KR20140000488A - Method for guiding turn point of crossroad and navigation system - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 네비게이션 시스템의 교차로 회전지점에서 경로 안내방법에 관한 것이다.The present invention relates to a route guidance method at the intersection of the intersection of the navigation system.
일반적으로 네비게이션 시스템(Navigation system)은 인공위성을 이용하여 차량 등 운송 장치(Vehicle)의 주행을 위한 정보를 제공하는 시스템으로서, 자동항법 시스템이라고도 한다.In general, a navigation system is a system that provides information for driving a vehicle such as a vehicle by using a satellite and is also called an automatic navigation system.
네비게이션 시스템은 GPS(Global positioning system) 수신기를 이용하여 지구상에 떠있는 GPS 위성으로부터 소정의 데이터를 수신하고 상기 수신된 데이터에 기초하여 자신의 위치를 계산한다.The navigation system uses a global positioning system (GPS) receiver to receive certain data from GPS satellites floating on the earth and calculate its location based on the received data.
자신의 위치 정보에 기초하여 사용자에게 현재 차량의 위치를 알려주고, 원하는 목적지까지의 이동 경로를 계산하며, 상기 이동 경로에 따라 사용자를 안내하는 등 운전에 도움이 되는 각종 정보를 제공할 수 있다.Based on the location information of the user, the user may be informed of the location of the current vehicle, calculates a travel route to a desired destination, and may provide various information to help driving, such as guiding the user according to the travel route.
네비게이션 시스템은 전체 지도에 대한 지리 정보(Geometry data)와 지도 상의 건물, 도로 등을 나타내는 POI(Point Of Interest) 정보를 내부에 저장하고 상기 저장된 지리 정보 및 POI 정보를 경로 안내를 위한 정보로 활용하고 있다.The navigation system stores therein geographic data of the entire map and point of interest (POI) information representing buildings, roads, etc. on the map, and utilizes the stored geographic information and POI information as information for route guidance. have.
즉, GPS 위성들로부터 위도와 경도 정보를 포함하는 신호를 입력 받아, 사용자의 위치를 계산하여 출력하고, 위도와 경도에 따라 배치한 지리 정보에 POI 정보를 맵 매칭(map matching)하면서 현재 위치에서 사용자가 원하는 목적지까지의 이동 경로를 안내한다.That is, the GPS receiver receives a signal including latitude and longitude information, calculates and outputs a user's location, and maps POI information to geographic information arranged according to latitude and longitude. The user guides the travel route to the desired destination.
최근 차량의 증가로 인하여 도로가 확장되거나 증설됨에 따라 다수의 진입로를 가진 교차로가 증가하고 있으며, 이러한 교차로가 이동 경로 상에 존재할 경우, 교차로에서의 진출방향과 진입방향에 대한 정보를 지리 정보 상에 이미지로 표현함과 동시에 거리를 기준으로 진입방향에 대한 음성 안내를 제공한다.As roads expand or expand due to the recent increase in vehicles, intersections with multiple access roads are increasing. When such intersections exist on a moving route, information about the exit direction and entrance direction at the intersection is displayed on the geographic information. In addition to expressing images, voice guidance on the direction of entry is provided based on distance.
그러나 기존의 교차로 안내는 교차로에서 현재 차량이 떨어진 거리 정보만을 고려하지, 현재 차량이 주행하고 있는 차선에 대한 정보를 고려하지 않는다. 즉, 교차로와의 거리는 고려하나 현재 주행 차선을 고려하지 않고, 좌, 우회전 등을 안내하고, 교차로와의 거리가 가까운 경우에도 일괄적으로 직진하여 우회 안내를 제공한다.However, the existing intersection guidance only considers the distance information of the current vehicle away from the intersection, and does not consider the information on the lane in which the vehicle is currently driving. That is, the distance to the intersection is considered, but the current driving lane is not considered, and the left and right turns are guided, and even when the distance to the intersection is close, the straight guide is collectively provided to provide a detour guide.
특히, 차량이 주행하고 있는 차선이 좌, 우회전 차선에서 원거리에 있어서, 우회하거나 회전할 수 없는 상황임에도 불구하고 회전 안내를 제공하므로, 운전이 미숙한 차량 운전의 안전 운전을 방해하는 요인이 될 수 있다.In particular, even when the lane in which the vehicle is traveling is far from the left and right turning lanes and provides a turn guidance even when the vehicle cannot be detoured or rotated, driving may be a factor that impedes safe driving of an inexperienced vehicle driving. have.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여, 차량이 현재 주행하고 있는 차선의 위치 정보를 고려하여, 교차로 회전지점에서 경로 안내를 제공하는 방법 및 네비게이션 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a method and a navigation system for providing a route guidance at the intersection of the intersection, in consideration of the position information of the lane that the vehicle is currently driving in order to solve the above problems.
