KR20150018573A - 건설 기계 - Google Patents

건설 기계 Download PDF

Info

Publication number
KR20150018573A
KR20150018573A KR1020147035085A KR20147035085A KR20150018573A KR 20150018573 A KR20150018573 A KR 20150018573A KR 1020147035085 A KR1020147035085 A KR 1020147035085A KR 20147035085 A KR20147035085 A KR 20147035085A KR 20150018573 A KR20150018573 A KR 20150018573A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
hydraulic
hydraulic pump
state
engine
pressure
Prior art date
Application number
KR1020147035085A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101657868B1 (ko
Inventor
히로시 사카모토
마사토시 호시노
신지 이시하라
Original Assignee
히다찌 겐끼 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 filed Critical 히다찌 겐끼 가부시키가이샤
Publication of KR20150018573A publication Critical patent/KR20150018573A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101657868B1 publication Critical patent/KR101657868B1/ko

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2062—Control of propulsion units
    • E02F9/2075—Control of propulsion units of the hybrid type
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/48—Parallel type
    • B60K6/485—Motor-assist type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/30—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of auxiliary equipment, e.g. air-conditioning compressors or oil pumps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2091—Control of energy storage means for electrical energy, e.g. battery or capacitors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2246—Control of prime movers, e.g. depending on the hydraulic load of work tools
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D29/00—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D29/00—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto
    • F02D29/04—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto peculiar to engines driving pumps
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D29/00—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto
    • F02D29/06—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto peculiar to engines driving electric generators
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/0205—Circuit arrangements for generating control signals using an auxiliary engine speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0644—Engine speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2200/00—Input parameters for engine control
    • F02D2200/50—Input parameters for engine control said parameters being related to the vehicle or its components
    • F02D2200/503—Battery correction, i.e. corrections as a function of the state of the battery, its output or its type
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S903/00—Hybrid electric vehicles, HEVS
    • Y10S903/902—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors
    • Y10S903/903—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors having energy storing means, e.g. battery, capacitor
    • Y10S903/93—Conjoint control of different elements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

무효인 전력 소비를 억제할 수 있는 건설 기계를 제공한다. 셔블 본체(2)와, 셔블 본체(2)에 설치된 작업기(30)와, 셔블 본체(2)에 탑재된 엔진(22)과, 엔진(22)에 설치되어, 발전기 또는 전동기로서 구동 가능한 발전기 모터(23)와, 엔진(22)과 발전기 모터(23)에 의해 구동되는 유압 펌프(41)와, 유압 펌프(41)에 의해 생성된 동력으로 작업기(30)를 구동하는 유압 액추에이터(32)와, 작업기(30)의 구동 상태에 따라, 발전기 모터(23)의 구동 출력을 저하시켜, 엔진(22)의 회전수를 소정값 범위 내로 유지하도록, 유압 펌프(41)의 구동 출력을 제한하는 제어부(80)를 구비한다.

