KR20140106555A - 전기 기계 제어 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 특히 자동차(10)의 전기 또는 하이브리드 파워 트레인(12)을 위한 전기 기계(14)의 제어 방법으로서, 전기 기계(14)는 양 및 음의 속도들(n) 모두에서 토크(T)를 제공할 수 있는, 전기 기계 제어 방법에 관한 것이며, 본 발명에 따른 방법은, 특성 곡선(M; G)에 따라서, 토크 설정값(72; 74)이 전기 기계(14)에 의해 제공될 수 있는지, 또는 제공되어야 하는지의 여부를 검사하는 단계를 포함하며, 여기서 특성 곡선(M; G)은 속도(n)와 관련된 한계 토크를 나타내고, 양의 속도들을 위한 제 1 섹션(A1; A4)과 음의 속도들을 위한 제 2 섹션(A2; A3)을 포함한다. 이 경우, 제 1 섹션(A1; A4) 및 제 2 섹션(A2; A3)은 특성 곡선(70)의 동일한 사분면(I; IV) 내에 배열된다.

Description

전기 기계 제어 방법 및 장치{ELECTRICAL MACHINE CONTROL METHOD AND APPARATUS}
본 발명은, 특히 자동차의 전기 또는 하이브리드 파워 트레인을 위한 전기 기계의 제어 방법으로서, 전기 기계는 양 및 음의 속도들 모두에서 토크를 제공할 수 있는, 전기 기계의 제어 방법에 관한 것이며, 본 발명에 따른 방법은, 특성 곡선에 따라서, 토크 설정값이 전기 기계에 의해 제공될 수 있는지, 또는 제공되어야 하는지의 여부를 검사하는 단계를 포함하며, 여기서 특성 곡선은 속도와 관련된 한계 토크를 나타내고, 양의 속도들을 위한 제 1 섹션과 음의 속도들을 위한 제 2 섹션을 포함한다.
또한, 본 발명은 전기 기계를 위한 제어 장치에 관한 것이며, 제어 장치는 상기 방법을 실시하도록 구성된다. 마지막으로, 본 발명은 전기 기계 및 상기 제어 장치를 포함하는 자동차용 파워 트레인에도 관한 것이다.
자동차 구동 기술의 분야에서, 단독의 구동 장치로서, 또는 다른 유형의 구동 모터(하이브리드 구동 장치)와 함께 전기 기계를 사용하는 것은 일반적으로 공지되어 있다. 상기 유형의 전기 또는 하이브리드 자동차에서, 전형적으로 전기 유도기(electric induction machine)가 구동 모터로서 이용된다. 자동차 내의 상기 유도기의 제어를 위해, 자동차에 탑재된 (고전압) 배터리의 직류 전압/직류 전류를 교류 전류로 변환하는 인버터를 포함하는 전력 전자 장치(power electronics)가 사용된다. 이 경우, 인버터는 일반적으로 복수의 제어될 수 있는 회로 차단기를 포함한다. 회로 차단기들은, 전기 기계가 모터 작동 중에 전기 기계의 출력 샤프트의 결정된 속도의 조건에서 결정된 토크를 생성하도록 하기 위해, 제어 장치에 의해 펄스 폭 변조 방식으로 제어된다.
전기 기계의 제어 동안, 토크 전략의 계산을 위해, 전기 구동 장치의 출력 용량에 대한 진술을 제공하는 토크 한계들이 결정되어야 한다.
이 경우, 전기 기계는 일반적으로, 양 및 음의 속도들 모두에서 토크를 제공할 수 있다. 이는, 모터 작동 중에, 전기 기계가 예컨대 자동차의 후진 주행을 위해서도 이용될 수 있음을 의미한다. 많은 경우, 전기 기계는, 제너레이터로서 작동하기 위해서도 구성된다. 이런 점이 양 및 음의 속도들에서도 가능한 점에 한해, 이를 대개 이른바 4-사분면 작동이라고 한다.
