KR20140124486A - Automatic label attaching apparatus which attaches a label peripheral surface of a test tube - Google Patents

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Abstract

Disclosed is an automatic label attaching apparatus for a test tube automatically attaching an information label to an outer circumferential surface of a test tube accommodating a sample such as blood. The automatic label attaching apparatus for a test tube of the present invention comprises: an accommodating unit accommodating at least one pallet having various test tubes vertically loaded thereon; a horizontal transferring unit which is arranged on an upper part of the accommodating unit and has a first arm and a second arm rotating in a horizontal direction in a joint manner; a vertical transferring unit which is arranged on one end of the horizontal transferring unit and vertically moves; a grip unit which is arranged on a lower end of the vertical transferring unit to grip or release the test tube; a label attaching unit which pressures and fixes the test tube, which is released by the grip unit and has the information label supplied from the label supplying unit and interposed between the test tube and the label guide, to a label guide, attaches the information label to the circumferential surface of the test tube by rotating the test tube with the interposed information label, and discharges the test tube to the outlet by releasing the hold of test tube when the information label is attached to the test tube; a label supplying unit supplying the information label printed with information to the label attaching unit; and a control unit which controls the operations of the horizontal transferring unit, the vertical transferring unit, the grip unit, the label attaching unit, and the label supplying unit. According to the present invention, the automatic label attaching apparatus for a test tube can perform the test tube label work under a clean condition by minimizing noise and scattering objects.

Description

시험관용 라벨 자동 부착 장치{AUTOMATIC LABEL ATTACHING APPARATUS WHICH ATTACHES A LABEL PERIPHERAL SURFACE OF A TEST TUBE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an automatic label attaching apparatus,

본 발명은 시험관용 라벨 자동 부착 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 혈액 등의 샘플을 수용하는 시험관의 외주면에 정보 라벨을 자동적으로 부착하는 시험관용 라벨 자동 부착 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic label labeling apparatus, and more particularly, to a label label automatic labeling apparatus for automatically attaching an information label to an outer circumferential surface of a test tube containing a sample of blood or the like.

임상검사, 생화학 검사 등에 혈액 및 동식물의 견본이나 화학물의 샘플을 단기 위해 사용되는 시험관은, 대상물로부터 실질적인 견본을 담기 전, 먼저 하나씩의 시험관에 대해 환자 혹은 실험 대상물에 대한 정보를 수작업으로 직접 기입하도록 하여, 대상물로부터 실질적인 견본을 담은 후 작업자의 실수로 시험관이 뒤바뀌거나 하는 중대한 실수를 방지하고 있다.Clinical examinations, biochemical examinations, etc. Test tubes used for shortening samples of blood, animals and plants, or chemical substances should be filled in manually with information about patients or test subjects for each test tube before putting actual samples from the object. Thus, it is possible to prevent a serious mistake in which the test tube is reversed by mistake of the operator after putting a substantial sample from the object.

특히, 병원 등의 의료기관에서, 채혈된 혈액은 담겨진 채혈의 양, 채혈의 검사형태 등에 따라 다양한 종류의 시험관이 사용되고 있다. 시험관에는 채혈 날짜 및 시간과, 채혈한 사람의 성명, 성별, 나이 등의 개인 정보가 바코드 등에 의해 표시된다. 바코드는 바코드 라벨 등의 정보 라벨로 인쇄되어서, 시험관의 외주면에 부착된다.In particular, various types of test tubes are used in medical institutions such as hospitals, depending on the amount of blood collected, the type of test for blood sampling, and the like. Personal information such as the date and time of blood collection and the name, sex, and age of the person who collected the blood are displayed on the test tube by a bar code or the like. The bar code is printed on an information label such as a bar code label and attached to the outer circumference of the test tube.

이러한 다량, 다종의 시험관에 대해 작업자가 정보를 기입하는 작업은 상당한 작업량을 필요로 하는 것이며, 이러한 반복된 기입 작업으로부터 관련 정보가 오 기입되는 사례가 빈번하게 발생하고 있다.The work of the operator to fill in information for such a large number of test tubes requires a considerable amount of work, and there are frequent instances in which related information is written from such repeated writing operations.

따라서, 최근에는 이러한 혈액 등의 해당 견본을 담기 전, 시험관 더미로부터 필요로 하는 시험관을 선택하고, 이렇게 선택된 시험관의 표면에 환자 또는 시험대상물에 대한 문자정보 또는 바코드와 같은 전자정보를 인자한 라벨을 부착하는 자동화된 시험관용 라벨 부착 장치가 사용되고 있다.Therefore, recently, a test tube is selected from a test tube pile before loading the sample such as blood, and a label on the surface of the selected test tube is printed with text information or electronic information such as a bar code for the patient or the test subject Automated lab labeling devices have been used.

이러한 시험관용 라벨 부착 장치는 시험관을 이송하기 위한 시험관 이송장치, 시험관 이송 장치에 의해 이송된 시험관에 라벨을 부착하는 라벨 부착장치, 및 라벨 부착장치에 라벨을 공급하기 위한 라벨 공급장치로 구분된다.Such a labeling apparatus for a test tube is divided into a test tube transfer device for transferring the test tube, a label attachment device for attaching the label to the test tube transferred by the test tube transfer device, and a label supply device for supplying the label to the label attachment device.

그런데 종래의 시험관 라벨 부착 장치는, 그리퍼를 포함한 이송장치의 복잡한 기계구성 및 장치의 부피가 커져 상당한 제작비 및 설치비를 필요로 하였으며, 이는 결국 큰 규모의 병원, 연구소 등 다량의 시험관을 자루는 환경에 국한하여 사용되어야 했다.However, in the conventional test tube label attaching apparatus, the complex machine configuration of the feeder including the gripper and the bulky volume of the apparatus became large, which required a considerable production cost and installation cost, which eventually led to a large number of laboratories Should have been used in limited areas.

또한, 소음이 발생하고, 비산물이 발생하여 환경적으로 문제를 야기하며, 이송장치에 사용되는 로봇의 대기시간이 오래 걸리는 단점이 있었다.In addition, there is a disadvantage in that noise is generated, non-product is generated, causing environmental problems, and the waiting time of the robot used in the transfer device is long.

대한민국 등록특허 제10-0866410호 "시험관 준비 장치"Korean Patent No. 10-0866410 entitled "Test tube preparation device" 대한민국 등록특허 제0-0664793호 "시험관 라벨 부착 장치"Korean Patent No. 0-0664793 entitled " Test tube labeling device "

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 장치의 설치에 필요한 공간을 줄이고, 구조가 단순화된 시험관용 라벨 자동 부착 장치를 제공하는데 목적이 있다. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a device for automatically attaching a label for a test tube in which the space required for installing the device is reduced and the structure is simplified.

또한, 소음이 발생이 적고, 비산물이 발생하지 않아서 환경 친화적이며, 이송장치에 사용되는 로봇의 대기시간을 단축할 수 있는 시험관용 라벨 자동 부착 장치를 제공하는데 목적이 있다. Also, it is an object of the present invention to provide an apparatus for automatically attaching a label for a test tube which is environmentally friendly because noise is less generated, non-product is not generated, and the waiting time of the robot used in the transfer apparatus can be shortened.

상기 기술적 과제를 달성하기 위하여 본 발명의 시험관용 라벨 자동 부착 장치는 종류별 시험관 더미를 수직상태로 적재한 적어도 하나 이상의 파렛트를 안착시키는 수용부; 상기 수용부의 상부에 배치되어, 수평방향으로 관절 회동하는 제1 아암과 제2 아암을 구비하는 수평 이송부; 상기 수평 이송부의 단부에 배치되어 수직방향으로 상하 이동하는 수직 이송부; 상기 수직 이송부의 하부 단부에 배치되어 하나의 시험관을 파지하거나 파지상태를 해제하는 그립부; 상기 그립부에서 파지 해제한 시험관을 라벨 공급부에서 공급되는 정보 라벨을 개재한 상태로 라벨 가이드에 가압 고정시키며, 시험관과 그 사이에 개재된 정보 라벨을 함께 회전시켜서 정보 라벨이 시험관의 둘레면에 부착되도록 하며, 시험관에 정보 라벨이 부착되면 시험관의 고정을 해제시켜서 상기 시험관을 배출구로 배출하게 하는 라벨 부착부; 상기 라벨 부착부에 정보를 프린트한 정보 라벨을 공급하는 라벨 공급부; 및 상기 수평 이송부, 수직 이송부, 그립부, 라벨 부착부, 라벨 공급부의 구동을 제어하는 제어부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for automatically attaching a label for a test tube, the apparatus comprising: a receiving part for placing at least one pallet on which a test tube dummy is vertically stacked; A horizontal conveyance part disposed on the upper part of the receptacle part and including first and second arms that articulate in a horizontal direction; A vertical transfer unit disposed at an end of the horizontal transfer unit and vertically moving in the vertical direction; A grip portion disposed at a lower end of the vertical transfer portion and gripping or releasing a test tube; The test tube which is released from the grip portion is pressed and fixed to the label guide with the information label supplied from the label supply portion interposed therebetween and the information label interposed therebetween is rotated together so that the information label is attached to the circumferential surface of the test tube A label attaching part for releasing the test tube from the test tube when the information label is attached to the test tube and discharging the test tube to the discharge port; A label supply unit for supplying an information label printed with information to the label attaching unit; And a control unit for controlling the driving of the horizontal transfer unit, the vertical transfer unit, the grip unit, the label attaching unit, and the label supply unit.

본 발명에 있어서, 상기 그립부에서 파지 해제한 시험관을 수용하여 상기 라벨 부착부로 회전 이송하는 회전 이송부를 더 포함할 수 있다. 상기 회전 이송부는, 원형의 회전하는 회전 플레이트; 및 상기 회전 플레이트의 가장자리에 소정 간격으로 한 쌍의 거치대로 구성될 수 있다.In the present invention, the apparatus may further include a rotation transfer unit for receiving and holding the test tube disengaged from the grip unit and transferring the test tube to the label attaching unit. The rotation transfer unit may include: a circular rotating plate; And a pair of cradles at predetermined intervals on the edge of the rotary plate.

본 발명에 있어서, 상기 수평 이송부는, 상기 수용부의 측면에서 상부로 연장되는 수직 포스트; 상기 수직 포스트의 단부에서 수평으로 연장되는 수평 포스트; 상기 수평 포스트의 단부에 배치되는 제1 서보모터에 의하여 회동 가능한 제1 아암; 및 상기 제1 아암의 단부에 배치되는 제2 서보모터에 의하여 회동 가능한 제2 아암을 포함할 수 있다.In the present invention, the horizontal conveyance portion may include: a vertical post extending upward from a side surface of the receiving portion; A horizontal post extending horizontally at an end of the vertical post; A first arm rotatable by a first servomotor disposed at an end of the horizontal post; And a second arm rotatable by a second servo motor disposed at an end of the first arm.

본 발명에 있어서, 상기 수직 이송부는, 상기 수평 이송부의 제2 아암의 단부에 배치되며, 제2 아암의 하부에 고정 배치되는 수직구동 서보모터; 상기 수직구동 서보모터의 측면에서 수직구동 서보모터에 의하여 구동하는 수직 구동기어; 상기 수직 구동기어의 회전 운동을 상하 직선운동으로 변환하는 랙기어를 구비한 그립부 지지부; 및 상기 그립부 지지부를 안내홈을 따라서 상하로 이동하게 하는 안내부재를 포함하여, 상하 수직방향으로 이동할 수 있다.In the present invention, the vertical transfer unit may include: a vertical drive servo motor disposed at an end of the second arm of the horizontal transfer unit and fixedly disposed below the second arm; A vertical driving gear driven by a vertical driving servo motor at a side of the vertical driving servo motor; A grip portion supporting the rack gear to convert a rotational motion of the vertical driving gear into a vertical linear motion; And a guide member for moving the grip portion supporting portion upward and downward along the guide groove, and can move in the vertical direction.

본 발명에 있어서, 상기 그립부는, 상기 그립부 지지부에 고정 배치되는 핑거구동 서보모터; 상기 핑거구동 서보모터에 의하여 구동하는 이동핑거; 및 상기 이동핑거와 대향되어서 시험관을 파지하거나 파지를 해제하도록 하는 고정핑거를 포함할 수 있다.In the present invention, the grip portion may include a finger drive servomotor fixedly disposed on the grip portion support portion; A moving finger driven by the finger drive servomotor; And a fixed finger facing the moving finger to allow the test tube to be gripped or released.

본 발명에 있어서, 상기 라벨 부착부는, 상기 시험관을 하부에서 고정하는 하부홀더; 상기 시험관을 상부에서 고정하는 상부홀더; 상기 하부홀더와 하부 브라켓을 통하여 연결되는 하부 랙기어; 상기 상부홀더와 회전롤러, 회전 서보모터 및 상부 브라켓을 통하여 연결되는 상부 랙기어; 상기 하부 랙기어와 상부 랙기어 사이에서 각각 하부 랙기어 및 상부 랙기어와 맞물려 있는 그립기어; 및 상기 그립기어를 회전시키는 그립 서보모터를 포함할 수 있다.In the present invention, the label attaching portion may include: a lower holder for fixing the test tube at a lower portion; An upper holder for fixing the test tube at an upper portion thereof; A lower rack gear connected through the lower holder and the lower bracket; An upper rack gear connected to the upper holder through a rotary roller, a rotary servo motor and an upper bracket; A grip gear meshing with the lower rack gear and the upper rack gear between the lower rack gear and the upper rack gear, respectively; And a grip servo motor for rotating the grip gear.

또한, 상기 라벨 부착부는, 바닥의 모터 마운트 상에 베어링을 개재한 상태에서 배치되는 회전 서보모터; 상기 회전 서보모터 상부에 회전축으로 연결되는 고정대; 및 상기 고정대와 연결되는 지지 프레임과 슬라이딩 프레임을 더 포함하며, 상기 지지 프레임와 슬라이딩 프레임은 상기 하부홀더와 상부홀더와 연결되어서, 상기 회전 서보모터의 회전력에 의하여 상기 고정대의 회전축을 따라서 상기 지지 프레임과 슬라이딩 프레임이 회전함에 따라서, 이와 연결된 하부홀더와 상부홀더가 회전축을 따라서 회전할 수 있다.The label attaching portion may include a rotary servo motor disposed on the bottom of the motor mount with a bearing interposed therebetween; A fixed base connected to the upper portion of the rotary servo motor via a rotary shaft; And a sliding frame connected to the fixing frame, wherein the supporting frame and the sliding frame are connected to the lower holder and the upper holder, and the supporting frame and the sliding frame are coupled to the supporting frame, As the sliding frame rotates, the lower holder and the upper holder connected thereto can rotate along the rotation axis.

또한, 상기 라벨 부착부는, 상기 회전 서보모터의 측면으로 배치되는 변위 서보모터; 상기 변위 서보모터와 연결되는 변위기어; 및 상기 변위기어와 맞물리는 변위 랙기어를 더 포함하며, 상기 변위 랙기어는 상기 슬라이딩 프레임과 연결되며, 상기 슬라이딩 프레임은 상기 지지 프레임과 슬라이딩 결합되어서, 상기 지지 프레임에 대하여 상기 슬라이딩 프레임을 상부로 이동할 수 있다.The label attaching portion may include: a displacement servo motor disposed on a side surface of the rotary servo motor; A displacement gear connected to the displacement servo motor; And a displacement rack gear engaged with the displacement gear, wherein the displacement rack gear is connected to the sliding frame, the sliding frame is slidably engaged with the support frame, and the sliding frame is moved upward Can be moved.

본 발명에 있어서, 상기 라벨 공급부는, 상기 정보 라벨의 라벨 정보를 인쇄하는 인자수단과 정보 라벨을 박리지로부터 분리하는 박리부재를 구비하는 라벨 인쇄부; 상기 라벨 인쇄부의 후면에서 라벨 원지를 공급하는 공급롤러; 및 상기 공급롤러로부터 박리된 박리지를 회수하는 회수롤러를 포함하며, 상기 회수롤러는 구동롤러로서 구동 서보모터와 타이밍벨트로 연결되어서 상기 공급롤러를 연동시킬 수 있다.In the present invention, the label supply unit may include: a label printing unit having printing means for printing label information of the information label and a peeling member for separating the information label from the peeling paper; A supply roller for supplying a label sheet from the rear side of the label printing unit; And a collecting roller for collecting the peeling paper peeled off from the feeding roller, wherein the collecting roller is connected to a driving servo motor and a timing belt as a driving roller to interlock the feeding roller.

또한, 상기 라벨 공급부는, 가이드 레일을 따라서 이동하는 텐션 플레이트; 상기 텐션 플레이트 상에 위치하며, 박리지와 접촉하는 이동 가이드 포스트; 상기 텐션 플레이트와 고정된 텐션 포스트 사이에 구비된 가이드바; 및 상기 가이드바에 압축된 스프링을 포함하여 상기 텐션 플레이트는 박리지가 감겨지는 정도에 따라서 가이드레일을 따라서 이동할 수 있다.The label supply unit may include a tension plate that moves along the guide rail; A movement guide post positioned on the tension plate and contacting the release paper; A guide bar provided between the tension plate and the fixed tension post; And a spring compressed on the guide bar, so that the tension plate can move along the guide rail according to the extent to which the release paper is wound.

본 발명에 있어서, 상기 라벨 부착부에는 광학 센서를 더 포함하여, 상기 정보라벨이 시험관의 둘레에 부착되는 시작점을 불투명부에서 시작하도록 설정할 수 있다.In the present invention, the label attaching portion may further include an optical sensor, and the start point at which the information label is attached to the periphery of the test tube may be set so as to start at the opaque portion.

본 발명에 있어서, 상기 배출구를 통하여 배출된 라벨이 부착된 시험관을 수용하는 시험관 가이드부; 상기 시험관 가이드부에서 수용된 시험관이 안내되어서 담겨지는 캐리어; 상기 캐리어를 이동시키는 콘베이어부; 및 상기 캐리어에 부착하기 위한 식별 스티커를 프린트하는 캐리어 식별 인쇄부를 더 포함할 수 있다.In the present invention, a test tube guide portion for accommodating a test tube to which the label discharged through the discharge port is attached; A carrier guided by the test tube accommodated in the test tube guide portion; A conveyor portion for moving the carrier; And a carrier identification printing unit for printing an identification sticker for attaching to the carrier.

본 발명에 따르면, 소음, 비산물 방지를 최소화하여 청정한 환경하에서 시험관 라벨 작업을 수행할 수 있다.According to the present invention, the test tube labeling operation can be performed in a clean environment by minimizing noise and non-product prevention.

또한, 장치의 설치에 필요한 공간을 줄이고, 구조가 단순화된 시험관용 라벨 자동 부착 장치를 제공할 수 있다.Further, it is possible to provide a device for automatically attaching a label for a test tube in which the space required for installation of the device is reduced and the structure is simplified.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 시험관용 라벨 자동 부착 장치를 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1의 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 시험관을 구비하는 파렛트를 나타내는 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 회전 이송부를 나타내는 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 라벨 부착부를 나타내는 사시도이다.
도 6는 본 발명의 일실시예에 따른 라벨 공급부를 나타내는 사시도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 시험관에 라벨이 부착되는 것을 나타내는 개요도이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 하부에 배치되는 시험관 이송부를 나타내는 사시도이다.1 is a perspective view showing an apparatus for automatically attaching a label for a test tube according to an embodiment of the present invention.
2 is a plan view of Fig.
3 is a perspective view showing a pallet having a test tube according to an embodiment of the present invention.
4 is a perspective view illustrating a rotary transfer unit according to an embodiment of the present invention.
5 is a perspective view illustrating a label attaching portion according to an embodiment of the present invention.
6 is a perspective view illustrating a label supply unit according to an embodiment of the present invention.
7 is a schematic diagram showing that a label is attached to a test tube according to an embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a perspective view illustrating a test tube transfer unit disposed at a lower portion according to an embodiment of the present invention. FIG.

상술한 목적, 특징들 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일실시예를 상세히 설명한다.The above-mentioned objects, features and advantages will become more apparent from the following detailed description in conjunction with the accompanying drawings. Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 시험관용 라벨 자동 부착 장치를 나타내는 사시도이며, 도 2는 도 1의 평면도이다.FIG. 1 is a perspective view showing an apparatus for automatically attaching a label for a test tube according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a plan view of FIG. 1.

도 1 및 도 2를 참조하면, 종류별 시험관 더미를 수직상태로 적재한 적어도 하나 이상의 파렛트를 정해진 위치에 안착시키는 수용부(10), 상기 수용부(10)의 상부에 배치되어, 수평방향으로 관절 회동하는 수평 이송부(20), 상기 수평 이송부(20)의 단부에 배치되어 수직방향으로 상하 이동하는 수직 이송부(30), 상기 수직 이송부(30)의 하부 단부에 배치되어 하나의 시험관을 파지하거나 파지상태를 해제하는 그립부(40), 상기 그립부(40)에서 파지 해제한 시험관을 수용하여 회전 이송하는 회전 이송부(50), 상기 회전 이송부(50)의 측면에 배치되어 상기 회전 이송부에서 이송되는 시험관을 상하로 파지하여 상기 회전 이송부에서 이탈시켜서 시험관을 라벨 공급부(90)에 고정시키며, 라벨이 부착된 시험관을 고정 해제시켜서 하부 배출구(200)로 배출하는 라벨 부착부(60), 상기 라벨 부착부(60)에서 고정된 시험관의 둘레면에 부착될 정보가 미리 인자된 정보 라벨을 공급하는 라벨 공급부(90), 및 상기 수평 이송부(20), 수직 이송부(30), 그립부(40), 회전 이송부(50), 라벨 부착부(60), 라벨 공급부(90)의 구동을 제어하는 제어부(미도시)를 포함한다.1 and 2, a receiving part 10 for placing at least one pallet, which is vertically stacked with a test tube for each type, in a predetermined position, A vertical conveying unit 30 disposed at an end of the horizontal conveying unit 20 and vertically moving up and down, a vertical conveying unit 30 disposed at a lower end of the vertical conveying unit 30, A rotary transfer unit 50 for receiving and rotating the test tube which is gripped by the grip unit 40 and rotating the test tube, a test tube arranged on the side surface of the rotary transfer unit 50 and being transferred from the rotary transfer unit, The test tube is gripped by the upper and lower portions to be separated from the rotary transfer portion to fix the test tube to the label supply portion 90 and the test tube with the label attached thereto is unfixed and discharged to the lower discharge port 200 A label feeder 90 for supplying information labels previously printed with information to be attached to the circumferential surface of the test tube fixed at the label attaching portion 60 and a label feeder 90 for supplying information labels to the horizontal feeder 20, And a control unit (not shown) for controlling the driving of the grip unit 40, the rotary transfer unit 50, the label attaching unit 60, and the label supply unit 90.

상기 수용부(10)는 시험관을 적재한 적어도 한 개 이상의 파렛트가 배치되는 곳으로서, 수용부(10)의 측면으로는 배치되는 파렛트의 이탈을 방지하기 위한 가이드(11, 12)들이 구비되어 있다. 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 시험관을 구비하는 파렛트(15)를 나타내는 사시도인데, 파렛트(15)에는 같은 종류의 시험관(S)이 끼워지는 다수개의 적재홈을 구비하고 있다. 이러한 파렛트(15)들은 적어도 한 개 이상을 구비하며, 각각의 파렛트에 끼워지는 시험관들의 크기는 상이할 수 있다. 각각의 시험관 크기에 따른 파렛트(15)에 대한 배치 위치, 크기, 높이, 파렛트의 총 적재개수 등의 정보는 제어부(미도시)에 미리 기 저장된다.The accommodating portion 10 is provided with at least one pallet on which a test tube is placed and guides 11 and 12 for preventing the pallet disposed on the side surface of the accommodating portion 10 from separating from the pallet . 3 is a perspective view showing a pallet 15 having a test tube according to an embodiment of the present invention. The pallet 15 has a plurality of loading grooves in which a test tube S of the same kind is inserted. These pallets 15 have at least one or more sizes, and the sizes of the test tubes fitted to the respective pallets may be different. Information such as the placement position, size, height, and total number of pallets to be loaded on pallet 15 according to the size of each test tube is stored in advance in a control unit (not shown).

수용부(10) 상에 배치되는 시험관을 적재한 파렛트의 상부로는 각각의 시험관을 파지하거나 파지상태를 해제하는 그립부(40)가 배치되는데, 그립부(40)는 수평방향으로 관절 회동하는 수평 이송부(20)와 상기 수평 이송부(20)의 단부에 배치되어 수직방향으로 상하 이동하는 수직 이송부(30)에 의하여 원하는 시험관을 파지할 수 있다.A grip portion 40 for gripping or releasing the test tube is disposed at an upper portion of the pallet on which the test tube is placed. The grip portion 40 includes a horizontal transfer portion The test tube can be gripped by the vertical transfer unit 30 disposed at the end of the horizontal transfer unit 20 and moving up and down in the vertical direction.

수평 이송부(20)는 상기 수용부(10)의 측면에서 상부로 연장되는 수직 포스트(21)와 상기 수직 포스트(21)의 단부에서 수평으로 연장되는 수평 포스트(22)의 단부에 배치되며, 상기 수평 포스트(22)의 단부에 배치되는 회동 가능한 제1 아암(23)과 제1 아암(23)의 단부에 배치되는 제2 아암(24)으로 구성된다. 제1 아암(23)은 제어부의 구동신호에 의하여 제1 서보모터(26)에 의하여 회동하며, 제2 아암(24)은 제어부의 구동신호에 의하여 제2 서보모터(27)에 의하여 회동한다. 수평 이송부(20)의 제1 아암(23)과 제2 아암(24)에 의하여 평면적으로 어떠한 위치라도 상기 그립부(40)를 이동시킬 수 있다.The horizontal transfer part 20 is disposed at an end of the horizontal post 22 extending horizontally at the end of the vertical post 21 and a vertical post 21 extending upward from the side of the receiving part 10, And a second arm 24 disposed at an end portion of the first arm 23. The first arm 23 is rotatable and is disposed at the end of the horizontal post 22. The first arm 23 is rotated by the first servo motor 26 by the drive signal of the control unit and the second arm 24 is rotated by the second servo motor 27 by the drive signal of the control unit. The grip portion 40 can be moved at any position in a planar manner by the first arm 23 and the second arm 24 of the horizontal transfer portion 20.

수직 이송부(30)는 상기 수평 이송부(20)의 제2 아암(24)의 단부에 배치되며, 제2 아암의 하부에 고정 배치되는 수직구동 서보모터(31), 수직구동 서보모터(31)의 측면에서 수직구동 서보모터(31)에 의하여 구동하는 수직 구동기어(32), 수직 구동기어(32)의 회전 운동을 상하 직선운동으로 변환하는 랙기어(33)를 구비한 그립부 지지부(34), 및 그립부 지지부(34)를 안내홈을 따라서 상하로 이동하게 하는 안내부재(35)로 구성된다. 수직 이송부(30)의 랙 기어(33)와 수직 구동기어(33)에 의하여 상하 수직방향으로 상기 그립부(40)를 이동시킬 수 있다.The vertical transfer unit 30 is disposed at an end of the second arm 24 of the horizontal transfer unit 20 and includes a vertical drive servomotor 31 fixed to the lower portion of the second arm, A vertical drive gear 32 driven by the vertical drive servomotor 31 on the side and a grip support portion 34 having a rack gear 33 for converting the rotary motion of the vertical drive gear 32 into up and down linear motion, And a guide member 35 for moving the grip portion supporting portion 34 upward and downward along the guide groove. The grip portion 40 can be moved vertically and vertically by the rack gear 33 and the vertical driving gear 33 of the vertical transfer portion 30. [

그립부(40)는 상기 수직 이송부(30)의 그립부 지지부(34) 단부에 배치되어 수평 이송부(20) 및 수직 이송부(30)에 의하여 상하좌우로 이동할 수 있으며, 그 하부에 배치되어 있는 파렛트에 수용된 시험관을 파지하거나 파지상태를 해제한다. 그립부(40)는 상기 그립부 지지부(34)에 고정 배치되는 핑거구동 서보모터(41), 핑거구동 서보모터(41)에 의하여 구동하는 이동핑거(43), 이동핑거(43)와 대향되어서 시험관을 파지하거나 파지를 해제하도록 하는 고정핑거(42)로 구성된다.The grip portion 40 is disposed at an end portion of the grip portion support portion 34 of the vertical transfer portion 30 and can be moved vertically and horizontally by the horizontal transfer portion 20 and the vertical transfer portion 30. The grip portion 40 is accommodated in a pallet Grasp the test tube or release the grip. The grip portion 40 is provided with a finger drive servomotor 41 fixed to the grip portion support 34, a movement finger 43 driven by the finger drive servomotor 41 and a moving finger 43, And a fixed finger 42 for holding or releasing the grip.

그립부(40)의 고정핑거(42)와 이동핑거(43)에 의하여 파지된 시험관은 시험관을 수용하여 회전 이송하는 회전 이송부(50)로 전달된다.The test tube held by the fixed finger 42 and the moving finger 43 of the grip portion 40 is transferred to the rotary transfer portion 50 which receives the test tube and rotates the test tube.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 회전 이송부(50)를 나타내는 사시도이다.4 is a perspective view showing a rotary transfer unit 50 according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 회전 이송부(50)는 원형의 회전하는 회전플레이트(51)와, 그 가장자리에 소정 간격으로 한 쌍의 거치대(52)를 구비한다.Referring to FIG. 4, the rotary transfer unit 50 includes a rotating rotary plate 51 having a circular shape, and a pair of cradles 52 at predetermined intervals at the edges thereof.

상기 그립부(40)에서 회전 이송부(50)의 한 쌍의 거치대(52) 사이의 공간에 시험관(S)를 거치한 상태에서 파지를 해제하며, 거치된 시험관(S)은 회전하여 반대편의 라벨 부착부(60)로 이송된다.The gripping is released in a state in which the test tube S is placed in the space between the pair of cradles 52 of the rotary transfer unit 50 in the grip portion 40. The immersed test tube S is rotated, (60).

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 라벨 부착부(60)를 나타내는 사시도이다.5 is a perspective view showing a label attaching portion 60 according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 라벨 부착부(60)는 시험관(S)을 하부에서 고정하는 하부홀더(61)와 상부에서 고정하는 상부홀더(62)를 구비한다. 하부홀더(61)는 하부 브라켓(63)을 통하여 하부 랙기어(64)와 연결되며, 상부 홀더(62)는 회전롤러(65)와 회전 서보모터(67), 및 상부 브라켓(68)을 통하여 상부 랙기어(69)와 연결된다.Referring to FIG. 5, the label attaching portion 60 includes a lower holder 61 for fixing the test tube S at the lower portion thereof, and an upper holder 62 for fixing the test tube S at the upper portion. The lower holder 61 is connected to the lower rack gear 64 through the lower bracket 63 and the upper holder 62 is connected to the rotary rack 65 via the rotary servo motor 67 and the upper bracket 68 And is connected to the upper rack gear 69.

상기 하부 랙기어(64)와 상부 랙기어(69) 사이에는 그립기어(70)가 각각 맞물려 있어, 그립기어(70)의 회전에 따라서 하부 랙기어(63)와 연결된 하부홀더(61)와 상부 랙기어(69)와 연결된 상부홀더(62)가 거리가 가까워지거나 멀어져서 그 사이의 시험관(S)을 상하로 파지하거나 파지를 해제하게 된다. 상기 그립기어(70)는 그립 서보모터(71)에 의하여 작동한다.A grip gear 70 is engaged between the lower rack gear 64 and the upper rack gear 69 so that a lower holder 61 connected to the lower rack gear 63 in accordance with the rotation of the grip gear 70, The upper holder 62 connected to the rack gear 69 approaches or distances the test tube S between the upper and lower holders or releases the gripping. The grip gear 70 is operated by the grip servo motor 71.

한편, 라벨 부착부(60)의 하부 홀더(61)와 상부 홀더(62)는 시험관(S)을 파지한 상태에서 전체적으로 회전하여 시험관(S)을 상기 회전 이송부(50)에서 이탈시켜서 시험관(S)을 라벨 공급부(90)의 라벨 가이드(98, 도 6 참조)에 고정시킬 수 있다. The lower holder 61 and the upper holder 62 of the label attaching portion 60 rotate as a whole while gripping the test tube S to separate the test tube S from the rotary transferring portion 50, Can be fixed to the label guide 98 (see Fig. 6) of the label supply unit 90. [

이를 위하여, 바닥의 모터 마운트(72) 상에 베어링(73)을 개재한 상태에서 회전 서보모터(74)를 구비하여, 회전 서보모터(74)는 그 상부에 회전축(76)으로 고정대(75)와 연결되어 있다. 즉, 회전 서보모터(74)의 회전력에 의하여 고정대(75)의 회전축(76)을 따라서 회전함에 따라서, 이와 연결된 지지 프레임(77)과 슬라이딩 프레임(78)이 같이 회전하며, 지지 프레임(77) 및 슬라이딩 프레임(78)과 연결된 그립 서보모터(71) 및 그립기어(70)가 회전축을 따라서 회전하며, 이와 연결된 하부 랙기어(64)와 상부 랙기어(69)가 회전축(76)을 따라 회전하며, 최종적으로 이와 연결된 하부홀더(61)와 상부홀더(62)가 시험관(S)을 상하로 파지한 상태로 회전축(76)을 따라서 회전하게 된다.To this end, a rotary servo motor 74 is provided on a bottom motor mount 72 with a bearing 73 interposed therebetween. The rotary servo motor 74 is mounted on the upper side thereof with a rotary shaft 76, . The supporting frame 77 and the sliding frame 78 connected to the rotating shaft 76 rotate together with the support frame 77 as the support frame 77 rotates along the rotation axis 76 of the fixed base 75 by the rotation of the rotary servo motor 74, The grip servo motor 71 and the grip gear 70 connected to the sliding frame 78 rotate along the rotation axis and the lower rack gear 64 and the upper rack gear 69 connected thereto are rotated along the rotation axis 76 And finally the lower holder 61 and the upper holder 62 connected thereto are rotated along the rotary shaft 76 while gripping the test tube S up and down.

또한, 하부홀더(61)와 상부홀더(62)에 의하여 파지되는 시험관(S)의 길이는 그 종류에 따라서 상이할 수 있다. 예컨대, 도 5에 도시된 시험관(S)의 길이보다 더 짧은 시험관을 하부홀더(61) 및 상부홀더(62)가 파지할 경우에는 전체적으로 라벨 부착부(60)를 상부로 이동시킬 필요가 있다.In addition, the length of the test tube S held by the lower holder 61 and the upper holder 62 may differ depending on the type thereof. For example, when the lower holder 61 and the upper holder 62 hold the test tube shorter than the length of the test tube S shown in FIG. 5, it is necessary to move the label attaching portion 60 as a whole.

이를 위하여, 상기 회전 서보모터(74)의 측면으로 변위 서보모터(80)와 변위 서보모터(80)와 연결되는 변위기어(81), 및 변위기어(81)와 맞물리는 변위 랙기어(82)를 구비할 수 있다. 변위 랙기어(82)는 상기 슬라이딩 프레임(78)과 연결되며, 슬라이딩 프레임(78)은 지지 프레임(77)과 슬라이딩 결합되어 있다.A displacement gear 81 connected to the displacement servomotor 80 and the displacement servo motor 80 to the side of the rotary servo motor 74 and a displacement rack gear 82 engaged with the displacement gear 81, . The displacement rack gear 82 is connected to the sliding frame 78 and the sliding frame 78 is slidingly coupled to the support frame 77.

그런데, 상기 지지 프레임(77)은 회전 서보모터(74)와 고정대(75)를 통하여 바닥에 고정되어 있으므로, 변위 랙기어(82)는 지지 프레임(77)에 대하여 상기 슬라이딩 프레임(78)을 수직방향으로 이동할 수 있게 한다. 따라서, 슬라이딩 프레임(78)과 연결된 그립 서보모터(71) 및 그립기어(70)가 수직방향으로 이동하며, 이와 연결된 하부 랙기어(64)와 상부 랙기어(69)가 수직방향으로 이동하며, 최종적으로 이와 연결된 하부홀더(61)와 상부홀더(62)가 수직방향으로 이동할 수 있다.Since the support frame 77 is fixed to the floor through the rotary servo motor 74 and the fixing table 75, the displacement rack gear 82 is configured to vertically move the sliding frame 78 relative to the support frame 77 Direction. The grip servo motor 71 and the grip gear 70 connected to the sliding frame 78 move in the vertical direction and the lower rack gear 64 and the upper rack gear 69 connected thereto are moved in the vertical direction, Finally, the lower holder 61 and the upper holder 62 connected thereto can move in the vertical direction.

도 6는 본 발명의 일실시예에 따른 라벨 공급부(90)를 나타내는 사시도이며, 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 시험관에 라벨이 부착되는 것을 나타내는 개요도이다.FIG. 6 is a perspective view showing a label supplier 90 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a schematic diagram showing a label attached to a test tube according to an embodiment of the present invention.

도 6 및 도 7을 참조하면, 롤타입의 라벨지가 안착되는 공급롤러(92), 라벨지의 진행방향을 바꿈으로써 박리지로부터 라벨을 분리하도록 하는 박리부재(97)를 구비한 라벨 인쇄부(91), 상기 박리부재(97)로부터 박리지를 회수하는 회수롤러(93)를 구비할 수 있다.6 and 7, the label printing unit 91 includes a supply roller 92 on which a roll-type label paper is placed, a peeling member 97 for separating the label from the release paper by changing the traveling direction of the label paper, And a recovery roller 93 for recovering the release paper from the peeling member 97.

회수롤러(93)는 구동롤러로서 구동 서보모터(95)와 타이밍벨트(94)로 연결되어서 상기 공급롤러(91)를 연동시킨다.The recovery roller 93 is connected as a drive roller by a drive servo motor 95 and a timing belt 94 to interlock the feed roller 91.

라벨 인쇄부(91)는 공급롤러(92)과 회수롤러(93) 사이에 위치하여 제어부로부터 순차적으로 수신되는 라벨 정보를 라벨에 미리 프린트하는 인지수단(96)이 배치되며, 이렇게 정보가 프린트된 정보 라벨은 박리부재(97)를 통해 정보 라벨을 박리지로부터 분리하여 라벨 가이드(98)로 정보 라벨(L)을 공급하게 된다.The label printing unit 91 is provided with a recognition unit 96 which is located between the supply roller 92 and the collection roller 93 and prints the label information sequentially received from the control unit on the label in advance, The information label separates the information label from the release paper through the peeling member 97 and supplies the information label L to the label guide 98. [

정보 라벨(L)이 라벨 인쇄부(91)의 외부로 공급되면, 상술한 라벨 부착부(60)의 하부홀더(61)와 상부홀더(62)는 시험관(S)을 파지한 상태에서 전체적으로 회전하여 시험관(S)을 정보 라벨(L)이 개재된 상태에서 라벨 가이드(98)에 가압 고정시킨다.When the information label L is supplied to the outside of the label printing section 91, the lower holder 61 and the upper holder 62 of the above-described label attaching section 60 are rotated as a whole in a state holding the test tube S The test tube S is pressed and fixed to the label guide 98 with the information label L interposed therebetween.

여기에서, 상술하였듯이 상부홀더(62)는 회전롤러(65)와 회전 서보모터(67)와 연결되는데, 회전롤러(65)는 회전 서보모터(67)에 의하여 회전되며, 그 하부의 시험관(S)은 라벨 부착부(60)와 라벨 가이드(98)에 의하여 가압된 상태에서 시험관(S)과 그 사이에 개재된 정보 라벨(L)이 함께 회전하며, 정보 라벨(L)이 시험관(S)의 둘레면에 부착된다. 시험관(S)의 둘레면에 정보 라벨(L)의 부착이 완료되면, 상기 라벨 부착부(60)의 하부홀더(61)와 상부홀더(62)는 파지를 해제하고, 파지가 해제된 시험관은 라벨 부착부(60)가 회전 이동시에 하부로 추락하여, 배출구(200, 도 1 참조)로 배출된다.As described above, the upper holder 62 is connected to the rotary roller 65 and the rotary servo motor 67. The rotary roller 65 is rotated by the rotary servo motor 67, and the test tube S The information label S rotates together with the information label L interposed therebetween while the information label L is pressed by the label attaching portion 60 and the label guide 98, As shown in FIG. When the information label L is attached to the circumferential surface of the test tube S, the lower holder 61 and the upper holder 62 of the label attaching portion 60 release gripping, The label attaching portion 60 falls down to the lower portion when rotating and is discharged to the discharge port 200 (see FIG. 1).

그런데, 시험관(S)에는 그 종류에 따라서 관 내부를 볼 수 있는 투명부와 관 내부를 볼 수 없는 불투명부가 형성될 수 있는데, 가능한 정보 라벨(L)은 불투명부에 부착되는 것이 바람직하다. 이는 시험관 내에 삽입되는 혈액 등와 같은 내용물을 외부에서 육안으로 확인해야 하기 때문이다. 따라서, 시험관 라벨 작업이 이루어지는 라벨 부착부(60)에서 시험관이 고정되는 위치 인근에 광학 센서(100)를 더 구비하여, 정보 라벨(L)이 시험관(S)의 둘레에 부착되는 시작점을 불투명부에서 시작하도록 설정하여, 정보 라벨이 부착되지 않는 투명부가 존재하도록 하여, 시험관에 담긴 내용물과 그 양을 육안으로 확인하도록 하는 것이 바람직하다.However, in the test tube S, a transparent portion that can see the inside of the tube and an opaque portion that can not see the inside of the tube may be formed depending on the type thereof. Preferably, the information label L is attached to the opaque portion. This is because the contents such as the blood to be inserted into the test tube must be visually confirmed from the outside. Therefore, the optical sensor 100 is further provided near the position where the test tube is fixed in the label attaching portion 60 where the test tube labeling operation is performed so that the starting point at which the information label L is attached to the periphery of the test tube S is called the opaque portion So that a transparent portion to which the information label is not attached is present so that the content and the amount of the contents contained in the test tube are visually confirmed.

또한, 공급롤러(92)에서 라벨 인쇄부(91)에 공급되는 원지와 라벨 인쇄부(91)에서 회수롤러(93)로 공급되는 박리지에 텐션을 유지하기 위한 텐션 유지 수단이 구비할 수 있다.It is also possible to provide tension holding means for holding tension on the release paper supplied to the label printing section 91 from the supply roller 92 and the release paper 93 supplied from the label printing section 91.

이를 위하여 적어도 하나 이상의 고정 가이드 샤프트(101)와 이동 가이드 샤프트(102)를 구비한다.  To this end, at least one fixed guide shaft 101 and a moving guide shaft 102 are provided.

이동 가이드 샤프트(102)는 텐션 플레이트(103) 상에 위치한다.The moving guide shaft 102 is positioned on the tension plate 103.

이동하는 텐션 플레이트(103)와 고정된 텐션 포스트(107) 사이에는 가이드바(109)가 형성되어 있으며, 가이드바(109)에는 압축된 스프링(미도시)을 구비하여 텐션 플레이트(103)는 박리지가 감겨지는 정도에 따라서 텐션을 유지하면서 가이드레일(105)을 따라서 이동한다.A guide bar 109 is formed between the moving tension plate 103 and the fixed tension post 107. The guide bar 109 is provided with a compressed spring (not shown) And moves along the guide rails 105 while maintaining the tension according to the degree of winding of the paper.

도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 하부에 배치되는 시험관 이송부를 나타내는 사시도이다.FIG. 8 is a perspective view illustrating a test tube transfer unit disposed at a lower portion according to an embodiment of the present invention. FIG.

도 8을 참조하면, 상부의 배출구(200)를 통하여 배출된 라벨이 부착된 시험관은 시험관 가이드부(210)에서 수용되며, 안내되어 캐리어(220)에 담겨지게 된다. Referring to FIG. 8, a test tube having a label attached thereto, which is discharged through an upper discharge port 200, is received in a test tube guide portion 210, guided and stored in the carrier 220.

캐리어(220)는 콘베이어부(250)를 따라서 원하는 장소로 이동하게 되며, 중간에 캐리어 식별 인쇄부(230)에서 식별스티커가 프린트되어서 수동 또는 자동으로 캐리어(220)에 부착된다.The carrier 220 moves to a desired position along the conveyor part 250, and an identification sticker is printed on the carrier identification printing part 230 in the middle, and is manually or automatically attached to the carrier 220.

