KR20140074538A - Method for estimating rotational state by correcting hall sensor position in Motor Driven Power Steering - Google Patents

Method for estimating rotational state by correcting hall sensor position in Motor Driven Power Steering Download PDF

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Abstract

Disclosed is a method for estimating a rotated state by correcting the locations of hall sensors when an error of the locations of the hall sensors is occurred. The method for estimating the rotated state by correcting the location of the hall sensors in MDPS includes a step of storing normal rotation state information in which the hall sensors might have according to the rotated state of a motor; a step of receiving the information of the rotated state of the motor, which is repeatedly changed, from the hall sensors and storing the information; a step of extracting the information of the rotated state received before first rotated state information, which is currently received rotated state information, when the first rotated state information has an error; and a step of correcting the first rotated state information based on the previously received rotated state information. Therefore, the method for estimating the rotated state by correcting the location of the hall sensors in MDPS can secure a drive control time for a driver by preventing an immediate control stop of the motor even though an error of a vector of the states of the hall sensors is occurred; and reduces the possibility and extent of accidents.

Description

ＭＤＰＳ에서의 홀 센서 위치보정을 통한 회전 상태 추정 방법{Method for estimating rotational state by correcting hall sensor position in Motor Driven Power Steering}[0001] The present invention relates to a method of estimating a rotational state of a motor vehicle by correcting a position of a Hall sensor in a MDPS,

본 발명은 MDPS(Motor Driven Power Steering : 모터구동 파워스티어링)에서의 홀 센서 위치보정을 통한 회전 상태 추정 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 3상 브러시리스 모터 회전체에서 홀 센서의 위치에 오류가 발생한 경우 홀 센서 위치보정을 통한 회전 상태 추정 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of estimating a rotational state of a motor-driven power steering (MDPS) by correcting a position of a hall sensor, more particularly, And a method of estimating a rotation state through correction of a hole sensor position.

브러시리스 모터는 일반 브러시 모터와 달리 내부에 기구적인 브러시 장치가 없는 모터를 의미한다. 이러한 브러시리스 모터는 광범위한 동작 속도, 우수한 토크 특성, 뛰어난 동적 특성 뿐 아니라, 고효율, 저소음, 내구성 등의 특성을 가진다. Brushless motor means a motor which does not have a mechanical brush device inside, unlike a general brush motor. These brushless motors have characteristics such as high efficiency, low noise and durability as well as a wide operating speed, excellent torque characteristics and excellent dynamic characteristics.

이러한 브러시리스 모터에서는 도 1에 도시된 바와 같이 모터(300)가 회전함에 따라 마그넷(200)의 자기력이 N에서 S로 또는 S에서 N으로 변경되게 되고, 이에 의해 홀 센서(100)의 스위치 상태를 변경시키게 된다. 1, the magnetic force of the magnet 200 is changed from N to S or from S to N as the motor 300 rotates, whereby the switch state of the hall sensor 100 .

3상의 홀 센서(100)는 40°의 위치차를 가지며 배치되어 있고, 마그넷(200)은 6개의 극(N극 3개, S극 3개)을 가지고 있기 때문에, 모터(300)가 시계방향 또는 반시계방향으로 회전하면서 마그넷(200)과 홀 센서(100)의 상호 작용으로 총 6쌍의 상태 벡터가 나타나게 된다. The Hall sensors 100 of three phases are disposed with a position difference of 40 degrees and the magnet 200 has six poles (three N poles and three S poles) A total of six pairs of state vectors are displayed due to the interaction between the magnet 200 and the hall sensor 100. [

따라서, 홀 센서(100)가 정상적인 동작 범주에 있다면, 상태 벡터의 값과 변화를 관찰하여 모터(300)의 회전각과 회전방향을 파악할 수 있다. 이러한 상태 벡터의 값의 예시가 도 2에 도시되어 있다. Therefore, if the hall sensor 100 is in the normal operation range, the rotation angle and the rotation direction of the motor 300 can be grasped by observing the value and the change of the state vector. An example of the value of such a state vector is shown in FIG.