전기 기계 내지 파워 트레인의 안전성 및 가용성을 보장하기 위해, 토크 한계들의 계산 시 문제들을 방지하는 것이 바람직하다. 문제는, 속도의 제로 크로싱(양의 속도와 음의 속도 간의 임의의 전환) 조건에서 모터 및 제너레이터 토크 한계의 계산을 의미한다. 여기서 토크 점프가 발생하는데, 그 이유는 예컨대 제너레이터 한계 토크가 음의 속도들에서 양의 값을 갖고 양의 속도들에서는 음의 값을 갖기 때문이다. 상응하는 방식으로, 모터 한계 토크는 음의 속도들에서 음의 값을, 그리고 양의 속도들에서는 양의 값을 갖는다. 상기 한계들로의 점프를 통해, 음의 속도에서 양의 속도로 전환할 때, 토크 전략 내부에 문제가 발생할 수 있는데, 그 이유는 제로 속도에서 모터 작동과 제너레이터 작동이 서로 구별될 수 없기 때문이다.
본 발명의 과제는, 종래 기술의 배경에서, 특히 안전성 및 가용성이 개선되면서, 전기 기계를 구동시키기 위한 개선된 방법, 개선된 제어 장치 및 개선된 파워 트레인을 제공하는 것이다.
상기 과제는, 특히 자동차의 전기 또는 하이브리드 파워 트레인을 위한 전기 기계의 제어 방법으로서, 전기 기계는 양 및 음의 속도들 모두에서 토크를 제공할 수 있는, 상기 방법에 있어서,
특성 곡선에 따라서, 토크 설정값이 전기 기계에 의해 제공될 수 있는지, 또는 제공되어야 하는지의 여부를 검사하는 단계를 포함하며, 여기서 특성 곡선은 속도와 관련된 한계 토크를 나타내고, 양의 속도들을 위한 제 1 섹션과 음의 속도들을 위한 제 2 섹션을 포함하며, 제 1 섹션 및 제 2 섹션은 특성 곡선의 동일한 사분면 내에 배열되는, 상기 전기 기계 제어 방법에 의해 해결된다.
또한, 상기 과제는, 전기 기계를 위한 제어 장치에 의해 해결되며, 제어 장치는 상기 방법을 실시하도록 구성 및/또는 장착된다.
마지막으로, 상기 과제는, 전기 기계 및 상술한 유형의 제어 장치를 포함하는 자동차용 파워 트레인에 의해 해결된다.
전기 기계는 모터로서만, 또는 제너레이터로서만 구성될 수 있다. 양 및 음의 속도들에서 토크의 제공은 이와 관련하여 결과적으로, 전기 기계가 모터로서 상기 토크를 공급하거나 제너레이터로서 상기 토크를 소비하는 것을 의미한다. 상응하는 방식으로, 특성 곡선은, 모터로서의 작동 동안, 모터 한계 토크를 나타낼 수 있고, 제너레이터로서의 작동 동안에는 제너레이터 한계 토크를 나타낼 수 있다. 모터 한계 토크는 종래 기술의 검사 방법의 경우 사분면들 I, III 내에 배열되고, 제너레이터 한계 토크는 종래 기술에서 사분면들 II, IV 내에 배열된다.
본 발명에 따라서, 모터로서의 작동 동안, 종래 기술에서 사분면 III 내에 배열된, 음의 속도들을 위한 섹션은 이제 사분면 I 내에서도 배열될 수 있거나, 또는 그와 반대로 배열될 수 있다. 상응하는 방식으로, 제너레이터로서의 작동 동안 사분면 II의 섹션은 본 발명에 따라 사분면 IV 내에 배열될 수 있거나, 또는 그와 반대로 배열될 수 있다.
결과적으로, 본 발명에 따라, 토크 설정값이 제공될 수 있는지의 여부의 검사는 속도의 부호와 무관하게 수행될 수 있다.
이는 바로 토크 한계들 및 정점 계산들의 예측 시에 매우 중요하다. 속도 내지 속도의 부호에 대한 독립성으로 인해 상기 값들의 예측이 가능하며, 그럼으로써 전기 기계 내지 파워 트레인의 더 높은 가용성이 제공된다. 이런 방식으로 영점에서 불연속성은 방지될 수 있다.
예컨대 제로 크로싱에서 토크 한계들 및/또는 예측들이 계산된다면, 종래 기술에서는, 한계가 잘못 해석될 수 있다. 예컨대, 종래 기술에서, 제너레이터 한계 토크는 사분면 II 내 값에서 사분면 IV 내 값으로 점프할 수 있지만, 속도는 여전히 사분면 II를 가리킨다. 그 결과로, 제너레이터 한계 토크는 사분면 III으로 이동할 수도 있으며, 이는, 여전히 모터 토크만이 가능할 수 있음을 의미할 수도 있다. 이런 경우에, 차량 제어 장치에 의해 잘못된 반응이 이루어질 수도 있다(예컨대 비록 허용되지 않더라도 잘못된 방식으로 모터 시동이 이루어지거나, 또는 비록 배터리가 이미 완충 상태이더라도 배터리 충전이 이루어질 수도 있다).
