KR20140069749A - Apparatus and Method for Supporting Safe Driving - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량 운전자의 안전 운전을 지원하기 위한 장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and a method for supporting safe driving of a vehicle driver.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.The contents described in this section merely provide background information on the present embodiment and do not constitute the prior art.
교통 신호등은 도로상에서, 특히 교차로 등에서의 교통 흐름을 원활히 하고 교통 사고를 방지하기 위해 설치된다. 일반적으로 교통 신호등은 적색, 녹색 및 황색 신호를 포함하며, 일정한 시간 단위로 교대로 반복됨으로써 교차로상에서의 차량의 흐름을 제어하게 된다. 하지만 교통 신호등에 의한 차량의 제어에도 불구하고, 교차로 등에서의 교통 사고는 빈번하게 발생하고 있다. 이 경우, 차량 운전자의 신호 미준수로 인한 교통 사고의 발생이 대부분이지만, 교통 신호의 갑작스런 전환에 따른 차량 운전자의 늦은 대응 또는 선행하는 차량의 늦은 대응도 그 원인에 포함되어 있다. 예를 들어 차량이 일정 속도로 교차로에 진입하고 있고, 교통 신호등이 녹색 신호에서 황색 신호로 전환되는 경우, 대부분의 운전자는 앞차의 교차로 진입 여부에 따라 차량의 교차로 진입 여부를 결정하게 된다. 이 경우, 운전자의 순간적인 판단 오류로 인해 교통 사고가 발생할 수 있다. 이러한 교통 사고는 전방에 트럭과 같은 대형 차량이 존재하여 운전자의 전방 시야가 가리는 경우와 같이, 운전자가 교차로의 교통 신호를 상태를 확인할 수 없는 경우에 더욱 빈번히 발생할 수 있다. 또한, 교차로의 교통 신호등이 녹색 신호인 경우라도, 갑작스럽게 발생할 수 있는 앞차의 급정거로 인해 교통 사고가 발생할 수도 있다.Traffic lights are installed on roads to prevent traffic accidents and to facilitate traffic flow, especially at intersections. Generally, the traffic lights include red, green, and yellow signals, and are alternately repeated at regular time intervals to control the flow of vehicles on the intersection. However, despite the control of the vehicle by traffic lights, traffic accidents at intersections are frequently occurring. In this case, the traffic accident caused by the vehicle driver's signal failure is mostly occurred, but the cause of the vehicle driver's delayed response to the sudden change of the traffic signal or the delayed response of the preceding vehicle is included in the cause. For example, if a vehicle is entering an intersection at a constant speed and the traffic light is switched from a green signal to a yellow signal, most drivers will decide whether or not to enter the intersection, depending on whether the vehicle enters the intersection. In this case, a traffic accident may occur due to a momentary judgment error of the driver. Such a traffic accident may occur more frequently when the driver can not confirm the traffic signal of an intersection, such as when a driver's front view is blocked due to the presence of a large vehicle such as a truck in front. Also, even if the traffic light at the intersection is a green signal, a traffic accident may occur due to a sudden sudden sudden stoppage of the vehicle.
한편, 교차로에서 발생할 수 있는 교통 사고를 방지하기 위해, 교차로 주변에 설치된 노변 장치로부터 수신한 교통 신호 정보를 기반으로 차량의 교통 사고 위험 여부를 예측하고, 이에 대한 경고를 차량 운전자에게 제공함으로써 교통 사고의 발생 확률을 감소시키는 방법 등이 제시되었다. 그러나 이러한 방법은 사고의 위험이 존재하는 경우에만 운전자에게 경고를 출력하므로, 주변 여건 등으로 인해 운전자가 경고를 확인하지 못하는 경우 또는 경고에 대한 운전자의 반응이 느린 경우 등에 있어서는, 사고의 위험을 예방하는 데에 한계를 갖는다.In order to prevent traffic accidents that might occur at an intersection, traffic accident information is received from the roadside equipment installed near the intersection to predict the risk of a traffic accident, And a method of reducing the probability of occurrence. However, this method outputs a warning to the driver only when there is a risk of an accident. Therefore, when the driver can not confirm the warning due to surrounding conditions, or when the driver's response to the warning is slow, There is a limit to
따라서, 사고 위험에 대한 경고 이외에도 교차로로 진입하는 차량의 운전자가 자신의 차량이 교차로에 진입할 때의 교통신호 상황을 미리 확인하고 사고 위험에 대한 판단을 스스로 내릴 수 있도록 함으로써 보다 강화된 교통 사고 예방 기능을 제공하고, 더 나아가 급작스러운 앞선 차량의 급정거를 사전에 예측하여, 이에 대한 경고를 차량 운전자에게 제공할 수 있는 장치 및 방법이 요구된다.Therefore, in addition to the warning about the accident risk, the driver of the vehicle entering the intersection can confirm the traffic signal situation when the vehicle enters the intersection in advance and make the judgment about the accident risk by himself, There is a need for an apparatus and a method capable of predicting sudden stoppage of a sudden ahead vehicle and providing a warning to the vehicle driver in advance.
본 실시예는, 외부 장치로부터 수신한 교통신호에 관한 정보 및 차량으로부터 획득한 차량 정보를 기반으로 차량이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하여 차량 운전자에게 인지 가능한 상태로 미리 제공함으로써 강화된 교통 사고 예방 기능을 제공하며, 더 나아가 해당 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 정보를 기반으로 선행차량의 급정거 위험을 추가적으로 예측하고, 예측 결과에 따라 차량의 운전자에게 경고를 출력함으로써 강화된 안전 운전을 지원하고자 하는데 주된 목적이 있다.The present embodiment predetermines the state of a traffic signal when a vehicle reaches a stop line of an intersection based on information about a traffic signal received from an external device and vehicle information acquired from the vehicle, The present invention further provides an anticipated risk of sudden stop of the preceding vehicle based on the information of the preceding vehicle that is ahead of the current vehicle and outputs a warning to the driver of the vehicle according to the result of prediction. The main goal is to support safe driving.
본 실시예는, 차량에 탑재된 차량 탑재 장치에 의해 운전자에게 교통신호를 출력함으로써 안전 운전을 지원하는 방법에 있어서, 노변 장치로부터 교통신호에 관한 정보를 수신하는 단계; 상기 차량의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 획득하는 단계; 상기 교통신호에 관한 정보 및 상기 차량 정보를 이용하여 상기 차량이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하는 단계; 및 예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 형태로 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법을 제공한다.The present embodiment relates to a method of supporting safe driving by outputting a traffic signal to a driver by means of a vehicle mounted device mounted on the vehicle, the method comprising: receiving information on a traffic signal from the roadside apparatus; Obtaining vehicle information including vehicle speed and position information of the vehicle; Estimating a traffic signal state when the vehicle reaches the stop line using the information on the traffic signal and the vehicle information; And outputting the predicted traffic signal state in a form recognizable to the driver.
또한, 본 실시예의 다른 측면에 의하면, 차량에 탑재되어 운전자에게 교통신호를 출력함으로써 안전 운전을 지원하는 차량 탑재 장치에 있어서, 노변 장치로부터 교통신호에 관한 정보를 수신하는 통신 인터페이스; 상기 차량의 속도 및 위치 정보를 수집하는 차량 정보 획득부; 상기 교통신호에 관한 정보 및 상기 속도 및 위치 정보에 근거하여 상기 차량이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하는 제어부; 예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 상태로 출력하는 출력수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치를 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a vehicle mounted device mounted on a vehicle for supporting a safe operation by outputting a traffic signal to a driver, the device comprising: a communication interface for receiving information on a traffic signal from the roadside apparatus; A vehicle information acquiring unit for acquiring speed and position information of the vehicle; A control unit for predicting a traffic signal state when the vehicle reaches a stop line based on the information on the traffic signal and the speed and position information; And output means for outputting the predicted traffic signal state in a state recognizable by the driver.
또한, 본 실시예의 다른 측면에 의하면, 노변 장치에 의한 안전 운전 지원 방법에 있어서, 교통신호에 관한 정보를 차량에 탑재된 차량 탑재 장치로 전송하는 단계; 상기 차량이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태에 관한 신호 예측정보를 획득하는 단계; 상기 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 중 적어도 하나를 모니터링하여, 상기 선행차량의 급정거 위험을 예측하는 단계; 상기 선행차량의 급정거 위험이 있는 경우, 급정거 위험 통보 신호를 상기 차량 탑재 장치로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of supporting safe driving by a roadside apparatus, comprising: transmitting information on a traffic signal to a vehicle-mounted device mounted on a vehicle; Obtaining signal prediction information related to a traffic signal state when the vehicle reaches a stop line; Monitoring at least one of a vehicle speed and an acceleration of a preceding vehicle traveling ahead of the vehicle to predict a sudden danger of the preceding vehicle; And transmitting a sudden danger notification signal to the in-vehicle apparatus when there is a risk of sudden stop of the preceding vehicle.
