KR20130045044A - The speed reducer having hollowness with a motor inmidair robot use high manufacturing process - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A hollow type decelerator for a high density process robot is provided to minimize total diameter of the decelerator as maintaining original dimension of the diameter of a hollow part, by using a needle bearing in a crankshaft. CONSTITUTION: A case(10) comprises a wheel gear(11) in the inner circumference. A hold flange(20) is supported by a ball bearing(21). An output shaft disc(30) is supported by a ball bearing(31) whose external periphery contacts to the inner circumference of the case. A cycloid disc(40) of two stages of top and bottom is located between the hold flange and the output shaft disc. An input shaft(50) comprises a gear(51) around the circumference of a leading end. A crankshaft(60) comprises an eccentric structure in the middle part. An adaptor flange(70) is combined to the output shaft disc. A needle bearing(80) contacts to the hold flange and the output shaft disc and the cycloid disc respectively in the top and bottom of the crankshaft and the periphery of the eccentric structure.

Description

고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기{ The speed reducer having hollowness with a motor inmidair robot use high manufacturing process}The speed reducer having hollowness with a motor inmidair robot use high manufacturing process}

본 발명은 로봇 등에 사용되는 중공형 감속기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 입력 샤프트 상의 태양기어와 맞물리는 유성기어가 결합되는 크랭크 샤프트 상에 니들 베어링이 장착됨으로써 감속기의 중공부 직경을 필요한 치수로 유지하면서 몸체의 외경을 최소화시킬 수 있도록 함으로 고밀도 공정의 로봇에 적용이 용이하게 이루어질 수 있도록 하는 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기에 관한 것이다.The present invention relates to a hollow gear reducer for use in robots and the like, and more particularly, the needle bearing is mounted on a crank shaft coupled with a planetary gear meshing with a sun gear on the input shaft to maintain the diameter of the hollow portion of the reducer to the required dimensions. While it is possible to minimize the outer diameter of the body to a hollow reducer for a high-density process robot that can be easily applied to the robot of a high-density process.

감속기는 동력장치에서 입력되는 고속의 회전력을 소정 비율로 감속하여 저속의 회전력으로 출력되도록 하는 것으로, 형태 및 방식에 따라 다양한 종류가 있다.
The reducer is to reduce the high speed rotational force input from the power unit at a predetermined rate so as to output the low speed rotational force, and there are various types according to the form and method.

한편, 감속기 중에는 태양기어와 유성기어가 맞물려 회전할 때 감속이 이루어지는 유성기어 감속기가 있으며, 유성기어 감속기 중에는 몸체 중앙부에 통공이 형성된 중공형 감속기가 있다.
On the other hand, the reduction gear is a planetary gear reducer that is decelerated when the sun gear and planetary gear is engaged to rotate, the planetary gear reducer is a hollow gear reducer having a through-hole in the center of the body.

유성기어 감속기의 한 종류인 몸체 중앙부에 통공이 마련된 중공형 감속기는 일반 감속기와 달리 몸체 중앙부에 중공부를 형성하는 통공이 마련됨으로써 통공을 통해 에어 배관 또는 전선 등의 관통이 이루어질 수 있는 것이므로 일반 기계장치는 물론 특히, 에어 배관 또는 전선의 관통이 따르는 로봇 등에 적용이 이루어지고 있다.
Hollow type reducer provided with through hole at the center of the body, which is a kind of planetary gear reducer, is provided with through hole forming the hollow at the center of the body, unlike general reducer, so that the air pipe or electric wire can be penetrated through the through hole. Of course, in particular, applications have been made to robots that follow air pipes or electric wires.

이때, 중공형 감속기는 통공을 통해 에어 배관 및 전선이 관통할 수 있는 장점을 갖는 반면 몸체 중앙부의 통공이 차지하는 공간으로 인하여 일반 감속기에 비해 몸체 외경이 커질 수밖에 없어 일반 감속기에 비해 제품의 규격이 커지게 되는 문제가 있었다.
At this time, the hollow reducer has the advantage that the air pipes and wires can penetrate through the through hole, while the outside diameter of the body is inevitably increased compared to the general reducer due to the space occupied by the through hole at the center of the body. There was a problem lost.

