KR20150073728A - Method and Apparatus for Trouble Shooting of Automatic Tool Changer - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a method and a device for fixing a fault of an automatic tool changer (ATC), capable of automatically fixing a fault of an ATC occurring in operation. The device for fixing a fault of an automatic tool changer comprises: an ATC state detection part (330) for detecting the state of an arm of an ATC by checking the completion state of a motion address corresponding to each motion of the ATC; an actuator driving part (340) for driving the arm of the ATC; and a control part (350) for checking which step the arm of the ATC stops through the ATC state detection part (330) when the ATC has a fault, returning the arm of the ATC to the original position by controlling the actuator driving part (340), and then re-operating the ATC.

Description

자동 공구 교환 장치의 장애 복구 방법 및 장치{Method and Apparatus for Trouble Shooting of Automatic Tool Changer}Technical Field [0001] The present invention relates to an automatic tool changer,

본 발명은 자동 공구 교환 장치의 장애 복구 방법 및 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and an apparatus for restoring failures of an automatic tool changer.

머시닝 센터, 선반 등과 같은 수치 제어 공작 기계에는 여러 개의 공구를 자동으로 교환할 수 있는 자동 공구 교환 장치(Automatic Tool Changer, 이하, 'ATC')가 구비되어 있다.A numerically controlled machine tool such as a machining center or a lathe is provided with an automatic tool changer (hereinafter referred to as 'ATC') which can automatically exchange a plurality of tools.

이러한 ATC에는 공구 교환 시점을 자동으로 감지하기 위해 포지션 코더를 장착하게 된다. 이때, 수치 제어부는 포지션 코더를 통해 ATC의 회전에 따른 위치정보를 검출하고, 검출된 위치정보를 이용하여 공구 교환시 클램프/언클램프(Clamp/Unclamp)를 자동으로 수행하는 것이다.The ATC is equipped with a position coder to automatically detect the point of tool change. At this time, the numerical control unit detects the position information according to the rotation of the ATC through the position coder and automatically performs clamp / unclamp at the time of tool change using the detected position information.

상기 ATC가 동작하는 도중 비상 정지 또는 임의의 위치에 정지하는 에러 동작 발생에 따라 알람이 발생하였을 경우, 현재에는 작업자가 수동조작에 의해 원상 복귀를 수행하였으며, 수동 스텝 복귀시 기구부의 끼임 상태는 스텝별 동작시 관찰을 통해 확인이 가능하였다.When an alarm is generated in response to the occurrence of an emergency operation or an error operation that stops at an arbitrary position during the operation of the ATC, the operator performs manual restoration at present by manual operation, and the snap- It was possible to confirm by observing each operation.

즉, 작업자는 머신 코드를 암기하거나 메뉴얼을 참조하여 상기 자동 공구 교환 장치로 복귀 명령을 입력함으로써 알람 상태를 해지하고, 스핀들 푸쉬 버튼(Spindle Jog Button)을 눌러 상기 자동 공구 교환 장치를 복귀시키는 등의 수동 복귀 절차를 수행하여야 하는 번거로움이 발생한다.That is, the worker may memorize the machine code or input the return command to the automatic tool changer by referring to the manual, thereby canceling the alarm state, returning the automatic tool changer by pressing a spindle jog button It is troublesome to perform the manual return procedure.

이뿐만 아니라, 작업자는 수동 복귀시 기구부의 끼임을 관찰해야 하는 불편함이 있고, 이로 인해 전체 작업 시간이 증가하는 문제점이 있다.In addition to this, there is a problem that the operator has to observe the insertion of the mechanism part during the manual return, thereby increasing the total working time.

본 명세서는 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 자동 공구 교환 장치의 동작 도중 장애 발생시 자동으로 장애를 해결할 수 있는 자동 공구 교환 장치의 장애 복구 방법 및 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.It is an object of the present invention to provide a method and an apparatus for repairing a fault in an automatic tool changer that can automatically resolve a fault when a fault occurs during operation of the automatic tool changer .

