KR20140001637A - Method for installing wind turbine blade and robot using the same - Google Patents

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Abstract

Disclosed are a method for installing blades for a wind power turbine and a robot for installing the blades applied to the same. The robot for installing blades according to an embodiment of the present invention includes a blade gripper which grips blades to be installed on a hub of a rotator; a robot frame which is joined to a tower supporting a load in an axial direction of the rotor to be detached; and a relative position adjusting unit which adjusts the relative position of the blade gripper in respect to the robot frame.

Description

풍력발전기용 블레이드 설치방법 및 그 방법에 적용되는 블레이드 설치용 로봇{Method for installing wind turbine blade and robot using the same}Method for installing wind turbine blade and robot using the same}

본 발명은, 풍력발전기용 블레이드 설치방법 및 그 방법에 적용되는 블레이드 설치용 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 종전처럼 인칭시스템을 사용하지 않더라도 허브에 블레이드를 용이하게 설치할 수 있는 풍력발전기용 블레이드 설치방법 및 그 방법에 적용되는 블레이드 설치용 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a blade installation method for a wind turbine and a blade installation robot applied to the method, and more particularly, to install a blade for a wind turbine that can easily install the blade in the hub even without using an inching system as before. A method and a blade mounting robot applied to the method.

전기를 생산하기 위한 대표적인 발전 형태로는 화석연료를 에너지원으로 하는 화력발전 및 핵분열을 이용하는 원자력발전을 들 수 있다.Representative forms of power generation to produce electricity include fossil fuel-based thermal power generation and nuclear power generation using nuclear fission.

그러나 화력발전은 화석연료의 연소에 의해 발생하는 에너지를 이용함에 따른 공해유발의 문제와 함께 막대한 건설비가 요구되는 문제점이 있다.However, thermal power generation has a problem of enormous construction cost along with the problem of pollution caused by the use of energy generated by the combustion of fossil fuel.

그리고 원자력발전은 많은 양의 전기를 생산하는데 유리하지만 방사선 누출을 차단하기 위한 막대한 시설비가 요구됨은 물론 방사선 누출의 위험성 때문에 지역주민들의 강한 반발이 예상되며, 나아가 폐기물처리도 쉽지 않으며, 사소한 사고라 할지라도 심각한 환경파괴를 초래할 수 있는 위험이 항상 존재하는 등 다양한 문제점이 있다.Nuclear power generation is advantageous for producing a large amount of electricity, but it requires huge facility costs to block radiation leakage, as well as the strong resistance of local residents due to the risk of radiation leakage, and it is not easy to dispose of waste, and it is a minor accident. In addition, there are various problems such that there is always a risk that can cause serious environmental destruction.

이에, 화력이나 원자력 발전으로 인한 공해문제로부터 자유롭고 고갈될 염려 없는 영구적인 에너지원으로서 풍력, 조력, 수력, 태양열 등과 같은 자연 에너지를 에너지원으로 활용하려는 연구들이 활발하게 진행되고 있다.Accordingly, studies are being actively conducted to use natural energy as wind energy, tidal power, hydro power, solar heat, and the like as a permanent energy source that can be freed and depleted from pollution problems caused by thermal power or nuclear power generation.

특히, 자연 에너지를 이용한 발전 가운데 청정 에너지원을 이용한다는 측면에서 풍력발전이 대안으로 부각되고 있으며, 풍력발전은 구조나 설치 등이 간단함과 동시에 운영 및 관리가 용이하고 무인화 및 자동화 운전이 가능하기 때문에 최근에 도입이 비약적으로 증가하고 있는 실정이다.In particular, wind power is emerging as an alternative in terms of the use of natural energy among power generation using natural energy. Wind power generation is simple in structure and installation, easy to operate and manage, and unmanned and automated. As a result, the introduction has increased dramatically in recent years.

한편, 과거에는 풍력발전 구조물들이 주로 육상에서 이루어졌으나 소음과 진동 등에 의한 환경피해가 속출하고 발전용량이 대형화되고, 미관, 장소의 제약 등의 여러 가지 문제로 인하여 최근에는 해상에 풍력발전단지를 집약적으로 집단화시켜 건설하는 것이 추세이다.On the other hand, in the past, wind power structures were mainly made on land, but due to various problems such as environmental damage caused by noise and vibration, increased power generation capacity, and aesthetics and location constraints, wind farms have recently been intensive. The trend is to build them in groups.

풍력발전기는 바람에 의한 회전에너지로부터 전기에너지를 생산하는 장치로서, 바람에 의해 회전되는 다수의 블레이드(blade)가 연결되는 허브(hub)를 구비한 로터(rotor)와, 로터와 연결되는 나셀(nacelle)을 지지하면서 보호하는 나셀 커버(nacelle cover)와, 블레이드, 로터, 나셀 및 나셀 커버를 지지하는 타워(tower)를 포함한다.Wind power generator is a device for producing electrical energy from the rotational energy by the wind, a rotor having a hub (hub) is connected to a plurality of blades (blade) rotated by the wind, and a nacelle connected to the rotor ( and a nacelle cover for supporting and protecting the nacelle, and a tower for supporting the blades, the rotor, the nacelle, and the nacelle cover.

한편, 허브에 블레이드를 설치하는 작업은, 별도의 블레이드 그립핑 장치를 이용하여 블레이드가 그립핑되도록 한 다음에 크레인을 이용하여 블레이드 그립핑 장치에 그립핑된 블레이드를 허브로 진입시키면서 진행한다.On the other hand, the operation of installing the blade in the hub, the blade is gripped by using a separate blade gripping device, and then proceeds while using the crane to enter the blade gripped to the blade gripping device to the hub.

이러한 방법으로 허브에 블레이드를 순차적으로 다수 개, 즉 3개 설치하는 경우에 대해 살펴보면 우선, 위의 방법으로 하나의 블레이드를 허브의 일측에 설치한다. 그 다음에는 두 번째 블레이드가 허브의 타측에 설치될 수 있도록 블레이드가 진입되는 방향으로 허브를 회전시킨 후에 두 번째 블레이드를 진입시켜 설치하고, 같은 방법으로 허브를 회전시켜 세 번째 블레이드까지 설치하면 블레이드의 설치 작업이 완료될 수 있다.Looking at the case of sequentially installing a plurality of blades, that is, three in the hub in this way, first, one blade is installed on one side of the hub by the above method. Next, rotate the hub in the direction that the blade enters so that the second blade can be installed on the other side of the hub. Then, enter the second blade and install it. In the same way, rotate the hub and install the third blade. The installation can be completed.

이때, 블레이드가 진입되는 방향으로 허브를 회전시키고자 할 때, 종래에는 다음의 방법을 사용하여 왔다.At this time, when the hub is to be rotated in the direction of entering the blade, the following method has been conventionally used.

즉 종래기술의 경우, 허브에 연동 회전되는 회전샤프트가 연결된 기어박스와, 기어박스에서 전달된 회전샤프트의 회전력에 의해 구동되는 발전기를 연결하는 고속 회전샤프트 상에 인칭시스템의 인칭기어를 연결한 후, 인칭기어를 강제로 회전시키는 방법으로 허브를 역 방향으로 회전시켰다. 여기서, 인칭기어는 회전샤프트를 강제로 회전시키기 위한 장비로서, 별도로 마련된 구동모터에 의해 회전될 수 있도록 회전샤프트 상에 장착된 기어를 가리킨다.That is, in the prior art, after connecting the inching system of the inching system on the high speed rotary shaft connecting the gearbox connected to the rotating shaft is rotated to the hub and the generator driven by the rotational force of the rotating shaft transmitted from the gear box The hub was rotated in the reverse direction by forcing the inching gear to rotate. Here, the inching gear is a device for forcibly rotating the rotary shaft, and refers to a gear mounted on the rotary shaft to be rotated by a separately provided drive motor.

그런데, 로터에 블레이드가 한 개 또는 두 개가 설치된 상황에서 종전처럼 인칭시스템의 인칭기어를 사용하여 고속 회전샤프트를 강제로 회전시키는 경우, 로터 회전축의 편심 하중으로 인해 매우 큰 토크(torque)가 걸리게 되어 기어박스 내부의 기어 및 샤프트 등의 부품이 파손 또는 영구변형이 될 수 있으며, 이는 블레이드 설치 이후의 풍력발전기 발전 성능에도 영구적인 영향을 미치게 되는 등의 문제점이 발생될 수 있다.However, when one or two blades are installed in the rotor, when the high speed shaft is forcibly rotated using the inching gear of the inching system as before, very large torque is applied due to the eccentric load of the rotor shaft. Parts such as gears and shafts in the gearbox may be damaged or permanently deformed, which may cause problems such as permanently affecting the wind turbine power generation performance after the blade is installed.

대한민국특허청 출원번호 제10-2008-7030195호Korean Patent Office Application No. 10-2008-7030195

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 종전처럼 인칭시스템을 사용하지 않더라도 허브에 블레이드를 용이하게 설치할 수 있는 풍력발전기용 블레이드 설치방법 및 그 방법에 적용되는 블레이드 설치용 로봇을 제공하는 것이다.Therefore, the technical problem to be achieved by the present invention is to provide a blade installation method for a wind turbine and a blade installation robot applied to the method that can easily install the blade in the hub even without using the inching system as before.