또한, 종래의 중공형 감속기는 도 5에 도시된 바와 같이 특히, 입력샤프트상의 태양기어와 맞물리는 유성기어가 결합되는 크랭크샤프트(60')상에 볼베어링 또는 테이퍼롤러베어링(200)이 적용되는 것이어서 크랭크샤프트(60')가 볼베어링 또는 테이퍼롤러베어링(200)에 의해 원활히 회전할 수는 있는 것이었으나 몸체 내부에서 볼베어링 또는 테이퍼롤러베어링(200) 자체가 차지하는 부피가 상당하였으므로 통공이 마련됨에 따라 커질 수밖에 없었던 몸체 외경은 크랭크샤프트(60')에 적용되는 볼베어링 또는 테이퍼롤러베어링(200)을 수용하기 위하여 더 커질 수밖에 없어 결과적으로 제품이 대형화되었으므로 부품의 소형화 및 집약화를 요하는 고밀도 공정의 로봇에는 적용이 곤란한 문제가 있었다.
In addition, as shown in FIG. 5, the conventional hollow reduction gear is a ball bearing or a tapered roller bearing 200 applied to the crank shaft 60 'to which the planetary gear engaging with the sun gear on the input shaft is coupled. Although the crankshaft (60 ') was able to rotate smoothly by the ball bearing or the tapered roller bearing 200, but the volume occupied by the ball bearing or the tapered roller bearing 200 itself in the body was substantial, but must be large as the hole is provided. The outer diameter of the body could not be increased to accommodate the ball bearing or the tapered roller bearing 200 applied to the crankshaft 60 ', and as a result, the product was enlarged, it is not applicable to the robot of the high density process that requires the miniaturization and consolidation of parts. There was a difficult problem.

이러한 이유로 감속기 제작 업체 및 로봇 제작 업체에서는 몸체 외경이 최소화되어 고밀도 공정의 로봇에 적용이 용이하게 이루어질 수 있도록 하는 중공형 감속기의 개발을 시도하고 있으나 현재까지에는 만족할만한 결과를 얻지 못하고 있는 실정이다.
For this reason, reducer manufacturers and robot manufacturers have been trying to develop a hollow reducer that can be easily applied to the robot of high-density process by minimizing the outer diameter of the body, but until now have not achieved satisfactory results.

본 발명은 상기와 같은 실정을 감안하여 제안된 것으로, 몸체의 외경이 최소화됨에 따라 고밀도 공정의 로봇에 적용이 용이하게 이루어질 수 있도록 하는 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기를 제공하는데 그 목적이 있는 것이다.The present invention has been proposed in view of the above situation, and an object thereof is to provide a hollow reducer for a high-density process robot that can be easily applied to a high-density process robot as the outer diameter of the body is minimized.

또 다른 목적으로는 중공형 감속기의 전체 직경을 최소화시기기 위해 크랭크샤프트에 니들베어링을 사용함으로서 중공부의 직경을 본래의 치수로 유지하는 동시에 감속기 전체 직경은 최소하고, 니들 베어링의 가늘고 긴 형상의 특징을 이용하여 회전시 넓은 접촉면적에 의해 미세한 흔들림을 방지하고 부드러운 구륜이 이루어질 수 있도록 한 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기를 제공하는데 그 목적이 있는 것이다.Another purpose is to use the needle bearings on the crankshaft to minimize the overall diameter of the hollow reducer, while maintaining the diameter of the hollow part in its original dimensions while minimizing the overall diameter of the reducer, and the thin and long shape of the needle bearing It is an object of the present invention to provide a hollow reducer for a high-density process robot that prevents fine shaking by a large contact area during rotation and allows a smooth wheel to be made.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기는,Hollow type reducer for high-density process robot according to the present invention for achieving the above object,

내주면에 휠기어가 형성된 케이스와,A case in which a wheel gear is formed on the inner circumferential surface,

상기 케이스의 후방 내측에 위치하면서 외측 둘레가 케이스 내주면에 접하는 볼베어링에 의해 지지되는 홀드플랜지와,Hold flanges which are located in the rear inner side of the case and supported by a ball bearing the outer periphery in contact with the inner peripheral surface of the case,

