KR20130128894A - System for controlling parking and method thereof - Google Patents

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KR20130128894A
KR20130128894A KR1020120053053A KR20120053053A KR20130128894A KR 20130128894 A KR20130128894 A KR 20130128894A KR 1020120053053 A KR1020120053053 A KR 1020120053053A KR 20120053053 A KR20120053053 A KR 20120053053A KR 20130128894 A KR20130128894 A KR 20130128894A
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김소연
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현대모비스 주식회사
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Abstract

The present invention discriminately recognizes a parking space according to parking modes by using the information sensed by various kinds of sensors installed in a vehicle and resets a parking space in an exceptional situation. By doing this, the parking space is reasonably set and the parking space recognizing efficiency and the parking control efficiency are improved. [Reference numerals] (110) Sensor unit;(120) Parking mode input unit;(130) Parking space recognition unit;(140) Automatic parking control unit

Description

주차 제어 시스템 및 그 방법{SYSTEM FOR CONTROLLING PARKING AND METHOD THEREOF}Parking control system and its method {SYSTEM FOR CONTROLLING PARKING AND METHOD THEREOF}

본 발명은 주차 제어 시스템에 관한 것으로서, 특히, 주차 공간을 인식하고, 특정 상황에서 인식된 주차 공간을 재설정하는 주차 제어 시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to a parking control system, and more particularly, to a parking control system for recognizing a parking space and resetting the recognized parking space in a specific situation.

도 1은 종래의 주차 제어 시스템의 구성을 보여주는 블록도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a conventional parking control system.

도 1을 참조하면, 종래의 주차 제어 시스템은 크게, 센서부(10), 주차 조향 보조 시스템(20)(Smart Parking Assist System: SPAS) 및 전동식 파워 스티어링(30)(Motor Driven Power Steering: MDPS)로 구성된다. Referring to FIG. 1, a conventional parking control system includes a sensor unit 10, a smart parking assist system 20 (SPAS), and a motor driven power steering (MDPS). It consists of.

센서부(10)는 초음파 센서, 조향각 센서, 요레이트 센서, 휠 펄스 센서를 포함하며, 이들 센서들로부터 장애물까지의 거리 정보 등 차량 정보를 획득한다.The sensor unit 10 includes an ultrasonic sensor, a steering angle sensor, a yaw rate sensor, and a wheel pulse sensor, and acquires vehicle information such as distance information to obstacles from these sensors.

SPAS(20)는 주차 유도 궤적을 연산하고, 연산된 주차 유도 궤적을 이용하여 주차 공간 추종을 유도한다. 이를 위해, SPAS(20)는 자동 위치 인식부(22), 주차 공간 판단부(24), 주차 경로 생성부(26), 주차 경로 추종부(28)를 포함하며, 이들 구성을 전반적인 동작을 제어하는 전자 제어 유닛을 더 포함할 수 있다. 자동 위치 인식부(22)는 센서부(10)로부터 거리 정보 차량 거동 정보와 같은 차량 정보를 전달받아서 차량의 상태 및 위치를 판단하여 궤적을 산출한다. 주차 공간 판단부(24)는 센서부(10)로부터 전달받은 차량 정보를 이용하여 주차 공간을 판단하고, 차량의 주차 목표점을 연산하여 주차 공간을 연산한다. 주차 경로 생성부(26)는 주차 공간 판단부(24)로부터 전달받은 주차 공간 연산 결과를 이용하여 주차 유도 궤적을 산출한다. 주차 경로 추종부(28)는 주차 공간 판단부(24)로부터 전달받은 차량 주변 장애물 정보와 주차 경로 생성부(26)로부터 전달받은 주차 궤적을 이용하여 주차 공간 추종을 유도한다. The SPAS 20 calculates the parking guidance trajectory and induces parking space following by using the calculated parking guidance trajectory. To this end, the SPAS 20 includes an automatic location recognition unit 22, a parking space determination unit 24, a parking path generator 26, a parking path follower 28, and controls the overall operation of these configurations It may further comprise an electronic control unit. The automatic position recognition unit 22 receives vehicle information such as distance information vehicle behavior information from the sensor unit 10 to determine the state and position of the vehicle and calculate a trajectory. The parking space determination unit 24 determines a parking space by using the vehicle information received from the sensor unit 10, and calculates a parking space by calculating a parking target point of the vehicle. The parking path generation unit 26 calculates the parking guidance trajectory by using the parking space calculation result received from the parking space determination unit 24. The parking path follower 28 induces the parking space following by using the obstacle information around the vehicle received from the parking space determiner 24 and the parking trajectory received from the parking path generator 26.

도 2는 도 1에 도시된 주차 공간 판단부에서 수행되는 주차 공간 판단 방법을 개념적으로 보여주는 도면이다.2 is a view conceptually illustrating a parking space determination method performed by the parking space determination unit illustrated in FIG. 1.

