KR20130063092A - Post-hanger locking apparatus of robot buck system - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A post hanger locking device of a robot buck system is provided to improve degree of precision of a hanger by correctly moving, fixing, and maintaining the hanger to the assembly position. CONSTITUTION: A post hanger locking device of a robot buck system comprises a guide block(110), a fixed block(120), and a clamping divide(130). The guide block is installed on a hanger(103). The fixed block is installed on a post(105) of a central base and is connected to the guide block. The clamping divide clamps the guide block connected to the fixed block.

Description

로봇 벅 시스템의 포스트-행거 결합장치{Post-hanger locking apparatus of robot buck system} Post-hanger locking apparatus of robot buck system

본 발명은 로봇 벅 시스템의 포스트-행거 결합장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 로봇 벅 시스템에서 차체를 구성하는 각 컴플리트를 이동시키는 행거와 차체 조립위치의 베이스에 고정된 포스트를 고정해주는 포스트-행거 결합장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a post-hanger coupling device of a robot buck system, and more particularly, a hanger for moving each complete constituting a vehicle body in a robot buck system and a post-hanger for fixing a post fixed to a base of a vehicle assembly position. It relates to a coupling device.

최근의 차체(buck) 공정은 차체를 구성하는 각 부품을 선 제작한 후 메인 벅 공정에서 최종의 차체 형상에 맞게 부품들을 조립 및 용접하여 차체를 완성하는 방식으로 진행된다. Recently, the buck process is performed by pre-fabricating each component constituting the vehicle body, and then completing the vehicle body by assembling and welding the components according to the final vehicle body shape in the main buck process.

상기 메인 벅 공정은 차체 공정 중의 최종 단계로서, 이전 공정에서 선 제작된 부품들, 예컨대 플로어 컴플리트, 루프 컴플리트, 사이드 컴플리트 등을 최종적으로 조립 및 용접하는 공정이다.The main buck process is a final step in the vehicle body process, and is a process of finally assembling and welding the components manufactured in the previous process, such as the floor complete, loop complete, and side complete.

상용차인 트럭의 경우에도 캡(cab)의 차체 부분을 조립할 때 선 제작한 컴플리트들을 이동시켜 조립함으로써 차체 형상을 완성하는데, 도 1 및 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다.In the case of a truck, which is a commercial vehicle, the vehicle body is completed by assembling the complete manufactured lines when assembling the vehicle body portion of the cab, which will be described below with reference to FIGS. 1 and 2.

도 1은 트럭의 캡(cab)을 조립하는 종래의 3면 인덱스 게이트 벅 시스템을 나타내는 도면이고, 도 2는 종래의 3면 인덱스 게이트 벅 시스템에서 인덱스 및 게이트 장치를 나타내는 도면이다.1 shows a conventional three sided index gate buck system for assembling a cab of a truck, and FIG. 2 shows an index and gate arrangement in a conventional three sided index gate buck system.

도시된 바와 같이, 중앙베이스(플로어 베이스)(10)의 플로어 지그(11)에 플로어 컴플리트(13)를 로딩한 상태에서, 프론트 게이트(20)의 지그(24)에 로딩된 프론트 컴플리트(25), 백 게이트(30)의 지그(34)에 로딩된 백 컴플리트(35), 루프 이송기(40)에 의해 이송된 루프 컴플리트(41)를 중앙베이스(10)의 조립위치로 이동시킨다.As shown, the front complete 25 loaded on the jig 24 of the front gate 20 while the floor complete 13 is loaded on the floor jig 11 of the center base 10. The back complete 35 loaded on the jig 34 of the back gate 30 and the loop complete 41 carried by the loop feeder 40 are moved to the assembly position of the central base 10.

이어 각 컴플리트(13,25,35,41)가 조립위치에서 서로 매칭되어 캡의 차체 형상을 이루게 되면, 로봇(50)이 컴플리트들을 스폿 용접하여 일체로 결합함으로써 캡의 차체(1)를 완성하게 된다.Subsequently, when the completes 13, 25, 35, and 41 are matched with each other at the assembly position to form the body of the cap, the robot 50 spot welds the completes to be integrally combined to complete the body 1 of the cap. do.

이때, 프론트 게이트(20)와 백 게이트(30)는 게이트 본체(21,31)에서 회전 구동되는 3면 인덱스(22,32)를 포함하여 구성되는데, 상기 인덱스(22,32)는 차종 전환을 위해 차종에 따라 사용되는 지그(24,34)를 선택, 전환해주는 기구로서, 인덱스(22,32)의 각 면, 즉 지그 베이스(23,33)에 차종에 따라 구분된 지그(24,34)가 고정 설치된다.At this time, the front gate 20 and the back gate 30 includes three surface indexes 22 and 32 which are rotationally driven in the gate bodies 21 and 31, and the indexes 22 and 32 are used to switch vehicle types. As a mechanism for selecting and switching the jigs 24 and 34 used according to the vehicle type, jiges 24 and 34 divided according to the vehicle type on each side of the indexes 22 and 32, that is, the jig bases 23 and 33. Is installed fixed.

이때, 인덱스(22,32)에 고정 설치된 지그(24,34)는 해당 차종에 대해서만 사용하도록 구비되는 것으로, 해당 차종의 컴플리트를 투입시부터 조립 완료시까지 고정시켜 주는 기구이다. At this time, the jigs 24 and 34 fixed to the indexes 22 and 32 are provided to be used only for the vehicle type, and are mechanisms for fixing the complete of the vehicle type from the time of assembly to completion of assembly.

상기 지그(24,34)는 인덱스(22,32)의 지그 베이스(23,33)에 볼트로 체결되어 장착되는데, 도 3은 볼트 체결위치(26)와 기준핀(27)을 나타내는 지그 베이스(23,33)의 정면도로서, 기준핀(27)은 지그 세팅의 기준으로 사용되는 핀이다.The jigs 24 and 34 are bolted to the jig bases 23 and 33 of the indices 22 and 32, and FIG. 3 shows a jig base (ie, the bolt fastening position 26 and the reference pin 27). As a front view of 23 and 33, the reference pin 27 is a pin used as a reference for the jig setting.

