는 사용자 입력장치로 구성될 수 있다.For example, the vehicle running control unit 220 may be configured as a user input device including at least one of a touch pad, an operating system, and a mouse for a vehicle running operation.

주행화면 표시부(230)는 차량 주행 조작부(220)와 마찬가지로 운전석 전동시트와 함께 일체로 회전하며, 영상 촬영부(110)로부터 수신된 차량의 전방 및 후방 영상을 표시한다.Like the vehicle travel control unit 220, the traveling screen display unit 230 rotates integrally with the driver's seat and displays forward and backward images of the vehicle received from the image sensing unit 110. [

예컨대, 주행화면 표시부(230)는 운전석의 측부에 복수의 관절구조로 설치된 지지프레임(231)에 의해 회전할 수 있으며, LED 및 LCD와 같은 평면 디스플레이로 구성할 수 있다.For example, the traveling screen display unit 230 can be rotated by a supporting frame 231 provided at a side of the driver's seat with a plurality of articulated structures, and can be configured as a flat display such as an LED and an LCD.

따라서, 주행화면 표시부(230)는 운전석 전동시트가 180도 회전하여 뒷자석을 마주하고 있는 상태에서도 차량의 전방영상을 표시하여 운전자가 차량의 전방의 주행상황을 파악할 수 있도록 할 수 있다.Accordingly, the traveling screen display unit 230 can display the forward image of the vehicle even when the driver's seat is rotated 180 degrees to face the rear magnet, so that the driver can grasp the driving situation ahead of the vehicle.

또한, 차량 주행 조작부(220)는 운전석 전동시트가 180도 회전하여 뒷자석을 마주하고 있는 상태에서도 운전자의 전방 주행상황 파악에 따른 조작신호를 입력 받아 차량의 운행을 조작할 수 있다.In addition, the vehicle running control unit 220 can operate the vehicle by receiving an operation signal according to the driver's front running situation, even when the driver's seat is rotated 180 degrees to face the rear magnet.

신호 송수신부(240)는 자율주행 제어 시스템(100)의 통신부(130)와 유선 또는 무선으로 연결되어 차량운행관련 신호를 송수신한다.The signal transmitting and receiving unit 240 is connected to the communication unit 130 of the autonomous driving control system 100 by wire or wireless, and transmits and receives a vehicle driving related signal.

예컨대, 신호 송수신부(240)는 영상 촬영부(110)에서 촬영된 영상신호와 자율주행 제어부(120)의 차량 자율주행모드 제어에 따른 정보를 수신하여 주행화면 표시부(230)로 전달할 수 있다.For example, the signal transmitting / receiving unit 240 may receive the image signal photographed by the image capturing unit 110 and information according to the autonomous driving mode control of the autonomic driving control unit 120 and transmit the received signal to the driving screen display unit 230.

또한, 차량 주행 조작부(220)에 입력되는 차량 조작신호를 통신부(130)를 통해 자율주행 제어부(120)로 전달하여 운전자의 차량 제어를 가능하게 한다.In addition, the vehicle operation signal input to the vehicle running control unit 220 is transmitted to the autonomous drive control unit 120 through the communication unit 130 to enable the vehicle control of the driver.

한편, 전술한 본 발명의 실시 예에 따른 자율주행차량용 전동시트 시스템(200)의 구성을 바탕으로 본 발명의 실시 예에 따른 자율주행차량용 전동시트 시스템 제어 방법을 설명한다.A method of controlling an electric seat system for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention will be described based on the configuration of an electric seat system 200 for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 자율주행차랑용 전동시트 제어 방법을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.5 is a flowchart schematically illustrating a method of controlling an electric seat for an autonomous driving lane according to an embodiment of the present invention.

첨부된 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 자율주행차량의 전동시트 시스템(200)은 차량의 동작상태를 파악하여 차량이 자율주행모드를 개시하면 운전석 전동시트의 회전 구동 모듈(213)의 조작을 활성화한다(S101).5, the electric seat system 200 of the autonomous vehicle according to the embodiment of the present invention grasps the operation state of the vehicle and, when the vehicle starts the autonomous mode, the rotation drive module 213 (S101).