한편, 홀 센서(100)가 정상적인 동작 범주에 있다면, 홀 센서 A, 홀 센서 B 및 홀 센서 C 가 (0, 0, 0) 벡터값이나 (1, 1, 1) 벡터값을 가질 수 없게 된다. 따라서, 도 3과 같이 홀 센서(100)에 이상이 발생하여 (0, 0, 0) 벡터값이나 (1, 1, 1) 벡터값을 가지는 경우에는 비정상으로 판단하여 곧바로 폴트를 선언하고 모터(300)에 대한 제어를 중지하며 매뉴얼 모드로 진입하게 된다.On the other hand, if the Hall sensor 100 is in the normal operation category, the Hall sensor A, Hall sensor B and Hall sensor C can not have the (0, 0, 0) vector value or the (1, . Therefore, when the hall sensor 100 has an error as shown in FIG. 3 and has a vector value of (0, 0, 0) or a vector value of (1, 1, 1), it is determined that the fault is abnormal, 300) and enters the manual mode.

그러나, 주행 중에 모터 제어가 중지되는 것은 사고의 위험을 수반하기에, 곧바로 매뉴얼 모드로 진입하지 않고 일정 시간 제한적으로 모터에 대한 제어가 가능하도록 홀 센서의 위치를 보정할 수 있는 방안의 모색이 요청된다. However, since the stop of the motor control during running is accompanied by the risk of an accident, it is requested to find a way to correct the position of the hall sensor so that the motor can be controlled for a limited time without entering the manual mode. do.

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 과거의 홀 센서 상태 벡터를 분석하여 현재의 홀 센서 상태를 보정하기 위한 MDPS에서의 홀 센서 위치 보정 방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a hole sensor position correcting method in an MDPS for correcting a current hall sensor state by analyzing a hall sensor state vector in the past .

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 MDPS에서의 홀 센서 위치보정을 통한 회전상태 추정 방법은, 모터의 회전상태에 따라 정상적인 복수의 홀 센서가 가지게 되는 정상 회전상태 정보를 저장하는 단계; 상기 복수의 홀 센서로부터 반복적으로 변경되는 상기 모터의 회전상태 정보를 수신하여 저장하는 단계; 현재 수신된 회전상태 정보인 제1 회전상태 정보에 오류가 있는 경우, 상기 제1 회전상태 정보 이전에 수신된 회전상태 정보를 추출하는 단계; 및 상기 이전에 수신된 회전상태 정보를 기초로 상기 제1 회전상태 정보를 수정하는 단계;를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of estimating a rotational state of a motor vehicle through a hall sensor position correction in an MDPS, the method comprising: storing normal rotation state information of a plurality of normal Hall sensors according to a rotational state of the motor; step; Receiving and storing rotational state information of the motor repeatedly changed from the plurality of hall sensors; Extracting rotation state information received prior to the first rotation state information if there is an error in the first rotation state information that is currently received rotation state information; And modifying the first rotation state information based on the previously received rotation state information.

여기서, 상기 추출 단계는, 상기 제1 회전상태 정보 직전에 수신된 회전상태 정보인 제2 회전상태 정보와 상기 제2 회전상태 정보 직전에 수신된 회전상태 정보인 제3 회전상태 정보를 추출할 수 있다.Here, the extracting step may extract the second rotation state information, which is the rotation state information received immediately before the first rotation state information, and the third rotation state information, which is the rotation state information received immediately before the second rotation state information have.

또한, 상기 수정 단계는, 상기 제2 회전상태 정보와 상기 제3 회전상태 정보를 조합하여 상기 모터의 회전방향을 결정하는 단계; 상기 회전방향과 상기 정상 회전상태 정보를 기초로 상기 제1 회전상태 정보에 오류가 없었다면 수신되었을 상기 제1 회전상태 정보를 계산하는 단계; 및 상기 계산된 제1 회전상태 정보를 상기 수신된 제1 회전상태 정보로 수정하는 단계;를 포함할 수 있다.The modifying may include: determining a rotation direction of the motor by combining the second rotation state information and the third rotation state information; Calculating the first rotation state information to be received if there is no error in the first rotation state information based on the rotation direction and the normal rotation state information; And modifying the calculated first rotation state information to the received first rotation state information.