Description

건설 기계 {CONSTRUCTION MACHINE}
본 발명은, 예를 들어 유압 셔블 등의 건설 기계에 관한 것으로, 특히 엔진에 설치된 발전 전동기와, 이 발전 전동기를 구동하기 위한 전력을 축적하거나, 또는 발전 전동기에서 생성된 전력의 충전을 행하는 축전 디바이스를 구비한 건설 기계에 관한 것이다.
종래, 이러한 종류의 유압 셔블 등의 건설 기계는, 엔진으로 유압 펌프를 구동하고, 이 유압 펌프로부터의 동력에 의해, 붐이나 아암 등의 구동부를 구동하는 유압 액추에이터를 구비한 것이 사용되고 있다. 그러나, 최근에는 엔진의 연비 향상, 소음 레벨의 저감 및 배기 가스량의 저감 등을 목적으로 하여, 하이브리드식의 건설 기계가 개발되어 실용화되고 있다. 구체적으로, 이 하이브리드식의 건설 기계는, 엔진에 의해 발전 가능한 유압 펌프 어시스트용의 발전 전동기와, 이 발전 전동기를 구동하는 전력의 공급 및 발전 전동기에서 생성된 전력의 충전을 행하는 축전 디바이스를 갖고 있다.
또한, 본 기술 분야의 배경 기술로서, 예를 들어 특허문헌 1에 기재된 하이브리드 작업 기계가 알려져 있다. 구체적으로, 이 특허문헌 1에 기재된 작업 기계는, 엔진과, 이 엔진에 의해 구동되는 유압 펌프와, 이 유압 펌프로부터의 동력에 의해 작동되는 유압 액추에이터와, 유압 펌프에의 동력을 어시스트하는 발전 전동기를 구비하고 있다. 또한, 이 작업 기계는 발전 전동기와의 사이에서 전기 에너지의 수수를 행하는 축전 수단을 구비하고 있고, 발전 전동기의 역행 토크값을 축전 수단의 잔량에 따라서 제한하는 구성으로 되어 있다. 그리고, 이 특허문헌 1에서는, 축전 잔량이 낮은 수준에 있는 상태에서 소정의 어시스트 동작을 시키면 전류의 증가에 수반하여, 소비 전력의 가속도적인 상승 및 그에 수반하는 축전 잔량의 현저한 감소를 억제하는 구성으로 하고 있다.
일본 특허 제3941951호 공보
상술한 바와 같이, 유압 펌프로부터의 동력에 의해 구동부를 구동하는 유압 액추에이터를 구비한 건설 기계에 있어서는, 운전자가 소정의 조작을 계속해서 행할 때, 예를 들어 난기(暖氣) 운전, 즉 붐 실린더 등의 유압 액추에이터를 풀 스크로크하고, 더 이상 신축할 수 없는 스트로크 엔드에 도달시키고, 릴리프 밸브를 작동시켜, 기름 온도를 올리는 경우 등은, 유압 펌프의 토출 유량은 릴리프 밸브로 유입되어, 이 릴리프 밸브에 의해 교축 압력 손실을 발생시켜, 이 압력 손실로부터 발생하는 열에 의해 작동유를 따뜻하게 한다. 이때, 엔진과 발전 전동기로 유압 펌프를 구동하는 하이브리드 방식의 건설 기계에 있어서는, 발전 전동기에 의한 유압 펌프의 어시스트가 계속되어 버리는 무효인 전력을 소비할 가능성이 있다.
또한, 상기 특허문헌 1에 기재된 하이브리드 작업 기계에서는, 축전 잔량에 따라서 발전기 모터의 역행 토크값을 제한하고 있다. 이로 인해, 전술한 난기 운전 시에 축전 잔량이 낮은 경우에는, 발전 전동기에 의한 유압 펌프의 어시스트가 제한되어서 전력 소비를 억제할 수 있다. 그러나, 축전 잔량이 높은 경우에는 발전기 모터에 의한 유압 펌프의 어시스트가 계속되어 버리므로, 무효인 전력을 소비해 버린다.
본 발명은 상기한 실정을 감안하여 이루어진 것이며, 그 목적은, 예를 들어 난기 운전 등으로 발전 전동기를 구동함으로써 발생하는 무효인 전력 소비를 억제할 수 있는 건설 기계를 제공하는 데 있다.
상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명은 본체와, 상기 본체에 설치된 구동부와, 상기 본체에 탑재된 엔진과, 상기 엔진에 설치되어, 발전기 또는 전동기로서 구동 가능한 발전 전동기와, 상기 엔진과 상기 발전 전동기에 의해 구동되는 유압 펌프와, 상기 유압 펌프에서 생성된 동력에 의해 상기 구동부를 구동하는 유압 액추에이터와, 상기 구동부의 구동 상태에 따라서, 상기 발전 전동기의 구동 출력을 저하시켜, 상기 엔진의 회전수를 소정값 범위 내로 유지하도록, 상기 유압 펌프의 구동 출력을 제한하는 제어부를 구비한 것을 특징으로 한다.
이렇게 구성된 본 발명에 따르면, 구동부의 구동 상태에 따라서, 제어부가, 발전 전동기의 구동 출력을 저하시켜, 엔진의 회전수를 소정값 범위 내로 유지하도록, 유압 펌프의 구동 출력을 제한한다. 이로 인해, 예를 들어 유압 펌프의 토출압이 상승하여 릴리프 밸브가 작동하고, 불필요한 유량을 블리드 오프하고 있는 경우 등에, 발전 전동기에의 전력 공급을 적게 할 수 있으므로, 발전 전동기의 구동 출력을 저하시킨다. 이때, 이 발전 전동기의 구동 출력의 저하에 수반하여, 유압 펌프의 구동 출력이 과부하가 되어, 엔진의 회전수가 저하되지만, 이 엔진의 회전수가 소정값 범위 내로 유지되도록, 유압 펌프의 구동 출력이 저하되어, 엔진의 회전수가 소정값 범위 내로 유지된다. 따라서, 발전 전동기에 의한 무효인 전력 소비를 억제할 수 있다.
또한, 상기 구성에 있어서, 상기 유압 펌프의 토출압에 따라서 작동하는 압력 제어 장치와, 상기 유압 펌프의 토출압을 검출하는 압력 검출부를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 압력 검출부에 의해 검출된 상기 유압 펌프의 토출압이, 상기 압력 제어 장치가 작동을 시작하는 작동압에 대하여 미리 설정한 소정 범위 내에 도달했을 때에, 상기 발전 전동기의 구동 출력을 저하시켜, 상기 엔진의 회전수를 소정값 범위 내로 유지하도록, 상기 유압 펌프의 구동 출력을 제한하는 것을 특징으로 한다.
이렇게 구성하면, 압력 검출부에 의해 검출된 유압 펌프의 토출압이, 압력 제어 장치가 작동을 시작하는 작동압에 도달한 경우에는, 이 압력 제어 장치가 작동하고, 불필요한 유량의 작동유가 블리드 오프된다. 이로 인해, 압력 검출부에 의해 검출된 유압 펌프의 토출압이, 압력 제어 장치가 작동을 시작하는 작동압에 대하여 미리 설정한 소정 범위 내에 도달했을 때에, 발전 전동기의 구동 출력을 저하시켜, 엔진의 회전수를 소정값 범위 내로 유지하도록, 유압 펌프의 구동 출력을 제한함으로써, 발전 전동기에 의한 무효인 전력 소비를 더욱 확실하게 억제할 수 있다.
또한, 상기 구성에 있어서, 상기 유압 액추에이터에의 조작 신호를 생성하여 출력하는 조작 장치와, 상기 유압 액추에이터의 변위량을 검출하는 변위량 검출부를 더 구비하고, 상기 제어부는, 상기 조작 장치가 상기 유압 액추에이터에 신호를 출력하고, 또한 상기 변위량 검출부로부터 검출된 변위량이, 미리 설정한 소정 범위 내에 있을 때에, 상기 발전 전동기의 구동 출력을 저하시켜, 상기 엔진의 회전수를 소정값 범위 내로 유지하도록, 상기 유압 펌프의 구동 출력을 제한하는 것을 특징으로 한다.
이렇게 구성하면, 조작 장치가 유압 액추에이터에 신호를 출력하고, 또한 변위량 검출부로부터 검출된 변위량(여기서, 이 변위량은 넓은 뜻의 의미이며, 속도나 회전 속도인 회전수, 또는 변위나 회전 시의 각도 위치인 회전 각도 등을 의미함)이, 미리 설정한 소정 범위 내에 있을 때는, 발전 전동기에 의한 어시스트의 계속이 불필요해서, 이 발전 전동기에 의해 무효인 전력 소비가 행하여지고 있다. 따라서, 이때에 발전 전동기의 구동 출력을 저하시켜, 엔진의 회전수를 소정값 범위 내로 유지하도록, 유압 펌프의 구동 출력을 제한함으로써, 발전 전동기에 의한 무효인 전력 소비를 억제할 수 있다.
또한, 상기 구성에 있어서, 상기 구동부를 1개 이상 갖고, 상기 유압 액추에이터는, 적어도 유압 실린더, 또는 유압 모터인 것을 특징으로 한다.
이렇게 구성하면, 구동부를 구동시키는 유압 액추에이터가, 적어도 유압 실린더 또는 유압 모터이므로, 이들 유압 실린더 또는 유압 모터의 구동 상태에 따라, 제어부가 발전 전동기의 구동 출력을 저하시켜, 엔진의 회전수를 소정값 범위 내로 유지하도록, 유압 펌프의 구동 출력을 제한한다. 따라서, 유압 실린더 또는 유압 모터의 구동 상태에 따라서, 발전 전동기에 의한 무효인 전력 소비를 억제할 수 있다.
또한, 상기 구성에 있어서, 상기 변위량 검출부, 또는 상기 압력 검출부의 검출 결과에 따라서, 상기 압력 제어 장치의 작동 상태를 판정하는 압력 제어 장치 작동 상태 판정부를 구비하고, 상기 제어부는 상기 압력 제어 장치 작동 상태 판정부에 의해 상기 압력 제어 장치가 작동하고 있다고 판정했을 때에, 상기 발전 전동기의 구동 출력을 저하시켜, 상기 엔진의 회전수를 소정값 범위 내로 유지하도록, 상기 유압 펌프의 구동 출력을 제한하는 것을 특징으로 한다.
이렇게 구성하면, 변위량 검출부 또는 압력 검출부의 검출 결과에 따라, 압력 제어 장치 작동 상태 판정부에서 압력 제어 장치가 작동하고 있다고 판정했을 때에, 발전 전동기의 구동 출력이 제어부에 의해 저하되어, 엔진의 회전수를 소정값 범위 내로 유지하도록, 유압 펌프의 구동 출력이 제한되므로, 발전 전동기에 의한 무효인 전력 소비를 억제할 수 있다.
또한, 상기 구성에 있어서, 상기 구동부는 제1 작업과, 상기 제1 작업과는 다른 제2 작업을 행할 수 있는 구성으로 이루어지고, 상기 구동부가 상기 제1 작업 상태, 또는 상기 제2 작업 상태 중 어느 하나를 판정하는 구동부 작업 상태 판정부를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 압력 제어 장치 작업 상태 판정부에서 상기 압력 제어 장치가 작동하고 있다고 판정하고, 또한 상기 구동부 작업 상태 판정부가 제2 작업 상태라 판정했을 때에, 상기 발전 전동기의 구동 출력을 저하시켜, 상기 엔진의 회전수를 소정값 범위 내로 유지하도록, 상기 유압 펌프의 구동 출력을 제한하는 것을 특징으로 하고 있다.
이렇게 구성하면, 변위량 검출부 또는 압력 검출부의 검출 결과에 따라, 압력 제어 장치 작업 상태 판정부에서 압력 제어 장치가 작동하고 있다고 판정하고, 또한 구동부 작업 상태 판정부가 제2 작업의 상태라 판정했을 때는, 불필요한 유량의 작동유가 블리드 오프된다. 이로 인해, 이 경우에, 발전 전동기의 구동 출력을 저하시켜, 엔진의 회전수를 소정값 범위 내로 유지하도록, 유압 펌프의 구동 출력을 제한함으로써, 발전 발전기에 의한 무효인 전력 소비를 억제할 수 있다.
또한, 상기 구성에 있어서, 상기 제어부는, 상기 압력 제어 장치 작동 상태 판정부에서 상기 압력 제어 장치가 동작하고 있지 않다고 판별했을 때에는, 상기 엔진의 구동 출력과 상기 발전 전동기의 구동 출력으로 상기 유압 펌프를 구동하고, 상기 압력 제어 장치 작동 상태 판정부에서 상기 압력 제어 장치가 동작하고 있다고 판별했을 때에는, 상기 압력 제어 장치가 작동하고 있지 않을 때에 비하여 상기 발전 전동기의 구동 출력을 저하시켜 상기 유압 펌프를 구동하는 것을 특징으로 하고 있다.
이렇게 구성하면, 압력 제어 장치 작동 상태 판정부에서 압력 제어 장치가 동작하고 있지 않다고 판별했을 때는, 불필요한 유량의 작동유의 블리드 오프가 없으므로, 엔진의 구동 출력과 발전 전동기의 구동 출력으로 상기 유압 펌프를 구동시킨다. 그리고, 압력 제어 장치 작동 상태 판정부에서 압력 제어 장치가 동작하고 있다고 판별했을 때는, 불필요한 유량의 작동유의 블리드 오프가 발생하므로, 압력 제어 장치가 작동하고 있지 않을 때에 비하여 발전 전동기의 구동 출력을 저하시켜 유압 펌프를 구동함으로써, 이 발전 전동기에의 불필요한 구동 출력 공급을 억제할 수 있다. 따라서, 이 발전 전동기에 의한 무효인 전력 소비를 억제할 수 있다.
