KR20140126561A - Actuator module - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an actuator module which comprises: a motor; a reducer which reduces rotational force of the motor and outputs the force through an output shaft; a pair of gears which is connected with the motor and the reducer respectively, and transmits the rotational force of the motor to the reducer; a housing where the motor and the reducer are separated placed; a connection ring which is placed at one side of the housing in order to support the output shaft of the reducer; multiple connection bars which mutually connect the housing and the connection ring; at least one torque sensor which senses the torsion of the multiple connection bars in order to measure torque; and an encoder which is placed at one side of the motor in order to sense the rotation position of the motor. The multiple connection bars are integrated with the housing and the connection ring respectively.

Description

액츄에이터 모듈{Actuator module} Actuator module [0002]

본 발명은 액츄에이터 모듈에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 모터와 감속기가 병렬로 배치된 하우징에 연결링이 다수개의 연결바로 연결되도록 하우징과 연결링과 다수개의 연결바를 일체로 형성하여 하우징과 연결링과 다수개의 연결바의 가공 정밀도를 개선시킬 수 있는 액츄에이터 모듈에 관한 것이다.The present invention relates to an actuator module, and more particularly, to an actuator module in which a housing, a connection ring, and a plurality of connection bars are integrally formed to connect a plurality of connection rings to a housing in which a motor and a speed reducer are arranged in parallel, To an actuator module capable of improving machining accuracy of a plurality of connecting bars.

인간형 로봇(humanoid)은 인간과 유사한 행동을 가질 수 있도록 개발된다. 인간형 로봇은 인간과 유사한 행동할 수 있도록 개발됨으로 정밀한 동작을 위해 로봇 손이 개발되고 있으며, 이러한 로봇 손의 정밀한 동작을 위해 정밀한 동작이 가능한 로봇 손가락기구가 요구된다. Humanoid robots are developed to have human-like behavior. Humanoid robots are developed to be able to behave like human beings, so robot hands are being developed for precise operation and robotic finger mechanisms are required for precise operation of these robot hands.

한국등록특허 제637956호(특허문헌 1)는 로봇 손가락 구조에 관한 것으로, 모터, 베벨 기어, 와이어 링, 제3마디, 제2마디, 손끝마디 및 와이어로 이루어져 모터의 회전력에 의해 제2마디와 손끝마디가 연동되어 구부러지거나 펴지도록 한다. 즉, 모터는 손가락을 이동시키기 위한 회전력을 제공하며, 베벨 기어는 모터에 연결되어 수평방향 회전을 수직방향 회전으로 변경시킨다. 와이어 링은 베벨 기어에 결합되어 회전하며, 제3마디는 모터를 내재하고 와이어링이 상부의 힌지부에 설치된다. 제2마디는 제3마디의 상단의 힌지부에 결합되며, 손끝마디는 제2마디의 상단에 결합되며 물체와 접촉하며, 와이어는 손끝마디와 와이어 링을 X자로 연결하여 모터의 회전에 의하여 제2마디와 손끝마디가 연동되도록 한다.Korean Patent No. 637956 (Patent Document 1) relates to a robot finger structure, which comprises a motor, a bevel gear, a wire ring, a third node, a second node, a fingertip and a wire, The fingertip is interlocked and bent or straightened. That is, the motor provides a rotational force for moving the finger, and the bevel gear is connected to the motor to change the horizontal rotation to the vertical rotation. The wiring is coupled to the bevel gear and rotates, the third node having the motor therein, and the wiring being installed on the hinge of the upper part. The second node is connected to the upper hinge portion of the third node. The fingertip is coupled to the upper end of the second node and is in contact with the object. The wire connects the fingertip and the wiring with the X- Ensure that the two nodes and fingertip joints are interlocked.

특허문헌 1과 같은 종래의 로봇 손가락 구조에 적용되는 모터가 구비되는 액츄에이터 모듈은 회전위치나 토크를 감지하는 센서 등을 부가하여 설치하는 경우에 크기가 증가되는 문제점이 있다.The actuator module having the motor applied to the conventional robot finger structure as in Patent Document 1 has a problem in that it is increased in size when a sensor or the like for sensing the rotational position or the torque is installed.

특허문헌 1: 한국등록특허 제637956호(등록일:2006.10.17.17)Patent Document 1: Korean Patent No. 637956 (Registered on October 17, 2006)

본 발명의 목적은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 모터와 감속기가 병렬로 배치된 하우징에 연결링이 다수개의 연결바로 연결되도록 하우징과 연결링과 다수개의 연결바를 일체로 형성하여 하우징과 연결링과 다수개의 연결바의 가공 정밀도를 개선시킬 수 있는 액츄에이터 모듈을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a housing and a speed reducer in a housing in which a plurality of connecting rings are connected to each other, And an actuator module capable of improving machining accuracy of a plurality of connecting bars.

본 발명의 다른 목적은 모터와 감속기가 배치된 하우징에 연결링이 다수개의 연결바로 연결되도록 하우징과 연결링과 다수개의 연결바를 일체로 형성한 후 연결바에 토크센서를 설치하여 제어 정밀도를 개선시킬 수 있는 액츄에이터 모듈을 제공함에 있다.Another object of the present invention is to improve the control precision by integrally forming a housing, a connecting ring and a plurality of connecting bars so that a plurality of connecting rings are connected to a housing in which a motor and a speed reducer are disposed, The actuator module comprising:

본 발명의 또 다른 목적은 하우징에 배치된 모터의 일측에 엔코더 하우징을 설치하고 엔코더 하우징에 엔코더를 내장시켜 배치시킬 수 있는 액츄에이터 모듈을 제공함에 있다.It is still another object of the present invention to provide an actuator module in which an encoder housing is installed on one side of a motor disposed in a housing and an encoder is installed in the encoder housing.

본 발명의 또 다른 목적은 하우징에 연결링을 다수개의 연결바로 연결되도록 일체로 형성한 후 연결바에 토크센서를 설치하며, 엔코더 하우징에 엔코더를 내장시켜 배치시킴에 의해 소형화가 가능한 액츄에이터 모듈을 제공함에 있다.It is still another object of the present invention to provide an actuator module capable of being downsized by integrally forming a plurality of connection rings in a housing and integrally forming a plurality of connection rings, providing a torque sensor on the connection bar, and encoders in the encoder housing. have.

본 발명의 액츄에이터 모듈은 모터와; 상기 모터의 회전력을 감속하여 출력축을 통해 출력하는 감속기와; 상기 모터와 감속기에 각각 연결되며, 모터의 회전력을 감속기로 전달하는 한 쌍의 기어와; 상기 모터와 감속기가 서로 이격되어 배치되는 하우징과; 상기 하우징의 일측에 배치되어 상기 감속기의 출력축을 지지하는 연결링과; 상기 하우징과 연결링을 상호 연결하는 다수개의 연결바와; 상기 다수개의 연결바의 비틀림을 감지하여 토크를 측정하는 적어도 한 개 이상의 토크 센서와; 상기 모터의 일측에 배치되어 모터의 회전위치를 감지하는 엔코더로 구성되며, 상기 다수개의 연결바는 각각 상기 하우징과 연결링에 일체로 형성되는 것을 특징으로 한다.An actuator module of the present invention includes: a motor; A decelerator for decelerating the rotational force of the motor and outputting the decelerated output through an output shaft; A pair of gears connected to the motor and the speed reducer, respectively, for transmitting rotational force of the motor to the speed reducer; A housing in which the motor and the speed reducer are spaced apart from each other; A connecting ring disposed at one side of the housing to support an output shaft of the speed reducer; A plurality of connecting bars interconnecting the housing and the connecting ring; At least one torque sensor for sensing a twist of the plurality of connection bars and measuring a torque; And an encoder disposed at one side of the motor and sensing a rotational position of the motor, wherein the plurality of connecting bars are integrally formed with the housing and the connecting ring.

본 발명의 액츄에이터 모듈은 모터와 감속기가 배치된 하우징에 연결링이 다수개의 연결바로 연결되도록 하우징과 연결링과 다수개의 연결바를 일체로 형성하여 하우징과 연결링과 다수개의 연결바의 가공 정밀도를 개선시킬 수 있는 이점이 있고, 모터와 감속기가 병렬로 배치된 하우징에 연결링을 다수개의 연결바로 연결되도록 하우징과 연결링과 다수개의 연결바를 일체로 형성한 후 연결바에 토크센서를 설치하여 제어 정밀도를 개선시킬 수 있는 이점이 있다.The actuator module of the present invention is characterized in that a housing, a connection ring, and a plurality of connection bars are integrally formed so that a plurality of connection rings are connected to a housing in which a motor and a speed reducer are disposed, thereby improving the machining accuracy of the housing, A housing in which a motor and a speed reducer are arranged in parallel is formed integrally with a housing, a connecting ring and a plurality of connecting bars so that a plurality of connecting rings can be connected to the housing, and then a torque sensor is installed on the connecting bar. There is an advantage that can be improved.

본 발명의 액츄에이터 모듈은 또한, 하우징에 배치된 모터의 일측에 엔코더 하우징을 설치하고 엔코더 하우징에 엔코더를 내장시켜 배치시킬 수 있는 이점이 있으며, 하우징에 연결링을 다수개의 연결바로 연결되도록 일체로 형성한 후 연결바에 토크센서를 설치하며, 엔코더 하우징에 엔코더를 내장시켜 배치시킴에 의해 소형화가 가능한 이점이 있다. The actuator module of the present invention is also advantageous in that an encoder housing is provided on one side of a motor disposed in a housing and an encoder is disposed in the encoder housing. The actuator ring is integrally formed A torque sensor is installed on the connection bar, and an encoder is incorporated in the encoder housing, thereby enabling miniaturization.

도 1은 본 발명의 액츄에이터 모듈의 조립 사시도,
도 2는 도 1에 도시된 액츄에이터 모듈의 분해 조립 사시도,
도 3은 도 1에 도시된 액츄에이터 모듈을 다른 방향에서 바라본 분해 조립 사시도,
도 4는 도 3에 도시된 모터의 분해 조립 사시도,
도 5는 도 3에 도시된 하우징의 확대도.1 is an assembled perspective view of an actuator module of the present invention,
FIG. 2 is an exploded perspective view of the actuator module shown in FIG. 1,
FIG. 3 is an exploded perspective view of the actuator module shown in FIG. 1,
Fig. 4 is an exploded perspective view of the motor shown in Fig. 3,
5 is an enlarged view of the housing shown in Fig.

이하, 본 발명의 액츄에이터 모듈의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the actuator module of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1 및 도 2에서와 같이 본 발명의 액츄에이터 모듈은 모터(10), 한 쌍의 기어(20), 감속기(30), 하우징(40), 연결링(50), 다수개의 연결바(61,62,63,64), 다수개의 토크 센서(71,72,73,74) 및 엔코더(80)로 구성된다. 1 and 2, the actuator module of the present invention includes a motor 10, a pair of gears 20, a speed reducer 30, a housing 40, a connecting ring 50, a plurality of connecting bars 61, 62, 63, 64), a plurality of torque sensors 71, 72, 73, 74 and an encoder 80.

모터(10)는 회전력을 발생하여 회전력을 한 쌍의 기어(20)로 전달하며, 감속기(30)는 모터(10)의 상측에 위치되어 한 쌍의 기어(20)를 통해 전달되는 회전력을 감속하여 출력축(31)을 통해 출력한다. 즉, 감속기(30)는 모터(10)의 회전력을 전달받아 감속시킴으로써 회전력의 토크를 증가시켜 출력축(31)을 통해 출력한다. 한 쌍의 기어(20)는 각각 모터(10)와 감속기(30)에 각각 연결되며 서로 치합되어 모터(10)의 회전력을 감속기(30)로 전달하며, 하우징(40)은 모터(10)와 감속기(30)가 서로 이격되도록 삽입되어 배치된다. 연결링(50)은 하우징(40)의 일측에 배치되어 감속기(30)의 출력축을 지지하며, 다수개의 연결바(61,62,63,64)는 각각 하우징(40)과 연결링(50) 사이를 각각 연결하여 연결링(50)을 지지한다. 이러한 다수개의 연결바(61,62,63,64)는 각각 하우징(40)과 연결링(50)을 연결하여, 함께 일체로 형성된다. 즉, 다수개의 연결바(61,62,63,64)는 각각 하우징(40)과 연결링(50)이 연결되도록 하우징(40)과 연결링(50)과 함께 일체로 형성된다. 다수개의 토크 센서(71,72,73,74)는 각각 다수개의 연결바(61,62,63,64)의 표면에 각각 배치되어 다수개의 연결바(61,62,63,64)의 비틀림을 감지하여 토크를 측정하며, 엔코더(80)는 모터(10)의 일측에 배치되어 모터(10)의 회전위치를 감지한다. The motor 10 generates a rotational force to transmit the rotational force to the pair of gears 20 and the decelerator 30 is positioned on the upper side of the motor 10 to decelerate the rotational force transmitted through the pair of gears 20 And outputs it through the output shaft 31. That is, the decelerator 30 receives the rotational force of the motor 10 and decelerates it, thereby increasing the torque of the rotational force and outputting it through the output shaft 31. The pair of gears 20 are respectively connected to the motor 10 and the speed reducer 30 and meshed with each other to transmit the rotational force of the motor 10 to the speed reducer 30. The housing 40 is connected to the motor 10 The speed reducers 30 are inserted and arranged so as to be spaced apart from each other. The connecting ring 50 is disposed at one side of the housing 40 to support the output shaft of the speed reducer 30 and the plurality of connecting bars 61, 62, 63 and 64 are connected to the housing 40 and the connecting ring 50, Thereby supporting the connecting ring 50. [0034] The plurality of connecting bars 61, 62, 63, and 64 are integrally formed by connecting the housing 40 and the connecting ring 50, respectively. That is, the plurality of connecting bars 61, 62, 63, and 64 are integrally formed with the housing 40 and the connecting ring 50 so that the housing 40 and the connecting ring 50 are connected to each other. The plurality of torque sensors 71, 72, 73, and 74 are respectively disposed on the surfaces of the plurality of connecting bars 61, 62, 63, and 64 to twist the plurality of connecting bars 61, 62, 63, And the encoder 80 measures the torque, and the encoder 80 is disposed at one side of the motor 10 to sense the rotational position of the motor 10.

상기 구성을 갖는 본 발명의 액츄에이터 모듈의 구성을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.The structure of the actuator module of the present invention having the above-described structure will be described in more detail as follows.

모터(10)는 브러쉬 리스(brushless) 타입의 모터가 사용되며 도 2 및 도 4에서와 같이 회전축(11), 로터(12) 및 고정자(13)로 구성된다. The motor 10 uses a brushless type motor and is composed of a rotary shaft 11, a rotor 12, and a stator 13 as shown in Figs. 2 and 4.

회전축(11)은 하우징(40)에 베어링(11a)이 개재되어 설치되며, 로터(12)는 다수개의 N극과 S극으로 착자된 자석이 서로 교번되도록 배열되어 형성되어 회전축(11)에 삽입되어 연결된다. 고정자(13)는 코일로 이루어지며, 로터(12)가 내측에 위치되도록 배치되어 고정자(13)와 로터(12)의 상호작용에 의해 로터(12)가 회전되도록 자기력을 발생시킨다. The rotating shaft 11 is provided with a bearing 11a interposed in the housing 40. The rotor 12 is formed by arranging a plurality of N and S magnets magnetically alternating with each other, Respectively. The stator 13 is made of a coil and is arranged so that the rotor 12 is located inside and generates a magnetic force so that the rotor 12 is rotated by the interaction between the stator 13 and the rotor 12.

한 쌍의 기어(20)는 도 1 및 도 2에서와 같이 서로 치합되는 제1기어(21)와 제2기어(22)로 구성된다. 제1기어(21)는 모터(10)의 회전에 의해 연동되어 회전되는 회전축(11)과 연결되어 회전축(11)으로 전달된 회전력을 전달받는다. 제2기어(22)는 제1기어(21)와 치합되며 감속기(30)의 입력축(32)과 연결되어 모터(10)의 회전력을 감속기(30)의 입력축(32)으로 전달한다. The pair of gears 20 are constituted by a first gear 21 and a second gear 22 meshed with each other as shown in Figs. The first gear 21 is connected to a rotating shaft 11 rotated by the rotation of the motor 10 to be rotated, and receives a rotational force transmitted to the rotating shaft 11. The second gear 22 meshes with the first gear 21 and is connected to the input shaft 32 of the speed reducer 30 to transmit the rotational force of the motor 10 to the input shaft 32 of the speed reducer 30.

감속기(30)는 도 1 및 도 2에서와 같이 하모닉 드라이브가 사용되며, 하모닉 드라이브는 일측에 연결링(50)에 지지되도록 삽입되는 출력축(31)과 타측에 한 쌍의 기어(20) 중 제2기어(22)와 연결되는 입력축(32)이 구비된다. 입력축(32)은 제2기어(22)와 연결되어 한 쌍의 기어(20)를 통해 전달되는 회전력을 전달받아 감속기(30)로 전달하여 출력축(31)은 입력축(32)으로 전달된 회전력이 감속기(30)에 의해 100 대 1로 감속된 후 감속된 회전력을 전달받아 출력하게 된다. 1 and 2, the harmonic drive includes an output shaft 31 inserted into one side of the coupling ring 50 so as to be supported by the coupling ring 50, and a pair of gears 20 disposed on the other side of the reduction gear 30, And an input shaft 32 connected to the second gear 22 is provided. The input shaft 32 is connected to the second gear 22 and receives the rotational force transmitted through the pair of gears 20 and transmits the rotational force to the speed reducer 30. The output shaft 31 is rotated by the rotational force transmitted to the input shaft 32 Decelerated by 100 to 1 by the speed reducer 30, and then receives and outputs a decelerated rotational force.

하우징(40)은 도 1 내지 도 3에서와 같이 하우징 몸체(41), 제1커버(42) 및 제2커버(43)로 구성된다. The housing 40 is constituted by a housing body 41, a first cover 42 and a second cover 43 as shown in Figs.

하우징 몸체(41)는 모터(10)가 삽입되어 배치되는 제1삽입공(41a)과 제1삽입공(41a)의 상측에 위치되며 감속기(30)가 삽입되어 배치되는 제2삽입공(41b)이 서로 이격되어 형성되며, 제1커버(42)는 제1삽입공(41a)과 대응되는 위치에 배치되도록 하우징 몸체(41)의 타측으로 연장되어 일체로 형성된다. 제2커버(43)는 제1삽입공(41a)과 대응되는 위치에 위치되도록 하우징 몸체(41)의 일측에 연결되어 모터(10)의 일측이 삽입되어 배치된다. 이러한 제1커버(42)와 제2커버(43)는 각각 모터(10)의 회전축(11)의 일측과 타측에 삽입되어 연결되는 베어링(11a)이 삽입되는 베어링 삽입공(42a,43a)이 형성되며, 제1삽입공(41a)과 제2삽입공(41b)은 각각 수직방향으로 이격되어 배치되도록 하우징 몸체(41)에 형성된다. The housing body 41 includes a first insertion hole 41a in which the motor 10 is inserted and a second insertion hole 41b in which the reducer 30 is inserted and disposed on the upper side of the first insertion hole 41a, And the first cover 42 is integrally formed by extending to the other side of the housing body 41 so as to be disposed at a position corresponding to the first insertion hole 41a. The second cover 43 is connected to one side of the housing body 41 so that the second cover 43 is located at a position corresponding to the first insertion hole 41a, and one side of the motor 10 is inserted and disposed. The first cover 42 and the second cover 43 are provided with bearing insertion holes 42a and 43a into which bearings 11a inserted and connected to one side and the other side of the rotary shaft 11 of the motor 10 are inserted, And the first insertion hole 41a and the second insertion hole 41b are formed in the housing body 41 so as to be spaced apart from each other in the vertical direction.

연결링(50)은 다수개의 연결바(61,62,63,64)에 의해 하우징(40)과 연결되며, 도 1 내지 도 3에서와 같이 중앙에 감속기(30)의 출력축(31)이 삽입되는 감속기 삽입공(50a)이 형성되는 에지 제거형 사각판이 사용된다. The connecting ring 50 is connected to the housing 40 by a plurality of connecting bars 61, 62, 63 and 64 and the output shaft 31 of the speed reducer 30 is inserted into the center, An edge removal type square plate in which a reduction gear insertion hole 50a is formed is used.

다수개의 연결바(61,62,63,64)는 하우징(40)과 연결링(50)을 연결하도록 하우징(40)과 연결링(50)에 함께 일체로 형성되며, 도 3 및 도 5에서와 같이 제1연결바(61), 제2연결바(62), 제3연결바(63) 및 제4연결바(64)로 구성된다. A plurality of connecting bars 61, 62, 63 and 64 are integrally formed with the housing 40 and the connecting ring 50 so as to connect the housing 40 and the connecting ring 50. In FIGS. 3 and 5, A second connecting bar 62, a third connecting bar 63 and a fourth connecting bar 64 as shown in FIG.

제1연결바(61)는 감속기(30)의 출력축(31)과 평행이 되며 제1방향(X)의 상측에 위치되도록 하우징(40)과 연결링(50) 사이에 연결되어 하우징 몸체(41)에 연결링(50)이 지지되도록 한다. 제2연결바(62)는 감속기(30)의 출력축(31)과 평행이 되며 제1방향(X)의 하측에 위치되도록 하우징(40)과 연결링(50) 사이에 연결되어 하우징 몸체(41)에 연결링(50)이 지지되도록 한다. 제3연결바(63)는 감속기(30)의 출력축(31)과 평행이 되며 제1방향(X)과 직교되는 제2방향(Y)의 일측에 위치되도록 하우징(40)과 연결링(50) 사이에 연결되어 하우징 몸체(41)에 연결링(50)이 지지되도록 한다. 제4연결바(64)는 감속기(30)의 출력축과 평행이 되며 제2방향(Y)의 타측에 위치되도록 하우징(40)과 연결링(50) 사이에 연결되어 하우징 몸체(41)에 연결링(50)이 지지되도록 한다. The first connecting bar 61 is connected between the housing 40 and the connecting ring 50 so as to be parallel to the output shaft 31 of the speed reducer 30 and positioned above the first direction X, So that the connecting ring 50 is supported. The second connecting bar 62 is connected between the housing 40 and the connecting ring 50 so as to be parallel to the output shaft 31 of the speed reducer 30 and positioned below the first direction X, So that the connecting ring 50 is supported. The third connecting bar 63 is connected to the housing 40 and the connecting ring 50 so as to be parallel to the output shaft 31 of the speed reducer 30 and positioned at one side of the second direction Y perpendicular to the first direction X. [ So that the connecting ring 50 is supported by the housing body 41. [ The fourth connecting bar 64 is connected between the housing 40 and the connecting ring 50 so as to be parallel to the output shaft of the speed reducer 30 and positioned on the other side in the second direction Y, So that the ring 50 is supported.

이러한 다수개의 연결바(61,62,63,64)는 각각 감속기(30)의 출력축(31)이 지지되도록 연결되는 연결링(50)이 감속기(30)의 회전에 의해 회동되며 이 회동에 의해 비틀림이 발생되도록 알루미늄, 구리, 황동, 주석, 주철 및 스테인레스 스틸 중 하나로 형성된다. 즉, 다수개의 연결바(61,62,63,64)는 감속기(30)의 출력축(31)을 통해 출력되는 토크의 크기에 비례하여 알루미늄, 구리, 황동, 주석, 주철 및 스테인레스 스틸 중 하나로 형성된다. 연결바(61,62,63,64)로 연결된 하우징(40)과 연결링(50)은 각각 다수개의 연결바(61,62,63,64)와 동일한 재질인 알루미늄, 구리, 황동, 주석, 주철 및 스테인레스 스틸 중 하나 즉, 연결바(61,62,63,64)의 재질과 동일하게 형성하여 하우징(40)과 연결링(50)과 다수개의 연결바(61,62,63,64)를 일체로 형성한 후 하우징(40)에 일체로 형성된 연결바(61,62,63,64)에 토크 센서(71,72,73,74)를 설치함에 의해 본 발명의 액츄에이터 모듈을 용이하게 조립이나 제조할 수 있도록 한다. 이와 같이 하우징(40)과 연결링(50)과 다수개의 연결바(61,62,63,64)를 일체로 형성함에 의해 하우징(40)과 연결링(50)과 다수개의 연결바(61,62,63,64)의 가공 정밀도를 개선시킬 수 있고, 하우징(40)과 연결링(50)과 다수개의 연결바(61,62,63,64)의 가공 정밀도를 개선시킴에 의해 다수개의 연결바(61,62,63,64)에 각각 배치되는 다수개의 토크 센서(71,72,73,74)의 출력 정밀도를 개선할 수 있어 본 발명의 액츄에이터 모듈의 토크 제어의 정밀도를 개선시킬 수 있다.Each of the plurality of connecting bars 61, 62, 63 and 64 is rotated by the rotation of the speed reducer 30 such that the connecting ring 50 connected to the output shaft 31 of the speed reducer 30 is supported, Is formed of one of aluminum, copper, brass, tin, cast iron, and stainless steel so that twisting occurs. That is, the plurality of connecting bars 61, 62, 63, and 64 are formed of one of aluminum, copper, brass, tin, cast iron, and stainless steel in proportion to the torque output through the output shaft 31 of the speed reducer 30 do. The housing 40 and the connecting ring 50 connected to the connecting bars 61, 62, 63 and 64 are made of aluminum, copper, brass, tin, The connection bar 50 and the plurality of connection bars 61, 62, 63, and 64 are formed in the same manner as one of the connection bars 61, 62, The actuator module of the present invention can be easily assembled by providing the torque sensors 71, 72, 73, and 74 on the connecting bars 61, 62, 63, and 64 formed integrally with the housing 40. [ So that it can be manufactured. The housing 40 and the connecting ring 50 and the plurality of connecting bars 61 and 62 are formed integrally with the housing 40 and the connecting ring 50 and the plurality of connecting bars 61, 62, 63 and 64 can be improved and the machining accuracy of the housing 40, the connection ring 50 and the plurality of connecting bars 61, 62, 63 and 64 can be improved, The output precision of the plurality of torque sensors 71, 72, 73, and 74 disposed in the bars 61, 62, 63, and 64 can be improved, and the accuracy of torque control of the actuator module of the present invention can be improved .

다수개의 토크 센서(71,72,73,74)는 각각 다수개의 연결바(61,62,63,64)의 표면에 외부 즉, 감속기(30)의 출력축(31)과 대향되게 노출되도록 배치되어 연결바(61,62,63,64)를 감지하는 토크센서부(70)를 구성한다. 즉, 다수개의 토크 센서(71,72,73,74)는 각각 다수개의 연결바(61,62,63,64) 중 하나 이상에 배치되어 연결바(61,62,63,64)의 비틀림을 감지하고, 각각은 다수개의 스트레인 게이지바(70a,70b,70c,70d)로 이루어진다. 다수개의 스트레인 게이지바(70a,70b,70c,70d)는 각각 연결바(61,62,63,64)에 등간격으로 이격되게 배열되도록 배치되어 감속기(30)의 출력축(31)이 지지되는 연결링(50)의 회전력에 의한 연결바(61,62,63,64)의 비틀림을 감지함에 의해 토크를 측정한다. 이와 같이 다수개의 토크 센서(71,72,73,74)는 필요에 따라 그 수를 줄여, 일부의 연결바(61,62,63,64)에만 배치한다.The plurality of torque sensors 71, 72, 73, and 74 are disposed on the surfaces of the plurality of connecting bars 61, 62, 63 and 64 so as to be exposed to the outside, that is, opposite to the output shaft 31 of the speed reducer 30 And constitutes a torque sensor unit 70 for sensing the connecting bars 61, 62, 63 and 64. That is, the plurality of torque sensors 71, 72, 73, and 74 are disposed at one or more of the plurality of connecting bars 61, 62, 63, and 64, respectively, And each comprises a plurality of strain gage bars 70a, 70b, 70c, 70d. The plurality of strain gage bars 70a, 70b, 70c and 70d are arranged so as to be equidistantly spaced apart from each other in the connecting bars 61, 62, 63 and 64 so that the output shaft 31 of the speed reducer 30 is supported The torque is measured by detecting the twisting of the connecting bars 61, 62, 63, 64 by the rotational force of the ring 50. As described above, the number of the torque sensors 71, 72, 73, and 74 is reduced as necessary, and the torque sensors 71, 72, 73, and 74 are disposed only on the connection bars 61, 62,

토크센서부(70)에 대한 본 발명의 실시예에서는 도 3 및 도 5에서와 같이 4 개의 연결바(61,62,63,64)에 모두 배치하였으며, 본 발명의 실시예에 따른 토크센서부(70)는 제1토크 센서(71), 제2토크 센서(72), 제3토크 센서(73) 및 제4토크 센서(74)로 구성된다.In the embodiment of the torque sensor unit 70 according to the present invention, the four connecting bars 61, 62, 63 and 64 are arranged as shown in FIGS. 3 and 5, The first torque sensor 71, the second torque sensor 72, the third torque sensor 73 and the fourth torque sensor 74. The first torque sensor 71, the second torque sensor 72,

제1토크 센서(71)는 다수개의 연결바(61,62,63,64) 중 제1연결바(61)의 상측에 배치되어 제1연결바(61)의 비틀림을 감지하며, 제2토크 센서(72)는 다수개의 연결바(61,62,63,64) 중 제2연결바(62)의 하측에 배치되어 제2연결바(62)의 비틀림을 감지한다. 제3토크 센서(73)는 다수개의 연결바(61,62,63,64) 중 제3연결바(63)의 일측에 배치되어 제3연결바(63)의 비틀림을 감지하며, 제4토크 센서(74)는 다수개의 연결바(61,62,63,64) 중 제4연결바(64)의 타측에 배치되어 제4연결바(64)의 비틀림을 감지한다. The first torque sensor 71 is disposed on the upper side of the first connecting bar 61 of the plurality of connecting bars 61, 62, 63 and 64 to sense the twist of the first connecting bar 61, The sensor 72 is disposed below the second connection bar 62 of the plurality of connection bars 61, 62, 63, 64 to sense the twist of the second connection bar 62. The third torque sensor 73 is disposed on one side of the third connecting bar 63 among the plurality of connecting bars 61, 62, 63 and 64 to sense the twist of the third connecting bar 63, The sensor 74 is disposed on the other side of the fourth connection bar 64 among the plurality of connection bars 61, 62, 63, 64 to sense twist of the fourth connection bar 64.

제1토크 센서(71), 제2토크 센서(72), 제3토크 센서(73) 및 제4토크 센서(74)는 다수개의 연결바(61,62,63,64)의 비틀림을 감지하기 위해 각각 4개의 스트레인 게이지바(70a,70b,70c,70d)로 이루어지며, 4개의 스트레인 게이지바(70a,70b,70c,70d)는 각각 연결바(61,62,63,64)에 등간격으로 이격되어 배열되도록 배치되어 감속기(30)의 출력축(31)이 지지되는 연결링(50)의 회전력에 의한 연결바(61,62,63,64)의 비틀림을 감지함에 의해 토크를 측정한다. 즉, 4개의 스트레인 게이지바(70a,70b,70c,70d)는 각각 연결바(61,62,63,64)가 연결링(50)에 의해 압력이나 장력이 변하는 경우에 저항이 변하여 토크를 측정한다. The first torque sensor 71, the second torque sensor 72, the third torque sensor 73 and the fourth torque sensor 74 detect the twist of the plurality of connecting bars 61, 62, 63, The four strain gage bars 70a, 70b, 70c, and 70d are formed of four strain gage bars 70a, 70b, 70c, and 70d, respectively, And the torque is measured by detecting twist of the connecting bars 61, 62, 63, 64 by the rotational force of the connecting ring 50 supporting the output shaft 31 of the speed reducer 30. That is, the four strain gage bars 70a, 70b, 70c and 70d have resistance values when the connecting bars 51, 62, 63 and 64 change the pressure or the tension by the connecting ring 50, do.

엔코더(80)는 도 2 및 도 3에서와 같이 원통형 엔코더 하우징(81), 자석 하우징(82), 원통형 자석(83), 자기력 측정소자(84) 및 인쇄회로기판(85)으로 구성된다. The encoder 80 is composed of a cylindrical encoder housing 81, a magnet housing 82, a cylindrical magnet 83, a magnetic force measuring element 84 and a printed circuit board 85 as shown in Figs.

원통형 엔코더 하우징(81)은 하우징(40)의 제2커버(43)의 일측에 나사나 볼트와 같은 체결부재(도시 않음)으로 연결되며, 자석 하우징(82)은 원통형 엔코더 하우징(81)의 내측에 위치되도록 모터(10)의 회전축(11)에 연결되어 회전축(11)의 회전에 의해 연동되어 회전된다. 원통형 자석(83)은 원통형 엔코더 하우징(81)의 내측에 위치되도록 자석 하우징(82)의 내측에 삽입되어 자석 하우징(82)의 회전에 연동되어 회전되며 N극과 S극이 2분할되어 착자되도록 형성된다. 자기력 측정소자(84)는 홀센서가 사용되며 원통형 자석(83)과 대응되도록 인쇄회로기판(85)에 실장되어 원통형 자석(83)에서 발생된 자기력을 측정하여 모터(10)의 회전위치를 측정한다. 인쇄회로기판(85)은 원통형 엔코더 하우징(81)의 내측에 삽입되어 배치되며 원통형 자석(83)과 대응되는 위치에 원통형 자석(83)의 자기력을 측정하는 자기력 측정소자(84)가 실장된다. The cylindrical encoder housing 81 is connected to one side of the second cover 43 of the housing 40 by a fastening member (not shown) such as a screw or bolt and the magnet housing 82 is fixed to the inner side of the cylindrical encoder housing 81 And is rotated by being rotated by the rotation of the rotation shaft 11. The rotation of the rotation shaft 11 is interlocked with the rotation of the rotation shaft 11, The cylindrical magnet 83 is inserted into the inside of the magnet housing 82 so as to be located inside the cylindrical encoder housing 81 and rotated in conjunction with rotation of the magnet housing 82 so that the N pole and the S pole are divided into two . The magnetic force measuring element 84 is mounted on the printed circuit board 85 so as to correspond to the cylindrical magnet 83 using a Hall sensor and measures the magnetic force generated in the cylindrical magnet 83 to measure the rotational position of the motor 10 do. The printed circuit board 85 is inserted inside the cylindrical encoder housing 81 and is mounted with a magnetic force measuring element 84 for measuring the magnetic force of the cylindrical magnet 83 at a position corresponding to the cylindrical magnet 83.

상기 구성을 갖는 본 발명의 액츄에이터 모듈의 동작을 설명하면 다음과 같다. The operation of the actuator module of the present invention having the above-described configuration will now be described.

모터(10)는 고정자(13)로 전류가 공급되면 로터(12)와 고정자(13) 사이의 상호 정전력에 의해 로터(12)가 회전되며, 이 회전에 의해 로터(12)가 체결된 회전축(11)이 회전된다. 회전축(11)이 회전되면 회전축(11)에 연결된 한 쌍의 기어(20)의 제1기어(21)는 이 회전되며, 제1기어(21)의 회전에 의해 제1기어(21)와 치합된 제2기어(22)가 회전되어 감속기(30)의 입력축(32)을 모터(10)의 회전력을 전달한다. 모터(10)의 회전력을 감속기(30)로 전달하는 한 쌍의 기어(20)의 제1기어(21)와 제2기어(22)의 기어변속비는 64 대 46이 되도록 배치함에 의해 모터(10)에서 발생된 회전력을 감속시켜 감속기(30)로 전달한다. The motor 10 rotates the rotor 12 by the mutual electrostatic force between the rotor 12 and the stator 13 when the current is supplied to the stator 13, (11) is rotated. When the rotary shaft 11 is rotated, the first gear 21 of the pair of gears 20 connected to the rotary shaft 11 is rotated. When the first gear 21 rotates, The second gear 22 is rotated to transmit the rotational force of the motor 10 to the input shaft 32 of the speed reducer 30. The gear ratio of the first gear 21 and the second gear 22 of the pair of gears 20 for transmitting the rotational force of the motor 10 to the speed reducer 30 is 64 to 46, And transmits the decelerated rotation to the speed reducer 30.

감속기(30)는 입력축(32)을 통해 전달된 회전력을 100 대 1로 감속시켜 출력축(31)으로 전달하며, 출력축(31)에 연결된 부하(도시 않음)를 움직이는 힘이 큰 경우 즉, 토크가 큰 경우에 연결링(50)의 탄성계수에 의해 연동되어 미세하게 회전된다. 연결링(50)이 회전되면 연결링(50)을 하우징(41)에 연결시킨 다수개의 연결바(61,62,63,64)에 비틀림이 발생된다. The decelerator 30 decelerates the torque transmitted through the input shaft 32 by 100 to 1 and transmits the decelerated torque to the output shaft 31. When the force for moving the load (not shown) connected to the output shaft 31 is large, And is finely rotated by being interlocked by the elastic modulus of the connecting ring 50 in a large case. When the connection ring 50 is rotated, twisting occurs in the plurality of connection bars 61, 62, 63, 64 connecting the connection ring 50 to the housing 41.

다수개의 연결바(61,62,63,64)는 각각 알루미늄 재질로 형성되며 알루미늄 재질의 탄성계수에 의해 연결링(50)의 회전에 의해 비틀림이 결정되며, 이 비틀림을 각각의 연결바(61,62,63,64)에 배치된 다수개의 토크 센서(71,72,73,74) 중 적어도 하나 이상이 감지하게 된다. 연결바(61,62,63,64)의 비틀림이 감지되면 다수개의 토크 센서(71,72,73,74)는 각각에서 감지된 비틀림 정보를 제어기(도시 않음)으로 전송하고 제어기는 전송된 정보를 이용하여 감속기(30)의 출력에 관련된 토크를 측정하게 된다. 감속기(30)의 출력에 대한 토크를 측정하는 다수개의 토크 센서(71,72,73,74)를 하우징(40)에 일체로 형성된 다수개의 연결바(61,62,63,64)에 배치시켜 구비함으로써 본 발명의 액츄에이터 모듈을 소형화시킬 수 있다.The plurality of connecting bars 61, 62, 63, and 64 are made of aluminum, and the twist is determined by the rotation of the connecting ring 50 by the modulus of elasticity of the aluminum material. , 62, 63, 64) are sensed by at least one of the plurality of torque sensors (71, 72, 73, 74). When torsion of the connecting bars 61, 62, 63, 64 is sensed, the plurality of torque sensors 71, 72, 73, 74 transmit sensed torsion information to the controller (not shown) The torque associated with the output of the speed reducer 30 is measured. A plurality of torque sensors 71, 72, 73 and 74 for measuring the torque with respect to the output of the speed reducer 30 are arranged in a plurality of connecting bars 61, 62, 63 and 64 integrally formed in the housing 40 The actuator module of the present invention can be miniaturized.

엔코더(80)는 하우징(40)의 제2커버(43)에 원통형 엔코더 하우징(81)을 볼트나 나사와 같은 체결부재(도시 않음)을 이용하여 체결하며, 원통형 엔코더 하우징(81)에 자석 하우징(82), 원통형 자석(83), 자기력 측정소자(84) 및 인쇄회로기판(85)을 내장시켜 모터(10)의 회전위치를 측정하도록 함으로써 본 발명의 액츄에이터 모듈을 소형화시킬 수 있다.The encoder 80 fastens the cylindrical encoder housing 81 to the second cover 43 of the housing 40 using a fastening member (not shown) such as a bolt or a screw and attaches the cylindrical housing 81 to the magnet housing A cylindrical magnet 83, a magnetic force measuring element 84 and a printed circuit board 85 are incorporated to measure the rotational position of the motor 10, thereby miniaturizing the actuator module of the present invention.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 액츄에이터 모듈은 모터와 감속기가 병렬로 배치된 하우징에 연결링이 다수개의 연결바로 연결되도록 하우징과 연결링과 다수개의 연결바를 일체로 형성하여 하우징과 연결링과 다수개의 연결바의 가공 정밀도를 개선시킬 수 있고, 모터와 감속기가 병렬로 배치된 하우징에 연결링을 다수개의 연결바로 연결되도록 하우징과 연결링과 다수개의 연결바를 일체로 형성한 후 연결바에 토크센서를 설치하여 제어 정밀도를 개선시킬 수 있으며, 하우징에 배치된 모터의 일측에 엔코더 하우징을 설치하고 엔코더 하우징에 엔코더를 내장시켜 배치시킬 수 있으며, 하우징에 연결링을 다수개의 연결바로 연결되도록 일체로 형성한 후 연결바에 토크센서를 설치하며, 엔코더 하우징에 엔코더를 내장시켜 배치시킴에 의해 소형화가 가능하다. As described above, according to the actuator module of the present invention, the housing, the connection ring, and the plurality of connection bars are integrally formed in a housing in which the motor and the speed reducer are arranged in parallel, A housing, a connection ring and a plurality of connection bars are integrally formed so that a plurality of connection rings are directly connected to a housing in which a motor and a speed reducer are arranged in parallel, and a torque sensor is installed on the connection bar The encoder housing can be installed on one side of the motor arranged in the housing and the encoder can be installed in the encoder housing and the connecting ring can be integrally formed in the housing so as to be connected to a plurality of connection bars By installing a torque sensor on the connection bar and by placing an encoder in the encoder housing It is possible to miniaturize.

본 발명의 액츄에이터 모듈은 자동화나 로봇 제조산업 분야에 적용할 수 있다.The actuator module of the present invention can be applied to automation or robot manufacturing industries.

10: 모터 11: 회전축
12: 로터 13: 고정자
20: 한 쌍의 기어 21: 제1기어
22: 제2기어 30: 감속기
31: 출력축 32: 입력축
40: 하우징 41: 하우징 몸체
42: 제1커버 43: 제2커버
50: 연결링 60: 연결부
61: 제1연결바 62: 제2연결바
63: 제3연결바 64: 제4연결바
70: 토크 센서부 71: 제1토크 센서
72: 제2토크 센서 73: 제3토크 센서
74: 제4토크 센서 80: 엔코더
81: 엔코더 하우징 82: 자석 하우징
83: 원통형 자석 84: 자기력 측정소자
85: 인쇄회로기판10: motor 11:
12: rotor 13: stator
20: a pair of gears 21: a first gear
22: second gear 30: speed reducer
31: output shaft 32: input shaft
40: housing 41: housing body
42: first cover 43: second cover
50: connecting ring 60: connecting part
61: first connecting bar 62: second connecting bar
63: third connecting bar 64: fourth connecting bar
70: torque sensor unit 71: first torque sensor
72: second torque sensor 73: third torque sensor
74: Fourth torque sensor 80: Encoder
81: Encoder housing 82: Magnet housing
83: Cylindrical magnet 84: Magnetism measuring element
85: printed circuit board

Claims (10)

모터와;
상기 모터의 회전력을 감속하여 출력축을 통해 출력하는 감속기와;
상기 모터와 감속기에 각각 연결되며, 모터의 회전력을 감속기로 전달하는 한 쌍의 기어와;
상기 모터와 감속기가 서로 이격되어 배치되는 하우징과;
상기 하우징의 일측에 배치되어 상기 감속기의 출력축을 지지하는 연결링과;
상기 하우징과 연결링을 상호 연결하는 다수개의 연결바와;
상기 다수개의 연결바의 비틀림을 감지하여 토크를 측정하는 적어도 한 개 이상의 토크 센서와;
상기 모터의 일측에 배치되어 모터의 회전위치를 감지하는 엔코더로 구성되며,
상기 다수개의 연결바는 각각 상기 하우징과 연결링에 일체로 형성되는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 모듈.A motor;
A decelerator for decelerating the rotational force of the motor and outputting the decelerated output through an output shaft;
A pair of gears connected to the motor and the speed reducer, respectively, for transmitting rotational force of the motor to the speed reducer;
A housing in which the motor and the speed reducer are spaced apart from each other;
A connecting ring disposed at one side of the housing to support an output shaft of the speed reducer;
A plurality of connecting bars interconnecting the housing and the connecting ring;
At least one torque sensor for sensing a twist of the plurality of connection bars and measuring a torque;
And an encoder disposed on one side of the motor for sensing a rotational position of the motor,
Wherein the plurality of connecting bars are integrally formed with the housing and the connecting ring, respectively. 제1항에 있어서, 상기 모터는 하우징의 내측에 베어링을 개재하여 설치되는 회전축과;
상기 회전축에 삽입되어 연결되는 로터와;
상기 로터의 일측에 배치되며, 상기 로터를 회전시키도록 자기력을 발생시키는 고정자로 구성되는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 모듈.The motor according to claim 1, wherein the motor comprises: a rotation shaft installed inside the housing via a bearing;
A rotor inserted and connected to the rotating shaft;
And a stator disposed at one side of the rotor and generating a magnetic force to rotate the rotor. 제1항에 있어서, 상기 한 쌍의 기어는 모터의 회전축과 연결되는 제1기어와;
상기 제1기어와 치합되며, 감속기의 입력축과 연결되어 모터의 회전력을 감속기로 전달하는 제2기어로 구성되는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 모듈.The electric motor according to claim 1, wherein the pair of gears comprises: a first gear connected to a rotation shaft of the motor;
And a second gear engaged with the first gear and connected to the input shaft of the speed reducer to transmit rotational force of the motor to the speed reducer. 제1항에 있어서, 상기 감속기는 일측에 연결링에 지지되도록 삽입되는 출력축과 타측에 한 쌍의 기어 중 제2기어와 연결되는 입력축을 구비하는 하모닉 드라이브인 것을 특징으로 하는 액츄에이터 모듈.2. The actuator module according to claim 1, wherein the speed reducer is a harmonic drive having an output shaft inserted at one side to be supported by the coupling ring and an input shaft connected to a second gear of the pair of gears at the other side. 제1항에 있어서, 상기 하우징은 모터 및 감속기를 삽입하도록 제1 및 제2 삽입공이 서로 이격되어 형성되는 하우징 몸체와;
상기 하우징 몸체의 일측 및 타측으로 연장되어 형성되는 제1 및 제2커버로 구성되며,
상기 제1 및 제2커버에는 각각 모터의 회전축의 일측과 타측에 삽입되어 연결되는 베어링이 삽입되는 베어링 삽입공이 형성되는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 모듈.The motorcycle according to claim 1, wherein the housing comprises: a housing body formed with first and second insertion holes spaced from each other to insert a motor and a speed reducer;
And first and second covers extending from one side and the other side of the housing body,
Wherein the first and second covers are each formed with a bearing insertion hole into which a bearing inserted and connected to one side and the other side of the rotation axis of the motor is inserted. 제1항에 있어서, 상기 연결링은 중앙에 감속기의 출력축이 삽입되는 감속기 삽입공이 형성되는 에지 제거형 사각판 형태로 형성되는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 모듈.The actuator module according to claim 1, wherein the connection ring is formed in the shape of an edge-eliminating rectangular plate having a reduction gear insertion hole into which an output shaft of the reduction gear is inserted. 제1항에 있어서, 상기 다수개의 연결바는 하우징과 연결링을 상호 연결하도록 감속기의 출력축과 평행이 배치되는 제1 내지 제4 연결바로 이루어지는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 모듈.The actuator module of claim 1, wherein the plurality of connecting bars are formed as first to fourth connecting rods parallel to the output shaft of the speed reducer to interconnect the housing and the connecting ring. 제1항에 있어서, 상기 하우징과, 연결링과, 다수개의 연결바는 각각 알루미늄, 구리, 황동, 주석, 주철 및 스테인레스 스틸 중 하나로 형성되는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 모듈.2. The actuator module of claim 1, wherein the housing, the connecting ring, and the plurality of connecting bars are each formed of one of aluminum, copper, brass, tin, cast iron, and stainless steel. 제1항에 있어서, 상기 토크 센서는 각각 연결바에 배치되어 연결바의 비틀림을 감지함에 의해 토크를 측정하는 스트레인 게이지바로 이루어지는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 모듈.2. The actuator module of claim 1, wherein the torque sensors are disposed on the connecting bars, respectively, and are made of strain gauges to measure torque by sensing twisting of the connecting bars. 제1항에 있어서, 상기 엔코더는 하우징의 제2커버의 일측에 연결되는 원통형 엔코더 하우징과;
상기 원통형 엔코더 하우징의 내측에 배치되며, 모터의 회전축의 회전에 의해 연동되어 회전되는 자석 하우징과;
상기 자석 하우징의 내측에 삽입되어 자석 하우징의 회전에 연동되어 회전되며, N극과 S극이 2분할되어 착자된 원통형 자석과;
상기 원통형 자석과 대응되는 위치에 배치되며, 상기 원통형 자석의 자기력을 측정하는 자기력 측정소자가 구비되는 인쇄회로기판으로 구성되는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 모듈.



2. The apparatus of claim 1, wherein the encoder comprises: a cylindrical encoder housing coupled to one side of a second cover of the housing;
A magnet housing disposed inside the cylindrical encoder housing and rotated by being rotated by a rotation shaft of the motor;
A cylindrical magnet inserted into the inside of the magnet housing and rotated in conjunction with rotation of the magnet housing, the magnet being magnetized by dividing N and S poles into two;
And a printed circuit board disposed at a position corresponding to the cylindrical magnet and having a magnetic force measuring unit for measuring a magnetic force of the cylindrical magnet.



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