이러한 구성에서, 인덱스(22,32)의 3면에 각 차종의 지그(24,34)가 설치된 상태로, 조립하고자 하는 차종의 컴플리트(25,35)가 해당 차종의 지그에 로딩되고 나면, 해당 차종의 지그 및 컴플리트가 중앙베이스(10)의 조립위치를 향하도록 인덱스(22,32)가 회전되고, 이어 인덱스(22,32)를 포함한 게이트 본체(21,31)가 하측의 베이스(21a,31a)를 따라 중앙베이스(10)로 전진하여, 컴플리트를 다른 컴플리트들과 차체 형상을 이루도록 매칭시킨다.In such a configuration, with the jigs 24 and 34 of each vehicle model installed on three surfaces of the indexes 22 and 32, the complete vehicles 25 and 35 of the vehicle model to be assembled are loaded into the jigs of the vehicle model. The indexes 22 and 32 are rotated so that the jig and complete of the vehicle model face the assembly position of the center base 10. Then, the gate bodies 21 and 31 including the indexes 22 and 32 are connected to the lower base 21a, Advance to center base 10 along 31a) to match the complete with other completes to form a vehicle body.

요컨대, 해당 차종이 입력되면 지그가 컴플리트 로딩 위치로 이동되도록 인덱스가 회전되고, 이어 컴플리트가 로딩되고 나면 컴플리트가 로딩된 지그가 조립방향을 향하도록 인덱스가 회전되고 난 뒤, 인덱스가 조립위치로 전진하는 방식이다.In short, when the vehicle is input, the index is rotated so that the jig is moved to the complete loading position, and after the complete loading, the index is rotated so that the complete loaded jig faces the assembly direction, and then the index is moved to the assembly position. That's the way it is.

그러나, 상기와 같은 3면 인덱스 게이트 벅 시스템에서는 다음과 같은 문제점이 있다.However, the above three-sided index gate buck system has the following problems.

먼저, 3면 인덱스(22,32) 및 이를 회전시키기 위한 구동장치, 고정된 베이스(21a,31a)를 따라 게이트 본체(21,31)를 이동시키기 위한 구동장치 등 장치 구성이 매우 복잡하다.First, the device configuration is very complicated, such as the three-sided index (22, 32), the drive for rotating it, the drive for moving the gate body (21, 31) along the fixed base (21a, 31a).

또한 지그(24,34)가 인덱스(22,32)의 각 면에 위치한 지그 베이스(23,33)에 완전 고정형으로 장착되고, 이때 인덱스 3 면에 최대 3개의 지그만이 장착 가능하므로 최대 3 차종의 전환만이 가능하다.In addition, the jigs 24 and 34 are completely fixed to the jig bases 23 and 33 positioned on each side of the indexes 22 and 32, and at this time, only three jigs can be mounted on the three sides of the index, so that the maximum three models Only conversion of is possible.

이와 같이 차종 전환이 3 차종만 가능하므로 다차종 대응에 한계가 있으며, 인덱스의 면 수를 초과하여 신규 차종을 투입하고 할 경우 기존 차종에 대해서는 단종이 불가피하다. As such, only three models can be converted. Therefore, there is a limit to dealing with multiple models. If a new model is introduced in excess of the number of faces of the index, discontinuation of the existing model is inevitable.

그리고, 차종 전환을 위해 지그가 인덱스에 의해 차종별 회전되는 회전형 구성을 가지나, 지그가 인덱스 각 면의 지그 베이스에 완전 고정형으로 장착되므로 차종 추가시나 교체시 지그를 해체하고 장착하는데 여러 불리함이 있다.In addition, the jig is rotated for each type of vehicle by the index to switch the vehicle type, but since the jig is completely fixed to the jig base of each side of the index, there are various disadvantages in disassembling and mounting the jig when adding or replacing a vehicle. .

즉, 지그가 중량물이므로 볼트 및 기준핀을 탈거한 뒤 해체할 때 지그를 들어주는 지게차 및 유압 자키 등의 장비를 이용해야 하므로 작업에 어려움이 있고, 교체시 생산라인을 장기간 중단시켜야 하므로 차량 생산에 지장을 주는 문제가 있는 것이다.In other words, since the jig is heavy, it is difficult to work with forklifts and hydraulic jockeys that lift the jig when removing and removing bolts and reference pins. There is a problem that is disturbing.

이에 승용차 등의 차체 공정에서는 로봇을 이용한 메인 벅 시스템이 개발되어 적용되고 있으나, 중량이 큰 대형의 지그를 이용해야 하는 트럭 등의 차체 공정 시스템에 로봇을 적용하는 경우 상대적으로 중량이 큰 지그와 차체 부품(상기 각 컴프리트)을 로봇이 정확히 조립 정위치로 이동 및 고정, 유지하는데 어려움이 있다.
The main buck system using robots has been developed and applied in car body processes such as passenger cars.However, when robots are applied to car body process systems such as trucks that require the use of a large heavy jig, a relatively heavy jig and body It is difficult for the robot to accurately move, fix and maintain the components (each of the above compliments).

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출한 것으로서, 트럭 등 대형 차종의 차체 조립을 위한 로봇 벅 시스템에서 차체를 구성하는 각 부품과 행거를 정확히 조립 정위치로 이동, 고정 및 유지시키기 위한 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
Therefore, the present invention has been created to solve the above problems, in the robot buck system for the assembly of a large body of trucks, such as trucks, each part and hanger constituting the vehicle body to accurately move, fix and maintain the correct assembly position Its purpose is to provide a device for this purpose.

상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은, 로봇에 의해 픽업되어 차체 부품이 로딩된 상태로 이동되는 행거를 차체 조립 및 용접이 이루어지는 중앙베이스의 조립위치에 고정하기 위한 포스트-행거 결합장치로서, 행거에 설치되는 가이드 블록과; 상기 중앙베이스의 포스트에 설치되고 상기 가이드 블록이 결합되는 고정 블록과; 상기 고정 블록에 결합된 상태의 가이드 블록을 클램핑하여 고정하는 클램핑 기구;를 포함하는 로봇 벅 시스템의 포스트-행거 결합장치를 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention is a post-hanger coupling device for fixing a hanger, which is picked up by a robot and moved in a state in which a body part is loaded, at an assembly position of a center base where body assembly and welding are performed, A guide block installed on the hanger; A fixed block installed at the post of the center base and to which the guide block is coupled; It provides a post-hanger coupling device for a robot buck system comprising a; clamping mechanism for clamping and fixing the guide block coupled to the fixed block.