본 발명에 따르면, 구동부의 구동 상태에 따라, 제어부가 발전 전동기의 구동 출력을 저하시켜, 엔진의 회전수를 소정값 범위 내로 유지하도록, 유압 펌프의 구동 출력을 제한하는 구성으로 하고 있다. 이 구성에 의해 본 발명은, 예를 들어 유압 펌프의 토출압이 상승하여 릴리프 밸브가 작동하고, 불필요한 유량을 블리드 오프하고 있는 경우 등에, 발전 전동기에의 전력 공급을 적게 할 수 있으므로, 발전 전동기의 구동 출력을 저하시킨다. 이때, 이 발전 전동기의 구동 출력의 저하에 수반하여, 유압 펌프의 구동 출력이 과부하가 되어, 엔진의 회전수가 저하되지만, 이 엔진의 회전수가 소정값 범위 내로 유지되도록, 유압 펌프의 구동 출력을 저하시켜, 엔진의 회전수가 소정값 범위 내로 유지된다. 따라서, 발전 전동기에 의한 무효인 전력 소비를 억제할 수 있다. 그리고, 전술한 이외의 과제, 구성 및 효과는 이하의 실시 형태의 설명으로부터 명백해진다.
도 1은 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 유압 셔블의 외관 측면도이다.
도 2는 상기 유압 셔블의 주요 전동 및 유압 기기의 시스템 구성도이다.
도 3은 상기 유압 셔블의 유압이 릴리프한 경우의 동작 내용을 도시하는 개략도이고, (a)는 유압 셔블이 붐 하강 동작한 경우 (1) 및 붐 상승 동작한 상태 (2)를 나타내고, (b)는 유압 셔블의 붐 상승 동작 시의 유압 동력의 전달 플로우를 나타낸다.
도 4는 상기 유압 셔블의 붐 상승 동작을 나타내는 타임차트이다.
도 5는 상기 유압 셔블의 컨트롤 유닛 처리를 나타내는 제어 블록도이고, (a)는 HCU의 처리를 나타내고, (b)는 MCU의 처리를 나타낸다.
도 6은 상기 유압 셔블의 처리를 나타내는 흐름도이다.
도 7은 상기 유압 셔블의 굴삭 상태를 판정하는 처리를 나타내는 차트로, (a)는 릴리프 상태 판정부의 판정 방법을 나타내고, (b)는 굴삭 상태 판정부의 판정 방법을 나타낸다.
도 8은 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 유압 셔블의 선회 누름 상태를 판정하는 처리를 나타내는 차트이고, (a)는 선회 상태 판정부의 판정 방법을 나타내고, (b)는 선회 누름 판정부의 판정 방법을 나타낸다.
도 9는 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 유압 셔블의 주요 전동 및 유압 기기의 시스템 구성도이다.
도 10은 본 발명의 제4 실시 형태에 관한 유압 셔블의 주요 전동 및 유압 기기의 시스템 구성도이다.
(제1 실시 형태)
이하, 본 발명의 건설 기계의 제1 실시 형태에 관한 유압 셔블에 대하여 도면을 사용하여 설명한다. 도 1은 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 유압 셔블의 외관 측면도이고, 도 2는 유압 셔블의 주요 전동 및 유압 기기의 시스템 구성도이다. 또한, 도 3은 유압 셔블의 유압이 릴리프한 경우의 동작 내용을 도시하는 개략도로, (a)는 유압 셔블이 붐 하강 동작한 경우 (1) 및 붐 상승 동작한 상태 (2)를 나타내고, (b)는 유압 셔블의 붐 상승 동작 시의 유압 동력의 전달 플로우를 나타낸다.
<전체 구성>
제1 실시 형태에 관한 유압 셔블(1)은 본체인 셔블 본체(2)를 갖고, 이 셔블 본체(2)는, 도 1에 도시한 바와 같이, 하부 주행체(10)를 구비하고 있다. 이 하부 주행체(10)는 주행 기구를 구성하는 구동부인 한 쌍의 크롤러(11)와, 이들 크롤러(11)를 지지하는 크롤러 프레임(12)과, 이들 각 크롤러(11)를 독립하여 구동 제어하는 한 쌍의 주행용 유압 모터인 주행 모터(13, 14) 및 감속 기구(도시하지 않음) 등으로 구성되어 있다.
계속해서, 하부 주행체(10) 상에는, 상부 선회체(20)가 수평 방향으로 선회 가능하게 설치되어 있다. 이 상부 선회체(20)는 선회 프레임(21)과, 이 선회 프레임(21) 상에 탑재된 엔진(22)과, 이 엔진(22)에 연결되어서 설치되어 발전기 또는 전동기로서 구동 가능한 발전 전동기인 발전기 모터(23)와, 선회용 유압 모터인 선회 모터(25)를 구비하고 있다. 또한, 이 상부 선회체(20)는 발전기 모터(23)에 전기적으로 접속된 축전 디바이스인 배터리(24)와, 선회 모터(25)의 회전을 감속시키는 감속 기구(도시하지 않음)와, 선회 모터(25)의 구동력에 의해 상부 선회체(20)를 선회 구동시키는, 구동부인 선회 기구(26)를 구비하고 있다. 여기서, 배터리(24)는 발전기 모터(23)를 구동하기 위한 전력을 축적하고, 또는 발전기 모터(23)에 의해 회생된 전력의 충전을 행하는 구성으로 되어 있다.
또한, 상부 선회체(20)에는 구동부인 작업기(30)가 탑재되어 있다. 이 작업기(30)는, 붐(31)과, 이 붐(31)의 선단부 근방에 회전 가능하게 축지지된 아암(33)과, 이 아암(33)의 선단부 근방에 회전 가능하게 축지지된 버킷(35) 등으로 구성되어 있다. 구체적으로, 이 작업기(30)는 붐 실린더(32)에 의해 붐(31)이 구동되고, 아암 실린더(34)에 의해 아암(33)이 구동되고, 버킷 실린더(36)에 의해 버킷(35)이 구동된다.
또한, 상부 선회체(30)의 전방측에는, 운전실이 되는 캐빈(37)이 설치되어 있다. 이 캐빈(37) 내에는, 구동부를 구동하는 붐 실린더(32), 아암 실린더(34), 버킷 실린더(36), 선회 모터(25), 주행 모터(13, 14) 등의 각 유압 액추에이터에의 조작 신호를 생성하여 출력하고, 이들 유압 액추에이터의 구동을 조작하기 위한, 도 2에 도시하는 복수의 조작 장치인 레버(201)가 설치되어 있다.
또한, 상부 선회체(20)의 선회 프레임(21) 상에는, 유압 펌프(41)와, 컨트롤 밸브(42)를 갖는 유압 시스템(40)이 탑재되어 있다. 여기서, 유압 펌프(41)는 붐 실린더(32), 아암 실린더(34), 버킷 실린더(36), 선회 모터(25) 및 도 2에 도시하는 주행 모터(13, 14) 등의 유압 액추에이터를 구동하기 위한 구동 출력인 펌프 동력을 생성하고, 이들 유압 액추에이터에 공급한다. 또한, 유압 펌프(41)는 엔진(22)과 발전기 모터(23)로부터, 구동력이 공급된다. 또한, 이 유압 시스템(40)의 컨트롤 밸브(42)에는, 도 3의 (b)에 도시한 바와 같이, 유압 펌프(41)의 토출압에 따라서 작동하는 압력 제어 장치인 릴리프 밸브(301)가 설치되어 있다. 또한, 이들 유압 펌프(41)와 컨트롤 밸브(42) 사이에는, 도 2에 도시한 바와 같이, 유압 펌프(41)의 토출압을 검출하기 위한 압력 검출부인 압력 센서(43)가 설치되어 있다.
<시스템 구성>
도 2에 도시한 바와 같이, 엔진(22)은 발전기 모터(23)를 사이에 두고 유압 펌프(41)를 접속하고 있다. 본 실시 형태에서는, 일반적인 하이브리드 유압 셔블이 발전 전동기의 어시스트에 의해 원동기의 소형화를 도모하고 있으므로, 원동기인 엔진(22)이 출력하는 최대 엔진 동력은, 유압 펌프(41)가 각 유압 액추에이터를 구동하기 위하여 필요한 최대 펌프 동력보다 작은 사양인 것으로 한다. 유압 펌프(41)의 펌프 동력이 엔진(22)의 엔진 동력을 초과한 경우, 그 부족 동력을 발전기 모터(23)가 어시스트한다. 또한, 이 유압 펌프(41)로부터의 압유는, 컨트롤 밸브(42)에 공급된다. 그리고, 이 컨트롤 밸브(42)는 레버(201)로부터의 지령에 따라, 붐 실린더(32), 아암 실린더(34), 버킷 실린더(36), 선회 모터(25) 및 주행 모터(13, 14)에의 압유의 유량 및 동작 방향을 제어한다.
계속해서, 배터리(24)는 건설 기계의 제어 장치 일부를 구성하는 PCU(파워·컨트롤·유닛)(55)에 접속되어 있다. 이 PCU(55)는, 이 PCU(55) 내의 초퍼(도시하지 않음) 등에 의해 배터리(24)로부터 직류 전력이 공급되어, 그 전압을 소정의 직류 전압으로 승압하고, 이 PCU(55) 내의 인버터(도시하지 않음) 등에 입력하여 발전기 모터(23)를 구동한다.
또한, PCU(55)는 제어부에 포함되는 HCU(하이브리드·컨트롤·유닛)(100)에 접속되어 있다. 이 HCU(100)에는, ECU(엔진·컨트롤·유닛)(57) 및 제어부에 포함되는 MCU(머신·컨트롤·유닛)(80)도 접속하고 있다. 그리고, 이 HCU(100)는, PCU(55), ECU(57) 또는 MCU(80)를 사이에 두고 검출한 회전 속도 신호, 레버 신호, 압력 신호 등에 의거하여, 이들 PCU(55), ECU(57) 또는 MCU(80)에 대하여 지령 신호를 출력하고, 엔진(22), 발전기 모터(23) 및 유압 펌프(41)를 통괄적으로 제어한다.
MCU(80)는, 유압 펌프(41)에 구비되어, 펌프 동력을 제어하는 용량 조정 기구(도시하지 않음)를 제어하기 위하여 구비된 전자 비례 밸브(75)를 제어한다. 그리고, MCU(80)는, 예를 들어 운전자가 레버(201)를 조작하여 붐 상승 동작을 행하는 경우에, 전자 비례 밸브(75)에 의해 유압 펌프(41)의 펌프 동력을 제어하고, 컨트롤 밸브(42)에 의해 유압 펌프(41)의 펌프 동력을 붐 실린더(32)에 공급한다. 이때, HCU(100)는 MCU(80)에서 검출한 레버 신호 및 유압 펌프(41)의 토출압인 압력 신호 등에 의거하여 유압 펌프(41)에 필요한 펌프 동력을 추정하고, PCU(55)에서 검출한 배터리(24)의 전압 값에 의거하여 배터리(24)의 SOC(축전 잔량)를 추정한다.
또한, HCU(100)는 유압 펌프(41)에 필요한 동력을 엔진(22) 및 발전기 모터(23)에 의해 적절하게 배분한다. 즉, HCU(100)는 PCU(55)로부터 배터리(24)의 SOC를 입력하고, 그 SOC에 따라서 회전수 명령값을 연산하는 회전수 연산 기능을 갖고, 연산한 회전수 명령값을 ECU(57)에 출력한다. 또한, HCU(100)는 유압 펌프(41)의 토출압으로 판정하는 후술하는 릴리프 밸브(301)의 작동 상태와, 레버(201)의 조작량, 또는 유압 액추에이터의 변위량에 따라서 판정하는 구동부의 구동 상태와, 배터리(24)의 SOC와, 유압 펌프(41)의 추정된 펌프 동력과 엔진(22)의 최대 엔진 동력으로부터, 발전기 모터(23)가 출력해야 할 어시스트 동력 명령값을 연산하는 어시스트 동력 연산 기능을 갖고, 연산한 어시스트 동력 명령값을 PCU(55)에 출력한다. 또한, 유압 액추에이터의 변위량이라 함은, 속도나 회전 속도인 회전수, 또는 변위나 회전 시의 각도 변위인 회전 각도를 나타내는 강의의 의미를 갖는 것으로, 이후 마찬가지로 사용한다. 그리고, MCU(80)는 각 유압 액추에이터에 필요한 유압 펌프(41)의 추정한 펌프 동력이, 엔진(22)의 최대 엔진 동력을 초과하여 발생하는 엔진 스톨을 방지하기 위해, 엔진(22)에의 회전수 명령값과 검출한 회전수 신호의 차에 따라서 엔진(22)의 회전수가 회전수 명령값에 대하여 소정값 범위 내에 수렴되도록, 유압 펌프(41)의 펌프 동력을 제한하는, 소위 스피드 센싱 제어 연산 기능을 갖고, 연산한 지령 신호를 전자 비례 밸브(75)에 출력한다.
<릴리프 밸브의 동작>
먼저, 캐빈(37) 내의 운전자가 레버(201)를 조작하고, 도 3의 (a) 중의 붐 하강 상태 (1)로부터 붐 상승 동작을 행하였다고 하자. 그러면, 도 3의 (b) 중의 실선 화살표와 같이, 유압 펌프(41)로부터 토출한 압유에 의해 붐 실린더(32)가 스트로크하여 붐 상승 동작이 행하여진다.