도 2를 참조하면, 주차 공간 판단부(24)에서는 초음파 센서로부터 획득한 거리 정보를 이용하여 주차 가능 공간을 탐색하고 판단한다. 주차 가능 여부는 주차 방식과 경로 생성 방식과 연관된다. 초음파 센서에 의해 측정된 거리와 차량 자동 위치 인식부(22)의 위치 정보를 이용하여 현재 차량의 위치를 파악하며 두 정보를 이용하여 맵을 구성한다. 적용할 경로 계획법에 따라 주차 가능 여부를 판정하게 된다. Referring to FIG. 2, the parking space determiner 24 searches for and determines a parking space using the distance information acquired from the ultrasonic sensor. Parking availability is related to the parking method and the path generation method. Using the distance measured by the ultrasonic sensor and the position information of the automatic vehicle position recognition unit 22 to determine the current position of the vehicle and configures the map using the two information. Parking availability is determined by the route planning method to be applied.

구체적으로 주차 공간 판단부(24)에서는 초음파 센서를 이용해서 첫 번째, 두 번째 장애물의 에지 값을 센싱하여 주차 공간 길이, 주차 공간 폭, 주차 공간의 기울기를 계산한다. In detail, the parking space determination unit 24 senses the edge values of the first and second obstacles using ultrasonic sensors to calculate the parking space length, the parking space width, and the slope of the parking space.

이와 같이, 기존의 자동 주차 시스템에서는 센서를 이용해 주차 공간을 탐색하고, 그 결과에 따라 최종 목표 주차 공간을 설정하고 최종 경로를 계산하여 주차 제어를 수행하게 된다. As described above, in the conventional automatic parking system, the parking space is searched using the sensor, and according to the result, the final target parking space is set and the final route is calculated to perform the parking control.

따라서, 주차 제어를 정확히 하기 위해서는 주차 공간에 대한 정확한 탐색이 필요하며, 이는 주차 공간의 주변의 장애물에 대한 위치를 정확히 계산함으로써 가능하다. Therefore, in order to accurately control the parking, an accurate search for the parking space is required, which is possible by accurately calculating the position of obstacles around the parking space.

초음파 센서를 통해 받은 주차 공간의 주변에 있는 물체에 반사되어 수신된 반사 신호의 세기를 초음파 센서에 설정된 임계값과 비교하여, 비교 결과에 따라 획득된 신호를 이용하여 장애물에 대한 정보를 획득하고, 이로써, 물체를 감지하고 주차 공간을 탐색하게 된다. By comparing the intensity of the reflected signal received by the reflection of the object around the parking space received by the ultrasonic sensor with the threshold value set in the ultrasonic sensor, information about the obstacle is obtained by using the signal obtained according to the comparison result, This detects objects and searches for parking spaces.

그러나 주차 공간 인식을 위한 센서의 데이터의 양이 극소수이거나 다량일 경우, 장애물 인식을 하기 위한 데이터의 양이 비정상적이므로, 정확한 장애물 위치의 탐색을 어렵게 한다. 이는, 목표한 주차 공간의 인식 오류를 유발하게 된다.However, if the amount of data of the sensor for parking space recognition is very small or large, the amount of data for obstacle recognition is abnormal, making it difficult to search the exact obstacle position. This causes an error in recognition of the target parking space.

또한, 현재는 두 번째 장애물을 기준으로 주차 공간을 설정하게 되는데, 이는 장애물 위치 및 자세각 편차가 클 경우, 도 3의 (b)와 같이 합리적이 주차 공간을 설정하는 것이 아니라 도 3의 (a)와 같이 최종 주차 목표 위치가 비합리적으로 계산된다. 따라서 예외적인 상황에서 목표 주차 공간 위치와 주차될 차량의 자세각을 재계산하여 악의 모드에 대처할 수 있는 주차 제어 시스템의 개발이 시급한 실정이다.
In addition, at present, the parking space is set based on the second obstacle. When the obstacle position and the posture angle deviation are large, the ratio of the parking space is not set as shown in FIG. Final parking target position is irrationally calculated. Therefore, in exceptional circumstances, it is urgent to develop a parking control system that can cope with the evil mode by recalculating the target parking space position and the attitude of the vehicle to be parked.

따라서, 본 발명의 목적은 특정 상황에서 목표 주차 공간의 위치와 주차될 차량의 자세각을 재계산할 수 있는 주차 제어 시스템을 제공하는 데 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a parking control system capable of recalculating the position of a target parking space and the attitude angle of a vehicle to be parked in a specific situation.

