KR20140143378A - 주차 브레이크에 의해 생성되는 클램핑력의 제공 방법 - Google Patents

주차 브레이크에 의해 생성되는 클램핑력의 제공 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20140143378A
KR20140143378A KR1020147027651A KR20147027651A KR20140143378A KR 20140143378 A KR20140143378 A KR 20140143378A KR 1020147027651 A KR1020147027651 A KR 1020147027651A KR 20147027651 A KR20147027651 A KR 20147027651A KR 20140143378 A KR20140143378 A KR 20140143378A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
brake
current
clamping force
parking brake
Prior art date
Application number
KR1020147027651A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101981829B1 (ko
Inventor
프랑크 배얼레-밀러
페터 블레씽
마티아스 엥엘만
Original Assignee
로베르트 보쉬 게엠베하
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 로베르트 보쉬 게엠베하 filed Critical 로베르트 보쉬 게엠베하
Publication of KR20140143378A publication Critical patent/KR20140143378A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101981829B1 publication Critical patent/KR101981829B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/741—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on an ultimate actuator
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D65/00—Parts or details
    • F16D65/14—Actuating mechanisms for brakes; Means for initiating operation at a predetermined position
    • F16D65/16—Actuating mechanisms for brakes; Means for initiating operation at a predetermined position arranged in or on the brake
    • F16D65/18—Actuating mechanisms for brakes; Means for initiating operation at a predetermined position arranged in or on the brake adapted for drawing members together, e.g. for disc brakes
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2121/00—Type of actuator operation force
    • F16D2121/02—Fluid pressure
    • F16D2121/04—Fluid pressure acting on a piston-type actuator, e.g. for liquid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2121/00—Type of actuator operation force
    • F16D2121/18—Electric or magnetic
    • F16D2121/24—Electric or magnetic using motors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D2123/00—Multiple operation forces

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Braking Systems And Boosters (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Braking Arrangements (AREA)

Abstract

본 발명은 주차 브레이크에서 전기 브레이크 모터에 의해 생성되는 클램핑력의 제공 방법에 관한 것으로서, 클램핑력은 모터 전류와 모터 전압의 현재 측정값들에 기초하여 브레이크 모터의 모터 상수들의 함수로서 결정된다.

Description

주차 브레이크에 의해 생성되는 클램핑력의 제공 방법{METHOD FOR PROVIDING THE CLAMPING FORCE GENERATED BY A PARKING BRAKE}
본 발명은 주차 브레이크에 의해 차량 내에 생성되는 클램핑력의 제공 방법에 관한 것이다.
독일 문헌 DE 10 2006 052 810 A1호에는 전기 브레이크 모터에 의해 생성되는 주차 브레이크의 클램핑력을 예측하기 위한 방법이 공지되어 있다. 전기 브레이크 모터는 브레이크 라이닝의 지지체인 브레이크 피스톤을 조정하고, 브레이크 피스톤을 브레이크 디스크에 가압한다. 상기 클램핑력을 결정할 수 있도록, 전류, 브레이크 모터의 공급 전압, 및 모터 회전수가 측정되고 나서, 클램핑력은 미분 연립 방정식으로부터 검출되고, 상기 미분 연립 방정식은 브레이크 모터의 전기적 거동 및 기계적 거동을 설명한다.
가능한 한 정확하게 클램핑력을 결정할 수 있도록, 전기 브레이크 모터의 모터 상수들은 공지되어야 하고, 이러한 모터 상수들의 값은 제조 공차에 좌우되고, 그 외에도 노화와 온도에 의해 변동될 수 있다.
본 발명은 전기 브레이크 모터를 포함하는 주차 브레이크에서 클램핑력을 간단한 조치들로 정확도가 높게 제공하기 위한 과제에 기초한다.
이러한 과제는 청구범위 제1항의 특징들에 의해 해결된다. 종속항들은 바람직한 개선예들을 명시한다.
본 발명에 따른 방법은 차량 내 전기 기계식 주차 브레이크에 관한 것이며, 상기 전기 기계식 주차 브레이크에 의해 차량을 정지 상태에서 고정하는 클램핑력이 생성될 수 있다. 상기 주차 브레이크는 전기 브레이크 모터를 포함하고, 상기 전기 브레이크 모터에 의해 전기 기계식 방법으로 클램핑력이 발생된다. 브레이크 모터가 작동하면, 브레이크 라이닝의 지지체인 브레이크 피스톤이 브레이크 디스크에 가압된다. 추가 클램핑력을 보충해서 생성시키기 위해, 주차 브레이크에는 경우에 따라 추가 브레이크 장치가 장착되어 있을 수 있어서, 전체 클램핑력은 전기 기계식으로 브레이크 모터에 의해 형성되는 비율과 추가 클램핑력이 합해진다. 추가 브레이크 장치는 예컨대 유압 브레이크 장치, 특히 유압 차량 브레이크이고, 상기 브레이크 장치에 의해 통상적인 주행 모드에서 차량을 제동하는 제동력이 생성된다. 여기서, 유압 압력은 브레이크 피스톤에 작용한다.
본 발명에 따른 방법의 경우, 클램핑력의 검출에 중요한, 전기 브레이크 모터의 모터 상수들이 모터 전류와 모터 전압의 현재 측정값들로부터 검출된다. 상기 측정값들은 브레이크 모터의 작동 중에 측정된다. 공회전 전류와 공회전 전압은 브레이크 모터의 공회전 단계 중에 검출되고, 모터 전류는 동적 전류 변화 단계 중에 검출된다. 이로 인해, 모터 상수들의 현재 값을 계산할 수 있도록 정보들이 충분히 제공된다. 상기 모터 상수들은 온도와 노화에 좌우되고, 그 외에도 모터 상수들 중 공지된 값은 제조 공차에 좌우된다. 모터 상수들은 모터 전류와 모터 전압의 측정값들에 의해 높은 정확도로 결정될 수 있고, 그 외에도 클램핑력은 상응하게 높은 정확도로 계산될 수 있다. 여기서는 우선 모터 부하 토크와 이로 인해 변속기 감속을 고려하여 작용하는 클램핑력이 계산된다. 기본적으로, 측정 변수들로서는 전기 브레이크 모터 내 전류와 전압이면 충분하다.
브레이크 모터의 공회전 단계에서 공회전 전류와 공회전 전압은 높은 정확도로 검출될 수 있다. 상기 공회전 단계는, 모터 전류나 모터 전압의 경사값이 적어도 거의 0과 같거나 할당된 임계값을 하회하는 경우에 나타난다. 이와 반대로, 동적 전류 변화 단계에서는 바람직하게 복수의 전류 측정값들이 검출되고 모터 상수들의 계산에 기초가 된다. 이로 인해, 신뢰도와 정확도가 높게 모터 상수들을 결정할 수 있도록 충분히 큰 데이터 베이스가 존재한다.
바람직한 일 실시예에 따라, 측정값들은 브레이크 모터의 클램핑 과정 중에, 즉 전기 기계식 클램핑력을 생성할 경우에 검출된다. 클램핑 과정 중에, 무엇보다 전류 곡선에서 높은 동역학에 의한 시작 단계와, 이 시작 단계에 이어지면서 적어도 거의 일정한 모터 전류와 일정한 모터 전압에 의한 공회전 단계와 같은 다양한 단계들이 구분될 수 있다. 동적 전류 변화 단계로서, 특히 브레이크 모터의 스위치-온 이후에 시작 단계가 사용되는 반면에, 상기 초기 단계에 공회전 단계가 이어진다. 그러나, 기본적으로 전류값들과 전압값들은 전기 브레이크 모터의 다른 작동 단계 중에, 특히 해제 단계 중에도 가능하다.
바람직하게 모터 상수들이 순환 알고리즘, 예컨대 최소 제곱법(method of least squares)에 기초하여 계산된다. 전류 변화 단계 중에는, 순환 알고리즘에 기초하는 복수의 전류값들이 측정된다. 복수의 측정값들이 충분할 경우에 모터 상수들의 계산에 기초할 수 있는 파라미터가 결정될 수 있다.
모터 상수들은 전압원과 모터 사이의 전체 저항에 좌우된다. 모터 저항과 라인의 저항들이 합해지는 이러한 전체 저항은 공회전 전압과 공회전 전류의 함수, 및 제1 파라미터의 함수로 검출될 수 있다. 그리고 나서, 모터 상수들은 전체 저항과 제2 파라미터를 고려하여 계산되고, 이때 제1 파라미터와 제2 파라미터는 순환 알고리즘에서 현재 전류값들로부터 동적 전류 변화 단계 중에 계산된다.
모터 상수들과, 전기 브레이크 모터에 의해 현재 조정되는 클램핑력은 예컨대 브레이크 모터의 각각의 작동 중에, 특히 클램핑력을 생성하기 위해 검출될 수 있다. 클램핑 과정 중에 전류의 스위치-온 직후에 급격하게 하강하는 동적 전류값들이 측정되고 중간 저장된다. 이어지는 공회전 단계에서, 공회전 전류와 공회전 전압이 검출되고 나서, 순환 알고리즘은 전체 저항과 모터 상수들의 계산에 기초가 되는 보조 변수나 파라미터를 결정하기 위해 실행된다. 모터 상수들이 인지될 경우에, 현재의 모터 부하 토크와 이로 인해 클램핑력이 결정될 수 있다.
본 발명에 따른 방법은 주차 브레이크의 구성부품일 수 있는 차량 내 개회로 제어 또는 폐회로 제어 장치에서 실행된다.
추가의 장점들이나 바람직한 실시예들은 추가의 청구항들, 도면 설명부, 및 도면들로부터 알 수 있다.
도 1은 차량을 고정시키는 클램핑력을 생성하기 위한 전기 브레이크 모터를 구비한, 차량용 전기 기계식 주차 브레이크의 단면도이다.
도 2는 주차 브레이크의 클램핑 과정에서 주차 브레이크의 상이한 상태 변수들의 시간에 따른 곡선이다.
도 1에는 차량 내 전기 기계식 주차 브레이크(1)가 도시되고, 이때 주차 브레이크에 의해 정지 상태에서 차량을 고정시키는 클램핑력이 생성될 수 있다. 주차 브레이크(1)는 브레이크 디스크(10)를 둘러싸는 플라이어(plier)(9)를 구비한 브레이크 캘리퍼(2)를 포함한다. 주차 브레이크(1)의 작동기로서 스핀들(4)을 회전 구동시키는, 전동기로 구현된 브레이크 모터(3)가 작동하고, 상기 스핀들에는 스핀들 구성부품(5)이 축방향으로 조절될 수 있고, 하우징에 대해 회전 불가능하게 지지된다. 스핀들(4)이 회전하면, 스핀들 구성부품(5)은 축방향으로 조절된다. 스핀들 구성부품(5)은 브레이크 피스톤(6) 내에서 이동되고, 상기 브레이크 피스톤은 브레이크 피스톤(6)에 의해 브레이크 디스크(10)에 가압되는 브레이크 라이닝(7)의 지지체이다. 브레이크 디스크(10)의 대향하는 면에는 추가의 브레이크 라이닝(8)이 배치되어 있고, 상기 브레이크 라이닝은 플라이어(9)에 위치 고정되어 유지된다.
스핀들(4)이 회전 운동할 경우에는 스핀들 구성부품(5)이 브레이크 피스톤(6) 내에서 축방향으로 앞쪽으로 브레이크 디스크의 방향으로, 또는 스핀들(4)이 반대 방향으로 회전 운동할 경우에는 축방향으로 멈춤부(11)에 도달할 때까지 뒷쪽으로 이동할 수 있다. 바람직한 목표 클램핑력을 생성하기 위해, 스핀들 구성부품(5)은 브레이크 피스톤(6)의 내부 단부를 가압하여서, 주차 브레이크(1)에서 축방향으로 이동하도록 지지되는 브레이크 피스톤(6)은 브레이크 라이닝(7)에 의해 브레이크 디스크(10)의 향하는 단부면에 가압된다.
또한 브레이크 피스톤에서 유압 압력은 통상적인 유압 차량 브레이크에 작용하고, 상기 브레이크에 의해 차량은 주행 중에 제동된다. 유압 압력은 차량의 정지 상태에서도 주차 브레이크를 작동할 경우에 보조적으로 작용하여서, 전체 클램핑력은 전동기로 조정되는 비율과 유압에 의한 비율로 합해진다.
도 2에는 전류 곡선(I), 전압(U) 및 전기 브레이크 모터의 회전수 곡선(ω), 스핀들 구성부품(5)의 조정 경로(s), 생성되는 클램핑력(FKl) 및 유압 압력(p)을 갖는 그래프가 시간에 따라 클램핑 과정에 대해 도시된다. 전기 전압이 제공되고, 폐쇄전류회로에서 브레이크 모터에 전류가 가해짐으로써, 단계(1)의 초기에 클램핑 과정이 시작된다. 단계(1)의 끝에는 전압(U)과 모터 회전수(ω)가 최대치에 도달하였다. 단계(2)에는 공회전 단계가 도시되고, 상기 공회전 단계에서 전류(I)는 최소 레벨로 이동한다. 여기에 전기 기계식 클램핑력이 증가하는 힘 형성 단계(3)가 이어지고, 상기 단계에서 브레이크 라이닝들은 브레이크 디스크에 접하고, 클램핑력이 증가함에 따라 브레이크 디스크에 가압된다.
단계(4)에서, 추가적으로 차량 브레이크의 유압 압력(p)은 브레이크 피스톤으로 작용하여서, 전체 클램핑력(FKl)은 전기 브레이크 모터에 의해 조정되는 클램핑력 비율과 유압에 의한 비율로 합해진다. 단계(4)의 끝에서 전기 브레이크 모터의 차단이 전류 회로의 개방에 의해 이루어지고, 또한 유압 차량 브레이크의 펌프 모터는 차단된다. 이에 따라, 브레이크 모터(3)의 유압 압력(p), 전류(I), 전압(U), 및 회전수(ω)는 0으로 하강한다. 이때, 전체 클램핑력(FKl)은 유지된다.
클램핑 과정에서 생성되는 클램핑력의 현재 값을 높은 정확도로 결정하기 위해, 우선 모터 상수(KM)가 검출되고, 상기 모터 상수로부터 알려진 하기의 함수 관계에 따라 클램핑력(FKl)은 계산될 수 있다.
Figure pct00001
모터 상수(KM)는 브레이크 모터와 상기 브레이크 모터에 대한 라인들의 개별 저항의 합이 합해지는 전체 저항(R전체)의 함수로서 브레이크 모터의 질량 관성 모멘트(J전체)를 고려하여 하류에 장착된 변속기 유닛과 샘플링 시간(TA), 및 파라미터나 보조 변수(γ2)를 포함하여 하기 관계식에 따라 계산된다.
Figure pct00002
전체 저항(R전체)은 공회전 전류(I0), 공회전 전압(Us0), 및 파라미터나 보조 변수(γ1)의 함수로서 하기의 관계식에 따라 검출된다.
Figure pct00003
보조 변수나 파라미터(γ1, γ2) 둘 다 순환 알고리즘, 예컨대 모터 전류(IA)에 대한 복수의 측정점들로부터 최소 제곱법에 따라 동적 전류 변화 단계 중에 브레이크 모터의 스위치-온 직후에 하기의 관계식들로부터 계산되고,
Figure pct00004
이때, n은 연속적인 이산 시점들에 대한 정수의 제어 변수이고, 상기 시점들에서 샘플링 시간(TA)의 간격에서 전류(IA)가 측정된다.
도 3에서 단계(1)와 단계(2)는 전기 브레이크 모터의 클램핑 과정에서 모터 전류(IA)의 곡선으로 도시된다. 브레이크 모터의 스위치-온에 의해 모터 전류(IA)는 피크에 도달하고 나서 급격하게 하강한다. 전류 피크를 통과한 직후에 시점(t1)에서 전류값의 측정이 시점(t2)까지 등거리 시간 간격으로 샘플링 시간(TA)에 상응하게 시작된다. 상기에 측정된 전류값(IA)은 저장된다.
단계(1)에서 시점(t1)과 시점(t2) 사이의 기간은 동적 전류 변화 단계를 나타내고, 상기 동적 전류 변화 단계는 전류의 큰 경사도를 특징으로 한다. 시작 시점(t1)과 끝 시점(t2)은 모터 전류에 대해 할당된 경사도-임계값들에 의해 가변적으로 결정될 수 있다. 측정값들의 평가는, 시작 시점(t1)에서 전류 경사도가 음의 임계값을 하회할 때 시작된다. 상기 평가는, 전류 경사도가 제2 임계값을 하회하는 끝 시점(t2)에서 시작되고, 이때 제2 임계값의 절대값은 제1 임계값의 절대값보다 낮다.
단계(2)는 전류 경사도가 적어도 거의 0인 브레이크 모터의 공회전 단계이다. 이러한 단계에서, 각각 공회전 전류(I0)와 공회전 전압(Us0)을 결정하기 위한 하나 이상의 측정값이 결정된다. 측정을 위한 시점은 전류나 전압의 경사도에 좌우된다. 상기 경사도가 할당된 임계값을 하회하면, 측정이나 평가가 실행된다.
이로써, 현재 작용하는 클램핑력을 높은 정확도로 결정할 수 있도록, 전기 브레이크 모터의 클램핑 과정 중에 전류 측정과 전압 측정에 기초하여 모든 정보들이 제공된다.

