KR20150073508A - a two-speed gear of track driven robots - Google Patents

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KR20150073508A
KR20150073508A KR1020130161276A KR20130161276A KR20150073508A KR 20150073508 A KR20150073508 A KR 20150073508A KR 1020130161276 A KR1020130161276 A KR 1020130161276A KR 20130161276 A KR20130161276 A KR 20130161276A KR 20150073508 A KR20150073508 A KR 20150073508A
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반선호
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Abstract

The present invention relates to a two-stage transmission apparatus of a track driving type robot and, specifically, to a two-stage transmission apparatus of a track driving type robot capable of flexibly coping depending on a road condition by smoothly transmitting one-stage transmission driving power in precision operation and steep road driving, or two-stage transmission driving power in high speed driving by having a variable speed control part consisting of one variable speed motor to right and left tracks. According to the present invention, the two-stage transmission apparatus of a track driving type robot comprises: right and left transmission parts to transmit one-stage or two-stage power to right and left tracks of a track driving type robot; and a variable speed control part located in the upper part of the right and left transmission parts, and operated to change and transmit one-stage or two-stage power to right and left sides at the same time by supporting one side of the right and left transmission parts.

Description

트랙 구동형 로봇의 2단 변속장치{a two-speed gear of track driven robots}A two-speed gear of track driven robots,

본 발명은 트랙 구동형 로봇의 2단 변속장치에 관한 것으로, 특히 1대의 변속모터로 이루어지는 변속제어부를 구비하여 정밀조작 및 험로 주행시에는 1단 변속 구동력이, 고속주행에는 2단 변속 구동력이 좌,우측 트랙으로 원활하게 전달되도록 함으로써, 노면상황에 따라 유연한 대처가 가능하도록 하는 트랙 구동형 로봇의 2단 변속장치에 관한 것이다.[0001] The present invention relates to a two-speed transmission of a track-driven robot, and more particularly to a two-speed transmission of a track-driven robot, which is equipped with a transmission control section composed of a single speed change motor, Speed transmission of a track-driven robot, which allows a smooth response according to the road surface situation by allowing the vehicle to be smoothly transmitted to the right track.

일반적으로 대부분의 트랙 구동형 로봇은 모터와 감속기로 이루어지는 기본 구동장치가 적용되나, 일부 로봇에는 무단변속기(CVT : Continuously Variable Transmission : 4∼5단의 제한된 변속단을 갖는 기존의 수동 및 자동변속기와는 달리 주어진 변속범위 내에서 연속적인 변속이 가능한 변속장치.)도 적용된다.Generally, most track-driven robots are equipped with a basic drive system consisting of motors and decelerators. However, some robots are equipped with Continuously Variable Transmission (CVT: conventional manual and automatic transmission with 4 to 5 limited- Is also applicable to a continuously variable transmission within a given shift range).

그러나, 종래의 트랙 구동형 로봇의 변속장치는 무단변속기(CVT)가 주어진 범위 내에서만 연속적인 변속이 이루어지도록 하기 때문에 좌,우측 트랙의 구동속도를 맞추기 어려운 문제점이 있었다.However, the conventional transmission of the track-driven robot has a problem that it is difficult to match the driving speeds of the left and right tracks because the CVT is continuously shifted only within a given range.

또한, 좌,우측 트랙의 변속을 위한 별도의 변속모터가 각각(2개)으로 설치되기 때문에 전장, 제어 구성품이 추가되어 중량이 증가 될 뿐만 아니라 비용 등이 증가되는 문제점이 있다.In addition, since two separate speed-change motors for shifting the left and right tracks are provided, the total length and the control components are added to increase the weight and increase the cost.

한국공개특허공보 제10-2000-0015284호Korean Patent Publication No. 10-2000-0015284

이에 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 1대의 변속모터로 1단 및 2단 변속 구동력을 로봇의 좌,우측 트랙으로 원활하게 전달되도록 함으로써, 품질향상을 이루고 중량과 비용을 줄이도록 하는 트랙 구동형 로봇의 2단 변속장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a motor vehicle which can smoothly transfer the first- and second- Speed transmission of a track drive type robot that reduces weight and cost.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 트랙 구동형 로봇의 2단 변속장치로서, 트랙 구동형 로봇의 좌측 트랙과, 우측 트랙으로 1단 또는 2단의 동력을 전달하는 좌,우측 변속부와; 상기 좌,우측 변속부의 상부로 위치하여 좌,우측 변속부의 일 측을 지지하여 1단 또는 2단의 동력을 좌,우측으로 동시에 변환 전달되도록 동작하는 변속제어부; 로 이루어지는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a two-speed transmission of a track-driven robot, comprising: a left and a right transmission for transmitting power of a first stage or a second stage to a left track and a right track of a track- A shift control portion positioned at an upper portion of the left and right transmission portions and supporting one side of the left and right transmission portions so as to simultaneously convert and transmit the first or second power to left and right; .