한편, 도 3의 (a) 중의 붐 상승 상태 (2)로부터, 캐빈(37) 내의 운전자가 레버(201)를 조작하여, 다시 붐 상승 동작을 지시하면, 붐 실린더(32)는 풀 스크로크하고, 더 이상 팽창 동작을 할 수 없는 스트로크 엔드에 도달한 결과, 붐 상승 동작이 구속된다. 이로 인해, 붐 실린더(32)는 변위량인 실린더 속도나 변위가 변화되지 않음에도, 유압 펌프(41)로부터 압유가 공급되므로, 토출압이 증가하고, 머지않아 릴리프 밸브(301)의 설정압에 도달한다. 그리고, 유압 펌프(41)의 작동유 토출압이 소정의 릴리프압에 달하면, 릴리프 밸브(301)가 작동하고, 도 3의 (b) 중의 점선 화살표와 같이, 압유가 탱크(302)에 블리드 오프된다. 또한, 선회 동작이나 주행 동작의 경우에는, 동작 방향에 존재하는 홈 벽 등의 장해물과 접촉한 경우에, 동작이 구속되어, 실린더와 마찬가지로 릴리프 밸브(301)가 작동하여 블리드 오프한다.
따라서, 붐 실린더(32) 등의 실린더의 동작이나 선회 모터(25) 등의 유압 모터의 동작이 구속된 결과, 유압 펌프(41)의 토출압이 증대하여, 유압 펌프(41)의 토출압이 소정의 릴리프압에 도달한 경우에, 릴리프 밸브(301)가 작동하는 릴리프 기구가 사용되고 있다.
<동작>
이어서, 본 발명에 관한 건설 기계의 동작에 대해서, 도 4를 참조하여 설명한다. 도 4는, 유압 셔블의 붐 상승 동작을 나타내는 타임차트이다.
여기서, 도 4 중의 횡축은, 시간(t)을 나타내고 있으며, 이 도 4 중의 종축은, 위에서부터 차례로 레버(201)의 조작량, 압력 센서(43)에 의해 검출되는 유압 펌프(41)의 토출압, 유압 펌프(41)의 유량, 유압 펌프(41)의 동력, 붐 실린더(32)의 스트로크, 엔진(22)의 회전수, 배터리(24)의 SOC를 나타내고 있다. 또한, 도 4중의 실선은, 본 발명을 적용한 경우의 동작을 나타내고, 도 4 중의 점선은, 전술한 특허문헌 1에 기재된 종래 기술을 적용한 경우의 동작을 나타내고 있다.
[종래 기술]
먼저, 특허문헌 1에 기재된 종래 기술을 적용한 경우의 동작에 대하여 설명한다.
시각 t1에 있어서, 운전자가 레버(201)를 중립 상태로부터 풀 조작하여 붐 상승 동작을 지시하면, 유압 펌프(41)의 토출압이 p1, 유압 펌프(41)의 유량이 q1까지 증가해 가고, 이 유압 펌프(41)의 펌프 동력이 최대 펌프 동력 Pp_max까지 증가해 간다. 이때, 붐 실린더(32)는 유압 펌프(41)의 펌프 동력에 의해, 도 3의 (a) 중의 (1)의 상태(붐이 하강하고 있는 상태)로부터, 도 3의 (a) 중의 (2)의 상태(붐이 상승하고 있는 상태)까지 가동해 간다. 그리고, 유압 펌프(41)의 펌프 동력이 엔진(22)의 최대 엔진 동력 Pe_max를 초과한 경우에는, 어시스트 동력 연산 기능에 의해, 발전기 모터(23)는 배터리(24)로부터 전력이 공급되어서 구동하고, 부족 동력을 어시스트 동력으로 보충한다. 배터리(24)는 발전기 모터(23)에 전력을 공급함으로써, SOC가 서서히 저하되어 간다.
이 후, 시각 t2에 있어서는, 붐 실린더(32)가 풀 스크로크하여 스트로크 엔드에 도달한 결과, 붐 상승 동작이 구속된다. 그러면, 붐 실린더(32)는, 도 3의 (a) 중의 (2)의 상태(붐이 상승하고 있는 상태)로부터 움직이지 않게 된다. 또한, 난기 운전 등으로 운전자가 레버(201)를 조작하여 붐 상승 동작의 지시를 계속시킨 경우에는, 공지 기술인 정마력 제어에 의해, 유압 펌프(41)의 토출압이 p1로부터 증대하는 것에 수반하여, 유압 펌프(41)의 토출 유량이 q1로부터 q2로 감소되어 간다. 여기서, 붐 상승 동작이 구속되어, 붐 실린더(32)가 움직이지 않게 된 경우 외에, 매우 단단한 장소를 굴삭 등하고, 매우 느린 속도로 붐(31)이 구동하고 있는 경우에 대해서도, 마찬가지로 제어된다.
또한, 시각 t3에 있어서는, 유압 펌프(41)의 토출압이 소정의 릴리프압인 p2에 달하면, 릴리프 밸브(301)가 작동하고, 시각 t3 이후, 유압 펌프(41)의 토출압은 p2를 유지하고, 펌프 동력은 도 4의 점선으로 나타내는 펌프 동력과 같이, 엔진(22)의 최대 엔진 동력 Pe_max와 발전기 모터(23)의 어시스트 동력에 의해, 최대 펌프 동력 Pp_max를 유지한다. 이때, 유압 펌프(41)로부터의 압유는, 도 4의 점선으로 나타내는 펌프 유량과 같이, q2를 유지하면서, 릴리프 밸브(301)로부터 탱크(302)에 무효하게 블리드 오프된다.
이 후, 시각 t4에 있어서는, 발전기 모터(23)의 어시스트 동력에 의해 배터리(24)의 전력이 소비되어서 SOC가 저하되어 가면, 어시스트 동력 연산 기능에 의해 발전기 모터(23)의 어시스트 동력을 제한하는 제어가 된다. 그러면, 유압 펌프(41)의 펌프 동력이 엔진(22)의 최대 엔진 동력 Pe_max를 초과하여, 과부하가 된다. 이 결과, 엔진(22)의 회전수가 저하되기 시작하지만, 스피드 센싱 제어 연산 기능에 의해, 엔진(22)의 회전수 저하에 수반하여 유압 펌프(41)의 펌프 동력을 제한하는 제어가 행하여져, 유압 펌프(41)의 유량이 더 저하되어, 엔진(22)의 회전수는 소정값 범위 내(도 4의 엔진 회전수의 높음 및 낮음으로 나타낸 파선 내)에 수렴하도록 제어된다.
이상의 결과, 특허문헌 1에 기재된 종래 기술을 적용한 경우에는, 시각 t2에 있어서 붐 상승 동작이 완료된 후, 배터리(24)의 SOC가 저하되는 시각 t4까지 발전기 모터(23)의 파워 어시스트가 계속되므로, 배터리(24)의 전력을 무효하게 소비해 버린다.
[본 발명]
이어서, 본 발명에 관한 건설 기계를 적용한 경우의 동작에 대하여 설명한다.
먼저, 시각 t2까지는, 상술한 특허문헌 1에 기재된 종래 기술의 경우와 동일한 동작이 되지만, 시각 t3에 있어서는, 압력 센서(43)에 의해 검출되는 유압 펌프(41)의 토출압이 소정의 릴리프압인 p2에 달한다. 또한, 릴리프 밸브(301)가 작동한 경우에는, 도 4 중 실선으로 나타낸 바와 같이, 구동부의 구동 상태 등에 따른 HCU(100)의 어시스트 동력 연산 기능에 의해, 발전기 모터(23)의 어시스트 동력을 제한하는 제어가 행하여진다. 이때, 유압 펌프(41)의 펌프 동력은, 엔진(22)의 최대 엔진 동력 Pe_max를 초과하여, 과부하가 된다. 이로 인해, 엔진(22)의 회전수는 저하되기 시작하지만, HCU(100)의 스피드 센싱 제어 연산 기능으로, 이 엔진(22)의 회전수 저하에 수반하여, 유압 펌프(41)의 펌프 동력을 제한하는 제어가 행하여지고, 이 유압 펌프(41)의 유량이 더 저하되어, 엔진(22)의 회전수가 소정값 범위 내에 수렴하도록 제어된다.
이상과 같이, 본 발명에 관한 건설 기계를 적용한 경우에는, 시각 t2에 있어서 붐 실린더(32)가 풀 스크로크한 직후, 즉 릴리프 밸브(301)가 작동하는 시각 t3으로부터, 발전기 모터(23)의 어시스트 동력을 제한하는 제어가 개시되므로, 상술한 특허문헌 1에 기재된 종래 기술의 경우에 비해, 배터리(24)의 전력 소비량을 저감할 수 있다.
<컨트롤 유닛의 처리>
이어서, 도 5를 사용하여, 본 발명에 관한 건설 기계의 제어 장치의 HCU(100) 및 MCU(80)의 처리에 대하여 설명한다. 도 5는 유압 셔블의 컨트롤 유닛(제어 장치)의 처리를 나타내는 제어 블록도로, (a)는 HCU의 처리를 나타내고, (b)는 MCU의 처리를 나타낸다.
[HCU]
이하에 나타내는 처리는, HCU(100)에 프로그래밍되어 있고, 미리 정해진 소정 주기로 반복 실행된다.
또한, 이하의 설명에 있어서, 발전기 모터(23)의 출력은, 역행측을 플러스인 값, 회생측(발전측)을 마이너스인 값으로 하여 정의하고 있다. 또한, 배터리(24)의 출력은 방전측을 플러스인 값, 충전측을 마이너스인 값으로 하여 정의하고 있다.
도 5의 (a)에 나타내는 회전수 지령 연산부(501)는 PCU(55)에서 검출한 배터리(24)의 SOC에 따라서 엔진(22)의 회전수 명령값을 연산하는, 즉 전술한 회전수 지령 연산 기능을 갖는다. 구체적으로, 이 회전수 지령 연산부(501)는, 예를 들어 배터리(24)의 SOC가 높은 경우에는, 이 SOC가 충분하므로, 발전기 모터(23)에 의한 파워 어시스트량이 증가하도록 엔진(22)의 회전수를 낮추어 엔진(22)의 출력을 저감시킨다. 한편, 이 회전수 지령 연산부(501)는 배터리(24)의 SOC가 낮은 경우에는, 예를 들어 이 배터리(24)의 SOC가 재충전 가능한 최저 SOC값 이하가 되지 않도록, 이 배터리(24)의 SOC의 소비를 억제시켜, 발전기 모터(23)의 파워 어시스트량이 감소하도록 엔진(22)의 회전수를 올려 유압 펌프(41)의 동력을 가능한 한 엔진(22)의 출력으로 조달할 수 있게 제어한다.
계속해서, 최대 출력 추정부(502)는 회전수 지령 연산부(501)에 접속되어 있고, 이 회전수 지령 연산부(501)에서 연산한 엔진(22)에의 회전수 명령값에 따라서 엔진(22)의 최대 출력인 최대 엔진 동력을 추정한다. 또한, 이 최대 엔진 동력의 추정은, 엔진(22)에의 회전수 명령값을 사용하는 것에 한정되는 것은 아니며, ECU(57)에서 검출한 엔진(22)의 회전수를 사용하여 최대 엔진 동력을 추정하도록 해도 된다.
또한, 펌프 동력 추정부(503)는 MCU(80)에서 검출한 유압 펌프(41)의 토출압과, 레버(201)의 조작량에 따라, 유압 펌프(41)의 펌프 동력을 추정한다. 구체적으로, 이 펌프 동력 추정부(503)는 레버(201)의 조작량으로부터 각 유압 액추에이터의 동작 속도를 추정함으로써, 유압 펌프(41)의 추정 토출 유량을 구하고, 유압 펌프(41)의 토출압과 유압 펌프(41)의 추정 토출 유량에 의해, 이 유압 펌프(41)의 펌프 동력을 추정한다.
또한, 릴리프 상태 판정부(504)는 압력 제어 장치 작동 상태 판정부이며, 압력 센서(43)를 사이에 두고 MCU(80)에서 검출한 유압 펌프(41)의 토출압에 의거하여, 전술한 릴리프 밸브(301)의 작동 상태를 판정하고, 릴리프 판정 플래그를 연산한다. 또한, 이 릴리프 상태 판정부(504)의 처리에 대해서는 후술한다.
계속해서, 굴삭 상태 판정부(505)는 구동부 작업 상태 판정부이며, 구동부의 구동 상태에 포함되는, 작업기(30)가 제1 작업 상태인 굴삭 작업 상태, 또는 제2 작업 상태인 비굴삭 작업 상태 중 어느 하나를 판정한다. 구체적으로, 굴삭 상태 판정부(505)는 MCU(80)에서 검출한 유압 펌프(41)의 토출압과, 레버(201)의 조작량에 따라, 작업기(30)의 굴삭 작업 상태 또는 비굴삭 작업 상태를 판정하고, 비굴삭 판정 플래그를 연산한다. 또한, 이 굴삭 상태 판정부(505)의 처리에 대해서는 후술한다.
또한, 리미터 처리부(506)는 펌프 동력 추정부(503)에서 연산한 펌프 동력 추정값과, 최대 출력 추정부(502)에서 추정한 엔진(22)의 최대 엔진 동력의 차이분으로부터 구한 발전기 모터(23)의 어시스트 동력 기준값을 제한하는, 즉 전술한 어시스트 동력 연산 기능을 갖는다. 예를 들어, 이 리미터 처리부(506)는 릴리프 상태 판정부(504)에서 연산한 릴리프 판정 플래그와, 굴삭 상태 판정부(505)에서 연산한 비굴삭 판정 플래그에 의해, 릴리프 밸브(301)가 작동하고 있다고 판정하고, 또한 비굴삭 상태라고 판정했을 때에, 발전기 모터(23)의 어시스트 동력 기준값에 대하여 소정의 제한 처리를 행하고, 발전기 모터(23)의 어시스트 동력 명령값을 연산한다. 구체적으로, 이 리미터 처리부(506)는, 도 4에 도시한 바와 같이, 릴리프 밸브(301)가 작동하기 전, 즉 릴리프 상태 판정부(504)에서 릴리프 밸브(301)가 동작하고 있지 않다고 판별했을 때에, 엔진(22)과 발전기 모터(23)의 어시스트 동력에 의해 유압 펌프(41)를 구동시킨다. 또한, 릴리프 밸브(301)가 동작한 후, 즉 릴리프 상태 판정부(504)에서 릴리프 밸브(301)가 동작하고 있다고 판별했을 때에, 이 리미터 처리부(506)는 릴리프 밸브(301)가 작동하고 있지 않을 때에 비하여 발전기 모터(23)의 어시스트 동력을 저하시켜서 유압 펌프(41)의 펌프 동력을 제어한다.