바람직한 실시예에서, 상기 고정 블록은, 상기 포스트에 고정되는 고정부와;In a preferred embodiment, the fixing block, the fixing portion fixed to the post;

상기 고정부와의 사이에 가이드 블록이 끼워지는 삽입공간을 형성하도록 고정부에 돌출 형성되는 걸림부와; 상기 삽입공간에 가이드 블록이 설정된 최종 위치까지 끼워지면 가이드 블록과 접촉하도록 상기 고정부에 일체로 형성되어 가이드 블록의 이동을 상기 최종 위치에서 규제하는 규제부;를 포함하여 구성될 수 있다.A catching part protruding from the fixing part to form an insertion space into which the guide block is inserted between the fixing part; And a control unit integrally formed in the fixing unit so as to contact the guide block when the guide block is inserted to the final position in the insertion space and regulate the movement of the guide block at the final position.

또한 상기 가이드 블록은 본체부 일측에 행거와 체결되는 부분인 결합부가 형성되고 본체부 타측에 상기 삽입공간으로 끼워져 결합되는 삽입부가 형성된 구조로 구비됨이 바람직하다.In addition, the guide block is preferably provided with a structure in which a coupling portion which is a portion which is fastened with a hanger is formed on one side of the main body portion, and an insertion portion that is inserted into the insertion space and coupled to the other side of the main body portion is formed.

또한 상기 고정부에 상기 삽입공간을 형성하는 2개의 걸림부가 상호 이격 배치되어 형성됨이 바람직하다.In addition, it is preferable that the two locking portions forming the insertion space in the fixing portion are spaced apart from each other.

또한 상기 두 걸림부가 각각 쐐기형으로 형성되고, 가이드 블록이 상기 쐐기형의 각 걸림부와 고정부 사이의 삽입공간인 홈부에 각각 끼워져 결합되는 2개의 쐐기형 삽입부를 구비함이 바람직하다.In addition, the two locking portions are each formed in a wedge shape, and the guide block is preferably provided with two wedge-shaped insertion portions that are respectively fitted into and coupled to the groove portion, which is an insertion space between each of the wedge-shaped locking portions and the fixing portion.

또한 상기 고정 블록에서 쐐기형의 두 걸림부 선단 간의 좌우 폭이, 상기 가이드 블록에서 고정 블록의 걸림부가 삽입되는 삽입부와 본체부 사이의 홈부 좌우 끝단 간 폭에 비해 크게 형성되어, 가이드 블록의 삽입부가 고정 블록의 홈부에 끼워질 때 고정 블록의 두 걸림부가 상호 이격된 공간으로 탄성 압축 변형하도록 구성됨이 바람직하다.In addition, the left and right widths between the tip ends of the two wedge-shaped locking portions in the fixing block are formed larger than the widths between the left and right ends of the groove portions between the insertion portion and the main body portion in which the locking portion of the fixing block is inserted in the guide block. Preferably, the two locking portions of the fixing block are elastically deformed into spaces spaced apart from each other when fitted into the groove portion of the additional fixing block.

또한 상기 클램핑 기구는, 상기 포스트에 회전 가능하게 결합되어 고정 블록에 결합된 가이드 블록을 클램핑하도록 회전되는 클램프와; 상기 포스트에 장착되어 클램프를 클램핑/해제하도록 회전시키기 위한 선형 작동력을 제공하는 액츄에이터와; 상기 액츄에이터의 선형 작동력을 클램프의 회전을 위한 회전 작동력으로 변환하여 클램프를 회전시키는 링크기구;를 포함하여 구성됨이 바람직하다.The clamping mechanism further includes: a clamp rotatably coupled to the post, the clamp being rotated to clamp the guide block coupled to the fixed block; An actuator mounted to the post to provide a linear actuation force for rotating to clamp / release the clamp; And a link mechanism for rotating the clamp by converting the linear actuation force of the actuator into a rotation actuation force for the rotation of the clamp.

또한 상기 액츄에이터는 전후진 동작하는 피스톤 로드를 갖는 공압 또는 유압의 실린더 기구이고, 상기 피스톤 로드의 선단부에 링크기구의 입력링크가 회전 가능하게 연결된다.
In addition, the actuator is a pneumatic or hydraulic cylinder mechanism having a piston rod that moves forward and backward, and an input link of the link mechanism is rotatably connected to a distal end of the piston rod.

이에 따라, 본 발명에 따른 로봇 벅 시스템의 포스트-행거 결합장치에 의하면, 행거에 고정된 가이드 블록이 중앙베이스의 포스트에 설치된 고정 블록에 결합되도록 구성됨으로써 행거의 위치가 조립위치로 정확히 이동 및 고정, 유지될 수 있고, 행거의 정위치 정밀도를 향상시킬 수 있으며, 결국 완성 차체의 품질을 확보할 수 있는 효과가 제공된다.
Accordingly, according to the post-hanger coupling device of the robot buck system according to the present invention, the guide block fixed to the hanger is configured to be coupled to the fixed block installed in the post of the center base, so that the position of the hanger is accurately moved and fixed to the assembly position It can be maintained, and it is possible to improve the exact position of the hanger, and finally, the effect of securing the quality of the finished vehicle body is provided.

도 1은 대형 차종에 사용되는 종래의 3면 인덱스 게이트 벅 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 종래의 3면 인덱스 게이트 벅 시스템에서 인덱스 및 게이트 장치를 나타내는 도면이다.
도 3은 종래의 3면 인덱스 게이트 벅 시스템에서 지그 장착을 위한 볼트 체결위치와 기준핀을 나타내는 지그 베이스의 정면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 포스트-행거 결합장치가 적용된 로봇 벅 시스템의 전체 구성을 나타내는 사시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 포스트-행거 결합장치에 의해 행거가 포스트에 고정된 상태를 나타내는 사시도이다.
도 6은 본 발명에 따른 포스트-행거 결합장치의 구성을 나타내는 사시도이다.
도 7은 본 발명에 따른 포스트-행거 결합장치에서 고정 블록을 나타내는 사시도이다.
도 8은 본 발명에 따른 포스트-행거 결합장치에서 가이드 블록을 나타내는 사시도이다.
도 9는 도 7 내지 도 8에 도시된 고정 블록과 가이드 블록의 정면도이다.
도 10은 본 발명에 따른 포스트-행거 결합장치의 결합 과정을 나타내는 도면이다. 1 is a view showing a conventional three-sided index gate buck system used in a large vehicle.
2 illustrates an index and gate device in a conventional three-sided index gate buck system.
Figure 3 is a front view of the jig base showing the bolt fastening position and the reference pin for jig mounting in a conventional three-sided index gate buck system.
Figure 4 is a perspective view showing the overall configuration of the robot buck system to which the post-hanger coupling device according to the present invention is applied.
5 is a perspective view showing a state in which a hanger is fixed to a post by a post-hanger coupling device according to the present invention.
Figure 6 is a perspective view showing the configuration of the post-hanger coupling device according to the present invention.
7 is a perspective view showing a fixing block in the post-hanger coupling device according to the present invention.
Figure 8 is a perspective view of the guide block in the post-hanger coupling device according to the present invention.
9 is a front view of the fixing block and the guide block shown in FIGS. 7 to 8.
10 is a view showing a coupling process of the post-hanger coupling device according to the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains.

