KR20140035107A

KR20140035107A - Gantry positioning apparatus and image obtaining apparatus using the same

Info

Publication number: KR20140035107A
Application number: KR1020120101536A
Authority: KR
Inventors: 김덕준; 지상훈; 이광희
Original assignee: 한국생산기술연구원
Priority date: 2012-09-13
Filing date: 2012-09-13
Publication date: 2014-03-21
Also published as: KR101386062B1; WO2014042351A1

Abstract

The technical object of the present invention is to provide a gantry positioning apparatus and image obtaining apparatus using the same capable of easily realizing the wag motion of a gantry by minimizing the degree of freedom. For this, the gantry positioning apparatus of the present invention, which is a gantry positioning apparatus which connects a main body to the gantry of an image obtaining apparatus which is successively placed in the front and the rear direction with a cantilever method, includes a first connection bracket having a gantry, a second connection bracket having a main body, and a wag motion unit which is formed between the first and the second connection bracket and transfers the first connection bracket with a circular arc in the right and the left direction in order to allow the gentry to have a wag motion

Description

갠트리 포지셔닝 장치 및 이를 이용한 영상 획득 장치{Gantry positioning apparatus and image obtaining apparatus using the same}Gantry positioning apparatus and image obtaining apparatus using the same

본 발명은 갠트리 포지셔닝 장치 및 이를 이용한 영상 획득 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a gantry positioning device and an image acquisition device using the same.

일반적으로, 갠트리의 위치를 조정하면서 촬영을 하는 영상 획득 장치로는 컴퓨터 단층 촬영(CT; computed tomography) 장치 등이 있다. 이 컴퓨터 단층 촬영 장치는 일반 촬영으로 나타낼 수 없는 신체의 단층 면상을 나타내는 첨단 의료 장치로, X선 촬영 모듈을 통해 인체의 여러 각도에서 투과한 X선을 컴퓨터로 측정하고 인체의 단면에 대한 흡수치를 재구성하여 영상으로 나타낸다.In general, an image acquisition device for photographing while adjusting the position of the gantry includes a computed tomography (CT) device. This computed tomography device is a high-tech medical device that shows the tomographic plane of the body, which cannot be represented by normal imaging.The X-ray imaging module measures the X-ray transmitted from various angles of the human body with a computer Reconstructed and displayed as an image.

이 컴퓨터 단층 촬영 장치의 원리는 인체의 골, 내장, 혈관 등 조직에 따라 X선 흡수율이 서로 차이가 있으므로 X선을 비추이고 그 흡수율의 차이를 컴퓨터로 계산해 단면도를 그리는 것이다.The principle of this computed tomography device is that the X-ray absorption rate differs according to tissues such as bones, internal organs, and blood vessels of the human body.

이러한 단면도를 그리기 위해서는, 환자가 누워 있는 테이블에 대해 C형 또는 O형 갠트리에 장착된 X선 촬영 모듈이 회전하면서 환자의 조직을 촬영하게 된다.To draw this cross-sectional view, the X-ray imaging module mounted on the C or O gantry is rotated with respect to the table on which the patient is lying to photograph the tissue of the patient.

특히, 갠트리의 위치를 조정하기 위한 종래의 기술로 미국특허등록공보 제7,338,207호에는 3개의 자유도를 이용하여 갠트리의 중심(center)을 동일 위치에 고정한 상태(iso-centric state)로 유지하면서 갠트리를 웨그(wag) 또는 틸트(tilt) 시킬 수 있는 갠트리 포지셔닝 장치가 개시되어 있다.In particular, US Patent No. 7,338,207, which is a conventional technique for adjusting the position of the gantry, uses three degrees of freedom to maintain the gantry while keeping the center of the gantry at the same position (iso-centric state). A gantry positioning device is disclosed which can be wag or tilt.

웨그 모션에 대해 설명하면, 도 1(a)에 도시된 바와 같이, 캔틸레버 방식의 갠트리 포지셔닝 장치(미도시)를 통해 갠트리(11)를 각도 θ만큼 회전시켜 웨그 모션을 구현하게 된다. 하지만, θ만큼 회전되는 동안 갠트리(11)의 중심이 이동되므로 이를 보상하여 갠트리(11)의 중심이 원 위치에 고정된 상태로 유지하기 위해 갠트리 포지셔닝 장치를 다시 이용하여 갠트리(11)를 도 1(a) 및 도 1(b)와 같이 dZ만큼 그리고 도 1(b) 및 도 1(c)와 같이 dX만큼 이동시키게 된다. 따라서, 웨그 모션을 구현하기 위해서는 총 3개의 자유도가 이용된다.Referring to the wag motion, as shown in FIG. 1 (a), the weg motion is implemented by rotating the gantry 11 by an angle θ through a cantilever type gantry positioning device (not shown). However, since the center of the gantry 11 is moved while being rotated by θ, the gantry 11 is again used by using the gantry positioning device to compensate for this and keep the center of the gantry 11 fixed at its original position. As shown in (a) and FIG. 1 (b), it moves by dZ and as shown in FIGS. 1 (b) and 1 (c) by dX. Accordingly, three degrees of freedom are used to implement the wag motion.

틸트 모션에 대해 설명하면, 도 2에 도시된 바와 같이, 캔틸레버 방식의 갠트리 포지셔닝 장치(20)를 통해 갠트리(11)를 회전시켜 틸트 모션을 구현하게 된다. 하지만, 갠트리(11)의 중심선의 연장선 상에 틸팅용 회전축(미도시)이 구비되어 있지 않은 관계로 갠트리(11)가 회전되는 동안 갠트리(11)의 중심이 이동된다. 이를 보상하여 갠트리(11)의 중심이 원위치에 고정된 상태로 유지하기 위해 갠트리 포지셔닝 장치(20)를 다시 이용하여 갠트리(11)를 위와 같은 개념으로 dY 및 dZ만큼 이동시키게 된다. 따라서, 틸트 모션을 구현하기 위해서도 총 3개의 자유도가 이용된다.Referring to the tilt motion, as shown in FIG. 2, the tilt motion is implemented by rotating the gantry 11 through the cantilever-type gantry positioning device 20. However, the center of the gantry 11 is moved while the gantry 11 is rotated because a tilting axis (not shown) is not provided on the extension line of the centerline of the gantry 11. In order to compensate for this, the gantry 11 is moved by dY and dZ using the gantry positioning device 20 again to maintain the center of the gantry 11 in a fixed position. Thus, three degrees of freedom are also used to implement the tilt motion.

하지만, 웨그 모션을 구현하기 위해 3개의 자유도가 이용되고, 틸트 모션을 구현하기 위해서도 3개의 자유도가 이용되므로, 구성이 복잡하고 조작이 번잡한 문제가 있다.However, since three degrees of freedom are used to implement the wag motion and three degrees of freedom are also used to implement the tilt motion, the configuration is complicated and the operation is complicated.

본 발명의 기술적 과제는, 자유도를 최소화하여 갠트리의 웨그 모션을 쉽게 구현할 수 있는 갠트리 포지셔닝 장치 및 이를 이용한 영상 획득 장치를 제공하는 것이다.The technical problem of the present invention is to provide a gantry positioning device and an image acquisition device using the same that can easily implement the motion of the gantry by minimizing the degree of freedom.