또한, 이 리미터 처리부(506)에 있어서는, MCU(80) 등에서 검출한 붐 실린더(32) 등의 유압 액추에이터의 작동유의 기름 온도에 따라서 제한 내용을 변경하는 구성으로 해도 된다. 예를 들어, 작동유의 기름 온도가 낮은 경우에는, 유압 펌프(41)로부터 토출한 압유의 점성이 비교적 높아지므로, 작동유의 난기 운전을 촉진하기 위하여 발전기 모터(23)에 의한 파워 어시스트를 적극적으로 행하도록, 제어 내용을 변경해도 된다.
[MCU]
이하에 나타내는 처리는, MCU(80)에 프로그래밍되어 있으며, 미리 정해진 소정의 주기로 반복하여 실행된다.
도 5의 (b)에 도시한 바와 같이, 펌프 동력 제한부(507)는 ECU(57)에서 검출한 엔진(22)의 회전수에 따라서 유압 펌프(41)의 펌프 동력을 제한하므로, 유압 펌프(41)에 대한 토크 명령값을 연산하는, 즉 전술한 스피드 센싱 제어 연산 기능을 갖는다. 구체적으로, 이 펌프 동력 제한부(507)는, 도 4에 도시한 바와 같이, 발전기 모터(23)의 어시스트 동력이 제한되어서 유압 펌프(41)의 펌프 동력이, 엔진(22)의 최대 엔진 동력을 초과하여, 과부하가 되면, 엔진(22)의 회전수가 저하되므로, 스톨 방지를 목적으로 하여 유압 펌프(41)의 토크를 낮추는 제어를 하고, 이 유압 펌프(41)의 펌프 동력을 제한한다.
이 스피드 센싱 제어는, 유압 펌프(41)의 흡수 토크가 설정된 최대 흡수 토크를 초과하지 않도록, 유압 펌프(41)의 용량 조절 기구(도시하지 않음)를 제어한다. 즉, 이 스피드 센싱 제어는, 엔진(22)의 회전수 명령값과 실제 회전수인 회전수 신호의 편차에 의거하여 제1 감소 토크량 ΔT를 연산하고, 이 제1 감소 토크량 ΔT에 따른 출력 지령을 MCU(80)로부터 전자 비례 밸브(75)로 출력하고, 전자 비례 밸브(75)는 그 출력 지령에 따라서 생성한 제어 신호를 용량 조절 기구에 입력하고, 그 제어 신호에 의해, 용량 조절 기구에 기계적으로 설정된 유압 펌프(41)의 최대 흡수 토크를 변화시키도록 제어하고 있다. 바꾸어 말하면, 이 스피드 센싱 제어는, 엔진(22)의 회전수 명령값보다 회전수 신호가 저하, 즉 유압 펌프(41)의 펌프 동력이 엔진(22)의 최대 엔진 동력을 상회한 경우, 유압 펌프(41)의 최대 흡수 토크를 일시적으로 저감시켜, 엔진(22)이 스톨하는 일 없이 빠르게 회전수가, 소정값 범위 내에 수렴하도록 제어하는 것이다.
<굴삭 작업>
이어서, 도 6 및 도 7을 사용하여, 본 발명에 관한 건설 기계의 릴리프 상태 판정부(504) 및 굴삭 상태 판정부(505)의 처리에 대하여 설명한다. 도 6은, 유압 셔블의 처리를 나타내는 흐름도이다. 도 7은, 유압 셔블의 굴삭 상태를 판정하는 처리를 나타내는 차트로, (a)는 릴리프 상태 판정부(504)의 판정 방법을 나타내고, (b)는 굴삭 상태 판정부(505)의 판정 방법을 나타낸다.
[릴리프 상태 판정]
도 7의 (a) 중의 조건 No.1은, 전회의 판정에서 릴리프 판정 플래그가 오프, 즉 비릴리프 상태인 경우를 나타내고 있다. 그리고, 이 조건 No.1에 있어서는, 유압 펌프(41)의 토출압(펌프 토출압)이 릴리프 밸브(301)의 작동압(릴리프압)으로부터 소정값α를 뺀 값 이상의 상태, 즉 펌프 토출압≥릴리프압-α의 상태가 소정 시간 경과한 경우에, 릴리프 판정 플래그가 온, 즉 릴리프 상태라 판정되고, 그 이외의 경우에는 비릴리프 상태의 판정이 계속된다. 또한, 펌프 토출압≥릴리프압-α 상태의 경과를 판단하는 소정 시간은, 펌프 토출압 및 릴리프압의 각각의 압력을 안정되게 판정할 수 있어, 릴리프 상태 판정부(504)에 의한 릴리프 상태 및 비릴리프 상태의 판정 정밀도를 향상시키는 것을 고려하여 설정된 판정 시간이다.
계속해서, 도 7의 (a) 중의 조건 No.2는, 전회의 판정으로 릴리프 판정 플래그가 온인 경우를 나타내고 있다. 그리고, 이 조건 No.2에 있어서는, 릴리프압으로부터 펌프 토출압을 뺀 값이 소정값 β 이상인 상태, 즉 릴리프압-펌프 토출압≥β의 상태가 소정 시간 경과한 경우에, 릴리프 판정 플래그가 오프라 판정되고, 그 이외의 경우에는 릴리프 상태의 판정이 계속된다. 또한, 소정값 β 이상의 상태의 경과를 판단하는 소정 시간은, 펌프 토출압 및 릴리프압의 각각의 압력을 안정되게 판정할 수 있어, 릴리프 상태 판정부(504)에 의한 판정 정밀도를 향상시키는 것을 고려하여 설정된 판정 시간이다.
이상으로부터, 릴리프 상태 판정부(504)는 펌프 토출압을 사용하여, 비릴리프 상태로부터 릴리프 상태 또는 릴리프 상태로부터 비릴리프 상태를 각각 판정할 수 있다. 또한, 소정값 α 및 소정값 β는 릴리프압보다 약간 낮은 값으로 각각 설정되어 있지만, 이들 소정값 α와 소정값 β는, 동등해도 되고 달라도 되지만, 힘을 필요로 하는 작업의 경우, 펌프 토출압을 릴리프압 부근까지 사용하였으므로, 소정값 α는 소정값 β보다 작은, 즉 β>α의 관계가 바람직하다.
[굴삭 상태 판정]
도 7의 (b) 중의 조건 No.1은, 전회의 판정에서 비굴삭 판정 플래그가 온, 즉 비굴삭 상태인 경우를 나타내고 있다. 그리고, 이 조건 No.1에 있어서는, 유압 펌프(41)의 토출압이 소정값 이상, 또한 레버(201) 조작에 의한, 아암(33)의 클라우드(아암 당김) 조작량이 소정값 이상이며, 붐(31)의 상승 조작량, 또는 버킷(35)의 클라우드(버킷 당김) 조작량 중 어느 하나가 소정값 이상인 경우에, 비굴삭 판정 플래그가 오프, 즉 굴삭 상태라 판정되고, 그 이외의 경우에는 비굴삭 상태의 판정이 계속된다.
또한, 도 7의 (b) 중의 조건 No.2는, 전회의 판정에서 비굴삭 판정 플래그가 오프인 경우를 나타내고 있다. 그리고, 이 조건 No.2에 있어서는, 유압 펌프(41)의 토출압이 소정값 이상, 또한 아암(33)의 클라우드(아암 당김) 조작량이 소정값 이상인 경우에, 비굴삭 판정 플래그가 오프인 판정이 계속되고, 그 이외의 경우에는 비굴삭 판정 플래그가 온되어 비굴삭 상태라 판정된다.
이상으로부터, 굴삭 상태 판정부(505)는 펌프 토출압 및 레버(201)의 조작량으로, 굴삭 상태 또는 비굴삭 상태를 시계열적으로 판정할 수 있다. 또한, 도 7의 (b)에서 나타낸 펌프 토출압 및 레버(201)로 조작하는 유압 액추에이터는, 굴삭 상태를 판정하는 일례이며, 이에 한정되는 것은 아니며, 예를 들어 스크랩 작업 등의 경우에는, 포크 그래플을 구동하는 유압 실린더를 조작하는 레버(201)의 조작량을 사용하여 판정해도 된다.
<작용 효과>
이상과 같이, HCU(100)에, 릴리프 밸브(301)의 작동 상태를 판정하는 릴리프 상태 판정부(504)과, 굴삭 상태 또는 비굴삭 상태를 판정하는 굴삭 상태 판정부(505)를 구비하였다. 이 결과, 도 6에 도시한 바와 같이, 먼저 유압 펌프(41)의 토출압이 릴리프 상태에 있는지의 여부를 릴리프 상태 판정부(504)에 의해 판정하고(S1), 이 S1에서 릴리프 상태라 판정된 경우("예"인 경우)에, 굴삭 상태 판정부(505)에서 작업기(30)의 작동 상태가 굴삭 상태인지 비굴삭 상태인지를 판정한다(S2). 그리고, 이 S2에서 비굴삭 상태라 판정된 경우("예"인 경우)에, 발전기 모터(23) 및 유압 펌프(41)를 제어하고, 발전기 모터(23)의 어시스트 동력을 저하시키고, 또한 엔진(22)의 회전수를 소정값 범위 내로 유지하도록, 유압 펌프(41)의 펌프 동력을 제한한다(S3).
한편, 상기 S1에서 릴리프 상태라 판정되지 않은 경우("아니오"인 경우) 및 상기 S2에서 굴삭 상태라 판정된 경우("아니오"인 경우)는 배터리(24)의 잔량 판정을 행하고, 이 배터리(24)의 SOC가 미리 정한 소정값 이하, 즉 SOC≤소정값인지의 여부를 판정한다(S4). 여기서, 이 소정값은, 배터리(24)의 전지 특성 등에 따라서 정해지는 것이며, 예를 들어 배터리(24)가 재충전 가능한 최저 SOC값 등이 된다. 그리고, 이 S4에서 SOC가 소정값 이하라고 판정된 경우("예"인 경우)는 상기 S3으로 진행되어, 배터리(24)로부터의 전력 공급을 저감시키고, S1로 복귀된다.
이에 반해, 상기 S4에서 SOC가 소정값보다 크다고 판정된 경우("아니오"인 경우)는 발전기 모터(23)의 어시스트 동력의 저하 및 유압 펌프(41)의 펌프 동력 제한을 행하지 않고, 상기 S1로 복귀된다. 상기 S1 내지 S3, 또는 상기 S1 내지 S4는, 전술한 소정의 주기마다 반복된다.
또한, 상기 특허문헌 1에 기재된 종래 기술을 적용한 경우에 있어서는, 상기 S1에서 S3까지의 처리가 없이, 상기 S4에 기재된 배터리(24)의 SOC의 판정(잔량 판정)만이 행하여진다. 따라서, 예를 들어 단단한 암반 등을 굴삭하고 있는 경우에는, 릴리프 밸브(301)가 빈번히 작동하므로, 발전기 모터(23)의 어시스트 동력을 지나치게 제한하면 작업성의 저하를 초래한다. 따라서, 도 5 내지 도 7에 도시한 바와 같이, 릴리프 밸브(301)의 작동 상태를 판정하는 동시에, 작업기(30)의 굴삭 상태 또는 비굴삭 상태를 판정하고, 이들 판정 결과에 따라서 발전기 모터(23)의 어시스트 동력을 제한하는 것이 바람직하다.
(제2 실시 형태)
도 8은, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 유압 셔블의 선회 누름 상태를 판정하는 처리를 나타내는 차트로, (a)는 HCU(100)에 설치된 선회 상태 판정부의 판정 방법을 나타내고, (b)는 HCU(100)에 설치된 선회 누름 판정부의 판정 방법을 나타낸다. 본 제2 실시 형태가 전술한 제1 실시 형태와 다른 것은, 제1 실시 형태는 릴리프 밸브(301)의 릴리프 상태와 굴삭 작업 상태에 의거하여 발전기 모터(23)의 어시스트 동력 및 유압 펌프(41)의 펌프 동력을 제어한다. 이에 반해, 제2 실시 형태는, 상부 선회체(20)의 선회 상태와 선회 누름 상태에 의거하여 발전기 모터(23)의 어시스트 동력 및 유압 펌프(41)의 펌프 동력을 제어한다. 또한, 본 제2 실시 형태에 있어서, 제1 실시 형태와 동일하거나 또는 대응하는 부분에는 동일 부호를 부여하고 있다.
구체적으로, 본 제2 실시 형태는, 홈 굴삭 시에, 홈벽에 있는 토사를 굳혀서, 토사 낙하를 방지하기 위해, 유압 셔블(1)의 상부 선회체(20)를 선회 동작시켜서 작동기(30)의 버킷(35)을 홈벽에 누르는, 소위 선회 누름 작업(선회 가로 댐 작업)의 경우의 처리이다. 압력 제어 장치 작동 상태 판정부인 선회 상태 판정부(도시하지 않음)는 레버(201)의 조작량에 의거하는 선회 모터(25)의 선회 조작량에 따라, 유압 셔블(1)의 선회 모터(25)의 변위량인 회전수를 회전 속도 센서(도시하지 않음)로 검출하고, 이 선회 모터(25)의 회전수에 따라서 상부 선회체(20)의 선회 상태를 판정한다. 즉, 레버(201)의 조작량에 따른 선회 모터(25)의 회전수가 나오지 않은 경우에는, 홈벽에 있어서, 선회 동작이 정지하는 한편, 유압 펌프(41)로부터의 압유는 계속해서 토출되므로, 토출압이 상승하고, 릴리프 밸브(301)가 동작하므로, 변위량에 의해 릴리프 밸브(301)의 동작을 판정할 수 있다. 또한, 구동부 작업 상태 판정부인 선회 누름 상태 판정부(도시하지 않음)는 압력 센서(43)에 의해 검출되는 유압 펌프(41)의 토출압과, 레버(201)의 조작량에 의거하는 선회 모터(25)의 선회 조작량에 따라, 제1 작업 상태인 선회 누름 작업 상태와, 제2 작업 상태인 비선회 누름 작업 상태 중 어느 하나인지를 판정한다.
