KR20150055271A - 타겟의 운동 특성 판단 장치 및 이를 구비하는 주행 경로 제어 장치 - Google Patents

타겟의 운동 특성 판단 장치 및 이를 구비하는 주행 경로 제어 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자기 차량의 전방에 위치한 타겟이 운동체인지 여부와 타겟이 운동체일 때 타겟의 이동 방향을 판단하고 이 타겟의 운동 특성 판단 결과를 기초로 자기 차량의 주행 경로를 조정하는 타겟의 운동 특성 판단 장치 및 이를 구비하는 주행 경로 제어 장치를 제안한다. 본 발명에 따른 주행 경로 제어 장치는 전방에 타겟이 위치하는지 여부를 판단하는 존재 판단부; 전방에 타겟이 위치하는 것으로 판단되면 타겟의 상대속도 편차를 이용하여 타겟이 운동체인지 여부와 타겟의 이동 방향을 판단하는 운동체/이동 방향 판단부; 및 타겟이 운동체인지 여부 및 타겟이 운동체일 때 타겟의 이동 방향을 기초로 자기 차량의 주행 경로를 제어하는 주행 경로 제어부를 포함한다.

Description

타겟의 운동 특성 판단 장치 및 이를 구비하는 주행 경로 제어 장치 {Apparatus for determining motion characteristics of target and device for controlling driving route of vehicle with the said apparatus}
본 발명은 자기 차량의 전방에 타겟이 위치하는지 여부를 판단하고 이 타겟에 대한 정보를 기초로 자기 차량의 주행 경로를 조정하는 타겟의 운동 특성 판단 장치 및 이를 구비하는 주행 경로 제어 장치에 관한 것이다.
종래 차량은 일반 카메라를 이용한 맵 생성 기능, 스테레오 카메라를 이용한 맵 생성 기능, 3D 레이저 스캐너를 이용한 맵 생성 기능 등을 가지고 있으며, 이를 기초로 얻은 오브젝트 정보와 내비게이션을 이용하여 차량의 주행을 제어한다.
종래 차량은 스테레오 카메라를 이용하여 맵을 생성할 때에는 스테레오 카메라로부터 얻은 연속 이미지들을 매칭시켜 외부에 위치한 오브젝트를 판단하고, 3D 레이저 스캐너를 이용하여 맵을 생성할 때에는 외부를 3차원 정보로 생성하여 오브젝트를 판단한다.
그런데 일반 카메라를 이용하는 경우에는 거리 정보가 정확하지 않은 문제점이 있으며, 스테레오 카메라를 이용하는 경우에는 위치에 따른 배열이 변경되어 매칭 작업이 어려운 문제점이 있다. 또한 3D 레이저 스캐너를 이용하는 경우에는 거리 정보의 정확도는 증가되지만 처리해야 하는 데이터 용량이 많아지고 고가의 센서를 사용함으로써 제조 비용이 증대되는 문제점이 있다.
한국공개특허 제2012-0053313호는 전방에 위치한 물체를 감지하고 그 감지 결과를 기초로 차량의 주행 경로를 제어하는 방법에 관한 것이다. 그러나 이 방법은 특정 영역에 물체가 위치하는지 여부만을 감지하기 때문에 이 물체의 움직임에 따른 능동적 대처가 어려운 문제점이 있다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 자기 차량의 전방에 위치한 타겟이 운동체인지 여부와 타겟이 운동체일 때 타겟의 이동 방향을 판단하고 이 타겟의 운동 특성 판단 결과를 기초로 자기 차량의 주행 경로를 조정하는 타겟의 운동 특성 판단 장치 및 이를 구비하는 주행 경로 제어 장치를 제안함을 목적으로 한다.
그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 전방에 타겟이 위치하는지 여부를 판단하는 존재 판단부; 전방에 상기 타겟이 위치하는 것으로 판단되면 상기 타겟의 상대속도 편차를 이용하여 상기 타겟이 운동체인지 여부와 상기 타겟의 이동 방향을 판단하는 운동체/이동 방향 판단부; 및 상기 타겟이 운동체인지 여부 및 상기 타겟이 운동체일 때 상기 타겟의 이동 방향을 기초로 자기 차량의 주행 경로를 제어하는 주행 경로 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 제어 장치를 제안한다.