본 발명의 다른 기술적 과제는, 자유도를 최소화하여 갠트리의 틸트 모션을 쉽게 구현할 수 있는 갠트리 포지셔닝 장치 및 이를 이용한 영상 획득 장치를 제공하는 것이다.Another technical problem of the present invention is to provide a gantry positioning device and an image acquisition device using the same, which can easily realize the tilt motion of the gantry by minimizing the degree of freedom.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 포지셔닝 장치는, 전후 방향으로 순차적으로 놓이는 영상 획득 장치의 갠트리(gantry)와 본체를 캔틸레버(cantilever) 형태로 연결하는 갠트리 포지셔닝 장치로, 상기 갠트리에 구비되는 제1 연결 브라켓; 상기 본체에 구비되는 제2 연결 브라켓; 및 상기 제1 및 제2 연결 브라켓 사이에 구비되며 상기 갠트리가 웨그 모션(wag motion)을 갖도록 상기 제1 연결 브라켓을 좌우 방향으로 원호를 그리며 이송시키는 웨그 모션 유닛을 포함한다.In order to achieve the above object, the gantry positioning device according to an embodiment of the present invention, a gantry positioning device for connecting the gantry (gantry) and the main body of the image acquisition device sequentially placed in the front and rear direction in the form of cantilever, A first connection bracket provided on the gantry; A second connection bracket provided on the main body; And a weg motion unit provided between the first and second connection brackets and transferring the first connection bracket in a left and right direction so that the gantry has a wag motion.

상기 웨그 모션 유닛은 상기 제1 또는 제2 연결 브라켓 중 어느 하나에 구비되는 원호 형상의 곡선 이송 레일; 상기 제1 또는 제2 연결 브라켓 중 상기 어느 하나와 다른 하나에 구비되며 상기 곡선 이송 레일을 따라 이동 가능하게 구비되는 곡선 이송 슬라이더; 및 상기 곡선 이송 레일 또는 상기 곡선 이송 슬라이더를 구동시키는 제1 구동부를 포함할 수 있다.The weg motion unit may include an arc-shaped curved feed rail provided in any one of the first and second connection brackets; A curved feed slider provided on the other one of the first and second connecting brackets and movable along the curved feed rail; And a first driving unit driving the curved feed rail or the curved feed slider.

상기 제1 구동부는 상기 곡선 이송 슬라이더에 구비되는 제1 기어; 상기 제1 기어에 기어 결합되도록 상기 곡선 이송 레일에 구비되는 제2 기어; 및 상기 제1 또는 제2 기어를 회전시키는 제1 구동 모터를 포함할 수 있다.The first drive unit includes a first gear provided in the curved feed slider; A second gear provided on the curved transfer rail to be geared to the first gear; And a first driving motor for rotating the first or second gear.

상기 제1 기어는 제1 고정 브라켓을 통해 상기 곡선 이송 슬라이더에 고정되며 상기 곡선 이송 레일과 같은 원호 형상의 둘레면을 가질 수 있고, 상기 제2 기어는 제2 고정 브라켓을 통해 상기 곡선 이송 레일에 고정되며 원 형상을 하여 상기 제1 기어의 둘레면에 그 외주면이 기어 결합될 수 있으며, 그리고 상기 제1 구동 모터는 상기 제2 기어에 축 결합될 수 있다.The first gear may be fixed to the curved feed slider via a first fixed bracket and may have an circumferential surface having the same arc shape as the curved feed rail, and the second gear may be connected to the curved feed rail via a second fixed bracket. The outer circumferential surface may be gear coupled to the circumferential surface of the first gear in a fixed and circular shape, and the first driving motor may be axially coupled to the second gear.

상기 갠트리를 상기 전후 방향으로 직선 이송시키기 위해, 상기 제1 연결 브라켓은 직선 이송 유닛을 통해 상기 웨그 모션 유닛에 상기 전후 방향으로 이동 가능하게 구비될 수 있다.In order to linearly convey the gantry in the front-rear direction, the first connection bracket may be provided to be movable in the front-rear direction in the wag motion unit through a linear transport unit.

상기 직선 이송 유닛은 상기 제1 연결 브라켓 또는 상기 웨그 모션 유닛 중 어느 하나에 구비되는 직선 형상의 직선 이송 레일; 상기 제1 연결 브라켓 또는 상기 웨그 모션 유닛 중 상기 어느 하나와 다른 하나에 구비되며 상기 직선 이송 레일을 따라 이동 가능하게 구비되는 직선 이송 슬라이더; 및 상기 직선 이송 레일 또는 상기 직선 이송 슬라이더를 구동시키는 제2 구동부를 포함할 수 있다.The linear transfer unit may include a linear linear transfer rail provided in any one of the first connecting bracket or the weg motion unit; A linear feed slider provided on the other of the first connecting bracket or the weg motion unit and different from the one of the first connecting bracket or the weg motion unit; And a second driving unit for driving the linear feed rail or the linear feed slider.

상기 직선 이송 유닛은 상기 직선 이송 슬라이더가 상기 직선 이송 레일을 따라 전방으로 이동될 경우 상기 갠트리의 하중을 원활하게 지지하도록 하중 지지부를 더 포함할 수 있다.The linear conveying unit may further include a load supporting part to smoothly support the load of the gantry when the linear conveying slider is moved forward along the linear conveying rail.

상기 하중 지지부는 상기 제1 연결 브라켓에 구비되되 상기 전후 방향으로 구비되는 봉 형상의 지지 레일; 및 상기 직선 이송 슬라이더에 구비되며 상기 지지 레일을 따라 이동 가능하게 구비되는 고리 형상의 지지 슬라이더를 포함할 수 있다.The load supporting part is provided in the first connection bracket, the rod-shaped support rail provided in the front and rear directions; And an annular support slider provided in the linear feed slider and movable along the support rail.

상기 직선 이송 레일이 상기 제1 연결 브라켓에 구비될 경우, 상기 직선 이송 레일과 상기 지지 레일은 상기 제1 연결 브라켓을 그 사이에 두고 각각 구비될 수 있다.When the linear transport rail is provided in the first connection bracket, the linear transport rail and the support rail may be provided with the first connection bracket interposed therebetween.

상기 갠트리는 틸트 모션 유닛을 통해 상기 제1 연결 브라켓에 회동 가능하게 구비될 수 있다.The gantry may be rotatably provided to the first connection bracket through a tilt motion unit.

상기 틸트 모션 유닛은 상기 갠트리의 외주면 중 상기 갠트리의 횡방향 중심선이 위치한 부위에 상기 전후 방향으로 구비되는 틸팅 축; 및 상기 제1 연결 브라켓에 구비되며 상기 틸팅 축을 회동시키는 제3 구동부를 포함할 수 있다.The tilt motion unit may include a tilting axis provided in the front-rear direction at a portion of the outer circumferential surface of the gantry in which the horizontal center line of the gantry is located; And a third driving part provided in the first connection bracket and rotating the tilting shaft.

상기 틸팅 축은 장착 브라켓을 통해 상기 갠트리에 구비될 수 있고, 그리고 상기 제3 구동부는 상기 제1 연결 브라켓에 고정됨과 함께 상기 틸팅 축을 회전 가능하게 지지하는 베어링 하우징; 및 상기 베어링 하우징의 일단에 구비되어 상기 틸팅 축을 회전시키는 틸팅용 구동 모터를 포함할 수 있다.The tilting shaft may be provided in the gantry through a mounting bracket, and the third drive unit is fixed to the first connecting bracket and rotatably supporting the tilting shaft; And a tilting driving motor provided at one end of the bearing housing to rotate the tilting shaft.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 영상 획득 장치는 갠트리; 본체; 상기 갠트리와 상기 본체를 캔틸레버 형태로 연결하는 상술한 본 발명의 실시예에 따른 갠트리 포지셔닝 장치; 및 상기 갠트리에 구비되는 촬영 모듈을 포함한다.On the other hand, the image acquisition device according to an embodiment of the present invention comprises a gantry; main body; A gantry positioning device according to an embodiment of the present invention for connecting the gantry and the main body in a cantilever form; And a photographing module provided in the gantry.