[선회 상태 판정]
먼저, 도 8의 (a) 중의 조건 No.1은, 전회의 판정에서 선회 정지 판정 플래그가 오프, 즉 선회하고 있는 상태(선회 상태)의 경우를 나타내고 있다. 그리고, 이 조건 No.1에 있어서는, 선회 모터(25)의 회전수 크기가 소정값 δ 이하의 상태, 즉 |선회 모터 회전수|≤δ의 상태가 소정 시간 경과한 경우에, 선회 정지 판정 플래그가 온, 즉 선회 정지 상태(비선회 상태)라 판정되고, 그 이외의 경우에는 선회 상태의 판정이 계속된다. 또한, |선회 모터 회전수|로 한 것은, 선회 모터(25)의 좌우 회전수를 플러스 마이너스로 나타내는 것을 상정했기 때문이다. 후술하는 도 8의 (a)의 조건 No.2도 마찬가지이다.
계속해서, 도 8의 (a) 중의 조건 No.2는, 전회의 판정에서 선회 정지 판정 플래그가 온, 즉 선회 정지 상태인 경우를 나타내고 있다. 그리고, 이 조건 No.2에 있어서는, 선회 모터(25)의 회전수 크기가 소정값 γ 이상인 상태, 즉 |선회 모터 회전수|≥γ의 상태가 소정 시간 경과한 경우에, 선회 정지 판정 플래그를 오프, 즉 선회 상태라 판정하고, 그 이외의 경우에는 선회 정지 상태의 판정이 계속된다.
이상으로부터, 선회 상태 판정부에 의해, 선회 모터(25)의 회전수를 계측하고, 이 선회 모터(25)의 회전수에 의거하여 상부 선회체(20)의 선회 상태를 판정한다. 또한, 제1 실시 형태와 마찬가지로, 소정 시간을 마련하여, 선회 정지 판정 플래그의 온/오프 반복에 의한 상부 선회체(20)의 헌팅 발생이나, 선회 상태를 판정할 때의 잘못된 판정을 방지하고 있다.
[선회 누름 상태 판정]
도 8의 (b) 중의 조건 No.1은, 전회의 판정에서 비선회 누름 판정 플래그가 온, 즉 비선회 누름 상태의 경우를 나타내고 있다. 그리고, 이 조건 No.1에 있어서는, 압력 센서(43)에 의해 검출되는 유압 펌프(41)의 토출압(펌프 토출압)이 소정값 이상이며, 상부 선회체(20)를 선회 조작시키기 위한 레버(201)의 조작량(선회 조작량)이 소정값 이상인 경우에, 비선회 누름 플래그가 오프, 즉 선회 누름 상태라 판정되고, 그 이외의 경우에는 비선회 누름 상태의 판정이 계속된다.
또한, 도 8의 (b) 중의 조건 No.2는, 전회의 판정으로 비선회 누름 판정 플래그가 오프, 즉 선회 누름 상태의 경우를 나타내고 있다. 그리고, 이 조건 No.2에 있어서는, 압력 센서(43)에 의해 검출되는 펌프 토출압이 소정값 이상이며, 선회 조작량이 소정값 이상인 경우에, 비선회 누름 플래그가 오프, 즉 선회 누름 상태의 판정이 계속되고, 그 이외의 경우에는 비선회 누름 판정 플래그가 온되어 선회 누름 상태가 아니(비선회 누름 상태)라고 판정된다.
이상으로부터, 선회 누름 상태 판정부에 의해, 상부 선회체(20)가 비선회 상태이며, 선회 누름 작업 상태라 판정한 경우에, 발전기 모터(23)의 어시스트 동력을 저하시키고, 또한 엔진(22)의 회전수를 소정값 범위 내로 유지하도록, 유압 펌프(41)의 동력을 제한한다. 홈벽 굳힘으로 대표되는 선회 누름 작업은, 선회력이 필요하고, 선회 속도, 즉 회전수는 그다지 필요하지 않다. 이것으로부터, 발전기 모터(23)의 어시스트 동력을 사용하지 않고, 엔진(22)의 엔진 동력으로 유압 펌프(41)의 펌프 동력을 얻어지면 되어, 제2 실시 형태는 배터리(24)로부터 발전기 모터(23)로의 전력 공급을 억제할 수 있어 유효하다.
(제3 실시 형태)
도 9는, 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 유압 셔블의 주요 전동 및 유압 기기의 시스템 구성도이다. 본 제3 실시 형태가 전술한 제1 실시 형태와 다른 것은, 제1 실시 형태는, 압력 센서(43)에 의해 검출되는 펌프 토출압과 레버(201)의 조작량에 따라 발전기 모터(23)의 어시스트 동력을 제한한다. 이에 반해, 제3 실시 형태는, 압력 센서(43)에 의해 검출되는 펌프 토출압 및 레버(201)의 조작량에, 해당하는 변위량 검출부인 변위 센서(13a, 14a, 25a, 32a, 34a, 36a)에 의해 검출되는 유압 액추에이터의 변위에 따라서 발전기 모터(23)의 어시스트 동력을 제한한다. 또한, 본 제3 실시 형태에 있어서, 제1 실시 형태와 동일하거나 또는 대응하는 부분에는 동일 부호를 부여하고 있다.
구체적으로, 변위 센서(13a, 14a, 25a, 32a, 34a, 36a)는, 도 9에 도시한 바와 같이, 각 유압 실린더 및 유압 모터, 즉 각 주행 모터(13, 14), 선회 모터(25), 붐 실린더(32), 아암 실린더(34), 버킷 실린더(36)의 각각에 설치되어 있다. 그리고, 이들 변위 센서(13a, 14a, 25a, 32a, 34a, 36a)는, 해당하는 유압 실린더 또는 유압 모터의 변위, 또는 회전 각도를 검출 가능하게 되어 있다. 굴삭 상태 판정부(505), 또는 선회 가로 댐 상태 판정부는, 레버(201)의 조작량 대신에, 변위 센서(32a) 등에 의해 검출한 붐 실린더(32) 등의 변위와, 유압 펌프(41)의 토출압에 의거하여, 작업기(30)의 굴삭 작업 상태 또는 비굴삭 작업 상태를 판정한다. 또한, 각 유압 액추에이터의 변위량을 변위로 설명해 왔지만, 이에 한정되는 것은 아니며, 속도나 회전 속도를 사용해도 상관없다.
제3 실시 형태에 따르면, 제1 및 제2 실시 형태와 마찬가지의 효과가 얻어진다.
(제4 실시 형태)
도 10은, 본 발명의 제4 실시 형태에 관한 유압 셔블의 주요 전동 및 유압 기기의 시스템 구성도이다. 본 제4 실시 형태가 전술한 제3 실시 형태와 다른 것은, 제3 실시 형태는, 압력 센서(43)에 의해 검출되는 펌프 토출압 및 변위 센서(13a, 14a, 25a, 32a, 34a, 36a)에 의해 검출되는 유압 액추에이터의 변위에 따라, 발전기 모터(23)의 어시스트 동력을 제한한다. 이에 반해, 제4 실시 형태는, 변위 센서(13a, 14a, 25a, 32a, 34a, 36a)에 의해 검출되는 유압 액추에이터의 변위 및 레버(201)의 조작량에만 따라서 발전기 모터(23)의 어시스트 동력을 제한한다. 또한, 본 제4 실시 형태에 있어서, 제3 실시 형태와 동일하거나 또는 대응하는 부분에는 동일 부호를 부여하고 있다.
구체적으로, 변위 센서(13a, 14a, 25a, 32a, 34a, 36a)는, 상술한 제3 실시 형태와 마찬가지로, 각 주행 모터(13, 14), 선회 모터(25), 붐 실린더(32), 아암 실린더(34), 버킷 실린더(36)의 각각에 설치되어 있다. 압력 제어 장치 작동 상태 판정부인 릴리프 상태 추정부는, 예를 들어 변위 센서(32a)에 의해 검출한 붐 실린더(32) 등의 변위나, 변위 센서(43)에 의해 검출한 주행 모터(13, 14)의 회전 각도 등에 의거하여, 변위가 소정 시간 변화되지 않는 상태가 계속된 경우에, 소정의 유압 액추에이터의 릴리프 상태라 추정한다. 또한, 굴삭 상태 판정부(505)는, 예를 들어 변위 센서(32a)에 의해 검출한 붐 실린더(32) 등의 변위량(변위)과, 레버(201)의 조작량에 의거하여, 작업기(30)의 굴삭 작업 상태 또는 비굴삭 작업 상태를 판정한다.
본 제4 실시 형태에 있어서는, 예를 들어 각 유압 액추에이터가 전동식 리니어 액추에이터나 전동 모터에 의해 구동되는 전동식 셔블 또는 하이브리드 셔블(도시하지 않음)의 경우에도, 전동 모터의 회전 각도, 또는 전동식 리니어 액추에이터의 변위로부터, 굴삭 작업 상태 또는 비굴삭 작업 상태를 판정할 수 있다. 또한, 예를 들어 선회 모터(25)가 전동 모터가 된 하이브리드식의 유압 셔블의 경우에도, 이 전동식의 선회 모터(25)의 회전 각도를 변위 센서(25a)에 의해 검출함으로써, 상기 제2 실시 형태에 있어서의 선회 누름 작업 상태 또는 비선회 누름 작업 상태를 판정할 수 있다. 또한, 본 실시 형태에서는, 변위량으로 변위 및 회전 각도를 사용했지만, 속도 센서로 검출한 액추에이터 속도, 또는 회전 속도로부터 판정을 행해도 된다.
<기타>
또한, 본 발명은 전술한 실시 형태에 한정되는 것은 아니며, 여러 가지 변형 형태가 포함된다. 예를 들어, 전술한 실시 형태는, 본 발명을 이해하기 쉽게 설명하기 위하여 설명한 것이며, 본 발명은 반드시 설명한 모든 구성을 구비하는 것에 한정되는 것은 아니다.
또한, 상기 각 실시 형태에 있어서는, 작업기(30)의 붐(31)의 상승 하강 동작의 경우나, 선회 모터(25)를 구동시킨 경우의 어시스트 동작에 대하여 설명했지만, 작업기(30)의 아암(33)이나 버킷(35)을 구동 조작한 경우나, 주행 모터(13, 14)를 구동 조작한 경우에 있어서도, 상기 각 실시 형태에서 설명한 발전기 모터(23)의 어시스트 제어를 적용할 수 있다.
따라서, 유압 실린더나 유압 모터 등의 유압 액추에이터를 구비한 건설 기계이면, 예를 들어 휠 로더 또는 덤프 등에 대해서도, 상기 각 실시 형태에 의한 발전기 모터(23)의 어시스트 제어를 적용시킬 수 있다. 또한, 상기 제4 실시 형태의 경우에 있어서는, 전동 모터로 각 액추에이터가 구동되는 전동식 셔블이라도, 발전기 모터(23)의 어시스트 제어를 행할 수 있다. 또한, 전동식 액추에이터를 구동시키는 전동 모터의 회전수를 변위 센서(도시하지 않음)에 의해 검출하고, 이 전동 모터의 회전수에 의거하여 발전기 모터(23)의 어시스트 제어를 행할 수 있다.
1 : 유압 셔블(건설 기계)
2 : 셔블 본체(본체)
10 : 하부 주행체
11 : 크롤러(구동부)
12 : 크롤러 프레임
13, 14 : 주행 모터(유압 액추에이터)
13a, 14a : 변위 센서(변위량 검출부)
20 : 상부 선회체(구동부)
21 : 선회 프레임
22 : 엔진
23 : 발전기 모터
24 : 배터리(축전 디바이스)
25 : 선회 모터(유압 액추에이터)
25a : 변위 센서(변위량 검출부)
26 : 선회 기구(구동부)
30 : 작업기(구동부)
31 : 붐
32 : 붐 실린더(유압 액추에이터)
32a : 변위 센서(변위량 검출부)
33 : 아암
34 : 아암 실린더(유압 액추에이터)
34a : 변위 센서(변위량 검출부)
35 : 버킷
36 : 버킷 실린더(유압 액추에이터)
36a : 변위 센서(변위량 검출부)
37 : 캐빈
40 : 유압 시스템
41 : 유압 펌프
42 : 컨트롤 밸브
43 : 압력 센서(압력 검출부)
55 : PCU
57 : ECU
75 : 전자 비례 밸브
80 : MCU(제어부)
100 : HCU(제어부)
201 : 레버(조작 장치)
301 : 릴리프 밸브(압력 제어 장치)
302 : 탱크
501 : 회전수 지령 연산부
502 : 최대 출력 추정부
503 : 펌프 동력 추정부
504 : 릴리프 상태 판정부(압력 제어 장치 작동 상태 판정부)
505 : 굴삭 상태 판정부(구동부 작업 상태 판정부)
506 : 리미터 처리부
507 : 펌프 동력 제한부