본 발명의 다른 목적은 특정 상황에서 목표 주차 공간의 위치와 주차될 차량의 자세각을 재계산할 수 있는 주차 제어 방법을 제공하는 데 있다.
Another object of the present invention is to provide a parking control method capable of recalculating a position of a target parking space and an attitude angle of a vehicle to be parked in a specific situation.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 주차 제어 방법은, 주차 경로를 생성하기 위해 사전에 수행되는 주차 공간 인식 과정을 포함하는 주차 제어 방법으로서, 상기 주차 공간 인식 과정은, 센서를 통해 주차 공간을 형성하는 첫 번째 차량 장애물과 두 번째 차량 장애물을 감지하는 단계와, 상기 감지한 결과에 기초하여 상기 첫 번째 차량 장애물의 제1 에지점과 상기 두 번째 장애물의 제2 에지점, 상기 첫 번째 차량 장애물의 제1 기울기와 상기 두 번째 차량 장애물의 제2 기울기를 결정하는 단계 및 상기 제1 및 제2 에지점과 상기 제1 및 제2 기울기를 이용하여 주차 자세각을 계산하는 단계를 포함한다. Parking control method of the present invention for achieving the above object, a parking control method comprising a parking space recognition process performed in advance to create a parking path, the parking space recognition process, the parking space through the sensor Detecting a first vehicle obstacle and a second vehicle obstacle forming a first vehicle obstacle, and based on the detected result, a first edge point of the first vehicle obstacle and a second edge point of the second obstacle, and the first vehicle Determining a first slope of the obstacle and a second slope of the second vehicle obstacle and calculating a parking attitude angle using the first and second edge points and the first and second slopes.

본 발명의 주차 제어 시스템은, 주차 공간을 형성하는 첫 번째 차량 장애물과 두 번째 차량 장애물을 감지하는 센서부와, 상기 감지한 결과에 기초하여 상기 첫 번째 차량 장애물의 제1 에지점과 상기 두 번째 장애물의 제2 에지점, 상기 첫 번째 차량 장애물의 제1 기울기와 상기 두 번째 차량 장애물의 제2 기울기를 계산하고, 계산 결과에 기초하여 주차 자세각을 연산하는 주차 공간 인식부 및 연산된 상기 주차 자세각에 기초하여 주차 유도 궤적을 산출하는 주차 경로 생성부를 포함한다.
The parking control system of the present invention includes a sensor unit for detecting a first vehicle obstacle and a second vehicle obstacle forming a parking space, and a first edge point of the first vehicle obstacle and the second based on the detected result. A parking space recognition unit for calculating a second edge point of the obstacle, the first slope of the first vehicle obstacle and the second slope of the second vehicle obstacle, and calculating a parking attitude angle based on the calculation result and the calculated parking And a parking path generation unit configured to calculate a parking guidance trajectory based on the attitude angle.

본 발명에 의하면, 장애물 정보에 따라 차량의 위치와 주차 자세각을 자동으로 재설정함으로써, 악의적인 상황에서도 대처할 있다. 또한 기존 자동 주차 보조 시스템에 장애물에 따른 차량 자세각 및 위치 제어 시스템을 로직 구현으로 통해 추가 적용함으로써, 효율적인 시스템 변경이 가능하다. 더욱이, 로직 구현을 통한 시스템상의 변경이므로 특별한 다른 하드웨어 장비가 요구되지 않아 개발비용을 절감할 수 있다.
According to the present invention, it is possible to cope with a malicious situation by automatically resetting the position of the vehicle and the parking attitude angle according to the obstacle information. In addition, by applying the vehicle attitude and position control system according to obstacles to the existing automatic parking assistance system through logic implementation, efficient system change is possible. Moreover, changes to the system through logic implementation can reduce development costs by eliminating the need for any special hardware equipment.

도 1은 기존의 주차 제어 시스템의 구성을 보여주는 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시된 주차 공간 판단부에서 수행되는 주차 공간 판단 방법을 개념적으로 보여주는 도면이다.
도 3은 기존의 주차 제어 시스템에서 발생하는 비합리적인 주차 공간 설정의 일례를 보여주는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시에 따른 주차 제어 시스템의 주요 구성들을 보여주는 블록도이다.
도 5는 도 4에 도시된 주차 공간 인식부의 주요 구성을 보여주는 블록도이다.
도 6은 도 5에 도시된 차량 자세/위치 제어부의 주요 구성을 보여주는 블록도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 방법을 주요 과정을 보여주는 순서도이다.
도 8에서는 본 발명에 따라 4가지의 경우에서 계산된 차량의 자세각을 Casim 환경에서 시뮬레이션한 결과를 변경 전과 변경 후로 나누어 보여주는 도면들이다.1 is a block diagram showing the configuration of a conventional parking control system.
2 is a view conceptually illustrating a parking space determination method performed by the parking space determination unit illustrated in FIG. 1.
3 is a view showing an example of irrational parking space setting that occurs in the existing parking control system.
4 is a block diagram showing main components of a parking control system according to an embodiment of the present invention.
5 is a block diagram illustrating a main configuration of the parking space recognition unit illustrated in FIG. 4.
FIG. 6 is a block diagram illustrating a main configuration of the vehicle attitude / position control unit illustrated in FIG. 5.
7 is a flow chart showing the main process of the parking control method according to an embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a diagram illustrating a result obtained by dividing a simulation result of a vehicle in four cases according to the present invention in the Casim environment before and after the change.

