KR20130057121A - Apparatus and method for controlling slope parking - Google Patents

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KR20130057121A KR1020110122887A KR20110122887A KR20130057121A KR 20130057121 A KR20130057121 A KR 20130057121A KR 1020110122887 A KR1020110122887 A KR 1020110122887A KR 20110122887 A KR20110122887 A KR 20110122887A KR 20130057121 A KR20130057121 A KR 20130057121A
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조정은
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Abstract

PURPOSE: A control apparatus for parking on a slope way and a method thereof are provided to rotate the wheel of vehicle so as to put the wheel on a sidewalk block at the time of parking on a slope way, thereby preventing the vehicle from skidding due to loss of the wheel fixing pressure of parking brake. CONSTITUTION: A control apparatus for parking on a slope way comprises a park sensing unit(10), a slope way sensing unit(20), an obstacle sensing unit(30), a control unit(40), and a wheel driving unit(50). The slope way sensing unit estimates a vehicle gradient. The obstacle sensing unit senses the obstacle by being mounted at the front wheel of vehicle. When the absolute value of vehicle gradient, which is estimated by the slope way sensing unit, exceeds the threshold, the control unit controls the wheel driving unit so as to rotate the wheel based on the obstacle direction which is sensed by the obstacle sensing unit. The wheel driving unit drives the wheel of vehicle according to controlling the control unit. [Reference numerals] (10) Park sensing unit; (20) Slope way sensing unit; (30) Obstacle sensing unit; (40) Control unit; (50) Wheel driving unit

Description

경사로 주차 제어 장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING SLOPE PARKING}Ramp parking control device and its method {APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING SLOPE PARKING}

본 발명은 경사로 주차 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 경사로에 차량 주차시 주차 브레이크의 휠 고정 압력 약화로 인한 차량의 밀림 현상을 방지하는 경사로 주차 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a ramp parking control device and a method thereof, and more particularly to a ramp parking control device and a method for preventing the vehicle from sliding due to the weakening of the fixed wheel pressure of the parking brake when parking the vehicle on the ramp.

일반적으로 차량을 경사로에 주차시킬 때에는 차량의 밀림 현상을 방지하기 위하여, 수동변속기 차량의 경우 변속레버를 통해 변속기어를 1단 기어나 후진기어를 넣어두고 주차 브레이크를 작동시키게 되며, 자동변속기 차량의 경우 변속 레버를 주차 위치(P레인지)로 변경하고 주차 브레이크를 작동시키게 된다.In general, when the vehicle is parked on a slope, in order to prevent the vehicle from falling down, in the case of a manual transmission vehicle, the parking brake is operated by putting the first gear or the reversing gear through the shift lever and operating the parking brake. In this case, the shift lever is changed to the parking position (P range) and the parking brake is activated.

그러나, 주차 브레이크를 작동시킨 후 운전자가 하차하였을 경우에도 경사로에서 차량의 자체중량 및 외부 충격에 의해서 차량이 움직이게 되어 주위 차량과 접촉사고를 일으킨다든지 귀중한 인명피해를 유발한다든지 하는 일이 종종 발생하고 있다.However, even when the driver gets off after the parking brake is activated, it often happens that the vehicle moves on the slope due to the vehicle's own weight and external impact, causing contact accidents with the surrounding vehicles or causing serious injury. have.

이는 노후된 차량에서 더욱 빈번하게 발생함을 감안할 때, 현재 운행되고 있는 차량의 50% 이상이 이 경우에 해당하므로 그 문제점은 더욱 가중된다.
Considering that this occurs more frequently in aging vehicles, more than 50% of the vehicles currently in operation correspond to this case, which further exacerbates the problem.