상기 케이스의 전방 내측에 위치하면서 외측 둘레가 케이스 내주면에 접하는 볼베어링에 의해 지지되는 출력샤프트디스크와,An output shaft disc positioned inside the front of the case and supported by a ball bearing whose outer circumference is in contact with the inner circumferential surface of the case;

상기 홀드플랜지와 출력샤프트디스크 사이에 위치하면서 파형의 둘레가 케이스의 휠기어와 맞물리는 상하 2단의 사이클로이드디스크와,Upper and lower two-stage cycloidal disks positioned between the hold flange and the output shaft disk and having a circumference of the waveform engaged with the wheel gears of the case;

상기 홀드플랜지와 출력샤프트디스크와 사이클로이드디스크의 중심부를 관통하면서 선단의 둘레에 기어가 형성된 입력샤프트와,An input shaft having a gear formed around a leading end of the hold flange, an output shaft disk, and a cycloid disk;

상기 홀드플랜지와 출력샤프트디스크와 사이클로이드디스크의 중심부 외측 둘레를 방사상으로 관통하면서 선단의 둘레에 입력샤프트의 기어와 맞물리는 기어가 형성되고 중간부에 사이클로이드디스크와 접하는 편심자가 형성된 크랭크샤프트와,A crankshaft having radially penetrating the outer circumference of the center of the hold flange, the output shaft disk and the cycloidal disk, and gears meshing with the gears of the input shaft around the leading edge, and having an eccentric in contact with the cycloidal disk in the middle;

상기 출력샤프트디스크와 결합되는 어뎁터플랜지로 이루어지되,Made of an adapter flange coupled to the output shaft disc,

상기 크랭크샤프트의 상하단 및 편심자 둘레에 홀드플랜지와 출력샤프트디스크와 사이클로이드디스크와 각각 접하는 니들베어링이 마련되는 것을 특징으로 하는 것이다.The upper and lower ends of the crankshaft and the circumference of the eccentric are characterized in that a needle bearing which is in contact with the hold flange, the output shaft disk and the cycloid disk, respectively.

본 발명에 의한 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기는, 크랭크샤프트의 상하단 및 편심자 둘레에 홀드플랜지와 출력샤프트디스크와 사이클로이드디스크와 각각 접하는 니들베어링이 마련되어 니들베어링에 의해 크랭크샤프트의 원활한 회전이 이루어지는 것이어서 니들베어링의 형태적 특성상 케이스 내부에서 차지하는 부피가 최소화되므로 몸체 외경이 커지는 것을 방지할 수 있어 부품의 소형화 및 집약화를 요하는 고밀도 공정 로봇에의 적용이 용이하게 이루어질 수 있는 효과가 있다.
Hollow type reducer for high-density process robot according to the present invention is provided with needle bearings in contact with the holding flange, the output shaft disc and the cycloid disc respectively around the upper and lower ends of the crankshaft and the eccentric, so that the crankshaft can be smoothly rotated by the needle bearing. The shape of the needle bearing minimizes the volume occupied by the inside of the case, so that the outer diameter of the body can be prevented from increasing, so that it can be easily applied to a high-density process robot requiring miniaturization and integration of parts.

도 1은 본 발명에 의한 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기의 구조를 설명하기 위한 분리사시도
도 2는 본 발명에 의한 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기의 구조를 설명하기 위한 단면도
도 3은 본 발명에 의한 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기에서 니들베어링에 의한 크랭크샤프트의 회전을 설명하기 위한 작동상태도
도 4는 본 발명에 의한 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기가 로봇에 적용된 형태를 보인 계략도
도 5는 기존 중공형 감속기에서의 크랭크샤프트 회전을 설명하기 위한 작동상태도1 is an exploded perspective view for explaining the structure of a hollow speed reducer for a high-density process robot according to the present invention;
Figure 2 is a cross-sectional view for explaining the structure of the high-density process robot hollow reducer according to the present invention
Figure 3 is an operating state diagram for explaining the rotation of the crankshaft by the needle bearing in the hollow reduction gear for high-density process robot according to the present invention
Figure 4 is a schematic diagram showing the form of a high-density process robot hollow reducer applied to the robot according to the present invention
5 is an operation state diagram for explaining the crankshaft rotation in the existing hollow reducer

이하, 첨부 도면에 의거 본 발명에 대하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명에 의한 고밀도 공정 로봇 구동용 중공형 감속기(A)는 케이스(10)와, 홀드플랜지(20)와, 출력샤프트디스크(30)와, 사이클로이드디스크(40)와, 입력샤프트(50)와, 크랭크샤프트(60)와, 어뎁터플랜지(70)로 이루어진다.
As shown in FIGS. 1 and 2, the hollow reducer A for driving the high-density process robot according to the present invention includes a case 10, a hold flange 20, an output shaft disc 30, and a cycloidal disc ( 40, an input shaft 50, a crankshaft 60, and an adapter flange 70.