본 발명의 일 측면에 따르면, 블레이드(blade)를 그립핑하여 위치를 제어할 수 있는 블레이드 설치용 로봇을 착탈 가능하게 타워(tower)에 설치하는 단계; 로터(rotor)의 허브(hub) 중 제1 블레이드가 설치될 제1 블레이드 설치부의 위치를 세팅하는 제1 블레이드 설치부 위치세팅 단계; 상기 제1 블레이드를 상기 제1 블레이드 설치부에 이웃하게 배치하는 제1 블레이드 배치 단계; 상기 제1 블레이드를 상기 제1 블레이드 설치부로 진입시켜 상기 제1 블레이드 설치부에 상기 제1 블레이드를 설치하는 제1 블레이드 설치 단계; 및 상기 로터를 회전시키되 상기 블레이드 설치용 로봇으로 제1 위치에 도달된 상기 제1 블레이드를 그립핑하여 상기 허브에 마련되는 제2 블레이드 설치부의 위치를 세팅하는 제2 블레이드 설치부 위치세팅 단계를 포함하는 풍력발전기용 블레이드 설치방법이 제공될 수 있다.According to an aspect of the invention, the step of installing a blade mounting robot that can control the position by gripping the blade (blade) in a detachable tower (tower); A first blade installation part position setting step of setting a position of a first blade installation part in which a first blade is to be installed in a hub of the rotor; A first blade placing step of placing the first blade adjacent to the first blade installation unit; A first blade installation step of installing the first blade into the first blade installation unit by entering the first blade into the first blade installation unit; And a second blade installation part position setting step of setting the position of the second blade installation part provided in the hub by rotating the rotor and gripping the first blade reached to the first position by the blade installation robot. Blade installation method for a wind turbine may be provided.

상기 제2 블레이드 설치부에 설치될 제2 블레이드를 위치 세팅된 상기 제2 블레이드 설치부에 이웃하게 배치하는 제2 블레이드 배치 단계; 및 상기 제2 블레이드를 상기 제2 블레이드 설치부로 진입시켜 상기 제2 블레이드 설치부에 상기 제2 블레이드를 설치하는 제2 블레이드 설치 단계를 더 포함할 수 있다.A second blade placing step of arranging a second blade to be installed in the second blade mounting unit adjacent to the positioned second blade mounting unit; And a second blade installation step of installing the second blade into the second blade installation unit by entering the second blade into the second blade installation unit.

상기 블레이드 설치용 로봇의 동작에 의해 상기 제1 블레이드의 그립핑이 해제되는 제1 블레이드 그립핑 해제 단계; 및 상기 로터를 회전시켜 상기 허브에 마련되는 제3 블레이드 설치부의 위치를 세팅하고, 상기 블레이드 설치용 로봇이 상기 제1 블레이드를 그립핑하는 제3 블레이드 설치부 위치세팅 단계를 더 포함할 수 있다.A first blade gripping release step of gripping the first blade by the operation of the blade installation robot; And setting a position of a third blade installation unit provided on the hub by rotating the rotor, and positioning the third blade installation unit by the blade installation robot to grip the first blade.

상기 제3 블레이드 설치부에 설치될 제3 블레이드를 위치 세팅된 상기 제3 블레이드 설치부에 이웃하게 배치하는 제3 블레이드 배치 단계; 및 상기 제3 블레이드를 상기 제3 블레이드 설치부로 진입시켜 상기 제3 블레이드 설치부에 상기 제3 블레이드를 설치하는 제3 블레이드 설치 단계를 더 포함할 수 있다.A third blade arranging step of arranging a third blade to be installed in the third blade arranging unit adjacent to the third blade arranging unit positioned; And a third blade installation step of installing the third blade into the third blade installation unit by entering the third blade into the third blade installation unit.

상기 제3 블레이드 설치 단계 이후에 상기 블레이드 설치용 로봇을 상기 타워로부터 철거하는 블레이드 설치용 로봇 철거 단계를 더 포함할 수 있다.After the third blade installation step may further include a blade installation robot dismantling step of removing the blade installation robot from the tower.

상기 제1 내지 제3 블레이드를 배치하고 설치할 때는 한 대의 크레인이 사용될 수 있다.One crane may be used when arranging and installing the first to third blades.

상기 제1 내지 제3 블레이드의 배치 단계에서 상기 제1 내지 제3 블레이드는 수평 방향으로 배치될 수 있다.In the disposing step of the first to third blades, the first to third blades may be arranged in a horizontal direction.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 로터(rotor)의 허브(hub)에 설치될 블레이드(blade)를 그립핑하는 블레이드 그립퍼; 상기 로터의 축 방향 하중을 지지하는 타워(tower)에 착탈 가능하게 결합되는 로봇 프레임; 및 상기 로봇 프레임과 상기 블레이드 그립퍼에 연결되며, 상기 로봇 프레임에 대하여 상기 블레이드 그립퍼의 상대위치를 조절하는 상대위치 조절부를 포함하는 블레이드 설치용 로봇이 제공될 수 있다.According to another aspect of the invention, a blade gripper for gripping the blade (blade) to be installed on the hub (hub) of the rotor (rotor); A robot frame detachably coupled to a tower supporting the axial load of the rotor; And a relative position adjusting unit connected to the robot frame and the blade gripper and configured to adjust a relative position of the blade gripper with respect to the robot frame.

상기 상대위치 조절부는, 상기 로봇 프레임에 회전 가능하게 결합되는 턴테이블; 일단부가 상기 턴테이블에 피봇 지지되는 제1 로봇 아암; 및 양단부가 상기 제1 로봇 아암과 상기 블레이드 그립퍼에 각각 상대회전 가능하게 링크 결합되는 제2 로봇 아암을 포함할 수 있다.The relative position control unit, the turntable rotatably coupled to the robot frame; A first robot arm whose one end is pivotally supported on the turntable; And a second robot arm having both ends linked to the first robot arm and the blade gripper so as to be relatively rotatable.

상기 상대위치 조절부는, 상기 턴테이블과 상기 제1 로봇 아암에 연결되어 상기 턴테이블에 대해 상기 제1 로봇 아암을 구동시키는 제1 액추에이터; 및 상기 제1 로봇 아암과 상기 제2 로봇 아암에 연결되어 상기 제1 로봇 아암에 대해 상기 제2 로봇 아암을 구동시키는 제2 액추에이터를 더 포함할 수 있다.The relative position adjusting unit may include: a first actuator connected to the turntable and the first robot arm to drive the first robot arm with respect to the turntable; And a second actuator connected to the first robot arm and the second robot arm to drive the second robot arm relative to the first robot arm.

상기 블레이드 그립퍼는, 상기 상대위치 조절부와 연결되는 그립핑 바디; 상기 그립핑 바디에 이동 가능하게 연결되는 다수의 그립핑 아암; 및 상기 그립핑 아암들의 단부에 마련되어 상기 블레이드의 외표면에 접촉가압되는 접촉가압부를 포함할 수 있다.The blade gripper may include a gripping body connected to the relative position adjusting unit; A plurality of gripping arms movably connected to the gripping body; And a contact pressing part provided at an end of the gripping arms to be contact pressed against an outer surface of the blade.

상기 블레이드에 대한 상기 블레이드 그립퍼의 그립핑 위치에 대응되는 위치에서 상기 블레이드의 내부에 배치되며, 상기 블레이드 그립퍼의 그립핑 방향에 역 방향으로 저항하면서 상기 블레이드의 변형을 저지시키는 변형저지유닛을 더 포함할 수 있다.And a deformation preventing unit disposed inside the blade at a position corresponding to a gripping position of the blade gripper with respect to the blade and blocking the deformation of the blade while opposing the gripping direction of the blade gripper in a reverse direction can do.

상기 변형저지유닛은, 작업유체의 공급 또는 취출에 의해 부피 팽창 또는 부피 수축 가능한 변형저지용 튜브일 수 있다.The deformation prevention unit may be a tube for deformation prevention that can be expanded or bulged by volume by supplying or extracting working fluid.

상기 변형저지유닛은, 상기 변형저지용 튜브의 부피 팽창 방향을 가이드하기 위해 상기 변형저지용 튜브의 적어도 어느 일측에 결합되어 해당 영역에서의 부피 팽창을 저지시키는 적어도 하나의 부피 팽창 저지벽체를 더 포함할 수 있다.The deformation prevention unit further includes at least one volume expansion barrier wall which is coupled to at least one side of the deformation prevention tube to guide the volume expansion direction of the deformation prevention tube to prevent volume expansion in the area can do.

본 발명의 실시예에 따르면, 종전처럼 인칭시스템을 사용하지 않더라도 허브에 블레이드를 용이하게 설치할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, the blade can be easily installed in the hub even without using the inching system as before.

도 1 내지 도 10은 각각 본 발명의 제1 실시예에 따른 풍력발전기용 블레이드 설치방법을 단계적으로 도식화한 도면이다.
도 11은 본 발명의 제1 실시예에 따른 풍력발전기용 블레이드 설치방법에 대한 플로차트이다.
도 12 및 도 13은 각각 도 11의 설치방법에 적용되는 블레이드 설치용 로봇의 평면 및 측면 구조도이다.
도 14는 본 발명의 제2 실시예에 따른 블레이드 설치용 로봇의 블레이드 그립퍼에 대한 구도도이다.
도 15는 본 발명의 제3 실시예에 따른 블레이드 설치용 로봇의 블레이드 그립퍼에서 접촉가압부 영역의 확대 구조도이다.
도 16은 도 15에 적용되는 블레이드 설치용 로봇의 제어블록도이다.
도 17은 본 발명의 제4 실시예에 따른 블레이드 설치용 로봇의 블레이드 그립퍼에 대한 구도도이다.
도 18은 제1 블레이드에 대한 변형 단면 구조도이다.
도 19는 도 18에 적용될 변형저지유닛에 대한 변형 실시예이다.1 to 10 are diagrams schematically illustrating a method for installing a blade for a wind power generator according to a first embodiment of the present invention, respectively.
11 is a flowchart of a blade installation method for a wind turbine according to a first embodiment of the present invention.
12 and 13 are a plan view and a side view of the blade mounting robot applied to the installation method of FIG.
14 is a schematic view of a blade gripper of the blade mounting robot according to the second embodiment of the present invention.
15 is an enlarged structural view of the contact pressing portion area in the blade gripper of the blade mounting robot according to the third embodiment of the present invention.
FIG. 16 is a control block diagram of a blade mounting robot applied to FIG. 15.
17 is a schematic view of a blade gripper of the blade mounting robot according to the fourth embodiment of the present invention.
18 is a cross sectional structural view of the first blade.
19 is a modified embodiment of a deformation preventing unit to be applied to FIG. 18.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Like reference symbols in the drawings denote like elements.