본 발명은 차량에 설치된 각종 센서들에 의해 감지된 정보를 이용하여 주차 모드에 따라 주차 공간을 차별적으로 인식하고, 예외 상황에서 주차 공간을 재설정한다. 이렇게 함으로써, 합리적인 주차 공간을 설정하고, 이를 통해 주차 공간 인식 성능 및 주차 제어 성능을 향상시킬 수 있게 된다. The present invention differentially recognizes a parking space according to a parking mode by using information detected by various sensors installed in a vehicle, and resets the parking space in an exceptional situation. By doing so, it is possible to set a reasonable parking space, thereby improving parking space recognition performance and parking control performance.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. As those skilled in the art would realize, the described embodiments may be modified in various different ways, all without departing from the spirit or scope of the present invention. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and similar parts are denoted by like reference characters throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Throughout the specification, when a part is said to "include" a certain component, it means that it can further include other components, except to exclude other components unless otherwise stated. Also, the terms " part, "" module," and " module ", etc. in the specification mean a unit for processing at least one function or operation and may be implemented by hardware or software or a combination of hardware and software have.

도 4는 본 발명의 일실시에 따른 주차 제어 시스템의 주요 구성들을 보여주는 블록도이다.4 is a block diagram showing main components of a parking control system according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시에 따른 주차 제어 시스템(100)은 센서부(110), 주차 모드 입력부(120), 주차 공간 인식부(130) 및 자동 주차 제어부(140)를 포함한다.4, the parking control system 100 according to an exemplary embodiment of the present invention includes a sensor unit 110, a parking mode input unit 120, a parking space recognition unit 130, and an automatic parking control unit 140. .

센서부(110)는 장애물까지의 거리를 감지하는 초음파 센서, 조향각 센서(Steering Angle sensor), 휠 펄스(Wheel Pulse) 센서, 요 각속도(Yawrate) 센서, 온도 센서를 포함한다. 초음파 센서는 차량 전방의 장애물의 감지하는 복수의 전방 초음파 센서, 측방 장애물을 감지하는 복수의 측방 초음파 센서, 후방의 장애물의 움직임을 감지하는 복수의 후방 초음파 센서(4개)를 포함한다. 조향각 센서, 휠 펄스 센서 및 요 각속도 센서들은 차량의 조향 방향 및 조향각을 감지하고 감지한 결과를 통해 차량의 위치를 실시간으로 감지한다.The sensor unit 110 includes an ultrasonic sensor, a steering angle sensor, a wheel pulse sensor, a yaw rate sensor, and a temperature sensor for detecting a distance to an obstacle. The ultrasonic sensor includes a plurality of front ultrasonic sensors for detecting obstacles in front of the vehicle, a plurality of lateral ultrasonic sensors for detecting lateral obstacles, and a plurality of rear ultrasonic sensors (4) for detecting movement of the rear obstacles. Steering angle sensors, wheel pulse sensors and yaw rate sensors detect the vehicle's steering direction and steering angle and detect the vehicle's position in real time.

주차 모드 입력부(120)는 상기 센서부(110)로부터 감지된 결과값 이외에 운전자에 의해 현재 주차 제어 상황에서 선택된 주차 모드 값을 입력받는다. The parking mode input unit 120 receives a parking mode value selected in the current parking control situation by the driver in addition to the result value detected by the sensor unit 110.

주차 공간 인식부(130) 주차 공간을 인식하는 구성으로서, 상기 센서부(110)에 의해 감지된 결과값 예컨대, 초음파 센서에 의해 감지된 결과값을 상기 주차 모드 입력부(120)를 통해 전달받아서 주차 공간의 주차 장애물을 감지하여 주차 공간을 인식한다.Parking space recognition unit 130 is a configuration for recognizing the parking space, the result value detected by the sensor unit 110, for example, the result value detected by the ultrasonic sensor is received through the parking mode input unit 120 to park Recognize parking spaces by detecting parking obstacles in the space.

자동 주차 제어부(140)는 주차 공간 인식부(130)의 인식 결과에 따라 주차 장애물을 피해서 주차 공간에 주차하도록 조향 제어를 수행하여 주차 경로를 생성하고, 주차 제어를 수행한다. The automatic parking control unit 140 generates a parking path by performing steering control to park in the parking space by avoiding the parking obstacle according to the recognition result of the parking space recognition unit 130, and performs the parking control.