본 발명의 다른 목적은 차량 운전자의 사용자 특성을 고려하여, 교차로 회전지점에서 경로 안내를 제공하는 방법 및 네비게이션 시스템에 관한 것이다. Another object of the present invention relates to a method and a navigation system for providing route guidance at an intersection turn point, in consideration of the user characteristics of a vehicle driver.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 면에 따른 교차로 회전지점에서의 경로 안내방법은 차량에 설치된 카메라로부터 촬영된 도로 영상 데이터를 획득하는 단계와, 상기 도로 영상 데이터를 이용하여 현재 차량이 주행 중인 차선 정보를 획득하는 단계와, 상기 차선 정보를 고려하여, 교차로 회전지점에서의 경로 안내를 제공하는 단계를 포함한다.According to an aspect of the present invention, a route guidance method at an intersection rotation point according to an aspect of the present invention includes obtaining road image data photographed from a camera installed in a vehicle, and driving the current vehicle using the road image data. Acquiring lane information that is being used, and providing route guidance at an intersection turn point in consideration of the lane information.
상기 차선 정보를 획득하는 단계는 GPS(Global positioning system) 수신기에서 차량의 현재 위치 정보를 획득하는 단계와, 데이터베이스에 구축되어 있는 지리 정보(geometry data)로부터 현재 차량 위치에서 차선 수 정보를 추출하는 단계와, 상기 도로 영상 데이터에 대한 영상 처리 결과와 상기 차선 수 정보에 기초하여 현재 주행 중인 차량의 차선 위치를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.The obtaining of the lane information may include obtaining current location information of the vehicle in a global positioning system (GPS) receiver, and extracting lane number information at the current vehicle location from geometry data constructed in a database. And determining the lane position of the vehicle currently driving based on the image processing result of the road image data and the lane number information.
상기 경로 안내를 제공하는 단계는 상기 차선 정보를 이용하여, 현재 차량이 위치하는 차선의 위치에서 차선 변경이 가능한 차선까지의 차선 변경 시, 필요한 거리인 회전 가능 거리를 계산하는 단계와, 상기 회전 가능 거리와 현재 차량의 위치에서 교차로까지 남은 거리와의 비교결과에 기초하여 교차로에서의 경로 안내를 달리하여 제공하는 단계를 포함할 수 있다.The providing of the route guide may include calculating a rotatable distance, which is a necessary distance when a lane is changed from a location of a lane where a vehicle is currently located to a lane that can change lanes, using the lane information, and the rotatable distance. The method may include providing different route guidance at the intersection based on a result of comparing the distance with the remaining distance from the current vehicle position to the intersection.
상기 경로 안내를 달리하여 제공하는 단계는, 상기 비교 결과, 현재 차량의 위치에서 교차로까지 남은 거리가 상기 회전 가능 거리보다 큰 경우, 상기 교차로에서 회전 안내를 제공하고, 상기 비교 결과, 현재 차량의 위치에서 교차로까지 남은 거리가 상기 회전 가능 거리보다 작은 경우, 운행 경로 상에서 상기 교차로의 다음 교차로에서 회전 안내를 제공하는 것을 특징으로 한다.Providing the route guidance differently, if the distance remaining from the position of the current vehicle to the intersection is greater than the rotatable distance, the turn guidance is provided at the intersection, and as a result of the comparison, the position of the current vehicle If the remaining distance to the intersection is less than the rotatable distance, it is characterized in that to provide a turn guidance at the next intersection of the intersection on the travel route.
상기 회전 가능 거리를 계산하는 단계는, 사용자가 기 입력한 사용자 운전 특성을 반영한 정보에 기반하여 상기 회전 가능 거리를 계산하는 것을 특징으로 한다. The calculating of the rotatable distance may include calculating the rotatable distance based on information reflecting a user driving characteristic previously input by the user.
본 발명의 다른 면에 따른 네비게이션 시스템은 전국 지도와 각 교차로에서 진입 가능한 진입로 정보를 포함하는 지리 정보(geometry data), 및 경로 안내를 제공하기 위한 프로그램이 저장된 메모리와, 상기 프로그램을 실행하여 경로 안내에 대한 제어를 수행하는 복수의 프로세서를 포함한다.According to another aspect of the present invention, a navigation system includes a national map and geometry data including access road information accessible at each intersection, a memory for storing a program for providing route guidance, and a route guidance by executing the program. It includes a plurality of processors for performing the control.