본 발명은 로봇을 이용하여 부품(프론트 컴플리트, 백 컴플리트 등)이 로딩되는 행거(인덱스 게이트 벅 시스템의 지그에 해당함)를 쉽게 교환하여 차종 제한 없이 차체를 조립할 수 있는 로봇 벅 시스템에서 행거를 조립 정위치로 정확히 이동 및 고정, 유지하도록 구성됨으로써 행거의 정위치 정밀도를 향상시킬 수 있는 포스트-행거 결합장치에 관한 것이다. According to the present invention, a hanger in which a part (front complete, back complete, etc.) is loaded using a robot can be easily replaced by a robot buck system that can assemble a vehicle body without restricting vehicle types by easily replacing a hanger (corresponding to a jig of an index gate buck system). The present invention relates to a post-hanger coupling device that can be configured to accurately move, fix, and hold a position, thereby improving the exact position of the hanger.

이러한 본 발명은 트럭과 같은 대형 차종의 차체 조립을 위한 로봇 벅 시스템에 유용하게 적용될 수 있다.The present invention can be usefully applied to the robot buck system for the assembly of a large vehicle body such as a truck.

먼저, 도 4는 본 발명에 따른 포스트-행거 결합장치가 적용된 로봇 벅 시스템의 전체 구성을 나타내는 사시도이고, 도 5는 본 발명에 따른 포스트-행거 결합장치에 의해 행거가 포스트에 고정된 상태를 나타내는 사시도이며, 도 6은 본 발명에 따른 포스트-행거 결합장치의 구성을 나타내는 사시도로서, 도 5의 A 부분을 확대하여 나타낸 도면이다.First, Figure 4 is a perspective view showing the overall configuration of the robot buck system to which the post-hanger coupling device according to the present invention is applied, Figure 5 shows a state in which the hanger is fixed to the post by the post-hanger coupling device according to the present invention. 6 is a perspective view showing the configuration of a post-hanger coupling device according to the present invention, which is an enlarged view of portion A of FIG.

도시된 바와 같이, 로봇 벅 시스템에서 차종에 따라 구분되는 여러 차종의 행거(103)들이 적재함(102)에 적재되고, 차체 조립 및 용접이 이루어지는 중앙베이스(1)의 주변으로 행거(103)의 픽업과 이동, 차체 용접을 수행하는 복수의 다관절 로봇(104)들이 배치된다.As shown in the figure, hangers 103 of various vehicle types which are classified according to vehicle types in the robot buck system are loaded in the loading box 102, and the hangers 103 are picked up around the central base 1 where the body assembly and welding are performed. A plurality of articulated robots (104) for performing overtravel and body welding are arranged.

상기 로봇(104)은 적재함(102)에서 차종에 따라 선택된 행거(103)를 픽업한 후 부품 로딩 위치로 이동시키고, 이어 부품 이송기에 의해 이송되는 부품, 예컨대 프론트 컴플리트나 백 컴플리트가 행거(103)에 로딩되고 나면, 행거(103)와 부품을 중앙베이스(1) 위의 설정된 조립위치로 이동시킨다.The robot 104 picks up the hanger 103 selected according to the vehicle model in the loading box 102 and moves it to the component loading position, and then the component conveyed by the component feeder, such as the front complete or the back complete, is hanger 103. Once loaded in, the hanger 103 and parts are moved to a set assembly position on the center base 1.

이에 중앙베이스(1)의 조립 정위치로 이동된 부품들은 서로 매칭되어 차체 형상을 이루는 동시에 부품 간 접합부위가 접합되면서 용접 대기 상태가 되고, 이어 로봇(104)이 아암(arm)에 장착된 용접 건을 통해 접합부위를 스폿 용접함으로써 차체를 완성하게 된다.Accordingly, the parts moved to the assembly position of the center base 1 are matched with each other to form a vehicle body shape and at the same time, the joints between the parts are joined to each other to be welded, and then the robot 104 is mounted on an arm. Spot welding the joints through the gun completes the vehicle body.

이와 같은 로봇 벅 시스템에서, 차종에 따른 각 행거(103)에는 도 5에 나타낸 바와 같이 복수의 위치에 가이드 블록(110)이 고정 설치되고, 중앙베이스(1) 상측에 수직 설치된 포스트(105)에는 도 6에 나타낸 바와 같이 행거(103)의 가이드 블록(110)이 결합되는 복수의 고정 블록(120)이 고정 설치된다.In such a robot buck system, the guide block 110 is fixed to a plurality of positions on each hanger 103 according to the vehicle type, and the post 105 is installed vertically above the center base 1. As shown in FIG. 6, a plurality of fixing blocks 120 to which the guide block 110 of the hanger 103 is coupled are fixedly installed.

또한 중앙베이스(1)의 포스트(105)에 고정 블록(120)에 결합된 가이드 블록(110)을 결합상태가 유지되도록 클램핑하는 클램핑 기구(130)가 설치된다.In addition, a clamping mechanism 130 for clamping the guide block 110 coupled to the fixing block 120 to maintain the coupling state is installed in the post 105 of the central base 1.

도 6은 행거(103)의 가이드 블록(110)이 포스트(105)의 고정 블록(120)에 결합된 상태에서 클램핑 기구(130)의 클램프(131)가 가이드 블록(110)을 클램핑한 상태를 나타내고 있다.6 illustrates a state in which the clamp 131 of the clamping mechanism 130 clamps the guide block 110 while the guide block 110 of the hanger 103 is coupled to the fixing block 120 of the post 105. It is shown.