Claims (7)

  1. 본체와,
    상기 본체에 설치된 구동부와,
    상기 본체에 탑재된 엔진과,
    상기 엔진에 설치되어, 발전기 또는 전동기로서 구동 가능한 발전 전동기와,
    상기 엔진과 상기 발전 전동기에 의해 구동되는 유압 펌프와,
    상기 유압 펌프에서 생성된 동력에 의해 상기 구동부를 구동하는 복수의 유압 액추에이터와,
    상기 유압 펌프의 토출압에 따라서 작동하는 압력 제어 장치와,
    상기 유압 펌프의 토출압을 검출하는 압력 검출부와,
    상기 복수의 유압 액추에이터를 조작하기 위한 조작 신호를 생성하여 출력하는 복수의 조작 장치와,
    상기 구동부의 구동 상태에 따라, 상기 발전 전동기의 구동 출력을 저하시켜, 상기 엔진의 회전수를 소정값 범위 내로 유지하도록, 상기 유압 펌프의 구동 출력을 제한하는 제어부를 구비하고,
    상기 제어부는, 상기 복수의 조작 장치 중 적어도 1개의 조작 장치로부터 상기 유압 액추에이터를 조작하기 위하여 출력된 조작 신호에 의해 상기 유압 펌프의 토출압이 상승하고, 상기 압력 검출부에 의해 검출된 상기 유압 펌프의 토출압이, 상기 압력 제어 장치가 작동을 시작하는 작동압에 대하여 미리 설정한 소정 범위에 도달한 경우이며, 상기 복수의 조작 장치 중 다른 조작 장치로부터의 조작 신호, 또는 상기 유압 액추에이터의 변위량을 검출하는 변위량 검출부에 의해 검출되는 검출값에 의거하여 비굴삭 상태라 판단된 경우 또는 상기 복수의 조작 장치 중 다른 조작 장치로부터의 조작 신호 및 상기 변위량 검출부에 의해 검출되는 검출값에 의거하여 선회 누름 상태라 판단된 경우에, 상기 발전 전동기의 구동 출력을 저하시키는 것을 특징으로 하는, 건설 기계.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 복수의 조작 장치 중 다른 조작 장치의 조작량이 미리 설정한 소정 범위 내에 있을 때에 비굴삭 상태라 판단하고, 상기 발전 전동기의 구동 출력을 저하시키는 것을 특징으로 하는, 건설 기계.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 복수의 조작 장치 중 다른 조작 장치가 상기 유압 액추에이터를 조작하기 위한 신호를 출력하고, 또한 상기 변위량 검출부에 의해 검출된 변위량이, 미리 설정한 소정 범위 내에 있을 때에 비굴삭 상태라 판단하여, 상기 발전 전동기의 구동 출력을 저하시키는 것을 특징으로 하는, 건설 기계.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 복수의 유압 액추에이터는, 적어도 유압 실린더, 또는 유압 모터인 것을 특징으로 하는, 건설 기계.
  5. 제1항에 있어서, 상기 구동부는 선회 누름 작업과, 비선회 누름 작업을 행할 수 있는 구성으로 이루어지고,
    상기 변위량 검출부, 또는 상기 압력 검출부에 의해 검출되는 검출값에 의거하여, 상기 압력 제어 장치의 작동 상태를 판정하는 압력 제어 장치 작동 상태 판정부와,
    상기 선회 누름 작업 상태, 또는 상기 비선회 누름 작업 상태 중 어느 하나를 판정하는 구동부 작업 상태 판정부를 구비하고,
    상기 제어부는, 상기 압력 제어 장치 작동 상태 판정부에서 상기 압력 제어 장치가 작동하고 있다고 판정하고, 또한 상기 구동부 작업 상태 판정부에서 비선회 누름 작업 상태라 판정했을 때에, 상기 발전 전동기의 구동 출력을 저하시키는 것을 특징으로 하는, 건설 기계.
  6. (19조 보정에 의해 삭제)
  7. 제1항 내지 제3항, 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 압력 제어 장치 작동 상태 판정부에서 상기 압력 제어 장치가 동작하고 있지 않다고 판정했을 때에는, 상기 엔진의 구동 출력과 상기 발전 전동기의 구동 출력으로 상기 유압 펌프를 구동하고, 상기 압력 제어 장치 작동 상태 판정부에서 상기 압력 제어 장치가 동작하고 있다고 판정했을 때에는, 상기 압력 제어 장치가 작동하고 있지 않을 때에 비하여 상기 발전 전동기의 구동 출력을 저하시켜 상기 유압 펌프를 구동하는 것을 특징으로 하는, 건설 기계.
KR1020147035085A 2012-06-22 2013-06-19 건설 기계 KR101657868B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2012-141379 2012-06-22
JP2012141379 2012-06-22
PCT/JP2013/066832 WO2013191205A1 (ja) 2012-06-22 2013-06-19 建設機械