상기 복수의 프로세서는, 상기 지리 정보(geometry data)로부터 현재 차량 위치에서 차선 수 정보를 추출하고, 차량에 설치된 카메라로부터 촬영된 도로 영상 데이터에 대한 영상 처리 결과와 상기 차선 수 정보에 기초하여 현재 주행 중인 차량의 차선 위치를 결정하고, 현재 차량이 위치하는 차선의 위치에서 차선 변경이 가능한 차선까지의 차선 변경 시, 필요한 거리인 회전 가능 거리를 계산하고, 상기 회전 가능 거리와 현재 차량의 위치에서 교차로까지 남은 거리와의 비교결과에 기초하여 교차로에서의 경로 안내를 달리하여 제공하는 것을 제어하도록 구현된다.The plurality of processors extract lane number information at a current vehicle position from the geometry data, and currently drive based on an image processing result of the road image data captured by a camera installed in the vehicle and the lane number information. Determine the lane position of the vehicle being used, calculate the rotatable distance which is a necessary distance when the lane is changed from the position of the lane where the current vehicle is located to the lane which can change the lane, and cross the intersection at the position of the rotatable distance Based on the comparison result with the distance remaining until it is implemented to control to provide a different route guidance at the intersection.
또한, 복수의 프로세서는 상기 비교 결과, 현재 차량의 위치에서 교차로까지 남은 거리가 상기 회전 가능 거리보다 큰 경우, 상기 교차로에서 회전 안내를 제공하고, 상기 비교 결과, 현재 차량의 위치에서 교차로까지 남은 거리가 상기 회전 가능 거리보다 작은 경우, 운행 경로 상에서 상기 교차로의 다음 교차로에서 회전 안내를 제공하는 것을 제어하도록 구현될 수 있다.The plurality of processors may provide a turn guidance at the intersection when the distance remaining from the location of the current vehicle to the intersection is greater than the rotatable distance, and the distance remaining from the current vehicle location to the intersection as a result of the comparison. If is less than the rotatable distance, it can be implemented to control providing a turn guidance at the next intersection of the intersection on the travel route.
여기서, 회전 가능 거리는 사용자가 기 입력한, 사용자 운전 특성을 반영한 정보에 기반하여 계산된 것을 특징으로 한다.Here, the rotatable distance is calculated based on information reflecting the user's driving characteristics previously input by the user.
이상 상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 현재 차량이 주행 중인 차선의 위치 정보를 고려하여, 교차로 회전지점에서 경로 안내를 제공하므로, 안전 운전을 유도할 수 있는 이점이 있다.As described above, according to the present invention, since the route guidance is provided at the intersection rotation point in consideration of the position information of the lane in which the vehicle is currently driving, there is an advantage of inducing safe driving.
또한, 운전 습득도와 같은 사용자 특성 값을 사용자가 임의로 입력할 수 있고, 이와 같은 사용자 특성을 반영하여 교차로 회전지점에서 경로 안내를 제공하므로, 차량 운전자에게 최적화된 경로 안내를 제공할 수도 있다.In addition, the user may arbitrarily input a user characteristic value such as driving learning degree, and may provide an optimized route guidance to the vehicle driver because the route guidance is provided at the intersection rotation point by reflecting the user characteristic.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 네비게이션 시스템의 개략적인 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 교차로 회전지점에서의 경로 안내방법을 도시한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 경로 안내방법 결과의 일 예를 도시한 예시도이다.1 is a schematic block diagram of a navigation system according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a route guidance method at an intersection rotation point according to an exemplary embodiment of the present invention.
3 is an exemplary view showing an example of the result of the route guidance method according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.Advantages and features of the present invention and methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to designate the same or similar components throughout the drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.
도 1은 본 발명에 따른 네비게이션 시스템의 구성을 도시한 도면이다.1 is a view showing the configuration of a navigation system according to the present invention.