상기 좌,우측 변속부는, 좌,우측감속기를 갖는 좌,우측 구동모터와, 상기 좌,우측 구동모터의 일 측으로 형성되는 좌,우측 드라이브 기어와, 상기 좌,우측 드라이버 기어와 치(齒) 결합 되어 연동하는 제 1 좌,우측 종동(從動) 기어와, 상기 제 1 좌,우측 종동 기어의 일 측으로 결합 되는 제 2 좌,우측 종동 기어와, 상기 제 1,2 좌,우측 종동기어의 일 측으로 형성되는 제 3,4 좌,우측 종동 기어 및, 상기 제 4 좌,우측 종동 기어의 일 측으로 형성되어 1단 또는 2단의 동력을 출력하는 좌,우측 스프로킷을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.Wherein the left and right transmission portions include left and right drive motors having left and right decelerators, left and right drive gears formed on one side of the left and right drive motors, A second left and right driven gear which is coupled to one side of the first left and right driven gears and a second left and right driven gear which is connected to the first and second left and right driven gears And left and right sprockets formed on one side of the fourth left and right driven gears and outputting power in one or two stages.

상기 변속제어부는, 동력원인 1대의 변속모터와, 상기 변속모터의 축에 연동하도록 결합 되는 드라이브 기어와, 상기 드라이브 기어와 치(齒) 결합 되어 연동하는 종속 기어와, 상기 종속 기어의 중심을 통해 수평으로 위치하도록 설치되는 회전축과, 상기 회전축의 좌,우 양측으로 위치하며 내면에 왼 암나사와 오른 암나사를 형성한 한 쌍의 좌측 이동블록 및 우측 이동블록을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.Wherein the transmission control unit includes: a shift motor as a power source; a drive gear coupled to the shaft of the shift motor; a slave gear engaged with and engaged with the drive gear; And a pair of left and right moving blocks which are located on both sides of the rotating shaft and which have left and right internal threads on an inner surface thereof.

상기 제 1 좌,우측 종동 기어와 제 2 좌,우측 종동 기어는 상호 간격을 두도록 떨어져 설치되고, 상기 제 3 좌,우측 종동 기어와 제 4 좌,우측 종동 기어는 상호 간격 없이 연이어지도록 설치되는 것을 특징으로 한다.The first left and right driven gears and the second left and right driven gears are spaced apart from each other so that the third left and right driven gears and the fourth left and right driven gears .

상기 회전축은, 중간 부분을 기준으로 좌,우 양측으로 일 측은 왼 수나사가 형성되고, 타 일 측은 오른 수나사가 형성되는 것을 특징으로 한다.The rotary shaft has left and right external threads on one side and right side threads on the other side with respect to an intermediate portion.

상기 좌,우측 이동블록은, 하부 측으로 좌,우측 변속부의 제 4 좌,우측 종동 기어를 양측 면에서 지지하도록 일체 또는 분리가능한 좌,우측 홀더가 형성되는 것을 특징으로 한다.The left and right moving blocks are characterized in that the left and right holders are integrally formed so as to support the fourth left and right driven gears of the left and right transmission portions on both sides thereof to the lower side.