도 1 내지 도 10은 각각 본 발명의 제1 실시예에 따른 풍력발전기용 블레이드 설치방법을 단계적으로 도식화한 도면, 도 11은 본 발명의 제1 실시예에 따른 풍력발전기용 블레이드 설치방법에 대한 플로차트, 그리고 도 12 및 도 13은 각각 도 11의 설치방법에 적용되는 블레이드 설치용 로봇의 평면 및 측면 구조도이다.1 to 10 are diagrams schematically illustrating a method for installing a blade for a wind power generator according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 11 is a flowchart for a method for installing a blade for a wind power generator according to a first embodiment of the present invention. 12 and 13 are plan and side structural views of the blade mounting robot applied to the installation method of FIG. 11, respectively.

본 실시예는, 제1 내지 제3 블레이드(111~113, blade)를 그립핑(gripping)하는 그립핑 장치(105, 도 1 참조)와 크레인(106, crane, 도 1 참조), 그리고 블레이드 설치용 로봇(150, 도 12 및 도 13 참조)을 이용하여 도 10처럼 로터(R, rotor)의 허브(120, hub)에 제1 내지 제3 블레이드(111~113)를 설치하는 방법을 제시한다.In this embodiment, the gripping device 105 (see FIG. 1), the crane 106 (crane, FIG. 1) for gripping the first to third blades 111 to 113, and the blade for installing A method of installing the first to third blades 111 to 113 on the hub 120 of the rotor R as shown in FIG. 10 using the robot 150 (see FIGS. 12 and 13) is provided.

도 10을 참조하여 풍력발전기에 대해 알아본다. 풍력발전기는 나셀(nacelle, 미도시)에 연결되고 바람에 의해 회전되는 제1 내지 제3 블레이드(111~113)와, 제1 내지 제3 블레이드(111~113)의 회전에 따라 회전하되 제1 내지 제3 블레이드(111~113)가 연결되는 허브(120)를 구비한 로터(R, rotor)와, 타워(101)를 포함한다.With reference to FIG. 10, a wind generator is described. The wind power generator is connected to a nacelle (not shown) and rotates according to the rotation of the first to third blades 111 to 113 and the first to third blades 111 to 113, which are rotated by wind. And a rotor (R) having a hub 120 to which the third blades 111 to 113 are connected, and a tower 101.

나셀은 제1 내지 제3 블레이드(111~113)의 회전운동을 전달받아 전기에너지를 생산하는 등 풍력발전기를 구동시키는데 있어 중요한 역할을 담당하는 기계부품들, 예컨대 허브(120)에 연결되는 회전샤프트(미도시), 회전샤프트가 연결되는 기어박스(미도시), 기어박스에서 전달된 회전샤프트의 회전력에 의해 구동되는 발전기(미도시) 등을 포함하는 구조체를 통틀어 일컫는다.The nacelle receives a rotational motion of the first to third blades 111 to 113 to produce electrical energy, and the rotating shaft is connected to mechanical parts, for example, the hub 120, which play an important role in driving a wind power generator. (Not shown), a gear box (not shown) to which the rotary shaft is connected, and refers to the structure including a generator (not shown) driven by the rotational force of the rotary shaft transmitted from the gear box.

나셀의 외부에는 나셀 커버(130, nacelle cover)가 결합되어 나셀을 보호한다. 나셀 커버(102)는 외기에 그대로 노출되어 눈, 비 혹은 햇볕 등에 상시 노출되기 때문에 어느 정도의 강성이 보장되어야 한다. 따라서 나셀 커버(102)는 내구성이 우수한 비금속 혹은 금속 복합 재질로 제작된다.The nacelle cover 130 is coupled to the outside of the nacelle to protect the nacelle. Since the nacelle cover 102 is exposed to the outside air as it is, it is always exposed to snow, rain or sunlight, so that some degree of rigidity must be ensured. Therefore, the nacelle cover 102 is made of a non-metal or metal composite material with excellent durability.

제1 내지 제3 블레이드(111~113)는 바람에 의해 회전되어 회전운동을 발생시키는 일종의 날개이다. 허브(120)를 기준으로 방사상으로 설치되는 제1 내지 제3 블레이드(111~113)는 바람에 의해 쉽게 회전될 수 있도록 유선형의 날개 형상을 가진다. 본 실시예에 따른 풍력발전기는 바람의 특성을 최대한 활용하면서 안정성을 추구할 수 있도록 3개의 제1 내지 제3 블레이드(111~113)를 구비하나, 이에 한정되지 않으며 제1 내지 제3 블레이드(111~113)의 개수에 의해 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.The first to third blades 111 to 113 are a kind of wings that are rotated by wind to generate rotational motion. The first to third blades 111 to 113 installed radially with respect to the hub 120 have a streamlined wing shape so that they can be easily rotated by wind. The wind power generator according to the present embodiment includes three first to third blades 111 to 113 so as to pursue stability while maximizing the characteristics of the wind, but the present invention is not limited thereto. The scope of the present invention is not limited by the number of ˜113).

로터(R)의 허브(120)는 다수의 제1 내지 제3 블레이드(111~113)가 연결되는 장소이다. 허브(120)는 정면에서 바라볼 때 대략 원형의 형상을 가지며, 측면에서 바라볼 때는 돔(dome)형상을 가질 수 있다. 허브(120)에는 제1 내지 제3 블레이드(111~113)가 각각 설치, 즉 나사 결합되는 제1 내지 제3 블레이드 설치부(121~123)가 마련된다. 그리고 허브(120)의 일측에는 전술한 나셀이 연결된다.The hub 120 of the rotor R is a place where a plurality of first to third blades 111 to 113 are connected. The hub 120 may have a substantially circular shape when viewed from the front, and may have a dome shape when viewed from the side. The hub 120 is provided with first to third blade installation parts 121 to 123 in which the first to third blades 111 to 113 are respectively installed, that is, screwed together. One side of the hub 120 is connected to the nacelle described above.

타워(101)는 상하로 길게 배치되는 축으로서, 다수의 제1 내지 제3 블레이드(111~113), 허브(120), 나셀 및 나셀 커버(102) 등의 구조물에 대한 축 방향 하중을 지지한다. 타워(101)는 내부가 빈 파이프(pipe) 형의 구조물이며, 타워(101)의 내부 빈 공간을 통해 케이블(cable) 등이 통과된다. 케이블은 송전용 파워 케이블(power cable), 통신용 케이블(cable) 등을 포함한 다양한 종류의 케이블일 수 있다.The tower 101 is a shaft arranged vertically and long, and supports the axial loads on structures such as the plurality of first to third blades 111 to 113, the hub 120, the nacelle, and the nacelle cover 102. . The tower 101 is a hollow pipe-like structure, and a cable or the like is passed through the inner empty space of the tower 101. The cable may be various kinds of cables including power cables for power transmission, cables for communication, and the like.

한편, 도 10을 참조하여 설명한 풍력발전기를 축조하기 위하여 특히, 허브(120)에 제1 내지 제3 블레이드(111~113)를 설치하기 위하여 본 실시예에 따른 풍력발전기용 블레이드 설치방법이 적용되는 경우, 도 1 내지 도 9에 도시된 것처럼 그립핑 장치(105)와 크레인(106), 특히 크레인(106)이 한 대만 사용되어도 충분하며, 종전처럼 인칭시스템을 사용하지 않더라도 허브(120)에 제1 내지 제3 블레이드(111~113)를 용이하게 설치할 수 있는 이점이 있다.On the other hand, in order to build the wind turbine described with reference to Figure 10, in particular, in order to install the first to third blades (111 ~ 113) to the hub 120, the wind turbine blade installation method according to this embodiment is applied In this case, as shown in FIGS. 1 to 9, only one gripping device 105 and a crane 106, in particular, a crane 106 may be used, and the hub 120 may be removed even if the inching system is not used as before. There is an advantage that can easily install the first to third blades (111 to 113).

따라서 육상 풍력발전기에 적용되기에 충분하나 특히, 해상처럼 작업 환경이 열악할 뿐만 아니라 크레인(106)의 사용에 제한이 있는 해상 풍력발전기에도 용이하게 적용될 수 있다.Therefore, it is sufficient to be applied to onshore wind turbines, but in particular, it can be easily applied to offshore wind turbines that have a poor working environment as well as a limited use of crane 106.

도 1 내지 도 9에 도시된 그립핑 장치(105)는 제1 내지 제3 블레이드(111~113)를 그립핑하기 위한 다양한 것들이 적용될 수 있다. 특히, 본 실시예처럼 제1 내지 제3 블레이드(111~113)의 길이가 긴 경우라면 제1 내지 제3 블레이드(111~113)의 루트(root)와 팁(tip)을 각각 그립핑할 수 있는 다수의 그립핑 장치(105)를 적용하는 것이 유리할 수 있다.In the gripping device 105 illustrated in FIGS. 1 to 9, various things for gripping the first to third blades 111 to 113 may be applied. In particular, when the lengths of the first to third blades 111 to 113 are long as in the present embodiment, the root and the tip of the first to third blades 111 to 113 may be gripped, respectively. It may be advantageous to apply a number of gripping devices 105.

크레인(106)은 그립핑 장치(105)와 연결되어 그립핑 장치(105)에 의해 그립핑된 제1 내지 제3 블레이드(111~113)를 이동시키는 역할을 한다.The crane 106 is connected to the gripping device 105 and serves to move the first to third blades 111 to 113 gripped by the gripping device 105.