이와 같은 목적을 달성하기 위한, 본 명세서의 제1 실시예에 따르면, 본 명세서에 따른 자동 공구 교환 장치(ATC: Automatic Tool Changer)의 장애 복구 장치에 있어서, ATC의 각 동작에 대응되는 동작 어드레스의 완료 상태를 확인하여 상기 ATC의 암(Arm)의 상태를 감지하는 ATC 상태 감지부(330); 상기 ATC의 암을 구동하는 액츄에이터 구동부(340); 및 상기 ATC의 장애 발생시 상기 ATC 상태 감지부(330)를 통해 상기 ATC의 암이 어느 단계에서 멈추었는지 확인하고, 상기 액츄에이터 구동부(340)를 제어하여 상기 ATC의 암을 원위치로 복귀시킨 후, 상기 ATC를 재가동하는 제어부(350)를 포함한다.In order to achieve the above object, according to a first embodiment of the present invention, there is provided a failure recovery apparatus of an automatic tool changer (ATC) according to the present invention, An ATC state detection unit 330 for detecting the state of the arm of the ATC by confirming the completion state; An actuator driving unit 340 driving an arm of the ATC; And when the ATC failure occurs, the ATC state detector 330 determines whether the arm of the ATC has stopped, and controls the actuator driver 340 to return the arm of the ATC to its original position, And a control unit 350 for restarting the ATC.

바람직하게는, 상기 제어부(350)는 어느 단계에서 멈추었는지 확인하여 확인된 단계를 기준으로 상기 ATC의 암을 정해진 사이클의 역순으로 동작시켜 상기 ATC의 암을 원위치로 복귀시키는 것을 특징으로 한다.Preferably, the control unit 350 determines which step has been stopped and operates the arm of the ATC in the reverse order of the predetermined cycle based on the identified step, thereby returning the arm of the ATC to the home position.

바람직하게는, 상기 ATC의 각 동작에 대응되는 동작 어드레스, 각 동작 어드레스의 완료 상태 및 완료 상태를 온오프하기 위한 초기화 어드레스를 저장하는 저장부(360)를 더 포함하고, 상기 제어부(350)는 상기 ATC의 암을 원위치로 복귀시킨 후, 상기 초기화 어드레서를 이용하여 상기 완료 상태를 오프시킴으로써, 상기 ATC를 초기화하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the control unit 350 further includes a storage unit 360 for storing an operation address corresponding to each operation of the ATC, an initialization address for turning on and off the completion state of each operation address, and a completion state, After the arm of the ATC is returned to its home position, the ATC is initialized by turning off the completion state using the initialization addresser.

본 명세서의 제2 실시예에 따르면, 본 명세서에 따른 자동 공구 교환 장치(ATC: Automatic Tool Changer)의 장애 복구 방법에 있어서, 상기 ATC에 장애가 발생하였는지 여부를 판단하는 단계; 상기 ATC에 장애가 발생한 경우, 상기 ATC의 암(Arm)의 각 동작에 대응되는 동작 어드레스의 완료 상태를 확인하여 상기 ATC의 암이 어느 단계에서 멈추었는지 확인하는 단계; 확인된 단계를 기준으로 상기 ATC의 암을 원위치로 복귀시키는 단계; 및 상기 ATC를 재가동하는 단계를 포함한다.According to a second embodiment of the present invention, there is provided a failure recovery method of an automatic tool changer (ATC) according to the present invention, the method comprising: determining whether a fault has occurred in the ATC; Checking the completion status of the operation address corresponding to each operation of the ATC when the ATC fails, and checking at which stage the ATC has stopped; Returning the cancer of the ATC to the home position based on the identified step; And restarting the ATC.

바람직하게는, 상기 ATC의 암을 원위치로 복귀시키는 단계에서, 상기 확인된 단계를 기준으로 상기 ATC의 암을 정해진 사이클의 역순으로 동작시켜 상기 ATC의 암을 원위치로 복귀시키는 것을 특징으로 한다.Preferably, in the step of returning the arm of the ATC to the home position, the arm of the ATC is operated in the reverse order of the predetermined cycle based on the identified step, and the arm of the ATC is returned to the home position.