상기 케이스(10)는 내주면에 휠기어(11)가 마련된 것이다.
The case 10 is a wheel gear 11 is provided on the inner peripheral surface.

내주면에 휠기어가 마련되는 케이스는 사이클로이드디스크를 이용하는 감속기에서 일반화된 것이므로 상세한 설명은 생략하는 바이다.
The case in which the wheel gear is provided on the inner circumferential surface is generalized in a reducer using a cycloid disk, and thus detailed description thereof will be omitted.

상기 홀드플랜지(20)는 케이스(10)의 후방 내측에 위치하는 것으로, 외측 둘레가 케이스(10) 내주면에 접하는 볼베어링(21)에 의해 지지되는 것이다.
The hold flange 20 is located in the rear inner side of the case 10, the outer circumference is supported by a ball bearing 21 in contact with the inner peripheral surface of the case 10.

이와 같은 홀드플랜지(20)에서 입력샤프트(50)가 관통하는 중앙부의 통공(20a) 외측 둘레에는 크랭크샤프트관통구(22)와 볼트체결구(23)가 마련되는 것이 바람직하다.In the hold flange 20, the crankshaft through hole 22 and the bolt fastening hole 23 are preferably provided at the outer circumference of the through hole 20a of the central portion through which the input shaft 50 penetrates.

홀드플랜지(20)에서 입력샤프트(50)가 관통하는 중앙부의 통공(20a) 외측 둘레에 크랭크샤프트관통구(22)와 볼트체결구(23)가 마련됨으로써 각 크랭크샤프트관통구(22)를 통해 크랭크샤프트(60) 일단의 관통이 이루어질 수 있게 되고, 각 볼트체결구(23)에의 볼트 체결을 통해 홀드플랜지(20)와 출력샤프트디스크(30)와의 결속이 이루어질 수 있게 된다.Through the crankshaft through holes 22, the crankshaft through holes 22 and the bolt fastening holes 23 are provided on the outer circumference of the through hole 20a at the center of the input shaft 50 through the hold flange 20. One end of the crankshaft 60 may be penetrated, and a binding between the hold flange 20 and the output shaft disk 30 may be achieved by bolting to each bolt fastener 23.

한편, 홀드플랜지(20)의 후방 둘레에는 스페이스링(24)이 마련되는 것이 바람직하다.On the other hand, it is preferable that the space ring 24 is provided around the rear circumference of the hold flange 20.

홀드플랜지(20)의 후방 둘레에 스페이스링(24)이 마련됨으로써 홀드플랜지(20) 외측 둘레의 볼베어링(21) 단부와 홀드플랜지(20) 사이에 간격을 확보할 수 있어 홀드플랜지(20) 외측 둘레의 볼베어링(21) 단부와 홀드플랜지(20) 가 접하는 것을 방지할 수 있게 되므로 홀드플랜지(20)의 회전이 원활히 이루어질 수 있게 된다.
Since the space ring 24 is provided around the rear of the hold flange 20, a space can be secured between the end of the ball bearing 21 and the hold flange 20 around the outside of the hold flange 20, so that the outside of the hold flange 20 can be obtained. Since the ball bearing 21 end of the circumference and the holding flange 20 can be prevented from contacting, the holding flange 20 can be smoothly rotated.

상기 출력샤프트디스크(30)는 케이스(10)의 전방 내측에 위치하는 것으로, 외측 둘레가 케이스(10) 내주면에 접하는 볼베어링(31)에 의해 지지되는 것이다.
The output shaft disc 30 is located inside the front of the case 10, the outer circumference is supported by a ball bearing 31 in contact with the inner peripheral surface of the case 10.