상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 경사로에 주차시 차량의 휠이 인도(人道)의 블록에 걸치도록 휠을 회전시킴으로써, 주차 브레이크의 휠 고정 압력 약화로 인한 차량의 밀림 현상을 원천적으로 방지하는 경사로 주차 제어 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.In order to solve the problems of the prior art as described above, the present invention is to rotate the wheel so that the wheel of the vehicle over the block of the sidewalk when parking on the ramp, the vehicle phenomena due to the weakening of the fixed wheel pressure of the parking brake It is an object of the present invention to provide a slope parking control device and a method for preventing the source.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects and advantages of the present invention which are not mentioned can be understood by the following description, and will be more clearly understood by the embodiments of the present invention. It will also be readily apparent that the objects and advantages of the invention may be realized and attained by means of the instrumentalities and combinations particularly pointed out in the appended claims.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 경사로 주차 제어 장치에 있어서, 차량의 주차를 감지하는 주차 감지수단; 상기 차량의 기울기를 측정하는 경사로 감지수단; 상기 차량의 전륜에 장착되어 장애물을 감지하는 장애물 감지수단; 상기 주차 감지수단이 차량의 주차를 감지하고, 상기 경사로 감지수단이 측정한 기울기의 절대값이 임계치를 초과하는 경우, 상기 장애물 감지수단이 감지한 장애물의 방향을 기반으로 휠을 회전시키도록 휠 구동수단을 제어하는 제어수단; 및 상기 제어수단의 제어에 따라 차량의 휠을 구동시키는 상기 휠 구동수단을 포함한다.An apparatus of the present invention for achieving the above object, the slope parking control device, the parking detecting means for detecting the parking of the vehicle; Slope detection means for measuring a slope of the vehicle; Obstacle detecting means mounted on a front wheel of the vehicle to detect an obstacle; When the parking detecting means detects the parking of the vehicle and the absolute value of the inclination measured by the inclination detecting means exceeds a threshold, driving the wheel to rotate the wheel based on the direction of the obstacle detected by the obstacle detecting means. Control means for controlling the means; And the wheel driving means for driving the wheel of the vehicle according to the control of the control means.

또한 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 경사로 주차 제어 방법에 있어서, 차량의 주차를 감지하는 단계; 상기 차량의 기울기를 측정하는 단계; 상기 차량의 전륜에 장착되어 장애물을 감지하는 단계; 및 상기 차량의 주차를 감지하고 상기 측정한 기울기의 절대값이 임계치를 초과하는 경우, 상기 감지한 장애물의 방향을 기반으로 휠을 회전시키는 휠 회전단계를 포함한다.
In addition, the method of the present invention for achieving the above object, in the slope parking control method, the step of detecting the parking of the vehicle; Measuring an inclination of the vehicle; Detecting an obstacle mounted on a front wheel of the vehicle; And a wheel rotating step of sensing the parking of the vehicle and rotating the wheel based on the detected direction of the obstacle when the absolute value of the measured tilt exceeds a threshold.

상기와 같은 본 발명은, 경사로에 주차시 차량의 휠이 인도(人道)의 블록에 걸치도록 휠을 회전시킴으로써, 주차 브레이크의 휠 고정 압력 약화로 인한 차량의 밀림 현상을 원천적으로 방지할 수 있는 효과가 있다.
The present invention as described above, by rotating the wheel so that the wheel of the vehicle over the block of the sidewalk when parked on the ramp, the effect of the vehicle can be prevented at the source due to the weakening of the fixed pressure of the parking brake wheel There is.

도 1 은 본 발명에 따른 경사로 주차 제어 장치의 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명에 따른 기울기에 상응하는 휠의 회전 방향에 대한 일예시도,
도 3 은 본 발명에 따른 기울기에 상응하는 휠의 회전 방향에 대한 다른 예시도,
도 4 는 본 발명에 따른 경사로 주차 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.1 is a configuration diagram of an embodiment of a slope parking control apparatus according to the present invention;
2 is an exemplary view of a rotation direction of a wheel corresponding to a tilt according to the present invention;
3 is another illustration of the direction of rotation of the wheel corresponding to the inclination according to the present invention;
4 is a flowchart illustrating an exemplary embodiment of a parking control method for a ramp according to the present invention.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the present invention when taken in conjunction with the accompanying drawings, It can be easily carried out. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 은 본 발명에 따른 경사로 주차 제어 장치의 일실시예 구성도이다.1 is a configuration diagram of an embodiment of a parking control apparatus for a ramp in accordance with the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 경사로 주차 제어 장치는, 주차 감지부(10), 경사로 감지부(20), 장애물 감지부(30), 제어부(40), 및 휠 구동부(50)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the slope parking control apparatus according to the present invention includes a parking detector 10, a slope detector 20, an obstacle detector 30, a controller 40, and a wheel driver 50. It includes.