자율주행차량은 소정의 주행경로가 설정된 상태에서 스마트 환경의 도로구간에 진입하면 자율주행 제어 시스템(100)을 통해 군집 주행 등과 같은 자율주행모드로 운전자를 대신하여 차량의 운행을 제어할 수 있다. 그리고, 차량의 자율주행모드 상태는 안전한 차량 주행이 가능하여 운전자의 직접적인 운전 개입 없이 손과 발이 자유로워진 상태를 의미한다.When the autonomous-traveling vehicle enters a road section of a smart environment in a state where a predetermined traveling path is set, the autonomous-traveling vehicle can control the operation of the vehicle on behalf of the driver in an autonomous traveling mode such as a cluster running through the autonomous-traveling control system 100. The autonomous mode of the vehicle means that the driver can freely drive the vehicle and the hands and feet are freed without direct driver intervention.

전동시트 시스템(200)은 운전석 측의 시트 조작 모듈(211)을 통해 운전석 전동시트 회전신호가 입력되면(S102), 회전 구동 모듈(213)을 구동하여 상기 운전석 전동시트를 보조석 또는 뒷좌석과 마주하도록 회전 시킨다(S103).When the driver seat power seat rotation signal is inputted through the seat operation module 211 on the driver's seat side (S102), the electric seat seat system 200 drives the rotation drive module 213 to face the driver's seat or the rear seat (S103).

이 때, 운전석 전동시트에 각각 설치된 차량 주행 조작부(220) 및 주행화면 표시부(230)도 운전석 전동시트의 회전과 함께 회전된다.At this time, the vehicle running control unit 220 and the traveling screen display unit 230 provided on the driver's seat are also rotated together with the rotation of the driver's seat.

전동시트 시스템(200)은 영상 촬영부(110)를 통해 수신된 차량 전방의 주행영상을 주행화면 표시부(230)를 통해 표시한다(S104). 따라서, 운전자는 운전석 전동시트가 회전된 상태에서도 주행화면 표시부(230)를 통해 차량의 주행상황을 파악할 수 있다.The electric seat system 200 displays the traveling image of the vehicle ahead received through the image photographing unit 110 through the traveling screen display unit 230 (S104). Therefore, the driver can grasp the traveling state of the vehicle through the traveling screen display unit 230 even in the state where the driver's seat is rotated.

전동시트 시스템(200)은 운전자의 주행상황 파악에 따른 차량 조작신호를 차량 주행 조작부(220)를 통해 입력 받으면(S105), 입력된 상기 차량 조작신호를 자율주행 제어 시스템(100)으로 전송하여 차량을 제어한다.The electric seat system 200 receives a vehicle operation signal according to the driver's driving situation through the vehicle running control unit 220 (S105) and transmits the input vehicle operation signal to the autonomous drive control system 100, .

예컨대, 전동시트 시스템(200)은 자율주행모드 중 운전자로부터 차선을 변경하는 차량 조작신호를 입력 받으면 이를 자율주행 제어 시스템(100)으로 전달하고, 자율 주행 제어 시스템(100)은 미리 설정된 차선 변경 로직에 따라 관련 신호를 주변 차량으로 전달하여 차선을 변경하는 차량 제어를 수행할 수 있다.For example, when the electric seat system 200 receives the vehicle operation signal for changing the lane from the driver during the autonomous driving mode, the motorized seat system 200 transmits the vehicle operation signal to the autonomous drive control system 100. The autonomous drive control system 100, The vehicle control system can perform the vehicle control to change the lane by transmitting the related signal to the surrounding vehicles.