상기 촬영 모듈은 X선 촬영 모듈일 수 있다.The imaging module may be an X-ray imaging module.

상기 X선 촬영 모듈은 상기 갠트리에 구비되며 X선을 발진시키는 X선 발진기; 및 상기 갠트리에 구비되되 상기 X선 발진기와 대향되게 구비되며 상기 X선을 받는 디텍터부를 포함할 수 있다.The X-ray imaging module is provided in the gantry X-ray oscillator for oscillating X-rays; And a detector unit provided in the gantry and provided to face the X-ray oscillator and receiving the X-rays.

상기 본체는 지면에 이동 가능하게 구비될 수 있다.The main body may be provided to be movable on the ground.

이상에서와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 갠트리 포지셔닝 장치 및 이를 이용한 영상 획득 장치는 다음과 같은 효과를 가질 수 있다.As described above, the gantry positioning device and the image acquisition device using the same according to an embodiment of the present invention may have the following effects.

본 발명의 실시예에 의하면, 웨그 모션 유닛에 의해 원호를 그리며 이송되는 1개의 자유도로 갠트리의 웨그 모션의 구현이 가능하므로 갠트리의 웨그 모션을 단순한 조작으로 쉽게 구현할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, since the weg motion of the gantry can be implemented in one degree of freedom transferred by drawing the arc motion unit, the weg motion of the gantry can be easily implemented by simple operation.

또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 갠트리의 횡방향 중심선을 기준으로 회동되는 1개의 자유도로 갠트리의 틸트 모션의 구현이 가능하므로 갠트리의 틸트 모션을 단순한 조작으로 쉽게 구현할 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, since the tilt motion of the gantry can be implemented with one degree of freedom rotated with respect to the transverse centerline of the gantry, the tilt motion of the gantry can be easily implemented by simple operation.

또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 직선 이송 유닛을 통해 전후 방향으로 갠트리의 직선 이송이 가능하므로 다른 직경을 갖는 갠트리가 적용되더라도 그 직경에 맞게 웨그 모션 유닛의 원호의 중심을 이동시켜 갠트리의 중심에 정확하게 위치시킬 수 있다.In addition, according to the embodiment of the present invention, since the gantry can be linearly transported in the front-rear direction through the linear transfer unit, even if a gantry having a different diameter is applied, the center of the gantry is moved by moving the center of the arc of the weg motion unit according to the diameter. Can be located precisely at

도 1은 종래의 갠트리 포지셔닝 장치를 통해 갠트리의 웨그 모션이 구현되고 있는 상태를 나타낸 개념상의 평면도이다.
도 2는 종래의 갠트리 포지셔닝 장치를 갠트리의 틸트 모션이 구현되고 있는 상태를 개략적으로 나타낸 정면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 포지셔닝 장치를 포함한 영상 획득 장치를 나타낸 사시도이다.
도 4는 도 3의 갠트리 포지셔닝 장치를 확대하여 나타낸 사시도이다.
도 5는 도 3의 갠트리 포지셔닝 장치를 확대하여 나타낸 측면도이다.
도 6은 도 3의 VI-VI 선을 따라 잘라 본 단면도이다.
도 7은 도 3의 갠트리 포지셔닝 장치 중 웨그 모션 유닛에 의해 갠트리의 웨그 모션이 구현되는 상태를 나타낸 평면도이다.
도 8은 도 3의 갠트리 포지셔닝 장치 중 직선 이송 유닛에 의해 갠트리가 직선 이동되는 상태를 나타낸 측면도이다.
도 9는 도 3의 갠트리 포지셔닝 장치 중 틸트 모션 유닛에 의해 갠트리의 틸트 모션이 구현되는 상태를 나타낸 정면도이다.1 is a conceptual plan view showing a state in which a weg motion of a gantry is implemented through a conventional gantry positioning device.
2 is a front view schematically showing a state in which the tilt motion of the gantry is implemented in the conventional gantry positioning device.
3 is a perspective view showing an image acquisition device including a gantry positioning device according to an embodiment of the present invention.
4 is an enlarged perspective view illustrating the gantry positioning device of FIG. 3.
FIG. 5 is an enlarged side view of the gantry positioning device of FIG. 3.
6 is a cross-sectional view taken along the line VI-VI of FIG. 3.
FIG. 7 is a plan view illustrating a state in which the weg motion of the gantry is implemented by the weg motion unit of the gantry positioning device of FIG. 3.
8 is a side view illustrating a state in which the gantry is linearly moved by the linear transfer unit of the gantry positioning device of FIG. 3.
FIG. 9 is a front view illustrating a state in which the tilt motion of the gantry is implemented by the tilt motion unit in the gantry positioning device of FIG. 3.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 포지셔닝 장치를 포함한 영상 획득 장치를 나타낸 사시도이다.3 is a perspective view showing an image acquisition device including a gantry positioning device according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 포지셔닝 장치(300)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 전후 방향으로 순차적으로 놓이는 영상 획득 장치(A)의 갠트리(100)와 본체(200)를 캔틸레버 형태로 연결하는 것으로, 제1 연결 브라켓(310)과, 제2 연결 브라켓(320)과, 그리고 웨그 모션 유닛(330)을 포함한다.In the gantry positioning apparatus 300 according to an embodiment of the present invention, as shown in FIG. By connecting, the first connection bracket 310, the second connection bracket 320, and the weg motion unit 330.

제1 연결 브라켓(310)은 갠트리(100)와 본체(200)를 연결하기 위해 갠트리(100)에 구비된다. 일예로, 제1 연결 브라켓(310)은 제2 연결 브라켓(320)을 향해 개방된 한글 자음 "ㄷ"자 형상을 가질 수 있다.The first connection bracket 310 is provided on the gantry 100 to connect the gantry 100 and the main body 200. For example, the first connection bracket 310 may have a Hangul consonant “” shape opened toward the second connection bracket 320.

제2 연결 브라켓(320)은 갠트리(100)와 본체(200)를 연결하기 위해 본체(200)에 구비된다. 일예로, 제2 연결 브라켓(320)은 위 "ㄷ"자 형상의 제1 연결 브라켓(310)에 삽입될 수 있도록 제1 연결 브라켓(310)을 향해 돌출된 직육면체 형상을 가질 수 있다.The second connection bracket 320 is provided in the main body 200 to connect the gantry 100 and the main body 200. For example, the second connection bracket 320 may have a rectangular parallelepiped shape protruding toward the first connection bracket 310 so that the second connection bracket 320 may be inserted into the first connection bracket 310 having a “C” shape.

웨그 모션 유닛(330)은 제1 및 제2 연결 브라켓(310)(320) 사이에 구비되며 갠트리(100)가 웨그 모션(wag motion)을 갖도록 제1 연결 브라켓(310)을 좌우 방향으로 원호를 그리며 이송시키는 역할을 한다.The wag motion unit 330 is provided between the first and the second connecting brackets 310 and 320 and the circular motion of the first connecting bracket 310 in the left and right directions so that the gantry 100 has the wag motion. And it serves to transport.