도 12 및 도 13을 참조하여 블레이드 설치용 로봇(150)에 대해 먼저 알아본다. 블레이드 설치용 로봇(150)은, 제1 블레이드(111)를 그립핑하는 블레이드 그립퍼(160)와, 타워(101)에 착탈 가능하게 결합되는 로봇 프레임(170)과, 로봇 프레임(170)과 블레이드 그립퍼(160)에 연결되며, 로봇 프레임(170)에 대하여 블레이드 그립퍼(160)의 상대위치를 조절하는 상대위치 조절부(180)를 포함한다.12 and 13 will be described first with respect to the blade mounting robot 150. The blade mounting robot 150 includes a blade gripper 160 for gripping the first blade 111, a robot frame 170 detachably coupled to the tower 101, a robot frame 170, and a blade gripper. It is connected to the 160, and includes a relative position adjusting unit 180 for adjusting the relative position of the blade gripper 160 with respect to the robot frame 170.

블레이드 그립퍼(160)는 도 3 내지 도 5, 그리고 도 7 내지 도 9에 도시된 것처럼 제1 블레이드(111)를 그립핑하는 역할을 한다. 본 실시예의 경우에는 블레이드 그립퍼(160)가 해당 위치에서 제1 블레이드(111)의 하부를 지지하는 형태로 제1 블레이드(111)를 그립핑한다.The blade gripper 160 serves to grip the first blade 111 as shown in FIGS. 3 to 5 and 7 to 9. In the present embodiment, the blade gripper 160 grips the first blade 111 in a form of supporting the lower portion of the first blade 111 at the corresponding position.

블레이드 그립퍼(160)는 실질적으로 제1 블레이드(111)의 외표면에 접촉된 후에 가압되면서 제1 블레이드(111)를 그립핑하는 부분으로서, 제1 블레이드(111)의 외표면에 손상을 주지 않는 재질, 예컨대 고무, 실리콘, 우레탄 등의 재질로 제작될 수 있다.The blade gripper 160 is a portion that grips the first blade 111 while being pressed after being substantially in contact with the outer surface of the first blade 111, and does not damage the outer surface of the first blade 111. It may be made of a material such as rubber, silicone, urethane, or the like.

또한 블레이드 그립퍼(160)는 제1 블레이드(111)의 외표면 형상에 대응되는 곡률을 가질 수 있는데, 이러한 경우 좀 더 넓은 표면적으로 제1 블레이드(111)의 외표면을 접촉 가압할 수 있기 때문에 제1 블레이드(111)가 찌그러지는 등 제1 블레이드(111)에 변형이 발생되는 것을 저지시킬 수 있다. 따라서 제1 블레이드(111)가 변형되는 것을 저지하면서도 제1 블레이드(111)를 안정적으로 그립핑할 수 있을 것이다.In addition, the blade gripper 160 may have a curvature corresponding to the outer surface shape of the first blade 111. In this case, the blade gripper 160 may contact and pressurize the outer surface of the first blade 111 with a larger surface area. The deformation of the first blade 111, such as the first blade 111 may be prevented. Therefore, it is possible to stably grip the first blade 111 while preventing the first blade 111 from being deformed.

로봇 프레임(170)은 타워(101)에 결합되는 부분이다. 도 10처럼 제1 내지 제3 블레이드(111~113)의 설치가 완료되면 로봇 프레임(170)을 타워(101)로부터 철거해야 하기 때문에 로봇 프레임(170)은 타워(101)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 특히, 타워(101)의 링 플랜지(103, ring flange) 영역에서 착탈될 수 있다.The robot frame 170 is a portion coupled to the tower 101. When the installation of the first to third blades 111 to 113 is completed as shown in FIG. 10, the robot frame 170 needs to be removed from the tower 101 so that the robot frame 170 can be detachably coupled to the tower 101. Can be. In particular, it can be detached from the ring flange (103) region of the tower (101).

상대위치 조절부(180)는 로봇 프레임(170)에 대하여 블레이드 그립퍼(160)의 상대위치를 조절하는 역할을 한다. 여기서, 상대위치 조절이라 함은 도 12에 화살표로 도시한 것처럼 블레이드 그립퍼(160)의 위치를 원하는 임의 방향으로 조절하는 것을 의미한다.The relative position adjusting unit 180 serves to adjust the relative position of the blade gripper 160 with respect to the robot frame 170. Here, relative position adjustment means adjusting the position of the blade gripper 160 in any desired direction as shown by the arrow in FIG.

상대위치 조절부(180)는, 로봇 프레임(170)에 회전 가능하게 결합되는 턴테이블(181)과, 일단부가 턴테이블(181)에 피봇 지지되는 제1 로봇 아암(182)과, 양단부가 제1 로봇 아암(182)과 블레이드 그립퍼(160)에 각각 상대회전 가능하게 링크 결합되는 제2 로봇 아암(183)을 포함한다.The relative position adjusting unit 180 includes a turntable 181 rotatably coupled to the robot frame 170, a first robot arm 182 pivotally supported at one end of the turntable 181, and both ends of the first robot. A second robot arm 183 is coupled to the arm 182 and the blade gripper 160 so as to be rotatable relative to each other.

뿐만 아니라 상대위치 조절부(180)는, 턴테이블(181)과 제1 로봇 아암(182)에 연결되어 턴테이블(181)에 대해 제1 로봇 아암(182)을 구동시키는 제1 액추에이터(184)와, 제1 로봇 아암(182)과 상기 제2 로봇 아암(183)에 연결되어 제1 로봇 아암(182)에 대해 제2 로봇 아암(183)을 구동시키는 제2 액추에이터(185)를 포함한다.In addition, the relative position adjusting unit 180 is connected to the turntable 181 and the first robot arm 182, the first actuator 184 to drive the first robot arm 182 relative to the turntable 181, And a second actuator 185 connected to the first robot arm 182 and the second robot arm 183 to drive the second robot arm 183 relative to the first robot arm 182.

블레이드 그립퍼(160) 입장에서 보면, 턴테이블(181)에 의해 회전이 가능함은 물론 제1 액추에이터(184) 및 제2 액추에이터(185)의 동작에 의해 도 12에 화살표로 도시한 것처럼 원하는 임의 방향으로의 위치 조절이 가능해진다. 따라서 도 3 내지 도 5, 그리고 도 7 내지 도 9에 도시된 것처럼 블레이드 그립퍼(160)가 제1 블레이드(111)의 하부를 지지할 수 있게 된다.From the standpoint of the blade gripper 160, it is possible to rotate by the turntable 181 as well as in the desired direction as shown by the arrows in FIG. 12 by the operation of the first actuator 184 and the second actuator 185. Position adjustment is possible. Accordingly, as shown in FIGS. 3 to 5 and 7 to 9, the blade gripper 160 may support the lower portion of the first blade 111.

이하, 도 1 내지 도 11을 참조하여 허브(120)에 제1 내지 제3 블레이드(111~113)를 설치하는 방법에 대해 설명한다.Hereinafter, a method of installing the first to third blades 111 to 113 on the hub 120 will be described with reference to FIGS. 1 to 11.

우선, 도 1에 도시된 바와 같이, 제1 블레이드(111)가 설치될 허브(120)의 제1 블레이드 설치부(121)의 위치를 세팅한다(S11).First, as shown in FIG. 1, the position of the first blade mounting portion 121 of the hub 120 on which the first blade 111 is to be installed is set (S11).

허브(120)가 타워(101)의 상단부에 조립되면 허브(120)의 제1 블레이드 설치부(121)가 도 1의 도면 상 우측에 수직되게 위치될 수 있을 것이므로 이 단계(S11)는 굳이 작업자가 진행하지 않아도 된다.When the hub 120 is assembled to the upper end of the tower 101, since the first blade installation portion 121 of the hub 120 may be positioned perpendicular to the right side in the drawing of FIG. You do not have to proceed.

하지만, 경우에 따라 제1 블레이드 설치부(121)의 위치가 도 1과 다르다면 이 단계를 진행할 필요가 있다. 이러한 상태에서 그립핑 장치(105)로 제1 블레이드(111)를 그립핑한 후, 크레인(106)을 이용하여 제1 블레이드(111)를 허브(120)의 제1 블레이드 설치부(121)에 이웃하게 배치한다(S12). 이때는 도 1처럼 제1 블레이드(111)가 그립핑 장치(105) 및 크레인(106)에 의해 수평 방향으로 배치된다.However, in some cases, if the position of the first blade mounting portion 121 is different from FIG. 1, it is necessary to proceed with this step. In this state, after the first blade 111 is gripped by the gripping device 105, the first blade 111 is attached to the first blade mounting portion 121 of the hub 120 using the crane 106. It is arranged next to each other (S12). In this case, as shown in FIG. 1, the first blade 111 is disposed in the horizontal direction by the gripping device 105 and the crane 106.

다음, 도 2처럼 크레인(106)을 통해 제1 블레이드(111)를 제1 블레이드 설치부(121)로 진입시켜 제1 블레이드 설치부(121)에 제1 블레이드(111)를 설치한다(S13). 이때는 허브(120)의 안쪽에서 나사 결합 작업을 통해 제1 블레이드(111)의 설치를 완료한다. 한편, 제1 블레이드(111)의 설치 작업 중에 블레이드 설치용 로봇(150)의 상대위치 조절부(180)의 동작으로 인해 블레이드 그립퍼(160)가 제1 위치로 미리 배치될 수 있다.Next, as shown in FIG. 2, the first blade 111 enters the first blade installation part 121 through the crane 106, and the first blade 111 is installed in the first blade installation part 121 (S13). . At this time, the installation of the first blade 111 is completed through the screw coupling operation on the inside of the hub (120). On the other hand, due to the operation of the relative position adjusting unit 180 of the blade installation robot 150 during the installation of the first blade 111, the blade gripper 160 may be pre-positioned to the first position.