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150018573A true KR20150018573A (ko) 2015-02-23
KR101657868B1 KR101657868B1 (ko) 2016-09-19

Family

ID=49768799

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020147035085A KR101657868B1 (ko) 2012-06-22 2013-06-19 건설 기계

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9340953B2 (ko)
EP (1) EP2865812B1 (ko)
JP (1) JP5913592B2 (ko)
KR (1) KR101657868B1 (ko)
CN (1) CN104395537B (ko)
WO (1) WO2013191205A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021010634A1 (ko) * 2019-07-17 2021-01-21 두산인프라코어 주식회사 건설 기계 및 이의 제어 방법

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5303061B1 (ja) * 2012-11-20 2013-10-02 株式会社小松製作所 エンジン制御装置及び建設機械
KR101714948B1 (ko) * 2013-03-06 2017-03-09 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 건설 기계
US10131042B2 (en) 2013-10-21 2018-11-20 Milwaukee Electric Tool Corporation Adapter for power tool devices
KR102090342B1 (ko) * 2014-04-11 2020-03-17 두산인프라코어 주식회사 건설기계의 유압펌프 출력 제어방법
JP6341813B2 (ja) * 2014-09-05 2018-06-13 日立建機株式会社 ハイブリッド式建設機械
EP3020874B1 (en) * 2014-11-12 2022-07-06 John Deere Forestry Oy A hydraulic control system for controlling a moveable device
EP3242977B1 (en) * 2015-01-07 2019-10-02 Volvo Construction Equipment AB Control method for controlling an excavator and excavator comprising a control unit implementing such a control method
JP6232007B2 (ja) * 2015-03-02 2017-11-15 株式会社日立建機ティエラ ハイブリッド式作業機械
JP6483238B2 (ja) * 2015-03-20 2019-03-13 住友建機株式会社 ショベル
JP6599123B2 (ja) * 2015-04-17 2019-10-30 ナブテスコ株式会社 旋回装置および作業機械
CN104895136B (zh) * 2015-05-29 2017-06-13 潍柴动力股份有限公司 一种负载自动识别和优化匹配的方法及装置
GB201513549D0 (en) * 2015-07-31 2015-09-16 Siemens Ag Inverter
JP6626371B2 (ja) * 2016-02-29 2019-12-25 日立建機株式会社 ハイブリッド作業機械
CN106223393B (zh) * 2016-09-18 2019-04-05 唐忠盛 一种数字化电动液压挖掘机
CN108137035B (zh) * 2016-09-29 2020-10-20 日立建机株式会社 混合动力工程机械
KR102248026B1 (ko) 2017-09-01 2021-05-03 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 작업 기계의 계측 시스템, 작업 기계, 및 작업 기계의 계측 방법
JP7092476B2 (ja) * 2017-09-08 2022-06-28 株式会社小松製作所 作業機械の計測システム、作業機械、及び作業機械の計測方法
CN107882101B (zh) * 2017-11-01 2019-11-19 广西柳工机械股份有限公司 挖掘机主泵溢流识别方法
US11136743B2 (en) * 2018-09-28 2021-10-05 Hitachi Construction Machinery Tierra Co., Ltd Electric construction machine
JP7080855B2 (ja) * 2019-06-28 2022-06-06 株式会社クボタ 作業機
JP2022540807A (ja) * 2019-07-08 2022-09-20 ダンフォス・パワー・ソリューションズ・ツー・テクノロジー・エイ／エス 油圧システム構造及びシステム構造内で使用可能な双方向比例弁
JP7165111B2 (ja) * 2019-09-26 2022-11-02 株式会社日立建機ティエラ 電動式油圧建設機械
JP7178591B2 (ja) * 2019-11-15 2022-11-28 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 インパクト工具、インパクト工具の制御方法及びプログラム
CN113525345B (zh) * 2021-07-30 2022-09-06 三一汽车起重机械有限公司 一种混合动力工程机械跛行控制方法、装置及起重机

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003028071A (ja) * 2001-07-18 2003-01-29 Hitachi Constr Mach Co Ltd ハイブリッド建設機械の駆動制御装置、ハイブリッド建設機械及びその駆動制御プログラム
JP2004011502A (ja) * 2002-06-05 2004-01-15 Komatsu Ltd ハイブリッド式建設機械
JP2005083457A (ja) * 2003-09-08 2005-03-31 Komatsu Ltd ハイブリッド作業機械の駆動制御装置
JP2005086892A (ja) * 2003-09-08 2005-03-31 Komatsu Ltd ハイブリッド作業機械の駆動制御装置
JP3941951B2 (ja) 2003-09-08 2007-07-11 株式会社小松製作所 ハイブリッド作業機械の駆動制御装置

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10331205A (ja) * 1997-05-29 1998-12-15 Yutani Heavy Ind Ltd バッテリ駆動の油圧ショベル
JP2004190845A (ja) * 2002-12-13 2004-07-08 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd 作業機械の駆動装置
KR101189632B1 (ko) * 2008-03-31 2012-10-11 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 건설 기계의 선회 구동 제어 시스템
JP5356416B2 (ja) * 2009-01-07 2013-12-04 住友重機械工業株式会社 ハイブリッド式建設機械の暖機方法及びハイブリッド式建設機械
KR101112137B1 (ko) * 2009-07-29 2012-02-22 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 하이브리드식 건설기계의 엔진회전수 변화저감 제어시스템 및 방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003028071A (ja) * 2001-07-18 2003-01-29 Hitachi Constr Mach Co Ltd ハイブリッド建設機械の駆動制御装置、ハイブリッド建設機械及びその駆動制御プログラム
JP2004011502A (ja) * 2002-06-05 2004-01-15 Komatsu Ltd ハイブリッド式建設機械
JP2005083457A (ja) * 2003-09-08 2005-03-31 Komatsu Ltd ハイブリッド作業機械の駆動制御装置
JP2005086892A (ja) * 2003-09-08 2005-03-31 Komatsu Ltd ハイブリッド作業機械の駆動制御装置
JP3941951B2 (ja) 2003-09-08 2007-07-11 株式会社小松製作所 ハイブリッド作業機械の駆動制御装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021010634A1 (ko) * 2019-07-17 2021-01-21 두산인프라코어 주식회사 건설 기계 및 이의 제어 방법

Also Published As

Publication number Publication date
US20150337521A1 (en) 2015-11-26
EP2865812A1 (en) 2015-04-29
US9340953B2 (en) 2016-05-17
JPWO2013191205A1 (ja) 2016-05-26
CN104395537B (zh) 2016-11-16
EP2865812B1 (en) 2018-10-17
CN104395537A (zh) 2015-03-04
EP2865812A4 (en) 2016-06-08
JP5913592B2 (ja) 2016-04-27
KR101657868B1 (ko) 2016-09-19
WO2013191205A1 (ja) 2013-12-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101657868B1 (ko) 건설 기계
KR101834589B1 (ko) 선회체를 갖는 건설 기계
US8775033B2 (en) Shovel and method of controlling shovel
JP4727653B2 (ja) バッテリ式産業車両の荷役回生方法及び荷役回生システム
KR101834598B1 (ko) 하이브리드식 건설 기계
EP2275606B1 (en) Rotation control device and working machine therewith
KR101776543B1 (ko) 작업 기계
KR101714948B1 (ko) 건설 기계
JP5562893B2 (ja) ショベル
US7519462B2 (en) Crowd force control in electrically propelled machine
EP3037589B1 (en) Construction machine
EP3275753B1 (en) Hybrid working vehicle
EP3067473A1 (en) Hybrid work machine
JP2014105541A (ja) 作業機械
KR101747578B1 (ko) 작업 기계
JP4990212B2 (ja) 建設機械の電気・油圧駆動装置
JP5723947B2 (ja) 旋回体を有する建設機械
CN114270024A (zh) 发动机控制***、作业机械以及作业机械的控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant