KR20150054403A - Steering angle adjusting device and steering angle adjusting method for industrial vehicle - Google Patents

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KR20150054403A KR1020130136804A KR20130136804A KR20150054403A KR 20150054403 A KR20150054403 A KR 20150054403A KR 1020130136804 A KR1020130136804 A KR 1020130136804A KR 20130136804 A KR20130136804 A KR 20130136804A KR 20150054403 A KR20150054403 A KR 20150054403A
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김성기
박기형
정명길
박문수
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현대중공업 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a steering angle adjusting device and a steering angle adjusting method for an industrial vehicle to enable a driver to safely drive an industrial vehicle using an electric power steering (EPS) device by rotating a driving wheel to its original position when the driving wheel turns aside due to an impact from an external obstacle. According to the present invention, the steering angle adjusting device for an industrial vehicle comprises: a stepping motor operated by the operation of a steering handle; an EPS control part to operate an EPS motor with the operation control transmitted from the stepping motor; a speed sensor to detect rotation speed of the EPS motor; a sensing plate mounted in a space between the driving wheel and a driving motor to be linked and rotated with the driving wheel; and two approach detection units to be arranged at 90 degrees around the driving wheel. In addition to this, the steering angle adjusting method for an industrial vehicle comprises; a step of rotating the sensing plate; a step of determining the position of the driving wheel; and a step of rotating and driving the driving wheel by operating the EPS motor when the rotation of the driving wheel is detected.

Description

산업용 차량의 조향 각도 조정장치 및 조향 각도 조정방법{Steering angle adjusting device and steering angle adjusting method for industrial vehicle}[0001] The present invention relates to a steering angle adjusting device and a steering angle adjusting method for an industrial vehicle,

본 발명은 산업용 차량의 조향 각도 조정장치 및 조향 각도 조정방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전동식 조향 장치(Electric Power Steering, EPS)를 사용하는 산업용 차량이 주행 중 외부 장애물과의 충격에 의해 주행 바퀴가 틀어진 경우 주행 바퀴의 현재 좌,우 회전 각도를 연산하여 주행 바퀴를 틀어지기 전의 위치로 회전시켜 운전자가 안전하게 주행할 수 있도록 하기 위한 산업용 차량의 조향 각도 조정장치 및 조향 각도 조정방법에 관한 것이다.The present invention relates to a steering angle adjusting apparatus and a steering angle adjusting method for an industrial vehicle, and more particularly, to a steering angle adjusting apparatus and an steering angle adjusting method for an industrial vehicle, The present invention relates to a steering angle adjusting device and a steering angle adjusting method for an industrial vehicle in which a driving wheel can be safely traveled by rotating a traveling wheel to a position before turning the traveling wheel by calculating a current left and right rotating angle of the traveling wheel.

일반적으로 전동식 조향 장치(Electric Power Steering, EPS로 칭함)를 사용하는 지게차를 비롯한 산업용 차량은 대부분 외부 장애물과의 충격에 의해 주행 바퀴가 틀어진 경우 주행 바퀴의 좌,우 회전 각도 변이만큼 보상하여 운전자가 안전하게 주행할 수 있도록 하기 위한 산업용 차량의 조향 각도 조정장치가 구비되어 있다.Generally, industrial vehicles including forklifts using electric power steering (EPS) are mostly compensated by the difference in angle of rotation of the driving wheels when the driving wheels are broken due to the impact with external obstacles, A steering angle adjusting device for an industrial vehicle is provided so that the vehicle can run safely.

도 1은 종래의 산업용 차량의 조향 각도 조정장치의 구성을 나타낸 블록도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 산업용 차량에서 조향 핸들(10)을 회전시키면 스텝핑 모터(stepping motor)(20)는 조향 지령 신호를 출력한다. 즉, 조향 핸들(10)이 정지되어 있는 상태이면 스텝핑 모터(20)의 조향 지령 신호의 출력은 없다.1 is a block diagram showing a configuration of a conventional steering angle adjusting device for an industrial vehicle. As shown in Fig. 1, when the steering wheel 10 is rotated in the industrial vehicle, the stepping motor 20 outputs a steering command signal. That is, when the steering wheel 10 is stopped, the steering command signal of the stepping motor 20 is not outputted.