그리고, 상기 정상 회전상태 정보는, 상기 회전상태의 변경 과정이 역방향 또는 순방향에 따라 순차적으로 나타난 정보일 수 있다.In addition, the normal rotation state information may be information in which the rotation state change process is sequentially displayed in the reverse direction or the forward direction.

또한, 상기 추출단계는, 상기 회전상태의 변경 과정에 포함되지 않은 회전상태 정보가 수신되는 경우, 상기 제1 회전상태 정보에 오류가 있는 것으로 판단할 수 있다.Also, in the extracting step, when the rotation state information that is not included in the process of changing the rotation state is received, it may be determined that there is an error in the first rotation state information.

그리고, 상기 복수의 홀 센서는, 60°마다 N극과 S극이 교번적으로 마련된 마그넷을 기준으로 40°마다 이격 설치되어, 상기 모터가 20° 회전될 때마다 상기 회전상태 정보가 변경될 수 있다.The plurality of hall sensors may be spaced apart every 40 degrees with respect to a magnet having N poles and S poles alternately arranged every 60 degrees so that the rotation state information can be changed every time the motor is rotated by 20 degrees have.

이에 의해, 홀 센서 상태 벡터에 오류가 발생하더라도 즉각적으로 모터에 대한 제어가 중지되지 않게 되어 사용자로 하여금 운전 제어 시간을 확보할 수 있도록 하며, 사고의 가능성과 위험 정도를 경감시킬 수 있게 된다.Accordingly, even if an error occurs in the hall sensor state vector, the control on the motor is not immediately stopped, thereby allowing the user to secure the operation control time and reducing the possibility of an accident and the degree of danger.

도 1은 6극 9슬롯 모터의 홀 센서와 마그넷 배치를 도시한 도면이다.
도 2는 홀 센서에서 수신된 회전 상태정보와 회전각을 나타낸 도면이다.
도 3은 홀 센서의 회전 상태정보에 따른 벡터값을 나타낸 도면이다.
도 4는 홀 센서 A가 HIGH FAULT일 때의 회전 상태정보와 회전각을 나타낸 도면이다.
도 5는 홀 센서 B가 LOW FAULT일 때의 회전 상태정보와 회전각을 나타낸 도면이다.
도 6은 홀 센서가 정상 동작시 대비 FAULT일 때의 벡터값의 차이를 나타낸 도면이다.
도 7은 홀 센서가 FAULT일 때의 모터의 순방향 회전시 벡터값과 리셋 위치를 나타낸 도면이다.
도 8은 홀 센서가 FAULT일 때의 모터의 역방향 회전시 벡터값과 리셋 위치를 나타낸 도면이다.
도 9는 홀 센서 위치보정을 통한 회전 상태 추정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a view showing a Hall sensor and a magnet arrangement of a 6 pole 9 slot motor.
2 is a view showing rotation state information and rotation angle received from the hall sensor.
3 is a diagram showing vector values according to rotational state information of the Hall sensor.
4 is a diagram showing rotation state information and rotation angle when Hall sensor A is HIGH FAULT.
5 is a view showing rotation state information and rotation angle when the hall sensor B is LOW FAULT.
FIG. 6 is a diagram showing a difference in vector values when the hall sensor is in the normal operation and the contrast is FAULT.
FIG. 7 is a diagram showing a vector value and a reset position in the forward rotation of the motor when the hall sensor is FAULT.
8 is a diagram showing the vector value and the reset position in the reverse rotation of the motor when the Hall sensor is FAULT.
FIG. 9 is a flowchart for explaining a rotation state estimation method through hole sensor position correction.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명에 대해 보다 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

우선, 도 1 내지 도 3은 6극 9슬롯 모터(300)의 홀 센서(100)와 마그넷(200) 배치 및 정상적인 상태로 동작할 때 홀 센서(100)에서 수신된 회전 상태정보, 회전각 및 벡터값을 나타낸 도면이다. 정상적인 상태로 동작할 때의 동작 과정에 대해서는 언급한 바 있으므로, 자세한 설명은 생략하기로 한다.1 to 3 illustrate rotation state information, rotation angle, and rotation angle information received from the Hall sensor 100 when the Hall sensor 100 and the magnet 200 of the 6 pole 9 slot motor 300 are operated and operated in a normal state, Fig. Since the operation process when operating in a normal state has been described, a detailed description will be omitted.