이와 같은 출력샤프트디스크(30)에서 입력샤프트(50)가 관통하는 중앙부의 통공(30a) 외측 둘레에는 크랭크샤프트관통구(32) 및 볼트체결구(33)가 마련되는 것이 바람직하고, 각 출력샤프트(30')에도 볼트체결구(33)가 마련되는 것이 바람직하다.In the output shaft disk 30, the crankshaft through hole 32 and the bolt fastening hole 33 are preferably provided at the outer circumference of the through hole 30a of the central portion through which the input shaft 50 passes. It is preferable that the bolt fastener 33 is also provided at 30 '.

출력샤프트디스크(30)에서 입력샤프트(50)가 관통하는 중앙부의 통공(30a) 외측 둘레에 크랭크샤프트관통구(32) 및 볼트체결구(33)가 마련됨으로써 각 크랭크샤프트관통구(32)를 통해 크랭크샤프트(60)의 관통이 이루어질 수 있게 되고, 각 볼트체결구(33)에의 볼트 체결을 통해 출력샤프트디스크(30)와 어댑터플랜지(70)와의 결속이 이루어질 수 있게 되며, 각 출력샤프트(30')에 마련된 불트체결구(33)에 홀드플랜지(20)의 볼트체결구(23)를 관통하는 볼트 체결을 통해 출력샤프트디스크(30)와 홀드플랜지(20)의 결속이 이루어질 수 있게 된다.
The crankshaft through hole 32 is provided by providing the crankshaft through hole 32 and the bolt fastening hole 33 around the outer circumference of the through hole 30a of the central shaft through which the input shaft 50 passes through the output shaft disc 30. Through the crankshaft (60) can be made through, through the fastening of the bolts to the respective bolt fasteners 33, the output shaft disk 30 and the adapter flange (70) can be bound, and each output shaft ( Through the bolt fastening penetrating through the bolt fastening hole 23 of the hold flange 20 to the bolt fastening hole 33 provided in the 30 ') it is possible to bond the output shaft disk 30 and the hold flange 20. .

한편, 출력샤프트디스크(30)의 전방 둘레에는 오일씰(34)이 마련되는 것이 바람직하다.On the other hand, the oil seal 34 is preferably provided in the front circumference of the output shaft disk 30.

출력샤프트디스크(30)의 전방 둘레에 오일씰(34)이 마련됨으로써 오일씰(34)을 통해 출력샤프트디스크(30) 둘레로 케이스(10) 내의 오일이 유출되는 것을 방지할 수 있게 된다.
Since the oil seal 34 is provided around the front of the output shaft disc 30, the oil in the case 10 may be prevented from leaking around the output shaft disc 30 through the oil seal 34.

상기 사이클로이드디스크(40)는 홀드플랜지(20)와 출력샤프트디스크(30) 사이에 위치는 것으로, 파형의 둘레가 케이스(10)의 휠기어(1)와 맞물리는 상하 2단의 것이다.
The cycloidal disk 40 is located between the hold flange 20 and the output shaft disk 30, the upper and lower two stages of the circumference of the waveform is engaged with the wheel gear 1 of the case 10.

이와 같은 사이클로이드디스크(40)에서 입력샤프트(50)가 관통하는 중앙부의 통공(40a) 외측 둘레에는 크랭크샤프트관통구(41)와 출력샤프트관통구(42)가 마련되는 것이 바람직하다.In such a cycloid disk 40, the crankshaft through hole 41 and the output shaft through hole 42 are preferably provided on the outer circumference of the through hole 40a of the central portion through which the input shaft 50 passes.

사이클로이드디스크(40)에서 입력샤프트(50)가 관통하는 중앙부의 통공(40a) 외측 둘레에 크랭크샤프트관통구(41)와 출력샤프트관통구(42)가 마련됨으로써 각 크랭크샤프트관통구(41)를 통해 크랭크샤프트(60)의 관통이 이루어질 수 있게 되고, 각 출력샤프트관통구(42)를 통해 출력샤프트디스크(30)에 형성된 출력샤프트(30')의 관통이 이루어질 수 있게 된다.
The crankshaft through hole 41 is provided by providing a crankshaft through hole 41 and an output shaft through hole 42 around the outer periphery of the central hole 40a through which the input shaft 50 passes through the cycloidal disc 40. Through the crankshaft 60 can be made through, through the output shaft through the opening 42, the output shaft 30 'formed in the output shaft disk 30 can be made.