도 5는 도 4에 도시된 주차 공간 인식부의 주요 구성을 보여주는 블록도이다.5 is a block diagram illustrating a main configuration of the parking space recognition unit illustrated in FIG. 4.

도 5를 참조하면, 주차 공간 인식부(130)는 센서 데이터 획득부(132), 센서 데이터 분석부(134), 악의 모드 지원부(136) 및 차량 자세각 및 위치 제어부(138)을 포함한다.Referring to FIG. 5, the parking space recognition unit 130 includes a sensor data acquisition unit 132, a sensor data analysis unit 134, a malicious mode support unit 136, and a vehicle attitude angle and position control unit 138.

센서 데이터 획득부(132)는 센서를 통해 센서신호를 송신하고 센서신호가 주차 공간의 장애물에 반사되어 수신된 반사 센서 신호로부터 센서 데이터를 획득한다. The sensor data acquisition unit 132 transmits a sensor signal through a sensor and acquires sensor data from the received reflection sensor signal by reflecting the sensor signal to an obstacle in a parking space.

센서 데이터 분석부(134)는 상기 센서 데이터를 분석하여 장애물의 에지점을 추출한다. 이를 통해 장애물의 위치를 파악하여 주차 공간을 인식한다. The sensor data analyzer 134 analyzes the sensor data to extract the edge point of the obstacle. Through this, the location of the obstacle is recognized to recognize the parking space.

에지점 결정부(136)는 센서 데이터 분석부(134)에 의해 분석된 장애물의 에지점들 중 첫 번째 장애물의 에지점과 두 번째 장애물의 에지점을 결정하여 차량 자세/위치 제어부(138)로 전달한다. 또한, 에지점 결정부(136)는 센서 데이터 분석부(134)에 의해 분석된 장애물의 에지 점들을 이용하여 첫 번째 장애물의 기울기값과 두 번째 장애물의 기울기 값을 결정하여 차량 자세/위치 제어부(138)로 전달한다. 또한, 에지점 결정부(136)는 센서 데이터 분석부(134)에 의해 분석된 장애물의 에지점들을 이용하여 주차 공간 길이 값 및 폭 값을 결정하여 차량 자세/위치 제어부(138)로 전달한다.The edge point determination unit 136 determines the edge point of the first obstacle and the edge point of the second obstacle among the edge points of the obstacle analyzed by the sensor data analyzer 134 to the vehicle attitude / position control unit 138. To pass. In addition, the edge point determiner 136 determines the inclination value of the first obstacle and the inclination value of the second obstacle by using the edge points of the obstacles analyzed by the sensor data analyzer 134 to determine the vehicle attitude / position control unit ( 138). In addition, the edge point determination unit 136 determines the parking space length value and the width value by using the edge points of the obstacles analyzed by the sensor data analyzer 134 and transmits them to the vehicle attitude / position control unit 138.

차량 자세/위치 제어부(138)는 에지점 결정부(136)로부터 전달받은 데이터들을 이용하여 기울기 값 기울기 임계값 이상으로 넘어갈 때의 기울기 값과 장애물 간의 거리 값이 거리 임계값을 넘어갈 때의 거리 값을 출력한다. 이에 대한 구체적인 설명은 아래의 도 6을 참조하여 설명하기로 한다.The vehicle attitude / position control unit 138 uses the data transmitted from the edge point determination unit 136 to determine a distance value between an inclination value when crossing over the inclination value inclination threshold value and a distance value when an obstacle exceeds a distance threshold value. Outputs A detailed description thereof will be described with reference to FIG. 6 below.

도 6은 도 5에 도시된 차량 자세/위치 제어부의 주요 구성을 보여주는 블록도이다.FIG. 6 is a block diagram illustrating a main configuration of the vehicle attitude / position control unit illustrated in FIG. 5.

도 6을 참조하면, 차량 자세/위치 제어부(138)는 장애물 처리부(138A), 임계값 처리부(138B), 위치 계산부(138C), 차량 기울기 값 계산부(138D), 장애물 간의 기울기 계산부(138E), 주차 자세각 계산부(138F)를 포함한다. Referring to FIG. 6, the vehicle attitude / position control unit 138 may include an obstacle processor 138A, a threshold processor 138B, a position calculator 138C, a vehicle tilt value calculator 138D, and a slope calculator between obstacles ( 138E), parking attitude angle calculation unit 138F.

장애물 정보 처리부(138A)는 도 5의 주차 공간 인식부(130)의 에지점 결정부(136)로부터 첫 번째/두 번째 장애물 에지점과, 첫 번째/두 번째 장애물 기울기 값과, 주차 공간 길이 및 폭에 대한 정보를 입력받는다.The obstacle information processor 138A may include the first / second obstacle edge point, the first / second obstacle slope value, the parking space length, and the like from the edge point determiner 136 of the parking space recognition unit 130 of FIG. 5. Get information about the width.