상기 좌,우측 이동블록과 좌,우측 홀더의 표면은 기어의 마찰 마모에 대응할 수 있도록 윤활용 미끄럼 코팅층이 형성되는 것을 특징으로 한다.The left and right moving blocks and the surfaces of the left and right holders are characterized in that a lubricant sliding coating layer is formed so as to correspond to friction wear of the gear.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 1대의 변속모터를 통해 트랙 구동형 로봇의 좌,우측 트랙을 동일한 속도로 동시에 제어할 수 있도록 함으로써, 다양한 지면조건 및 임무환경에 대응할 수 있어 품질향상을 이루고, 로봇의 중량과 비용을 현저히 줄일 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, the left and right tracks of the track-driven robot can be simultaneously controlled at the same speed through one speed change motor, so that it is possible to cope with various ground conditions and mission environments, The weight and the cost can be remarkably reduced.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 2단 변속장치를 일부 분해하여 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 변속제어부의 요부를 확대하여 나타낸 도면이다.
도 3은 도 1의 결합 상태를 나타낸 도면이다.
도 4는 도 3의 정면 상태로서 변속제어부에 의해 변속부가 1단으로 변속 구동력을 출력하는 상태를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 5는 도 3의 정면 상태로서 변속제어부에 의해 변속부가 2단으로 변속 구동력을 출력하는 상태를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 2단 변속장치를 좌,우측 체인과 결합한 상태를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 2단 변속장치를 트랙 구동형 로봇에 설치한 사용 상태를 개략적으로 나타낸 도면이다.1 is a partially exploded view of a two-speed transmission according to a preferred embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an enlarged view of a main portion of a shift control portion according to the present invention. FIG.
FIG. 3 is a view showing the combined state of FIG. 1. FIG.
Fig. 4 is a diagram schematically showing a state in which the transmission portion outputs the shift driving force to the first gear by the transmission control portion as the front state of Fig. 3;
Fig. 5 is a schematic view showing a state in which the transmission portion outputs the shift driving force to the two-speed stage by the transmission control portion as the front state of Fig. 3;
6 is a schematic view illustrating a state where the left and right chains are engaged with the two-speed transmission according to the preferred embodiment of the present invention.
7 is a schematic view illustrating a state of use in which a two-speed transmission according to a preferred embodiment of the present invention is mounted on a track-driven robot.

이하, 본 발명에 따른 트랙 구동형 로봇의 2단 변속장치의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 의거하여 보다 구체적으로 설명한다.BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION A preferred embodiment of a two-speed transmission of a track drive type robot according to the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

여기서, 하기의 모든 도면에서 동일한 기능을 갖는 구성요소는 동일한 참조부호를 사용하여 반복적인 설명은 생략하며, 아울러 후술 되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 것으로서, 이것은 고유의 통용되는 의미로 해석되어야 함을 명시한다.Hereinafter, elements having the same function in all the following drawings will be denoted by the same reference numerals, and repetitive description will be omitted. Further, the following terms are defined in consideration of functions in the present invention, Should be interpreted as.

도 1 내지, 도 7에 도시된 바와 같이 본 발명은 변속부(100)와 변속제어부(200)로 대별되어 이루어진다.As shown in FIGS. 1 to 7, the present invention is roughly divided into a transmission portion 100 and a shift control portion 200.

상기 변속부(100)는 트랙 구동형 로봇(300)의 좌측 트랙(310)과, 우측 트랙(320)으로 1단 또는 2단의 동력을 전달하는 좌측 변속부(110)와 우측 변속부(120)로 이루어진다.The transmission portion 100 includes a left transmission portion 110 and a right transmission portion 120 for transmitting the first or second power to the left track 310 and the right track 320 of the track drive type robot 300, ).

상기 좌,우측 변속부(110),(120)는 좌측감속기(111a) 및 우측감속기(121a)를 갖는 좌측구동모터(111) 및 우측구동모터(121)와, 상기 좌,우측 구동모터(111),(121)의 일 측으로 형성되는 좌측드라이브 기어(112) 및 우측 드라이브 기어(122)와, 상기 좌,우측 드라이버 기어(112),(122)와 치(齒) 결합 되어 연동하는 제 1 좌측 종동(從動) 기어(113) 및, 제 1 우측 종동 기어(123)와, 상기 제 1 좌,우측 종동 기어(113),(123)의 중심축의 일 측으로 결합 되는 제 2 좌측 종동 기어(114) 및 제 2 우측 종동기어(126) 일 측으로 형성되어 상기 변속제어부(200)의 동작에 연동하여 상기 제 1 좌,우측 종 동 기어(113),(123) 또는 제 2 좌,우측 종동 기어(114),(124)와 치 결합 되는 제 3 좌,우측 종동 기어(115),(125)와, 제 4 좌,우측 종동 기어(116),(126) 및, 상기 제 4 좌,우측 종동 기어(116),(126)의 일 측으로 형성되어 1단 또는 2단의 동력을 출력하는 좌,우측 스프로킷(Sprocket : 회전축에 고정되어 체인의 각 마디 사이에 끼워져 맞물려서 회전함으로써 동력을 전달하는 전동용 기계요소.)(117),(127)을 포함하여 이루어진다.The left and right transmission portions 110 and 120 include a left driving motor 111 and a right driving motor 121 having a left speed reducer 111a and a right speed reducer 121a, A left drive gear 112 and a right drive gear 122 formed on one side of the left and right driver gears 112 and 122 and a first left side gear 112 coupled with the left and right driver gears 112 and 122, A second left driven gear 114 coupled to one side of the center shaft of the first left and right driven gears 113 and 123, And the second left and right driven gears 126 and 123 and the second left and right driven gears 126 and 123. The first left and right driven gears 113 and 123 and the second left and right driven gears 123 and 123, The third left and right driven gears 115 and 125 and the fourth left and right driven gears 116 and 126 and the fourth left and right driven gears 114 and 126, (116), (126) Left and right sprockets that output one or two stages of power (sprocket) (117, 127), which are fixed to a rotating shaft and engage between the nodes of the chain to transmit power by rotating them. .