도 4는 홀 센서 A가 HIGH FAULT일 때의 회전 상태정보와 회전각을 나타낸 도면이다.4 is a diagram showing rotation state information and rotation angle when Hall sensor A is HIGH FAULT.

도시된 바와 같이 HIGH FAULT란, 홀 센서 A가 HIGH 상태와 LOW 상태를 반복하지 않고 HIGH 상태를 유지하고 있는 것을 의미한다. 특히, 정상적인 상태에서 홀 센서 A는 180도와 360도 사이에서 LOW 상태의 회전 상태정보를 수신하여야 하지만, HIGH 상태의 회전 상태정보를 수신하고 있다.As shown in the figure, HIGH FAULT means that the Hall sensor A remains in the HIGH state without repeating the HIGH and LOW states. Particularly, in a normal state, the Hall sensor A receives rotation state information of the LOW state between 180 and 360 degrees, but receives the rotation state information of the HIGH state.

따라서, 180도와 240도 사이에서는 홀 센서 A, B, C를 통해 (1, 0, 1)이라는 회전 상태정보가 수신되게 되고, 240도와 300도 사이에서는 홀 센서 A, B, C를 통해 (1, 1, 1)이라는 회전 상태정보가 수신되게 된다.Therefore, rotation status information of (1, 0, 1) is received through the hall sensors A, B, and C between 180 and 240 degrees, , 1, 1) is received.

한편, 이와 같은 회전 상태정보가 수신되는 경우, (1, 1, 1)은 정상적인 상태에서 존재할 수 없는 회전 상태정보이므로 HIGH FAULT가 선언되게 된다.On the other hand, when the rotation state information is received, HIGH FAULT is declared because (1, 1, 1) is rotation state information that can not exist in a normal state.

홀 센서 A에 HIGH FAULT가 발생된 것을 예로 들었으나, 홀 센서 B 및 홀 센서 C에도 동일한 논리가 적용될 수 있음은 물론이다. Although it is exemplified that HIGH FAULT is generated in the Hall sensor A, it goes without saying that the same logic can be applied to the Hall sensors B and C as well.

도 5는 홀 센서 B가 LOW FAULT일 때의 회전 상태정보와 회전각을 나타낸 도면이다.5 is a view showing rotation state information and rotation angle when the hall sensor B is LOW FAULT.

도시된 바와 같이 LOW FAULT란, 홀 센서 B가 HIGH 상태와 LOW 상태를 반복하지 않고 LOW 상태를 유지하고 있는 것을 의미한다. 특히, 정상적인 상태에서 홀 센서 B는 0도와 60도 사이, 그리고, 240도와 360도 사이에서 HIGH 상태의 회전 상태정보를 수신하여야 하지만, LOW 상태의 회전 상태정보를 수신하고 있다.As shown in the figure, LOW FAULT means that Hall sensor B maintains the LOW state without repeating HIGH and LOW states. Particularly, in a normal state, the Hall sensor B should receive rotation state information of a HIGH state between 0 and 60 degrees and between 240 and 360 degrees, but receives rotation state information of a LOW state.

따라서, 240도와 300도 사이에서는 홀 센서 A, B, C를 통해 (0, 0, 1)이라는 회전 상태정보가 수신되게 되고, 300도와 360도 사이에서는 홀 센서 A, B, C를 통해 (0, 0, 0)이라는 회전 상태정보가 수신되게 된다.Therefore, rotation status information of (0, 0, 1) is received through the hall sensors A, B and C between 240 and 300 degrees, , 0, 0) is received.

한편, 이와 같은 회전 상태정보가 수신되는 경우, (0, 0, 0)은 정상적인 상태에서 존재할 수 없는 회전 상태정보이므로 LOW FAULT가 선언되게 된다.On the other hand, when the rotation state information is received, LOW FAULT is declared because (0, 0, 0) is rotation state information that can not exist in a normal state.