EPS 제어부(30)는 상기 스텝핑 모터(20)의 조향 지령 신호를 기반으로 하여 EPS 모터(40)를 구동하기 위한 전압을 출력하며, EPS 모터(40)는 주행 바퀴(50)를 좌측 또는 우측으로 회전시켜 상기 조향 핸들(10)이 지시하는 방향으로 차량이 주행할 수 있도록 한다.The EPS control unit 30 outputs a voltage for driving the EPS motor 40 based on the steering command signal of the stepping motor 20 and the EPS motor 40 drives the driving wheel 50 to the left or right side So that the vehicle can be driven in a direction indicated by the steering wheel 10. [

그리고, 상기 EPS 모터(40)에 EPS 모터(40)의 회전 속도를 검출하는 속도 센서(60)가 장착되어 있고, 산업용 차량이 주행 중 외부 장애물과의 충격에 의해 주행 바퀴(50)가 틀어지는 현상을 판단하기 위해 엑추에이터(도시생략)에 각도 센서(70)가 삽입되어 주행 바퀴(50)의 좌,우 회전 각도를 감지하도록 되어 있다.A speed sensor 60 for detecting the rotational speed of the EPS motor 40 is mounted on the EPS motor 40 and a phenomenon in which the traveling wheel 50 is twisted due to an impact with an external obstacle while the industrial vehicle is running An angle sensor 70 is inserted into an actuator (not shown) so as to detect the left and right rotation angles of the traveling wheel 50.

상기 각도 센서(70)는 주행 바퀴(50)의 좌,우 회전 각도에 따른 출력 신호를 EPS 제어부(30))에 출력하고, 상기 EPS 제어부(30)는 상기 각도 센서(70)로부터 출력되는 출력 신호를 기반으로 주행 바퀴(50)의 좌,우 회전 각도 변이만큼 보상하도록 EPS 모터(40)를 구동시킨다.The angle sensor 70 outputs an output signal corresponding to the left and right rotation angles of the traveling wheel 50 to the EPS control unit 30. The EPS control unit 30 receives the output signal from the angle sensor 70, And drives the EPS motor 40 so as to compensate for the left and right rotation angle variations of the traveling wheels 50 based on the signals.

이때, 상기 EPS 제어부(30)는 변이 각 만큼 주행 바퀴(50)의 좌,우 회전 각도를 보상하기 위해 EPS 모터(40)로 전압을 가해 주행 바퀴(50)의 각을 조향 핸들(40)의 방향에 맞도록 고정시킬 수 있게 된다.The EPS controller 30 applies a voltage to the EPS motor 40 to compensate for the left and right rotation angles of the traveling wheels 50 by an amount corresponding to each of the sides of the steering wheel 40, So that it can be fixed to the direction.

그러나, 상기한 종래의 산업용 차량의 조향 각도 조정장치는 각도 센서(70)를 이용하여 주행 바퀴(50)의 좌,우 회전 각도를 감지하기 때문에, 산업용 차량의 종류에 따라 각도 센서(70)를 장착할 수 없거나 엑추에이터(도시생략)에 삽입을 하더라도 장착에 어려움이 발생하게 되며, 각도 센서(70)가 고장난 경우 주행 바퀴(50)의 좌,우 회전 각도 위치를 확인할 수 없게 된다.However, since the above-described steering angle adjusting device of the conventional industrial vehicle senses the left and right turning angles of the traveling wheels 50 using the angle sensor 70, the angle sensor 70 It is difficult to mount the steering wheel 50 even if it is not mounted or inserted into an actuator (not shown). When the angle sensor 70 fails, the left and right rotation angle positions of the traveling wheel 50 can not be confirmed.

따라서, 산업용 차량이 주행 중 외부 장애물과의 충격에 의해 주행 바퀴(50)가 틀어지는 현상이 발생한 경우, 조향 핸들(10)이 정지되어 있는 상태에서 주행하게 되면, 차량의 주행성이 떨어지고, 고속 주행시 차량 전복의 위험이 발생할 수 있다는 문제점이 있었다.Accordingly, when the traveling wheel 50 is twisted due to an impact with an external obstacle while the industrial vehicle is running, if the steering wheel 10 is traveling in a stopped state, the running performance of the vehicle is deteriorated. There is a problem that the risk of overturning may occur.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 창안된 것으로, 종래의 각도 센서를 사용하지 않고 산업용 차량에 장착되는 두 개의 근접 센서와 EPS 모터에 내장된 속도 센서(encoder)를 이용하여 주행 바퀴의 현재 좌,우 회전 각도를 연산하고, 주행 상태에서 주행 바퀴가 외부 장애물과의 충격에 의해 틀어진 경우 틀어지기 전의 위치로 주행 바퀴를 회전시켜 운전자가 안전하게 주행할 수 있도록 하는 산업용 차량의 조향 각도 조정장치 및 조향 각도 조정방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the above-described problems and to provide a method and apparatus for detecting the presence or absence of a traveling wheel by using two proximity sensors mounted on an industrial vehicle and a speed sensor built in an EPS motor, A steering angle adjusting device for an industrial vehicle that calculates a left and right rotation angle and rotates the traveling wheel to a position before the vehicle is turned on when the traveling wheel is distorted by an impact with an external obstacle in a traveling state, A steering angle adjustment method is provided.