바람직하게는, 상기 존재 판단부는 전방으로 출력된 레이더 신호가 미리 정해진 시간 이내에 입력되면 전방에 상기 타겟이 위치하는 것으로 판단한다.
바람직하게는, 상기 운동체/이동 방향 판단부는, 상기 자기 차량의 제1 종방향 속도와 제1 횡방향 속도를 측정하며, 상기 제1 종방향 속도와 상기 제1 횡방향 속도를 기초로 상기 타겟의 제1 종방향 상대속도와 제1 횡방향 상대속도를 추정하는 제1 상대속도 추정부; 미리 정해진 시간이 경과한 뒤 상기 자기 차량의 제2 종방향 속도와 제2 횡방향 속도를 측정하며, 상기 제2 종방향 속도와 상기 제2 횡방향 속도를 기초로 상기 타겟의 제2 종방향 상대속도와 제2 횡방향 상대속도를 추정하는 제2 상대속도 추정부; 및 상기 제1 종방향 상대속도와 상기 제2 종방향 상대속도를 비교한 결과 및 상기 제1 횡방향 상대속도와 상기 제2 횡방향 상대속도를 비교한 결과를 기초로 상기 타겟이 운동체인지 여부와 상기 타겟의 이동 방향을 판단하는 상대속도 비교부를 포함한다.
바람직하게는, 상기 상대속도 비교부는 상기 제1 종방향 상대속도와 상기 제2 종방향 상대속도의 차이값이 상기 제1 종방향 상대속도와 같고 상기 제1 횡방향 상대속도와 상기 제2 횡방향 상대속도의 차이값이 상기 제1 횡방향 상대속도와 같으면 상기 타겟이 운동체가 아닌 것으로 판단한다.
바람직하게는, 상기 상대속도 비교부는 상기 제1 종방향 상대속도와 상기 제2 종방향 상대속도의 차이값이 상기 제1 종방향 상대속도보다 크면 상기 타겟이 좌측 방향으로 이동하는 것으로 판단하고, 상기 제1 종방향 상대속도와 상기 제2 종방향 상대속도의 차이값이 상기 제1 종방향 상대속도보다 작으면 상기 타겟이 우측 방향으로 이동하는 것으로 판단하고, 상기 제1 횡방향 상대속도와 상기 제2 횡방향 상대속도의 차이값이 상기 제1 횡방향 상대속도보다 크면 도로 상에서 상기 자기 차량과 상기 타겟 사이의 거리가 감소하는 것으로 판단하며, 상기 제1 횡방향 상대속도와 상기 제2 횡방향 상대속도의 차이값이 상기 제1 횡방향 상대속도보다 작으면 도로 상에서 상기 자기 차량과 상기 타겟 사이의 거리가 증가하는 것으로 판단한다.
바람직하게는, 상기 주행 경로 제어 장치는 전방에 상기 타겟이 위치하는 것으로 판단되면 미리 정해진 시간마다 상기 타겟까지의 거리를 측정하는 거리 측정부; 및 상기 타겟까지의 거리가 기준 거리 이하인지 여부를 판단하는 거리 판단부를 더 포함하며, 상기 운동체/이동 방향 판단부는 상기 타겟까지의 거리가 상기 기준 거리 이하인 것으로 판단되면 상기 타겟이 운동체인지 여부와 상기 타겟의 이동 방향을 판단한다.
바람직하게는, 상기 주행 경로 제어 장치는 무인 차량에 탑재된다.
바람직하게는, 상기 운동체/이동 방향 판단부는 전방에 상기 타겟이 위치하는 것으로 판단되면 자기 차량의 위치 변화량과 상기 자기 차량으로부터 상기 타겟까지의 거리 변화량을 기초로 상기 타겟이 운동체인지 여부를 판단한다.
바람직하게는, 상기 운동체/이동 방향 판단부는, 상기 자기 차량으로부터 상기 타겟까지의 제1 거리를 측정하는 제1 거리 측정부; 상기 제1 거리를 기초로 상기 타겟의 제1 위치에 대한 상기 자기 차량의 제1 위치를 추정하는 자차 위치 추정부; 지정 시간이 경과한 후 상기 자기 차량으로부터 상기 타겟까지의 제2 거리를 측정하는 제2 거리 측정부; 상기 지정 시간이 경과한 후 상기 자기 차량의 종방향 속도와 횡방향 속도를 기초로 상기 자기 차량의 제1 위치로부터 상기 자기 차량의 제2 위치를 결정하는 자차 위치 결정부; 상기 제2 거리와 상기 자기 차량의 제2 위치를 기초로 상기 타겟의 제2 위치를 추정하는 타겟 위치 추정부; 및 상기 타겟의 제1 위치와 상기 타겟의 제2 위치를 비교하여 상기 타겟이 운동체인지 여부를 판단하는 위치 비교부를 포함한다.