홀 센서 B에 LOW FAULT가 발생된 것을 예로 들었으나, 홀 센서 A 및 홀 센서 C에도 동일한 논리가 적용될 수 있음은 물론이다.The LOW FAULT is generated in the Hall sensor B, but it is needless to say that the same logic can be applied to the Hall sensor A and Hall sensor C.

도 6은 홀 센서가 정상 동작시 대비 FAULT일 때의 벡터값의 차이를 나타낸 도면이다.FIG. 6 is a diagram showing a difference in vector values when the hall sensor is in the normal operation and the contrast is FAULT.

도 3과 같이 홀 센서 C, B, A를 통해 수신된 회전 상태정보가 (0, 1, 1), (0, 0, 1), (1, 0, 1), (1, 0, 0), (1, 1, 0), (0, 1, 0)인 경우, 이를 십진표기로 변환하여 동작 벡터로 표기하면 각각 3, 1, 5, 4, 6, 2로 나타낼 수 있다.(0, 1, 1), (1, 0, 1), (1, 0, 0) received through the Hall sensors C, (1, 1, 0), (0, 1, 0), it is transformed into a decimal notation and expressed as a motion vector, it can be expressed as 3, 1, 5, 4, 6,

이와 같이 정상적인 상태에서는 3, 1, 5, 4, 6, 2의 동작 벡터로 나타낼 수 있지만, 홀 센서 A, 홀 센서 B 또는 홀 센서 C의 HIGH FAULT 또는 LOW FAULT에 따라 변경된 동작 벡터는 도시된 바와 같다.The motion vectors changed according to the HIGH FAULT or LOW FAULT of the Hall sensor A, the Hall sensor B, or the Hall sensor C can be represented by the motion vectors of 3, 1, 5, 4, 6, same.

한편, 본 실시예에서는 FAULT가 발생된 경우, 모터가 순방향 또는 역방향으로 계속적으로 변경되고 있다고 가정하여, 직전 2 셋의 회전 상태정보를 기초로 현재 회전 상태정보를 추정한다.On the other hand, in the present embodiment, when FAULT is generated, it is assumed that the motor is continuously changed in the forward or reverse direction, and the current rotation state information is estimated based on the rotation state information of the immediately preceding two sets.

도 7은 홀 센서가 FAULT일 때의 모터의 순방향 회전시 벡터값과 리셋 위치를 나타낸 도면이다.FIG. 7 is a diagram showing a vector value and a reset position in the forward rotation of the motor when the hall sensor is FAULT.

설명의 편의를 위해, 홀 센서를 통해 현재 수신된 회전상태 정보를 제1 회전상태 정보라고 하고, 제1 회전상태 정보의 직전에 수신된 회전상태 정보를 제2 회전상태 정보라고 하며, 제2 회전상태 정보의 직전에 수신된 회전상태 정보를 제3 회전상태 정보라고 한다.For convenience of explanation, the rotation state information currently received through the hall sensor is referred to as first rotation state information, the rotation state information received immediately before the first rotation state information is referred to as second rotation state information, The rotation state information received immediately before the state information is referred to as the third rotation state information.

예를 들어, 도 7에 도시된 바와 같이 제1 회전상태 정보가 벡터값 7을 나타내고 제2 회전상태 정보가 벡터가 5를 나타내며 제3 회전상태 정보가 벡터값 1을 나타내는 경우, 이는 도 6의 테이블을 통해, 순 방향으로 회전할 때 홀 센서 A의 HIGH FAULT가 발생한 것으로 추정할 수 있다. For example, when the first rotation state information indicates the vector value 7, the second rotation state information indicates the vector 5, and the third rotation state information indicates the vector value 1 as shown in FIG. 7, Through the table, it can be estimated that the HIGH FAULT of the Hall sensor A has occurred when rotating in the forward direction.

따라서, MDPS(Motor Driven Power Steering : 모터구동 파워스티어링) 장치는 도 6의 테이블을 참조하여 현재의 회전상태를 추정할 수 있고, 제1 회전상태 정보의 벡터값이 7에서 6으로 변경되도록 할 수 있게 된다. 또한, 현재의 벡터값이 6으로 변경되면, 벡터값 6에 대응되는 각도인 240도로 리셋을 시킬 수 있게 된다.Accordingly, the MDPS (Motor Driven Power Steering) apparatus can estimate the current rotation state by referring to the table of FIG. 6, and can change the vector value of the first rotation state information from 7 to 6 . In addition, when the current vector value is changed to 6, it is possible to reset the angle of 240 degrees corresponding to the vector value 6.