상기 입력샤프트(50)는 홀드플랜지(20)와 출력샤프트디스크(30)와 사이클로이드디스크(40)의 중심부를 관통하는 것으로, 선단의 둘레에 기어(51)가 형성된 것이다.
The input shaft 50 penetrates the center of the hold flange 20, the output shaft disk 30, and the cycloidal disk 40, and the gear 51 is formed around the tip.

이와 같은 입력샤프트(50) 내측에는 보호관(52)이 마련되는 것이 바람직하다.It is preferable that a protective tube 52 is provided inside the input shaft 50.

입력샤프트(50) 내측에 보호관(52)이 마련됨으로써 보호관(52)을 통해 입력샤프트(50) 내측을 관통하는 에어 배관 또는 전선(100)을 보호할 수 있게 된다.
Since the protective tube 52 is provided inside the input shaft 50, the air pipe or the wire 100 penetrating the inner side of the input shaft 50 may be protected through the protective tube 52.

한편, 입력샤프트(50)는 통상 중공형 모터의 회전축을 이용하는 것이 바람직하다.On the other hand, it is preferable that the input shaft 50 uses the rotation shaft of a hollow motor normally.

이때, 중공형 모터의 통상의 것을 이용하는 것이므로 상세한 설명은 생략하는 바이다.
In this case, since the conventional one of the hollow motor is used, detailed description will be omitted.

상기 크랭크샤프트(60)는 홀드플랜지(20)와 출력샤프크디스크(30)와 사이클로이드디스크(40)의 중심부 외측 둘레를 방사상으로 관통하는 것으로, 선단의 둘레에 입력샤프트(50)의 기어(51)와 맞물리는 기어(61)가 형성된 것이고, 중간부에 사이클로이드디스크(40)와 접하는 편심자(62)가 형성된 것이다.
The crankshaft 60 radially penetrates the outer circumference of the center of the hold flange 20, the output shaft disk 30, and the cycloid disk 40, and the gear 51 of the input shaft 50 around the tip end thereof. ) And a gear 61 meshing with), and an eccentric 62 in contact with the cycloid disk 40 is formed in the middle portion.

이와 같은 크랭크샤프트(60)에서 편심자(62)는 2단으로 형성되는 것이 바람직하다.In such a crank shaft 60, the eccentric 62 is preferably formed in two stages.

크랭크샤프트(60)의 편심자(62)가 2단으로 형성됨으로써 각 편심자(62)가 상하 2단으로 된 사이클로이드디스크(40) 각각에 물려 상부 사이클로이드디스크(40)와 하부 사이클로이드디스크(40)가 별개로 회전할 수 있게 된다.
The eccentric 62 of the crankshaft 60 is formed in two stages, so that each eccentric 62 is bitten by each of the two upper and lower cycloid disks 40 and the upper cycloid disk 40 and the lower cycloid disk 40. Can rotate separately.

한편, 크랭크샤프트(60)는 상하단 및 편심자(62) 둘레에 니들베어링(80)이 마련된 것이다.On the other hand, the crankshaft 60 is a needle bearing 80 is provided around the upper and lower ends and the eccentric 62.

크랭크샤프트(60)의 상하단 및 편심자(62) 둘레에 니들베어링(80)이 마련됨으로써 니들베어링(80)을 통해 홀드플랜지(20)와 출력샤프트디스크(30)와 사이클로이드디스크(40)를 관통하는 크랭크샤프트(60)가 홀드플랜지(20)와 출력샤프트디스크(30)와 사이클로이드디스크(40)를 관통하는 상태에서 회전이 원활히 이루어질 수 있게 된다.
Needle bearings 80 are provided on the upper and lower ends of the crankshaft 60 and around the eccentric 62 to penetrate the hold flange 20, the output shaft disk 30, and the cycloid disk 40 through the needle bearing 80. The crankshaft 60 can be rotated smoothly in the state that passes through the hold flange 20, the output shaft disk 30 and the cycloid disk (40).

상기 어뎁터플랜지(70)는 출력샤프트디스크(30)와 결합되는 것이다.
The adapter flange 70 is coupled to the output shaft disc 30.