이하, 도 4에 참조하여, 웨그 모션 유닛(330)에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, the wag motion unit 330 will be described in detail with reference to FIG. 4.

도 4는 도 3의 갠트리 포지셔닝 장치(300)를 확대하여 나타낸 사시도이다.4 is an enlarged perspective view of the gantry positioning apparatus 300 of FIG. 3.

웨그 모션 유닛(330)은, 도 4에 도시된 바와 같이, 곡선 이송 레일(331)과, 곡선 이송 슬라이더(332)와, 그리고 제1 구동부(333)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 4, the wag motion unit 330 may include a curved conveyance rail 331, a curved conveyance slider 332, and a first driver 333.

곡선 이송 레일(331)은 곡선 이송 슬라이더(332)가 이에 원호를 그리며 이송되도록 원호 형상을 하며, 제2 연결 브라켓(320)에 구비될 수 있다. 곡선 이송 슬라이더(332)는 제1 연결 브라켓(310)에 그 일면이 구비되며 그 타면이 곡선 이송 레일(331)을 따라 이동 가능하게 구비될 수 있다. 도시되지는 않았지만, 다른 예로서, 곡선 이송 레일(331)은 제1 연결 브라켓(310)에 구비되어도 무방할 것이며, 이 경우 곡선 이송 슬라이더(332)는 제2 연결 브라켓(320)에 구비될 수 있을 것이다.The curved conveyance rail 331 has an arc shape so that the curved conveyance slider 332 is conveyed by drawing an arc, and may be provided in the second connection bracket 320. The curved feed slider 332 may be provided at one surface thereof on the first connection bracket 310, and the other surface thereof may be provided to be movable along the curved feed rail 331. Although not shown, as another example, the curved feed rail 331 may be provided in the first connecting bracket 310, in which case the curved feed slider 332 may be provided in the second connecting bracket 320. There will be.

제1 구동부(333)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 곡선 이송 슬라이더(332)를 구동시키도록 설치될 수도 있고, 도시되지 않았지만 곡선 이송 레일(331)을 구동시키도록 설치될 수도 있을 것이다. 이하, 도 4를 다시 참조하여, 곡선 이송 슬라이더(332)를 구동시킬 수 있도록 설치된 제1 구동부(333)에 대해 상세히 설명한다.As shown in FIG. 4, the first driver 333 may be installed to drive the curved feed slider 332 or may be installed to drive the curved feed rail 331 although not shown. Hereinafter, referring to FIG. 4 again, the first driving unit 333 provided to drive the curved feed slider 332 will be described in detail.

제1 구동부(333)는 제1 기어(333a)와, 제2 기어(333b)와, 그리고 제1 구동 모터(333c)를 포함할 수 있다. 여기서, 제1 기어(333a)는 곡선 이송 슬라이더(332) 측에 구비되고, 제2 기어(333b)는 제1 기어(333a)에 기어 결합되도록 곡선 이송 레일(331) 측에 구비되며, 그리고 제1 구동 모터(333c)는 제2 기어(333b)에 회전력을 제공하도록 설치될 수 있다. 보다 구체적으로, 제1 기어(333a)는 제1 고정 브라켓(333d)을 통해 곡선 이송 슬라이더(332)에 고정되며 곡선 이송 레일(331)과 같은 원호 형상의 둘레면을 가질 수 있고, 제2 기어(333b)는 제2 고정 브라켓(333e)을 통해 곡선 이송 레일(331)에 고정되며 원 형상을 하여 제1 기어(333a)의 둘레면에 그 외주면이 기어 결합될 수 있으며, 그리고 제1 구동 모터(333c)는 제2 기어(333b)에 축 결합될 수 있다.The first driver 333 may include a first gear 333a, a second gear 333b, and a first drive motor 333c. Here, the first gear 333a is provided on the curved feed slider 332 side, the second gear 333b is provided on the curved feed rail 331 side to be geared to the first gear 333a, and The first drive motor 333c may be installed to provide rotational force to the second gear 333b. More specifically, the first gear 333a is fixed to the curved feed slider 332 through the first fixing bracket 333d and may have a circumferential surface of an arc shape such as the curved feed rail 331, and the second gear 333b is fixed to the curved transfer rail 331 through the second fixing bracket 333e and has a circular shape so that its outer circumferential surface is gear-coupled to the circumferential surface of the first gear 333a, and the first driving motor 333c may be axially coupled to the second gear 333b.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 포지셔닝 장치(300)는, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 갠트리(100)를 전후 방향으로 직선 이송시키기 위한 직선 이송 유닛(340)을 더 포함할 수 있다. 이하, 도 3 및 도 4를 참조하여, 직선 이송 유닛(340)에 대해 상세히 설명한다.In addition, the gantry positioning apparatus 300 according to an embodiment of the present invention, as shown in Figure 3 and 4, further includes a linear transfer unit 340 for linearly conveying the gantry 100 in the front and rear direction. can do. Hereinafter, the linear transfer unit 340 will be described in detail with reference to FIGS. 3 and 4.

직선 이송 유닛(340)은, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 갠트리(100)가 구비된 제1 연결 브라켓(310)을 상술한 웨그 모션 유닛(330)에 대해 전후 방향으로 이동 가능하게 구비시키는 것으로, 직선 이송 레일(341)과, 직선 이송 슬라이더(342)와, 그리고 제2 구동부(미도시)를 포함할 수 있다.As shown in FIGS. 3 and 4, the linear transfer unit 340 may move the first connection bracket 310 provided with the gantry 100 in the front-rear direction with respect to the above-described weg motion unit 330. It may include a linear feed rail 341, a linear feed slider 342, and a second drive unit (not shown).

직선 이송 레일(341)은 직선 이송 슬라이더(342)가 전후 방향으로 이송되도록 직선 형상을 하며, 제1 연결 브라켓(310)에 구비될 수 있다. 직선 이송 슬라이더(342)는 웨그 모션 유닛(330)에 그 일면이 구비되며 그 타면이 직선 이송 레일(341)을 따라 이동 가능하게 구비될 수 있다. 도시되지는 않았지만, 다른 예로서, 직선 이송 레일(341)은 웨그 모션 유닛(330)에 구비되도록 설계될 수도 있으며, 이 경우 직선 이송 슬라이더(342)는 제1 연결 브라켓(310)에 구비될 수 있을 것이다.The linear transfer rail 341 may have a linear shape such that the linear transfer slider 342 is transferred in the front-rear direction and may be provided in the first connection bracket 310. The linear feed slider 342 may be provided at one surface of the wag motion unit 330, and the other surface thereof may be provided to be movable along the linear feed rail 341. Although not shown, as another example, the linear transfer rail 341 may be designed to be provided in the weg motion unit 330, in which case the linear transfer slider 342 may be provided in the first connecting bracket 310. There will be.

제2 구동부(미도시)는, 도시되지는 않았지만, 직선 이송 레일(341) 또는 직선 이송 슬라이더(342)를 구동시키기 위해 설치되며, 모터(미도시)를 포함한 구성을 가질 수 있다.Although not shown, the second driving unit (not shown) is installed to drive the linear transfer rail 341 or the linear transfer slider 342, and may have a configuration including a motor (not shown).

이러한 직선 이송 유닛(340)은, 도 4에 도시된 바와 같이, LM 가이드 방식으로 구현되거나, 도시되지는 않았지만, 다른 예로, 볼-스크류 방식으로 구현될 수도 있을 것이다.The linear transfer unit 340, as shown in Figure 4, may be implemented in the LM guide manner, or not shown, but may be implemented in another example, ball-screw manner.