또한 본 발명은 전방에 타겟이 위치하는지 여부를 판단하는 존재 판단부; 및 전방에 상기 타겟이 위치하는 것으로 판단되면 상기 타겟의 상대속도 편차를 이용하여 상기 타겟이 운동체인지 여부와 상기 타겟의 이동 방향을 판단하는 운동체/이동 방향 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 타겟의 운동 특성 판단 장치를 제안한다.
본 발명은 자기 차량의 전방에 위치한 타겟이 운동체인지 여부와 타겟이 운동체일 때 타겟의 이동 방향을 판단하고 이 타겟의 운동 특성 판단 결과를 기초로 자기 차량의 주행 경로를 제어함으로써 다음 효과를 얻을 수 있다.
첫째, GPS가 없는/상실된 상황에서 외부 물체를 중심으로 무인 차량이 주행 가능하도록 외부 물체를 조직화하여 주행 맵을 생성함으로써 무인 차량의 강건성을 확보할 수 있다.
둘째, 차량의 상품성을 증대시킬 수 있으며, 이에 따라 매출과 이익의 증가가 기대된다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주행 경로 제어 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 주행 경로 제어 장치를 구성하는 운동체/이동 방향 판단부를 구체적으로 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 물체 판단 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 4는 전방 물체 중 제어 대상 물체를 결정하는 방법을 설명하기 위한 참고도이다.
도 5는 제어 대상 물체의 이동 방향을 예측하는 방법을 설명하기 위한 참고도이다.
도 6은 제어 대상 물체가 이동 물체인지 여부와 이동 방향을 판단하는 방법을 설명하는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주행 경로 제어 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다. 도 1에서 타겟의 운동 특성 판단 장치(200)는 자기 차량의 전방에 위치한 타겟이 운동체인지 여부와 타겟이 운동체일 때 타겟의 이동 방향을 판단하는 장치이다. 그리고 주행 경로 제어 장치(100)는 타겟의 운동 특성 판단 결과를 기초로 자기 차량의 주행 경로를 조정하는 장치이다.
도 1에 따르면, 주행 경로 제어 장치(100)는 존재 판단부(110), 운동체/이동 방향 판단부(120), 주행 경로 제어부(130), 전원부(140) 및 주제어부(150)를 포함한다.
전원부(140)는 주행 경로 제어 장치(100)를 구성하는 각 구성에 전원을 공급하는 기능을 수행한다. 주제어부(150)는 주행 경로 제어 장치(100)를 구성하는 각 구성의 전체 작동을 제어하는 기능을 수행한다. 주행 경로 제어 장치(100)가 차량의 주행과 관련된 기능들을 제어하는 ECU에 탑재될 수 있음을 고려할 때 전원부(140)와 주제어부(150)는 주행 경로 제어 장치(100)에 포함되지 않아도 무방하다.
존재 판단부(110)는 자기 차량의 전방에 타겟이 위치하는지 여부를 판단하는 기능을 수행한다. 존재 판단부(110)는 전방으로 출력된 레이더 신호가 미리 정해진 시간 이내에 되돌아와 입력되면 전방에 타겟이 위치하는 것으로 판단할 수 있다.
운동체/이동 방향 판단부(120)는 존재 판단부(110)에 의해 자기 차량의 전방에 타겟이 위치하는 것으로 판단되면 타겟의 상대속도 편차를 이용하여 타겟이 운동체인지 여부와 타겟의 이동 방향을 판단하는 기능을 수행한다.
도 2는 운동체/이동 방향 판단부(120)의 내부 구성을 구체적으로 도시한 블록도이다. 도 2에 따르면, 운동체/이동 방향 판단부(120)는 제1 상대속도 추정부(121), 제2 상대속도 추정부(122) 및 상대속도 비교부(123)를 포함할 수 있다.
제1 상대속도 추정부(121)는 자기 차량의 제1 종방향 속도와 제1 횡방향 속도를 측정하는 기능을 수행한다. 또한 제1 상대속도 추정부(121)는 제1 종방향 속도와 제1 횡방향 속도를 기초로 타겟의 제1 종방향 상대속도와 제1 횡방향 상대속도를 추정하는 기능을 수행한다.