10: 수용부 11, 12: 가이드
15: 파렛트 20: 수평 이송부
21: 수직 포스트 22: 수평 포스트
23: 제1 아암 24: 제2 아암
26; 제1 서보모터 27: 제2 서보모터
30: 수직 이송부 31: 수직구동 서보모터
32: 수직 구동기어 33: 랙기어
34: 그립부 지지부 35: 안내 부재
40: 그립부 41: 핑거구동 서보모터
42: 고정핑거 43: 이동핑거
50: 회전 이송부 51: 회전 플레이트
52: 거치대 60: 라벨 부착부
61: 하부 홀더 62: 상부 홀더
63: 하부 브라켓 64: 하부 랙기어
65: 회전롤러 67: 회전 서보모터
68: 상부 브라켓 69: 상부 랙기어
70: 그립기어 71: 그립 서보모터
72: 모터 마운트 73: 베어링
74: 회전 서보모터 75: 고정대
76: 회전축 77: 지지 프레임
78: 슬라이딩 프레임 80: 변위 서보모터
81: 변위기어 82: 변위 랙기어
90: 라벨 공급부 91: 라벨 인쇄부
92: 공급롤러 93: 회수롤러
94: 타이밍벨트 95: 구동 서보모터
96: 인지수단 97: 박리부재
98: 라벨 가이드 100: 광학 센서
101: 고정 가이드 샤프트 102: 이동 가이드 샤프트
103: 텐션 플레이트 105:가이드레일
107: 텐션 포스트 109: 가이드바
200: 배출구 210: 시험관 가이드부
220: 캐리어 230: 캐리어 식별 인쇄부
250: 콘베이어부10: receptacle 11, 12: guide
15: pallet 20: horizontal transfer part
21: vertical post 22: horizontal post
23: first arm 24: second arm
26; First Servo Motor 27: Second Servo Motor
30: Vertical conveyance part 31: Vertically driven servo motor
32: vertical drive gear 33: rack gear
34: grip part support part 35: guide member
40: grip part 41: finger drive servo motor
42: fixed finger 43: moving finger
50: rotation transfer part 51: rotation plate
52: cradle 60: label attaching part
61: lower holder 62: upper holder
63: lower bracket 64: lower rack gear
65: rotation roller 67: rotation servo motor
68: upper bracket 69: upper rack gear
70: Grip Gear 71: Grip Servo Motor
72: motor mount 73: bearing
74: rotation servo motor 75: fixed base
76: rotating shaft 77: supporting frame
78: Sliding frame 80: Displacement servo motor
81: Displacement gear 82: Displacement rack gear
90: label supply unit 91: label printing unit
92: Feed roller 93: Collection roller
94: timing belt 95: driven servo motor
96: recognition means 97: peeling member
98: label guide 100: optical sensor
101: fixed guide shaft 102: moving guide shaft
103: tension plate 105: guide rail
107: tension post 109: guide bar
200: outlet port 210: test tube guide section
220: Carrier 230: Carrier identification printing section
250: Conveyor section

Claims (13)