이와 더불어, 직선 이송 유닛(340)은, 도 5에 도시된 바와 같이, 직선 이송 슬라이더(342)가 직선 이송 레일(341)을 따라 전방으로 이동될 경우 갠트리(100)의 하중을 원활하게 지지하도록 하중 지지부(344)를 더 포함할 수 있다. 이하, 도 5를 참조하여, 하중 지지부(344)를 상세히 설명한다.In addition, as shown in FIG. 5, the linear transfer unit 340 smoothly supports the load of the gantry 100 when the linear transfer slider 342 is moved forward along the linear transfer rail 341. It may further include a load support 344. Hereinafter, the load supporting portion 344 will be described in detail with reference to FIG. 5.

도 5는 도 3의 갠트리 포지셔닝 장치(300)를 확대하여 나타낸 측면도이다.FIG. 5 is an enlarged side view of the gantry positioning apparatus 300 of FIG. 3.

하중 지지부(344)는 제1 연결 브라켓(310)에 구비되되 전후 방향으로 구비되는 봉 형상의 지지 레일(344a)과, 그리고 직선 이송 슬라이더(342)에 구비되며 지지 레일(344a)을 따라 이동 가능하게 구비되는 고리 형상의 지지 슬라이더(344b)를 포함할 수 있다.The load support part 344 is provided on the first connection bracket 310 and is provided on the rod-shaped support rail 344a provided in the front-rear direction and the linear feed slider 342 and is movable along the support rail 344a. It may include a ring-shaped support slider 344b is provided.

갠트리(100)의 하중을 보다 원활하게 지지하기 위해, 직선 이송 슬라이더(342)와 지지 슬라이더(344b)는 제1 연결 브라켓(310)을 그 사이에 두고 각각 구비될 수 있다. 즉, 제1 연결 브라켓(310)은 직선 이송 유닛(340)과 하중 지지부(344)에 의해 구속된 상태로 전후 방향으로 이동되므로 갠트리(100) 및 제1 연결 브라켓(310)의 하중은 직선 이송 유닛(340) 및 하중 지지부(344)를 통해 보다 원활하게 지지될 수 있게 된다.In order to more smoothly support the load of the gantry 100, the linear feed slider 342 and the support slider 344b may be provided with the first connection bracket 310 therebetween. That is, since the first connection bracket 310 is moved in the front-rear direction while being restrained by the linear transfer unit 340 and the load supporting part 344, the load of the gantry 100 and the first connection bracket 310 is linearly transferred. The unit 340 and the load support 344 can be supported more smoothly.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 포지셔닝 장치(300)는, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 갠트리(100)를 제1 연결 브라켓(310)에 회동 가능하게 구비시키는 틸트 모션 유닛(350)을 더 포함할 수 있다. 이하, 도 4 및 도 6을 참조하여, 틸트 모션 유닛(350)에 대해 상세히 설명한다.In addition, the gantry positioning device 300 according to an embodiment of the present invention, as shown in Figures 3 and 4, the tilt motion unit for rotatably including the gantry 100 in the first connection bracket 310 It may further include 350. Hereinafter, the tilt motion unit 350 will be described in detail with reference to FIGS. 4 and 6.

도 6은 도 3의 VI-VI 선을 따라 잘라 본 단면도이다.6 is a cross-sectional view taken along the line VI-VI of FIG. 3.

틸트 모션 유닛(350)은, 도 4 및 도 6에 도시된 바와 같이, 틸팅 축(351)과, 제3 구동부(352)를 포함할 수 있다. 여기서, 틸팅 축(351)은 갠트리(100)의 외주면 중 갠트리(100)의 횡방향 중심선(CL)이 위치한 부위에 전후 방향으로 구비되고, 그리고 제3 구동부(352)는 제1 연결 브라켓(310)에 구비되며 틸팅 축(351)을 회동시킬 수 있도록 설치된다. 보다 구체적으로, 틸팅 축(351)은 장착 브라켓(353)을 통해 갠트리(100)에 구비될 수 있고, 그리고 제3 구동부(352)는 제1 연결 브라켓(310)에 고정됨과 함께 틸팅 축(351)을 회전 가능하게 지지하는 베어링 하우징(352a)과, 베어링 하우징(352a)의 일단에 구비되어 틸팅 축(351)을 회전시키는 틸팅용 구동 모터(352b)를 포함할 수 있다.The tilt motion unit 350 may include a tilting axis 351 and a third driver 352 as shown in FIGS. 4 and 6. Here, the tilting shaft 351 is provided in the front-rear direction at a portion where the transverse centerline CL of the gantry 100 is located among the outer circumferential surfaces of the gantry 100, and the third driving unit 352 is the first connection bracket 310. ) And is installed to rotate the tilting shaft 351. More specifically, the tilting shaft 351 may be provided in the gantry 100 through the mounting bracket 353, and the third driving unit 352 is fixed to the first connecting bracket 310 and the tilting shaft 351. ) May include a bearing housing 352a rotatably supporting and a tilting drive motor 352b provided at one end of the bearing housing 352a to rotate the tilting shaft 351.

이하, 도 7을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 포지셔닝 장치(300)의 웨그 모션 유닛(330)에 의해 갠트리(100)가 웨그(wag) 되는 과정을 설명한다.Hereinafter, a process of wagging the gantry 100 by the weg motion unit 330 of the gantry positioning apparatus 300 according to an embodiment of the present invention will be described.

도 7은 도 3의 갠트리 포지셔닝 장치(300) 중 웨그 모션 유닛(330)에 의해 갠트리(100)의 웨그 모션이 구현되는 상태를 나타낸 평면도이다.FIG. 7 is a plan view illustrating a state in which the weg motion of the gantry 100 is implemented by the weg motion unit 330 of the gantry positioning device 300 of FIG. 3.

도 7(a)과 같이 갠트리(100)와 본체(200)가 일직선이 된 상태에서, 제2 기어(333b)가 제1 구동 모터(333c)에 의해 시계방향으로 회전되면 이에 맞물린 제2 기어(333b)가 반 시계방향으로 회전된다. 이 때, 곡선 이송 슬라이더(332)[제2 기어(333b)에 제1 고정 브라켓(333d)을 통해 고정된 것]는 곡선 이송 레일(331)[본체(200)에 제2 연결 브라켓(320) 및 제2 고정 브라켓(333e)을 통해 고정된 것]을 따라 원호를 그리며 도 7를 기준으로 보았을 때 좌측 방향으로 이동된다(도 4 참조). 이 때, 제1 연결 브라켓(310)[곡선 이송 슬라이더(332)에 직선 이송 유닛(340)을 통해 구비된 것] 또한 원호를 그리며 도 7을 기준으로 보았을 때 좌측 방향으로 이송되면서(도 4 참조), 도 7(b)와 같이 갠트리(100)의 중심(C)이 원위치를 유지하면서 갠트리(100)의 중심(C)을 기준으로 도면상 시계방향으로 회전되면서 웨그 모션을 구현하게 된다.As shown in FIG. 7A, when the gantry 100 and the main body 200 are in a straight line, the second gear 333b is rotated clockwise by the first driving motor 333c to engage with the second gear ( 333b) is rotated counterclockwise. At this time, the curved feed slider 332 (fixed to the second gear 333b through the first fixing bracket 333d) is the curved feed rail 331 (the second connecting bracket 320 to the main body 200). And the second fixing bracket 333e, which is fixed through the second fixing bracket 333e, and moves in a left direction when viewed with reference to FIG. 7 (see FIG. 4). At this time, the first connection bracket 310 (which is provided through the linear feed unit 340 to the curved feed slider 332) is also conveyed in the left direction when viewed in reference to Fig. 7 by drawing an arc (see Fig. 4). As shown in FIG. 7B, the center C of the gantry 100 is rotated in a clockwise direction based on the center C of the gantry 100 while maintaining the original position to implement a weg motion.