제2 상대속도 추정부(122)는 미리 정해진 시간이 경과한 뒤 자기 차량의 제2 종방향 속도와 제2 횡방향 속도를 측정하는 기능을 수행한다. 또한 제2 상대속도 추정부(122)는 제2 종방향 속도와 제2 횡방향 속도를 기초로 타겟의 제2 종방향 상대속도와 제2 횡방향 상대속도를 추정하는 기능을 수행한다.
상대속도 비교부(123)는 제1 종방향 상대속도와 제2 종방향 상대속도를 비교한 결과, 및 제1 횡방향 상대속도와 제2 횡방향 상대속도를 비교한 결과를 기초로 타겟이 운동체인지 여부와 타겟의 이동 방향을 판단하는 기능을 수행한다.
타겟이 운동체인지 여부를 판단할 때, 먼저 상대속도 비교부(123)는 제1 종방향 상대속도와 제2 종방향 상대속도의 차이값(이하 종방향 상대속도 차이값으로 정의함) 및 제1 횡방향 상대속도와 제2 횡방향 상대속도의 차이값(이하 횡방향 상대속도 차이값으로 정의함)을 산출한다. 이후 상대속도 비교부(123)는 종방향 상대속도 차이값과 제1 종방향 상대속도를 비교하고 횡방향 상대속도 차이값과 제2 횡방향 상대속도를 비교한다. 비교 결과 종방향 상대속도 차이값과 제1 종방향 상대속도가 같고 횡방향 상대속도 차이값과 제1 횡방향 상대속도가 같다면, 상대속도 비교부(123)는 타겟을 고정체로 판단한다. 반면 비교 결과가 상기와 같지 않다면, 상대속도 비교부(123)는 타겟을 이동체로 판단한다.
한편 타겟이 운동체일 때 타겟의 이동 방향을 판단할 때, 먼저 상대속도 비교부(123)는 종방향 상대속도 차이값과 횡방향 상대속도 차이값을 산출한다. 이후 상대속도 비교부(123)는 종방향 상대속도 차이값과 제1 종방향 상대속도를 비교하고 횡방향 상대속도 차이값과 제2 횡방향 상대속도를 비교한다. 비교 결과 종방향 상대속도 차이값이 제1 종방향 상대속도보다 크다면, 상대속도 비교부(123)는 타겟이 좌측 방향으로 이동하는 것으로 판단한다. 비교 결과 종방향 상대속도 차이값이 제1 종방향 상대속도보다 작다면, 상대속도 비교부(123)는 타겟이 우측 방향으로 이동하는 것으로 판단한다. 비교 결과 횡방향 상대속도 차이값이 제1 횡방향 상대속도보다 크다면, 상대속도 비교부(123)는 도로 상에서 자기 차량과 타겟 사이의 거리가 감소하는 것(즉 타겟이 자기 차량과 가까워지는 것)으로 판단한다. 비교 결과 횡방향 상대속도 차이값이 제1 횡방향 상대속도보다 작다면, 상대속도 비교부(123)는 도로 상에서 자기 차량과 타겟 사이의 거리가 증가하는 것(즉 타겟이 자기 차량으로부터 멀어지는 것)으로 판단한다.
다시 도 1을 참조하여 설명한다.
주행 경로 제어부(130)는 타겟이 운동체인지 여부 및 타겟이 운동체일 때 타겟의 이동 방향을 기초로 자기 차량의 주행 경로를 제어하는 기능을 수행한다.
한편 운동체/이동 방향 판단부(120)는 전방에 위치하는 오브젝트라 하더라도 특정 기준에 부합하는 오브젝트만을 타겟으로 이용할 수 있다. 주행 경로 제어 장치(100)는 이를 고려하여 거리 측정부(160)와 거리 판단부(170)를 더 포함할 수 있다.
거리 측정부(160)는 전방에 타겟이 위치하는 것으로 판단되면 미리 정해진 시간마다 타겟까지의 거리를 측정하는 기능을 수행한다.
거리 판단부(170)는 거리 측정부(160에 의해 측정된 타겟까지의 거리를 기준 거리와 비교하여 타겟까지의 거리가 기준 거리 이하인지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.