이상에서 설명한 바와 같이 본 명세서에 의하면, 자동 공구 교환 장치의 장애 발생시 자동 공구 교환 장치가 어느 단계에서 멈추었는지 확인하고, 확인된 단계를 기준으로 자동 공구 교환 장치의 암을 정해진 사이클의 역순으로 동작시켜 원위치로 복귀시킨 후, 자동 공구 교환 장치를 재가동하는 자동 공구 교환 장치의 장애 복구 방법 및 장치를 제공함으로써, 자동 공구 교환 장치의 장애를 복구함에 있어 편리함과 조작의 단순성을 제공할 수 있다.As described above, according to the present invention, it is possible to confirm at which stage the automatic tool changer has stopped at the occurrence of a failure of the automatic tool changer, and operate the arm of the automatic tool changer in the reverse order of the predetermined cycle The present invention provides a method and an apparatus for restoring an automatic tool changing apparatus that restarts the automatic tool changing apparatus after returning the apparatus to the home position, thereby providing convenience and simplicity of operation in restoring the failure of the automatic tool changing apparatus.

또한, 자동 공구 교환 장치가 정전되더라도 자동 공구 교환 장치의 장애를 복구할 수 있다.In addition, the failure of the automatic tool changer can be restored even if the automatic tool changer is out of order.

도 1은 자동 공구 교환 장치의 동작 순서를 나타낸 흐름도,
도 2는 도 1에서 자동 공구 교환을 실행하는 도중에 장애가 발생한 경우, 본 발명의 일실시예에서 장애를 복구하는 방법을 설명하기 위한 흐름도,
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 공구 교환 장치의 장애 복구 장치의 구성을 나타낸 블럭 구성도,
도 4는 자동 공구 교환 장치의 장애를 복구하는 데 사용되는 어드레스를 나타낸 도면,
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 공구 교환 장치의 장애 복구 방법을 나타낸 흐름도이다.1 is a flowchart showing an operation procedure of the automatic tool changer,
FIG. 2 is a flowchart for explaining a method of recovering a failure in an embodiment of the present invention when a failure occurs during execution of automatic tool change in FIG. 1;
3 is a block diagram illustrating a configuration of a failure recovery apparatus of an automatic tool changer according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram showing an address used for restoring a fault of the automatic tool changer,
5 is a flowchart illustrating a failure recovery method of an automatic tool changer according to an embodiment of the present invention.

본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.It is noted that the technical terms used herein are used only to describe specific embodiments and are not intended to limit the invention. It is also to be understood that the technical terms used herein are to be interpreted in a sense generally understood by a person skilled in the art to which the present invention belongs, Should not be construed to mean, or be interpreted in an excessively reduced sense. Further, when a technical term used herein is an erroneous technical term that does not accurately express the spirit of the present invention, it should be understood that technical terms that can be understood by a person skilled in the art are replaced. In addition, the general terms used in the present invention should be interpreted according to a predefined or prior context, and should not be construed as being excessively reduced.

또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.Also, the singular forms "as used herein include plural referents unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the term "comprising" or "comprising" or the like should not be construed as necessarily including the various elements or steps described in the specification, Or may be further comprised of additional components or steps.

또한, 본 명세서에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.Further, the suffix "module" and "part" for components used in the present specification are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have their own meaning or role.

또한, 본 명세서에서 사용되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.Furthermore, terms including ordinals such as first, second, etc. used in this specification can be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals refer to like or similar elements throughout the several views, and redundant description thereof will be omitted.

또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. It is to be noted that the accompanying drawings are only for the purpose of facilitating understanding of the present invention, and should not be construed as limiting the scope of the present invention with reference to the accompanying drawings.

도 1은 자동 공구 교환 장치의 동작 순서를 나타낸 흐름도이다.1 is a flowchart showing an operation procedure of the automatic tool changer.

도 1을 참조하면, 자동 공구 교환 장치(Automatic Tool Changer, 이하, 'ATC')의 암(Arm)을 원위치(Home Position)에 위치시킨다(S110).Referring to FIG. 1, an arm of an automatic tool changer (ATC) is positioned at a home position (S110).

자동 공구 교환(M06)을 실행하여 ATC의 도어(Door)를 연다(S120).The automatic tool exchange (M06) is executed to open the ATC door (S120).

ATC의 암을 시계 방향으로 회전시켜 대기포트의 공구와 스핀들의 공구를 그립(Grip)한다(S130).The arm of the ATC is rotated clockwise to grip the tool of the standby port and the tool of the spindle (S130).

스핀들의 공구를 언클램프(Unclamp)한다(S140).The tool of the spindle is unclamped (S140).