이하, 가이드 블록과 고정 블록, 클램핑 기구에 대해 좀더 상세히 설명하면, 도 7은 본 발명에 따른 포스트-행거 결합장치에서 고정 블록을 나타내는 사시도이다.Hereinafter, the guide block, the fixing block, and the clamping mechanism will be described in more detail. FIG. 7 is a perspective view illustrating the fixing block in the post-hanger coupling device according to the present invention.

또한 도 8은 본 발명에 따른 포스트-행거 결합장치에서 가이드 블록을 나타내는 사시도이고, 도 9는 도 7 내지 도 8에 도시된 고정 블록과 가이드 블록을 B 방향에서 취한 정면도이다.8 is a perspective view showing a guide block in the post-hanger coupling device according to the present invention, Figure 9 is a front view of the fixing block and the guide block shown in Figure 7 to 8 in the B direction.

먼저, 고정 블록(120)은 도 7에 나타낸 바와 같이 포스트(105)에 고정되는 고정부(121)와, 상기 고정부(121)에 일체로 형성되고 고정부(121)와의 사이에 가이드 블록(110)이 끼워지는 삽입공간(124)을 형성하는 걸림부(122)와, 상기 고정부(121)에 일체로 형성되어 상기 삽입공간(124)에 끼워진 가이드 블록(110)의 전진 이동(고정 블록에 끼워지는 방향으로의 이동)을 규제하는 규제부(123)를 포함하여 구성된다.First, as shown in FIG. 7, the fixing block 120 is fixed to the post 105 and is formed integrally with the fixing part 121 and is formed between the guide block and the fixing block 121. The engaging portion 122 forming the insertion space 124 into which the 110 is inserted, and the forward movement of the guide block 110 integrally formed in the fixing portion 121 and inserted into the insertion space 124 (fixed block) And a restricting unit 123 for regulating the movement in the direction of insertion).

바람직한 실시예로서, 고정 블록(120)에서 규제부(123)는 고정부(121) 상측에 형성되어, 고정부(121)와 규제부(123)가 대략 직각방향으로 배치되는 L자형 구조물을 형성하고, 또한 2개의 걸림부(122)가 고정부(121) 상측에 좌우로 이격 배치되도록 돌출 형성된다.In a preferred embodiment, in the fixing block 120, the restricting portion 123 is formed above the fixing portion 121 to form an L-shaped structure in which the fixing portion 121 and the restricting portion 123 are disposed at substantially right angles. In addition, the two locking parts 122 are formed to protrude so as to be spaced apart from the left and right on the fixing part 121.

이때, 각 걸림부(122)는 쐐기형으로 형성됨이 바람직한데, 쐐기형의 각 걸림부(122)가 고정부(121)와의 사이에 가이드 블록(110)이 끼워지는 홈부(124)를 형성하게 된다. At this time, each engaging portion 122 is preferably formed in a wedge shape, each of the wedge-shaped engaging portion 122 to form a groove portion 124 into which the guide block 110 is fitted between the fixing portion 121. do.

이에 가이드 블록(110)(후술하는 가이드 블록의 쐐기형 삽입부)이 고정부(121)와 쐐기형 걸림부(122) 사이의 삽입공간(124)인 홈부(이하, 홈부라 칭함)에 끼워지면, 두 쐐기형 걸림부(122)와 그 하측의 고정부(121)가 가이드 블록(110)의 상하 움직임을 구속하여 고정하는 스토퍼 역할을 하게 된다. When the guide block 110 (wedge-shaped insertion portion of the guide block to be described later) is fitted into the groove portion (hereinafter referred to as groove portion) that is the insertion space 124 between the fixing portion 121 and the wedge-shaped locking portion 122 , The two wedge-shaped locking portion 122 and the lower fixing portion 121 serves as a stopper for restraining and fixing the vertical movement of the guide block 110.

또한 상기 규제부(123)는, 가이드 블록(110)의 쐐기형 삽입부(113)가 고정 블록(120)의 홈부(124)로 삽입된 후 설정된 최종 위치까지 이동되고 나면(삽입부가 홈부 내에서 최종 위치까지 슬라이드 이동됨), 가이드 블록(110)이 더 이상 전진 이동되지 않도록 규제하는 스토퍼 역할을 하게 된다.In addition, the restricting part 123 is moved after the wedge-shaped insertion part 113 of the guide block 110 is inserted into the groove part 124 of the fixing block 120 to the set final position (insertion part in the groove part). Slide to the final position), the guide block 110 serves as a stopper to prevent the further movement forward.

한편, 가이드 블록(110)은 도 8에 나타낸 바와 같이 본체부(111) 일측에 행거(103)와 체결되는 부분인 결합부(112)가 형성되고, 본체부(111) 타측에 고정 블록(120)의 홈부(124)에 끼워지는 삽입부(113)가 형성된 구조를 가진다.Meanwhile, as illustrated in FIG. 8, the guide block 110 includes a coupling part 112, which is a part engaged with the hanger 103 on one side of the main body part 111, and the fixing block 120 on the other side of the main body part 111. It has a structure in which the insertion portion 113 is fitted into the groove portion 124 of the).

상기 삽입부(113)는 고정 블록(120)의 홈부(124)에 대응되는 형상, 즉 홈부(124)에 삽입될 수 있는 쐐기형으로 본체부(111) 하측에 돌출 형성되며, 이때 고정 블록(120)의 좌우 양측으로 형성되는 두 홈부(124)에 각각 삽입될 수 있도록 본체부(111) 좌우 양측에 각각 하나씩 총 2개가 설치된다.The insertion portion 113 is formed in a shape corresponding to the groove portion 124 of the fixing block 120, that is, a wedge shape that can be inserted into the groove portion 124, and protrudes below the main body portion 111. A total of two are installed in each of the left and right sides of the main body portion 111 so as to be respectively inserted into the two groove portions 124 formed on both the left and right sides of the 120.

이에 로봇(104)에 의해 행거(103)가 중앙베이스(1)의 포스트(105)에 근접된 후 조립위치로 이동될 때 도 9에 나타낸 바와 같이 가이드 블록(110)의 삽입부(113)가 고정 블록(120)의 홈부(124)에 끼워진 뒤 슬라이드되어 결합된다.Accordingly, when the hanger 103 is moved to the assembly position after the hanger 103 is moved by the robot 104 to the post 105 of the central base 1, the insertion portion 113 of the guide block 110 is moved as shown in FIG. It is fitted into the groove 124 of the fixed block 120 and then slide is coupled.