주행 경로 제어 장치(100)가 거리 측정부(160)와 거리 판단부(170)를 더 포함할 경우, 운동체/이동 방향 판단부(130)는 타겟까지의 거리가 기준 거리 이하인 것으로 판단되면 그 타겟에 한하여 타겟이 운동체인지 여부와 타겟의 이동 방향을 판단할 수 있다. 도 4를 참조하여 후술하겠지만, 운동체/이동 방향 판단부(130)는 타겟까지의 거리가 기준 거리 이하일 때 타겟이 예측 공간에서 제어 공간으로 진입한 것으로 보고 이때부터 타겟을 추적 대상으로 설정할 수 있다.
한편 운동체/이동 방향 판단부(120)는 전방에 타겟이 위치하는 것으로 판단되면 자기 차량의 위치 변화량과 자기 차량으로부터 타겟까지의 거리 변화량을 기초로 타겟이 운동체인지 여부를 판단할 수 있다.
이를 고려할 때 운동체/이동 방향 판단부(120)는 제1 거리 측정부(미도시), 자차 위치 추정부(미도시), 제2 거리 측정부(미도시), 자차 위치 결정부(미도시), 타겟 위치 추정부(미도시) 및 위치 비교부(미도시)를 포함할 수 있다.
제1 거리 측정부는 자기 차량으로부터 타겟까지의 제1 거리를 측정하는 기능을 수행한다.
자차 위치 추정부는 제1 거리를 기초로 타겟의 제1 위치에 대한 자기 차량의 제1 위치를 추정하는 기능을 수행한다.
제2 거리 측정부는 지정 시간이 경과한 후 자기 차량으로부터 타겟까지의 제2 거리를 측정하는 기능을 수행한다.
자차 위치 결정부는 지정 시간이 경과한 후 자기 차량의 종방향 속도와 횡방향 속도를 기초로 자기 차량의 제1 위치로부터 자기 차량의 제2 위치를 결정하는 기능을 수행한다.
타겟 위치 추정부는 제2 거리와 자기 차량의 제2 위치를 기초로 타겟의 제2 위치를 추정하는 기능을 수행한다.
위치 비교부는 타겟의 제1 위치와 타겟의 제2 위치를 비교하여 타겟이 운동체인지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.
이상 도 1과 도 2를 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주행 경로 제어 장치(100)에 대하여 설명하였다. 본 발명에 따른 주행 경로 제어 장치(100)는 무인 차량에 탑재되어 운용되는 것을 목적으로 착안된 것이다.
이하에서는 실시 가능한 구현예로써 본 발명에 대하여 상세하게 설명한다. 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 물체 판단 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
본 발명은 자율 주행 차량에서 거리 측정 센서를 이용하여 고정 물체를 판별하는 방법에 관한 것이다.
무인으로 운전되는 무인 차량은 거리 측정 센서를 이용하여 외부 물체를 인지하는 능력이 필요하다. 무인 차량은 이러한 능력으로 타겟까지의 거리를 산출하며 이 거리를 이용하여 외부 물체가 이동 물체인지 아니면 고정 물체인지를 확인할 수 있다. 무인 차량은 주행 가능 공간을 추출하기 위해 외부 물체의 위치와 이동 경로를 알고 있어야 안전한 주행이 가능해진다.
본 발명은 거리 측정 센서를 이용하여 외부 물체의 위치 및 이동 경로를 파악하고 무인 차량의 주행 경로를 생성하기 위한 주행 맵을 생성하는 것을 목적으로 한다. 또한 본 발명은 주행 차량으로부터 거리 측정 센서를 이용하여 측정한 거리 정보로 물체의 정지/이동을 판별하여 주행 맵을 생성하는 것을 목적으로 한다.
도 3을 참조하면, 물체 판단 시스템은 물체 거리 측정부(310), 영역 분할부(320), 물체 매칭부(330), 물체 이동 방향 예측부(340) 및 물체 판단부(350)를 포함한다.
물체 거리 측정부(310)는 외부에 위치한 물체를 감지하고 그 물체까지의 거리를 측정하는 기능을 한다.
영역 분할부(320)는 물체 거리 측정부(310)에 의해 측정된 거리를 기초로 차량 전방 공간을 예측 공간과 제어 공간으로 구분하는 기능을 한다. 예측 공간과 제어 공간은 도 4를 참조한다.