상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 산업용 차량의 조향 각도 조정장치는, 산업용 차량의 조향 각도 조정장치에 있어서, 조향 핸들의 조작에 따라 동작하는 스텝핑 모터와; 상기 스텝핑 모터로부터 전달되는 동작 제어에 의해 EPS 모터를 구동시키는 EPS 제어부와; 상기 EPS 모터의 회전 속도를 검출하는 속도 센서(encoder)와; 주행 바퀴와 주행 모터 사이에 장착되어 상기 주행 바퀴와 연동하여 회전하는 센싱 플레이트와; 상기 센싱 플레이트의 접근으로 감지된 신호를 출력하며 주행 바퀴를 중심으로 90°각도로 배치되는 두 개의 근접 감지 수단;을 포함하며, 상기 EPS 제어부는 상기 두 개의 근접 감지 수단으로부터 출력되는 출력 신호를 조합하여 제1 사분면 내지 제4 사분면 중 어느 사분면에 주행 바퀴가 회전하여 위치하는지 판단하고, 상기 속도 센서로부터 출력되는 출력 신호로 주행 바퀴의 회전 방향과 회전 속도를 연산하여, 상기 근접 감지 수단의 신호를 기반으로 주행 바퀴의 좌,우 회전 각도 변이만큼 보상하도록 EPS 모터를 구동하여 상기 속도 센서의 출력 신호가 출력되기 직전으로 주행 바퀴를 회전시키는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for adjusting a steering angle of an industrial vehicle, comprising: a stepping motor operated according to an operation of a steering wheel; An EPS control unit for driving the EPS motor by an operation control transmitted from the stepping motor; A velocity sensor for detecting the rotational speed of the EPS motor; A sensing plate mounted between the traveling wheel and the traveling motor and rotating in association with the traveling wheel; And two proximity sensing means for outputting a signal sensed by approaching the sensing plate and disposed at an angle of 90 ° with respect to the traveling wheel, wherein the EPS control unit is configured to combine the output signals output from the two proximity sensing means The quadrant of the first quadrant to the quadrant of the fourth quadrant of the traveling quadrant, and calculates the rotational direction and the rotational speed of the traveling wheel using the output signal output from the speed sensor, The EPS motor is driven so as to compensate for the difference between the left and right angles of rotation of the traveling wheels, so that the traveling wheels are rotated just before the output signals of the speed sensors are outputted.

상기 센싱 플레이트는 일정한 폭의 반원형으로 형성되는 것을 특징으로 한다.The sensing plate is formed in a semi-circular shape having a predetermined width.

상기 근접 감지 수단은 상기 센싱 플레이트에 인접하여 설치되며 제1 및 제2 근접 센서로 이루어지는 것을 특징으로 한다.The proximity sensing means is provided adjacent to the sensing plate and comprises first and second proximity sensors.

또한, 산업용 차량의 조향 각도 조정방법은, 산업용 차량의 조향 각도 조정방법에 있어서, 조향 핸들이 정지된 상태로 주행 중 주행 바퀴에 연동하여 센싱 플레이트가 회전하는 단계; 상기 센싱 플레이트가 두 개의 근접 감지 수단에 접근하여 어느 사분면에 주행 바퀴가 위치하는지 판단하는 단계; 상기 주행 바퀴의 회전이 감지되면 상기 속도 센서와 두 개의 근접 감지수단을 통해 감지된 좌,우 회전 각도 변이만큼 속도 센서의 출력 신호가 출력되기 직전으로 EPS 모터를 구동하여 주행 바퀴를 회전시켜 주행하도록 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A method of adjusting steering angle of an industrial vehicle includes the steps of rotating a sensing plate in association with a driving wheel while the steering wheel is stopped while the steering wheel is being rotated; The sensing plate approaching two proximity sensing means to determine in which quadrant the driving wheels are located; When the rotation of the traveling wheel is sensed, the EPS motor is driven to rotate the traveling wheel by driving the EPS motor just before the output signal of the speed sensor is output by the left and right rotation angle detected through the speed sensor and the two proximity sensing means The method comprising the steps of:

본 발명에 따른 산업용 차량의 조향 각도 조정장치 및 조향 각도 조정방법에 의하면, 종래의 각도 센서를 사용하지 않고 산업용 차량에 장착되는 두 개의 근접 센서와 EPS 모터에 내장된 속도 센서(encoder)를 이용하여 주행 바퀴의 현재 좌,우 회전 각도를 연산하고, 주행 상태에서 주행 바퀴가 외부 장애물과의 충격에 의해 틀어진 경우 틀어지기 전의 위치로 주행 바퀴를 회전시켜 운전자가 안전하게 주행할 수 있도록 하는 효과가 있다.According to the steering angle adjusting device and the steering angle adjusting method of an industrial vehicle according to the present invention, by using two proximity sensors mounted on an industrial vehicle without using a conventional angle sensor and a speed sensor built in an EPS motor There is an effect that the driver can safely travel by rotating the traveling wheel to a position before being tilted when the traveling wheel is broken due to an impact with the external obstacle in the traveling state.

도 1은 종래의 산업용 차량의 조향 각도 조정장치의 구성을 나타낸 블록도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 차량의 조향 각도 조정장치의 구성을 나타낸 블록도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 차량의 조향 각도 조정장치의 센싱 플레이트와 근접 감지 수단의 작동상태를 나타낸 개략도,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 산업용 차량의 조향 각도 조정방법을 나타낸 흐름도.1 is a block diagram showing a configuration of a conventional steering angle adjusting device for an industrial vehicle,
2 is a block diagram showing the configuration of a steering angle adjusting apparatus for an industrial vehicle according to an embodiment of the present invention;
3 is a schematic view showing an operating state of the sensing plate and the proximity sensing means of the steering angle adjusting device of the industrial vehicle according to the embodiment of the present invention,
4 is a flowchart illustrating a steering angle adjustment method of an industrial vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명에 따른 산업용 차량의 조향 각도 조정장치 및 조향 각도 조정방법에 대한 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of a steering angle adjusting apparatus and a steering angle adjusting method for an industrial vehicle according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 실시예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상세하게 설명하는 실시예로 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.The embodiments of the present invention can be modified into various forms and the scope of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described in detail below.

또한, 도면에서의 요소의 형상 등은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어 표현될 수 있고, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 기술은 생략한다.In addition, the shape and the like of the elements in the drawings may be exaggerated in order to emphasize a clearer description, and detailed description of known functions and configurations that are considered to be unnecessarily obscured by the gist of the present invention will be omitted.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 차량의 조향 각도 조정장치의 구성을 나타낸 블록도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 차량의 조향 각도 조정장치의 센싱 플레이트와 근접 감지 수단의 작동상태를 나타낸 개략도이다.FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of an apparatus for adjusting the steering angle of an industrial vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a block diagram of the steering angle adjusting apparatus of the industrial vehicle according to an embodiment of the present invention. And Fig.

