KR20140092451A - 차선이탈 경보장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

외부 지시등, 주행차로의 차선을 감지하는 주행차선 감지부, 주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 차선이탈 판단부, 및 상기 차량이 상기 차선을 이탈할 것으로 판단되면, 상기 외부 지시등을 구동시키는 제어부를 포함하는 차선이탈 경보장치 및 이를 이용한 차선이탈 경보방법이 개시된다.

Description

차선이탈 경보장치 및 방법{LANE DEPARTURE WARNING APPARATUS AND METHOD}
본 발명은 차선이탈 경보장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 주행 중인 차량의 차선이탈을 감지하고, 외부 지시등을 통해 차선이탈을 경보하는 장치 및 시스템에 관한 것이다.
운전자의 졸음운전 등으로 인한 교통사고가 빈번히 일어난다. 운전자가 졸음운전을 하게 되면, 차량은 운전자가 인식하지 못한 사이에 주행중인 차선을 이탈하고 사고로 이어질 수 있다. 이러한 문제점을 해결하기 위해서, 차선이탈경보 시스템(LDWS: Lane Departure Warning System)이 발전하고 있다.
도 1은 종래 방식에 따른 차선이탈 경보 시스템의 사용 예를 보여주는 도이다. 종래의 차선이탈경보 시스템은 주행 중인 차량이 방향 지시등을 켜지 않고 차선을 넘어가는 경우에, 운전자에게 차선을 이탈하였음을 알려주는 기능을 한다. 도 1에서와 같이, 종래의 LDWS시스템은 운전자가 차선을 이탈하였음을 시각적으로 확인할 수 있게, LDWS표시부(1)를 동작시키거나, 핸들을 진동(2)시켜서 촉각으로 느낄 수 있게 할 수 있다. 나아가, 최근에는 차량의 차선 이탈시, 안전벨트를 조여주는 햅틱기능으로 운전자에게 경고하는 LDWS 기능이 소개되고 있다.
그러나 이와 같은 LDWS 시스템은 차량 내의 운전자에게만 차선 이탈을 경보하고 있을 뿐, 차량 외부의 다른 차량은 이러한 상황을 알 수 없다. 즉, 졸음운전을 하는 운전자가 운전하는 차량이 차선을 이탈하는 경우, 뒤에 오는 차량의 운전자는 앞서가는 차량이 방향 지시등을 켜지않아 추돌의 위험성을 가지게 된다.
즉, 차선을 이탈하는 차량의 후방의 다른 차량에게, 차선이탈(즉, 차선변경)할 것임을 알리지 못함으로써, 후방 차량이 앞서가는 차량의 차선이탈을 예상할 수 없는 문제점이 야기된다.
위와 같은 문제점을 해결하기 위해, 주행 중인 차량의 내부뿐만 아니라, 외부의 다른 쪽 차량에 대하여도 차선이탈을 경보하는 장치 및 방법이 필요하다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차선이탈 경보장치는 외부 지시등, 주행차로의 차선을 감지하는 주행차선 감지부, 주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 차선이탈 판단부, 및 상기 차량이 상기 차선을 이탈할 것으로 판단되면, 상기 외부 지시등을 구동시키는 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 주행차선 감지부는, 상기 차선을 촬영하는 카메라, 촬영된 영상을 영상처리하여 차선을 추출하는 영상처리부 및 추출된 차선에서 상기 차량까지의 거리정보를 생성하는 차량위치정보 생성부를 포함할 수 있다.
또한, 차량위치정보 생성부는, 상기 추출된 차선 중 상기 차량과 점진적으로 가까워지는 차선으로부터 상기 차량의 전륜의 중심까지의 거리를 이용하여 상기 거리정보를 생성할 수 있다.
또한, 상기 차선이탈 판단부는, 상기 거리정보를 이용하여 상기 차량의 차선이탈 여부를 판단할 수 있다.
또한, 상기 차선이탈 판단부는, 상기 추출된 차선과 상기 차량 사이에 가상의 안전선을 설정하고, 상기 차량이 상기 설정된 안전선에 도달하면, 상기 차량이 상기 차선을 이탈한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 감지부는 스티어링 조향각을 감지하는 조향각 센서를 포함하고, 차량위치정보 생성부는, 감지된 조향각를 이용하여 주행방향정보를 생성하고, 생성된 주행방향 정보를 기초로 상기 거리정보를 생성할 수 있다.