이와 같은 어뎁터플랜지(70)에서 입력샤프트(50)가 관통하는 중앙부의 통공(70a) 외측 둘레에는 볼트체결구(71)가 마련되는 것이 바람직하다.In the adapter flange 70, the bolt fastener 71 may be provided at an outer circumference of the through hole 70a of the central portion through which the input shaft 50 penetrates.

어뎁터플랜지(70)의 입력샤프트(71)가 관통하는 중앙부의 통공(70a) 외측 둘레에 볼트체결구(71)가 마련됨으로써 각 볼트체결구(71)에의 볼트 체결을 통해 어뎁터플랜지(70)와 출력샤프트디스크(30)의 결속이 이루어질 수 있게 된다.
The bolt fasteners 71 are provided on the outer circumference of the through hole 70a of the central portion through which the input shaft 71 of the adapter flange 70 penetrates, so that the bolts are fastened to the bolt fasteners 71 and the adapter flanges 70. The binding of the output shaft disc 30 can be made.

한편, 어뎁터플랜지(70)의 중앙부 통공(70a) 내측에는 볼베어링(72) 및 오일씰(73)이 마련되는 것이 마련되는 것이 바람직하다.On the other hand, it is preferable that the ball bearing 72 and the oil seal 73 are provided inside the central through hole 70a of the adapter flange 70.

어뎁터플랜지(70)의 중앙부 통공(70a) 내측에 볼베어링(72) 및 오일씰(73)이 마련됨으로써 볼베어링(72)을 통해 어뎁터플랜지(70)의 중앙을 관통하는 입력샤프트(50)의 회전이 원활히 이루어질 수 있게 되고, 오일씰(73)을 통해 어뎁터플랜지(70)의 중앙부 통공(70a)으로 케이스(10) 내의 오일이 유출되는 것을 방지할 수 있게 된다.
Since the ball bearing 72 and the oil seal 73 are provided inside the central through hole 70a of the adapter flange 70, the rotation of the input shaft 50 passing through the center of the adapter flange 70 through the ball bearing 72 is smoothly performed. It can be made, it is possible to prevent the oil in the case 10 is leaked to the central through hole (70a) of the adapter flange 70 through the oil seal (73).

상기와 같은 본 발명에 의한 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기(A)의 작동에 관하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
Referring to the operation of the high-density process robot hollow reducer (A) according to the present invention as described above in detail.

먼저, 입력샤프트(50) 회전에 의해 크랭크샤프트(60)의 회전이 이루어진다.
First, the crankshaft 60 is rotated by the rotation of the input shaft 50.

본 발명에서 입력샤프트(50)의 선단에는 기어(51)가 마련되고 있고, 크랭크샤프트(60)의 선단에는 입력샤프트(50)의 기어(51)와 맞물리는 기어(61)가 마련되어 있으므로 입력샤프트(50)의 회전이 이루어지게 되면 입력샤프트(50)의 기어(51)에 물린 크랭크샤프트(60)의 기어(61) 회전에 따라 크랭크샤프트(60)의 회전이 이루어지게 된다.
In the present invention, the gear 51 is provided at the front end of the input shaft 50, and the gear 61 meshing with the gear 51 of the input shaft 50 is provided at the front end of the crankshaft 60. When the rotation of the 50 is made, the rotation of the crankshaft 60 is performed according to the rotation of the gear 61 of the crankshaft 60 bitten by the gear 51 of the input shaft 50.

다음으로, 크랭크샤프트(60)의 회전에 의해 사이클로이드디스크(40)의 감속 회전이 이루어진다.
Next, the deceleration rotation of the cycloid disk 40 is made by the rotation of the crankshaft 60.

본 발명에서 사이클로이드디스크(40)에는 크랭크샤프트관통구(41)가 마련되어 있어 크랭크샤프트(60)가 사이클로이드디스크(40)를 관통하게 되는데, 크랭크샤프트(60)의 사이클로이드디스크(40) 관통부위에는 2단의 편심자(62)가 마련되어 있어 크랭크샤프트(60) 회전에 따라 사이클로이드디스크(40)가 회전하게 된다.In the present invention, the cycloid disc 40 is provided with a crankshaft through-hole 41 so that the crankshaft 60 penetrates the cycloid disc 40, the penetrating portion of the cycloid disc 40 of the crankshaft 60 The eccentric 62 is provided so that the cycloid disk 40 rotates in accordance with the rotation of the crankshaft 60.