본 발명은, 적어도 3개의 GPS 위성으로부터 위치신호를 수신하여 자신의 위치를 계산하는 GPS(global positioning system) 모듈(10)을 구비한 네비게이션 시스템이다.The present invention is a navigation system having a global positioning system (GPS)
본 발명의 네비게이션 시스템은 사용자에 의해 지정된 목적지까지의 이동 경로를 안내하는 사용자 단말기로, 특히 이동 경로 중 교차로 안내 시, 현재 차량이 위치하고 있는 차선 정보를 고려하여 교차로의 회전 안내를 수행하는데 특징이 있다.The navigation system of the present invention is a user terminal for guiding a moving route to a destination designated by a user, and in particular, when guiding an intersection among moving routes, the navigation system considers lane information in which the vehicle is currently located and performs rotation guidance of the intersection. .
본 발명에 따른 네비게이션 시스템은, 도시한 바와 같이 경로 산출부(20), 저장부(30), 사용자 인터페이스부(40), 디스플레이부(50), 음성 출력부(60), 제어부(70)를 포함한다.Navigation system according to the present invention, as shown, the
저장부(30)는 전국 지도에 대한 지도 데이터와 상기 지도 데이터와 연관된 경로 안내 데이터를 구축한 지도 데이터베이스를 포함한다. 저장부(30)는 경로 안내 기능과 상기 경로 안내 중 교차로에 대한 회전 안내 기능을 포함한 네비게이션 시스템의 전반 동작 제어 및 차량에 설치되어 있는 카메라에서 촬영된 주변 도로 영상을 처리하기 위한 프로그램을 저장한다.The
지도 데이터베이스는 전국 지도와 각 교차로에서 진입 가능한 진입로 정보를 포함하는 지리 정보(geometry data)를 의미하는 것으로서, 특히 전국 지도에 포함된 교차로와, 교차로 별로 가능한 회전방향과, 각 회전방향에 대하여 일정 거리 이내로 서로 인접한 진입로에 대한 정보를 저장한다.The map database refers to geographic data that includes national maps and access points that can be entered at each intersection. Specifically, the map database includes intersections included in the national map, possible rotation directions for each intersection, and a certain distance with respect to each rotation direction. To store information about adjacent access roads.
교차로의 회전방향은 교차로 별로 교통법상 가능한 회전 주행코스로, 좌회전, 우회전, U형 회전, P형 회전, 로터리 회전 중 적어도 하나를 포함하고, 교차로 별로 주행 가능한 각 주행코스에 따라 주변 진입로를 조사하여 상기 교차로 데이터베이스에 입력한다.The direction of rotation of the intersection is a rotation driving course possible by traffic law for each intersection, and includes at least one of a left turn, a right turn, a U-turn, a P-turn, and a rotary turn. Enter in the intersection database.
경로 산출부(20)는 GPS 모듈(10)을 통해 수신되는 GPS 신호를 이용하여 사용자의 현재 위치를 파악한 후, 저장부(30)의 지도 데이터베이스에 저장된 지도 데이터로부터 현재 위치에서 사용자가 지정한 목적지까지의 이동 경로를 탐색하여 경로 정보를 생성한다.The
디스플레이부(50)는 시스템 전반의 동작에 따른 각종 표시내용과 상기 경로 안내를 위한 지도 정보를 표시하기 위한 수단으로, 액정표시장치(Liquid Crystal Display: LCD) 또는 유기 EL(Electro Luminescence) 등을 이용할 수 있다.The
사용자 인터페이스부(40)는 경로 안내 기능에 대한 목적지를 입력하는 등 네비게이션 시스템에 대한 사용자 명령을 입력하기 위한 입력수단으로, 디스플레이부(50)와 일체화된 터치 패드로 구성되어 사용자 그래픽 인터페이스 수단을 제공한다. 상기 네비게이션 시스템의 경로 안내 기능에 관련된 모든 메뉴환경을 상기 디스플레이부(50)를 통해 그래픽 화면으로 제공하여 상기 그래픽 화면의 특정위치를 스타일러스 펜(stylus pen)이나 손가락 등으로 터치하는 방식으로 사용자 명령을 입력한다.The
음성 출력부(60)는 이동 경로에 대한 경로 안내 기능 시 음성 안내를 수행하기 위한 수단으로, 상기 교차로의 회전 안내 시 회전방향에 해당하는 주변 진입로를 고려한 음성 안내를 제공한다.The
제어부(70)는 상기 경로 산출부(20)에서 생성된 경로 정보를 기초하여 상기 이동 경로에 따른 경로 안내를 수행한다. 그리고, 상기 이동 경로 중 교차로에 접근할 경우 저장부(30)의 지도 데이터베이스에 저장된 정보를 근거로 교차로의 회전 안내를 수행한다.The
본 발명에서 제어부(70)는 차량에 설치된 카메라에서 촬영된 하나 이상의 도로 영상 데이터를 처리하여, 차량이 현재 어느 차선에 있는지 여부와 관련된 차선 정보를 획득하고, 상기 차선 정보를 고려하여, 교차로의 회전지점에서의 경로 안내를 수행한다. 본 발명의 일 실시예에서 제어부(70)는 하나 이상의 프로세서로 구현될 수 있으며, 하나 이상의 프로세서에 의해 수행되는 경로 안내의 구체적인 예를 도 2 및 도 3을 이용하여 아래에 구체적으로 설명한다.In the present invention, the
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 교차로 회전지점에서의 경로 안내방법을 도시한 순서도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 경로 안내방법 결과의 일 예를 도시한 예시도이다.2 is a flowchart illustrating a route guidance method at an intersection rotation point according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is an exemplary diagram illustrating an example of a route guidance method result according to an embodiment of the present invention.