특히 바람직하게는, 제 1 섹션 및 제 2 섹션 중 하나의 섹션이 특성 곡선의 원점에서 점 반사에 의해 다른 섹션의 사분면에 반사되어 있다.
그 결과로, 간단하고 효과적인 방식으로, 특성 곡선의 동일한 사분면 내에 제 1 섹션 및 제 2 섹션을 배열할 수 있다.
또한, 바람직하게는, 토크는 모터 토크이고, 음의 속도들을 위한 섹션은 양의 속도들을 위한 사분면 내에 배열된다.
그에 따라, 상기 실시예의 경우, 검사 단계에서 모터 토크의 부호와 특히 속도의 부호는 항상 양이다.
상응하는 방식으로, 바람직하게는, 토크는 제너레이터 토크이고 음의 속도들을 위한 섹션은 양의 속도들을 위한 사분면 내에 배열된다.
그에 따라, 상기 실시예의 경우, 검사 단계에서 제너레이터 토크의 부호는 항상 음이고, 특히 속도의 부호는 항상 양이다.
또한, 바람직하게는, 전체적으로, 속도는 검사 단계 전에 경우에 따라 부호 전환된다.
그 결과로, 예컨대 전기 기계의 음의 속도 조건에서 특성 곡선 내에서의 검사는 양의 속도들의 범위에서 수행될 수 있는 점이 보장될 수 있다.
또한, 바람직하게는, 제로 속도로부터 전기 기계의 시동 동안 우선 특성 곡선의 섹션이면서, 그 한계 토크가 시동 범위에서 상대적으로 더 낮은 상기 섹션이 검사된다.
일반적으로, 특성 곡선의 동일한 사분면 내에 배열된 제 1 섹션 및 제 2 섹션은 서로 상이할 수 있다(그 이유는 예컨대 후진 주행 등의 경우에서보다 전진 주행 동안 더 높은 토크가 제공되어야 하기 때문이다). 그 다음, 제로 속도로부터 시동 동안, 실제 속도의 부호와 무관하게 일반적으로 우선은 특성 곡선의 섹션이면서, 그 한계 토크가 시동 범위에서 상대적으로 더 낮은 상기 섹션이 검사된다.
그 결과로, 안전성이 증가될 수 있다.
바람직하게는, 한계 토크는, 배터리 전류 한계들, 배터리 전압 한계들, 인버터의 온도, 속도, 전기 기계의 온도를 포함한 매개변수들 중 하나 이상의 매개변수뿐만 아니라 진단 치환 함수들에 따라서 설정된다.
그에 따라, 한계 토크는 차량 제어 장치의 토크 전략에 관여한다. 예컨대 토크 예측이, x초 이내에 모터 전류가 더 이상 불가능함을 암시한다면, 내연기관이 예방책으로 시동될 수 있으며, 그럼으로써 종국에 다시 모터 보조를 위한 출력이 가용하도록 하기 위해 배터리가 충전될 수 있다. 따라서 이런 유형의 토크 예측은 주행 전략에 직접 결부된다.
또한, 토크 예측을 위해, 동일한 매개변수들이 한 역할을 할 수 있지만, 상기 매개변수들은 예측되는 매개변수들이다. 추가로, 토크 예측은 예측되는 온도, 배터리 전류, 효율과 같은 추가 매개변수들을 바탕으로 보충될 수 있다.
자명한 사실로서, 앞서 언급되고 하기에 여전히 설명될 특징들은, 본 발명의 범위를 벗어나지 않으면서, 각각 명시된 조합으로뿐만 아니라 또 다른 조합 또는 독자적으로 이용될 수 있다.
본 발명의 실시예들은 도면에 도시되어 있고 하기의 설명에서 더 상세하게 설명된다.
도 1은 전기 기계를 포함한 자동차의 파워 트레인을 도시한 개략도이다.
도 2는 전기 기계를 위한 제어 장치의 일부분을 도시한 개략적 블록 회로도이다.