Claims (9)

  1. 주차 브레이크(1)에 의해 차량 내에 생성되는 클램핑력(FKl)을 제공하기 위한 방법이며, 상기 클램핑력은 적어도 부분적으로 전기 브레이크 모터(3)를 구비한 전기 기계식 브레이크 장치에 의해 생성되고, 상기 전기 브레이크 모터는 브레이크 피스톤(6)을 브레이크 디스크(10)에 대해 가압하며, 이때 클램핑력은 브레이크 모터(3)의 모터 상수들(KM)의 함수로서 결정되고, 모터 상수들(KM)은, 브레이크 모터(3)의 작동 중에 측정되는, 모터 전류(I0, IA)의 현재 측정값들로부터 검출되는, 주차 브레이크에 의해 생성되는 클램핑력의 제공 방법에 있어서,
    모터 상수들(KM)을 결정하기 위해 공회전 전압(Us0)과 공회전 전류(I0)는 공회전 단계 중에 브레이크 모터(3)에서 측정되고, 그 외에도 모터 전류(IA)는 동적 전류 변화 단계 중에 검출되는 것을 특징으로 하는, 주차 브레이크에 의해 생성된 클램핑력의 제공 방법.
  2. 제1항에 있어서, 측정값들은 브레이크 모터(3)의 클램핑 과정 중에 클램핑력을 생성하기 위해 검출되는 것을 특징으로 하는, 주차 브레이크에 의해 생성된 클램핑력의 제공 방법.
  3. 제2항에 있어서, 모터 전류(IA)는 브레이크 모터(3)의 스위치-온 이후에 전류의 초기 단계 중에 검출되고, 이에 이어지는 단계 중에 공회전 전류가 검출되는 것을 특징으로 하는, 주차 브레이크에 의해 생성된 클램핑력의 제공 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 동적 전류 변화 단계에서 모터 전류(IA)의 복수의 측정값들이 검출되어 모터 상수들(KM)의 계산에 기초가 되는 것을 특징으로 하는, 주차 브레이크에 의해 생성된 클램핑력의 제공 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 모터 상수(KM)는 순환 알고리즘으로 계산되는 것을 특징으로 하는, 주차 브레이크에 의해 생성된 클램핑력의 제공 방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 모터 상수(KM)는 하기의 관계식에 따라 계산되고,
    Figure pct00005

    Figure pct00006

    이때,
    R전체는 브레이크 모터와 라인 저항들의 전체 저항을,
    Us0는 브레이크 모터에서의 공회전 전압을,
    I0는 브레이크 모터의 공회전 전류를,
    J전체는 하류에 장착된 변속기 유닛을 포함하는 브레이크 모터의 질량 관성 모멘트를,
    TA는 샘플링 시간을 표시하고, 그리고
    γ1, γ2는 하기의 관계식들에 따라 순환적으로 계산되는 변수들이며,
    Figure pct00007

    이때,
    n은 연속적인 이산 시점들에 대한 정수의 제어 변수를,
    IA는 동적 전류 변화 단계 중에 모터 전류를 나타내는 것을 특징으로 하는, 주차 브레이크에 의해 생성된 클램핑력의 제공 방법.
  7. 제6항에 있어서, 변수들(γ1, γ2)은 순환 알고리즘, 예컨대 최소 제곱법에 따라 계산되는 것을 특징으로 하는, 주차 브레이크에 의해 생성된 클램핑력의 제공 방법.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하기 위한 개회로 제어 또는 폐회로 제어 장치.
  9. 개회로 제어 또는 폐회로 제어 장치를 구비한, 제8항에 따른 차량 내 주차 브레이크.
KR1020147027651A 2012-04-04 2013-02-08 주차 브레이크에 의해 생성되는 클램핑력의 제공 방법 KR101981829B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012205576A DE102012205576A1 (de) 2012-04-04 2012-04-04 Verfahren zum Bereitstellen der von einer Feststellbremse erzeugten Klemmkraft
DE102012205576.2 2012-04-04
PCT/EP2013/052503 WO2013149743A1 (de) 2012-04-04 2013-02-08 Verfahren zum bereitstellen der von einer feststellbremse erzeugten klemmkraft

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140143378A true KR20140143378A (ko) 2014-12-16
KR101981829B1 KR101981829B1 (ko) 2019-05-23