이때, 고정 블록(120)의 걸림부(122)는 가이드 블록(110)의 삽입부(113)와 본체부(111) 사이에 형성되는 삽입공간(114), 즉 쐐기형 삽입부(113)의 내측면에 형성된 홈부(이하, 홈부라 칭함)에 삽입된 상태가 된다.At this time, the locking portion 122 of the fixing block 120 of the insertion space 114 formed between the insertion portion 113 and the body portion 111 of the guide block 110, that is, of the wedge-shaped insertion portion 113 It is in the state inserted in the groove part (henceforth a groove part) formed in the inner surface.

이렇게 가이드 블록(110)의 삽입부(113)가 고정 블록(120)의 홈부(124)에 결합된 상태에서 가이드 블록(110)은 고정 블록(120)의 규제부(123)에 의해 더 이상의 움직임이 규제되며, 또한 가이드 블록(110)의 삽입부(113)가 고정 블록(120)의 걸림부(122)와 고정부(121) 사이에 걸린 상태가 되어 상하방향의 이동이 구속된다.In this state in which the insertion portion 113 of the guide block 110 is coupled to the groove portion 124 of the fixing block 120, the guide block 110 is further moved by the restricting portion 123 of the fixing block 120. This is regulated, and the insertion portion 113 of the guide block 110 is caught between the locking portion 122 and the fixing portion 121 of the fixing block 120, thereby restraining the movement in the vertical direction.

바람직한 실시예에서, 도 9에 나타낸 바와 같이 두 걸림부(122) 선단 간의 좌우 폭(α)이, 고정 블록(120)의 걸림부(122)가 삽입되는 가이드 블록(110)의 홈부(114) 좌우 끝단 간 폭(β)에 비해 설정된 치수만큼 크게 설정된다.In a preferred embodiment, as shown in FIG. 9, the grooves 114 of the guide block 110 into which the left and right widths α between the ends of the two locking portions 122 are inserted into the locking portions 122 of the fixing block 120. It is set larger by the set dimension compared to the width β between the left and right ends.

이는 가이드 블록(110)의 삽입부(113)가 고정 블록(120)의 홈부(124)에 삽입되는 동시에 고정 블록(120)의 걸림부(122)가 가이드 블록(110)의 홈부(114)에 삽입되어 물리는 동안, 고정 블록(120)의 두 걸림부(122)가 상호 이격된 공간으로 미세하게 탄성 압축 변형되도록 하기 위함이며, 이로써 두 블록의 결합이 완료된 상태에서 고정 블록(120)의 소재 탄성력에 의해 걸림부(122)가 삽입부(113)에 압착될 수 있게 된다. This is because the insertion portion 113 of the guide block 110 is inserted into the groove portion 124 of the fixing block 120 while the locking portion 122 of the fixing block 120 is inserted into the groove portion 114 of the guide block 110. During insertion and biting, the two catching portions 122 of the fixing block 120 are made to be elastically compressed and deformed into spaces spaced apart from each other, whereby the material elastic force of the fixing block 120 is completed in the state in which the two blocks are completed. As a result, the locking portion 122 may be pressed against the insertion portion 113.

결국, 걸림부(122)와 삽입부(113)가 억지끼움 방식으로 맞물리는 형태가 되면서 가이드 블록(110)의 유동이 고정 블록(120)과의 결합상태에서 효과적으로 방지될 수 있게 된다. As a result, the engaging portion 122 and the insertion portion 113 is in the form of engaging with the interference fitting manner, the flow of the guide block 110 can be effectively prevented in the coupled state with the fixed block 120.

다음으로, 클램핑 기구(130)는 포스트(105)에 회전 가능하게 결합되어 고정 블록(120)에 결합된 가이드 블록(110)을 클램핑하도록 회전되는 클램프(131)와, 상기 포스트(105)에 장착되어 클램프(131)를 클램핑/해제하도록 회전시키기 위한 선형 작동력을 제공하는 액츄에이터(132)와, 상기 액츄에이터(132)의 선형 작동력을 클램프(131)의 회전을 위한 회전 작동력으로 변환하여 클램프(131)를 회전시키는 링크기구(134)를 포함하여 구성된다.Next, the clamping mechanism 130 is rotatably coupled to the post 105, the clamp 131 is rotated to clamp the guide block 110 coupled to the fixed block 120, and mounted to the post 105 Actuator 132 to provide a linear actuation force for rotating to clamp / release the clamp 131, and converts the linear actuation force of the actuator 132 into a rotation actuation force for rotation of the clamp 131 to clamp (131) It comprises a link mechanism 134 for rotating.

여기서, 액츄에이터(132)는 전후진 동작하는 피스톤 로드(133)를 갖는 공압 또는 유압의 실린더 기구가 될 수 있고, 이때 피스톤 로드(133)의 선단부에 링크기구(134)의 입력링크가 회전 가능하게 연결되고, 링크기구(134)의 출력링크가 클램프(131)의 일측에 회전 가능하게 연결된다.Here, the actuator 132 may be a pneumatic or hydraulic cylinder mechanism having a piston rod 133 that moves forward and backward, wherein the input link of the link mechanism 134 is rotatable at the tip of the piston rod 133. Is connected, the output link of the link mechanism 134 is rotatably connected to one side of the clamp 131.

결국, 실린더 기구가 작동하여 피스톤 로드(133)가 전후진 됨에 따라 링크기구(134)의 각 링크가 연동하여 클램프(131)를 회전시키는바, 피스톤 로드(133)의 전후진 방향에 따라 클램프(131)는 클램핑 또는 해제 방향으로 회전되게 된다.As a result, as the cylinder mechanism is operated to move the piston rod 133 forward and backward, each link of the link mechanism 134 interlocks to rotate the clamp 131. 131 is rotated in the clamping or releasing direction.