또한, 상기 외부 지시등은 방향 지시등이고, 상기 차선이탈 판단부는, 상기 차량이 이탈하려고하는 방향에 대한 상기 차량의 방향 지시등이 점등 되었는지 여부를 기초로 상기 차량의 차선이탈 여부를 판단할 수 있다.
또한, 상기 외부 지시등은 방향 지시등이고, 상기 제어부는 상기 차량이 이탈 하려고하는 차선 방향에 대한 상기 방향 지시등을 구동시킬 수 있다.
또한, 상기 외부 지시등은 브레이크 경고등 또는 비상등인 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 차량의 내부에 음성 및 영상 출력장치를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 차량이 상기 차선을 이탈할 것으로 판단되면, 상기 음성 및 영상 출력장치를 통해서 경고음 및 경고메시지를 출력시키는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예에 따른 차선이탈 경보방법은, 주행차로의 차선을 감지하는 단계, 주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 단계, 상기 차량이 상기 차선을 이탈할 것으로 판단되면, 외부 지시등을 구동시키는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 주행차로의 차선을 감지하는 단계는, 상기 차선을 촬영하는 단계, 촬영된 영상을 영상처리하여 차선을 추출하는 단계 및 추출된 차선에서 상기 차량까지의 거리정보를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 거리정보를 생성하는 단계는, 상기 추출된 차선 중 상기 차량과 점진적으로 가까워지는 차선으로부터 상기 차량의 전륜의 중심까지의 거리를 이용하여 상기 거리정보를 생성할 수 있다.
또한, 상기 주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 단계는, 상기 거리정보를 이용하여 상기 차량의 차선이탈 여부를 판단할 수 있다.
또한, 상기 주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 단계는, 상기 추출된 차선과 상기 차량 사이에 가상의 안전선을 설정하고, 상기 차량이 상기 설정된 안전선에 도달하면, 상기 차량이 상기 차선을 이탈한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 차량의 스티어링 조향각을 감지하는 단계를 더 포함하고, 상기 거리정보를 생성하는 단계는, 감지된 조향각을 이용하여 주행방향정보를 생성하고, 생성된 주행방향정보를 기초로 상기 거리정보를 생성할 수 있다.
또한, 상기 주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 단계는, 상기 차량이 이탈하려고하는 방향에 대한 상기 차량의 방향 지시등이 점등 되었는지 여부를 기초로 상기 차량의 차선이탈 여부를 판단할 수 있다.
또한, 상기 외부 지시등은 방향 지시등이고, 상기 외부 지시등을 구동시키는 단계는, 상기 차량이 이탈하려고하는 차선 방향에 대한 상기 방향 지시등을 구동시키는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 외부 지시등은 브레이크 경고등 또는 비상등인 것을 특징으로 하는 할 수 있다.
또한, 상기 차량의 내부에 음성 및 영상을 출력하는 단계 및 상기 차량이 상기 차선을 이탈할 것으로 판단되면, 상기 음성 및 영상 출력장치를 통해서 경고음 및 경고메시지를 출력시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면 차선을 이탈하려고하는 전방 차량이 전방차량 뒤에 오는 후방 차량들에게 경보할 수 있어, 졸음운전 등으로 인한 1차 사고 발생과 주변차량의 2차 사고 발생을 사전에 방지할 수 있다.
도 1은 종래 방식에 따른 차선이탈 경보 시스템의 예를 보여주는 도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선이탈 경보장치의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 감지부(110)의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 거리정보를 설명하기 위한 도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행방향정보를 기초로 거리정보의 생성을 설명하기 위한 도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 가상의 안전선을 설명하기 위한 도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 외부 지시등의 동작을 설명하기 위한 도이다.
도 8은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 차선이탈 경보방법의 순서도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행차로의 차선을 감지하는 단계(S10)의 세부적인 단계를 나타내는 순서도이다.
이하에서, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들에 대하여 상세히 살펴본다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선이탈 경보장치의 구성도이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차선이탈 경보장치(100)는 감지부(110), 차선이탈 판단부(120), 제어부(130), 및 외부 지시등(140)을 포함한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 감지부(110)의 구성도이다. 도 3을 참조하면, 감지부(110)는 카메라(111), 영상처리부(112), 및 차량위치정보 생성부(113)를 포함할 수 있다. 감지부(110)는 주행차로의 차선을 감지할 수 있다.