임계값 처리부(138B)는 시스템 설계자에 의해 사전에 결정된 기울기 임계값과, 장애물 간의 거리 임계값을 제공한다. Threshold processing unit 138B provides a slope threshold that is predetermined by the system designer and a distance threshold between obstacles.

위치 계산부(138C)는 상기 임계값 처리부(138B)로부터 거리 임계값을 전달받아서 코너점(Y값)을 계산하는 구성으로서, 장애물 간의 거리값이 거리 임계값을 초과할때, 상기 코너점(Y값)을 계산한다.The position calculating unit 138C is configured to calculate a corner point (Y value) by receiving a distance threshold value from the threshold processing unit 138B. When the distance value between obstacles exceeds a distance threshold value, the corner point ( Calculate the Y value).

차량 기울기 값 계산부(138D)는 상기 임계값 처리부(138B)로부터 거리 임계값을 전달받아서 상기 첫 번째/두 번째 장애물 기울기 값이 기울기 임계값을 초과할때의 기울기 값을 계산한다.The vehicle tilt value calculator 138D receives the distance threshold value from the threshold processor 138B and calculates a tilt value when the first / second obstacle slope value exceeds the slope threshold value.

장애물 간의 기울기 계산부(138E)는 상기 위치 계산부(138C)에 의해 계산된 코너점과 상기 차량 기울기 값 계산부(138D)에 의해 계산된 기울기 값을 이용하여 장애물간의 기울기 값을 계산한다. The inclination calculator 138E between the obstacles calculates the inclination value between the obstacles by using the corner point calculated by the position calculator 138C and the inclination value calculated by the vehicle inclination value calculator 138D.

주차 자세각 계산부(138F)는 아래의 표 1에 나타나는 4가지의 경우에 따라 자동적으로 차량의 자세각을 계산한다. The parking attitude angle calculation unit 138F automatically calculates the attitude angle of the vehicle according to the four cases shown in Table 1 below.

예컨대, 2개의 장애물 기울기를 감지한 경우, 장애물 간의 기울기 차이가 임계값 이상일 때, 에지 기울기와 두 기울기의 평균값으로 기준 정렬한다. 1개의 장애물 기울기를 감지한 경우, 에지 기울기와 장애물 기울기의 차이가 임계값 이상일 때, 에지 기울기와 장애물 기울기의 평균값으로 기준 정렬한다. 기울기 미감지의 경우, 에지 기울기와 스캔(Scan) 기울기의 차이가 임계값 이하일때, 에지 기울기로 기준 정렬한다. 도 8에서는 4가지의 경우에 따라 자동적으로 계산된 차량의 자세각을 보여주는 도면들로서, 도 8의 (a)는 2개의 장애물 기울기 감지시, 차량의 자세각을 변경 전과 변경 후로 나누어 보여주는 것이고, (b), (c)는 1개의 장애물 기울기 감지시, 차량의 자세각을 변경 전과 변경 후로 나누어 보여주는 것이다. 그리고, (d)는 기울기 미감지, 차량의 자세각을 보여주는 것이다.For example, when detecting two obstacle inclinations, when the inclination difference between the obstacles is greater than or equal to the threshold value, the reference is aligned by the average value of the edge inclination and the two inclinations. When one obstacle slope is detected, when the difference between the edge slope and the obstacle slope is greater than or equal to the threshold value, the reference alignment is performed based on the average value of the edge slope and the obstacle slope. In the case of not detecting the slope, when the difference between the edge slope and the scan slope is less than or equal to the threshold, the data is aligned by the edge slope. In FIG. 8, the attitude angles of the vehicle are automatically calculated according to four cases. In FIG. 8 (a), the attitude angles of the vehicle are divided into before and after the change when two obstacle inclinations are detected. b) and (c) shows the attitude angle of the vehicle divided into before and after the change when one obstacle is detected. And, (d) shows the inclination undetected, the attitude angle of the vehicle.

Figure pat00001
Figure pat00001

이후, 주차 장애물에 따른 자세각을 선택하고, 선택된 자세각에 대한 정보는 도 1의 주차 경로 생성부(26)로 전달되어, 주차 경로 생성부(26)는 본 발명의 주차 공간 인식부(130)에 따라 합리적으로 재계산된 주차 공간 연산 결과를 이용하여 주차 유도 궤적을 산출하게 된다.Thereafter, the attitude angle is selected according to the parking obstacle, and the information about the selected attitude angle is transmitted to the parking path generator 26 of FIG. 1, and the parking path generator 26 is the parking space recognition unit 130 of the present invention. ), The parking guidance trajectory is calculated using the result of the reasonably recalculated parking space calculation.