상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저, 주차 감지부(10)는 차량의 주차 여부를 감지한다. 즉, 주차 감지부(10)는 차량의 RPM(Revolution Per Minute)을 확인하여 엔진의 정지 여부를 판단하고, 아울러 변속기 레버가 주차 레벨에 위치하는지 확인하여 차량의 주차 여부를 최종 판단한다. 다른 실시예로, 이러한 주차 감지부(10)의 기능은 제어부(40)가 수행할 수도 있다.Looking at each of the components, first, the parking detector 10 detects whether the vehicle is parked. That is, the parking detection unit 10 determines whether the engine is stopped by checking the revolution per minute (RPM) of the vehicle, and finally determines whether the vehicle is parked by checking whether the transmission lever is located at the parking level. In another embodiment, the function of the parking detector 10 may be performed by the controller 40.

경사로 감지부(20)는 일예로 중력 센서(G 센서)로서 차량의 기울기를 측정한다. 즉, 경사로 감지부(20)는 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이 차량이 경사로를 올라가는 경우에는 플러스 값의 기울기를 측정하고, 도 3의 (a)에 도시된 바와 같이 차량이 경사로를 내려가는 경우에는 마이너스 값의 기울기를 측정한다. 물론, 차량이 경사로를 올라가는 경우에 마이너스 기울기를 측정하고, 경사로를 내려가는 경우에 플러스 기울기를 측정하도록 구현할 수도 있다.For example, the slope detection unit 20 measures the inclination of the vehicle as a gravity sensor (G sensor). That is, the slope detecting unit 20 measures the inclination of the positive value when the vehicle ascends the slope as shown in FIG. 2 (a), and the vehicle detects the slope as shown in FIG. When descending, measure the slope of the negative value. Of course, the negative slope may be measured when the vehicle is going up the slope, and the positive slope may be measured when the vehicle is going down the slope.

장애물 감지부(30)는 일예로 초음파센서로서 차량의 전륜 또는 전류 부근에 장착되어 소정 거리 내에 위치한 장애물을 감지한다. 즉, 장애물 감지부(30)는 제어부(40)의 제어에 따라 소정 거리 내에 위치한 인도의 블록을 감지한다.The obstacle detecting unit 30 is an ultrasonic sensor, for example, mounted near a front wheel or a current of the vehicle to detect an obstacle located within a predetermined distance. That is, the obstacle detecting unit 30 detects a sidewalk block located within a predetermined distance under the control of the controller 40.

제어부(40)는 주차 감지부(10)가 차량의 주차를 감지하고, 경사로 감지부(20)가 측정한 기울기가 임계치를 초과하는 경우, 장애물 감지부(30)가 감지한 장애물의 방향을 기반으로 휠을 회전시키도록 휠 구동부(50)를 제어한다. 이때, 제어부(40)는 경사로 감지부(20)가 측정한 기울기에 절대값을 취하여 상기 임계치와 비교한다.The controller 40 detects the parking of the vehicle by the parking detector 10 and based on the direction of the obstacle detected by the obstacle detector 30 when the slope measured by the slope detector 20 exceeds a threshold. To control the wheel driver 50 to rotate the wheel. At this time, the control unit 40 takes the absolute value of the inclination measured by the slope detection unit 20 and compares it with the threshold value.

여기서, 제어부(40)는 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이 경사로 감지부(20)가 측정한 기울기가 플러스 값인 경우(차량이 경사로를 올라가다 주차한 경우), 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이 차량의 휠을 반시계 방향으로 회전시키도록 휠 구동부(50)를 제어한다. 이때, 휠 구동부(50)는 차량의 휠이 인도의 블록에 맞닿은 경우, 회전을 중지시킨다.Here, as shown in FIG. 2A, when the slope measured by the slope detecting unit 20 is a positive value (when the vehicle parks while climbing the slope), the controller 40 may be connected to FIG. 2B. As shown, the wheel driver 50 is controlled to rotate the wheel of the vehicle in a counterclockwise direction. At this time, the wheel driving unit 50 stops the rotation when the wheel of the vehicle abuts the block of the sidewalk.

또한, 제어부(50)는 도 3의 (a)에 도시된 바와 같이 경사로 감지부(20)가 측정한 기울기가 마이너스 값인 경우(차량이 경사로를 내려가다 주차한 경우), 도 3의 (b)에 도시된 바와 같이 차량의 휠을 시계 방향으로 회전시키도록 휠 구동부(50)를 제어한다. 이때, 휠 구동부(50)는 차량의 휠이 인도의 블록에 맞닿은 경우, 회전을 중지시킨다.In addition, when the slope measured by the slope detecting unit 20 is a negative value (when the vehicle parks down the slope) as shown in FIG. As shown in the drawing, the wheel driving unit 50 is controlled to rotate the wheel of the vehicle clockwise. At this time, the wheel driving unit 50 stops the rotation when the wheel of the vehicle abuts the block of the sidewalk.