ATC의 암을 전진(Forward)(즉, 대기포트와 스핀들에서 공구를 분리)시킨다(S150).The arm of the ATC is forward (that is, the tool is separated from the standby port and the spindle) (S150).

ATC의 암을 반시계 방향으로 회전시킨다(S160).The arm of the ATC is rotated counterclockwise (S160).

ATC의 암을 후진(Backward)(즉, 대기포트와 스핀들에 공구를 장착)시킨다(S170).The arm of the ATC is backward (i.e., the tool is mounted on the standby port and the spindle) (S170).

스핀들의 공구를 클램프(Clamp)한다(S180).The tool of the spindle is clamped (S180).

ATC의 암을 시계 방향으로 회전시켜 원위치에 위치시킴으로써(S190), ATC의 1 사이클을 종료한다.By rotating the arm of the ATC in the clockwise direction and placing it in the home position (S190), one cycle of the ATC is finished.

끝으로, ATC의 도어를 닫는다(S200).Finally, the door of the ATC is closed (S200).

도 2는 도 1에서 자동 공구 교환을 실행하는 도중에 장애가 발생한 경우, 본 발명의 일실시예에서 장애를 복구하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.FIG. 2 is a flowchart for explaining a method of recovering a failure in an embodiment of the present invention when a failure occurs during execution of the automatic tool change in FIG.

이하에서는, 도 1의 단계 S130과 단계 S140 사이에 장애가 발생한 것으로 예를 들어 설명하기로 한다.Hereinafter, a failure will occur between step S130 and step S140 in FIG. 1, for example.

도 2를 참조하면, 장애가 발생한 경우, 작업자가 MDI(Manual Data Input) 모드를 선택함에 따라 임의의 보조 기능(M327)을 실행하여, ATC의 암이 어느 단계에서 멈추었는지 확인한다(S210).Referring to FIG. 2, in the case of a failure, the operator selects an MDI (Manual Data Input) mode and executes an arbitrary auxiliary function M327 to determine at which step the ATC cancer has stopped (S210).

화면에 "RETURNING OF ATC ARM as REVERSING"과 같이 ATC의 암을 역동작시켜 복귀시킨다는 메시지를 출력한다(S220).Quot; RETURNING OF ATC ARM as REVERSING "on the screen (S220).

이어서, 작업자가 메시지를 확인하고 동작 실행 버튼을 누름(S230)에 따라 ATC의 암의 복귀 동작을 수행하여 즉, 도 1의 S110 내지 S130을 역으로 진행하여 ATC의 암을 원위치에 위치시킨다(S240). 이때, 정상 동작하지 않는 경우, 기구적인 결함을 해제한 후, 동작 실행 버튼을 다시 누른다.Then, the operator confirms the message and presses the operation execution button (S230), performs the ATC arm return operation, that is, advances to S110 through S130 of FIG. 1 to place the arm of the ATC in the home position (S240 ). At this time, if the normal operation does not work, the operator presses the operation execution button again after releasing the mechanical defect.

이후, ATC의 도어를 닫는다(S250).Thereafter, the door of the ATC is closed (S250).

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 공구 교환 장치의 장애 복구 장치의 구성을 나타낸 블럭 구성도이다.3 is a block diagram showing the configuration of a failure recovery apparatus of an automatic tool changer according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 자동 공구 교환 장치의 장애 복구 장치는 입력부(310), 표시부(320), ATC 상태 감지부(330), 액츄에이터 구동부(340), 제어부(350) 및 저장부(360) 등을 포함한다.3, the failure recovery apparatus of the automatic tool changer according to the present invention includes an input unit 310, a display unit 320, an ATC state detection unit 330, an actuator driving unit 340, a control unit 350, (360), and the like.

입력부(310)는 ATC의 암(Arm)이 어느 단계에서 멈추었는지 확인하는 M 코드(M-CODE)를 실행시키기 위한 MDI(Manual Data Input) 모드 버튼 및 ATC의 암의 복귀 동작을 실행시키기 위한 동작 실행 버튼을 포함할 수 있다. 여기서, 입력부(310)는 키보드, 마우스, 조이스틱, 터치 스크린 및 터치 패드 등과 같은 일반적인 입력 장치를 포함할 수 있다. The input unit 310 includes an MDI (Manual Data Input) mode button for executing an M-code (M-CODE) for checking at which stage the arm of the ATC has stopped and an operation for executing the return operation of the arm of the ATC And an execution button. The input unit 310 may include a general input device such as a keyboard, a mouse, a joystick, a touch screen, and a touch pad.