Family

ID=47683730

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020147027651A KR101981829B1 (ko) 2012-04-04 2013-02-08 주차 브레이크에 의해 생성되는 클램핑력의 제공 방법

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9643583B2 (ko)
JP (1) JP5919431B2 (ko)
KR (1) KR101981829B1 (ko)
DE (1) DE102012205576A1 (ko)
WO (1) WO2013149743A1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10336303B2 (en) 2016-11-02 2019-07-02 Mando Corporation Electronic parking brake system
KR20210065717A (ko) 2019-11-27 2021-06-04 주식회사 만도 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법

Families Citing this family (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009028505A1 (de) * 2009-08-13 2011-02-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Einstellen der Klemmkraft einer hydraulisch unterstützten elektromotorischen Feststellbremse
AT14292U1 (de) * 2013-04-15 2015-07-15 Ve Vienna Engineering Forschungs Und Entwicklungs Gmbh Verfahren zum Betätigen einer elektrisch betätigten Reibungsbremse
JP5880523B2 (ja) * 2013-11-15 2016-03-09 トヨタ自動車株式会社 電動パーキングブレーキ用制御装置
DE102014217445A1 (de) * 2014-09-01 2016-03-03 Robert Bosch Gmbh Bremsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zur Ansteuerung der Bremsvorrichtung
DE102014220793A1 (de) * 2014-10-14 2016-04-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Bremseinrichtung, Bremseinrichtung
DE102015201556A1 (de) 2015-01-29 2016-08-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Bremseinrichtung, Bremseinrichtung
DE102015206034A1 (de) * 2015-04-02 2016-10-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs, Bremssystem
DE102016208605A1 (de) 2015-05-22 2016-11-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Bereitstellen einer Bremskraft in einem Fahrzeug
DE102015211468A1 (de) 2015-06-22 2016-12-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Ermittlung des Stellwegs in einer elektromechanischen Bremsvorrichtung
DE102015218411B3 (de) 2015-09-24 2017-02-02 Siemens Aktiengesellschaft Positionsbestimmungsverfahren für eine Parksperre
US10137878B2 (en) * 2015-10-14 2018-11-27 Akebono Brake Industry Co., Ltd. Method for controlling a parking brake system
DE102015224720A1 (de) 2015-12-09 2017-06-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben einer Bremseinrichtung, Steuerungseinrichtung für eine solche Bremseinrichtung, Bremseinrichtung, und Fahrzeug mit einer solchen Bremseinrichtung
DE102016205298A1 (de) * 2016-03-31 2017-10-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Bereitstellen einer Bremskraft in einem Fahrzeug
DE102016209042A1 (de) * 2016-05-24 2017-11-30 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Überwachen der Bremskraft in einem Fahrzeug
DE102016210757B3 (de) * 2016-06-16 2017-06-01 Siemens Aktiengesellschaft Parkbremse und Betriebsverfahren
US9995354B2 (en) 2016-07-21 2018-06-12 Goodrich Corporation Systems and methods for clamping force estimation in electromechanical brake systems
DE102016010815A1 (de) * 2016-09-08 2018-03-08 Lucas Automotive Gmbh Technik zur Charakterisierung einer elektromechanischen Aktuatoreinheit für eine Fahrzeugsbremse
JP6811101B2 (ja) * 2017-01-23 2021-01-13 日立オートモティブシステムズ株式会社 電動パーキングブレーキ装置、及びブレーキ装置
DE102017211176A1 (de) 2017-06-30 2019-01-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben einer Bremsanlage eines Kraftfahrzeugs, sowie Steuer- und Regeleinrichtung
JP7136662B2 (ja) * 2018-11-01 2022-09-13 日立Astemo株式会社 電動パーキングブレーキ装置
CN111146902A (zh) * 2018-11-03 2020-05-12 达尼克有限责任公司 机电驱动设备、制动***和电池管理***
US11912156B2 (en) * 2019-10-07 2024-02-27 Ddanigo Llc Electromechanical drive apparatus, braking systems, and battery management systems
DE102020200494A1 (de) 2020-01-16 2021-07-22 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Bremssystem, Mehrzahl von Steuergeräten für ein Bremssystem, sowie Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems
DE102020200495A1 (de) 2020-01-16 2021-07-22 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Bremssystem für ein Kraftfahrzeug, Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems sowie Mehrzahl von Steuergeräten für ein Bremssystem eines Kraftfahrzeugs
JP7286560B2 (ja) 2020-01-21 2023-06-05 日立Astemo株式会社 電動パーキングブレーキ装置及び電動パーキングブレーキ制御方法
WO2023072351A1 (de) * 2021-11-01 2023-05-04 Continental Automotive Technologies GmbH Verfahren zur elektronischen lüftspielregelung einer fahrzeugradbremse und elektronisches kraftfahrzeugbremssystem dazu