한편, 제어부(50)는 차량의 엔진이 동작하는 것을 주차 감지부(10)를 통해 감지한 경우, 즉 차량의 RPM 값이 측정되는 경우, 차량의 전륜이 평행하도록 휠 구동부(50)를 제어한다. 이때, 휠 구동부(50)는 차량의 전륜을 구동하기 전에 스티어링 휠로부터 운전자의 방향 제어가 있는 경우, 차량의 전륜이 평행하도록 하는 구동은 수행하지 않는다.Meanwhile, the controller 50 controls the wheel driver 50 so that the front wheels of the vehicle are parallel when the engine of the vehicle is detected through the parking detector 10, that is, when the RPM value of the vehicle is measured. . At this time, if there is a direction control of the driver from the steering wheel before driving the front wheels of the vehicle, the wheel driving unit 50 does not drive the front wheels of the vehicle to be parallel.

휠 구동부(40)는 일예로 MDPS(MotorDriven Power Steering)로서 제어부(50)의 제어에 따라 차량의 휠을 구동시킨다.For example, the wheel driver 40 drives the wheel of the vehicle under the control of the controller 50 as MDPS (MotorDriven Power Steering).

도 4 는 본 발명에 따른 경사로 주차 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating an exemplary embodiment of a parking control method for a ramp according to the present invention.

먼저, 주차 감지부(10)는 차량의 주차를 감지한다(401).First, the parking detector 10 detects parking of a vehicle (401).

이후, 경사로 감지부(20)는 차량의 기울기를 측정한다(402).Then, the slope detecting unit 20 measures the tilt of the vehicle (402).

이후, 장애물 감지부(30)는 차량의 전륜에 장착되어 장애물을 감지한다(403).Then, the obstacle detecting unit 30 is mounted on the front wheel of the vehicle to detect the obstacle (403).

이후, 제어부(40)는 차량의 주차를 감지하고 상기 측정한 기울기의 절대값이 임계치를 초과하는 경우, 상기 감지한 장애물의 방향을 기반으로 휠을 회전시키도록 휠 구동부(50)를 제어한다(404).Subsequently, the controller 40 detects parking of the vehicle and controls the wheel driver 50 to rotate the wheel based on the detected direction of the obstacle when the absolute value of the measured tilt exceeds a threshold ( 404).

휠 구동부(50)는 제어부(40)의 제어에 따라 차량의 휠을 구동시킨다.The wheel driver 50 drives the wheel of the vehicle under the control of the controller 40.

이때, 제어부(40)는 상기 경사로 감지수단이 측정한 기울기가 플러스 값인 경우, 상기 차량의 휠을 반시계 방향으로 회전시키고, 상기 경사로 감지수단이 측정한 기울기가 마이너스 값인 경우, 상기 차량의 휠을 시계 방향으로 회전시킨다.In this case, the controller 40 rotates the wheel of the vehicle counterclockwise when the inclination measured by the inclination detecting means is a positive value, and rotates the wheel of the vehicle when the inclination measured by the inclination detecting means is a negative value. Rotate clockwise.

이러한 과정을 통해 주차 브레이크의 휠 고정 압력 약화로 인한 차량의 밀림 현상을 원천적으로 방지할 수 있다.Through this process, it is possible to prevent the vehicle from being pushed due to the weakening of the wheel fixing pressure of the parking brake.

한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.Meanwhile, the method of the present invention as described above can be written in a computer program. And the code and code segments constituting the program can be easily deduced by a computer programmer in the field. In addition, the written program is stored in a computer-readable recording medium (information storage medium), and read and executed by a computer to implement the method of the present invention. The recording medium may include any type of computer readable recording medium.

이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. The present invention is not limited to the drawings.