여기서, 상기 제 1 좌,우측 종동 기어(113),(123)와 제 2 좌,우측 종동 기어(114),(124)는 상호 다른 크기의 지름으로 형성되고, 상기 제 3 좌,우측 종동 기어(115),(125)와 제 4 좌,우측 종동 기어(116),(126)도 상호 다른 크기의 지름으로 형성된다.The first left and right driven gears 113 and 123 and the second left and right driven gears 114 and 124 are formed to have diameters different from each other in diameter and the third left and right driven gears 113 and 123, The left and right driven gears 115 and 125 and the fourth left and right driven gears 116 and 126 are formed to have different diameters.

예컨대, 상기 제 1 좌,우측 종동 기어(113),(123)의 지름이 제 2 좌,우측 종동 기어(114),(124)의 지름에 비해 크게 형성되면, 상기 제 3 좌,우측 종동 기어(115),(125)의 지름은 제 4 좌,우측 종동 기어(116),(126)의 지름에 비해 작게 형성되는 것이 바람직하다.For example, if the diameters of the first left and right driven gears 113 and 123 are larger than the diameters of the second left and right driven gears 114 and 124, The diameters of the left and right driven gears 115 and 125 are preferably smaller than the diameters of the left and right driven gears 116 and 126. [

그리고, 상기 제 1 좌,우측 종동 기어(113),(123)와 제 2 좌,우측 종동 기어(114),(124)는 상호 간격을 두도록 떨어져 설치되고, 상기 제 3 좌,우측 종동 기어(115),(125)와 제 4 좌,우측 종동 기어(116),(126)는 상호 간격 없이 연이어지도록 설치되는 것이 바람직하다.The first left and right driven gears 113 and 123 and the second left and right driven gears 114 and 124 are spaced apart from each other and the third left and right driven gears 115 and 125 and the fourth left and right driven gears 116 and 126 are provided so as to be continuous without a gap therebetween.

이에 따라, 상기 변속제어부(200)의 동작에 연동하여 상기 제 3 좌,우측 종동 기어(115),(125)와 제 4 좌,우측 종동 기어(116),(126)의 좌,우 이동시, 상기 제 1 좌,우측 종동 기어(113),(123)와 제 3 좌,우측 종동 기어(115),(125)가 치 결합 되고, 반대로 상기 제 2 좌,우측 종동 기어(114),(124)와 제 4 좌,우측 종동 기어(116),(126)가 원활하게 치 결합 된다.Accordingly, when the third left and right driven gears 115 and 125 and the fourth left and right driven gears 116 and 126 are moved to the left and right in association with the operation of the shift control unit 200, The first left and right driven gears 113 and 123 and the third left and right driven gears 115 and 125 are coupled to each other and the second left and right driven gears 114 and 124 And the fourth left and right driven gears 116, 126 are smoothly engaged with each other.

이때, 발생 되는 1단 또는 2단의 동력은 상기 좌,우측 스프로킷(117),(127)을 통해 출력된다.At this time, the first-stage or second-stage power generated is output through the left and right sprockets 117 and 127.

상기 변속제어부(200)는, 상기 좌,우측 변속부(110),(120)의 상부로 위치하고, 좌,우측 변속부(110),(120)의 일 측을 지지하여 1단 또는 2단의 구동력을 좌,우측으로 동시에 변환 전달되도록 동작하는 것이다.The transmission control unit 200 is disposed at an upper portion of the left and right transmission portions 110 and 120 and supports one side of the left and right transmission portions 110 and 120, And the driving force is simultaneously converted and transmitted to the left and right sides.