구체적으로, 카메라(111)는 CCD카메라일 수 있고, 차량의 전방 및/또는 후방에 설치되어 주행차로의 차선을 촬영할 수 있다. 카메라(111)가 차량의 전방에만 위치한 경우, 차량의 전방과 후방에 조도차이가 심할 수 있기 때문에, 바람직하게는 차량의 전방 및 후방에 카메라(111)를 설치할 수 있다. 그리고, 카메라(111)는 촬영한 영상을 영상처리부에 제공할 수 있다.
영상처리부(112)는 비디오 디코터, 영상필터, 및 영상버퍼등으로 구성될 수 있다. 영상처리부(112)는 촬영된 영상을 영상처리하여 촬영된 영상에서 차선을 추출할 수 있다. 이와 같은 영상처리부(112)는 카메라(111)의 내부에 구성될 수도 있고, 또는 카메라(111)와 별도로 존재할 수 있다. 영상처리부(112)는 촬영된 영상 및 추출된 차선에 대한 정보를 차량위치정보 생성부(113)에 제공할 수 있다.
차량위치정보 생성부(113)는 추출된 차선에서 차량까지의 거리정보를 생성할 수 있다. 차량위치정보 생성부(113)는 추출된 차선 중에서 주행 중인 차량과 점진적으로 가까워지는 차선으로부터 상기 차량의 전륜의 중심까지의 거리를 이용하여 거리정보를 생성할 수 있다.
다른 일 실시예에서 감지부(110)는 스티어링 조향각을 감지하는 조향각 센서(114)를 더 포함할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 거리정보를 설명하기 위한 도이다. 도 4를 참조하면, 커브 길을 주행 중인 차량(10)이 나타난다.
차량위치정보 생성부(113)는 영상처리부(112)로부터 제공받은 정보를 기초로 주행차선(1000a, 1000b)을 인지할 수 있다. 그리고 차량위치정보 생성부(113)는 추출된 차선(인식된 차선)중 차량(10)과 점진적으로 가까워지는 차선(1000a)으로부터 차량(10)의 전륜의 중심까지의 거리를 거리정보를 생성할 수 있다.
차량(10)은 정면 방향(F방향)으로 주행함으로써, 차량(10)은 차선(1000b)이 아닌 차선(1000a)으로 다가가고 있으므로 차량위치정보 생성부(113)는 차선(1000a) 방향의 우측전륜(11)의 중심(11a)에서 차선(1000a)까지의 거리(d1)를 계산하여 이 계산값을 거리정보로서 생성할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행방향정보를 기초로 거리정보의 생성을 설명하기 위한 도이다. 차량위치정보 생성부(113)는 차량의 주행방향정보를 생성하여, 차량의 방향정보를 기초로 차선에서 차량까지의 거리를 계산할 수 있다.
차량이탈 경보장치(100)의 감지부(110)가 스티어링 조향각을 감지하는 조향각 센서(114)를 구비한 경우, 차량위치정보 생성부(113)는 감지된 조향각과 거리정보를 이용하여 주행 중인 차량의 주행방향 정보를 생성할 수 있다.
도 5를 참조하면, 차량(10)의 정면(F)방향에 대하여 전륜(11,12)이 (T)방향으로 향하고 있으므로, 조향각 센서(114)는 차량(10)의 조향각을 (?)로 감지할 수 있다. 도 5에서, 차량위치정보 생성부(113)는 차량의 조향각을 기초로, 우측전륜(11)의 중심(11a)에서 차선(1000a)까지의 거리(d2)를 계산할 수 있다. 차량(10)의 조향각을 이용하지 아니하고, 차량의 전면(F)방향을 기초로 거리를 계산한 경우, 차량위치정보 생성부(113)는 d3을 차량에서 차선까지의 거리로 계산할 수 있다.
차량위치정보 생성부(113)가 차량(10)에서 차량이 접근하는 차선(1000a)까지의 거리를 계산할 때, 차량의 조향각을 이용함으로써, 차선이탈 판단부(110)는 현재 차량의 진행 경로 및 이탈 추정을 더 정확하게 수행할 수 있다.