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008286608A (ja) * 2007-05-16 2008-11-27 Asmo Co Ltd モータトルク測定方法及びモータトルク測定装置
KR20100023673A (ko) * 2008-08-22 2010-03-04 주식회사 만도 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법
KR20110033624A (ko) * 2009-09-25 2011-03-31 주식회사 만도 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어 방법
KR20120003099A (ko) * 2010-07-02 2012-01-10 주식회사 만도 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법
WO2012031804A1 (de) * 2010-09-10 2012-03-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren, regel- bzw. steuergerät, und feststellbremse mit so einem regel- bzw. steuergerät, zum einstellen der von einer feststellbremse ausgeübten klemmkraft

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2682630A (en) * 1951-05-01 1954-06-29 Bbc Brown Boveri & Cie Speed regulating system for direct current motors
US3937974A (en) * 1974-08-30 1976-02-10 General Electric Company Starter-generator utilizing phase controlled rectifiers to drive a dynamoelectric machine as a brushless DC motor in the starting mode with starter position sense variation with speed
FR2600136B1 (fr) * 1986-06-12 1988-09-09 Bendix France Moteur de frein a reglage automatique
US5161650A (en) * 1991-05-22 1992-11-10 Allied-Signal Inc. Disc brake with powered integral parking mechanism
US6311808B1 (en) * 1996-02-09 2001-11-06 Continental Teves Ag & Co., Ohg Combined service and parking brake system
DE19849334B4 (de) * 1998-10-26 2013-03-14 Linde Material Handling Gmbh Hydrostatische Motoreinheit
JP2002541414A (ja) * 1999-04-13 2002-12-03 コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト 電気機械式操作ユニットを備えたスポットタイプディスクブレーキ
US6959794B2 (en) * 2003-05-30 2005-11-01 Goodrich Corporation Low power parking brake force adjustment apparatus and method for electrically actuated brake systems
DE10357374A1 (de) * 2003-12-09 2005-07-14 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Scheibenbremse, insbesondere mit elektromotorischer Nachstellvorrichtung, und Verfahren zur Ansteuerung derartiger Scheibenbremsen
US7673950B2 (en) * 2004-11-04 2010-03-09 Fulks Gary C Vehicle autonomous brake-apply system and method
CN1833834A (zh) * 2005-03-18 2006-09-20 德昌电机股份有限公司 用于理发器的驱动电路
US7882937B2 (en) * 2005-04-11 2011-02-08 Fujitec Co., Ltd. Elevating machine control apparatus
DE102005062416A1 (de) * 2005-12-27 2007-07-05 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren zur Reibwertermittlung von Scheibenbremsen
DE102006001893B4 (de) * 2006-01-14 2023-05-11 Zf Friedrichshafen Ag Parkbremse für ein Kraftfahrzeug
DE102006001895B4 (de) * 2006-01-14 2021-07-01 Zf Friedrichshafen Ag Parkbremse für ein Kraftfahrzeug
JP4800839B2 (ja) * 2006-05-23 2011-10-26 株式会社デンソー 車両用界磁巻線型回転電機の励磁電流制御装置
US8641154B2 (en) * 2006-10-09 2014-02-04 The Boeing Company Parking brake adjustment for an aircraft having an electric brake system
DE102006052810B4 (de) 2006-11-09 2021-09-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Abschätzung einer Kraftentfaltung eines an eine Versorgungsspannung anschließbaren Aktuators
DE102010002825A1 (de) 2010-03-12 2011-09-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Einstellen der von einer Feststellbremse ausgeübten Klemmkraft
US20110226569A1 (en) * 2010-03-19 2011-09-22 Hydro-Aire, Inc. Electronic motor actuators brake inhibit for aircraft braking system
DE102010063404A1 (de) * 2010-12-17 2012-06-21 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Einstellen der von einer Feststellbremse ausgeübten Klemmkraft
DE102010063359A1 (de) * 2010-12-17 2012-06-21 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Einstellen der von einer Feststellbremse ausgeübten Stellkraft
DE102011004741B4 (de) * 2011-02-25 2023-10-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Einstellen einer Feststellbremse in einem Fahrzeug
DE102011004786A1 (de) * 2011-02-25 2012-08-30 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Einstellen der von einer Feststellbremse ausgeübten Klemmkraft in einem Fahrzeug
DE102011005843A1 (de) * 2011-03-21 2012-09-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Abbau der von einer Feststellbermse ausgeübten Klemmkraft
EP2535728B1 (en) * 2011-06-15 2019-08-07 Lucas Automotive GmbH Electrical control unit for a vehicle actuation system
DE102012200178B4 (de) * 2012-01-09 2022-01-20 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum Betreiben einer mechanischen Feststellbremse