이를 위해 상기 변속제어부(200)는, 동력원인 1대의 변속모터(210)와, 상기 변속모터(210)의 축에 연동하도록 결합 되는 드라이브 기어(220)와, 상기 드라이브 기어(220)와 치(齒) 결합 되어 연동하는 종속 기어(230)와, 상기 종속 기어(230)의 중심을 통해 수평으로 위치하도록 설치되는 회전축(240)과, 상기 회전축(240)의 좌,우 양측으로 위치하며 내면에 왼 암나사(250a)와 오른 암나사(260a)를 형성한 한 쌍의 좌측 이동블록(250) 및 우측 이동블록(260)을 포함하여 이루어진다.To this end, the transmission control unit 200 includes a shift motor 210 as a power source, a drive gear 220 coupled to the axis of the speed change motor 210, a drive gear 220 coupled to the drive gear 220, (230) coupled to and coupled to the rotation shaft (240), a rotation shaft (240) installed horizontally through the center of the slave gear (230) And a pair of left and right movement blocks 250 and 260 forming a left internal thread 250a and a right internal thread 260a.

또, 상기 회전축(240)의 중심을 기준으로 좌,우 양측으로는 상기 왼 암나사(250a)와 오른 암나사(260a)와 결합 되는 왼 수나사(241) 및 오른 수나사(242)가 형성된다.A left male screw 241 and a right male screw 242 are formed on the left and right sides of the center of the rotating shaft 240 so as to be coupled with the left and right female threads 250a and 260a.

여기서, 상기 변속모터(210)는 스위치(미도시) 전환 동작에 의해 정회전과 역회전 동작을 이루는 모터이다.Here, the speed change motor 210 is a motor that performs forward rotation and reverse rotation operations by a switch (not shown) switching operation.

또, 상기 좌,우측 이동블록(250),(260)은, 예컨대 하부 측으로 상기 좌,우측 변속부(110),(120)의 제 4 좌,우측 종동 기어(116),(126)를 양측 면에서 지지하도록 일체 또는 분리가능한 좌,우측 홀더(251),(261)가 형성되는 것이 바람직하다.The left and right moving blocks 250 and 260 are disposed on the left and right sides of the left and right transmission gears 110 and 120 in such a manner that the left and right driven gears 116 and 126 It is preferable that left and right holders 251 and 261, which can be integrally or detachably supported, are formed.

즉, 상기 좌,우측 홀더(251),(261)는 제 4 좌,우측 종동 기어(116),(126)를 양쪽 측면에서 지지하도록 개략 “∩”형태로 이루어진다.That is, the left and right holders 251 and 261 are roughly formed in the shape of "∩" to support the fourth left and right driven gears 116, 126 on both sides.

그러나, 이에 한정되지 않고 제 4 좌,우측 종동 기어(116),(126)를 지지할 수 있는 형태라면 다양한 형태로 이루어질 수 있을 것이다.However, the present invention is not limited to this, and various forms can be used as long as the fourth left and right driven gears 116 and 126 can be supported.

상기 1대의 변속모터(210)가 정회전 또는 역회전 동작시 드라이브 기어(220)에 연동하는 종동 기어(230)와 함께 회전축(240)도 정회전 또는 역회전 동작하게 된다.The rotation shaft 240 is rotated forward or reverse as well as the driven gear 230 linked to the drive gear 220 when the one shift motor 210 is rotated forward or reverse.

이에 따라, 상기 회전축(240)과 결합 되어 있는 상기 좌,우측 이동블록(250),(260)이 동시에 안쪽 또는 바깥쪽으로 이동하게 된다.Accordingly, the left and right moving blocks 250 and 260 coupled to the rotating shaft 240 are simultaneously moved inward or outward.

이때, 상기 좌,우측 이동블록(250),(260)의 좌,우측 홀더(251),(262)에 양쪽 측면이 지지 되는 상기 제 4 좌,우측 종동 기어(116),(126)가 안쪽 또는 바깥쪽으로 이동하면서 상기 제 1 좌,우측 종동 기어(113),(123)와 제 3 좌,우측 종동 기어(115),(125)가 치 결합 되거나, 반대로 상기 제 2 좌,우측 종동 기어(114),(124)와 제 4 좌,우측 종동 기어(116),(126)가 치 결합 되면서 1단 또는 2단 변속이 이루어진다.At this time, the fourth left and right driven gears 116 and 126, which are supported on the left and right holders 251 and 262 of the left and right motion blocks 250 and 260, The first left and right driven gears 113 and 123 and the third left and right driven gears 115 and 125 are engaged with each other while being shifted outwardly or conversely the second left and right driven gears 114 and 124 and the fourth left and right driven gears 116, 126 are engaged with each other to perform one-stage or two-stage shifting.