표시부(320)는 ATC에 장애가 발생한 경우 장애 메시지를 출력하거나, ATC의 암이 어느 단계에서 멈추었는지 확인된 경우 "RETURNING OF ATC ARM as REVERSING"과 같이 ATC의 암을 역동작시켜 복귀시킨다는 메시지를 출력할 수 있다. 여기서, 표시부(320)는 LCD, PDP 및 LED 등을 포함하는 디스플레이 장치가 될 수 있으며, 입력부(310)와 함께 터치 스크린 형태로 구현될 수도 있다.The display unit 320 outputs a failure message when the ATC failure occurs or a message indicating that the ATC arm has been stopped at a certain stage, such as "RETURNING OF ATC ARM as REVERSING" can do. Here, the display unit 320 may be a display device including an LCD, a PDP, and an LED, and may be implemented as a touch screen together with the input unit 310.

ATC 상태 감지부(330)는 ATC 암의 각 동작에 대응되는 동작 코드의 완료 상태 정보를 확인하여 ATC 암의 상태를 감지한다.The ATC state detection unit 330 detects the state of the ATC arm by confirming the completion state information of the operation code corresponding to each operation of the ATC arm.

액츄에이터 구동부(340)는 제어부(350)의 제어에 따라 ATC의 암을 구동시킨다.The actuator driving unit 340 drives the arm of the ATC under the control of the control unit 350.

제어부(350)는 ATC 가동 중에 장애가 발생하여 작업자가 MDI 모드 버튼을 누르는 경우, ATC 상태 감지부(330)를 통해 ATC 암의 상태를 감지하여 ATC의 암이 어느 단계에서 멈추었는지 확인하고, 작업자가 동작 실행 버튼을 누르는 경우, 액츄에이터 구동부(340)를 제어하여 ATC의 암을 원위치로 복귀시킨 후, ATC를 재가동시킨다. 여기서, 제어부(350)는 어느 단계에서 멈추었는지 확인하여 확인된 단계를 기준으로 ATC의 암을 정해진 사이클의 역순으로 동작시켜 ATC의 암을 원위치시킬 수 있다.If the operator presses the MDI mode button when a failure occurs during ATC operation, the control unit 350 detects the state of the ATC arm through the ATC state detection unit 330 to check at which stage the cancer of the ATC has stopped, When the operation execution button is pressed, the actuator driving unit 340 is controlled to return the arm of the ATC to the home position, and then the ATC is restarted. Here, the control unit 350 can determine which stage the ATC has stopped, and operate the ATC arm in the reverse order of the predetermined cycle based on the identified step, thereby resetting the arm of the ATC.

저장부(360)는 ATC의 암의 각 동작에 대응되는 동작 어드레스, 각 동작 어드레스의 완료 상태 및 각 동작 어드레스의 완료 상태를 초기화하기 위한 초기화 어드레스 등을 저장할 수 있다.The storage unit 360 may store an operation address corresponding to each operation of the ATC arm, a completion state of each operation address, and an initialization address for initializing the completion state of each operation address.

따라서, 본 발명에 따른 제어부(350)는 정전되더라도 저장부(360)에 저장된 ATC의 암의 각 동작에 대응되는 동작 어드레스 및 각 동작 어드레스의 완료 상태를 이용하여 ATC의 암을 정해진 사이클의 역순으로 동작시켜 ATC의 암을 원위치시킬 수 있다. 또한, 제어부(350)는 ATC의 암을 원위치로 복귀시킨 후, 저장부(360)에 저장된 각 동작 어드레스의 완료 상태를 초기화 어드레스를 이용하여 오프시킴으로써, ATC를 초기화할 수 있다.Accordingly, the controller 350 according to the present invention uses the operation address corresponding to each operation of the ATC stored in the storage unit 360 and the completion status of each operation address to determine the arm of the ATC in the reverse order of the predetermined cycle The ATC arm can be reset. In addition, the controller 350 can reset the ATC by resetting the completion state of each operation address stored in the storage unit 360 using the initialization address after returning the arm of the ATC to the home position.