차선이탈 경보장치(100)의 차선이탈 판단부(110)는 주행 중인 차량이 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 차선이탈 판단부(110)는 차량위치정보 생성부(113)가 생성한 거리정보를 이용하여 차량의 차선이탈 여부를 판단할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 가상의 안전선을 설명하기 위한 도이다. 일 예에서, 차선이탈 판단부(110)는 감지부(110)에의해 추출된 차선과 차량 사이에 가상의 안전선(s1)을 설정할 수 있다. 그리고 차선이탈 판단부(110)는 차량이 상기 설정된 안전선에 도달하면 차선을 이탈한 것으로 판단할 수 있다. 차선이탈 판단부(110)는 가상의 안전선(s1)은 차량과 차선 사이의 거리정보를 이용하여, 차선(1000a)으로부터 일정거리 이격된 위치에 가상의 안전선(s1)을 설정할 수 있다. 또한, 차선이탈 판단부(110)는 차선(1000a)에서 주행 중인 차량을 향한 방향(s1) 및/또는 주행 중인 차량에 대한 반대 방향(s2)에 안전선을 설정할 수 있다.
차선이탈 판단부(110)는 주행 중인 차량이 차선을 이탈하기 전에, 차량이탈을 경보하는 것이 사고예방에 바람직하므로, 안전선은 주행 중인 차량을 향한 방향(s1)에 설정 수 있고, 보완적으로, 반대 방향(s2)에도 설정할 수 있다.
차선이탈 판단부(110)는 차량이 이탈하려고 하는 방향에 대한 차량의 방향 지시등이 점등되었는지 여부를 기초로, 주행 중인 차량이 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단할 수도 있다. 사용자의 차량이 이탈하려고하는 방향에 대한 방향 지시등이 켜지면, 주위의 다른 운전자들은 사용자의 차량이 차선을 변경하려고 하는 것을 인지할 수 있다.
차선이탈 경보장치(100)의 제어부(130)는 감지부(110), 차선이탈 판단부(120) 및 외부 지시등(140) 사이의 정보 교환 및 각 구성을 구동을 제어할 수 있다. 제어부(130)는 차선이탈 판단부(120)에서 주행 중인 차량이 차선을 이탈할 것으로 판단하면, 외부 지시등(140)을 구동시킬 수 있다. 또한, 제어부(140)는 본 명세서에 언급되지는 않았지만, 본 기술분야의 일반적인 기술자들이라면 인식할 수 있는 임의의 구성들에 대한 제어를 수행할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 외부 지시등의 동작을 설명하기 위한 도이다. 도 7을 참조하면, 차선을 이탈하려고 하는 사용자 차량(10)과 사용자 차량이 진입하려고 하는 차로를 주행 중인 타측 차량(20)이 나타난다.
일 실시예에서, 차선이탈 경보장치(100)의 외부 지시등(110)은 방향 지시등일 수 있다. 제어부(130)는 주행 중인 차량이 이탈하려고 하는 차선 방향에 대한 방향 지시등을 구동시킬 수 있다. 도 7에서, 사용자 차량(10)이 차선(1000a) 방향으로 차선을 이탈하므로, 제어부(130)는 차선(1000a) 방향에 대한 방향 지시등(R1, R2)를 구동시킬 수 있다.
도 7에서와 같이, 이탈하려고하는 사용자 차량(10)이 방향지시등(R1, R2)을 구동시킴으로써, 뒤따르는 타측 차량(20)은 방향 지시등(R2)을 확인하고, 차량의 속도를 줄이고, 사용자 차량(10)을 추돌하지 않도록 방향을 약간 우측(도 7에서 φ만큼)으로 변경할 수 있다.
다른 실시예에서, 외부 지시등은 브레이크 경고등 또는 비상등일 수 있다. 제어부(130)는 브레이크 경고등 또는 비상등을 상술한 방향 지시등(L1, L2, R1, R2)과 동시에 동작시키거나 별개로 동작시킬 수도 있다. 그리고 차선이탈 경보장치는 차량의 내부에 음성 및 영상을 출력할 수 있는 출력장치를 포함할 수 있다.
이 출력 장치는 스피커 및 디스플레이일 수 있으며, 차선이탈 판단부(120)에의해, 주행 중인 차량이 차선을 이탈할 것으로 판단되면, 제어부(130)는 외부 지시등(140)과 함께 상기 음성 및 영상 출력부를 구동시켜 내부의 운전자에게도 차선이탈을 경고할 수 있다.