이와 반대로, 제2 기어(333b)가 제1 구동 모터(333c)에 의해 반 시계방향으로 회전되면 이에 맞물린 제2 기어(333b)가 시계방향으로 회전된다. 이 때, 곡선 이송 슬라이더(332)[제2 기어(333b)에 제1 고정 브라켓(333d)을 통해 고정된 것]는 곡선 이송 레일(331)[본체(200)에 제2 연결 브라켓(320) 및 제2 고정 브라켓(333e)을 통해 고정된 것]을 따라 원호를 그리며 도 7를 기준으로 보았을 때 우측 방향으로 이동된다(도 4 참조). 이 때, 제1 연결 브라켓(310)[곡선 이송 슬라이더(332)에 직선 이송 유닛(340)을 통해 구비된 것] 또한 원호를 그리며 도 7을 기준으로 보았을 때 우측 방향으로 이송되면서(도 4 참조), 도 7(b)와 같이 갠트리(100)의 중심(C)이 원위치를 유지하면서 갠트리(100)의 중심(C)을 기준으로 도면상 반 시계방향으로 회전되면서 웨그 모션을 구현하게 된다.On the contrary, when the second gear 333b is rotated counterclockwise by the first drive motor 333c, the second gear 333b meshed thereto is rotated clockwise. At this time, the curved feed slider 332 (fixed to the second gear 333b through the first fixing bracket 333d) is the curved feed rail 331 (the second connecting bracket 320 to the main body 200). And it is moved through the second fixing bracket 333e] to the right direction when viewed in reference to Figure 7 as a circular arc along the (7). At this time, the first connection bracket 310 (which is provided through the linear feed unit 340 to the curved feed slider 332) and also conveyed in the right direction when viewed in reference to Figure 7 by drawing an arc (see Figure 4) As shown in FIG. 7B, the center C of the gantry 100 is rotated counterclockwise based on the center C of the gantry 100 while maintaining the original position, thereby implementing a weg motion.

결과적으로, 웨그 모션 유닛을 통한 단 1개의 자유도로 웨그 모션이 구현된다.As a result, the wag motion is implemented in only one degree of freedom through the wag motion unit.

이하, 도 8을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 포지셔닝 장치(300)의 직선 이송 유닛(340)에 의해 갠트리(100)가 직선 이송되는 과정을 설명한다.Hereinafter, a process of linearly transferring the gantry 100 by the linear transfer unit 340 of the gantry positioning apparatus 300 according to an embodiment of the present invention will be described.

도 8은 도 3의 갠트리 포지셔닝 장치(300) 중 직선 이송 유닛(340)에 의해 갠트리(100)가 직선 이동되는 상태를 나타낸 측면도이다.8 is a side view illustrating a state in which the gantry 100 is linearly moved by the linear transfer unit 340 of the gantry positioning apparatus 300 of FIG. 3.

도 8(a)와 같이 갠트리(100)와 본체(200)가 위치된 상태에서, 제2 구동부(미도시)에 의해 직선 이송 슬라이더(342)가 직선 이송 레일(341)을 따라 갠트리(100)가 있는 전방으로 이동되면(도 4 참조), 도 8(b)와 같이 갠트리(100)는 전방으로 이송된다.In the state where the gantry 100 and the main body 200 are positioned as shown in FIG. 8 (a), the linear feed slider 342 is moved along the linear feed rail 341 by the second driving unit (not shown). Is moved forward (see FIG. 4), the gantry 100 is transported forward as shown in FIG. 8 (b).

이와 반대로, 제2 구동부(미도시)에 의해 직선 이송 슬라이더(342)가 직선 이송 레일(341)을 따라 본체(200)가 있는 후방으로 이동되면(도 4 참조), 도 8(c)와 같이 갠트리(100)는 후방으로 이송된다.On the contrary, when the linear feed slider 342 is moved rearward along the linear feed rail 341 by the second driving unit (not shown) (see FIG. 4), as shown in FIG. 8C. The gantry 100 is transported to the rear.

이하, 도 9를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 갠트리 포지셔닝 장치(300)의 틸트 모션 유닛(350)에 의해 갠트리(100)가 틸트(tilt) 되는 과정을 설명한다.Hereinafter, a process in which the gantry 100 is tilted by the tilt motion unit 350 of the gantry positioning device 300 according to an embodiment of the present invention will be described.

도 9는 도 3의 갠트리 포지셔닝 장치(300) 중 틸트 모션 유닛(350)에 의해 갠트리(100)의 틸트 모션이 구현되는 상태를 나타낸 정면도이다.9 is a front view illustrating a state in which the tilt motion of the gantry 100 is implemented by the tilt motion unit 350 in the gantry positioning device 300 of FIG. 3.

도 9(a)과 같이 갠트리(100)와 본체(200)가 위치된 상태에서, 틸팅 축(351)[갠트리(100)에 장착 브라켓(353)을 통해 구비되며, 베어링 하우징(352a)에 의해 지지된 것]이 틸팅용 구동 모터(352b)에 의해 시계방향으로 회전되면(도 4 및 도 6 참조), 도 9(b)와 같이 갠트리(100)의 중심(C)이 원위치를 유지하면서 갠트리(100)의 중심(C)을 기준으로 도면상 시계방향으로 회전되면서 틸트 모션을 구현하게 된다.In the state where the gantry 100 and the main body 200 are positioned as shown in FIG. 9 (a), the tilting axis 351 (mounted to the gantry 100 through the mounting bracket 353) is provided by a bearing housing 352a. Supported] is rotated clockwise by the tilting drive motor 352b (see FIGS. 4 and 6), the center gantry C of the gantry 100 maintains its original position as shown in FIG. 9 (b). The tilt motion is implemented while rotating clockwise in the drawing based on the center C of the drawing 100.

이와 반대로, 틸팅 축(351)[갠트리(100)에 장착 브라켓(353)을 통해 구비되며, 베어링 하우징(352a)에 의해 지지된 것]이 틸팅용 구동 모터(352b)에 의해 반 시계방향으로 회전되면(도 4 및 도 6 참조), 도 9(c)와 같이 갠트리(100)의 중심(C)이 원위치를 유지하면서 갠트리(100)의 중심(C)을 기준으로 도면상 반 시계방향으로 회전되면서 틸트 모션을 구현하게 된다.On the contrary, the tilting shaft 351 (which is provided on the gantry 100 through the mounting bracket 353 and supported by the bearing housing 352a) rotates counterclockwise by the tilting drive motor 352b. 4 and 6, the center C of the gantry 100 is rotated counterclockwise based on the center C of the gantry 100 while maintaining the original position as shown in FIG. 9 (c). As a result, the tilt motion is realized.

결과적으로, 틸트 모션 유닛(350)을 통한 단 1개의 자유도로 틸트 모션이 구현된다.As a result, the tilt motion is implemented in only one degree of freedom through the tilt motion unit 350.