따라서, 상기 좌,우측 변속부(110),(120)를 1대의 변속모터(210)로 동시에 1단 또는 2단 변속을 이룰 수 있기 때문에 좌,우측 트랙(310),(320)의 구동속도를 동일하게 하여 주행성을 향상시키고 1대의 모터를 생략할 수 있으므로 중량과 비용을 절감할 수 있다.Accordingly, since the left and right transmission portions 110 and 120 can be shifted to either the first or second speed at the same time by the single speed change motor 210, the driving speeds of the left and right tracks 310 and 320 The driving performance can be improved and one motor can be omitted, so that the weight and cost can be reduced.

또, 상기 좌,우측 이동블록(250),(260)과 좌,우측 홀더(251),(261)의 표면은 기어의 마찰 마모에 대응할 수 있도록 윤활용 미끄럼 코팅층(251a),(261a)이 형성되는 것이 바람직하다.The surfaces of the left and right moving blocks 250 and 260 and the left and right holders 251 and 261 are formed with sliding coating layers 251a and 261a for lubrication so as to correspond to friction wear of gears .

상기와 같이 구성된 본 발명의 작용 상태를 설명하면 다음과 같다.The operation state of the present invention having the above-described structure will now be described.

먼저, 본 발명에 따른 트랙 구동형 로봇의 2단 변속장치(10)에서 변속제어부(200)의 변속모터(210)를 동작시킨다.First, the speed change motor 210 of the transmission control unit 200 is operated in the two-speed transmission 10 of the track drive type robot according to the present invention.

상기 변속모터(210)가 정회전과 역회전 동작하면 이에 연동하여 드라이브 기어(220)와 종동 기어(230)와 함께 회전축(240)이 정회전과 역회전하게 된다.When the shift motor 210 is rotated in the forward and reverse directions, the rotation shaft 240 rotates together with the drive gear 220 and the driven gear 230 in the forward and reverse directions.

이때, 상기 회전축(240)의 양측으로 형성된 왼 수나사(241)와 오른 수나사(242)와 결합 되어 있는 상기 좌,우측 이동블록(250),(260)이 안쪽 또는 바깥쪽으로 이동하게 된다.At this time, the left and right moving blocks 250 and 260 coupled with the left male screw 241 and the right male screw 242 formed on both sides of the rotating shaft 240 move inward or outward.

상기 좌,우측 이동블록(250),(260)이 안쪽 또는 바깥쪽으로 이동되면 좌,우측 이동블록(250),(260)에 형성된 좌,우측 홀더(251),(261)에 지지 되어 있는 좌,우측 변속부(110),(120)의 제 4 좌,우측 종동 기어(116),(126)가 안쪽 또는 바깥쪽으로 이동하면서 제 1 좌,우측 종동 기어(113),(123)와 제 3 좌,우측 종동 기어(115),(125) 또는 제 2 좌,우측 종동 기어(114),(124)와 제 4 좌,우측 종동 기어(116),(126)가 치(齒) 결합 되면서 1단 또는 2단으로 변속하게 된다.When the left and right movement blocks 250 and 260 are moved inward or outward, the left and right movement blocks 250 and 260 are moved in the left and right holders 251 and 261, The left and right driven gears 116 and 126 of the left transmission part 110 and the right transmission part 110 move inward or outward while the first left and right driven gears 113 and 123 and the third The left and right driven gears 115 and 125 or the second left and right driven gears 114 and 124 and the fourth left and right driven gears 116 and 126 are engaged Thereby shifting to the single-stage or two-stage.

예컨대, 상기 좌,우측 이동블록(250),(260)이 바깥쪽으로 이동하면서 제 2 좌,우측 종동 기어(114),(124)와 제 4 좌,우측 종동 기어(116),(126)가 치(齒) 결합 되면, 좌,우측 변속부(110),(120)의 좌,우측 구동모터(111),(121)와 좌,우측 감속기(111a),(121a) 및 좌,우측 드라이브 기어(112),(122)를 통해 전달되는 1단 변속 구동력이 좌,우측 스프로킷(117),(127)을 통해 좌,우측 체인(118),(128)과 연결되어 있는 로봇(300)의 좌,우측 트랙(310),(320)으로 전달되어 1단 구동력으로 구동된다.The second left and right driven gears 114 and 124 and the fourth left and right driven gears 116 and 126 move in the opposite directions while the left and right motion blocks 250 and 260 move outward, The left and right drive motors 111 and 121 and the left and right reduction gears 111a and 121a and the left and right drive gears 111 and 121 of the left and right transmission parts 110 and 120 are coupled to each other, The one-stage shift driving force transmitted through the left and right sprockets 112 and 122 is transmitted to the left and right chains 118 and 128 of the robot 300 through the left and right sprockets 117 and 127, The right tracks 310 and 320, and is driven by the first-stage driving force.