사용자가 목적지 설정을 위한 사용자 메뉴를 실행하여, 사용자 메뉴를 통해 경로 안내 기능에 대한 목적지를 설정한다(S210).The user executes a user menu for setting a destination, and sets a destination for the route guidance function through the user menu (S210).
설정한 목적지에 대하여 경로 안내 서비스를 요청하면 GPS 모듈(10)을 통해 수신된 위치신호로부터 사용자의 현재 위치를 산출하고 산출된 현재 위치에서 상기 설정된 목적지까지의 이동 경로를 탐색한다(S220).When the route guidance service is requested for the set destination, the current position of the user is calculated from the position signal received through the
이후, 탐색된 이동 경로에 따라 사용자의 주행이 이루어지도록 해당 이동 경로에 대한 지도 화면과 음성 안내를 구현하여 경로 안내를 제공한다(S230).Subsequently, the map screen and the voice guidance for the corresponding movement route are implemented to provide the route guidance so that the user travels according to the found movement route (S230).
목적지까지의 경로 안내를 수행하는 과정에서 일정 주기로 주행 방향의 전방에 위치하는 교차로를 탐색한다(S240). 교차로 탐색은 지도 데이터베이스에 저장된 지도 데이터 및 교차로 위치정보를 참조하여 현재 위치에서 소정 거리 전방에 상기 교차로의 좌표 값 즉, 교차점이 존재하는지 여부를 판단하는 방식으로 이루어질 수 있다.In the process of performing the route guidance to the destination, an intersection located in the forward direction of the driving direction is searched at a predetermined period (S240). The intersection search may be performed by referring to map data stored in a map database and intersection location information to determine whether a coordinate value, that is, an intersection point, exists at a distance ahead of a current location.
상기 탐색과정(S240)에서, 소정 거리의 전방에 교차로가 감지되면 차량에 설치된 카메라로부터 촬영된 도로 영상 데이터를 이용하여 현재 차량이 주행 중인 차선 정보를 획득한다(S241). In the search process (S240), when the intersection is detected in front of the predetermined distance, the lane information of the current vehicle is obtained by using road image data captured by a camera installed in the vehicle (S241).
도로 영상 데이터는 현재 차량의 위치에서 차량에 설치되어 있는 하나 이상의 카메라가 촬영한 주변 도로 영상에 관한 데이터를 의미하는 것으로서, 촬영된 도로 영상 데이터는 저장부(30)에 저장되고, 교차로에서 경로 안내 탐색과정(S240)에 사용된다.The road image data refers to data about the surrounding road image photographed by at least one camera installed in the vehicle at the current vehicle position, and the photographed road image data is stored in the
일 실시예로서, 카메라는 기 설정된 주기로 주변 도로를 촬영하고, 촬영된 영상 데이터는 저장부(30)에 저장될 수 있고, 또는 다른 실시예로서, 소정 거리의 전방에 교차로가 감지되면, 즉 차량이 주행 중인 경로 상에서, 현재 차량의 위치에서 기 설정된 거리만큼 전방에 교차로가 위치하고 있는 것이 감지된다면, 제어부(70)의 제어에 의해 카메라는 주변 도로 영상을 촬영을 개시하고, 촬영된 영상 데이터는 저장부(30)에 저장된다. In one embodiment, the camera photographs the surrounding roads at predetermined intervals, and the photographed image data may be stored in the
구체적으로, GPS(Global positioning system) 수신기에서 차량의 현재 위치 정보를 획득하고, 저장부(30)에 구축되어 있는 지리 정보(geometry data)로부터 현재 차량 위치에서 차선 수 정보를 추출한다. In detail, the GPS (Global Positioning System) receiver acquires the current position information of the vehicle, and extracts the lane number information at the current vehicle position from the geometry data constructed in the
제어부(70)는 상기 도로 영상 데이터에 대한 영상 처리 결과와 상기 차선 수 정보에 기초하여 현재 주행 중인 차량의 차선 위치를 결정한다. 예컨대, 현재 차량이 위치한 도로의 차선의 수가 총 4개(편도 4차선)이고, 촬영된 도로 영상의 영상 처리 결과(흰색, 노란색으로 구별되는 차선 구분선을 이용)에 따라서, 현재 차량은 편도 4차선에서 3차선에 위치한다는 결과를 얻어낼 수 있다.The