도 3은 한계 토크 특성 곡선을 포함하여 나타낸 개략적 그래프이다.
도 4는 본 발명에 따른 흐름도의 일부분을 나타낸 개략적 흐름도이다.
도 1에는, 자동차가 개략적으로 도시되어 있고 개괄적으로 10으로 표시되어 있다. 자동차(10)는 본원에서 구동 출력을 제공하기 위한 전기 유도기(14)를 구비한 파워 트레인(12)을 포함한다. 파워 트레인(12)은 차량(10)의 구동되는 휠들(16L, 16R)을 구동하기 위해 이용된다.
전기 유도기(14)는 출력 샤프트 상에서 토크(t)를 제공하고 설정 가능한 속도로 회전한다.
파워 트레인(12)은, 전기 유도기(14)만을 이용하여 차량(10)을 구동하도록 장착될 수 있다(전기 자동차). 대안으로서, 전기 유도기(14)는 하이브리드 파워 트레인(12)의 부분일 수 있으며, 파워 트레인(12)은 내연기관 등처럼 도 1에 더 상세하게 표시되지 않은 추가 구동 모터를 포함할 수 있다. 또한, 이 경우, 파워 트레인(12)은 변속기 등도 포함할 수 있다.
전기 유도기(14)는 다상으로 형성되며(본원의 경우 3상 포함) 전력 전자 장치(18)에 의해 제어된다. 전력 전자 장치(18)는 차량(10)의 직류 전압 공급부(예: 축전지)와 같은 에너지 공급부와 연결되어, 축전지(20)로부터 공급되는 직류 전압을 전기 유도기의 3개의 상을 위한 3개의 교류 전류로 변환하기 위해 이용된다. 이 목적을 위해, 전력 전자 장치(18)는 복수의 회로 차단기를 포함하며 제어 장치(22)에 의해 제어된다. 또한, 제어 장치(22)는, 예컨대 전기 유도기(14)의 로터의 회전 위치 및/또는 속도를 수신하기 위해, 전기 유도기(14)와도 연결될 수 있다. 또한, 제어 장치(22)는 축전지(20)와도 연결될 수 있다. 마지막으로, 제어 장치(22)는 파워 트레인(12)의 추가 컴포넌트들을 제어하기 위한 상위 또는 대등한 제어 유닛(24)과 연결될 수 있다.
도 2에는, 전기 기계(14)를 제어하기 위한 제어 장치(22)의 일부분이 블록 회로도로 도시되어 있다.
제어 장치(22)는, 외부에서 사전 설정된 설정 토크(32)를 수신하는 상위의 제어부(30)를 포함한다. 상위의 제어부(30)는, 외부에서 설정된 설정 토크로부터, (예컨대 d-q 제어에 의해 작동되는) 예컨대 전류 제어 회로로 공급되는 내부 설정 토크(34)를 생성한다. 또한, 상위의 제어부(30)는 36에서, 실행될 제어의 유형을 결정하는 설정 모드를 수신한다. 실행될 제어의 유형은 토크 제어, 속도 제어, 전압 제어 등일 수 있다. 경우에 따라, 어떠한 제어 유형도 사전 설정되지 않을 수도 있다. 어떠한 제어 유형도 사전 설정되지 않은 경우, 전력 전자 장치의 제어는 수행될 수 없으며, 그럼으로써 바람직하게는 모터 및 제너레이터 토크 한계의 계산도 수행되지 않고 그에 따라 바람직하게는 토크 예측도 수행되지 않게 된다.
또한, 제어 장치(22)는 토크 한계들을 계산하기 위한 블록 내지 모듈(40)도 포함한다. 토크 한계 계산 모듈(40)은, 배터리 전류 한계들(42), 배터리 전압 한계들(44), 인버터(18)의 온도(46), 속도(n; 48), 전기 기계(14)의 온도(50)를 포함한 현재의 매개변수들에 따라서, 그리고/또는 진단 치환 함수들(52)에 따라서 상기 토크 한계들을 계산한다.