도 8은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 차선이탈 경보방법의 순서도이다. 도 8을 참조하면, 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 차선이탈 경보방법은, 주행차로의 차선을 감지하는 단계(S10), 주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 단계(S30), 및 차량이 차선을 이탈할 것으로 판단되면, 외부 지시등을 구동시키는 단계(S50)를 포함할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행차로의 차선을 감지하는 단계(S10)의 세부적인 단계를 나타내는 순서도이다. 도 9를 참조하면, 주행차로의 차선을 감지하는 단계(S10)는 차선을 촬영하는 단계(S11), 촬영된 영상을 영상처리하여 차선을 추출하는 단계(S12) 및 추출된 차선에서 상기 차량까지의 거리정보를 생성하는 단계(S13)를 포함할 수 있다.
차선을 촬영하는 단계(S11)는 CCD 카메라를 이용하여 촬영할 수 있고, 이러한 카메라는 차량의 전후방 또는 전방 또는 후방에만 설치될 수 있다. 촬영된 영상을 영상처리하여 차선을 추출하는 단계(S12)는 촬영된 영상에서 주행 중인 차선을 추출하여 차선으로 인식할 수 있다.
추출된 차선에서 상기 차량까지의 거리정보를 생성하는 단계(S13)는 추출된 차선 중에서 주행 중인 차량과 점진적으로 가까워지는 차선으로부터 차량의 전륜의 중심까지의 거리를 이용하여 거리정보를 생성할 수 있다.
또는 다른 일 실시예에서 차량의 전륜 조향각을 기초로 주행방향정보를 생성하고 이를 이용하여 상기 거리를 계산할 수도 있다. 이때, 조향각을 감지하기 위해서, 스티어링 조향각을 감지하는 단계를 더 수행할 수도 있다.
주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 단계(S30)는 추출된 차선에서 상기 차량까지의 거리정보를 생성하는 단계(S13)에서 생성된 거리정보를 이용하여 차량의 차선이탈 여부를 판단할 수 있다.
일 실시예에서, 주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 단계(S30)는 상기 추출된 차선과 상기 차량 사이에 가상의 안전선을 설정하고, 상기 차량이 상기 설정된 안전선에 도달하면, 상기 차량이 상기 차선을 이탈한 것으로 판단할 수도 있다.
다른 일 실시예에서, 주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 단계(S30)는 차량이 이탈하려고하는 방향에 대한 상기 차량의 방향 지시등이 점등 되었는지 여부를 기초로 상기 차량의 차선이탈 여부를 판단할 수 있다. 이탈하려고하는 방향의 반대 방향 지시등을 구동시킨 경우에는, 뒤에 오는 차량이 차선 변경을 인지하지 못할 수 있기 때문에 이탈하려고 하는 방향의 방향 지시등이 구동될 필요가 있다.
차량이 차선을 이탈할 것으로 판단되면, 외부 지시등을 구동시키는 단계(S50)에서, 외부 지시등은 방향 지시등, 브레이크 경고등, 및 비상등 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
외부 지시등이 방향 지시등인 경우, 차량이 이탈하려고 하는 차선 방향에 대하여 해당 방향의 방향 지시등을 구동시킬 수 있다. 이에 따라, 뒤에 오는 차량은 앞서 가는 사용자의 차량이 차선을 변경하려고 하는 것을 인지할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 차선이탈 경보방법은 차량의 내부에 음성 및 영상을 출력하는 단계 및 상기 차량이 상기 차선을 이탈할 것으로 판단되면, 상기 음성 및 영상 출력장치를 통해서 경고음 및 경고 메시지를 출력시키는 단계를 더 포함할 수도 있다.
이상에서 살펴본 본 발명은 도면에 도시된 실시예들을 참고로 하여 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 실시예의 변형이 가능하다는 점을 이해할 것이다. 그러나 이와 같은 변형은 본 발명의 기술적 보호범위 내에 있다고 보아야 한다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해서 정해져야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 외부 지시등;
    주행차로의 차선을 감지하는 주행차선 감지부;
    주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 차선이탈 판단부; 및
    상기 차량이 상기 차선을 이탈할 것으로 판단되면, 상기 외부 지시등을 구동시키는 제어부를 포함하는 차선이탈 경보장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주행차선 감지부는,
    상기 차선을 촬영하는 카메라;
    촬영된 영상을 영상처리하여 차선을 추출하는 영상처리부; 및
    추출된 차선에서 상기 차량까지의 거리정보를 생성하는 차량위치정보 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보장치.