물체 매칭부(330)는 예측 공간에서 감지된 물체가 제어 공간으로 진입하기 이전 외부 물체의 위치를 주행 차속을 연산한 위치에 고정점을 놓고 예측 공간에서 감지된 물체가 제어 공간으로 진입할 때를 매칭시키는 기능을 한다. 이때 물체 매칭부(330)는 물체 거리 측정부(310)의 탐지 결과를 기초로 시간 지연(time delay)을 고려하여 매칭을 수행한다.
물체 이동 방향 예측부(340)는 매칭 후의 편차를 계산하여 물체의 이동 방향을 예측하는 기능을 한다.
물체 판단부(350)는 이동 방향이 예측된 물체를 최종 판단하는 기능을 한다.
도 4는 전방 물체 중 제어 대상 물체를 결정하는 방법을 설명하기 위한 참고도이다. 자세하게는, 도 4는 주행중인 차량에서 센싱된 오브젝트(object)의 상대 속도를 이용한 오브젝트 추적(Object Tracking)을 도시한 것이다.
먼저 예측 공간(440)에서 오브젝트(420)가 탐지되면 이 오브젝트(420)를 추적한다. 이후 자차(410)의 이동 속도를 고려하여 예측 공간(440)의 오브젝트(420)를 제어 공간(450)의 제어 대상 오브젝트 즉 타겟(430)으로 매칭시킨다. 예측 공간(440)의 오브젝트(420)를 일정 시간 경과 이후 제어 공간(450)으로 투사시킴으로써 상기한 매칭을 수행할 수 있다. 이후 자차(410)의 속도를 기초로 제어 공간(450)의 타겟(430)의 위치에 따른 상대 속도를 연산한다. 이후 타겟(430)의 이동 방향을 예측한다.
도 5는 제어 대상 물체의 이동 방향을 예측하는 방법을 설명하기 위한 참고도이다. 자세하게는, 도 5는 특징점 편차를 이용하여 타겟의 이동 방향을 예측하는 방법을 도시한 것이다.
도 5에서 (a)는 일정 주기 단위로 제어 공간에서 제어 대상 물체 즉 타겟을 매칭시킨 그래프를 도시한 것이다. 타겟이 고정 물체라면 도 5 (a)의 그래프에서 510과 같이 원칙적으로 중심에 위치하게 된다. 그러나 타겟이 이동 물체라면 520과 같이 중심에 벗어나 특정 위치에 위치하게 된다.
도 5의 (b)는 타겟이 고정 물체인지 아니면 이동 물체인지를 판별할 수 있는 계산식을 도시한 것이다. 도 5 (b)에서 Vx0는 자차의 제1 종방향 속도로부터 얻은 타겟의 제1 종방향 상대속도를 의미한다. 그리고 Vx1은 자차의 제2 종방향 속도로부터 얻은 타겟의 제2 종방향 상대속도를 의미한다. 상기에서 제2 종방향 속도는 제1 종방향 속도를 측정한 후 일정 시간 경과 뒤 측정된 자차의 종방향 속도를 의미한다.
한편 Vy0는 자차의 제1 횡방향 속도로부터 얻은 타겟의 제1 횡방향 상대속도를 의미한다. 그리고 Vy1은 자차의 제2 횡방향 속도로부터 얻은 타겟의 제2 횡방향 상대속도를 의미한다. 상기에서 제2 횡방향 속도는 제1 횡방향 속도를 측정한 후 일정 시간 경과 뒤 측정된 자차의 횡방향 속도를 의미한다. 본 실시예에서 제2 종방향 속도와 제2 횡방향 속도는 동일 시간에 측정된다.
도 5 (b)에서 Vx0-Vx1=Vx0이고 Vy0-Vy1=Vy0이면 타겟을 고정 물체로 판단한다. 그 외의 경우에는 타겟을 이동 물체로 판단하는데, 자세하게는 다음과 같다.
첫째, Vx0-Vx1<Vx0이면 타겟이 우측 방향으로 이동한 것으로 판단한다.
둘째, Vx0-Vx1>Vx0이면 타겟이 좌측 방향으로 이동한 것으로 판단한다.
셋째, Vy0-Vy1<Vy0이면 타겟이 + 종방향으로 이동한 것으로 판단한다. 즉 타겟과 자차 사이의 거리가 멀어진 것으로 판단한다.