이로부터, 토크 한계 계산 모듈(40)은 현재 최대 토크 한계(54)와 경우에 따라 최소 토크 한계(56)를 결정한다. 특히, 계산 모듈은, 최대 토크 한계들(54) 내지 최소 토크 한계(56)의 제 1 섹션 및 제 2 섹션 중 하나의 섹션을, 특성 곡선의 원점에서 점 반사에 의해, 다른 섹션의 사분면에 반사하는 수단을 포함한다. 제어가 바로 어느 사분면에 위치하는지에 따라서, 모터 또는 제너레이터 한계 토크가 상기 최소 토크 한계(56) 상에 매핑되며, 요컨대 최대 토크 한계(54)의 경우는 정확하게 그 반대가 된다. 두 한계(54, 56)는 전력 전자 장치(18)가 작동할 수 있는 제어 범위를 나타낸다. 토크 한계들(54, 56)은 토크 예측에도 관여한다. 토크 한계들(54, 56)은 상위의 제어부(30)로 입력된다. 상위의 제어부(30)에 외부로부터 사전 설정되는 설정 토크(32)는 적어도 최대 토크 한계(54)와 비교된다. 외부에서 사전 설정된 설정 토크(32)가 최대 토크 한계(54)보다 더 낮은 점에 한해서, 외부에서 사전 설정된 설정 토크(32)는 내부 설정 토크(34)로서 출력된다. 그와 반대로, 외부에서 사전 설정된 설정 토크(32)가 최대 토크 한계(54)보다 더 높은 경우, 내부 설정 토크(34)는 최대 토크 한계(54)의 상응하는 값으로 감소된다.
또한, 토크 한계들(54, 56)은 토크 예측을 위한 모듈(60)로 입력된다. 또한, 상기 토크 예측 모듈(60)은 현재 속도(n; 48) 및 배터리 예측 값들(64)을 수신한다. 토크 예측 모듈(60)에서 결정된 값들은 차량 제어 장치의 토크 전략에 관여한다.
도 3에는, 속도(n)에 걸친 토크(T)를 나타내는 그래프(70)가 도시되어 있다. 그래프(70)는 4개의 사분면(I 내지 IV)을 포함한다. 또한, 그래프(70)에는 모터 한계 토크를 위한 특성 곡선(M) 및 제너레이터 한계 토크를 위한 특성 곡선(G)이 표시되어 있다.
모터 작동은 보통 사분면들(I, II)에서 수행되고, 그에 반해 제너레이터 작동은 사분면들(II, IV)에 의해 매핑된다. 그에 따라, 양의 속도들(n)을 위한 특성 곡선(M)은 사분면(I) 내 섹션(A1)을 포함한다. 또한, 종래 기술에서, 특성 곡선(M)은 사분면(III) 내에 음의 속도들을 위한 섹션(A2')도 포함한다. 본원에서, 섹션(A2')은 (화살표들에 의해 암시된 것처럼) 점 반사를 통해 제 1 사분면(I)에서 A2 상으로 반사된다. 결과적으로, 음의 속도들의 경우, 특성 곡선(M)은 제 1 사분면(I) 내 섹션(A2)을 포함한다.
제너레이터 특성 곡선(G)은 제 4 사분면 내 양의 속도들을 위한 섹션(A4)을 포함한다. 또한, 종래 기술에서, 제너레이터 특성 곡선(G)은 제 2 사분면 내 섹션(A3')을 포함한다. 본원에서, 섹션(A3')은 점 반사를 통해 제 4 사분면(IV)에서 A3 상으로 반사된다. 섹션들(A4, A3')은 점 대칭이기 때문에, 제너레이터 특성 곡선(G)은 본원에서 양의 속도들을 위한 섹션(A) 및 음의 속도들을 위한 섹션(A3)을 포함하고, 본원의 경우 상기 섹션들은 서로 동일하다.
도 3에서, 72에는, 외부에서 사전 설정되는, 예시의 제 1 토크 설정값이 표시되어 있다. 전기 기계가 모터 작동 중에 양의 속도들에 위치해 있는 경우, 모터 특성 곡선(M)의 섹션(A1)이 적용될 수 있다. 토크 설정값(72)은 각각의 속도에 적용되는 한계 토크를 하회하며, 그럼으로써 외부에서 사전 설정되는 토크 설정값(72)은 내부 설정 토크(34)로서 전송될 수 있게 된다.
그와 반대로, 74에는, 한계 토크를 상회하는 토크 설정값이 도시되어 있으며, 그럼으로써 내부 설정 토크로서 값(74')이 각각의 속도에 할당된 한계 토크에 상응하게 출력된다.