블레이드 그립퍼(160)가 제1 위치에 미리 배치되면, 도 3처럼 크레인(106)에 매달린 제1 블레이드(111)의 강제 회전을 기초로 로터(R)를 회전시키되 블레이드 설치용 로봇(150)의 블레이드 그립퍼(160)로 하여금 제1 위치에 도달된 제1 블레이드(111)를 하부에서 떠받쳐 지지하면서 그립핑하도록 한다.When the blade gripper 160 is disposed in the first position in advance, the rotor R is rotated based on the forced rotation of the first blade 111 suspended from the crane 106 as shown in FIG. 3, but the blade of the blade mounting robot 150 is rotated. The gripper 160 causes the first blade 111 to reach the first position while supporting the gripper 160 from below.

이와 같은 작업이 진행되면 자연스럽게 허브(120)에 마련되는 제2 블레이드 설치부(122)의 위치가 세팅될 수 있다(S14). 즉 도 3의 도면상 좌측에 수직되게 제2 블레이드 설치부(122)가 놓여질 수 있다. 특히, 본 단계(S14)의 경우, 제1 블레이드(111)의 자중만으로 로터(R)를 회전시킬 수 있기 때문에 별도의 인칭시스템이 필요치 않다.When this operation proceeds, the position of the second blade installation part 122 naturally provided in the hub 120 may be set (S14). That is, the second blade mounting portion 122 may be placed perpendicular to the left side in the drawing of FIG. 3. In particular, in this step (S14), since the rotor (R) can be rotated only by the weight of the first blade 111, a separate inching system is not necessary.

제2 블레이드 설치부(122)의 위치가 세팅되면, 도 4처럼 제2 블레이드(112)를 위치 세팅된 제2 블레이드 설치부(122)에 이웃하게 배치한다(S15). 물론, 이때에도 그립핑 장치(105)가 제2 블레이드(112)를 그립핑할 수 있지만 크레인(106)은 이전 단계에서 사용하던 것을 옮겨 사용하면 된다. 이는 제1 블레이드(111)를 블레이드 설치용 로봇(150)의 블레이드 그립퍼(160)가 지지하고 있기 때문이다. 제2 블레이드(112)가 위치 세팅된 제2 블레이드 설치부(122)에 이웃하게 배치될 때에도 제2 블레이드(112)는 그립핑 장치(105) 및 크레인(106)에 의해 수평 방향으로 배치된다.When the position of the second blade mounting portion 122 is set, as shown in FIG. 4, the second blade 112 is disposed adjacent to the positioned second blade mounting portion 122 (S15). Of course, at this time, the gripping device 105 may grip the second blade 112, but the crane 106 may be used by moving the previous step. This is because the blade gripper 160 of the blade mounting robot 150 supports the first blade 111. Even when the second blade 112 is disposed adjacent to the positioned second blade mounting portion 122, the second blade 112 is disposed in the horizontal direction by the gripping device 105 and the crane 106.

제2 블레이드(112)가 제2 블레이드 설치부(122)에 이웃하게 배치되고 나면 도 5처럼 크레인(106)을 통해 제2 블레이드(112)를 제2 블레이드 설치부(122)로 진입시켜 제2 블레이드 설치부(122)에 제2 블레이드(112)를 설치한다(S16). 이때는 허브(120)의 안쪽에서 나사 결합 작업을 통해 제2 블레이드(112)의 설치를 완료한다.After the second blade 112 is disposed adjacent to the second blade mounting portion 122, the second blade 112 enters the second blade mounting portion 122 through the crane 106 as shown in FIG. The second blade 112 is installed in the blade installation unit 122 (S16). At this time, the installation of the second blade 112 is completed through the screwing operation in the inner side of the hub (120).

제2 블레이드(112)의 설치가 완료되면, 도 6처럼 블레이드 설치용 로봇(150)의 상대위치 조절부(180)의 동작으로 인해 블레이드 그립퍼(160)에 의한 제1 블레이드(111)의 그립핑이 해제된다(S17).When the installation of the second blade 112 is completed, the gripping of the first blade 111 by the blade gripper 160 due to the operation of the relative position adjusting unit 180 of the blade mounting robot 150 as shown in FIG. It is released (S17).

다음, 제1 블레이드(111)의 그립핑이 해제되는 동작과 연동되어 크레인(106)이 제2 블레이드(112)를 당겨 제2 블레이드(112)를 강제 회전시킨다. 이처럼 제2 블레이드(112)의 강제 회전을 기초로 로터(R)를 회전시키되 블레이드 설치용 로봇(150)의 블레이드 그립퍼(160)로 하여금 제2 위치에 도달된 제1 블레이드(111)를 하부에서 떠받쳐 지지하면서 그립핑하도록 한다.Next, in conjunction with the operation of releasing the gripping of the first blade 111, the crane 106 pulls the second blade 112 to forcibly rotate the second blade 112. As described above, the rotor R is rotated based on the forced rotation of the second blade 112, but the blade gripper 160 of the blade mounting robot 150 causes the first blade 111 to reach the second position from the lower side. Support and grip.

이와 같은 작업이 진행되면 자연스럽게 허브(120)에 마련되는 제3 블레이드 설치부(123)의 위치가 세팅될 수 있다(S18. 즉 도 7의 도면상 우측에 수직되게 제3 블레이드 설치부(123)가 놓여질 수 있다. 특히, 본 단계(S18)의 경우, 제2 블레이드(112)를 당기는 동작만으로 로터(R)를 회전시킬 수 있기 때문에 별도의 인칭시스템이 필요치 않다.When this operation proceeds, the position of the third blade mounting portion 123 naturally provided in the hub 120 may be set (S18. That is, the third blade mounting portion 123 perpendicular to the right side in the drawing of FIG. 7). In particular, in the present step S18, since the rotor R can be rotated only by pulling the second blade 112, a separate inching system is not required.

제3 블레이드 설치부(123)의 위치가 세팅되면, 도 8처럼 제3 블레이드(113)를 위치 세팅된 제3 블레이드 설치부(123)에 이웃하게 배치한다(S19). 물론, 이때에도 그립핑 장치(105)가 제3 블레이드(113)를 그립핑할 수 있지만 크레인(106)은 이전 단계에서 사용하던 것을 옮겨 사용하면 된다. 이는 제1 블레이드(111)를 블레이드 설치용 로봇(150)의 블레이드 그립퍼(160)가 지지하고 있기 때문이다. 제3 블레이드(113)가 위치 세팅된 제3 블레이드 설치부(123)에 이웃하게 배치될 때에도 제3 블레이드(113)는 그립핑 장치(105) 및 크레인(106)에 의해 수평 방향으로 배치된다.When the position of the third blade installation unit 123 is set, the third blade 113 is disposed adjacent to the positioned third blade installation unit 123 as shown in FIG. 8 (S19). Of course, in this case, the gripping device 105 may grip the third blade 113, but the crane 106 may be used by moving the previous step. This is because the blade gripper 160 of the blade mounting robot 150 supports the first blade 111. Even when the third blade 113 is disposed adjacent to the positioned third blade mounting portion 123, the third blade 113 is disposed in the horizontal direction by the gripping device 105 and the crane 106.

제3 블레이드(113)가 제3 블레이드 설치부(123)에 이웃하게 배치되고 나면 도 9처럼 크레인(106)을 통해 제3 블레이드(113)를 제3 블레이드 설치부(123)로 진입시켜 제3 블레이드 설치부(123)에 제3 블레이드(113)를 설치한다(S20). 이때는 허브(120)의 안쪽에서 나사 결합 작업을 통해 제3 블레이드(113)의 설치를 완료한다.After the third blade 113 is disposed adjacent to the third blade installation unit 123, the third blade 113 may enter the third blade installation unit 123 through the crane 106 as shown in FIG. The third blade 113 is installed in the blade installation unit 123 (S20). At this time, the installation of the third blade 113 is completed through the screw coupling operation in the inner side of the hub (120).

도 9처럼 제3 블레이드(113)의 설치까지 완료되고 나면 도 10처럼 블레이드 설치용 로봇(150)을 타워(101)로부터 철거함으로써(S21), 제1 내지 제3 블레이드(111~113)의 설치 공정을 완료할 수 있게 된다.After the installation of the third blade 113 is completed as shown in FIG. 9, the blade installation robot 150 is removed from the tower 101 as shown in FIG. 10 (S21), thereby installing the first to third blades 111 to 113. Will be able to complete.

이와 같은 구조와 방법대로 제1 내지 제3 블레이드(111~113)를 설치하게 되면 종전처럼 인칭시스템을 사용하지 않더라도 허브(120)에 제1 내지 제3 블레이드(111~113)를 용이하게 설치할 수 있게 된다.When the first to third blades 111 to 113 are installed according to the structure and method as described above, the first to third blades 111 to 113 may be easily installed on the hub 120 even without using the inching system as before. Will be.

도 14는 본 발명의 제2 실시예에 따른 블레이드 설치용 로봇의 블레이드 그립퍼에 대한 구도도이다.14 is a schematic view of a blade gripper of the blade mounting robot according to the second embodiment of the present invention.

이 도면을 참조하면, 본 실시예에서 블레이드 그립퍼(260)는, 제2 로봇 아암(183, 도 12 및 도 13 참조)과 연결되는 그립핑 바디(261)와, 그립핑 바디(261)에 이동 가능하게 연결되는 다수의 그립핑 아암(262)과, 그립핑 아암(262)들의 단부에 마련되어 제1 블레이드(111)의 외표면에 접촉가압되는 접촉가압부(263)를 포함할 수 있다.Referring to this figure, in this embodiment, the blade gripper 260 is moved to the gripping body 261 and the gripping body 261 connected to the second robot arm 183 (see FIGS. 12 and 13). A plurality of gripping arms 262 that are possibly connected to each other, and a contact pressing portion 263 which is provided at the end of the gripping arms 262 to contact the pressure on the outer surface of the first blade (111).