넷째, Vy0-Vy1>Vy0이면 타겟이 - 종방향으로 이동한 것으로 판단한다. 즉 타겟과 자차 사이의 거리가 가까워진 것으로 판단한다.
도 6은 제어 대상 물체가 이동 물체인지 여부와 이동 방향을 판단하는 방법을 설명하는 흐름도이다.
먼저 외부에 위치한 타겟을 탐지하고 그 타겟까지의 거리를 측정한다(S605). 이후 자차의 전방 공간을 예측 공간과 제어 공간으로 영역 분할한다(S610). 이후 예측 공간에 위치한 타겟을 추적하며(S615), 자차의 차속을 고려하여 예측 공간에 위치한 타겟의 제어 공간 진입 시점을 추정한다(S620). 이후 제어 공간 진입 시점 대비 편차를 확인한다(S625). 편차는 종방향 성분과 횡방향 성분으로 구분하여 확인한다(S630).
이후 종방향 편차가 0인지를 판단한다(S635). 종방향 편차가 0이면 타겟을 종방향 정지 물체로 판단한다(S640). 종방향 편차가 0이 아니라면 종방향 편차가 0보다 큰지를 판단한다(S645). 종방향 편차가 0보다 크다면 타겟을 자차 대비 저속 물체로 판단한다(S650). 종방향 편차가 0보다 크지 않다면(S655) 종방향 편차가 0보다 작은 것을 의미하므로 타겟을 접근 물체로 판단한다(S660).
한편 횡방향 편차가 0인지를 판단한다(S665). 횡방향 편차가 0이면 타겟을 횡방향 정지 물체로 판단한다(S670). 횡방향 편차가 0이 아니라면 횡방향 편차가 우측 편차와 같은지를 판단한다(S675). 횡방향 편차가 우측 편차와 같다면 타겟을 우측 이동 물체로 판단한다(S680). 횡방향 편차가 우측 편차와 같지 않다면(S685) 횡방향 편차가 좌측 편차와 같은 것을 의미하므로 타겟을 좌측 이동 물체로 판단한다(S690).
상기와 같은 판단 과정을 거쳐 종방향 편차와 횡방향 편차가 모두 0인 것으로 판단되면 타겟을 고정 물체로 최종 판단한다(S695).
앞서 설명한 바와 같이 그 외의 경우는 모두 타겟을 이동 물체로 판단하고(S700) 타겟의 이동 방향을 최종 결정한다(S705).
이상 도 3 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 물체 판단 시스템에 대하여 설명하였다. 이상 설명한 물체 판단 시스템의 특징을 정리해보면 다음과 같다.
첫째, 무인으로 주행되는 차량에서 측정된 물체와 차량과의 거리 정보를 이용하여 예측 공간과 제어 공간으로 분할한다.
둘째, 예측 공간에서 측정된 물체를 정지 물체로 1차 판단하고 무인 차량의 주행 속도를 고려하여 미리 예측한다.
셋째, 추적된 물체가 제어 공간에 진입할 때 상기에서 판단된 위치와의 편차를 계산한다.
넷째, 상기한 편차를 이용하여 물체의 이동 방향을 예측한다.
다섯째, 물체의 예측 정보를 이용하여 고정 물체인지 이동 물체인지를 판단한다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 전방에 타겟이 위치하는지 여부를 판단하는 존재 판단부;
    전방에 상기 타겟이 위치하는 것으로 판단되면 상기 타겟의 상대속도 편차를 이용하여 상기 타겟이 운동체인지 여부와 상기 타겟의 이동 방향을 판단하는 운동체/이동 방향 판단부; 및
    상기 타겟이 운동체인지 여부 및 상기 타겟이 운동체일 때 상기 타겟의 이동 방향을 기초로 자기 차량의 주행 경로를 제어하는 주행 경로 제어부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 존재 판단부는 전방으로 출력된 레이더 신호가 미리 정해진 시간 이내에 입력되면 전방에 상기 타겟이 위치하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 운동체/이동 방향 판단부는,
    상기 자기 차량의 제1 종방향 속도와 제1 횡방향 속도를 측정하며, 상기 제1 종방향 속도와 상기 제1 횡방향 속도를 기초로 상기 타겟의 제1 종방향 상대속도와 제1 횡방향 상대속도를 추정하는 제1 상대속도 추정부;
    미리 정해진 시간이 경과한 뒤 상기 자기 차량의 제2 종방향 속도와 제2 횡방향 속도를 측정하며, 상기 제2 종방향 속도와 상기 제2 횡방향 속도를 기초로 상기 타겟의 제2 종방향 상대속도와 제2 횡방향 상대속도를 추정하는 제2 상대속도 추정부; 및