도 4에는, 검사의 실행 전에 각각의 특성 곡선(M, G)에 따라서 실행되는 루틴(routine)의 블록 선도(80)가 도시되어 있다. 질의 루틴(82)에서, 우선, 속도가 n
Figure pct00001
0인지의 여부가 검사된다. 속도가 0보다 높거나 같은 경우, 블록(84)에서는 속도의 부호가 확인된다. 블록(82)에서 질의의 결과가 부정적인 경우, 속도는 (-1)과 곱해지며, 더욱 정확하게 말하면 블록(86)에서 곱해지며, 그럼으로써 속도는 양의 값이 된다. 그 결과로, 양의 속도들(n)을 위한 사분면들(I, IV) 내 한계 토크와의 비교가 수행될 수 있으며, 더욱 정확하게 말하면 도 4에 개략적으로 암시된 검사 루틴(88)의 범위에서 수행될 수 있다.
10 자동차
12 파워 트레인
14 전기 기계
20 축전지
22 제어 장치
24 제어 유닛
40 토크 한계 계산 모듈
42 배터리 전류 한계
44 배터리 전압 한계
46 인버터의 온도
48 속도
50 전기 기계의 온도
52 진단 치환 함수
60 토크 예측 모듈
72 토크 설정값
74 토크 설정값
A1 제 1 섹션
A2 제 2 섹션
A3 제 2 섹션
A4 제 1 섹션
G 특성 곡선
I, II, III, IV 사분면
M 특성 곡선
n 속도
T 토크

Claims (9)

  1. 특히 자동차(10)의 전기 또는 하이브리드 파워 트레인(12)을 위한 전기 기계(14)의 제어 방법으로서,
    상기 전기 기계(14)는 양 및 음의 속도들(n) 모두에서 토크(T)를 제공할 수 있으며,
    - 특성 곡선(M; G)에 따라서, 토크 설정값(72; 74)이 상기 전기 기계(14)에 의해 제공될 수 있는지 또는 제공되어야 하는지의 여부를 검사하는 단계를 포함하고, 여기서 상기 특성 곡선(M; G)은 속도(n)와 관련된 한계 토크를 나타내며, 양의 속도들을 위한 제 1 섹션(A1; A4) 및 음의 속도들을 위한 제 2 섹션(A2; A3)을 포함하는, 전기 기계 제어 방법에 있어서,
    상기 제 1 섹션(A1; A4) 및 상기 제 2 섹션(A2; A3)은 상기 특성 곡선(70)의 동일한 사분면(I; IV) 내에 배열되는 것을 특징으로 하는 전기 기계 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 특성 곡선(M; G)의 상기 제 1 섹션(A1; A4) 및 상기 제 2 섹션(A2; A3) 중 하나의 섹션(A1; A4; A2; A3)은 상기 특성 곡선(M; G)의 원점에서 점 반사에 의해 다른 섹션의 사분면들(I; IV)에 반사되어 있는, 전기 기계 제어 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 토크(T)는 모터 토크이고, 음의 속도들을 위한 섹션(A2)은 양의 속도들을 위한 사분면(I) 내에 배열되는, 전기 기계 제어 방법.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 토크(T)는 제너레이터 토크이고 음의 속도들을 위한 섹션(A3)은 양의 속도들을 위한 사분면(IV) 내에 배열되는, 전기 기계 제어 방법.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 속도는 검사 단계 전에 경우에 따라 부호 전환되는, 전기 기계의 제어 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 제로 속도로부터 상기 전기 기계(14)의 시동 동안 우선 상기 특성 곡선(G; G)의 섹션이면서, 그 한계 토크가 시동 범위에서 상대적으로 더 낮은 상기 섹션이 검사되는, 전기 기계 제어 방법.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 한계 토크는, 배터리 전류 한계들(42), 배터리 전압 한계들(44), 인버터의 온도(46), 속도(n; 48), 전기 기계(14)의 온도(50)를 포함한 매개변수들 중 하나 이상의 매개 변수뿐 아니라 진단 치환 함수들(52)에 따라서 설정되는, 전기 기계 제어 방법.
  8. 전기 기계(14)를 위한 제어 장치(22)에 있어서, 상기 제어 장치(22)는 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실시하도록 구성된, 제어 장치.
  9. 전기 기계(14) 및 제 8 항에 따른 제어 장치(22)를 포함하는 자동차(10)용 파워 트레인(12).
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