이후, 제어부(70)는 상기 차선 정보를 이용하여, 현재 차량이 위치하는 차선의 위치에서 회전 가능한 차선까지의 차선 변경 시, 필요한 거리인 회전 가능 거리를 계산한다(S243).Thereafter, the
회전 가능 거리는 현재 차량이 위치하는 차선의 위치에서 회전이 가능한 차선까지 차선 변경 시, 요구되는 거리를 의미한다. 회전 가능 거리는 사용자가 기 입력한 사용자 운전 특성을 반영한 정보에 기반하여 계산될 수 있다.The rotatable distance means a distance required when changing lanes from the position of the lane where the vehicle is currently located to the rotatable lane. The rotatable distance may be calculated based on information reflecting user driving characteristics previously input by the user.
예를 들어, 사용자 1이 입력한 차선변경 거리(1개의 차선을 변경 시, 요구되는 직선 거리의 값)가 50m이고, 전술한 바와 같이 현재 편도 4차선에서 차량이 3차선에 위치하는 경우, 교차로에서 좌회전 가능한 1차선으로 차선 변경 시, 요구되는 직선 거리는 3차선에서 2차선까지 50m와, 2차선에서 1차선까지 요구되는 직선 거리 50m를 합하여, 총 필요거리는 100m가 된다.For example, when the lane change distance input by the user 1 (the value of the required straight line distance when changing one lane) is 50m, and the vehicle is located in the third lane in the current one-way four-lane as described above, the intersection When the lane is changed from the first lane to the left, the required distance is 50m from the third lane to the second lane and 50m of the required distance from the second lane to the first lane, and the total required distance is 100m.
사용자 2가 입력한 차선변경 거리가 15m이고, 현재 편도 4차선에서 우회전이 가능한 4차선으로 차선 변경 시, 요구되는 직선 거리는 3차선에서 4차선까지 15m가 된다.When the lane change distance input by the user 2 is 15m, and the lane is changed to four lanes which can turn right from four lanes in one way, the required straight distance is 15m from three lanes to four lanes.
즉, 회전 가능 거리는 현재 차선에서 좌회전 또는 우회전이 가능한 차선까지 차선 변경 시, 요구되는 직선 거리를 의미하는 것으로서, 사용자 운전 특성이 반영될 수 있다. That is, the rotatable distance means a straight distance required when the lane is changed from the current lane to a lane in which left turn or right turn is possible, and user driving characteristics may be reflected.
마지막으로, 제어부(70)는 회전 가능 거리와 현재 차량의 위치에서 교차로까지 남은 거리와의 비교하고, 그 결과에 기초하여 교차로에서의 경로 안내를 달리 제공한다(S245).Finally, the
S245 단계에서 비교 결과에 따라 경로 안내가 달리 제공되는 일 예를 도 3을 참조하여 설명한다. 도 3에서 'S'는 경로 안내 상에서 출발 위치, 즉 차량의 현재 위치를 의미하고, 'G2'는 목적지를 의미한다. An example in which route guidance is differently provided according to a comparison result in operation S245 will be described with reference to FIG. 3. In FIG. 3, 'S' means a starting position on the route guide, that is, a current position of the vehicle, and 'G2' means a destination.
현재 차량의 위치 전방에는 교차로가 있으며, 통상적으로 네비게이션 시스템은 교차로에서 좌회전하는 것으로 경로 안내를 수행한다. 그러나 본 발명에 따른 네비게이션 시스템은 통상적인 경우와는 달리, S245 단계에서의 비교 결과에 따라, 상기 교차로에서의 좌회전을 회피하는 경로 안내를 제공할 수 있다.Currently, there is an intersection in front of the location of the vehicle, and the navigation system typically performs route guidance by turning left at the intersection. However, unlike the usual case, the navigation system according to the present invention may provide a route guidance that avoids a left turn at the intersection according to the comparison result in step S245.