도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 방법을 주요 과정을 보여주는 순서도이다.7 is a flow chart showing the main process of the parking control method according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 먼저, 초음파 센서, 조향 각 센서 등으로 이루어진 센서를 통해 차량 위치값, 장애물 위치값 등을 획득한다(S711).Referring to FIG. 7, first, a vehicle position value, an obstacle position value, and the like are obtained through a sensor including an ultrasonic sensor, a steering angle sensor, and the like (S711).

이어, 사용자에 의해 평행 주차 모드 직각 주차 모드 중 어느 하나의 주차 모드가 선택된다(S713).Subsequently, the parking mode of any one of the parallel parking mode right angle parking mode is selected by the user (S713).

이어, 초음파 센서에서 송출되어 반사된 반사 신호를 수신하여 센서 데이터를 획득한다(S715, S717). Subsequently, the sensor data is acquired by receiving the reflected signal transmitted and reflected by the ultrasonic sensor (S715 and S717).

이어, 획득한 센서 데이터를 분석하여(S719), 첫 번째 장애물과 두 번째 장애물의 에지점, 첫 번째 장애물의 기울기와 두 번째 장애물의 기울기 및 주차 공간 길이와 폭을 결정한다(S721).Subsequently, the acquired sensor data is analyzed (S719) to determine the edge points of the first obstacle and the second obstacle, the slope of the first obstacle and the slope of the second obstacle, and the length and width of the parking space (S721).

이어, 상기 단계(S721)에서 결정된 정보들을 이용하여 주차 공간이 인식된다(S723). Subsequently, the parking space is recognized using the information determined in step S721 (S723).

주차 공간을 인식하는 과정은, 먼저, 장애물 간의 거리값과 기설정된 거리 임계값을 비교하는 단계이 수행된다(S721A). 이 단계(S721A)에서 장애물 간의 거리값이 거리 임계값을 초과하는 경우, 첫 번째 장애물의 코너점과 두 번째 장애물의 코넘점을 계산하는 단계가 수행된다(S721B). 이후, 장애물 간의 기울기 정보의 유무를 판단하는 단계가 수행되고(S721C), 만일 장애물 간의 기울기 정보가 검출된 경우, 장애물 간의 기울기값와 기설정된 기울기 임계값과 비교하는 과정이 수행된다(S721D). 만일 장애물 간의 기울기값이 기울기 임계값보다 큰 경우, 주차 자세각을 계산하고(S721E), 주차 장애물에 따른 자세각을 선택하여(S721F), 최종 주차 공간 인식 과정이 완료된다(S723). In the process of recognizing the parking space, first, a step of comparing a distance value between obstacles and a predetermined distance threshold value is performed (S721A). If the distance value between the obstacles exceeds the distance threshold in this step S721A, the step of calculating the corner point of the first obstacle and the nose point of the second obstacle is performed (S721B). Thereafter, the step of determining the presence or absence of the inclination information between the obstacles is performed (S721C), and if the inclination information between the obstacles is detected, a process of comparing the inclination value between the obstacles and the preset inclination threshold value is performed (S721D). If the inclination value between the obstacles is larger than the inclination threshold value, the parking attitude angle is calculated (S721E), the attitude angle according to the parking obstacle is selected (S721F), and the final parking space recognition process is completed (S723).

주차 공간 인식이 완료되면, 그 주차 공간 인식 결과에 기초하여 자동 주차 경로를 계산하고(S725), 계산된 자동 주차 경로에 기초하여 주차 제어를 수행한다(S727).When the parking space recognition is completed, the automatic parking path is calculated based on the parking space recognition result (S725), and the parking control is performed based on the calculated automatic parking path (S727).

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas falling within the scope of the same shall be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (7)