상기 클램프(131)는 가이드 블록(110)의 삽입부(113)가 고정 블록(120)의 고정부(121)에 압착될 수 있도록 가이드 블록(110)을 가압하여 클램핑하게 되는데, 이에 가이드 블록(110)이 고정 블록(120)에서 이탈되지 않고 결합상태를 유지할 수 있게 된다.The clamp 131 is pressed by the guide block 110 so that the insertion portion 113 of the guide block 110 can be pressed to the fixing portion 121 of the fixing block 120, thereby clamping the guide block ( 110 may be maintained in a coupled state without being separated from the fixed block 120.

이하, 본 발명에 따른 포스트-행거 결합장치의 결합 과정을 도 10을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the coupling process of the post-hanger coupling device according to the present invention will be described with reference to FIG.

먼저, 차체 조립을 위해 부품이 로딩된 행거(103)가 로봇(104)에 의해 중앙베이스(1)의 포스트(105) 쪽으로 이동되고, 이어 행거(103)에 고정된 가이드 블록(110)의 삽입부(113)가 고정 블록(120)의 홈부(124)에 삽입될 수 있는 위치에 놓이게 되면, 로봇(104)이 행거(103)를 부품의 조립위치 방향으로 전진 이동시킨다.First, the hanger 103 loaded with parts for assembling the body is moved by the robot 104 toward the post 105 of the center base 1, and then the insertion of the guide block 110 fixed to the hanger 103 is performed. When the portion 113 is placed in a position that can be inserted into the groove portion 124 of the fixing block 120, the robot 104 moves the hanger 103 forward in the direction of the assembly position of the component.

이에 가이드 블록(110)의 삽입부(113)가 고정 블록(120)의 홈부(124)에 진입하게 되며, 이 상태에서 로봇(104)이 행거(103)를 조립위치로 이동시키면, 가이드 블록(110)의 삽입부(113)가 고정 블록(120)의 홈부(124)를 따라 슬라이드 이동된다.Accordingly, the insertion portion 113 of the guide block 110 enters the groove portion 124 of the fixed block 120. In this state, when the robot 104 moves the hanger 103 to an assembly position, the guide block ( The insertion portion 113 of the 110 slides along the groove portion 124 of the fixing block 120.

이때, 고정 블록(120)의 걸림부(122)가 탄성 변형되면서 그 탄성력에 의해 가이드 블록(110)의 삽입부(113)와 고정 블록(120)의 걸림부(122)가 압착되며, 억지끼움 형태로 삽입부(113)와 걸림부(122)가 서로 물리면서 행거(103)의 가이드 블록(110)이 포스트(105)의 고정 블록(120)에 고정된다.At this time, while the locking portion 122 of the fixing block 120 is elastically deformed, the insertion portion 113 of the guide block 110 and the locking portion 122 of the fixing block 120 are compressed by the elastic force, and the interference fit is suppressed. The guide block 110 of the hanger 103 is fixed to the fixing block 120 of the post 105 while the insertion portion 113 and the locking portion 122 are bitten to each other in a shape.

이어 클램핑 기구(130)의 작동으로 클램프(131)가 회전되어 가이드 블록(110)을 가압하게 되고, 클램핑이 완료된 상태에서는 가이드 블록(110)의 삽입부(113)가 고정 블록(120)의 고정부(121)에 압착되는바, 최종적으로 가이드 블록(110)과 고정 블록(120)의 결합이 완료된다.Then, the clamp 131 is rotated to press the guide block 110 by the operation of the clamping mechanism 130. In the state in which the clamping is completed, the insertion portion 113 of the guide block 110 is fixed to the fixed block 120. Compressed to the government 121, the coupling of the guide block 110 and the fixed block 120 is finally completed.

이 상태에서 차체를 구성하는 각 부품의 용접이 이루어지고, 이후 행거(103)와 부품이 분리되고 나면, 결합시의 역방향으로 두 블록이 결합 해제되는데, 두 블록이 완전히 결합 해제된 상태에서 로봇(104)에 의해 다시 행거(103)를 대기 위치로 복귀시킨다. In this state, the welding of each part constituting the vehicle body is performed, and then, after the hanger 103 and the part are separated, the two blocks are decoupled in the reverse direction at the time of joining, and the robot ( 104 returns the hanger 103 to the standby position again.

이와 같이 하여, 본 발명에 따른 결합장치에 의하면, 행거와 부품이 정확히 조립 정위치로 이동될 수 있으며, 부품의 용접 동안 안정적으로 행거와 부품의 위치가 고정될 수 있게 된다.In this way, according to the coupling device according to the present invention, the hanger and the part can be moved to the exact assembly position, and the position of the hanger and the part can be fixed stably during the welding of the part.

이상으로 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였는 바, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것이 아니며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당 업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.
The embodiments of the present invention have been described in detail above, but the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concepts of the present invention defined in the following claims are provided. Forms are also included in the scope of the present invention.

101 : 중앙베이스 102 : 적재함
103 : 행거 104 : 로봇
110 : 가이드 블록 111 : 본체부
112 : 결합부 113 : 삽입부
114 : 홈부(삽입공간) 120 : 고정 블록
121 : 고정부 122 : 걸림부
123 : 규제부 124 : 홈부(삽입공간)
130 : 클램핑 기구 131 : 클램프
132 : 액츄에이터 133 : 피스톤 로드
134 : 링크기구101: center base 102: loading box
103: hanger 104: robot
110: guide block 111: main body
112: coupling portion 113: insertion portion
114: groove portion (insertion space) 120: fixed block
121: fixing part 122: locking part
123: regulatory unit 124: groove (insertion space)
130: clamping mechanism 131: clamp
132: actuator 133: piston rod
134: link mechanism

Claims (8)