이 밖에도, 전동시트 시스템(200)은 S104 단계에서 자율주행모드 중 불시에 운전자의 조작이 요구되는 이벤트가 발생되면 이를 주행화면 표시부(230)를 통해 운전자에게 알리고 이를 파악한 운전자의 차량 조작신호를 입력 받을 수 있다.In addition, in step S104, the motorized seat system 200 informs the driver of the occurrence of an event requiring an operation of the driver in an unauthorized manner during the autonomous driving mode through the driving screen display unit 230, and inputs the driver's operation signal of the driver Can receive.

예컨대, 전동시트 시스템(200)은 자율주행차량이 스마트 하이웨이를 주행하고 있는 상황에서 주유 또는 에너지충전이 필요한 경우 전방의 휴게소가 있음을 알리고, 운전자의 차량 조작신호의 입력에 따라 주유 또는 충전시설이 있는 휴게소에 진입할 수 있다.For example, the electric seat system 200 informs the user that there is a rest area in front of the vehicle when the self-propelled vehicle is traveling on a smart highway and requires a gas filling or energy charging, You can enter the rest area.

이와 같이, 본 발명의 실시 예에 따르면, 자율주행차량의 군집주행과 같이 운전자의 주의력이 크게 필요하지 않은 운전상황에서 동승자와의 소통을 위해 운전석 전동시트를 자유롭게 회전할 수 있어 운전자가 탑승자와의 대화, 놀이 및 업무를 편안하게 할 수 있도록 지원하는 효과가 있다.As described above, according to the embodiment of the present invention, the driver's seat can be freely rotated for communication with the passenger in a driving situation in which a driver's attention is not greatly required, such as the running of a group of autonomous vehicles, It has the effect of supporting conversation, play and work comfortably.

또한, 운전석 전동시트가 회전된 상태에서도 전 방위에서 차량의 주행상태를 모니터링 할 수 있도록 하고 차량 제어가 가능하도록 함으로써 안전한 운전조작이 가능한 효과가 있다.In addition, even when the driver's seat is rotated, the running state of the vehicle can be monitored at all directions and the vehicle can be controlled, thereby enabling safe driving operation.

이상에서는 본 발명의 실시 예에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 상기한 실시 예에만 한정되는 것은 아니며 그 외의 다양한 변경이 가능하다.Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications are possible.

예컨대, 도 1 및 도 4에 도시한 본 발명의 실시 예에서는 차량 주행 조작부(220) 및 주행화면 표시부(230)를 각각 구성하여 운전석 전동시트에 설치하는 것으로 설명하였으나 이에 한정되지 않고 일체형으로 구성할 수 있다.For example, in the embodiment of the present invention shown in Figs. 1 and 4, the vehicle traveling control unit 220 and the traveling screen display unit 230 are each configured to be installed in the driver's seat, but the present invention is not limited thereto. .

예컨대, 차량 주행 조작부(220)를 터치패널로 구성 시 터치패널의 화면상에 차량의 주행화면과 조작메뉴를 동시에 표시할 수 있으며, 반대로, 주행화면 표시부(230)에 주행 조작이 가능한 메뉴 또는 조작계를 결합하여 일체형으로 설계할 수 있다.For example, when the vehicle driving control unit 220 is configured as a touch panel, the driving screen and the operation menu of the vehicle can be simultaneously displayed on the screen of the touch panel. Alternatively, So that they can be integrally designed.

따라서, 자율주행차량용 전동시트 시스템을 구성함에 있어서 각 장치의 설치에 따른 복잡도를 줄일 수 있는 이점이 있다.Therefore, there is an advantage in that the complexity of installation of the respective devices in the electric seat system for the autonomous vehicle can be reduced.

본 발명의 실시 예는 이상에서 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시 예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시 예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.The embodiments of the present invention are not limited to the above-described apparatuses and / or methods, but may be implemented through a program for realizing functions corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention, a recording medium on which the program is recorded And such an embodiment can be easily implemented by those skilled in the art from the description of the embodiments described above.

이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It belongs to the scope of right.