또한, 본 실시예의 다른 측면에 의하면, 안전 운전 지원을 위한 노변 장치에 있어서, 교통신호에 관한 정보를 차량에 탑재된 차량 탑재 장치로 전송하는 통신 인터페이스; 상기 차량이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태에 관한 신호 예측정보를 획득하는 신호 예측정보 획득부; 상기 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 중 적어도 하나를 상기 통신 인터페이스를 통해 수신하여 상기 선행차량의 급정거 위험을 예측하고, 상기 선행차량의 급정거 위험이 존재하는 경우, 상기 통신 인터페이스를 통해 급정거 위험 통보 신호를 상기 차량 탑재 장치로 전송하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 노변 장치를 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a roadside assistance device for assisting safe driving, comprising: a communication interface for transmitting information on a traffic signal to a vehicle-mounted device mounted on a vehicle; A signal prediction information acquiring unit for acquiring signal prediction information related to a traffic signal state when the vehicle reaches a stop line; Wherein the control unit receives at least one of a vehicle speed and an acceleration of a preceding vehicle traveling ahead of the vehicle through the communication interface to predict a sudden danger of the preceding vehicle, And a control unit for transmitting a stop notification signal to the in-vehicle apparatus.
이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 의하면, 외부 장치로부터 수신한 교통신호에 관한 정보 및 차량으로부터 획득한 차량 정보를 기반으로 차량이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하여 차량 운전자에게 인지 가능한 상태로 미리 제공함으로써 강화된 교통 사고 예방 기능을 제공하며, 더 나아가 해당 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 정보를 기반으로 선행차량의 급정거 위험을 추가적으로 예측하고, 예측 결과에 따라 차량의 운전자에게 경고를 출력함으로써 강화된 안전 운전을 지원할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the present embodiment, based on the information about the traffic signal received from the external device and the vehicle information acquired from the vehicle, it is possible to predict the state of the traffic signal when the vehicle reaches the stop line of the intersection, The risk of sudden stoppage of the preceding vehicle is further predicted based on the information of the preceding vehicle traveling ahead of the vehicle, and the driver of the vehicle, So that it is possible to support enhanced safe driving.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 안전 운전 지원 시스템의 예시적인 배치 형태를 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 탑재 장치의 구성을 간략하게 도시한 도면,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 노변 장치의 구성을 간략하게 도시한 도면,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량 탑재 장치가 예측된 교통신호 상태를 출력하는 방법을 설명하기 위한 순서도,
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 안전 운전 지원 방법을 설명하기 위한 순서도,
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 안전 운전 지원 방법을 설명하기 위한 순서도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a diagram showing an exemplary arrangement of a safe driving support system according to an embodiment of the present invention; Fig.
2 is a view schematically showing a configuration of a vehicle mounted device according to an embodiment of the present invention,
3 is a view schematically showing a configuration of a roadside apparatus according to an embodiment of the present invention,
FIG. 4 is a flowchart illustrating a method of outputting a predicted traffic signal state of a vehicle-mounted device according to an embodiment of the present invention;
5 is a flowchart for explaining a safe driving support method according to the first embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method for supporting safe driving according to a second embodiment of the present invention.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference symbols as possible even if they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected," "coupled," or "connected."
CIWS(Cooperative Intersection signal information and violation Warning System)는 교차로에서의 교통 사고를 예방하기 위해 운전자의 지각 능력을 향상시키기 위한 안전 운전 지원 시스템으로, 교차로의 차로 변에 설치되는 노변 장치(RSE, Road Side Equipment)와 차량에 탑재되는 차량 탑재 장치(OBE, On-Board Equipment)를 포함하여 구성된다.CIWS (Cooperative Intersection Signal Information and Violation Warning System) is a safe driving support system to improve driver's perception ability to prevent traffic accidents at intersections. RSD (Roadside Equipment) And on-board equipment (OBE) mounted on the vehicle.
CIWS는 노변 장치가 신호 제어기를 통해 신호등의 현재 상태에 관한 정보를 수신하여 이를 차량 탑재 장치로 전송함으로써, 차량 운전자가 교차로에 설치된 신호등의 현재 신호 상태를 인지할 수 있도록 한다. 또한, CIWS는 노변 장치가 신호 제어기를 통해 수신한 신호등 상태 정보, 신호의 시간에 대한 정보 등을 차량 탑재 장치로 전송하고, 차량 탑재 장치는 신호등 상태 정보 및 시간 정보와 차량의 속도 및 위치(차량에서 교차로 정지선까지의 거리)를 이용하여 차량이 교차로에 진입할 때 신호 위반의 가능성이 있는지 여부를 판단하고 운전자에게 경고를 출력한다. The CIWS allows the roadside apparatus to receive information about the current state of the traffic light through the signal controller and transmit it to the vehicle-mounted device so that the vehicle driver can recognize the current signal state of the traffic light installed at the intersection. Further, the CIWS transmits the traffic light status information received by the roadside apparatus through the signal controller, information on the time of the signal, etc. to the onboard device, and the onboard device transmits the traffic light status information and time information, To the intersection stop line) is used to determine whether there is a possibility of signal violation when the vehicle enters the intersection, and a warning is output to the driver.
그러나, 종래의 CIWS는 단순히 신호 위반의 위험을 운전자에게 경고하는 정도에 그치고 있으며, 운전자가 스스로 사고 위험에 대한 판단을 내릴 수 있도록 하는 메커니즘을 결여하고 있으며, 나아가 갑작스럽게 발생할 수 있는 앞선 차량의 급정거 등과 같은 사고에 대해서는 사전에 예방할 수 없는 문제가 있다.However, the conventional CIWS is merely warning the driver of the risk of signal violation, lacks a mechanism to allow the driver to make a judgment on the accident risk by himself, and furthermore, the sudden occurrence of a sudden There is a problem that can not be prevented in advance.
본 발명은 CIWS를 기반으로 예측된 교통신호 상태를 단순히 경고하는 수준에 그치지 않고, 운전자에게 인지가능한 형태로 출력함으로써, 교통 사고 예방 기능을 향상시키는 한편, 갑작스럽게 발생할 수 있는 선행차량의 급정거로 인한 사고를 예방하기 위해, 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나에 근거하여 선행차량의 급정거를 예측하고, 이를 경고를 통해 차량 운전자에 인지시킴으로써 교차로에서의 교통 사고의 위험을 줄이고자 하는 데에 그 목적이 있다.The present invention improves the traffic accident prevention function by outputting the predicted traffic signal state based on the CIWS not only to a warning level but also to a driver in a form recognizable to the driver, In order to prevent accidents, it is necessary to predict the sudden stop of the preceding vehicle based on at least one of the vehicle speed and the acceleration information of the preceding vehicle and to recognize the vehicle driver through the warning to reduce the risk of traffic accident at the intersection. There is a purpose.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 안전 운전 지원 시스템(100)의 예시적인 배치 형태를 도시한 도면이다.1 is a diagram showing an exemplary arrangement of a safe