도 4는 자동 공구 교환 장치의 장애를 복구하는 데 사용되는 어드레스를 나타낸 도면이다.Fig. 4 is a diagram showing an address used for restoring a failure of the automatic tool changer; Fig.

도 4를 참조하면, ATCS01~ATCS10은 ATC의 암의 각 동작에 대응되는 동작 어드레스를 나타낸다. R1500.0~R1501.1은 각 동작 어드레스의 완료 신호를 나타낸다. D0988.0~D0989.1은 각 동작 어드레스의 완료 상태를 나타내고, 정전시에도 기억이 가능하여 장애 발생시 역순의 동작이 수행되도록 조건을 확인시켜주는 역할을 한다. R0706.7은 초기화 어드레스로서, ATC의 암이 동작하여 원위치로 복귀됨에 따라 온되어, ATCS01F~ATCSF10에 메모리된 신호 즉, 완료 상태를 오프시킴으로써, ATC가 초기화 상태가 되도록 한다.Referring to FIG. 4, ATCS01 to ATCS10 indicate operation addresses corresponding to respective operations of the ATC. R1500.0 to R1501.1 indicate the completion signal of each operation address. D0988.0 to D0989.1 indicate the completion status of each operation address, and it is possible to memorize even in case of power failure, so that the condition is confirmed so that the operation in the reverse order is performed when a fault occurs. R0706.7 is an initialization address, which is turned on as the ATC arm is operated and returned to the home position, thereby turning off the signal stored in the ATCS01F to ATCSF10, that is, the completion state, thereby causing the ATC to be in the initialized state.

ATCS01은 ATC의 암이 원위치에 위치하는 단계를 나타낸다. ATCS02는 자동 공구 교환 기능이 실행되고, ATC의 도어(Door)가 열리는 단계를 나타낸다. ATCS03은 ATC의 암이 시계 방향으로 회전하여 대기포트의 공구와 스핀들의 공구를 그립(Grip)하는 단계를 나타낸다. ATCS04는 스핀들의 공구를 언클램프(Unclamp)하는 단계를 나타낸다. ATCS05는 ATC의 암을 전진(Forward) 즉, 대기포트와 스핀들에서 공구를 분리하는 단계를 나타낸다. ATCS06은 ATC의 암을 반시계 방향으로 회전하는 단계를 나타낸다. ATCS07은 ATC의 암을 후진(Backward) 즉, 대기포트와 스핀들에 공구를 장착하는 단계를 나타낸다. ATCS08은 스핀들의 공구를 클램프(Clamp)하는 단계를 나타낸다. ATCS09는 ATC의 암이 시계 방향으로 회전하여 원위치됨으로써, ATC의 1 사이클이 종료되는 단계를 나타낸다. ATCS10은 ATC의 도어가 닫히는 단계를 나타낸다.ATCS01 represents the step where the arm of the ATC is in position. ATCS02 shows the step in which the automatic tool change function is executed and the door of the ATC is opened. ATCS03 shows the ATC arm rotating clockwise to grip the tool of the standby port and the tool of the spindle. ATCS04 represents the step of unclamping the tool of the spindle. ATCS05 represents the step of forwarding the arm of the ATC, ie, disconnecting the tool from the standby port and spindle. ATCS06 represents the step of rotating the arm of the ATC counterclockwise. ATCS07 represents the step of mounting the tool back to the arm of the ATC, that is, the standby port and the spindle. ATCS08 shows the step of clamping the tool of the spindle. ATCS09 shows the step of terminating one cycle of ATC by rotating the arm of ATC in the clockwise direction. ATCS10 indicates the step of closing the door of the ATC.

전술한 바와 같이, ATC의 동작은 총 10단계로 진행되어 1 사이클이 종료되며, 이중 특정 단계에서 알람이 발생하면 PMC(Programmable Machine Controller) 로직에서 자기유지를 시키게 된다.As described above, the operation of the ATC proceeds to a total of 10 steps, and one cycle ends. When an alarm occurs in the specific step, the PMC (Programmable Machine Controller) logic causes self-maintenance.