주차 경로를 생성하기 위해 사전에 수행되는 주차 공간 인식 과정을 포함하는 주차 제어 방법에 있어서,
상기 주차 공간 인식 과정은,
센서를 통해 주차 공간을 형성하는 첫 번째 차량 장애물과 두 번째 차량 장애물을 감지하는 단계;
상기 감지한 결과에 기초하여 상기 첫 번째 차량 장애물의 제1 에지점과 상기 두 번째 장애물의 제2 에지점, 상기 첫 번째 차량 장애물의 제1 기울기와 상기 두 번째 차량 장애물의 제2 기울기를 결정하는 단계; 및
상기 제1 및 제2 에지점과 상기 제1 및 제2 기울기를 이용하여 주차 자세각을 계산하는 단계
를 포함하는 주차 제어 방법.
In the parking control method comprising a parking space recognition process performed in advance to generate a parking path,
The parking space recognition process,
Detecting a first vehicle obstacle and a second vehicle obstacle forming a parking space through a sensor;
Determining a first edge point of the first vehicle obstacle and a second edge point of the second obstacle, a first slope of the first vehicle obstacle, and a second slope of the second vehicle obstacle based on the detected result step; And
Calculating a parking attitude angle using the first and second edge points and the first and second slopes.
Parking control method comprising a.
제1항에 있어서, 상기 주차 자세각을 계산하는 단계는,
상기 제1 및 제2 에지점을 이용하여 상기 첫 번째 차량 장애물과 상기 두 번째 차량 장애물 간의 기울기를 계산하는 단계; 및
상기 계산된 차량 장애물 간의 기울기를 이용하여 상기 주차 자세각을 계산하는 단계
를 포함하는 주차 제어 방법.
The method of claim 1, wherein the calculating of the parking attitude angle comprises:
Calculating a slope between the first vehicle obstacle and the second vehicle obstacle using the first and second edge points; And
Calculating the parking attitude angle using the calculated slope between vehicle obstacles
Parking control method comprising a.
제2항에 있어서, 상기 주차 자세각을 계산하는 단계는,
상기 제1 기울기와 상기 제2 기울기의 차이값을 계산하는 단계;
상기 차이값이 기울기 임계값보다 큰 경우, 상기 제1 및 제2 기울기의 평균값과 상기 계산된 차량 장애물 간의 기울기를 이용하여 상기 주차 자세각을 계산하는 단계를
포함하는 것인 주차 제어 방법.
The method of claim 2, wherein the calculating of the parking attitude angle comprises:
Calculating a difference value between the first slope and the second slope;
Calculating the parking attitude angle using the slope between the average value of the first and second slopes and the calculated vehicle obstacle when the difference value is greater than the slope threshold value.
Parking control method which is included.
제1항에 있어서, 상기 센서를 통해 주차 공간을 형성하는 차량 장애물과 차량이 아닌 다른 장애물을 감지한 경우,
상기 주차 자세각을 계산하는 단계는,
상기 차량 장애물의 제1 에지점과 상기 다른 장애물의 제2 에지점을 이용하여 상기 차량 장애물과 상기 다른 장애물 간의 제1 기울기를 계산하는 단계; 및
상기 계산된 제1 기울기를 이용하여 상기 주차 자세각을 계산하는 단계
를 포함하는 주차 제어 방법.
The method of claim 1, wherein when detecting a vehicle obstacle forming a parking space and an obstacle other than the vehicle through the sensor,
Calculating the parking attitude angle,
Calculating a first slope between the vehicle obstacle and the other obstacle using the first edge point of the vehicle obstacle and the second edge point of the other obstacle; And
Calculating the parking attitude angle using the calculated first slope
Parking control method comprising a.
제4항에 있어서, 상기 주차 자세각을 계산하는 단계는,
상기 차량 장애물과 상기 다른 장애물 간의 제1 기울기와 상기 장애물의 제2 기울기의 차이값을 계산하는 단계;
상기 차이값이 임계값보다 큰 경우, 상기 제1 및 제2 기울기의 평균값을 이용하여 상기 주차 자세각을 계산하는 단계를
포함하는 것인 주차 제어 방법.
The method of claim 4, wherein the calculating of the parking attitude angle comprises:
Calculating a difference value between a first slope and a second slope of the obstacle between the vehicle obstacle and the other obstacle;
If the difference is greater than a threshold value, calculating the parking attitude angle by using the average value of the first and second slopes
Parking control method which is included.
주차 공간을 형성하는 첫 번째 차량 장애물과 두 번째 차량 장애물을 감지하는 센서부;
상기 감지한 결과에 기초하여 상기 첫 번째 차량 장애물의 제1 에지점과 상기 두 번째 장애물의 제2 에지점, 상기 첫 번째 차량 장애물의 제1 기울기와 상기 두 번째 차량 장애물의 제2 기울기를 계산하고, 계산 결과에 기초하여 주차 자세각을 연산하는 주차 공간 인식부; 및
연산된 상기 주차 자세각에 기초하여 주차 유도 궤적을 산출하는 주차 경로 생성부
를 포함하는 주차 제어 시스템.
A sensor unit detecting a first vehicle obstacle and a second vehicle obstacle forming a parking space;
Calculate a first edge point of the first vehicle obstacle and a second edge point of the second obstacle, a first slope of the first vehicle obstacle, and a second slope of the second vehicle obstacle based on the detected result; A parking space recognition unit calculating a parking attitude angle based on the calculation result; And
Parking path generation unit for calculating the parking guidance trajectory based on the calculated parking attitude angle
Parking control system comprising a.
제6항에 있어서, 상기 주차 공간 인식부는,
상기 제1 및 제2 에지점을 이용하여 상기 첫 번째 차량 장애물과 상기 두 번째 차량 장애물 간의 기울기를 계산하여, 상기 주차 자세각을 계산하는 것인 주차 제어 시스템.The method of claim 6, wherein the parking space recognition unit,
And the parking attitude angle is calculated by calculating a slope between the first vehicle obstacle and the second vehicle obstacle using the first and second edge points.
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