도 1에서 도시하듯이, 본 발명에 따른 안전 운전 지원 시스템(100)은 교차로에 진입하고 있는 차량(110), 해당 차량(110)에 탑재되는 차량 탑재 장치(120), 교차로 주변에 설치되는 노변 장치(130) 및 신호등 주변에 설치되는 신호 제어기(140)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the safe
본 발명에 따른 차량 탑재 장치(120)는 차량(110)의 운전자에게 예측된 교통신호 상태 및 선행차량의 급정거 위험에 대한 경고를 출력함으로써 안전 운전을 지원하기 위한 장치이다.The
차량 탑재 장치(120)는 차량(110)에 부착되어 노변 장치(130)로부터 차량(110)이 진입하고 있는 교차로에 위치하는 교통 신호등의 현재의 교통신호 상태, 다음번 교통신호로 변경되기까지 남은 시간 정보 및 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보 등을 포함한 교통신호에 관한 정보를 수집하고, 차량(110)으로부터 차량(110)의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 획득한다. 이후, 차량 탑재 장치(120)는 수집한 교통신호에 관한 정보 및 차량 정보를 기반으로 차량이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하고, 예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 형태로 출력한다. The on-
한편, 차량 탑재 장치(120)는 예측된 교통신호 상태를 노변 장치(130)로 전송할 수도 있다. 이 경우, 노변 장치(130)는 차량 탑재 장치로부터 수신한 예측된 교통신호 상태와 스스로 예측한 교통신호 상태(노변 장치는, 차량 탑재 장치(120)로부터 차량 정보를 획득하고, 획득한 차량 정보와 수집한 교통신호에 관한 정보를 기반으로 스스로 교통신호 상태를 예측할 수 있다)를 서로 비교할 수 있다. 이를 통해, 차량 탑재 장치와 노변 장치의 예측 불일치로 인해 발생할 수 있는 사고의 위험을 줄일 수 있으며, 시스템에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있게 된다. On the other hand, the in-
또한, 차량 탑재 장치(120)는 차량 내부 및 외부에 포함될 수 있으며 네비게이션 등과 같은 장치에 포함될 수 있으나 반드시 이에 한정되지는 않고, 운전자에게 예측된 교통신호 상태를 출력할 수 있으면 어떠한 형태로도 구현될 수 있다.In addition, the on-
더 나아가 차량 탑재 장치(120)는 노변 장치(130) 또는 해당 차량(110)보다 선행하여 교차로에 진입하는 선행차량으로부터 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나의 정보를 수신하고, 이를 이용하여 선행차량의 급정거를 예측한다. 이때, 선행차량의 급정거 위험이 존재하고, 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우, 운전자에게 경고를 출력한다. 이를 통해, 차량이 교차로에 진입할 때의 교통신호 상태가 진입 신호로 예측되어 운전자가 안심하고 운전을 하는 상황에서 선행차량의 갑작스런 급정거가 발생하는 경우에도 운전자가 신속하게 대응할 수 있도록 함으로써 사고 예방 기능을 강화할 수 있게 된다.Further, the in-
한편, 앞에서는 차량 탑재 장치(120)가 선행차량의 급정거를 예측하는 것으로 설명하였으나, 본 발명의 범위가 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 선행차량의 급정거 예측은 노변 장치에 의해 수행되어 차량 탑재 장치로 전송될 수도 있다. 즉, 노변 장치(130)가 선행 차량에 탑재된 차량 탑재 장치와의 주기적인(예컨대, 100ms 단위) 통신을 통해, 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 획득하고, 획득된 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 이용하여 선행차량의 급정거 위험을 판단한다. 그리고 그 결과로서 급정거 위험 통보 신호를 차량 탑재 장치(120)로 전송하여 차량 탑재 장치로 하여금 운전자에게 급정거 위험을 경고하도록 할 수도 있다. 이 때, 경고는 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우에만 출력되도록 할 수도 있다.Although the vehicle-mounted
이하에서는, 선행차량에 대한 급정거 예측이 차량 탑재 장치(120)에 의해 수행되는 경우를 제1실시예, 노변 장치(130)에 의해 수행되는 경우를 제2실시예로 언급하여 설명한다.Hereinafter, the case where the sudden-stop prediction with respect to the preceding vehicle is performed by the vehicle-mounted
노변 장치(130)는 교통 신호등을 제어하는 신호 제어기(140)로부터 교통신호에 관한 정보를 수집하여 차량 탑재 장치(120)로 전송한다. 이후, 차량 탑재 장치(120)는 이를 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하기 위한 하나의 수단으로 이용하고, 예측된 교통신호 상태는 노변 장치(130)에 전송된다. 한편, 노변 장치(130)는 예측된 교통신호 상태를 수신할 수도 있지만, 차량 탑재 장치(120)로부터 수집된 해당 차량(110)의 정보를 수신하여 직접 해당 차량(110)의 교통신호 상태를 예측하고, 예측된 교통신호 상태를 차량 탑재 장치(120)로 전송할 수도 있다.The
또한, 본 발명의 제1 실시예의 경우, 노변 장치(130)는 예측된 교통신호 상태를 노변 장치(130)로 전송한 차량(110)보다 선행하여 교차로에 진입하는 선행차량으로부터 모니터링된 선행차량의 차속 및 가속도를 수집하고, 이를 차량 탑재 장치(120)로 전송한다. 차량 탑재 장치(120)는 이를 이용하여 선행차량의 급정거를 예측하고, 이때, 선행차량의 급정거 위험이 존재하며 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우, 운전자에게 경고를 출력한다.In the case of the first embodiment of the present invention, the
한편, 본 발명의 제 2 실시예의 경우, 노변 장치(130)는 예측된 교통신호 상태를 노변 장치(130)로 전송한 차량(110)보다 선행하여 교차로에 진입하는 선행차량으로부터 모니터링된 선행차량의 차속 및 가속도를 수집하고, 이를 통해 노변 장치(130)가 직접 선행차량의 급정거를 예측한다. 이때, 선행차량의 급정거 위험이 존재하고, 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우, 선행차량의 급정거 위험을 알리는 위험 통보 신호를 차량 탑재 장치(120)에 전달함으로써 운전자에게 경고가 출력되도록 하는 기능을 수행한다. 한편, 노변 장치(130)는 급정거 위험 통보 신호를 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우에만 전송할 수 있으나, 예측된 교통신호 상태와 상관없이 급정거 위험 통보 신호를 차량 탑재 장치(120)로 전송하고, 급정거 위험 통보 신호를 수신하는 차량 탑재 장치(120)가 예측된 교통신호 상태에 근거하여 경고 출력 여부를 결정하도록 할 수도 있다.In the meantime, in the case of the second embodiment of the present invention, the
한편, 노변 장치(130)는 본 발명에서의 노변 장치(130)와 실질적으로 동일한 기능을 수행할 수 있도록 구성된 장치라면 어떠한 장치라도 사용될 수 있다. 또한 노변 장치(130)는 그 설치 위치가 차량 탑재 장치(120) 및 신호 제어기(140)와 통신할 수만 있다면 어느 장소에든 설치할 수 있다.Meanwhile, the
신호 제어기(140)는 기 설정된 시간 간격을 두고 교통신호를 전환시키기 위한 제어 신호를 교통 신호등에 출력한다. 즉, 신호 제어기(140)는 기 설정된 프로그래밍에 따라 교통신호를 전환시키도록 구성되어 있다. 일반적으로 신호 제어기(140)는 교통신호에 관한 정보를 저장하고 있으며, 교통신호에 관한 정보는 현재의 교통신호 상태, 다음번 교통신호로 변경되기까지 남은 시간 정보 등을 포함하고 있다. The
한편, 신호 제어기(140)에 저장된 교통신호에 관한 정보는 노변 장치(130)에 전송된다. 이후, 노변 장치(130)에 전송된 교통신호에 관한 정보는 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 차량 탑재 장치(120)로 전송한 전송 시각 등과 같은 정보가 추가되어 차량 탑재 장치(120)로 전송된다. 이때, 교통신호에 관한 정보는 차량 탑재 장치(120)로 전송되어 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하기 위한 하나의 수단으로 사용되거나, 차량 탑재 장치(120)로 전송되지 않고 노변 장치(130)에서 직접 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하기 위한 하나의 수단으로 사용될 수 있다.Meanwhile, the information about the traffic signal stored in the
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 탑재 장치(120)의 구성을 간략하게 도시한 도면이다.2 is a view schematically showing a configuration of a
도 2에서 도시하듯이, 본 발명에 따른 차량 탑재 장치(120)는 통신 인터페이스(210), 차량 정보 획득부(220), 제어부(230) 및 출력수단(240)을 포함한다.2, the in-
통신 인터페이스(210)는 노변 장치(130)와의 통신을 위한 수단으로서, 근거리 전용 통신인 DSRC(Dedicated Short Range Communication)의 규격에 따라 구현될 수 있을 것이다. DSRC는 노변 장치와 차량 탑재 장치 간의 단거리 전용 통신을 통해 ITS(Intelligent Transport System) 서비스를 제공하기 위해 마련된 통신 규격으로서, 5Ghz 대역의 주파수를 사용하며 수백 kbps의 데이터 전송 속도를 가지는 통신 방식이다. The
통신 인터페이스(210)는 노변 장치(130)로부터 교통신호에 관한 정보를 수신한다. 이때, 통신 인터페이스(210)가 수신하는 교통신호에 관한 정보는 차량(110)이 진입하고 있는 교차로에 위치하는 교통 신호등의 현재 교통신호 상태, 현재 교통신호에서 다음번 교통신호로 변경되기까지 남은 시간 정보 및 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함할 수 있다. 또는, 현재의 교통신호 상태, 상기 현재의 교통신호로 변경된 시각 정보, 각 신호들의 지속시간(Duration) 및 상기 노변 장치가 상기 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함할 수도 있다. The
또한, 통신 인터페이스(210)는 제어부(230)의 제어에 따라, 예측된 교통신호 상태를 노변 장치(130)로 전송하며, 만약 노변 장치(130)가 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하는 경우는 노변 장치(130)로부터 예측된 교통신호 상태를 수신할 수도 있다.The
또한, 본 발명의 제1 실시예의 경우, 통신 인터페이스(210)는 노변 장치(130) 또는 예측된 교통신호 상태를 출력하는 차량(110)보다 선행하여 교차로에 진입하는 선행차량으로부터 모니터링된 선행차량의 차속 및 가속도를 수신하고, 이를 제어부(230)로 전송함으로써 선행차량의 급정거 여부를 파악 가능하도록 한다. In addition, in the case of the first embodiment of the present invention, the