ATCS01~ATCS03의 동작은 완료된 것이므로 D0988.0~D0988.2는 온 상태가 되고, ATCS04~ATCS10의 동작은 미완료된 것이므로 D0988.3~D0989.1은 오프 상태가 된다. 이를 통해 작업자가 보조 기능인 M 코드를 실행시키면 ATC의 암이 ATCS03에서 멈춰진 것을 알 수 있다.Since the operation of ATCS01 to ATCS03 is completed, D0988.0 to D0988.2 are turned on, and the operation of ATCS04 to ATCS10 is not completed, so D0988.3 to D0989.1 are turned off. This allows the operator to run the assistant M code to see that the ATC cancer has stopped at ATCS03.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 공구 교환 장치의 장애 복구 방법을 나타낸 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a failure recovery method of an automatic tool changer according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 장애 복구 장치는 ATC에 장애가 발생하였는지 여부를 판단한다(S510).Referring to FIG. 5, the failure recovery apparatus determines whether a failure has occurred in the ATC (S510).

장애 복구 장치는 ATC에 장애가 발생한 경우, ATC의 암의 각 동작에 대응되는 동작 어드레스의 완료 상태를 확인하여 ATC의 암이 어느 단계에서 멈추었는지 확인한다(S520).If a failure occurs in the ATC, the failure recovery device checks the completion status of the operation address corresponding to each operation of the ATC (step S520).

장애 복구 장치는 확인된 단계를 기준으로 ATC의 암을 원위치로 복귀시킨다(S530). 이때, 장애 복구 장치는 확인된 단계를 기준으로 ATC의 암을 정해진 사이클의 역순으로 동작시켜 ATC의 암을 원위치로 복귀시킨다.The obstacle recovery device returns the arm of the ATC to the home position based on the identified step (S530). At this time, the failure recovery device operates the ATC arm in the reverse order of the predetermined cycle based on the identified step, and returns the arm of the ATC to the home position.

이후, 장애 복구 장치는 ATC를 재가동시킨다(S540).Thereafter, the failure recovery device restarts the ATC (S540).

전술한 방법은 다양한 수단을 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예들은 하드웨어, 펌웨어(Firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다.The above-described method can be implemented by various means. For example, embodiments of the present invention may be implemented by hardware, firmware, software, or a combination thereof.

하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 하나 또는 그 이상의 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 프로세서, 콘트롤러, 마이크로 콘트롤러 및 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.In the case of hardware implementation, the method according to embodiments of the present invention may be implemented in one or more Application Specific Integrated Circuits (ASICs), Digital Signal Processors (DSPs), Digital Signal Processing Devices (DSPDs), Programmable Logic Devices (PLDs) , FPGAs (Field Programmable Gate Arrays), processors, controllers, microcontrollers, microprocessors, and the like.

펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차 또는 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 상기 메모리 유닛은 상기 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 상기 프로세서와 데이터를 주고 받을 수 있다.In the case of an implementation by firmware or software, the method according to embodiments of the present invention may be implemented in the form of a module, a procedure or a function for performing the functions or operations described above. The software code can be stored in a memory unit and driven by the processor. The memory unit may be located inside or outside the processor, and may exchange data with the processor by various well-known means.

이상에서 본 명세서에 개시된 실시예들을 첨부된 도면들을 참조로 설명하였다. 이와 같이 각 도면에 도시된 실시예들은 한정적으로 해석되면 아니되며, 본 명세서의 내용을 숙지한 당업자에 의해 서로 조합될 수 있고, 조합될 경우 일부 구성 요소들은 생략될 수도 있는 것으로 해석될 수 있다.The embodiments disclosed herein have been described with reference to the accompanying drawings. Thus, the embodiments shown in the drawings are not to be construed as limiting, and those skilled in the art will understand that the present invention can be combined with each other, and when combined, some of the components may be omitted.

여기서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 본 명세서에 개시된 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Here, terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary meanings, but should be construed as meaning and concept consistent with the technical idea disclosed in the present specification.

따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 명세서에 개시된 일 실시예에 불과할 뿐이고, 본 명세서에 개시된 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are only examples described in the present specification, and not all of the technical ideas disclosed in the present specification are described. Therefore, various modifications It is to be understood that equivalents and modifications are possible.