이와 달리, 상기 좌,우측 이동블록(251),(260)이 안쪽으로 이동하면서 제 1 좌,우측 종동 기어(113),(123)와 제 3 좌,우측 종동 기어(115),(125)가 치(齒) 결합 되면, 좌,우측 변속부(110),(120)의 좌,우측 구동모터(111),(121)와 좌,우측 감속기(111a),(121a) 및 좌,우측 드라이브 기어(112),(122)를 통해 전달되는 2단 변속 구동력이 좌,우측 스프로킷(117),(127)을 통해 좌,우측 체인(118),(128)과 연결되어 있는 로봇(300)의 좌,우측 트랙(310),(320)으로 전달되어 2단 구동력으로 구동된다.The left and right moving blocks 251 and 260 are moved inward and the first left and right driven gears 113 and 123 and the third left and right driven gears 115 and 125 are rotated, The left and right drive motors 111 and 121 and the left and right speed reducers 111a and 121a and the left and right drive units 111 and 121 of the left and right transmission parts 110 and 120 are coupled to each other, The two-stage shift driving force transmitted through the gears 112 and 122 is transmitted to the left and right chains 118 and 128 via the left and right sprockets 117 and 127, Left and right tracks 310 and 320 and driven by a two-stage driving force.

따라서, 트랙 구동형 로봇은 이와 같은 동작에 의해 좌,우측 트랙의 구동속도를 정밀하게 맞출 수 있어 노면상황에 따라 유연한 대처가 가능하고, 로봇의 중량 및 비용을 줄일 수 있는 것이다.Accordingly, the track-driven robot can accurately adjust the driving speeds of the left and right tracks by such an operation, so that it is possible to flexibly cope with the situation of the road surface, and the weight and cost of the robot can be reduced.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시 예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지로 치환, 변형 및 균등한 타 실시 예로의 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 명백할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. And will be apparent to those skilled in the art to which the invention pertains.

10 : 2단 변속장치 100 : 변속부
110 : 좌측 변속부 111 : 좌측 구동모터
111a : 좌측 감속기 112 : 좌측 드라이브 기어
113 : 제 1 좌측 종동 기어 114 : 제 2 좌측 종동 기어
115 : 제 3 좌측 종동 기어 116 : 제 4 좌측 종동 기어
117 : 좌측 스프로킷 118 : 좌측 체인
120 : 우측 변속부 121 : 우측 구동모터
121a : 우측 감속기 122 : 우측 드라이브 기어
123 : 제 1 우측 종동 기어 124 : 제 2 우측 종동 기어
125 : 제 3 우측 종동 기어 126 : 제 4 우측 종동 기어
127 : 우측 스프로킷 128 : 우측 체인
200 : 변속제어부 210 : 변속모터
220 : 드라이브 기어 230 : 종속 기어
240 : 회전축 241 : 왼 수나사
242 : 오른 수나사 250 : 좌측 이동블록
250a : 왼 암나사 251 : 좌측 홀더
260 : 우측 이동블록 260a : 오른 암나사
261 : 우측 홀더 300 : 트랙 구동형 로봇
310 : 좌측 트랙 320 : 우측 트랙10: Two-speed transmission device 100:
110: left transmission portion 111: left drive motor
111a: Left speed reducer 112: Left drive gear
113: first left driven gear 114: second left driven gear
115: third left driven gear 116: fourth left driven gear
117: Left sprocket 118: Left chain
120: right transmission portion 121: right drive motor
121a: Right speed reducer 122: Right drive gear
123: first right driven gear 124: second right driven gear
125: third right driven gear 126: fourth right driven gear
127: Right sprocket 128: Right chain
200: speed change control unit 210: speed change motor
220: drive gear 230: subordinate gear
240: rotation axis 241: left male thread
242: an upward male thread 250: a left moving block
250a: Left female thread 251: Left holder
260: right moving block 260a: right female thread
261: Right holder 300: Track-driven robot
310: Left track 320: Right track

Claims (7)