한편, 도 3을 다시 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 갠트리 포지셔닝 장치(300)를 이용한 영상 획득 장치(A)를 설명한다.Meanwhile, referring back to FIG. 3, an image acquisition device A using the gantry positioning device 300 will be described.

영상 획득 장치(A)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 갠트리(100)와, 갠트리(100)의 뒤에 놓이는 본체(200), 갠트리(100)와 본체(200)를 캔틸레버 형태로 연결하는 상술한 갠트리 포지셔닝 장치(300)와, 그리고 갠트리(100)에 구비되는 촬영 모듈(400)을 포함한다.As shown in FIG. 3, the image capturing apparatus A includes a gantry 100, a main body 200 placed behind the gantry 100, and a gantry 100 connecting the gantry 100 and the main body 200 in a cantilevered form. One gantry positioning device 300, and the imaging module 400 provided in the gantry (100).

갠트리(100)는, 도 3에 도시된 바와 같이, O형 갠트리일 수 있고, 도시되지는 않았지만, 다른 예로 C형 갠트리일 수도 있다.As shown in FIG. 3, the gantry 100 may be an O-type gantry, or although not shown, another example may be a C-type gantry.

또한, 촬영 모듈(400)은 X선 촬영 모듈일 수 있다. 구체적으로, X선 촬영 모듈(400)은 갠트리(100)에 구비되며 X선을 발진시키는 X선 발진기(410)와, 그리고 갠트리(100)에 구비되되 X선 발진기(410)와 대향되게 구비되며 X선을 받는 디텍터부(420)를 포함한다. 따라서, X선 발진기(410)에서 발진된 X선이 피검체(미도시)를 통과하면서 디텍터부(420)에 수집되고, 이 수집된 검출 신호를 본체(200)로 보내면 본체(200)에서는 이미지를 생성하게 된다.In addition, the imaging module 400 may be an X-ray imaging module. Specifically, the X-ray imaging module 400 is provided in the gantry 100 and the X-ray oscillator 410 for oscillating X-rays, and is provided in the gantry 100 is opposed to the X-ray oscillator 410 The detector 420 receives the X-rays. Therefore, the X-ray oscillated by the X-ray oscillator 410 is collected by the detector unit 420 while passing through the subject (not shown), and when the collected detection signal is sent to the main body 200, the main body 200 generates an image. Will generate

또한, X선 촬영 모듈(400)은 갠트리(100)에 의해 360도 회전될 수 있다. 따라서, 플루오르스코피(fluoroscopy) 영상뿐만 아니라 CT(computed tomography) 이미지도 획득이 가능하다.In addition, the X-ray imaging module 400 may be rotated 360 degrees by the gantry 100. Therefore, it is possible to acquire not only a fluoroscopy image but also a computed tomography (CT) image.

또한, 본체(200)는 바퀴(210)를 통해 지면에 이동 가능하게 구비되고, 그리고 본체(200)는 이미지를 생성하기 위한 제어부(미도시)를 포함한다.In addition, the main body 200 is provided to be movable on the ground through the wheel 210, and the main body 200 includes a control unit (not shown) for generating an image.

이상에서와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 갠트리 포지셔닝 장치(300) 및 이를 이용한 영상 획득 장치(A)는 다음과 같은 효과를 가질 수 있다.As described above, the gantry positioning device 300 and the image acquisition device A using the same according to an embodiment of the present invention may have the following effects.

본 발명의 실시예에 의하면, 웨그 모션 유닛(330)에 의해 원호를 그리며 이송되는 1개의 자유도로 갠트리(100)의 웨그 모션의 구현이 가능하므로 갠트리(100)의 웨그 모션을 단순한 조작으로 쉽게 구현할 수 있다.According to the exemplary embodiment of the present invention, since the weg motion of the gantry 100 can be implemented in one degree of freedom transferred by the weg motion unit 330 in an arc, the weg motion of the gantry 100 can be easily implemented by simple operation. Can be.

또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 갠트리(100)의 횡방향 중심선(CL)을 기준으로 회동되는 1개의 자유도로 갠트리(100)의 틸트 모션의 구현이 가능하므로 갠트리(100)의 틸트 모션을 단순한 조작으로 쉽게 구현할 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, since the tilt motion of the gantry 100 can be implemented with one degree of freedom rotated with respect to the lateral center line CL of the gantry 100, the tilt motion of the gantry 100 is performed. Simple operation makes it easy to implement.

또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 직선 이송 유닛(340)을 통해 전후 방향으로 갠트리(100)의 직선 이송이 가능하므로 다른 직경을 갖는 갠트리(미도시)가 적용되더라도 그 직경에 맞게 웨그 모션 유닛(330)의 원호의 중심을 이동시켜 갠트리(미도시)의 중심에 정확하게 위치시킬 수 있다.In addition, according to the embodiment of the present invention, the linear movement of the gantry 100 in the front and rear direction through the linear transfer unit 340, so that even if a gantry (not shown) having a different diameter is applied to the wag motion unit By moving the center of the arc of 330 can be accurately positioned in the center of the gantry (not shown).

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concepts of the present invention defined in the following claims are also provided. It belongs to the scope of rights.

A: 영상 획득 장치 100: 갠트리
200: 본체 300: 갠트리 포지셔닝 장치
310: 제1 연결 브라켓 320: 제2 연결 브라켓
330: 웨그 모션 유닛 331: 곡선 이송 레일
332: 곡선 이송 슬라이더 333: 제1 구동부
340: 직선 이송 유닛 350: 틸트 모션 유닛
400: 촬영 모듈A: image acquisition device 100: gantry
200: main body 300: gantry positioning device
310: first connection bracket 320: second connection bracket
330: wag motion unit 331: curved feed rail
332: curved feed slider 333: first drive unit
340: linear transfer unit 350: tilt motion unit
400: shooting module

Claims

전후 방향으로 순차적으로 놓이는 영상 획득 장치의 갠트리와 본체를 캔틸레버 형태로 연결하는 갠트리 포지셔닝 장치로,
상기 갠트리에 구비되는 제1 연결 브라켓;
상기 본체에 구비되는 제2 연결 브라켓; 및
상기 제1 및 제2 연결 브라켓 사이에 구비되며 상기 갠트리가 웨그 모션을 갖도록 상기 제1 연결 브라켓을 좌우 방향으로 원호를 그리며 이송시키는 웨그 모션 유닛
을 포함하는 갠트리 포지셔닝 장치.Gantry positioning device that connects the gantry and the main body of the image acquisition device sequentially placed in the front and rear direction in the form of a cantilever,
A first connection bracket provided on the gantry;
A second connection bracket provided on the main body; And
A weg motion unit provided between the first and second connection brackets and transferring the first connection brackets by drawing an arc in a horizontal direction so that the gantry has a weg motion.
Gantry positioning device comprising a.

제1항에서,
상기 웨그 모션 유닛은
상기 제1 또는 제2 연결 브라켓 중 어느 하나에 구비되는 원호 형상의 곡선 이송 레일;
상기 제1 또는 제2 연결 브라켓 중 상기 어느 하나와 다른 하나에 구비되며 상기 곡선 이송 레일을 따라 이동 가능하게 구비되는 곡선 이송 슬라이더; 및
상기 곡선 이송 레일 또는 상기 곡선 이송 슬라이더를 구동시키는 제1 구동부를 포함하는 갠트리 포지셔닝 장치.In claim 1,
The wag motion unit is
An arc-shaped curved feed rail provided in any one of the first and second connection brackets;
A curved feed slider provided on the other one of the first and second connecting brackets and movable along the curved feed rail; And
And a first drive for driving the curved feed rail or the curved feed slider.