접촉가압부(263)는 실질적으로 제1 블레이드(111)의 외표면에 접촉된 후에 가압되면서 제1 블레이드(111)를 그립핑하는 부분으로서, 제1 블레이드(111)의 외표면에 손상을 주지 않는 재질, 예컨대 고무, 실리콘, 우레탄 등의 재질로 제작될 수 있다.The contact pressing portion 263 is a portion that grips the first blade 111 while being pressed after being substantially in contact with the outer surface of the first blade 111, and does not damage the outer surface of the first blade 111. Material, such as rubber, silicone, urethane, and the like.

또한 접촉가압부(263)는 제1 블레이드(111)의 외표면 형상에 대응되는 곡률을 가질 수 있는데, 이러한 경우 좀 더 넓은 표면적으로 제1 블레이드(111)의 외표면을 가압할 수 있기 때문에 제1 블레이드(111)가 찌그러지는 등 제1 블레이드(111)에 변형이 발생되는 것을 저지시킬 수 있다. 따라서 제1 블레이드(111)가 변형되는 것을 저지하면서도 제1 블레이드(111)를 안정적으로 그립핑할 수 있을 것이다.In addition, the contact pressing portion 263 may have a curvature corresponding to the outer surface shape of the first blade 111, in this case, because it can press the outer surface of the first blade 111 with a wider surface The deformation of the first blade 111, such as the first blade 111 may be prevented. Therefore, it is possible to stably grip the first blade 111 while preventing the first blade 111 from being deformed.

도 15는 본 발명의 제3 실시예에 따른 블레이드 설치용 로봇의 블레이드 그립퍼에서 접촉가압부 영역의 확대 구조도이고, 도 16은 도 15에 적용되는 블레이드 설치용 로봇의 제어블록도이다.FIG. 15 is an enlarged structural diagram of a contact pressing unit region in the blade gripper of the blade mounting robot according to the third embodiment of the present invention, and FIG. 16 is a control block diagram of the blade mounting robot applied to FIG. 15.

이들 도면을 참조하면, 본 실시예의 경우, 블레이드 그립퍼(360)의 그립핑 아암(362)들의 단부에 마련되는 접촉가압부(363)는 작업유체의 압력에 의해 부피 팽창되면서 제1 블레이드(111)의 외표면에 탄성적으로 접촉가압되는 탄성 접촉가압 튜브(363)로 적용된다.Referring to these drawings, in the present embodiment, the contact pressurizing portion 363 provided at the ends of the gripping arms 362 of the blade gripper 360 is expanded in volume by the pressure of the working fluid and the first blade 111. It is applied to the elastic contact pressure tube 363 elastically contact pressure on the outer surface of the.

도 15처럼 탄성 접촉가압 튜브(363) 내로 작업유체가 공급되면 탄성 접촉가압 튜브(363)가 부피 팽창되는데, 이때, 탄성 접촉가압 튜브(363)의 후방에서는 그립핑 아암(362)이 탄성 접촉가압 튜브(363)를 지지하고 있기 때문에 부피 팽창되는 탄성 접촉가압 튜브(363)는 제1 블레이드(111)의 외표면 쪽으로 넓게 펴지면서 넓은 표면적으로 제1 블레이드(111)를 지지할 수 있게 된다.When the working fluid is supplied into the elastic contact pressure tube 363 as shown in FIG. 15, the elastic contact pressure tube 363 is expanded in volume, and at the rear of the elastic contact pressure tube 363, the gripping arm 362 is elastic contact pressure. The elastic contact pressure tube 363 which is expanded in volume because of supporting the tube 363 is able to support the first blade 111 with a wide surface while being widened toward the outer surface of the first blade 111.

이처럼 탄성 접촉가압 튜브(363)가 제1 블레이드(111)의 외표면 쪽으로 넓게 펴지면서 넓은 표면적으로 제1 블레이드(111)를 지지하게 되면 제1 블레이드(111)의 그립핑을 위한 힘이 분산되는 효과를 제공하기 때문에 제1 블레이드(111)가 변형되는 것을 저지하면서도 제1 블레이드(111)를 안정적으로 그립핑할 수 있게 되는 것이다.As such, when the elastic contact pressure tube 363 is extended to the outer surface of the first blade 111 and supports the first blade 111 with a wide surface, the force for gripping the first blade 111 is dispersed. By providing the effect, it is possible to stably grip the first blade 111 while preventing the first blade 111 from being deformed.

한편, 도 15와 같이 탄성 접촉가압 튜브(363)가 동작되기 위해 탄성 접촉가압 튜브(363)로 유압과 같은 작업유체를 공급하게 되는데, 이를 위해 도 16처럼 작업유체 공급부(381), 작업유체 압력감지부(382) 및 컨트롤러(383)가 마련된다.Meanwhile, in order to operate the elastic contact pressure tube 363 as shown in FIG. 15, a working fluid such as hydraulic pressure is supplied to the elastic contact pressure tube 363. For this, the working fluid supply part 381 and the working fluid pressure are provided. The sensing unit 382 and the controller 383 are provided.

작업유체 공급부(381)는 탄성 접촉가압 튜브(363)로 작업유체를 공급하는 일종의 유압 탱크이며, 작업유체 압력감지부(382)는 탄성 접촉가압 튜브(363) 내로 공급되는 작업유체의 압력을 감지하는 역할을 한다.The work fluid supply portion 381 is a kind of hydraulic tank that supplies the working fluid to the elastic contact pressure tube 363. The working fluid pressure sensing portion 382 senses the pressure of the working fluid supplied into the elastic contact pressure tube 363 .

그리고 컨트롤러(383)는 작업유체 압력감지부(382)의 정보에 기초하여 작업유체 공급부(381)의 동작을 컨트롤한다.The controller 383 controls the operation of the working fluid supply part 381 based on the information of the working fluid pressure sensing part 382.

이러한 역할을 수행하는 컨트롤러(383)는, 중앙처리장치(383a, CPU), 메모리(383b, MEMORY), 서포트 회로(383c, SUPPORT CIRCUIT)를 포함할 수 있다.The controller 383 performing such a role may include a central processing unit 383a, a CPU 383b, a memory 383b, and a support circuit 383c (SUPPORT CIRCUIT).

중앙처리장치(383a)는 본 실시예에서 작업유체 압력감지부(382)의 정보에 기초하여 작업유체 공급부(381)의 동작을 컨트롤하기 위해서 산업적으로 적용될 수 있는 다양한 컴퓨터 프로세서들 중 하나일 수 있다. 메모리(383b, MEMORY)는 중앙처리장치(383a)와 연결된다. 메모리(383b)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서 로컬 또는 원격지에 설치될 수 있으며, 예를 들면 랜덤 액세스 메모리(RAM), ROM, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 임의의 디지털 저장 형태와 같이 쉽게 이용가능한 적어도 하나 이상의 메모리이다. 서포트 회로(383c, SUPPORT CIRCUIT)는 중앙처리장치(383a)와 결합되어 프로세서의 전형적인 동작을 지원한다. 이러한 서포트 회로(383c)는 캐시, 파워 서플라이, 클록 회로, 입/출력 회로, 서브시스템 등을 포함할 수 있다.The central processing unit 383a may be one of various computer processors that are industrially applicable to control the operation of the working fluid supply unit 381 based on the information of the working fluid pressure sensing unit 382 in this embodiment . The memory 383b (MEMORY) is connected to the central processing unit 383a. The memory 383b may be a computer readable recording medium and may be located locally or remotely and may be any of various types of storage devices, including, for example, a random access memory (RAM), a ROM, a floppy disk, At least one or more memories. The support circuit 383c (SUPPORT CIRCUIT) is coupled with the central processing unit 383a to support the typical operation of the processor. Such a support circuit 383c may include a cache, a power supply, a clock circuit, an input / output circuit, a subsystem, and the like.

본 실시예에서 작업유체 압력감지부(382)의 정보에 기초하여 작업유체 공급부(381)의 동작을 컨트롤하는 일련의 프로세스 등은 메모리(383b)에 저장될 수 있다. 전형적으로는 소프트웨어 루틴이 메모리(383b)에 저장될 수 있다. 소프트웨어 루틴은 또한 다른 중앙처리장치(미도시)에 의해서 저장되거나 실행될 수 있다.A series of processes and the like for controlling the operation of the working fluid supply portion 381 based on the information of the working fluid pressure sensing portion 382 in this embodiment can be stored in the memory 383b. Typically, software routines may be stored in memory 383b. The software routines may also be stored or executed by other central processing units (not shown).

본 실시예에 따른 프로세스는 소프트웨어 루틴에 의해 실행되는 것으로 설명하였지만, 본 발명의 프로세스들 중 적어도 일부는 하드웨어에 의해 수행되는 것도 가능하다. 이처럼, 본 발명의 프로세스들은 컴퓨터 시스템 상에서 수행되는 소프트웨어로 구현되거나 또는 집적 회로와 같은 하드웨어로 구현되거나 또는 소프트웨어와 하드웨어의 조합에 의해서 구현될 수 있다.Although the process according to the present embodiment has been described as being executed by a software routine, it is also possible that at least some of the processes of the present invention are performed by hardware. As such, the processes of the present invention may be implemented in software executed on a computer system, or in hardware such as an integrated circuit, or in combination of software and hardware.

도 17은 본 발명의 제4 실시예에 따른 블레이드 설치용 로봇의 블레이드 그립퍼에 대한 구도도이다.17 is a schematic view of a blade gripper of the blade mounting robot according to the fourth embodiment of the present invention.