종류별 시험관 더미를 수직상태로 적재한 적어도 하나 이상의 파렛트를 안착시키는 수용부;
상기 수용부의 상부에 배치되어, 수평방향으로 관절 회동하는 제1 아암과 제2 아암을 구비하는 수평 이송부;
상기 수평 이송부의 단부에 배치되어 수직방향으로 상하 이동하는 수직 이송부;
상기 수직 이송부의 하부 단부에 배치되어 하나의 시험관을 파지하거나 파지상태를 해제하는 그립부;
상기 그립부에서 파지 해제한 시험관을 라벨 공급부에서 공급되는 정보 라벨을 개재한 상태로 라벨 가이드에 가압 고정시키며, 시험관과 그 사이에 개재된 정보 라벨을 함께 회전시켜서 정보 라벨이 시험관의 둘레면에 부착되도록 하며, 시험관에 정보 라벨이 부착되면 시험관의 고정을 해제시켜서 상기 시험관을 배출구로 배출하게 하는 라벨 부착부;
상기 라벨 부착부에 정보를 프린트한 정보 라벨을 공급하는 라벨 공급부; 및
상기 수평 이송부, 수직 이송부, 그립부, 라벨 부착부, 라벨 공급부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 시험관용 라벨 자동 부착 장치.A receiving portion for placing at least one pallet loaded vertically with a test pile by type;
A horizontal conveyance part disposed on the upper part of the receptacle part and including first and second arms that articulate in a horizontal direction;
A vertical transfer unit disposed at an end of the horizontal transfer unit and vertically moving in the vertical direction;
A grip portion disposed at a lower end of the vertical transfer portion and gripping or releasing a test tube;
The test tube which is released from the grip portion is pressed and fixed to the label guide with the information label supplied from the label supply portion interposed therebetween and the information label interposed therebetween is rotated together so that the information label is attached to the circumferential surface of the test tube A label attaching part for releasing the test tube from the test tube when the information label is attached to the test tube and discharging the test tube to the discharge port;
A label supply unit for supplying an information label printed with information to the label attaching unit; And
And a control section for controlling the driving of the horizontal transfer section, the vertical transfer section, the grip section, the label attaching section, and the label supply section. 제1항에 있어서,
상기 그립부에서 파지 해제한 시험관을 수용하여 상기 라벨 부착부로 회전 이송하는 회전 이송부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시험관용 라벨 자동 부착 장치.The method according to claim 1,
Further comprising: a rotation transferring unit for receiving the gripped gripped test tube from the grip unit and rotating the gripped gripping unit to transfer the gripped gripped test tube to the label attaching unit. 제1항에 있어서,
상기 수평 이송부는,
상기 수용부의 측면에서 상부로 연장되는 수직 포스트;
상기 수직 포스트의 단부에서 수평으로 연장되는 수평 포스트;
상기 수평 포스트의 단부에 배치되는 제1 서보모터에 의하여 회동 가능한 제1 아암; 및
상기 제1 아암의 단부에 배치되는 제2 서보모터에 의하여 회동 가능한 제2 아암을 포함하는 것을 특징으로 하는 시험관용 라벨 자동 부착 장치.The method according to claim 1,
Wherein,
A vertical post extending upwardly from a side of the receiving portion;
A horizontal post extending horizontally at an end of the vertical post;
A first arm rotatable by a first servomotor disposed at an end of the horizontal post; And
And a second arm rotatable by a second servomotor disposed at an end of the first arm. 제1항에 있어서,
상기 수직 이송부는,
상기 수평 이송부의 제2 아암의 단부에 배치되며, 제2 아암의 하부에 고정 배치되는 수직구동 서보모터;
상기 수직구동 서보모터의 측면에서 수직구동 서보모터에 의하여 구동하는 수직 구동기어;
상기 수직 구동기어의 회전 운동을 상하 직선운동으로 변환하는 랙기어를 구비한 그립부 지지부; 및
상기 그립부 지지부를 안내홈을 따라서 상하로 이동하게 하는 안내부재를 포함하여, 상하 수직방향으로 이동할 수 있는 것을 특징으로 하는 시험관용 라벨 자동 부착 장치.The method according to claim 1,
Wherein the vertical transfer unit comprises:
A vertical drive servo motor disposed at an end of the second arm of the horizontal transfer unit and fixedly disposed at a lower portion of the second arm;
A vertical driving gear driven by a vertical driving servo motor at a side of the vertical driving servo motor;
A grip portion supporting the rack gear to convert a rotational motion of the vertical driving gear into a vertical linear motion; And
And a guide member that moves the grip portion supporting portion upward and downward along the guide groove, and is movable in the vertical direction. 제4항에 있어서,
상기 그립부는,
상기 그립부 지지부에 고정 배치되는 핑거구동 서보모터;
상기 핑거구동 서보모터에 의하여 구동하는 이동핑거; 및
상기 이동핑거와 대향되어서 시험관을 파지하거나 파지를 해제하도록 하는 고정핑거를 포함하는 것을 특징으로 하는 시험관용 라벨 자동 부착 장치.5. The method of claim 4,
The grip portion
A finger drive servo motor fixedly disposed on the grip portion support portion;
A moving finger driven by the finger drive servomotor; And
And a stationary finger which is opposed to the movement finger to allow the test tube to be gripped or released. 제2항에 있어서,
상기 회전 이송부는,
원형의 회전하는 회전 플레이트; 및
상기 회전 플레이트의 가장자리에 소정 간격으로 한 쌍의 거치대로 구성되는 것을 특징으로 하는 시험관용 라벨 자동 부착 장치.3. The method of claim 2,
The rotation transfer unit
A circular rotating rotating plate; And
And a pair of cradles on the edge of the rotating plate at predetermined intervals. 제1항에 있어서,
상기 라벨 부착부는,
상기 시험관을 하부에서 고정하는 하부홀더;
상기 시험관을 상부에서 고정하는 상부홀더;
상기 하부홀더와 하부 브라켓을 통하여 연결되는 하부 랙기어;
상기 상부홀더와 회전롤러, 회전 서보모터 및 상부 브라켓을 통하여 연결되는 상부 랙기어;
상기 하부 랙기어와 상부 랙기어 사이에서 각각 하부 랙기어 및 상부 랙기어와 맞물려 있는 그립기어; 및
상기 그립기어를 회전시키는 그립 서보모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 시험관용 라벨 자동 부착 장치.The method according to claim 1,
The label attaching portion
A lower holder for fixing the test tube at a lower portion thereof;
An upper holder for fixing the test tube at an upper portion thereof;
A lower rack gear connected through the lower holder and the lower bracket;
An upper rack gear connected to the upper holder through a rotary roller, a rotary servo motor and an upper bracket;
A grip gear meshing with the lower rack gear and the upper rack gear between the lower rack gear and the upper rack gear, respectively; And
And a grip servo motor for rotating the grip gear. 제7항에 있어서,
상기 라벨 부착부는,
바닥의 모터 마운트 상에 베어링을 개재한 상태에서 배치되는 회전 서보모터;
상기 회전 서보모터 상부에 회전축으로 연결되는 고정대; 및
상기 고정대와 연결되는 지지 프레임과 슬라이딩 프레임을 더 포함하며,
상기 지지 프레임와 슬라이딩 프레임은 상기 하부홀더와 상부홀더와 연결되어서, 상기 회전 서보모터의 회전력에 의하여 상기 고정대의 회전축을 따라서 상기 지지 프레임과 슬라이딩 프레임이 회전함에 따라서, 이와 연결된 하부홀더와 상부홀더가 회전축을 따라서 회전하게 되는 것을 특징으로 하는 시험관용 라벨 자동 부착 장치.8. The method of claim 7,
The label attaching portion
A rotary servo motor disposed on a motor mount on the floor with a bearing interposed therebetween;
A fixed base connected to the upper portion of the rotary servo motor via a rotary shaft; And
Further comprising a support frame and a sliding frame connected to the fixing table,
The support frame and the sliding frame are connected to the lower holder and the upper holder so that the support frame and the sliding frame rotate along the rotation axis of the fixing table by the rotational force of the rotary servo motor, Wherein the first and second guide rollers are rotatable along the guide rail. 제8항에 있어서,
상기 라벨 부착부는,
상기 회전 서보모터의 측면으로 배치되는 변위 서보모터;
상기 변위 서보모터와 연결되는 변위기어; 및
상기 변위기어와 맞물리는 변위 랙기어를 더 포함하며,
상기 변위 랙기어는 상기 슬라이딩 프레임과 연결되며, 상기 슬라이딩 프레임은 상기 지지 프레임과 슬라이딩 결합되어서, 상기 지지 프레임에 대하여 상기 슬라이딩 프레임을 상부로 이동할 수 있는 것을 특징으로 하는 시험관용 라벨 자동 부착 장치.9. The method of claim 8,
The label attaching portion
A displacement servomotor disposed on a side surface of the rotary servo motor;
A displacement gear connected to the displacement servo motor; And
And a displacement rack gear engaged with the displacement gear,
Wherein the displacement rack gear is connected to the sliding frame and the sliding frame is slidably engaged with the supporting frame to move the sliding frame upward relative to the supporting frame. 제1항에 있어서,
상기 라벨 공급부는,
상기 정보 라벨의 라벨 정보를 인쇄하는 인자수단과 정보 라벨을 박리지로부터 분리하는 박리부재를 구비하는 라벨 인쇄부;
상기 라벨 인쇄부의 후면에서 라벨 원지를 공급하는 공급롤러; 및
상기 공급롤러로부터 박리된 박리지를 회수하는 회수롤러를 포함하며, 상기 회수롤러는 구동롤러로서 구동 서보모터와 타이밍벨트로 연결되어서 상기 공급롤러를 연동시키는 것을 특징으로 하는 시험관용 라벨 자동 부착 장치.The method according to claim 1,
The label supply unit,
A label printing unit having printing means for printing the label information of the information label and a peeling member for separating the information label from the peeling paper;
A supply roller for supplying a label sheet from the rear side of the label printing unit; And
And a recovery roller for recovering a release paper peeled off from the supply roller, wherein the recovery roller is connected to a drive servo motor and a timing belt as a drive roller to interlock the supply roller. 제10항에 있어서,
상기 라벨 공급부는,
가이드 레일을 따라서 이동하는 텐션 플레이트;
상기 텐션 플레이트 상에 위치하며, 박리지와 접촉하는 이동 가이드 포스트;
상기 텐션 플레이트와 고정된 텐션 포스트 사이에 구비된 가이드바; 및
상기 가이드바에 압축된 스프링을 포함하여 상기 텐션 플레이트는 박리지가 감겨지는 정도에 따라서 가이드레일을 따라서 이동하는 것을 특징으로 하는 시험관용 라벨 자동 부착 장치.11. The method of claim 10,
The label supply unit,
A tension plate that moves along the guide rail;
A movement guide post positioned on the tension plate and contacting the release paper;
A guide bar provided between the tension plate and the fixed tension post; And
Wherein the tension plate includes a spring that is compressed in the guide bar, and the tension plate is moved along the guide rail according to the extent to which the release paper is wound. 제1항에 있어서,
상기 라벨 부착부에는 광학 센서를 더 포함하여, 상기 정보라벨이 시험관의 둘레에 부착되는 시작점을 불투명부에서 시작하도록 설정하는 것을 특징으로 하는 시험관용 라벨 자동 부착 장치.The method according to claim 1,
Wherein the label attaching portion further comprises an optical sensor, and the start point at which the information label is attached to the periphery of the test tube is set to start at the opaque portion. 제1항에 있어서,
상기 배출구를 통하여 배출된 라벨이 부착된 시험관을 수용하는 시험관 가이드부;
상기 시험관 가이드부에서 수용된 시험관이 안내되어서 담겨지는 캐리어;
상기 캐리어를 이동시키는 콘베이어부; 및
상기 캐리어에 부착하기 위한 식별 스티커를 프린트하는 캐리어 식별 인쇄부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시험관용 라벨 자동 부착 장치.The method according to claim 1,
A test tube guide portion for receiving the test tube to which the label discharged through the discharge port is attached;
A carrier guided by the test tube accommodated in the test tube guide portion;
A conveyor portion for moving the carrier; And
Further comprising a carrier identification printing unit for printing an identification sticker for attaching to the carrier.
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