트랙 구동형 로봇의 2단 변속장치로서,
트랙 구동형 로봇의 좌측 트랙과, 우측 트랙으로 1단 또는 2단의 동력을 전달하는 좌,우측 변속부와;
상기 좌,우측 변속부의 상부로 위치하여 좌,우측 변속부의 일 측을 지지하여 1단 또는 2단의 동력을 좌,우측으로 동시에 변환 전달되도록 동작하는 변속제어부; 로 이루어지는 것을 특징으로 하는 트랙 구동형 로봇의 2단 변속장치.As a two-speed transmission of a track-driven robot,
Left and right transmission portions for transmitting power of one stage or two stages to the left track and the right track of the track drive type robot;
A shift control portion positioned at an upper portion of the left and right transmission portions and supporting one side of the left and right transmission portions so as to simultaneously convert and transmit the first or second power to left and right; And the second-speed-change device is a two-speed transmission. 제 1 항에 있어서,
상기 좌,우측 변속부는, 좌,우측감속기를 갖는 좌,우측 구동모터와, 상기 좌,우측 구동모터의 일 측으로 형성되는 좌,우측 드라이브 기어와, 상기 좌,우측 드라이버 기어와 치(齒) 결합 되어 연동하는 제 1 좌,우측 종동(從動) 기어와, 상기 제 1 좌,우측 종동 기어의 일 측으로 결합 되는 제 2 좌,우측 종동 기어와, 상기 제 1,2 좌,우측 종동기어의 일 측으로 형성되는 제 3,4 좌,우측 종동 기어 및, 상기 제 4 좌,우측 종동 기어의 일 측으로 형성되어 1단 또는 2단의 동력을 출력하는 좌,우측 스프로킷을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 트랙 구동형 로봇의 2단 변속장치.The method according to claim 1,
Wherein the left and right transmission portions include left and right drive motors having left and right decelerators, left and right drive gears formed on one side of the left and right drive motors, A second left and right driven gear which is coupled to one side of the first left and right driven gears and a second left and right driven gear which is connected to the first and second left and right driven gears And left and right sprockets formed on one side of the fourth left and right driven gears and outputting power in one or two stages. A two-speed transmission of a driving robot. 제 1 항에 있어서,
상기 변속제어부는, 동력원인 1대의 변속모터와, 상기 변속모터의 축에 연동하도록 결합 되는 드라이브 기어와, 상기 드라이브 기어와 치(齒) 결합 되어 연동하는 종속 기어와, 상기 종속 기어의 중심을 통해 수평으로 위치하도록 설치되는 회전축과, 상기 회전축의 좌,우 양측으로 위치하며 내면에 왼 암나사와 오른 암나사를 형성한 한 쌍의 좌측 이동블록 및 우측 이동블록을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 트랙 구동형 로봇의 2단 변속장치.The method according to claim 1,
Wherein the transmission control unit includes: a shift motor as a power source; a drive gear coupled to the shaft of the shift motor; a slave gear engaged with and engaged with the drive gear; And a pair of left and right moving blocks which are located on both sides of the rotating shaft and which are provided with left internal threads and right internal threads on the inner surface, 2-speed transmission of robot. 제 2 항에 있어서,
상기 제 1 좌,우측 종동 기어와 제 2 좌,우측 종동 기어는 상호 간격을 두도록 떨어져 설치되고, 상기 제 3 좌,우측 종동 기어와 제 4 좌,우측 종동 기어는 상호 간격 없이 연이어지도록 설치되는 것을 특징으로 하는 트랙 구동형 로봇의 2단 변속장치.3. The method of claim 2,
The first left and right driven gears and the second left and right driven gears are spaced apart from each other so that the third left and right driven gears and the fourth left and right driven gears Speed transmission of a track-driven robot. 제 3 항에 있어서,
상기 회전축은, 중간 부분을 기준으로 좌,우 양측으로 일 측은 왼 수나사가 형성되고, 타 일 측은 오른 수나사가 형성되는 것을 특징으로 하는 트랙 구동형 로봇의 2단 변속장치.The method of claim 3,
Wherein the rotary shaft is provided with a left male thread on one side and a right male thread on the other side on the left and right sides with respect to an intermediate portion thereof. 제 3 항에 있어서,
상기 좌,우측 이동블록은, 하부 측으로 좌,우측 변속부의 제 4 좌,우측 종동 기어를 양측 면에서 지지하도록 일체 또는 분리가능한 좌,우측 홀더가 형성되는 것을 특징으로 하는 트랙 구동형 로봇의 2단 변속장치.The method of claim 3,
Wherein the left and right moving blocks are integrally formed with left and right holders for supporting the left and right driven gears of the left and right transmission portions on both sides thereof, Transmission. 제 3 항에 있어서,
상기 좌,우측 이동블록과 좌,우측 홀더의 표면은 기어의 마찰 마모에 대응할 수 있도록 윤활용 미끄럼 코팅층이 형성되는 것을 특징으로 하는 트랙 구동형 로봇의 2단 변속장치.The method of claim 3,
Wherein the left and right moving blocks and the surfaces of the left and right holders are formed with lubricant sliding layers so as to correspond to friction wear of the gears.
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