본 발명에 따른 산업용 차량의 조향 각도 조정장치(900)는 도 2 및 도 3에 도시된 것과 같이, 조향 핸들(100)의 조작에 따라 동작하는 스텝핑 모터(200)와; 상기 스텝핑 모터(200)로부터 전달되는 동작 제어에 의해 EPS 모터(400)를 구동시키는 EPS 제어부(300)와; 상기 EPS 모터(400)의 회전 속도를 검출하는 속도 센서(encoder)(500)와; 주행 바퀴(WH)와 주행 모터(도시생략) 사이에 장착되어 상기 주행 바퀴(WH)와 연동하여 회전하는 센싱 플레이트(600)와; 상기 센싱 플레이트(600)의 접근으로 감지된 신호를 출력하며 주행 바퀴(WH)를 중심으로 90°각도로 배치되는 두 개의 근접 감지 수단(700);을 포함하며, 상기 EPS 제어부(300)는 상기 두 개의 근접 감지 수단(700)으로부터 출력되는 출력 신호를 조합하여 제1 사분면 내지 제4 사분면 중 어느 사분면에 주행 바퀴(WH)가 회전하여 위치하는지 판단하고, 상기 속도 센서(500)로부터 출력되는 출력 신호로 주행 바퀴(WH)의 회전 방향과 회전 속도를 연산하여, 상기 근접 감지 수단(700)의 신호를 기반으로 주행 바퀴(WH)의 좌,우 회전 각도 변이만큼 보상하도록 상기 속도 센서(500)의 출력 신호가 출력되기 직전으로 EPS 모터(400)를 구동하여 주행 바퀴(WH)를 회전시키도록 구성된다.The steering angle adjusting device 900 for an industrial vehicle according to the present invention includes a stepping motor 200 operated in accordance with the operation of the steering wheel 100, as shown in Figs. 2 and 3; An EPS control unit 300 for driving the EPS motor 400 by an operation control transmitted from the stepping motor 200; A speed sensor 500 for detecting the rotational speed of the EPS motor 400; A sensing plate 600 installed between the traveling wheel WH and the traveling motor (not shown) and rotating in association with the traveling wheel WH; And two proximity sensing means 700 which outputs a signal sensed by approaching the sensing plate 600 and is disposed at an angle of 90 ° with respect to the traveling wheel WH, The output signals from the two proximity sensing means 700 are combined to determine which quadrant of the first to fourth quadrants the traveling wheel WH is positioned to rotate and the output from the speed sensor 500 The speed sensor 500 calculates the rotational direction and the rotational speed of the traveling wheel WH based on the signal and compensates the traveling wheel WH for the left and right rotational angles of the traveling wheel WH based on the signal of the proximity sensing means 700, The EPS motor 400 is driven immediately before the output signal of the driving wheel WH is outputted.

이때, 상기 센싱 플레이트(600)는 일정한 폭의 반원형으로 형성되는 바람직하다. 이는 상기 주행 바퀴(WH)와 연동하여 회전이 원활하게 이루어지도록 하기 위함이다.At this time, the sensing plate 600 may be formed in a semi-circular shape having a constant width. This is for the purpose of facilitating the rotation in cooperation with the traveling wheel WH.

상기 근접 감지 수단(700)은 상기 센싱 플레이트(600)에 인접하여 설치되며 제1 및 제2 근접 센서(700a)(700b)로 이루어져 있다.The proximity sensing means 700 is installed adjacent to the sensing plate 600 and includes first and second proximity sensors 700a and 700b.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 산업용 차량의 조향 각도 조정방법을 나타낸 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a method of adjusting a steering angle of an industrial vehicle according to an embodiment of the present invention.

먼저, 조향 핸들(100)이 정지된 상태로 EPS가 장착된 산업용 차량(1000)이 주행 중임을 가정한다(S100).First, it is assumed that the industrial vehicle 1000 to which the EPS is mounted is traveling while the steering wheel 100 is stopped (S100).

상기 EPS가 장착된 산업용 차량(1000)이 주행 중일 때 주행 바퀴(WH)에 연동하여 센싱 플레이트(600)가 회전하게 된다(S200).When the industrial vehicle 1000 equipped with the EPS is traveling, the sensing plate 600 rotates in conjunction with the traveling wheel WH (S200).

상기 센싱 플레이트(600)가 제1 근접 센서(700a) 및 제2 근접 센서(700b)로 이루어지는 두 개의 근접 감지 수단(700)에 접근하면 두 개의 근접 감지 수단(700)에서 출력 신호가 각각 출력되고, 출력된 신호는 EPS 제어부(300)에 입력된다. 상기 EPS 제어부(300)는 두 개의 근접 감지 수단(700)의 출력 신호를 조합하여 제1 사분면 내지 제4 사분면 중 어느 사분면에 주행 바퀴(WH)가 위치하는지 판단하게 된다(S300).When the sensing plate 600 approaches the two proximity sensing means 700 comprising the first proximity sensor 700a and the second proximity sensor 700b, the output signals from the two proximity sensing means 700 are respectively output , And the output signal is input to the EPS control unit 300. The EPS control unit 300 combines the output signals of the two proximity sensing means 700 to determine which quadrant of the first to fourth quadrants the driving wheel WH is located in (S300).