    상기 제1 종방향 상대속도와 상기 제2 종방향 상대속도를 비교한 결과 및 상기 제1 횡방향 상대속도와 상기 제2 횡방향 상대속도를 비교한 결과를 기초로 상기 타겟이 운동체인지 여부와 상기 타겟의 이동 방향을 판단하는 상대속도 비교부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 상대속도 비교부는 상기 제1 종방향 상대속도와 상기 제2 종방향 상대속도의 차이값이 상기 제1 종방향 상대속도와 같고 상기 제1 횡방향 상대속도와 상기 제2 횡방향 상대속도의 차이값이 상기 제1 횡방향 상대속도와 같으면 상기 타겟이 운동체가 아닌 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 제어 장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 상대속도 비교부는 상기 제1 종방향 상대속도와 상기 제2 종방향 상대속도의 차이값이 상기 제1 종방향 상대속도보다 크면 상기 타겟이 좌측 방향으로 이동하는 것으로 판단하고, 상기 제1 종방향 상대속도와 상기 제2 종방향 상대속도의 차이값이 상기 제1 종방향 상대속도보다 작으면 상기 타겟이 우측 방향으로 이동하는 것으로 판단하고, 상기 제1 횡방향 상대속도와 상기 제2 횡방향 상대속도의 차이값이 상기 제1 횡방향 상대속도보다 크면 도로 상에서 상기 자기 차량과 상기 타겟 사이의 거리가 감소하는 것으로 판단하며, 상기 제1 횡방향 상대속도와 상기 제2 횡방향 상대속도의 차이값이 상기 제1 횡방향 상대속도보다 작으면 도로 상에서 상기 자기 차량과 상기 타겟 사이의 거리가 증가하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 제어 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    전방에 상기 타겟이 위치하는 것으로 판단되면 미리 정해진 시간마다 상기 타겟까지의 거리를 측정하는 거리 측정부; 및
    상기 타겟까지의 거리가 기준 거리 이하인지 여부를 판단하는 거리 판단부
    를 더 포함하며,
    상기 운동체/이동 방향 판단부는 상기 타겟까지의 거리가 상기 기준 거리 이하인 것으로 판단되면 상기 타겟이 운동체인지 여부와 상기 타겟의 이동 방향을 판단하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 제어 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행 경로 제어 장치는 무인 차량에 탑재되는 것을 특징으로 하는 주행 경로 제어 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 운동체/이동 방향 판단부는 전방에 상기 타겟이 위치하는 것으로 판단되면 자기 차량의 위치 변화량과 상기 자기 차량으로부터 상기 타겟까지의 거리 변화량을 기초로 상기 타겟이 운동체인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 제어 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 운동체/이동 방향 판단부는,
    상기 자기 차량으로부터 상기 타겟까지의 제1 거리를 측정하는 제1 거리 측정부;
    상기 제1 거리를 기초로 상기 타겟의 제1 위치에 대한 상기 자기 차량의 제1 위치를 추정하는 자차 위치 추정부;
    지정 시간이 경과한 후 상기 자기 차량으로부터 상기 타겟까지의 제2 거리를 측정하는 제2 거리 측정부;
    상기 지정 시간이 경과한 후 상기 자기 차량의 종방향 속도와 횡방향 속도를 기초로 상기 자기 차량의 제1 위치로부터 상기 자기 차량의 제2 위치를 결정하는 자차 위치 결정부;
    상기 제2 거리와 상기 자기 차량의 제2 위치를 기초로 상기 타겟의 제2 위치를 추정하는 타겟 위치 추정부; 및
    상기 타겟의 제1 위치와 상기 타겟의 제2 위치를 비교하여 상기 타겟이 운동체인지 여부를 판단하는 위치 비교부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 경로 제어 장치.
  10. 전방에 타겟이 위치하는지 여부를 판단하는 존재 판단부; 및
    전방에 상기 타겟이 위치하는 것으로 판단되면 상기 타겟의 상대속도 편차를 이용하여 상기 타겟이 운동체인지 여부와 상기 타겟의 이동 방향을 판단하는 운동체/이동 방향 판단부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 타겟의 운동 특성 판단 장치.
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