또한, 본 발명의 제2 실시예의 경우, 통신 인터페이스(210)는 노변 장치(130)로부터 선행차량의 급정거 위험에 대한 통보를 수신하고, 이를 제어부(230)로 전송하여 출력수단(240)이 이에 대한 경고를 출력하도록 동작한다. In the second embodiment of the present invention, the
차량 정보 획득부(220)는 차량(110)의 차속 및 위치 정보(여기서, 위치 정보는 차량의 좌경도 좌표일 수도 있고 또는 차량으로부터 교차로 정지선까지의 거리를 의미하는 것으로 이해될 수도 있다)를 수집한다. 이때, 차량(110)의 차속 및 위치 정보는 GPS 위성 및 차량(110)에 부착된 속도 센서 등으로부터 획득할 수 있으며, GPS 수신기를 부착한 네비게이션 등을 통해 수집될 수도 있다. 수집된 차량(110)의 차속 및 위치 정보는 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하기 위한 정보로서 이용된다. 한편, 차량 탑재 장치(120)를 통해 수집되는 차량(110)의 차속 및 위치 정보는 일정 시간 간격을 두고 획득할 수 있으며, 이때의 일정 시간 간격은 초 단위 및 차량 탑재 장치(120)가 교통신호에 관한 정보를 수신하는 순간 등 다양한 기준에 의해 설정될 수 있다. 차량 정보 획득부(220)로부터 획득한 차량(110)의 차속 및 위치 정보는 제어부(230)로 전송된다. The vehicle
또한, 차량 정보 획득부(220)는 획득한 차량(110)의 차속 및 위치 정보를 통신 인터페이스를 통해 노변 장치(130)로 전송하도록 제어할 수도 있다. Also, the vehicle
제어부(230)는 노변 장치(130)로부터 수집된 교통신호에 관한 정보와 차량 정보 획득부(220)로부터 획득한 차량(110)의 차속 및 위치 정보를 토대로 차량(110)이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측한다. 이 때, 교통신호에 관한 정보에 포함되어 있는 전송 시각 정보를 이용하여 무선 신호 전파로 인한 시간 지연을 고려하여 교통신호 상태를 예측할 수도 있다. 즉, 제어부(230)는 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 통신 인터페이스(210)로 전송한 전송 시각 정보와 그 교통신호에 관한 정보를 수신한 수신 시각 정보를 비교하여 지연된 시간을 계산하고, 수집된 교통신호 상태 및 각 신호들의 지속시간 및 차량의 속도 및 위치를 토대로 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측할 수 있다. The
이후, 제어부(230)는 예측된 교통신호 상태를 차량(110)의 운전자가 인지 가능한 형태로 출력하도록 하기 위한 제어신호를 생성하여 출력수단(240)으로 전송하고, 출력수단(240)은 제어신호를 수신하여 예측된 교통신호 상태를 차량(110) 운전자가 인지 가능한 형태로 출력한다. 이를 통해, 차량(110)의 운전자는 기존에 단순히 경고만을 제공받았던 안전 운전 지원 시스템과는 달리 사전에 예측된 교통신호 상태를 인지할 수 있어, 보다 강화된 안전 운전을 지원받을 수 있다.The
한편, 차량(110) 운전자가 인지 가능한 형태는 시각적 출력수단 및 청각적 출력수단 중 적어도 하나 이상의 수단이며 이때, 시각적 출력수단은 차량(110)에 부착된 네비게이션이나 디스플레이 장치를 통해 디스플레이될 수 있으나 반드시 이에 한정되지는 않는다. 예컨대, 시각적 출력수단은 헤드업 디스플레이(Headup Display) 등을 통해 운전자의 정면 시야 범위 내에 배치함으로써, 예측된 교통신호 상태에 대한 운전자의 인지력을 향상시키도록 할 수도 있다.On the other hand, the recognizable form of the driver of the
한편, 본 발명에서는 제어부(230)로부터 예측된 교통신호 상태를 시각적 출력수단 및 청각적 출력수단 중 적어도 하나 이상의 수단을 통해 차량(110) 운전자에게 제공된다고 명시하였지만, 반드시 이에 한정되지는 않고, 운전자에게 인지될 수 있다면 그 어떤 수단이라도 무관하다. In the present invention, the traffic signal state predicted by the
또한, 제어부(230)는 본 발명의 제1 실시예의 경우, 차량(110)에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나의 정보를 통신 인터페이스(210)를 통해 외부 장치, 즉 선행차량 또는 노변 장치(130)로부터 수신하고, 수신한 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나에 근거하여 선행차량의 급정거를 예측한다. 즉, 제어부(230)는 선행차량의 차속 및 가속도가 기 설정되어 있는 급정거 위험이 발생할 수 있는 차속 및 가속도에 대한 임계치와 비교하여 선행차량이 급정거 위험을 판단할 수 있다.In the first embodiment of the present invention, the
이후, 제어부(230)는 선행차량의 급정거 위험이 존재한다고 판단되고, 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우, 차량(110)의 운전자에게 경고를 출력하도록 하는 제어신호를 발생시킨다. 이때, 발생한 제어신호는 출력수단(240)으로 전송되고, 출력수단(240)은 차량(110)의 운전자에게 시각적 출력수단 및 청각적 출력수단 중 적어도 하나 이상의 수단을 통해 선행차량의 급정거 위험에 대한 경고를 출력한다. 한편, 본 발명에서 출력수단(240)으로부터 차량(110)의 운전자에게 출력되는 경고는 시각적 출력수단 및 청각적 출력수단 중 적어도 하나 이상의 수단을 통해 제공될 수 있으나, 반드시 이에 한정되지는 않고, 운전자에게 인지될 수 있다면 그 어떤 수단이라도 무관하다.Thereafter, when the predicted traffic signal state at the time when the
한편, 제어부(230)는 본 발명의 제2 실시예에 의해 노변 장치(130)에서 선행차량의 급정거 위험이 예측되는 경우, 노변 장치(130)로부터 선행차량의 급정거 위험을 알리는 신호를 수신하고, 이에 대한 경고를 차량(110) 운전자에게 출력하도록 하는 제어신호를 발생시킬 수 있다. 이때, 노변 장치(130)는 선행차량으로부터 차속 및 가속도 정보를 모니터링하여 선행차량의 급정거 위험을 예측한다. 마찬가지로, 발생한 제어신호는 출력수단(240)으로 전송되고, 출력수단(240)은 제어신호를 수신하여 차량(110)의 운전자에게 시각적 출력수단 및 청각적 출력수단 중 적어도 하나 이상의 수단을 통해 선행차량의 급정거 위험에 대한 경고를 출력한다.Meanwhile, when the risk of sudden stop of the preceding vehicle is predicted in the
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 노변 장치(130)의 구성을 간략하게 도시한 도면이다.FIG. 3 is a view schematically showing the configuration of the
도 3에서 도시하듯이, 본 발명에 따른 노변 장치(130)는 제1 통신 인터페이스(310), 제2 통신 인터페이스(320), 신호 예측정보 획득부(330), 제어부(340)를 포함한다.3, the
제1 통신 인터페이스(310)는 교통신호 상태에 관한 정보를 차량(110)에 탑재된 차량 탑재 장치(120)로 전송하는 장치이다. 이때, 노변 장치(130)는 신호 제어기(140)로부터 교통신호 상태에 관한 정보를 제2 통신 인터페이스(310)를 통해 기 수신하여 저장하고 있으며, 제1 통신 인터페이스(310)는 바람직하게는 기 설정되어 있는 정보 전송 가능 범위 내에 차량 탑재 장치(120)를 장착한 차량(110)이 인지되는 경우, 해당 차량(110)으로 교통신호 상태에 관한 정보를 전송하나 반드시 이에 한정되지는 않는다. 한편, 교통신호 상태에 관한 정보는 차량(110)이 진입하고 있는 교차로에 위치하는 교통 신호등의 현재 교통신호 상태, 현재 교통신호에서 다음번 교통신호로 변경되기까지 남은 시간 정보 및 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함하고 있다. 즉, 제1 통신 인터페이스(310)는 현재의 교통신호 상태, 현재의 교통신호로 변경된 시각 정보, 각 신호들의 지속시간 및 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 차량(110)에 전송한 전송 시각 정보 등을 포함한 교통신호에 관한 정보를 차량 탑재 장치(120)로 전송한다.The
또한, 제1 통신 인터페이스(310)는 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 예측된 교통신호 상태를 차량 탑재 장치(120)로부터 수신하여, 이를 신호 예측정보 획득부(330)로 전송한다. 한편, 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태는 노변 장치에 의해 예측될 수도 있으며, 이 경우, 제1 통신 인터페이스(310)는 차량 탑재 장치(120)로부터 차량(110)의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 획득하여 신호 예측정보 획득부(330)로 전송하고, 신호 예측 정보 획득부(330)가 차량 탑재 장치(120)로부터 수신한 차속 및 위치 정보와 신호 제어기로부터 획득한 교통신호에 관한 정보를 이용하여 예측한 교통신호 상태를 신호 예측정보 획득부(330)로부터 수신하여 차량 탑재 장치(120)로 전송할 수도 있다.The
또한, 제1 통신 인터페이스(310)는 차량(110)에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 중 적어도 하나를 선행차량으로부터 수신한다. 본 발명의 제1 실시예의 경우, 제1 통신 인터페이스(310)는 해당 정보를 차량 탑재 장치(120)로 전송하고, 본 발명의 제2 실시예의 경우, 제1 통신 인터페이스(310)는 해당 정보를 노변 장치(130) 내 제어부(340)로 전송한다. 각각의 장치들은 해당 정보를 선행차량의 급정거 위험을 예측하기 위한 수단으로 이용한다. 이후, 본 발명의 제2 실시예의 경우, 제어부(340)로부터 판단된 선행차량의 급정거 위험에 대한 통보는 제1 통신 인터페이스(310)를 통해 차량 탑재 장치(120)로 전송된다.Also, the
제2 통신 인터페이스(320)는 신호 제어기(140)로부터 교통신호 상태에 관한 정보를 수신한다. 이때, 제2 통신 인터페이스(320)에 의해 수신되어 노변 장치(130)에 저장되어 있는 교통신호 상태에 관한 정보는 차량(110)이 인지되는 경우 또는 일정 시간 간격 등의 설정 타이밍을 통해 업데이트 된다.The
신호 예측정보 획득부(330)는 차량(110)이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태에 관한 신호 예측정보를 획득한다. 즉, 신호 예측 정보 획득부(330)는 차량 탑재 장치(120)로부터 제1 통신 인터페이스(310)를 통해 차량(110)이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태에 관한 신호 예측정보를 수신하여 저장한다. The signal prediction
또는, 신호 예측정보 획득부(330)는 제1 통신 인터페이스(310)를 통해 수신된 차량(110)의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보 및 제2 통신 인터페이스에서 수신한 교통신호 상태에 관한 정보를 기반으로 차량(110)이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 스스로 예측하여 획득할 수도 있다.Alternatively, the signal prediction
제어부(340)는 본 발명의 제2 실시예에 따라 제1 통신 인터페이스(310)를 통해 수신된 차량(110)에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 중 적어도 하나를 기반으로 선행차량의 급정거 위험을 예측하고, 선행차량의 급정거 위험이 존재하는 경우, 급정거 위험 통보 신호를 생성하여 차량 탑재 장치(120)로 전송한다. 한편, 제어부(340)는 선행차량의 급정거 위험이 존재하고, 예측된 차량(110)이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태가 진입 신호인 경우에만 급정거 위험 통보 신호를 차량 탑재 장치(120)로 전송한다.The