도 3에서 위 쪽에 도시된 도면은 교차로에서 좌회전을 포함하는 경로 안내를 제공하는 일 예이다. 본 발명에 따른 네비게이션은 S245 단계에서 비교 결과, 현재 차량의 위치에서 교차로까지 남은 거리가 상기 회전 가능 거리보다 큰 경우, 도 3의 위 쪽에 도시된 바와 같이, 교차로에서 좌회전을 포함하는 경로안내를 제공한다.3 is an example of providing a route guide including a left turn at an intersection. The navigation according to the present invention provides a route guidance including a left turn at the intersection, as shown in the upper side of FIG. 3, when the distance remaining from the current vehicle position to the intersection is greater than the rotatable distance in step S245. do.
도 3에서 아래 쪽에 도시된 도면은 교차로에서 좌회전을 회피하는 탐색 결과, 즉, 'S'에서 'G2'까지의 경로 안내 시, 교차로에서의 좌회전 이외의 경로 탐색 결과를 제공하는 일 예이다. 본 발명에 따른 네비게이션은 S245 단계에서 비교 결과, 현재 차량의 위치에서 교차로까지 남은 거리가 상기 회전 가능 거리보다 작은 경우, 도 3의 아래 쪽에 도시된 바와 같이, 운행 경로 상에서 상기 교차로에서의 회전을 회피하는 경로 안내를 제공한다. 3 is an example of providing a search result for avoiding a left turn at an intersection, that is, a route search result other than a left turn at an intersection when guiding a route from 'S' to 'G2'. As a result of the comparison in step S245, the navigation according to the present invention avoids rotation at the intersection on the driving route, as shown below in FIG. 3 when the distance remaining from the current vehicle position to the intersection is smaller than the rotatable distance. Provide route guidance.
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
It will be understood by those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the detailed description, and all changes or modifications derived from the scope of the claims and their equivalents should be construed as being included within the scope of the present invention.
Claims (8)
상기 도로 영상 데이터를 이용하여 현재 차량이 주행 중인 차선 정보를 획득하는 단계; 및
상기 차선 정보를 고려하여, 교차로 회전지점에서의 경로 안내를 제공하는 단계
를 포함하는 교차로 회전지점에서의 경로 안내방법.Obtaining road image data photographed from a camera installed in a vehicle;
Acquiring lane information on which the vehicle is currently driving using the road image data; And
Considering the lane information, providing a route guidance at the intersection of the intersection
Route guidance method at the intersection rotation point comprising a.
GPS(Global positioning system) 수신기에서 차량의 현재 위치 정보를 획득하는 단계;
데이터베이스에 구축되어 있는 지리 정보(geometry data)로부터 현재 차량 위치에서 차선 수 정보를 추출하는 단계; 및
상기 도로 영상 데이터에 대한 영상 처리 결과와 상기 차선 수 정보에 기초하여 현재 주행 중인 차량의 차선 위치를 결정하는 단계를 포함하는 것
인 교차로 회전지점에서의 경로 안내방법.The method of claim 1, wherein the obtaining of the lane information comprises:
Obtaining current position information of the vehicle at a global positioning system (GPS) receiver;
Extracting lane number information at a current vehicle location from geometry data constructed in a database; And
Determining a lane position of a vehicle currently driving based on an image processing result of the road image data and the lane number information.
Route guidance method at the intersection of roads.
상기 차선 정보를 이용하여, 현재 차량이 위치하는 차선의 위치에서 회전 가능한 차선까지의 차선 변경 시, 필요한 거리인 회전 가능 거리를 계산하는 단계; 및
상기 회전 가능 거리와 현재 차량의 위치에서 교차로까지 남은 거리와의 비교결과에 기초하여 교차로에서의 경로 안내를 달리하여 제공하는 단계를 포함하는 것
인 교차로 회전지점에서의 경로 안내방법.The method of claim 1, wherein providing the route guidance comprises:
Calculating a rotatable distance, which is a necessary distance, when the lane is changed from the position of the lane where the vehicle is currently located to the rotatable lane using the lane information; And
Providing different route guidance at the intersection based on a result of comparing the rotatable distance with the remaining distance from the current vehicle position to the intersection.
Route guidance method at the intersection of roads.