100: 자율주행 제어 시스템 110: 영상 촬영부
120: 자율주행 제어부 130: 통신부
200: 전동시트 시스템 210: 시트 구동부
211: 시트 조작 모듈 212: 수평 구동 모듈
213: 회전 구동 모듈 220: 차량 주행 조작부
230: 주행화면 표시부 240: 신호 송수신부100: autonomous drive control system 110:
120: autonomous drive control unit 130:
200: electric seat system 210: seat drive
211: seat operation module 212: horizontal drive module
213: Rotation drive module 220:
230: traveling screen display unit 240: signal transmitting /

Claims (8)

운전자를 대신하여 차량 주행을 제어하는 자율주행 제어 시스템이 탑재된 자율주행차량용 전동시트 시스템에 있어서,
자율주행차량의 운전석 및 보조석 전동시트의 수평 이동 및 회전 조작을 지원하는 시트 구동부;
운전석 전동시트에 설치되며 상기 운전석 전동시트의 회전 시 전 방향에서 운전자의 전방 주행상황을 파악할 수 있도록 차량의 전방 영상을 표시하는 주행화면 표시부;
운전석 전동시트에 설치되며 상기 운전석 전동시트의 회전 시 전 방향에서 차량 조작신호를 입력하는 사용자 인터페이스로 구성된 차량 주행 조작부; 및
상기 자율주행 제어 시스템과 유선 또는 무선 통신으로 연결되어 차량 자율주행모드 제어에 따른 정보를 송수신하는 신호 송수신부
를 포함하는 자율주행차량용 전동시트 시스템.An electric seat system for an autonomous vehicle having an autonomous drive control system for controlling a vehicle drive on behalf of a driver,
A seat driving unit for supporting a horizontal movement and a rotating operation of the driver's seat and the assistant electric seat of the autonomous driving vehicle;
A traveling screen display unit installed on the driver's seat and displaying a forward image of the vehicle so as to grasp the driver's forward driving situation in all directions when the driver's seat is rotated;
A vehicle running control unit installed on the driver's seat and configured to receive a vehicle operation signal in all directions when the driver's seat is rotated; And
A signal transmission / reception section connected to the autonomous drive control system by wire or wireless communication and transmitting / receiving information according to the autonomous drive mode control of the vehicle,
Wherein the electric seat system for an autonomous vehicle comprises: 제 1 항에 있어서,
상기 시트 구동부는,
상하좌우 방향으로 직교하는 레일시스템으로 구성되며 입력되는 신호에 따라 전동시트를 상하좌우 중 어느 한 방향으로 수평 이동하는 수평 이동 모듈;
상기 전동시트의 하부에 결합된 수직축과 기구적으로 연결된 전동모터로 구성되며, 입력되는 신호에 따라 상기 전동시트를 회전시키는 회전구동 모듈; 및
탑승자의 조작에 따른 신호를 상기 수평 이동 모듈 및 회전구동 모듈 중 어느 하나에 인가하여 상기 전동시트의 위치를 변경하는 시트 조작 모듈
을 포함하는 자율주행차량용 전동시트 시스템.The method according to claim 1,
The seat-
A horizontal movement module configured by a rail system that is orthogonal to an up, down, left, and right direction and horizontally moving the power seat in any one of up, down, left, and right directions according to an input signal;
A rotation driving module configured to rotate the motor-driven seat in accordance with an input signal, the rotation driving module including an electric motor mechanically connected to a vertical shaft coupled to a lower portion of the electric seat; And
A seat operation module for applying a signal according to an operation of a passenger to either the horizontal movement module or the rotation drive module to change the position of the electric seat,
Wherein the electric seat system for an autonomous vehicle comprises: 제 2 항에 있어서,
상기 시트 구동부는,
차량의 동작상태를 파악하여 상기 자율주행모드 상태에서만 상기 운전석 전동시트의 회전 조작을 활성화하고 운전자 주행모드에서는 상기 운전석 전동시트의 회전 조작을 제한하는 자율주행차량용 전동시트 시스템.3. The method of claim 2,
The seat-
And the rotation operation of the driver's seat is activated only in the autonomous mode while grasping the operation state of the vehicle, and in the driver's driving mode, the rotation operation of the driver's seat is restricted. 제 1 항에 있어서,