도 4는 본 발명에 실시예에 따른 차량 탑재 장치(120)가 예측된 교통신호 상태를 출력하는 방법을 간략하게 설명하기 위한 순서도이다.FIG. 4 is a flowchart for explaining a method of outputting a predicted traffic signal state of the in-
도 4에서 도시하듯이 본 발명에 따른 차량 탑재 장치(120)가 예측된 교통신호 상태를 출력하는 방법은 차량 탑재 장치(120)가 노변 장치(130)로부터 교통신호에 관한 정보를 수신하는 과정으로부터 시작된다(S410). 즉, 차량 탑재 장치(120)는 노변 장치(130)로부터 차량(110)이 진입하고 있는 교차로에 위치하는 교통 신호등의 현재 교통신호 상태, 현재 교통신호에서 다음번 교통신호로 변경되기까지 남은 시간 정보 및 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함한 교통신호에 관한 정보를 수신한다. 이때 교통신호에 관한 정보는 현재의 교통신호 상태, 현재의 교통신호로 변경된 시각 정보, 각 신호들의 지속시간(Duration) 및 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 차량(110)에 전송한 전송 시각 정보 등이 포함될 수 있다.As shown in FIG. 4, the method for outputting the predicted traffic signal state by the on-
차량 탑재 장치(120)는 차량(110)의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 획득한다(S420). 이때, 차량(110)의 차속 및 위치 정보는 GPS 위성 및 차량(110)에 부착된 속도 센서 등으로부터 획득할 수 있으며, GPS 수신기를 부착한 네비게이션 등을 통해 수집될 수도 있다. 한편, 차량 탑재 장치(120)를 통해 수집되는 차량(110)의 차속 및 위치 정보는 일정 시간 간격을 두고 획득할 수 있으며, 이때의 일정 시간 간격은 초 단위 및 차량 탑재 장치(120)가 교통신호에 관한 정보를 수신하는 순간 등 다양한 기준에 의해 설정될 수 있다.The in-
차량 탑재 장치(120)는 교통신호에 관한 정보 및 차량 정보를 이용하여 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측한다(S430). 즉, 차량 탑재 장치(120)는 노변 장치(130)가 차량 탑재 장치(120)로 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 및 차량(110)의 차속 및 위치 정보를 토대로 무선 신호 전파로 인한 시간 지연 등을 고려하여 차량(110)이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측할 수 있다. 예를 들어 차량 탑재 장치(120)는 노변 장치(130)가 교통신호에 관한 정보를 차량 탑재 장치(120)로 전송한 전송 시각 정보와 현재의 시각 정보를 비교하여 지연된 시간을 계산하고, 수집된 교통신호 상태 및 각 신호들의 지속시간 및 차량의 속도 및 위치를 토대로 차량(110)이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측할 수 있다. 이후, 차량 탑재 장치(120)는 예측된 교통신호 상태를 차량(110)의 운전자가 인지 가능한 형태로 출력하도록 하기 위한 제어신호를 생성한다.The in-
차량 탑재 장치(120)는 예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 형태로 출력한다(S440). 즉, 차량 탑재 장치(120)는 생성된 제어신호를 통해 예측된 교통신호 상태를 차량(110) 운전자가 인지 가능한 형태로 출력한다. 한편, 차량(110) 운전자가 인지 가능한 형태는 시각적 신호 형태 또는 청각적 신호 형태일 수 있다. The in-
한편, 도 4에서는 차량 탑재 장치(120)가 차량(110)이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하였지만, 노변 장치(130)가 이를 판단하여 차량 탑재 장치(120)에 전송하는 것도 가능할 것이다.4, although the vehicle-mounted
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 안전 운전 지원 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 한편, 도 5에서는 노변 장치(130)를 RSE로 도시하였으며, 예측된 교통신호 상태를 출력하는 차량(110)을 제1 차량으로 명시하였다. 이때, 제1 차량에 창착된 차량 탑재 장치(120)는 제1 OBE로 명시되었다. 또한, 예측된 교통신호 상태를 출력하는 차량(110)보다 앞선 선행차량을 제2 차량으로 명시하였으며, 제2 차량에 장착된 차량 탑재 장치는 제2 OBE로 명시하였다.5 is a flowchart illustrating a method for supporting safe driving according to a first embodiment of the present invention. In FIG. 5, the RSE is shown as the
도 5에서 도시하듯이 본 발명의 제1 실시예에 따른 안전 운전 지원 방법은 제1 OBE가 RSE로부터 교통신호에 관한 정보를 수신하는 과정으로부터 시작된다(S502). 즉, 제1 OBE는 RSE로부터 교통신호에 관한 정보를 수신하는데, 여기서 교통신호에 관한 정보는 제1 차량이 진입하고 있는 교차로에 위치하는 교통 신호등의 현재 교통신호 상태, 현재 교통신호에서 다음번 교통신호로 변경되기까지 남은 시간 정보 및 RSE가 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함할 수 있다. 또는, 교통신호에 관한 정보는 현재의 교통신호 상태, 현재의 교통신호로 변경된 시각 정보, 각 신호들의 지속시간 및 RSE가 교통신호에 관한 정보를 제1 차량에 전송한 전송 시각 정보 등이 포함될 수도 있다.As shown in FIG. 5, the method for supporting safe driving according to the first embodiment of the present invention starts from a process in which the first OBE receives information about a traffic signal from the RSE (S502). That is, the first OBE receives the information about the traffic signal from the RSE, and the information about the traffic signal includes the current traffic signal state of the traffic signal located at the intersection where the first vehicle is entering, And the transmission time information in which the RSE transmits the information on the traffic signal. Alternatively, the information on the traffic signal may include the current traffic signal state, the time information changed to the current traffic signal, the duration of each signal, and the transmission time information of the RSE transmitting the information on the traffic signal to the first vehicle have.
제1 OBE는 제1 차량의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 획득한다(S504). 이때, 제1 차량(110)의 차속 및 위치 정보는 GPS 위성 및 제1 차량에 부착된 속도 센서 등으로부터 획득할 수 있으며, GPS 수신기를 부착한 네비게이션 등을 통해 수집될 수도 있다. 한편, 제1 OBE를 통해 수집되는 제1 차량의 차속 및 위치 정보는 일정 시간 간격을 두고 획득할 수 있으며, 이때의 일정 시간 간격은 초 단위 및 제1 OBE가 교통신호에 관한 정보를 수신하는 순간 등 다양한 기준에 의해 설정될 수 있다. The first OBE obtains the vehicle information including the vehicle speed and the position information of the first vehicle (S504). At this time, the vehicle speed and position information of the
제1 OBE는 교통신호에 관한 정보 및 차량 정보를 이용하여 제1 차량이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측한다(S506). 이후, 제1 OBE는 예측된 교통신호 상태를 제1 차량의 운전자가 인지 가능한 형태로 출력하도록 하기 위한 제어신호를 생성한다.The first OBE predicts the state of the traffic signal when the first vehicle reaches the stop line of the intersection using the information on the traffic signal and the vehicle information (S506). Thereafter, the first OBE generates a control signal for outputting the predicted traffic signal state in a form recognizable to the driver of the first vehicle.
제1 OBE는 제어신호에 따라 예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 형태로 출력한다(S508). 즉, 제1 OBE는 생성된 제어신호를 통해 예측된 교통신호 상태를 제1 차량의 운전자가 인지 가능한 형태로 출력한다. The first OBE outputs the predicted traffic signal state according to the control signal in a form recognizable by the driver (S508). That is, the first OBE outputs the predicted traffic signal state through the generated control signal in a form recognizable to the driver of the first vehicle.
제1 OBE는 예측된 교통신호 상태를 RSE로 전송한다(S510). 제1 차량이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태에 대한 예측은 앞서 언급된 바와 같이, RSE에 의해 직접 예측될 수 있다. 이에 제1 OBE가 예측된 교통신호 상태를 RSE로 전송함으로써, RSE가 스스로 예측한 교통신호 상태와 비교할 수 있으며, 이를 통해, OBE와 RSE 상호 간의 예측 오차를 제거할 수 있게 된다.The first OBE transmits the predicted traffic signal state to the RSE (S510). The prediction of the traffic signal state when the first vehicle arrives at the intersection stop line can be predicted directly by RSE, as mentioned above. Therefore, by transmitting the traffic signal state predicted by the first OBE to the RSE, it is possible to compare the traffic signal state predicted by the RSE with itself, thereby eliminating the prediction error between the OBE and the RSE.