10 : 주차 감지부 20 : 경사로 감지부
30 : 장애물 감지부 40 : 제어부
50 : 휠 구동부10: parking detection unit 20: slope detection unit
30: obstacle detection unit 40: control unit
50: wheel drive unit

Claims (6)

차량의 주차를 감지하는 주차 감지수단;
상기 차량의 기울기를 측정하는 경사로 감지수단;
상기 차량의 전륜에 장착되어 장애물을 감지하는 장애물 감지수단;
상기 주차 감지수단이 차량의 주차를 감지하고, 상기 경사로 감지수단이 측정한 기울기의 절대값이 임계치를 초과하는 경우, 상기 장애물 감지수단이 감지한 장애물의 방향을 기반으로 휠을 회전시키도록 휠 구동수단을 제어하는 제어수단; 및
상기 제어수단의 제어에 따라 차량의 휠을 구동시키는 상기 휠 구동수단
을 포함하는 경사로 주차 제어 장치.
Parking detecting means for detecting parking of the vehicle;
Slope detection means for measuring a slope of the vehicle;
Obstacle detecting means mounted on a front wheel of the vehicle to detect an obstacle;
When the parking detecting means detects the parking of the vehicle and the absolute value of the inclination measured by the inclination detecting means exceeds a threshold, driving the wheel to rotate the wheel based on the direction of the obstacle detected by the obstacle detecting means. Control means for controlling the means; And
The wheel driving means for driving a wheel of the vehicle according to the control of the control means;
Ramps parking control device comprising a.
제 1 항에 있어서,
상기 제어수단은,
상기 경사로 감지수단이 측정한 기울기가 플러스 값인 경우, 상기 차량의 휠을 반시계 방향으로 회전시키도록 상기 휠 구동수단을 제어하고, 상기 경사로 감지수단이 측정한 기울기가 마이너스 값인 경우, 상기 차량의 휠을 시계 방향으로 회전시키도록 상기 휠 구동수단을 제어하는 것을 특징으로 하는 경사로 주차 제어 장치.
The method of claim 1,
Wherein,
The wheel driving means is controlled to rotate the wheel of the vehicle counterclockwise when the inclination measured by the inclination sensing means is a positive value, and when the inclination measured by the inclination sensing means is a negative value, the wheel of the vehicle The parking control device for a ramp, characterized in that for controlling the wheel driving means to rotate clockwise.
제 1 항에 있어서,
상기 주차 감지수단은,
상기 차량의 RPM(Revolution Per Minute)을 확인하여 엔진의 정지 여부를 판단하고, 변속기 레버가 주차 레벨에 위치하는지 확인하여 차량의 주차 여부를 최종 판단하는 것을 특징으로 하는 경사로 주차 제어 장치.
The method of claim 1,
The parking detection means,
And determining whether the engine is stopped by checking an RPM (Revolution Per Minute) of the vehicle, and finally determining whether the vehicle is parked by checking whether the transmission lever is located at the parking level.
제 3 항에 있어서,
상기 제어수단은,
상기 차량의 엔진이 정지상태에서 동작상태로 변경되는 경우, 상기 차량의 전륜이 평행하도록 상기 휠 구동수단을 제어하는 것을 특징으로 하는 경사로 주차 제어 장치.
The method of claim 3, wherein
Wherein,
And the wheel driving means for controlling the front wheels of the vehicle to be parallel when the engine of the vehicle is changed from the stopped state to the operating state.
차량의 주차를 감지하는 단계;
상기 차량의 기울기를 측정하는 단계;
상기 차량의 전륜에 장착되어 장애물을 감지하는 단계; 및
상기 차량의 주차를 감지하고 상기 측정한 기울기의 절대값이 임계치를 초과하는 경우, 상기 감지한 장애물의 방향을 기반으로 휠을 회전시키는 휠 회전단계
를 포함하는 경사로 주차 제어 방법.
Detecting parking of the vehicle;
Measuring an inclination of the vehicle;
Detecting an obstacle mounted on a front wheel of the vehicle; And
A wheel rotation step of sensing the parking of the vehicle and rotating the wheel based on the detected direction of the obstacle when the absolute value of the measured tilt exceeds a threshold
Ramp parking control method comprising a.
제 5 항에 있어서,
상기 휠 회전단계는,
상기 경사로 감지수단이 측정한 기울기가 플러스 값인 경우, 상기 차량의 휠을 반시계 방향으로 회전시키는 단계; 및
상기 경사로 감지수단이 측정한 기울기가 마이너스 값인 경우, 상기 차량의 휠을 시계 방향으로 회전시키는 단계
를 포함하는 경사로 주체 제어 방법.The method of claim 5, wherein
The wheel rotation step,
Rotating the wheel of the vehicle in a counterclockwise direction when the inclination measured by the inclination detecting means is a positive value; And
Rotating the wheel of the vehicle clockwise when the inclination measured by the inclination detecting means is a negative value
Ramps subject control method comprising a.
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