이때, 상기 EPS 제어부(300)는 EPS 모터(400)의 속도 센서(500)를 이용하여 주행 바퀴(WH)의 회전 방향과 회전 속도를 연산하고, 상기 두 개의 근접 감지 수단(700)의 신호를 기반으로 주행 바퀴(WH)의 좌,우 회전 각도를 항시 추정하게 된다.The EPS controller 300 calculates the rotational direction and the rotational speed of the traveling wheel WH using the speed sensor 500 of the EPS motor 400 and outputs the signals of the two proximity sensors 700 The left and right rotation angles of the traveling wheels WH are constantly estimated.

이후, EPS가 장착된 산업용 차량(1000)이 주행상태에서 외부 장애물과의 충격에 의해 틀어지게 되어 상기 주행 바퀴(WH)의 회전이 감지되면(S400), 스텝핑 모터(200)의 출력 신호는 없으나, EPS 모터(400)의 속도 센서(500)는 출력 신호가 출력되므로 현재의 상황을 문제 상황이라고 판단하고, 주행 바퀴(WH)의 좌,우 회전 각도를 상기 속도 센서(500)와 두 개의 근접 감지수단(700)을 통해 감지된 좌,우 회전 각도 변이만큼 주행 바퀴(WH)의 좌,우 회전 각도를 보상하기 위해 상기 속도 센서(500)의 출력 신호가 출력되기 직전으로 EPS 모터(400)를 구동하여(S500), 주행 바퀴(WH)를 틀어지기 전의 위치로 회전시켜 주행하게 된다.Thereafter, when the rotation of the traveling wheel WH is sensed (S400) because the industrial vehicle 1000 equipped with the EPS is turned off due to the impact with the external obstacle in the traveling state, there is no output signal of the stepping motor 200 The speed sensor 500 of the EPS motor 400 determines that the current situation is a problem state because the output signal is outputted and the left and right rotation angles of the traveling wheels WH are detected by the speed sensor 500 and two proximities The EPS motor 400 is driven immediately before the output signal of the speed sensor 500 is outputted to compensate the left and right rotation angles of the traveling wheels WH by the amount of the left and right rotation angle sensed by the sensing means 700, (S500), and the traveling wheel WH is rotated to the position before the swing, and then the vehicle travels.

따라서, EPS가 장착된 산업용 차량(1000)에 설치된 두 개의 제1 근접 센서(700a) 및 제2 근접 센서(700b)와 EPS 모터(400)의 속도 센서(encoder)(500)를 이용하여 주행 바퀴(WH)의 현재 좌,우 회전 각도를 연산하고, 주행 바퀴(WH)를 틀어지기 전의 위치로 회전시켜 EPS가 장착된 산업용 차량(1000)의 주행성을 유지함으로써, 운전자가 안전하게 주행할 수 있게 된다.Therefore, by using the first proximity sensor 700a and the second proximity sensor 700b installed in the EPS-equipped industrial vehicle 1000 and the speed sensor encoder 500 of the EPS motor 400, The current left and right rotational angles of the wheels WH are rotated and the driving wheels WH are rotated to the positions before the turning so that the driving performance of the industrial vehicle 1000 equipped with the EPS is maintained so that the driver can run safely .

이상과 같이 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 첨부된 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 의해 한정되는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술적 사상과 이하에서 기재되는 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 형태의 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limited to the particular details of the embodiments set forth herein. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the appended claims.

100 : 조향 핸들 200 : 스텝핑 모터
300 : EPS 제어부 400 : EPS 모터
500 : 속도 센서 600 : 센싱 플레이트
700 : 근접 감지 수단 700a : 제1 근접 센서
700b : 제2 근접 센서 900 : 조향 각도 조정장치
1000 : EPS가 장착된 산업용 차량
WH : 주행 바퀴100: steering handle 200: stepping motor
300: EPS control unit 400: EPS motor
500: speed sensor 600: sensing plate
700: proximity sensing means 700a: first proximity sensor
700b: second proximity sensor 900: steering angle adjusting device
1000: Industrial vehicle with EPS
WH: Driving wheels

Claims (4)