본 실시예의 경우, 변형저지유닛(470)을 더 포함할 수 있다. 변형저지유닛(470)은 블레이드(411)에 대한 블레이드 그립퍼(460)의 그립핑 위치에 대응되는 위치에서 블레이드(411)의 내부에 배치되며, 블레이드 그립퍼(460)의 그립핑 방향에 역 방향으로 저항하면서 블레이드(411)의 변형을 저지시키는 역할을 한다.In the case of the present embodiment, it may further include a distortion prevention unit 470. The deformation preventing unit 470 is disposed inside the blade 411 at a position corresponding to the gripping position of the blade gripper 460 with respect to the blade 411, and in a reverse direction to the gripping direction of the blade gripper 460. It resists deformation of the blade 411 while resisting.

즉 도 17처럼 블레이드 그립퍼(460)의 접촉가압부(463)가 블레이드(411)의 외측면에 접촉되어 블레이드(411)를 안쪽으로 가압하면서 블레이드(411)를 그립핑할 때, 변형저지유닛(470)이 블레이드(411)의 내부에 배치되어 바깥쪽으로 저항하게 되면 블레이드(411)의 그립핑 압력을 상쇄시킬 수 있기 때문에 블레이드(411)가 변형되는 것을 효과적으로 저지시킬 수 있다. 다시 말해, 블레이드 그립퍼(460)의 압력에 의해, 혹은 접촉가압부(463)의 강한 압력에 의해 블레이드(411)의 측벽이 안쪽으로 휘어지면서 변형되는 것을 효과적으로 저지시킬 수 있다.That is, when the contact pressing portion 463 of the blade gripper 460 is in contact with the outer surface of the blade 411 as shown in FIG. 17 to grip the blade 411 while pressing the blade 411 inward, the deformation preventing unit ( When the 470 is disposed inside the blade 411 and resists outward, the gripping pressure of the blade 411 may be canceled, thereby effectively preventing the blade 411 from being deformed. In other words, the side wall of the blade 411 may be effectively prevented from being deformed by the pressure of the blade gripper 460 or by the strong pressure of the contact pressing part 463.

본 실시예에서 이러한 역할을 담당하는 변형저지유닛(470)은 작업유체, 예컨대 유압의 공급 또는 취출에 의해 부피 팽창 또는 부피 수축 가능한 변형저지용 튜브로 적용된다. 이하, 편의를 위해, 변형저지유닛(470)을 변형저지용 튜브(470)로 설명하면서 참조부호를 동일하게 부여한다.In the present embodiment, the deformation prevention unit 470 serving as such a function is applied as a tube for deformation prevention that can be expanded or bulged by volume by supplying or extracting working fluid, for example, hydraulic pressure. Hereinafter, for the sake of convenience, the modification prevention unit 470 is denoted by the same reference numerals as the modification prevention tube 470.

참고로, 블레이드(411)는 금속 재질로 제작되는 타워(102)와 달리 강성이 있으면서도 가벼워야 하기 때문에 비금속 재질로 제작되는데, 이때 블레이드(411)가 변형되지 않도록 블레이드(411) 내부에는 전단 웹(shear web, 421)이 마련된다.For reference, the blade 411 is made of a non-metallic material because it has to be rigid and light, unlike the tower 102, which is made of a metal material, wherein the blade 411 does not deform the blade web inside the shear web ( shear web 421 is provided.

이러한 구조에서 변형저지용 튜브(470)는 전단 웹(421)에 의해 구획되는 각 스페이스 모두에 마련될 수 있다. 물론, 다수의 스페이스 중에서 선택된 곳에만 변형저지용 튜브(470)가 적용되어도 무방하다.In this structure, the deformation preventing tube 470 may be provided in all the spaces defined by the shear web 421. Of course, the tube 470 for deforming prevention may be applied only to a selected one of a plurality of spaces.

변형저지용 튜브(470)를 설치할 때는 블레이드(411)의 내부에서 팽창이 되지 않은 일반적인 상태로 존재하나 블레이드(411)에 대한 그립핑 작업이 진행될 때에는 도 17처럼 부피 팽창되면서 블레이드(411)의 바깥쪽으로 저항함으로써 블레이드(411)의 그립핑 압력을 상쇄시켜 블레이드(411)의 변형을 저지시킬 수 있다.When the deformation preventing tube 470 is installed, the blade 411 is present in a general state that is not expanded, but when the gripping operation of the blade 411 is performed, the volume is expanded as shown in FIG. 17 to the outside of the blade 411. Resistance to the side can cancel the gripping pressure of the blade 411 to prevent deformation of the blade 411.

도 18은 제1 블레이드에 대한 변형 단면 구조도이고, 도 19는 도 18에 적용될 변형저지유닛에 대한 변형 실시예이다.FIG. 18 is a schematic cross-sectional structural view of the first blade, and FIG. 19 is a modified embodiment of the deformation preventing unit to be applied to FIG. 18.

도 18에 도시된 바와 같이, 일부의 블레이드(511)의 경우, 그 내부에 다수의 전단 웹(521,522)이 마련될 수 있으며, 다수의 전단 웹(521,522)으로 인해 블레이드(511)의 내부가 2개 이상이 스페이스(S1~S3)로 구획될 수도 있다.As shown in FIG. 18, in the case of some blades 511, a plurality of shear webs 521 and 522 may be provided therein. More than one may be partitioned into spaces S1 to S3.

이러한 경우, 변형저지유닛(570)은 각 스페이스(S1~S3)에 하나씩 개별적으로 배치될 수도 있지만 변형저지유닛(570)이 블레이드 그립퍼(460, 도 17 참조)의 압력에 의해, 혹은 접촉가압부(463, 도 17 참조)의 압력(A)에 역 방향으로 저항하면 되기 때문에 이러한 그립핑 압력(A)이 제공되는 곳에만 배치되어도 충분하다.In this case, the deformation preventing unit 570 may be individually disposed in each of the spaces S1 to S3, but the deformation preventing unit 570 is caused by the pressure of the blade gripper 460 (see FIG. 17), or the contact pressing portion. Since it is only necessary to resist against the pressure A of 463 (refer FIG. 17) in the reverse direction, it is sufficient to arrange | position only where such a gripping pressure A is provided.

즉 도 18의 경우, 그립핑 압력(A)이 제공되는 제2 스페이스(S2)에만 변형저지유닛(570)이 배치되더라도 무방하다.That is, in the case of FIG. 18, the deformation preventing unit 570 may be disposed only in the second space S2 to which the gripping pressure A is provided.

또한 변형저지유닛(570)이 동작될 때의 힘, 다시 말해 부피 팽창에 따른 압력은 그립핑 압력(A)에 역 방향인 도 18의 B 방향으로 작용하면 충분하며, 불필요하게 C 방향으로 압력이 가해질 필요는 없다. 실제, C 방향으로 압력이 가해질 경우, 전단 웹(521,522)들이 휘어지는 폐단이 발생될 수도 있다In addition, the force when the deformation preventing unit 570 is operated, that is, the pressure due to the volume expansion, is sufficient to act in the direction B of FIG. 18, which is the inverse direction to the gripping pressure A. It does not have to be applied. In fact, when pressure is applied in the C direction, a closed end at which the shear webs 521 and 522 bend may be generated.

이러한 점을 감안하여 본 실시예에서는 변형저지유닛(570)을 도 19와 같이 적용하고 있다. 즉 본 실시예에서 변형저지유닛(570)은, 작업유체의 공급 또는 취출에 의해 부피 팽창 또는 부피 수축 가능한 변형저지용 튜브(571)와, 변형저지용 튜브(571)의 부피 팽창 방향을 가이드하기 위해 변형저지용 튜브(571)의 적어도 어느 일측에 결합되어 해당 영역에서의 부피 팽창을 저지시키는 부피 팽창 저지벽체(572)를 포함한다.In view of this point, in the present embodiment, the deformation preventing unit 570 is applied as shown in FIG. 19. In other words, in the present embodiment, the deformation prevention unit 570 includes a tube 571 for deformation prevention which is bulky or bulky by the supply or the removal of the working fluid, and a deformation prevention tube 571 for guiding the volume expansion direction of the deformation prevention tube 571 And a volume expansion restricting wall 572 coupled to at least one side of the weathertight prevention tube 571 to prevent the volume expansion in the area.

이때, 부피 팽창 저지벽체(572)는 변형저지용 튜브(571)의 외측면에서 접촉가압부(463, 도 17 참조)의 그립핑 방향을 제외한 나머지 영역에 배치될 수 있다.In this case, the volume expansion blocking wall 572 may be disposed in the remaining region except for the gripping direction of the contact pressing portion 463 (see FIG. 17) on the outer surface of the deformation preventing tube 571.

이와 같은 구조의 변형저지유닛(570)이 적용되면, 변형저지용 튜브(571) 내로 작업유체가 공급될 때, 변형저지용 튜브(571)가 도 18의 B 방향으로만 부피 팽창하면서 그립핑 압력(A)에 역 방향으로 저항하기 때문에 효율적일 수 있다.When the deformation preventing unit 570 having such a structure is applied, when the working fluid is supplied into the deformation preventing tube 571, the deformation blocking tube 571 is expanded in only the direction B of FIG. 18 while the gripping pressure is applied. It can be efficient because it resists (A) in the reverse direction.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Accordingly, such modifications or variations are intended to fall within the scope of the appended claims.