RSE는 제1 차량에 바로 앞선 차량인 제2 차량에 부착된 제2 OBE로부터 제2 차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나의 정보를 수신하고(S512), 이를 제1 OBE에 전송한다(S514). 한편, 제2 차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나의 정보는 제2 OBE를 통해 제1 OBE로 직접 전달될 수 있다.The RSE receives at least one of the vehicle speed and the acceleration information of the second vehicle from the second OBE attached to the second vehicle, which is the vehicle immediately preceding the first vehicle (S512), and transmits it to the first OBE (S514) . On the other hand, at least one of the vehicle speed and the acceleration information of the second vehicle may be directly transmitted to the first OBE via the second OBE.
제1 OBE는 제2 차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 이용하여 제2 차량의 급정거를 예측한다(S516). 즉, 제1 OBE는 제2 차량 또는 RSE로부터 제2 차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 수신하고, 제2 차량의 차속 및 가속도와 기 설정되어 있는 급정거 위험이 발생할 수 있는 차속 및 가속도에 대한 임계치 값을 비교하여 제2 차량의 급정거를 예측한다. The first OBE predicts the sudden stop of the second vehicle by using at least one of the vehicle speed and the acceleration information of the second vehicle (S516). That is, the first OBE receives at least one of the vehicle speed and the acceleration information of the second vehicle from the second vehicle or the RSE, and determines the vehicle speed and acceleration of the second vehicle based on the vehicle speed and the acceleration And compares the threshold value to predict the sudden stop of the second vehicle.
제1 OBE는 제2 차량의 급정거 위험 존재 여부를 판별하고(S518), 제2 차량이 급정거 위험이 존재한다고 판단되는 경우, 제1 차량이 교차로의 정지선에 도달하였을 때의 예측된 교통신호 상태가 진입신호인가 여부를 판단하다(S520). 즉, 제1 OBE는 제2 차량의 차속 및 가속도가 기 설정되어 있는 급정거 위험이 발생할 수 있는 차속 및 가속도에 대한 임계치와 비교하여 제2 차량의 급정거 위험이 예측되면, 단계 S508에서 예측된 제1 차량이 교차로에 진입할 때의 교통신호 상태가 진입신호인가 여부를 판단한다.The first OBE determines whether there is a sudden stop risk of the second vehicle (S518). If it is determined that the second vehicle has a sudden stop risk, the predicted traffic signal state when the first vehicle reaches the stop line of the intersection is It is determined whether an incoming signal is applied (S520). That is, when the sudden danger of the second vehicle is predicted by comparing the vehicle speed and the accelerations of the second vehicle with the thresholds for the vehicle speed and the acceleration, It is determined whether or not the traffic signal state when the vehicle enters the intersection is an entry signal.
제1 OBE는 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우, 제1 차량의 운전자에게 경고를 출력한다(S522). 즉, 제1 OBE는 제2 차량의 급정거로 인해 발생할 수 있는 제1 차량의 교통사고 위험을 방지하기 위해 제1 차량의 운전자에게 시각적 출력수단 및 청각적 출력수단 중 적어도 하나 이상의 수단을 통해 경고를 출력한다.If the predicted traffic signal state is an entry signal, the first OBE outputs a warning to the driver of the first vehicle (S522). That is, the first OBE informs the driver of the first vehicle of a warning through at least one of visual output means and auditory output means to prevent a traffic accident risk of the first vehicle, which may be caused by a sudden stop of the second vehicle Output.
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 안전 운전 지원 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 한편, 도 6에서는 노변 장치(130)를 RSE로 도시하였으며, 예측된 교통신호 상태를 출력하는 차량(110)을 제1 차량으로 명시하였다. 이때, 제1 차량에 창착된 차량 탑재 장치(120)는 제1 OBE로 명시되었다. 또한, 예측된 교통신호 상태를 출력하는 차량(110)보다 앞선 선행차량을 제2 차량으로 명시하였으며, 제2 차량에 장착된 차량 탑재 장치는 제2 OBE로 명시하였다. 6 is a flowchart illustrating a method for supporting safe driving according to a second embodiment of the present invention. In FIG. 6, the RSE is shown as the
도 6에서 도시하듯이 본 발명의 제2 실시예에 따른 안전 운전 지원 방법은 제1 OBE가 RSE로부터 교통신호에 관한 정보를 수신하는 과정으로부터 시작되고(S602), 제1 OBE가 제1 차량의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 획득하는 과정(S604), 제1 OBE가 교통신호에 관한 정보 및 차량 정보를 이용하여 제1 차량이 교차로의 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하는 과정(S606) 및 제1 OBE는 예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 형태로 출력하는 과정(S608)을 진행한다. 한편, 단계 S602 내지 단계 S608은 도 5에 명시된 단계 S502 내지 단계 S608과 동일한 과정을 수행하기에 이에 대한 자세한 설명은 생략하도록 한다.As shown in FIG. 6, the method for supporting safe driving according to the second embodiment of the present invention starts from the process in which the first OBE receives information about the traffic signal from the RSE (S602) (S604), the first OBE predicts the state of the traffic signal when the first vehicle reaches the stop line of the intersection using the information about the traffic signal and the vehicle information The process proceeds to step S606 and the first OBE proceeds to step S608 of outputting the predicted traffic signal state in a form recognizable to the driver. Meanwhile, steps S602 to S608 are the same as steps S502 to S608 shown in FIG. 5, so that a detailed description thereof will be omitted.
이후, 제1 OBE는 예측된 교통신호 상태를 RSE로 전송한다(S610). 이때, RSE로 전송된 예측된 교통신호 상태는, RSE가 제2 차량의 급정거를 예측하고, 급정거 위험이 존재하는 경우 급정거 위험 통보를 제1 차량에 전송할지 여부를 결정하기 위한 정보로 이용될 수 있다.Thereafter, the first OBE transmits the predicted traffic signal state to the RSE (S610). At this time, the predicted traffic signal state transmitted to the RSE can be used as information for determining whether the RSE predicts the sudden stop of the second vehicle and whether or not the sudden danger notification is transmitted to the first vehicle when there is a sudden stop risk have.
RSE는 제1 차량에 바로 앞선 차량인 제2 차량에 부착된 제2 OBE로부터 제2 차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나의 정보를 수신하고(S612), 제2 차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 이용하여 제2 차량의 급정거를 예측한다(S614). 즉, RSE는 제2 차량으로부터 제2 차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 수신하고, 제2 차량의 차속 및 가속도와 기 설정되어 있는 급정거 위험이 발생할 수 있는 차속 및 가속도에 대한 임계치 값을 비교하여 제2 차량의 급정거를 예측한다. The RSE receives at least one of the vehicle speed and the acceleration information of the second vehicle from the second OBE attached to the second vehicle, which is the vehicle immediately preceding the first vehicle (S612), and transmits at least one of the vehicle speed and acceleration information of the second vehicle And estimates the sudden stop of the second vehicle by using one (S614). That is, the RSE receives at least one of the vehicle speed and the acceleration information of the second vehicle from the second vehicle, compares the vehicle speed and acceleration of the second vehicle with the threshold value for the vehicle speed and acceleration at which the predetermined sudden danger may occur To predict the sudden stop of the second vehicle.
RSE는 제2 차량의 급정거 위험 존재 여부를 판별하고(S616), 제2 차량이 급정거 위험이 존재한다고 판단되는 경우, 제1 차량이 교차로의 정지선에 도달하였을 때의 예측된 교통신호 상태가 진입신호인가 여부를 판단하다(S618). 즉, RSE는 제2 차량의 차속 및 가속도가 기 설정되어 있는 급정거 위험이 발생할 수 있는 차속 및 가속도에 대한 임계치 값보다 작은 값을 갖아 제2 차량에 급정거 위험이 존재한다고 판단되는 경우, 단계 S610에서 수신한 제1 차량이 교차로의 정지선에 도달하였을 때의 예측된 교통신호 상태가 진입신호인가 여부를 판단한다.The RSE determines whether there is a sudden danger of the second vehicle (S616). If it is determined that the second vehicle has a sudden danger, the predicted traffic signal state when the first vehicle arrives at the stop line of the intersection is the arrival signal (S618). That is, if it is determined that there is a sudden danger in the second vehicle because the RSE has a value smaller than the threshold value for the vehicle speed and acceleration in which the vehicle speed and the acceleration of the second vehicle are preset, It is determined whether the predicted traffic signal state when the first vehicle arrives at the intersection stop line is an entry signal.