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008286608A (ja) * 2007-05-16 2008-11-27 Asmo Co Ltd モータトルク測定方法及びモータトルク測定装置
KR20100023673A (ko) * 2008-08-22 2010-03-04 주식회사 만도 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어 방법
KR20110033624A (ko) * 2009-09-25 2011-03-31 주식회사 만도 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어 방법
KR20120003099A (ko) * 2010-07-02 2012-01-10 주식회사 만도 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법
WO2012031804A1 (de) * 2010-09-10 2012-03-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren, regel- bzw. steuergerät, und feststellbremse mit so einem regel- bzw. steuergerät, zum einstellen der von einer feststellbremse ausgeübten klemmkraft

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10336303B2 (en) 2016-11-02 2019-07-02 Mando Corporation Electronic parking brake system
KR20210065717A (ko) 2019-11-27 2021-06-04 주식회사 만도 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법

Also Published As

Publication number Publication date
JP5919431B2 (ja) 2016-05-18
WO2013149743A1 (de) 2013-10-10
US20150066324A1 (en) 2015-03-05
JP2015512824A (ja) 2015-04-30
US9643583B2 (en) 2017-05-09
KR101981829B1 (ko) 2019-05-23
DE102012205576A1 (de) 2013-10-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101981829B1 (ko) 주차 브레이크에 의해 생성되는 클램핑력의 제공 방법
KR101958503B1 (ko) 차량 내 주차 브레이크의 조절 방법, 폐회로 제어 및/또는 개회로 제어 유닛, 및 상기 유형의 폐회로 제어 및/또는 개회로 제어 유닛을 구비한 주차 브레이크
US9829058B2 (en) Method and apparatus for the operation of a parking brake of a motor vehicle
US20150239439A1 (en) Method for Setting a Parking Brake in a Vehicle
US9701290B2 (en) Method and apparatus for operating a braking device, braking device
JP5802142B2 (ja) 電動パーキングブレーキの制御装置、制御方法、制御プログラム、およびブレーキシステム
JP4990358B2 (ja) 電気的に駆動される車両の制動のための方法
CN104828060B (zh) 用于脱开自动的驻车制动器的方法
KR101971759B1 (ko) 차량 내 주차 브레이크의 조정 방법
KR101890447B1 (ko) 주차 브레이크에 의해 가해지는 고정력을 조정하기 위한 방법
US10246064B2 (en) Electric brake device
CN105523027B (zh) 用于运行制动机构的方法和装置，制动机构
JP6811101B2 (ja) 電動パーキングブレーキ装置、及びブレーキ装置
CN105711574B (zh) 用于运行制动装置的方法和设备、制动装置
JP5775601B2 (ja) 駐車ブレーキによって与えられる締付力の調節方法、それを実行する閉ループ制御器または開ループ制御器、および、それを備える駐車ブレーキ
CN109715451B (zh) 表征机电致动器单元的方法、制动器、存储介质和控制单元
JP2010083282A (ja) 電動ディスクブレーキ
KR20160024768A (ko) 브레이크 장치
EP2894070B1 (fr) Procédé de surveillance d'un organe de blocage, et actionneur électromécanique
CN107206976B (zh) 用于运行驻车制动器的方法和装置
US9878696B2 (en) Method for actuating a parking brake in a vehicle
WO2021246124A1 (ja) 電動パーキングブレーキ制御装置及び電動パーキングブレーキ制御方法
EP2020330A3 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Vorgabe einer Ausgangsgröße einer Antriebseinheit
FR3029256A1 (fr) Procede de determination des caracteristiques geometriques d'une grille de commande d'une boite de vitesses robotisee et boite de vitesses associee

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right