101 : 타워 111~113 : 제1 내지 제3 블레이드
120 : 허브 121~123 : 제1 내지 제3 블레이드 설치부
150 : 블레이드 설치용 로봇 160 : 블레이드 그립퍼
170 : 로봇 프레임 180 : 상대위치 조절부
181 : 턴테이블 182 : 제1 로봇 아암
183 : 제2 로봇 아암 184 : 제1 액추에이터
185 : 제2 액추에이터101: tower 111-113: first to third blade
120: hub 121 to 123: first to third blade mounting portion
150: blade installation robot 160: blade gripper
170: robot frame 180: relative position control unit
181: turntable 182: first robot arm
183: second robot arm 184: first actuator
185: second actuator

Claims (14)

블레이드(blade)를 그립핑하여 위치를 제어할 수 있는 블레이드 설치용 로봇을 착탈 가능하게 타워(tower)에 설치하는 단계;
로터(rotor)의 허브(hub) 중 제1 블레이드가 설치될 제1 블레이드 설치부의 위치를 세팅하는 제1 블레이드 설치부 위치세팅 단계;
상기 제1 블레이드를 상기 제1 블레이드 설치부에 이웃하게 배치하는 제1 블레이드 배치 단계;
상기 제1 블레이드를 상기 제1 블레이드 설치부로 진입시켜 상기 제1 블레이드 설치부에 상기 제1 블레이드를 설치하는 제1 블레이드 설치 단계; 및
상기 로터를 회전시키되 상기 블레이드 설치용 로봇으로 제1 위치에 도달된 상기 제1 블레이드를 그립핑하여 상기 허브에 마련되는 제2 블레이드 설치부의 위치를 세팅하는 제2 블레이드 설치부 위치세팅 단계를 포함하는 풍력발전기용 블레이드 설치방법.Detachably installing a blade mounting robot in a tower, the blade mounting robot capable of controlling a position by gripping a blade;
A first blade installation part position setting step of setting a position of a first blade installation part in which a first blade is to be installed in a hub of the rotor;
A first blade placing step of placing the first blade adjacent to the first blade installation unit;
A first blade installation step of installing the first blade into the first blade installation unit by entering the first blade into the first blade installation unit; And
A second blade installation position setting step of rotating the rotor but setting the position of the second blade installation portion provided in the hub by gripping the first blade reached to the first position with the blade installation robot; How to install the blade for the generator. 제1항에 있어서,
상기 제2 블레이드 설치부에 설치될 제2 블레이드를 위치 세팅된 상기 제2 블레이드 설치부에 이웃하게 배치하는 제2 블레이드 배치 단계; 및
상기 제2 블레이드를 상기 제2 블레이드 설치부로 진입시켜 상기 제2 블레이드 설치부에 상기 제2 블레이드를 설치하는 제2 블레이드 설치 단계를 더 포함하는 풍력발전기용 블레이드 설치방법.The method of claim 1,
A second blade placing step of arranging a second blade to be installed in the second blade mounting unit adjacent to the positioned second blade mounting unit; And
And a second blade installation step of installing the second blade into the second blade installation unit by entering the second blade into the second blade installation unit. 제2항에 있어서,
상기 블레이드 설치용 로봇의 동작에 의해 상기 제1 블레이드의 그립핑이 해제되는 제1 블레이드 그립핑 해제 단계; 및
상기 로터를 회전시켜 상기 허브에 마련되는 제3 블레이드 설치부의 위치를 세팅하고, 상기 블레이드 설치용 로봇이 상기 제1 블레이드를 그립핑하는 제3 블레이드 설치부 위치세팅 단계를 더 포함하는 풍력발전기용 블레이드 설치방법.3. The method of claim 2,
A first blade gripping release step of gripping the first blade by the operation of the blade installation robot; And
Setting the position of the third blade mounting portion provided in the hub by rotating the rotor, the blade installation for the wind turbine further comprises a third blade mounting position setting step for the blade mounting robot to grip the first blade. Way. 제3항에 있어서,
상기 제3 블레이드 설치부에 설치될 제3 블레이드를 위치 세팅된 상기 제3 블레이드 설치부에 이웃하게 배치하는 제3 블레이드 배치 단계; 및
상기 제3 블레이드를 상기 제3 블레이드 설치부로 진입시켜 상기 제3 블레이드 설치부에 상기 제3 블레이드를 설치하는 제3 블레이드 설치 단계를 더 포함하는 풍력발전기용 블레이드 설치방법.The method of claim 3,
A third blade arranging step of arranging a third blade to be installed in the third blade arranging unit adjacent to the third blade arranging unit positioned; And
And a third blade installation step of installing the third blade into the third blade installation unit by entering the third blade into the third blade installation unit. 제4항에 있어서,
상기 제3 블레이드 설치 단계 이후에 상기 블레이드 설치용 로봇을 상기 타워로부터 철거하는 블레이드 설치용 로봇 철거 단계를 더 포함하는 풍력발전기용 블레이드 설치방법.5. The method of claim 4,
And a blade installation robot dismantling step of dismantling the blade installation robot from the tower after the third blade installation step. 제4항에 있어서,
상기 제1 내지 제3 블레이드를 배치하고 설치할 때는 한 대의 크레인이 사용되는 풍력발전기용 블레이드 설치방법.5. The method of claim 4,
When installing and installing the first to third blades blade installation method for a wind turbine is used one crane. 제4항에 있어서,
상기 제1 내지 제3 블레이드의 배치 단계에서 상기 제1 내지 제3 블레이드는 수평 방향으로 배치되는 풍력발전기용 블레이드 설치방법.5. The method of claim 4,
Blade installation method for a wind power generator in which the first to third blades are arranged in a horizontal direction in the disposing step of the first to third blades. 로터(rotor)의 허브(hub)에 설치될 블레이드(blade)를 그립핑하는 블레이드 그립퍼;
상기 로터의 축 방향 하중을 지지하는 타워(tower)에 착탈 가능하게 결합되는 로봇 프레임; 및
상기 로봇 프레임과 상기 블레이드 그립퍼에 연결되며, 상기 로봇 프레임에 대하여 상기 블레이드 그립퍼의 상대위치를 조절하는 상대위치 조절부를 포함하는 블레이드 설치용 로봇.A blade gripper for gripping a blade to be installed on a hub of the rotor;
A robot frame detachably coupled to a tower supporting the axial load of the rotor; And
And a relative position control unit connected to the robot frame and the blade gripper and configured to adjust a relative position of the blade gripper with respect to the robot frame. 제8항에 있어서,
상기 상대위치 조절부는,
상기 로봇 프레임에 회전 가능하게 결합되는 턴테이블;
일단부가 상기 턴테이블에 피봇 지지되는 제1 로봇 아암; 및
양단부가 상기 제1 로봇 아암과 상기 블레이드 그립퍼에 각각 상대회전 가능하게 링크 결합되는 제2 로봇 아암을 포함하는 블레이드 설치용 로봇.9. The method of claim 8,
The relative position adjusting unit,
A turntable rotatably coupled to the robot frame;
A first robot arm whose one end is pivotally supported on the turntable; And
And a second robot arm having both ends linked to the first robot arm and the blade gripper so as to be relatively rotatable. 제9항에 있어서,
상기 상대위치 조절부는,
상기 턴테이블과 상기 제1 로봇 아암에 연결되어 상기 턴테이블에 대해 상기 제1 로봇 아암을 구동시키는 제1 액추에이터; 및
상기 제1 로봇 아암과 상기 제2 로봇 아암에 연결되어 상기 제1 로봇 아암에 대해 상기 제2 로봇 아암을 구동시키는 제2 액추에이터를 더 포함하는 블레이드 설치용 로봇.10. The method of claim 9,
The relative position adjusting unit,
A first actuator coupled to the turntable and the first robotic arm to drive the first robotic arm relative to the turntable; And
And a second actuator coupled to the first robot arm and the second robot arm to drive the second robot arm relative to the first robot arm. 제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 블레이드 그립퍼는,
상기 상대위치 조절부와 연결되는 그립핑 바디;
상기 그립핑 바디에 이동 가능하게 연결되는 다수의 그립핑 아암; 및
상기 그립핑 아암들의 단부에 마련되어 상기 블레이드의 외표면에 접촉가압되는 접촉가압부를 포함하는 블레이드 설치용 로봇.11. The method according to any one of claims 8 to 10,
The blade gripper
A gripping body connected to the relative position adjusting unit;
A plurality of gripping arms movably connected to the gripping body; And
And a contact pressurizing portion provided at an end portion of the gripping arms to pressurize the outer surface of the blade. 제11항에 있어서,
상기 블레이드에 대한 상기 블레이드 그립퍼의 그립핑 위치에 대응되는 위치에서 상기 블레이드의 내부에 배치되며, 상기 블레이드 그립퍼의 그립핑 방향에 역 방향으로 저항하면서 상기 블레이드의 변형을 저지시키는 변형저지유닛을 더 포함하는 블레이드 설치용 로봇.12. The method of claim 11,
It is disposed inside the blade at a position corresponding to the gripping position of the blade gripper with respect to the blade, further comprising a deformation preventing unit for preventing the deformation of the blade while resisting in the reverse direction to the gripping direction of the blade gripper Blade installation robot. 제12항에 있어서,
상기 변형저지유닛은, 작업유체의 공급 또는 취출에 의해 부피 팽창 또는 부피 수축 가능한 변형저지용 튜브인 블레이드 설치용 로봇.The method of claim 12,
The deformation preventing unit is a blade installation robot that is a deformation preventing tube capable of volume expansion or volume shrinkage by supply or withdrawal of working fluid. 제13항에 있어서,
상기 변형저지유닛은,
상기 변형저지용 튜브의 부피 팽창 방향을 가이드하기 위해 상기 변형저지용 튜브의 적어도 어느 일측에 결합되어 해당 영역에서의 부피 팽창을 저지시키는 적어도 하나의 부피 팽창 저지벽체를 더 포함하는 블레이드 설치용 로봇.The method of claim 13,
Wherein the deformation prevention unit comprises:
And at least one volume expansion blocking wall coupled to at least one side of the deformation blocking tube to guide a volume expansion direction of the deformation blocking tube to prevent volume expansion in a corresponding region.
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