RSE는 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우, 제1 OBE로 급정거 위험 통보 신호를 생성하여 전송하고(S620), 제1 OBE는 이에 대한 경고를 운전자에게 출력한다(S622). 즉, RSE는 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우, 제1 OBE로 급정거 위험 통보 신호를 생성하여 전송하고 제1 OBE는 제2 차량의 급정거로 인해 발생할 수 있는 제1 차량의 교통사고 위험을 방지하기 위해 제1 차량의 운전자에게 시각적 출력수단 및 청각적 출력수단 중 적어도 하나 이상의 수단을 통해 경고를 출력한다. 본 제2 실시예에서는, 제2 차량의 급정거 위험이 존재하는 경우, RSE가 S610에서 수신한 제1 차량이 교차로의 정지선에 도달하였을 때의 예측된 교통신호 상태가 진입 신호인지를 판단하여, 급정거 위험 통보 신호를 제1 OBE로 전송하는 것으로 설명하였으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, RSE는 급정거 위험이 존재한다고 판단하는 경우, 예측된 교통신호의 상태와 상관없이 또는 예측된 교통신호의 상태를 확인함 없이, 급정거 위험 통보 신호를 제1 OBE로 전송할 수도 있을 것이다. 즉, RSE는 급정거 위험이 존재한다고 판단하는 경우, 급정거 위험 통보 신호를 제1 OBE로 전송하고, 제1 OBE가 S606에서 예측한 교통신호 상태를 판단하여, 그 예측된 교통신호 상태가 진입신호였던 경우만 급정거 위험 통보 신호에 근거하여 운전자에게 경고를 출력하도록 구현될 수도 있을 것이다.If the predicted traffic signal state is an entry signal, the RSE generates and sends a stop notification signal to the first OBE (S620), and the first OBE outputs a warning to the driver (S622). That is, if the predicted traffic signal state is an entry signal, the RSE generates and sends a stop notification signal to the first OBE, and the first OBE transmits a traffic accident risk of the first vehicle that may be caused by the sudden stop of the second vehicle The warning of the driver of the first vehicle is outputted through at least one of visual output means and audible output means. In the second embodiment, when there is a sudden danger of the second vehicle, the RSE determines whether the predicted traffic signal state at the time when the first vehicle received at S610 reaches the stop line of the intersection is an entry signal, The present invention is not limited to this, and if it is determined that there is a sudden danger, the RSE may transmit the risk notification signal to the first OBE, regardless of the state of the predicted traffic signal, It may be possible to send the abruption risk notification signal to the first OBE without confirming. That is, when the RSE determines that there is a sudden danger, the RSE sends a sudden-danger notification signal to the first OBE, and the first OBE determines the traffic signal state predicted in step S606. If the predicted traffic signal state is the entry signal It may be implemented to output a warning to the driver based on the sudden danger notification signal.
도 4, 도 5 및 도 6에서는 단계 S410 내지 단계 S440, 단계 S502 내지 단계 S522 및 단계 S602 내지 단계 S622을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 발명의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 4, 도 5 및 도 6에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 단계 S410 내지 단계 S440, 단계 S502 내지 단계 S522 및 단계 S602 내지 단계 S622 중 하나 이상의 단계를 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 도 4, 도 5 및 도 6은 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.4, 5, and 6, steps S410 to S440, steps S502 to S522, and steps S602 to S622 are sequentially performed. However, this is not intended to limit the scope of the present invention, It will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the appended claims. 4, 5, and 6 show a time series sequence in which one or more of steps S410 to S440, steps S502 to S522, and steps S602 to S622 are executed in parallel, The present invention is not limited thereto.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. In addition, although all of the components may be implemented as one independent hardware, some or all of the components may be selectively combined to perform a part or all of the functions in one or a plurality of hardware. As shown in FIG. The codes and code segments constituting the computer program may be easily deduced by those skilled in the art. Such a computer program can be stored in a computer-readable storage medium, readable and executed by a computer, thereby realizing an embodiment of the present invention. As the storage medium of the computer program, a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, or the like may be included.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas falling within the scope of the same shall be construed as falling within the scope of the present invention.
100: 안전 운전 지원 시스템 110: 차량
120: 차량 탑재 장치 130: 노변 장치
140: 신호 제어기 210: 통신 인터페이스
220: 차량 정보 획득부 230: 차량 탑재 장치의 제어부
240: 출력수단 310: 제1 통신 인터페이스
320: 제2 통신 인터페이스 330: 신호 예측정보 획득부
340: 노변 장치의 제어부100: safe driving support system 110: vehicle
120: vehicle-mounted device 130:
140: Signal controller 210: Communication interface
220: vehicle information obtaining unit 230: control unit of the in-vehicle apparatus
240: output means 310: first communication interface
320: second communication interface 330: signal prediction information acquiring unit
340: Control unit of the roadside apparatus
Claims (27)
노변 장치로부터 교통신호에 관한 정보를 수신하는 단계;
상기 차량의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 획득하는 단계;
상기 교통신호에 관한 정보 및 상기 차량 정보를 이용하여 상기 차량이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하는 단계; 및
예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 형태로 출력하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.A method of supporting safe driving by outputting a traffic signal to a driver by means of a vehicle mounted device mounted on the vehicle,
Receiving information on a traffic signal from a roadside apparatus;
Obtaining vehicle information including vehicle speed and position information of the vehicle;
Estimating a traffic signal state when the vehicle reaches the stop line using the information on the traffic signal and the vehicle information; And
And outputting the predicted traffic signal state in a form recognizable to the driver
Wherein the safe driving support method comprises:
상기 예측된 교통신호 상태를 상기 노변 장치로 전송하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.The method according to claim 1,
And transmitting the predicted traffic signal state to the roadside apparatus
Wherein the safe driving support method comprises:
상기 운전자가 인지 가능한 형태는 시각적 및 청각적 신호 형태 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.The method according to claim 1,
Wherein the form recognizable by the driver is at least one of a visual and an auditory signal form.
상기 교통신호에 관한 정보는, 현재의 교통신호 상태, 다음번 교통신호로 변경되기까지 남은 시간 정보 및 상기 노변 장치가 상기 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법. The method according to claim 1,
Wherein the information on the traffic signal includes a current traffic signal state, time information remaining until the next traffic signal is changed, and transmission time information on which the roadside apparatus transmitted the information on the traffic signal. How to Apply.
상기 교통신호에 관한 정보는, 현재의 교통신호 상태, 상기 현재의 교통신호로 변경된 시각 정보, 각 신호들의 지속시간(Duration) 및 상기 노변 장치가 상기 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법. The method according to claim 1,
The information on the traffic signal may include at least one of a current traffic signal state, time information changed to the current traffic signal, a duration of each signal, and transmission time information transmitted by the roadside apparatus Wherein the safe driving support method comprises the steps of:
상기 교통신호의 상태를 예측하는 단계는,
상기 전송 시각 정보 및 상기 차량 탑재 장치가 상기 교통신호에 관한 정보를 수신한 수신 시각 정보를 토대로 무선 신호 전파로 인한 시간 지연을 고려하여, 상기 교통신호 상태를 예측하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법. The method according to claim 4 or 5,
The step of predicting the state of the traffic signal comprises:
And estimates the traffic signal state in consideration of a time delay due to the radio signal propagation based on the transmission time information and the reception time information at which the onboard device received the information on the traffic signal .
상기 예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 형태로 출력하는 단계 이후에,
상기 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 수신하는 단계; 및
상기 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 이용하여 상기 선행차량의 급정거를 예측하고, 예측 결과에 따라 운전자에게 경고를 출력하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.The method according to claim 1,
After the step of outputting the predicted traffic signal state in a form recognizable by the driver,
Receiving at least one of vehicle speed and acceleration information of a preceding vehicle traveling ahead of the vehicle; And
Estimating a sudden stop of the preceding vehicle using at least one of vehicle speed and acceleration information of the preceding vehicle, and outputting a warning to the driver according to a prediction result
Wherein the safe driving support method comprises:
상기 경고를 출력하는 단계는, 상기 예측된 교통신호 상태가 진입신호일 때만 상기 경고를 출력하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the step of outputting the warning outputs the warning only when the predicted traffic signal state is an entry signal.
상기 선행차량의 차속 및 가속도 정보는 상기 노변 장치 또는 상기 선행차량으로부터 수신하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the vehicle speed and acceleration information of the preceding vehicle is received from the roadside apparatus or the preceding vehicle.
상기 예측된 교통신호 상태를 상기 노변 장치로 전송하는 단계 이후에,
상기 노변 장치로부터 상기 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 급정거 위험을 알리는 위험 통보 신호를 수신하면, 상기 운전자에게 상기 선행차량의 급정거 위험을 출력하는 단계를 포함하되,
상기 노변 장치는 상기 선행차량으로의 차속 및 가속도 정보를 모니터링하여 상기 선행차량의 급정거 위험을 예측하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.3. The method of claim 2,
After the step of transmitting the predicted traffic signal state to the roadside apparatus,
And outputting a risk of sudden stop of the preceding vehicle to the driver upon receiving a risk notification signal from the roadside apparatus indicating a sudden risk of the preceding vehicle traveling ahead of the vehicle,
Wherein the roadside apparatus monitors the vehicle speed and acceleration information to the preceding vehicle to predict a sudden stop risk of the preceding vehicle.
상기 노변 장치는 상기 선행차량의 급정거 위험이 존재하는 것으로 예측되고, 상기 차량 탑재 장치로부터 수신한 상기 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우에만 상기 위험 통보 신호를 상기 차량 탑재 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법. 11. The method of claim 10,
Wherein the roadside apparatus is configured to transmit the danger notification signal to the in-vehicle apparatus only when the predicted traffic signal state received from the in-vehicle apparatus is predicted to be in danger of a sudden stop of the preceding vehicle, A method for supporting safe driving.