상기 비교 결과, 현재 차량의 위치에서 교차로까지 남은 거리가 상기 회전 가능 거리보다 큰 경우, 상기 교차로에서 회전 안내를 제공하고,
상기 비교 결과, 현재 차량의 위치에서 교차로까지 남은 거리가 상기 회전 가능 거리보다 작은 경우, 운행 경로 상에서 상기 교차로에서의 회전을 회피하는 안내를 제공하는 단계를 포함하는 것
인 교차로 회전지점에서의 경로 안내방법.The method of claim 3, wherein the providing of the route guidance is performed differently.
As a result of the comparison, when the distance remaining from the current position of the vehicle to the intersection is greater than the rotatable distance, the rotation guidance is provided at the intersection,
As a result of the comparison, if the distance remaining from the current vehicle position to the intersection is less than the rotatable distance, providing a guide for avoiding rotation at the intersection on a travel route;
Route guidance method at the intersection of roads.
사용자가 기 입력한 사용자 운전 특성을 반영한 정보에 기반하여 상기 회전 가능 거리를 계산하는 단계를 포함하는 것
인 교차로 회전지점에서의 경로 안내방법.
The method of claim 3, wherein calculating the rotatable distance comprises:
Calculating the rotatable distance based on information reflecting a user driving characteristic previously input by a user;
Route guidance method at the intersection of roads.
상기 복수의 프로세서는,
상기 지리 정보(geometry data)로부터 현재 차량 위치에서 차선 수 정보를 추출하고,
차량에 설치된 카메라로부터 촬영된 도로 영상 데이터에 대한 영상 처리 결과와 상기 차선 수 정보에 기초하여 현재 주행 중인 차량의 차선 위치를 결정하고,
현재 차량이 위치하는 차선의 위치에서 차선 변경이 가능한 차선까지의 차선 변경 시, 필요한 거리인 회전 가능 거리를 계산하고,
상기 회전 가능 거리와 현재 차량의 위치에서 교차로까지 남은 거리와의 비교결과에 기초하여 교차로에서의 경로 안내를 달리하여 제공하는 것을 제어하도록 구현된 것
인 네비게이션 시스템. A memory storing geographic data including a national map and access information accessible at each intersection, a memory for storing a program for providing route guidance, and a plurality of processors executing the program to control route guidance; In a navigation system comprising:
The plurality of processors,
Extracting lane number information at the current vehicle location from the geometry data;
Determine the lane position of the vehicle currently driving based on the image processing result of the road image data photographed from the camera installed in the vehicle and the lane number information,
When changing the lane from the location of the lane where the vehicle is currently located to the lane where the lane can be changed, calculate the turnable distance, which is the required distance,
Based on a result of comparing the rotatable distance with the distance remaining from the current vehicle position to the intersection, the route guidance at the intersection is provided differently.
In navigation system.
상기 비교 결과, 현재 차량의 위치에서 교차로까지 남은 거리가 상기 회전 가능 거리보다 큰 경우, 상기 교차로에서 회전 안내를 제공하고,
상기 비교 결과, 현재 차량의 위치에서 교차로까지 남은 거리가 상기 회전 가능 거리보다 작은 경우, 운행 경로 상에서 상기 교차로의 다음 교차로에서 회전 안내를 제공하는 것을 제어하도록 구현된 것
인 네비게이션 시스템.The method of claim 6, wherein the plurality of processors,
As a result of the comparison, when the distance remaining from the current position of the vehicle to the intersection is greater than the rotatable distance, the rotation guidance is provided at the intersection,
As a result of the comparison, when the distance remaining from the current position of the vehicle to the intersection is less than the rotatable distance, controlling to provide a turn guidance at the next intersection of the intersection on the driving route.
In navigation system.
사용자가 기 입력한, 사용자 운전 특성을 반영한 정보에 기반하여 계산된 것
인 네비게이션 시스템.
The method of claim 6, wherein the rotatable distance,
Calculated based on information reflecting user's driving characteristics
In navigation system.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020120067531A KR20140000488A (en) | 2012-06-22 | 2012-06-22 | Method for guiding turn point of crossroad and navigation system |
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|---|---|---|---|
| KR1020120067531A KR20140000488A (en) | 2012-06-22 | 2012-06-22 | Method for guiding turn point of crossroad and navigation system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20140000488A true KR20140000488A (en) | 2014-01-03 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| KR1020120067531A KR20140000488A (en) | 2012-06-22 | 2012-06-22 | Method for guiding turn point of crossroad and navigation system |
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| KR (1) | KR20140000488A (en) |
Cited By (5)
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-
2012
- 2012-06-22 KR KR1020120067531A patent/KR20140000488A/en not_active Application Discontinuation
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