제2항에서,
상기 제1 구동부는
상기 곡선 이송 슬라이더에 구비되는 제1 기어;
상기 제1 기어에 기어 결합되도록 상기 곡선 이송 레일에 구비되는 제2 기어; 및
상기 제1 또는 제2 기어를 회전시키는 제1 구동 모터를 포함하는 갠트리 포지셔닝 장치.3. The method of claim 2,
The first driving unit
A first gear provided to the curved feed slider;
A second gear provided on the curved transfer rail to be geared to the first gear; And
Gantry positioning device including a first drive motor for rotating the first or second gear.

제3항에서,
상기 제1 기어는 제1 고정 브라켓을 통해 상기 곡선 이송 슬라이더에 고정되며 상기 곡선 이송 레일과 같은 원호 형상의 둘레면을 갖고,
상기 제2 기어는 제2 고정 브라켓을 통해 상기 곡선 이송 레일에 고정되며 원 형상을 하여 상기 제1 기어의 둘레면에 그 외주면이 기어 결합되며, 그리고,
상기 제1 구동 모터는 상기 제2 기어에 축 결합되는 갠트리 포지셔닝 장치.4. The method of claim 3,
The first gear is fixed to the curved feed slider via a first fixing bracket and has an circumferential surface of the same shape as the curved feed rail;
The second gear is fixed to the curved transfer rail via a second fixing bracket and has a circular shape so that its outer circumferential surface is coupled to the circumferential surface of the first gear, and
And the first drive motor is axially coupled to the second gear.

제1항에서,
상기 갠트리를 상기 전후 방향으로 직선 이송시키기 위해, 상기 제1 연결 브라켓은 직선 이송 유닛을 통해 상기 웨그 모션 유닛에 상기 전후 방향으로 이동 가능하게 구비되는 갠트리 포지셔닝 장치.In claim 1,
In order to linearly convey the gantry in the front and rear direction, the first connecting bracket is provided in the wag motion unit to move in the front and rear direction through a linear transport unit.

제5항에서,
상기 직선 이송 유닛은
상기 제1 연결 브라켓 또는 상기 웨그 모션 유닛 중 어느 하나에 구비되는 직선 형상의 직선 이송 레일;
상기 제1 연결 브라켓 또는 상기 웨그 모션 유닛 중 상기 어느 하나와 다른 하나에 구비되며 상기 직선 이송 레일을 따라 이동 가능하게 구비되는 직선 이송 슬라이더; 및
상기 직선 이송 레일 또는 상기 직선 이송 슬라이더를 구동시키는 제2 구동부를 포함하는 갠트리 포지셔닝 장치.The method of claim 5,
The linear transfer unit
A linear straight transfer rail provided in any one of the first connecting bracket or the weg motion unit;
A linear feed slider provided on the other of the first connecting bracket or the weg motion unit and different from the one of the first connecting bracket or the weg motion unit; And
And a second drive unit for driving the linear feed rail or the linear feed slider.

제6항에서,
상기 직선 이송 유닛은
상기 직선 이송 슬라이더가 상기 직선 이송 레일을 따라 전방으로 이동될 경우 상기 갠트리의 하중을 원활하게 지지하도록 하중 지지부를 더 포함하는 갠트리 포지셔닝 장치.The method of claim 6,
The linear transfer unit
And a load support part to smoothly support the load of the gantry when the linear feed slider is moved forward along the linear feed rail.

제7항에서,
상기 하중 지지부는
상기 제1 연결 브라켓에 구비되되 상기 전후 방향으로 구비되는 봉 형상의 지지 레일; 및
상기 직선 이송 슬라이더에 구비되며 상기 지지 레일을 따라 이동 가능하게 구비되는 고리 형상의 지지 슬라이더를 포함하는 갠트리 포지셔닝 장치.In claim 7,
The load supporting portion
A rod-shaped support rail provided in the first connection bracket and provided in the front-rear direction; And
And a ring-shaped support slider provided on the linear feed slider and movable along the support rail.

제8항에서,
상기 직선 이송 레일이 상기 제1 연결 브라켓에 구비될 경우,
상기 직선 이송 레일과 상기 지지 레일은 상기 제1 연결 브라켓을 그 사이에 두고 각각 구비되는 갠트리 포지셔닝 장치.9. The method of claim 8,
When the linear transfer rail is provided in the first connecting bracket,
And the linear transfer rail and the support rail are respectively provided with the first connection bracket therebetween.

제1항에서,
상기 갠트리는 틸트 모션 유닛을 통해 상기 제1 연결 브라켓에 회동 가능하게 구비되는 갠트리 포지셔닝 장치.In claim 1,
The gantry positioning device is rotatably provided on the first connection bracket via a tilt motion unit.

제10항에서,
상기 틸트 모션 유닛은
상기 갠트리의 외주면 중 상기 갠트리의 횡방향 중심선이 위치한 부위에 상기 전후 방향으로 구비되는 틸팅 축; 및
상기 제1 연결 브라켓에 구비되며 상기 틸팅 축을 회동시키는 제3 구동부를 포함하는 갠트리 포지셔닝 장치.11. The method of claim 10,
The tilt motion unit
A tilting axis provided in the front-rear direction at a portion of the outer circumferential surface of the gantry in which the horizontal centerline of the gantry is located; And
The gantry positioning device provided in the first connecting bracket and including a third drive for rotating the tilting axis.

제11항에서,
상기 틸팅 축은 장착 브라켓을 통해 상기 갠트리에 구비되고, 그리고
상기 제3 구동부는
상기 제1 연결 브라켓에 고정됨과 함께 상기 틸팅 축을 회전 가능하게 지지하는 베어링 하우징; 및
상기 베어링 하우징의 일단에 구비되어 상기 틸팅 축을 회전시키는 틸팅용 구동 모터를 포함하는 갠트리 포지셔닝 장치.12. The method of claim 11,
The tilting shaft is provided to the gantry via a mounting bracket, and
The third drive unit
A bearing housing fixed to the first connecting bracket and rotatably supporting the tilting shaft; And
And a tilting drive motor provided at one end of the bearing housing to rotate the tilting shaft.

갠트리;
본체;
상기 갠트리와 상기 본체를 캔틸레버 형태로 연결하는 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항의 갠트리 포지셔닝 장치; 및
상기 갠트리에 구비되는 촬영 모듈
을 포함하는 영상 획득 장치.Gantry;
main body;
The gantry positioning device of any one of claims 1 to 12 for connecting the gantry and the main body in the form of a cantilever; And
Shooting module provided in the gantry
Image acquisition device comprising a.

제13항에서,
상기 촬영 모듈은 X선 촬영 모듈인 영상 획득 장치.The method of claim 13,
The imaging module is an X-ray imaging module.

제14항에서,
상기 X선 촬영 모듈은
상기 갠트리에 구비되며 X선을 발진시키는 X선 발진기; 및
상기 갠트리에 구비되되 상기 X선 발진기와 대향되게 구비되며 상기 X선을 받는 디텍터부를 포함하는 영상 획득 장치.The method of claim 14,
The X-ray imaging module
An X-ray oscillator provided in the gantry and oscillating X-rays; And
And a detector unit provided in the gantry and provided to face the X-ray oscillator and receiving the X-rays.

제13항에서,
상기 본체는 지면에 이동 가능하게 구비되는 영상 획득 장치.The method of claim 13,
The main body is an image acquisition device provided to be movable on the ground.