노변 장치로부터 교통신호에 관한 정보를 수신하는 통신 인터페이스;
상기 차량의 속도 및 위치 정보를 수집하는 차량 정보 획득부;
상기 교통신호에 관한 정보 및 상기 속도 및 위치 정보에 근거하여 상기 차량이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태를 예측하는 제어부;
예측된 교통신호 상태를 운전자가 인지 가능한 상태로 출력하는 출력수단
을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.A vehicle-mounted device mounted on a vehicle and supporting a safe operation by outputting a traffic signal to a driver,
A communication interface for receiving information on a traffic signal from the roadside apparatus;
A vehicle information acquiring unit for acquiring speed and position information of the vehicle;
A control unit for predicting a traffic signal state when the vehicle reaches a stop line based on the information on the traffic signal and the speed and position information;
An outputting means for outputting the predicted traffic signal state in a state in which the driver can recognize it
On-vehicle device.
상기 통신 인터페이스는, 상기 제어부에 제어에 따라, 상기 예측된 교통신호 상태를 상기 노변 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.13. The method of claim 12,
Wherein the communication interface transmits the predicted traffic signal state to the roadside apparatus under the control of the control unit.
상기 출력수단은 시각적 출력수단 및 청각적 출력수단 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.13. The method of claim 12,
Wherein the output means includes at least one of visual output means and auditory output means.
상기 시각적 출력수단은 운전자의 정면 시야 범위 내에 배치되는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.15. The method of claim 14,
Wherein the visual output means is disposed within a front view range of the driver.
상기 교통신호에 관한 정보는, 현재의 교통신호 상태, 다음번 교통신호로 변경되기까지 남은 시간 정보 및 상기 노변 장치가 상기 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치. 13. The method of claim 12,
Wherein the information on the traffic signal includes a current traffic signal state, time information remaining until the traffic signal is changed to the next traffic signal, and transmission time information on the roadside apparatus transmitting the information on the traffic signal. Device.
상기 교통신호에 관한 정보는, 현재의 교통신호 상태, 상기 현재의 교통신호로 변경된 시각 정보, 각 신호들의 지속시간(Duration) 및 상기 노변 장치가 상기 교통신호에 관한 정보를 전송한 전송 시각 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치. 13. The method of claim 12,
The information on the traffic signal may include at least one of a current traffic signal state, time information changed to the current traffic signal, a duration of each signal, and transmission time information transmitted by the roadside apparatus On-board device.
상기 제어부는, 상기 전송 시각 정보 및 상기 차량 탑재 장치가 상기 교통신호에 관한 정보를 수신한 수신 시각 정보에 토대로 무선 신호 전파로 인한 시간 지연을 고려하여, 상기 예측된 교통신호 상태를 도출하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치. 18. The method according to claim 16 or 17,
The control unit derives the predicted traffic signal state in consideration of the time delay due to the radio signal propagation based on the transmission time information and the reception time information at which the in-vehicle apparatus received the information on the traffic signal In-vehicle apparatus.
상기 제어부는,
상기 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 상기 통신 인터페이스를 통해 외부 장치로부터 수신하고,
수신한 선행차량의 차속 및 가속도 정보 중 적어도 하나에 근거하여 상기 선행차량의 급정거를 예측하고, 예측 결과에 따라 운전자에게 경고를 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.13. The method of claim 12,
Wherein,
A vehicle speed and acceleration information of a preceding vehicle traveling ahead of the vehicle, from the external device via the communication interface,
Wherein the control unit predicts the sudden stop of the preceding vehicle based on at least one of the vehicle speed and the acceleration information of the received preceding vehicle, and outputs a warning to the driver according to the prediction result.
상기 제어부는 상기 선행차량의 급정거 위험이 존재하고 상기 예측된 교통신호 상태가 진입신호인 경우에만 상기 경고를 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.20. The method of claim 19,
Wherein the control unit controls to output the warning only when there is a sudden danger of the preceding vehicle and the predicted traffic signal state is an entry signal.
상기 제어부는 상기 노변 장치로부터 상기 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 급정거 위험을 알리는 신호를 수신하면, 상기 운전자에게 상기 선행차량의 급정거 위험을 출력하도록 제어하되, 상기 노변 장치는 상기 선행차량으로의 차속 및 가속도 정보를 모니터링하여 상기 선행차량의 급정거 위험을 예측하는 것을 특징으로 하는 차량 탑재 장치.14. The method of claim 13,
Wherein the control unit controls the driver to output a warning of the sudden stop of the preceding vehicle when receiving a signal indicating a sudden danger of the preceding vehicle traveling immediately before the vehicle from the roadside apparatus, And vehicle speed and acceleration information are monitored to predict a sudden stop risk of the preceding vehicle.
교통신호에 관한 정보를 차량에 탑재된 차량 탑재 장치로 전송하는 단계;
상기 차량이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태에 관한 신호 예측정보를 획득하는 단계;
상기 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 중 적어도 하나를 모니터링하여, 상기 선행차량의 급정거 위험을 예측하는 단계;
상기 선행차량의 급정거 위험이 있는 경우, 급정거 위험 통보 신호를 상기 차량 탑재 장치로 전송하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.A method for supporting safe driving by a roadside apparatus,
Transmitting information on a traffic signal to a vehicle-mounted device mounted on the vehicle;
Obtaining signal prediction information related to a traffic signal state when the vehicle reaches a stop line;
Monitoring at least one of a vehicle speed and an acceleration of a preceding vehicle traveling ahead of the vehicle to predict a sudden danger of the preceding vehicle;
If there is a sudden danger of the preceding vehicle, transmitting a sudden-danger notification signal to the on-board device
Wherein the safe driving support method comprises:
상기 급정거 위험 통보 신호를 상기 차량 탑재 장치로 전송하는 단계에서,
상기 노변 장치는 상기 신호 예측정보가 진입 신호를 지시하는 경우에만 상기 급정거 위험 통보 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.23. The method of claim 22,
Wherein in the step of transmitting the abruption risk notification signal to the onboard device,
Wherein the RSE transmits the emergency stop notification signal only when the signal prediction information indicates an entry signal.
상기 예측 교통신호 상태를 획득하는 단계에서,
상기 노변 장치는 상기 차량 탑재 장치로부터 상기 신호 예측정보를 수신하여 획득하되, 상기 차량 탑재 장치는 상기 차량의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보와 상기 노변 장치로부터 수신한 상기 교통신호에 관한 정보를 이용하여 상기 신호 예측정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.23. The method of claim 22,
In the step of obtaining the predicted traffic signal state,
Wherein the on-road device receives and obtains the signal prediction information from the on-board device, wherein the in-vehicle device includes vehicle information including vehicle speed and position information of the vehicle and information on the traffic signal received from the on- And the signal predictive information is calculated using the signal predictive information.
상기 예측 교통신호 상태를 획득하는 단계는,
상기 차량 탑재 장치로부터 상기 차량의 차속 및 위치 정보를 포함하는 차량 정보를 수신하는 단계; 및
상기 교통신호에 관한 정보와 상기 차량 정보를 이용하여 상기 신호 예측정보를 산출하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 운전 지원 방법.23. The method of claim 22,
Wherein the step of obtaining the predicted traffic signal state comprises:
Receiving vehicle information including vehicle speed and position information of the vehicle from the onboard device; And
Calculating the signal prediction information using the information on the traffic signal and the vehicle information
Wherein the safe driving support method comprises:
교통신호에 관한 정보를 차량에 탑재된 차량 탑재 장치로 전송하는 통신 인터페이스;
상기 차량이 정지선에 도달할 때의 교통신호 상태에 관한 신호 예측정보를 획득하는 신호 예측정보 획득부;
상기 차량에 바로 앞서 주행하는 선행차량의 차속 및 가속도 중 적어도 하나를 상기 통신 인터페이스를 통해 수신하여 상기 선행차량의 급정거 위험을 예측하고, 상기 선행차량의 급정거 위험이 존재하는 경우, 상기 통신 인터페이스를 통해 급정거 위험 통보 신호를 상기 차량 탑재 장치로 전송하는 제어부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 노변 장치.A roadside apparatus for assisting safe driving,
A communication interface for transmitting information on a traffic signal to a vehicle-mounted device mounted on the vehicle;
A signal prediction information acquiring unit for acquiring signal prediction information related to a traffic signal state when the vehicle reaches a stop line;
Wherein the control unit receives at least one of a vehicle speed and an acceleration of a preceding vehicle traveling ahead of the vehicle through the communication interface to predict a sudden danger of the preceding vehicle, And a control unit for transmitting the abruption danger notification signal to the in-
And a control unit for controlling the roadside apparatus.
상기 제어부는, 상기 선행차량의 급정거 위험이 존재하는 경우, 상기 신호 예측정보가 진입 신호를 지시하는 경우에만 상기 차량 탑재 장치로 상기 급정거 위험 통보 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 노변 장치.
27. The method of claim 26,
Wherein the control unit transmits the stop notification signal to the in-vehicle apparatus only when the signal prediction information indicates an incoming signal when there is a sudden stop risk of the preceding vehicle.
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