도 8은 홀 센서가 FAULT일 때의 모터의 역방향 회전시 벡터값과 리셋 위치를 나타낸 도면이다.8 is a diagram showing the vector value and the reset position in the reverse rotation of the motor when the Hall sensor is FAULT.

예를 들어, 도 8에 도시된 바와 같이 제1 회전상태 정보가 벡터값 0을 나타내고 제2 회전상태 정보가 벡터가 4를 나타내며 제3 회전상태 정보가 벡터값 6을 나타내는 경우, 이는 도 6의 테이블을 통해, 역 방향으로 회전할 때 홀 센서 A의 LOW FAULT가 발생한 것으로 추정할 수 있다. For example, as shown in FIG. 8, when the first rotation state information indicates the vector value 0, the second rotation state information indicates the vector 4, and the third rotation state information indicates the vector value 6, Through the table, it can be estimated that the LOW FAULT of the Hall sensor A is generated when rotating in the reverse direction.

따라서, MDPS 장치는 도 6의 테이블을 참조하여 현재의 회전상태를 추정할 수 있고, 제1 회전상태 정보의 벡터값이 0에서 1로 변경되도록 할 수 있게 된다. 또한, 현재의 벡터값이 1으로 변경되면, 벡터값 1에 대응되는 각도인 120도로 리셋을 시킬 수 있게 된다.Accordingly, the MDPS apparatus can estimate the current rotation state by referring to the table of FIG. 6, and can change the vector value of the first rotation state information from 0 to 1. [ In addition, when the current vector value is changed to 1, it is possible to reset the angle of 120 degrees corresponding to the vector value 1.

도 9는 홀 센서 위치보정을 통한 전체적인 회전 상태 추정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.9 is a flowchart for explaining an overall rotation state estimating method through hole sensor position correction.

전술한 바와 같이 전반적인 회전상태 추정은 도 6에 도시된 바와 같이 MDPS 장치 또는 차량에 저장된 정상상태 대비 FAULT 상태에서의 벡터값 테이블을 기초로 하게 된다.As described above, the overall rotation state estimation is based on the vector value table in the steady-state FAULT state stored in the MDPS apparatus or the vehicle, as shown in Fig.

우선, 현재의 회전상태 정보가 분석된다(S410). 이러한 현재의 회전상태 정보(제1 회전상태 정보)를 토대로 현재의 회전상태가 FAULT인 것으로 판단되면(S420-Y), 현재의 동작 벡터값이 0인지 7인지 여부를 판단한다(S430).First, the current rotation state information is analyzed (S410). If it is determined that the current rotation state is FAULT on the basis of the current rotation state information (first rotation state information) (S420-Y), it is determined whether the current motion vector value is 0 or 7 (S430).

이후, MDPS에 저장된 이전의 회전상태 정보들(제2 회전상태 정보 및 제3 회전상태 정보)을 토대로 한 동작 벡터값들을 추출하고(S440~S443, S450~S453), 동작 벡터값에 따라 각각의 회전각에 대응되는 리셋위치로 회전상태를 수정하게 된다(S444~S449, S454~S459). Thereafter, the motion vector values based on the previous rotation state information (the second rotation state information and the third rotation state information) stored in the MDPS are extracted (S440 to S443, S450 to S453) The rotation state is corrected to the reset position corresponding to the rotation angle (S444 to S449, S454 to S459).

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 상술한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 한다. 아울러, 본 발명의 범위는 상기의 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어진다. 또한, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It will be understood that the invention may be practiced. It is therefore to be understood that the embodiments described above are to be considered in all respects only as illustrative and not restrictive. In addition, the scope of the present invention is indicated by the following claims rather than the above detailed description. Also, all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included within the scope of the present invention.