로봇(104)에 의해 픽업되어 차체 부품이 로딩된 상태로 이동되는 행거(103)를 차체 조립 및 용접이 이루어지는 중앙베이스(1)의 조립위치에 고정하기 위한 포스트-행거 결합장치로서,
행거(103)에 설치되는 가이드 블록(110)과;
상기 중앙베이스(1)의 포스트(105)에 설치되고 상기 가이드 블록(110)이 결합되는 고정 블록(120)과;
상기 고정 블록(120)에 결합된 상태의 가이드 블록(110)을 클램핑하여 고정하는 클램핑 기구(130);
를 포함하는 로봇 벅 시스템의 포스트-행거 결합장치.
As a post-hanger coupling device for fixing the hanger 103 picked up by the robot 104 and moving with the body part loaded in the assembly position of the center base 1 where body assembly and welding are performed,
A guide block 110 installed on the hanger 103;
A fixed block (120) installed at the post (105) of the central base (1) and to which the guide block (110) is coupled;
A clamping mechanism (130) for clamping and fixing the guide block (110) coupled to the fixing block (120);
Post-hanger coupling device of the robot buck system comprising a.
청구항 1에 있어서,
상기 고정 블록(120)은,
상기 포스트(105)에 고정되는 고정부(121)와;
상기 고정부(121)와의 사이에 가이드 블록(110)이 끼워지는 삽입공간(124)을 형성하도록 고정부(121)에 돌출 형성되는 걸림부(122)와;
상기 삽입공간(124)에 가이드 블록(110)이 설정된 최종 위치까지 끼워지면 가이드 블록(110)과 접촉하도록 상기 고정부(121)에 일체로 형성되어 가이드 블록(110)의 이동을 상기 최종 위치에서 규제하는 규제부(123);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 벅 시스템의 포스트-행거 결합장치.
The method according to claim 1,
The fixed block 120,
A fixing part 121 fixed to the post 105;
A catching part 122 protruding from the fixing part 121 to form an insertion space 124 into which the guide block 110 is inserted between the fixing part 121 and the fixing part 121;
When the guide block 110 is inserted into the insertion space 124 to the set final position, the guide block 110 is integrally formed with the fixing part 121 to be in contact with the guide block 110 to move the guide block 110 at the final position. A regulating unit 123 for regulating;
Post-hanger coupling device of the robot buck system comprising a.
청구항 2에 있어서,
상기 가이드 블록(110)은 본체부(111) 일측에 행거(103)와 체결되는 부분인 결합부(112)가 형성되고 본체부(111) 타측에 상기 삽입공간(124)으로 끼워져 결합되는 삽입부(113)가 형성된 구조인 것을 특징으로 하는 로봇 벅 시스템의 포스트-행거 결합장치.
The method according to claim 2,
The guide block 110 is formed with a coupling part 112 which is a part which is fastened to the hanger 103 on one side of the main body part 111 and is inserted into the insertion space 124 on the other side of the main body part 111. Post-hanger coupling device of the robot buck system, characterized in that the structure is formed (113).
청구항 2 또는 청구항 3에 있어서,
상기 고정부(121)에 상기 삽입공간(124)을 형성하는 2개의 걸림부(122)가 상호 이격 배치되어 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 벅 시스템의 포스트-행거 결합장치.
The method according to claim 2 or 3,
Post-hanger coupling device of the robot buck system, characterized in that the two fastening portion (122) forming the insertion space (124) is formed spaced apart from each other in the fixing portion (121).
청구항 4에 있어서,
상기 두 걸림부(122)가 각각 쐐기형으로 형성되고, 가이드 블록(110)이 상기 쐐기형의 각 걸림부(122)와 고정부(121) 사이의 삽입공간(124)인 홈부(124)에 각각 끼워져 결합되는 2개의 쐐기형 삽입부(113)를 갖는 것을 특징으로 하는 로봇 벅 시스템의 포스트-행거 결합장치.
The method of claim 4,
The two locking portions 122 are each formed in a wedge shape, and the guide block 110 is formed in the groove portion 124 which is an insertion space 124 between each of the locking portions 122 and the fixing portion 121 of the wedge shape. Post-hanger coupling device of the robot buck system, characterized in that it has two wedge-shaped inserts (113) which are fitted into each other.
청구항 5에 있어서,
상기 고정 블록(120)에서 쐐기형의 두 걸림부(122) 선단 간의 좌우 폭(α)이,
상기 가이드 블록(110)에서 고정 블록(120)의 걸림부(122)가 삽입되는 삽입부(113)와 본체부(111) 사이의 홈부(114) 좌우 끝단 간 폭(β)에 비해 크게 형성되어,
가이드 블록(110)의 삽입부(113)가 고정 블록(120)의 홈부(124)에 끼워질 때 고정 블록(120)의 두 걸림부(122)가 상호 이격된 공간으로 탄성 압축 변형하도록 된 것을 특징으로 하는 로봇 벅 시스템의 포스트-행거 결합장치.
The method according to claim 5,
In the fixing block 120, the left and right widths α between the two wedge-shaped locking portions 122 are formed,
In the guide block 110 is formed larger than the width (β) between the left and right ends of the groove portion 114 between the insertion portion 113 and the main body 111 is inserted into the locking portion 122 of the fixing block 120 ,
When the insertion part 113 of the guide block 110 is fitted into the groove part 124 of the fixing block 120, the two locking parts 122 of the fixing block 120 are elastically compressed and deformed into spaces spaced apart from each other. Post-hanger coupling of a robotic buck system.
청구항 1에 있어서,
상기 클램핑 기구(130)는,
상기 포스트(105)에 회전 가능하게 결합되어 고정 블록(120)에 결합된 가이드 블록(110)을 클램핑하도록 회전되는 클램프(131)와;
상기 포스트(105)에 장착되어 클램프(131)를 클램핑/해제하도록 회전시키기 위한 선형 작동력을 제공하는 액츄에이터(132)와;
상기 액츄에이터(132)의 선형 작동력을 클램프(131)의 회전을 위한 회전 작동력으로 변환하여 클램프(131)를 회전시키는 링크기구(134);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 벅 시스템의 포스트-행거 결합장치.
The method according to claim 1,
The clamping mechanism 130,
A clamp 131 rotatably coupled to the post 105 to rotate to clamp the guide block 110 coupled to the fixed block 120;
An actuator (132) mounted to the post (105) for providing a linear actuation force for rotating to clamp / release the clamp (131);
A link mechanism 134 for rotating the clamp 131 by converting the linear actuation force of the actuator 132 into a rotation actuation force for rotation of the clamp 131;
Post-hanger coupling device of the robot buck system comprising a.
청구항 7에 있어서,
상기 액츄에이터(132)는 전후진 동작하는 피스톤 로드(133)를 갖는 공압 또는 유압의 실린더 기구이고, 상기 피스톤 로드(133)의 선단부에 링크기구(134)의 입력링크가 회전 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇 벅 시스템의 포스트-행거 결합장치.The method of claim 7,
The actuator 132 is a pneumatic or hydraulic cylinder mechanism having a piston rod 133 that moves forward and backward, and an input link of the link mechanism 134 is rotatably connected to a distal end of the piston rod 133. Post-hanger coupling of robot buck system.
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