  3. 제2항에 있어서,
    차량위치정보 생성부는,
    상기 추출된 차선 중 상기 차량과 점진적으로 가까워지는 차선으로부터 상기 차량의 전륜의 중심까지의 거리를 이용하여 상기 거리정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 차선이탈 판단부는,
    상기 거리정보를 이용하여 상기 차량의 차선이탈 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 차선이탈 판단부는,
    상기 추출된 차선과 상기 차량 사이에 가상의 안전선을 설정하고,
    상기 차량이 상기 설정된 안전선에 도달하면, 상기 차량이 상기 차선을 이탈한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보장치.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 감지부는 스티어링 조향각을 감지하는 조향각 센서를 포함하고,
    차량위치정보 생성부는,
    감지된 조향각를 이용하여 주행방향정보를 생성하고, 생성된 주행방향 정보를 기초로 상기 거리정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 경보장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 외부 지시등은 방향 지시등이고,
    상기 차선이탈 판단부는,
    상기 차량이 이탈하려고하는 방향에 대한 상기 차량의 방향 지시등이 점등 되었는지 여부를 기초로 상기 차량의 차선이탈 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 외부 지시등은 방향 지시등이고,
    상기 제어부는 상기 차량이 이탈하려고하는 차선 방향에 대한 상기 방향 지시등을 구동시키는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 외부 지시등은 브레이크 경고등 또는 비상등인 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보장치.
  10. 제8항 또는 제9항에 있어서,
    상기 차량의 내부에 음성 및 영상 출력장치를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 상기 차선을 이탈할 것으로 판단되면, 상기 음성 및 영상 출력장치를 통해서 경고음 및 경고메시지를 출력시키는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보장치.
  11. 주행차로의 차선을 감지하는 단계;
    주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 단계;
    상기 차량이 상기 차선을 이탈할 것으로 판단되면, 외부 지시등을 구동시키는 단계를 포함하는 차선이탈 경보방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 주행차로의 차선을 감지하는 단계는,
    상기 차선을 촬영하는 단계;
    촬영된 영상을 영상처리하여 차선을 추출하는 단계; 및
    추출된 차선에서 상기 차량까지의 거리정보를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 거리정보를 생성하는 단계는,
    상기 추출된 차선 중 상기 차량과 점진적으로 가까워지는 차선으로부터 상기 차량의 전륜의 중심까지의 거리를 이용하여 상기 거리정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 거리정보를 이용하여 상기 차량의 차선이탈 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 추출된 차선과 상기 차량 사이에 가상의 안전선을 설정하고,
    상기 차량이 상기 설정된 안전선에 도달하면, 상기 차량이 상기 차선을 이탈한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보방법.
  16. 제12항에 있어서,
    상기 차량의 스티어링 조향각을 감지하는 단계를 더 포함하고,
    상기 거리정보를 생성하는 단계는,
    감지된 조향각을 이용하여 주행방향정보를 생성하고, 생성된 주행방향정보를 기초로 상기 거리정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보방법.
  17. 제11항에 있어서,
    상기 주행 중인 차량이 상기 차선을 이탈할 것인지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 차량이 이탈하려고하는 방향에 대한 상기 차량의 방향 지시등이 점등 되었는지 여부를 기초로 상기 차량의 차선이탈 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보방법.
  18. 제11항에 있어서,
    상기 외부 지시등은 방향 지시등이고,
    상기 외부 지시등을 구동시키는 단계는,
    상기 차량이 이탈하려고하는 차선 방향에 대한 상기 방향 지시등을 구동시키는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보방법.
  19. 제11항에 있어서,
    상기 외부 지시등은 브레이크 경고등 또는 비상등인 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보방법.
  20. 제18항 또는 제19항에 있어서,
    상기 차량의 내부에 음성 및 영상을 출력하는 단계; 및
    상기 차량이 상기 차선을 이탈할 것으로 판단되면, 상기 음성 및 영상 출력장치를 통해서 경고음 및 경고메시지를 출력시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20180006003A (ko) * 2016-07-07 2018-01-17 주식회사 만도 횡방향제어장치 및 횡방향제어방법
WO2019119334A1 (zh) * 2017-12-19 2019-06-27 深圳大学 一种车辆偏航警示与控制方法及***
CN110431611A (zh) * 2017-03-23 2019-11-08 五十铃自动车株式会社 车道偏离警报装置的控制装置、车辆及车道偏离警报控制方法

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