100 : 홀 센서 200 : 마그넷
300 : 모터100: Hall sensor 200: Magnet
300: motor

Claims (6)

MDPS에서의 홀 센서 위치보정을 통한 회전상태 추정 방법에 있어서,
모터의 회전상태에 따라 복수의 홀 센서가 가지게 되는 정상 회전상태 정보를 저장하는 단계;
상기 복수의 홀 센서로부터 반복적으로 변경되는 상기 모터의 회전상태 정보를 수신하여 저장하는 단계;
현재 수신된 회전상태 정보인 제1 회전상태 정보에 오류가 있는 경우, 상기 제1 회전상태 정보 이전에 수신된 회전상태 정보를 추출하는 단계; 및
상기 이전에 수신된 회전상태 정보를 기초로 상기 제1 회전상태 정보를 수정하는 단계;를 포함하는 회전상태 추정 방법.A method of estimating a rotational state of a vehicle,
Storing normal rotation state information that a plurality of hall sensors have according to the rotation state of the motor;
Receiving and storing rotational state information of the motor repeatedly changed from the plurality of hall sensors;
Extracting rotation state information received prior to the first rotation state information if there is an error in the first rotation state information that is currently received rotation state information; And
And modifying the first rotation state information based on the previously received rotation state information. 제 1항에 있어서,
상기 추출 단계는,
상기 제1 회전상태 정보 직전에 수신된 회전상태 정보인 제2 회전상태 정보와 상기 제2 회전상태 정보 직전에 수신된 회전상태 정보인 제3 회전상태 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 회전상태 추정 방법.The method according to claim 1,
Wherein the extracting step comprises:
The second rotation state information being the rotation state information received immediately before the first rotation state information and the third rotation state information being the rotation state information received immediately before the second rotation state information, . 제 2항에 있어서,
상기 수정 단계는,
상기 제2 회전상태 정보와 상기 제3 회전상태 정보를 조합하여 상기 모터의 회전방향을 결정하는 단계;
상기 회전방향과 상기 정상 회전상태 정보를 기초로 상기 제1 회전상태 정보에 오류가 없었다면 수신되었을 상기 제1 회전상태 정보를 계산하는 단계; 및
상기 계산된 제1 회전상태 정보를 상기 수신된 제1 회전상태 정보로 수정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전상태 추정 방법.3. The method of claim 2,
Wherein,
Determining rotation direction of the motor by combining the second rotation state information and the third rotation state information;
Calculating the first rotation state information to be received if there is no error in the first rotation state information based on the rotation direction and the normal rotation state information; And
And modifying the calculated first rotation state information to the received first rotation state information. 제 1항에 있어서,
상기 정상 회전상태 정보는,
상기 회전상태의 변경 과정이 역방향 또는 순방향에 따라 순차적으로 나타난 정보인 것을 특징으로 하는 회전상태 추정 방법.The method according to claim 1,
Wherein the normal rotation state information includes:
Wherein the step of changing the rotation state is information sequentially displayed in the reverse direction or the forward direction. 제 1항에 있어서,
상기 추출단계는,
상기 회전상태의 변경 과정에 포함되지 않은 회전상태 정보가 수신되는 경우, 상기 제1 회전상태 정보에 오류가 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 회전상태 추정 방법.The method according to claim 1,
Wherein the extracting step comprises:
And determining that there is an error in the first rotation state information when the rotation state information not included in the rotation state changing process is received. 제 1항에 있어서,
상기 복수의 홀 센서는, 60°마다 N극과 S극이 교번적으로 마련된 마그넷을 기준으로 40°마다 이격 설치되어, 상기 모터가 20° 회전될 때마다 상기 회전상태 정보가 변경되는 것을 특징으로 하는 회전상태 추정 방법.The method according to claim 1,
Wherein the plurality of hall sensors are spaced apart every 40 degrees with respect to a magnet provided with alternating north and south poles every 60 degrees so that the rotation state information is changed each time the motor is rotated by 20 degrees A rotation state estimating method.
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US9927495B2 (en) 2014-10-17 2018-03-27 Hyundai Motor Company Offset compensation method and system of hall sensor in motor
CN111480131A (en) * 2018-08-23 2020-07-31 日本精工株式会社 Bicycle device, travel control method for bicycle device, and travel control program

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