산업용 차량의 조향 각도 조정장치에 있어서,
조향 핸들(100)의 조작에 따라 동작하는 스텝핑 모터(200)와;
상기 스텝핑 모터(200)로부터 전달되는 동작 제어에 의해 EPS 모터(400)를 구동시키는 EPS 제어부(300)와;
상기 EPS 모터(400)의 회전 속도를 검출하는 속도 센서(encoder)(500)와;
주행 바퀴(WH)와 주행 모터 사이에 장착되어 상기 주행 바퀴(WH)와 연동하여 회전하는 센싱 플레이트(600)와;
상기 센싱 플레이트(600)의 접근으로 감지된 신호를 출력하며 주행 바퀴(WH)를 중심으로 90°각도로 배치되는 두 개의 근접 감지 수단(700);을 포함하며,
상기 EPS 제어부(300)는 상기 두 개의 근접 감지 수단(700)으로부터 출력되는 출력 신호를 조합하여 제1 사분면 내지 제4 사분면 중 어느 사분면에 주행 바퀴(WH)가 회전하여 위치하는지 판단하고, 상기 속도 센서(500)로부터 출력되는 출력 신호로 주행 바퀴(WH)의 회전 방향과 회전 속도를 연산하여, 상기 근접 감지 수단(700)의 신호를 기반으로 주행 바퀴(WH)의 좌,우 회전 각도 변이만큼 보상하도록 상기 속도 센서(500)의 출력 신호가 출력되기 직전으로 EPS 모터(400)를 구동하여 주행 바퀴(WH)를 회전시키는 것을 특징으로 하는 산업용 차량의 조향 각도 조정장치.A steering angle adjusting device for an industrial vehicle,
A stepping motor 200 operated in accordance with the operation of the steering wheel 100;
An EPS control unit 300 for driving the EPS motor 400 by an operation control transmitted from the stepping motor 200;
A speed sensor 500 for detecting the rotational speed of the EPS motor 400;
A sensing plate 600 mounted between the traveling wheel WH and the traveling motor and rotating in association with the traveling wheel WH;
And two proximity sensing means 700, which outputs a signal sensed by approaching the sensing plate 600 and is disposed at an angle of 90 ° with respect to the traveling wheel WH,
The EPS control unit 300 combines output signals output from the two proximity sensing means 700 to determine which quadrant of the first to fourth quadrants the wheel WH is rotating and positions, The rotation direction and the rotation speed of the traveling wheel WH are calculated by the output signal from the sensor 500 and the rotation direction and the rotation speed of the traveling wheel WH are calculated by the left and right rotation angle variations of the traveling wheel WH based on the signal of the proximity sensing means 700 Wherein the EPS motor (400) is driven to rotate the traveling wheel (WH) immediately before the output signal of the speed sensor (500) is outputted to compensate the steering angle. 제1항에 있어서,
상기 센싱 플레이트(600)는 일정한 폭의 반원형으로 형성되는 것을 특징으로 하는 산업용 차량의 조향 각도 조정장치.The method according to claim 1,
Wherein the sensing plate (600) is formed in a semi-circular shape having a predetermined width. 제1항에 있어서,
상기 근접 감지 수단(700)은 상기 센싱 플레이트(600)에 인접하여 설치되며 제1 및 제2 근접 센서(700a)(700b)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 산업용 차량의 조향 각도 조정장치.The method according to claim 1,
Wherein the proximity sensing means 700 is installed adjacent to the sensing plate 600 and comprises first and second proximity sensors 700a and 700b. 산업용 차량의 조향 각도 조정방법에 있어서,
조향 핸들(100)이 정지된 상태로 주행 중 주행 바퀴(WH)에 연동하여 센싱 플레이트(600)가 회전하는 단계;
상기 센싱 플레이트(600)가 두 개의 근접 감지 수단(700)에 접근하여 어느 사분면에 주행 바퀴(WH)가 위치하는지 판단하는 단계;
상기 주행 바퀴(WH)의 회전이 감지되면 상기 속도 센서(500)와 두 개의 근접 감지수단(700)을 통해 감지된 좌,우 회전 각도 변이만큼 상기 속도 센서(500)의 출력 신호가 출력되기 직전으로 EPS 모터(400)를 구동하여 주행 바퀴(WH)를 회전시켜 주행하도록 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 차량의 조향 각도 조정방법.A steering angle adjusting method for an industrial vehicle,
Rotating the sensing plate (600) in association with the traveling wheel (WH) while the steering wheel (100) is stopped;
Determining whether the sensing plate 600 approaches the two proximity sensing means 700 and in which quadrant the traveling wheels WH are positioned;
When the rotation of the traveling wheel WH is sensed, immediately before the output signal of the speed sensor 500 is outputted by the left and right rotation angle variations sensed by the speed sensor 500 and the two proximity sensing means 700, And driving the EPS motor (400) to rotate the traveling wheel (WH) so as to travel the steering wheel (WH).
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