상기 차량 주행 조작부는 차량 주행 조작을 위한 터치패드, 조작계 및 마우스 중 적어도 하나를 포함하는 사용자 입력장치로 구성하고,
상기 주행화면 표시부는 운전석의 측부에 복수의 관절구조로 설치된 지지프레임에 의해 회전되는 평면 디스플레이로 구성하는 자율주행차량용 전동시트 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the vehicle running control section comprises a user input device including at least one of a touch pad, an operation system and a mouse for a vehicle running operation,
Wherein the traveling screen display unit comprises a flat display rotated by a supporting frame provided in a plurality of joint structures on the side of the driver's seat. 제 1 항 또는 제 4 항에 있어서,
상기 차량 주행 조작부 및 상기 주행화면 표시부는,
차량 주행 조작부의 터치패널에 상기 주행화면 표시부를 결합하거나 상기 주행화면 표시부에 상기 차량 주행 조작부의 사용자 인터페이스를 결합하여 일체형으로 구성하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량용 전동시트 시스템.The method according to claim 1 or 4,
Wherein the vehicle running control section and the traveling screen display section,
Characterized in that the driving screen display unit is coupled to a touch panel of the vehicle running control unit or the user interface of the vehicle running control unit is coupled to the running screen display unit so as to integrally form the motorized seat control system. 자율주행차량용 전동시트 시스템 제어방법에 있어서,
a) 운전자를 대신하여 차량 주행을 제어하는 자율주행 제어 시스템을 통한 자율주행모드 상태인 것을 확인하는 단계;
b) 시트 조작 모듈을 통해 운전석 전동시트 회전신호가 입력되면, 회전 구동 모듈을 구동하여 운전석 전동시트를 보조석 또는 뒷좌석과 마주하도록 회전 하는 단계;
c) 상기 운전석 전동시트가 회전된 상태에서 주행화면 표시부를 통해 운전자가 전방 주행상황을 파악할 수 있도록 차량의 전방 영상을 표시하는 단계; 및
d) 상기 운전석 전동시트가 회전된 상태에서 차량 주행 조작부를 통해 입력된 차량 조작신호를 상기 자율주행 제어 시스템으로 전달하여 차량을 제어하는 단계
를 포함하는 자율주행차량용 전동시트 시스템 제어방법.A method for controlling an electric seat system for an autonomous driving vehicle,
a) confirming that the vehicle is in an autonomous driving mode through an autonomous driving control system that controls the driving of the vehicle on behalf of the driver;
b) when the rotation signal of the driver's seat is input through the seat operation module, rotating the driver's seat to face the driver's seat or the rear seat;
c) displaying a forward image of the vehicle so that the driver can grasp the forward driving situation through the driving screen display unit in a state where the driver's seat is rotated; And
d) controlling the vehicle by transmitting the vehicle operation signal inputted through the vehicle running control section to the autonomic drive control system in a state where the driver's seat is rotated
And a control unit for controlling the electric seat. 제 6 항에 있어서,
상기 b) 단계는,
상기 운전석 전동시트에 각각 설치된 상기 차량 주행 조작부 및 주행화면 표시부가 상기 운전석 전동시트의 회전과 함께 회전하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량용 전동시트 시스템 제어방법.The method according to claim 6,
The step b)
Wherein the vehicle running control unit and the traveling screen display unit provided on the driver's seat are rotated together with the rotation of the driver's seat. 제 7 항에 있어서,
상기 a) 단계는,
상기 차량의 동작상태를 파악하여 차량이 자율주행모드를 개시하면 상기 운전석 전동시트의 회전 구동 모듈의 조작을 활성화하는 단계를 포함하는 자율주행차량용 전동시트 시스템 제어방법.
8. The method of claim 7,
The step a)
And activating an operation of the rotation drive module of the driver's seat when the vehicle starts the self-running mode by grasping the operation state of the vehicle.
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