310: 입력부 320: 표시부
330: ATC 상태 감지부 340: 액츄에이터 구동부
350: 제어부 360: 저장부310: input unit 320: display unit
330: ATC state detection unit 340:
350: control unit 360: storage unit

Claims (5)

자동 공구 교환 장치(ATC: Automatic Tool Changer)의 장애 복구 장치에 있어서,
상기 ATC의 각 동작에 대응되는 동작 어드레스의 완료 상태를 확인하여 상기 ATC의 암(Arm)의 상태를 감지하는 ATC 상태 감지부(330);
상기 ATC의 암을 구동하는 액츄에이터 구동부(340); 및
상기 ATC의 장애 발생시 상기 ATC 상태 감지부(330)를 통해 상기 ATC의 암이 어느 단계에서 멈추었는지 확인하고, 상기 액츄에이터 구동부(340)를 제어하여 상기 ATC의 암을 원위치로 복귀시킨 후, 상기 ATC를 재가동하는 제어부(350);
를 포함하는 자동 공구 교환 장치의 장애 복구 장치.A failure recovery apparatus of an automatic tool changer (ATC)
An ATC state detection unit 330 for checking the completion state of an operation address corresponding to each operation of the ATC and detecting a state of an arm of the ATC;
An actuator driving unit 340 driving an arm of the ATC; And
When the ATC failure occurs, the ATC status detector 330 determines whether the arm of the ATC has stopped, and controls the actuator driver 340 to return the arm of the ATC to the home position. A control unit 350 for restarting the operation unit 350;
And an automatic tool changer. 제1항에 있어서,
상기 제어부(350)는 어느 단계에서 멈추었는지 확인하여 확인된 단계를 기준으로 상기 ATC의 암을 정해진 사이클의 역순으로 동작시켜 상기 ATC의 암을 원위치로 복귀시키는 것을 특징으로 하는 자동 공구 교환 장치의 장애 복구 장치.The method according to claim 1,
Wherein the control unit (350) confirms at which step the ATC is stopped and operates the arm of the ATC in the reverse order of the predetermined cycle to return the arm of the ATC to the home position based on the checked step. Recovery device. 제1항에 있어서,
상기 ATC의 각 동작에 대응되는 동작 어드레스, 각 동작 어드레스의 완료 상태 및 완료 상태를 온오프하기 위한 초기화 어드레스를 저장하는 저장부(360);
를 더 포함하고,
상기 제어부(350)는 상기 ATC의 암을 원위치로 복귀시킨 후, 상기 초기화 어드레서를 이용하여 상기 완료 상태를 오프시킴으로써, 상기 ATC를 초기화하는 것을 특징으로 하는 자동 공구 교환 장치의 장애 복구 장치.The method according to claim 1,
A storage unit 360 for storing an operation address corresponding to each operation of the ATC, an initialization address for turning on / off the completion state and completion state of each operation address;
Further comprising:
Wherein the control unit (350) initializes the ATC by turning off the completion state using the initialization addresser after returning the arm of the ATC to the home position. 자동 공구 교환 장치(ATC: Automatic Tool Changer)의 장애 복구 방법에 있어서,
상기 ATC에 장애가 발생하였는지 여부를 판단하는 단계;
상기 ATC에 장애가 발생한 경우, 상기 ATC의 암(Arm)의 각 동작에 대응되는 동작 어드레스의 완료 상태를 확인하여 상기 ATC의 암이 어느 단계에서 멈추었는지 확인하는 단계;
확인된 단계를 기준으로 상기 ATC의 암을 원위치로 복귀시키는 단계; 및
상기 ATC를 재가동하는 단계;
를 포함하는 자동 공구 교환 장치의 장애 복구 방법.A method for failover of an automatic tool changer (ATC)
Determining whether the ATC has failed;
Checking the completion status of the operation address corresponding to each operation of the ATC when the ATC fails, and checking at which stage the ATC has stopped;
Returning the cancer of the ATC to the home position based on the identified step; And
Restarting the ATC;
The method comprising the steps of: 제4항에 있어서, 상기 ATC의 암을 원위치로 복귀시키는 단계에서,
상기 확인된 단계를 기준으로 상기 ATC의 암을 정해진 사이클의 역순으로 동작시켜 상기 ATC의 암을 원위치로 복귀시키는 것을 특징으로 하는 자동 공구 교환 장치의 장애 복구 방법.5. The method of claim 4, wherein, in the step of returning the arm of the ATC to the home position,
And the arm of the ATC is operated in a reverse order of a predetermined cycle to return the arm of the ATC to the home position based on the identified step.
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