이때, 사이클로이드디스크(40)는 연속되는 파형으로 된 둘레가 케이스(10)의 휠기어(11)에 물려 회전하게 되므로 사이클로이드디스크(40)의 감속 회전이 이루어지게 된다.
At this time, the cycloidal disk 40 is rotated by the circumference of the continuous waveform bite the wheel gear 11 of the case 10, so that the decelerating rotation of the cycloidal disk 40 is made.

한편, 본 발명에서 사이클로이드디스크(40)의 감속 회전은 통상의 사이클로감속기에서 사이클로이드디스크 감속 원리를 따르는 것이므로 사이클로이드디스크(40) 감속 회전에 관한 상세한 설명은 생략하는 바이다.
On the other hand, in the present invention, since the decelerating rotation of the cycloidal disk 40 follows the principle of deceleration of the cycloidal disk in a conventional cyclo reducer, detailed description of the decelerating rotation of the cycloidal disk 40 will be omitted.

다음으로, 사이클로이드디스크(40)의 감속 회전에 의해 출력샤프트디스크(30)의 감속 회전이 이루어진다.
Next, the deceleration rotation of the output shaft disc 30 is performed by the deceleration rotation of the cycloid disk 40.

본 발명에서 출력샤프트디스크(30)의 출력샤프트(30')는 사이클로이드디스크(40)의 출력샤프트관통구(42)를 관통하는 것이어서 사이클로이드디스크(40) 회전시 출력샤프트디스크(30)도 사이클로이드디스크(40)와 동일한 속도로 회전하게 되므로 사이클로이드디스크(40)의 감속 회전에 의해 출력샤프트디스크(30) 또한 감속 회전이 이루어지게 된다.
In the present invention, the output shaft 30 ′ of the output shaft disk 30 passes through the output shaft through hole 42 of the cycloidal disk 40, so that the output shaft disk 30 also has a cycloidal disk when the cycloidal disk 40 rotates. Since it rotates at the same speed as 40, the output shaft disk 30 is also decelerated by the decelerating rotation of the cycloid disk 40.

다음으로, 출력샤프트디스크(30) 감속 회전에 의해 어뎁터플랜지(70)의 감속 회전이 이루어진다.
Next, the deceleration rotation of the adapter flange 70 is performed by the deceleration rotation of the output shaft disc 30.

본 발명에서 출력샤프트디스크(30)의 통공(30a) 외측 둘레에 마련된 볼트체결구(33)에는 어뎁터플랜지(70)의 통공(70a) 외측 둘레에 마련된 볼트체결구(71)를 관통하는 볼트가 체결되는 것이어서 볼트 체결을 통해 출력샤프트디스크(30)와 어뎁터플랜지(70)의 결속이 이루어질 수 있어 출력샤프트디스크(30)의 감속 회전에 의해 어뎁터플랜지(70)의 감속 회전이 이루어지게 되므로 어뎁터플랜지(70)를 로봇(300)의 작동부에 고정함으로써 감속기(A)에 의해 로봇(300)의 작동의 이루어질 수 있게 된다.
In the present invention, the bolt fastening hole 33 provided at the outer circumference of the through hole 30a of the output shaft disk 30 has a bolt passing through the bolt fastening hole 71 provided at the outer circumference of the through hole 70a of the adapter flange 70. Since the fastening of the output shaft disk 30 and the adapter flange 70 can be made through the fastening of the bolts, the decelerating rotation of the adapter flange 70 is performed by the decelerating rotation of the output shaft disk 30, so that the adapter flange By fixing the 70 to the operating portion of the robot 300, the operation of the robot 300 can be made by the reducer A.

한편, 상기와 같은 본 발명에 의한 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기(A)는 몸체 외경을 최소화할 수 있는 것이다.
On the other hand, the high-density process robot hollow reducer (A) according to the present invention as described above can minimize the outer diameter of the body.

본 발명에서 크랭크샤프트(60)의 상하단 및 편심자(62) 둘레에는 도 3에 도시된 바와 같이 니들베어링(80)이 장착되어 있으므로 크랭크샤프트(60)가 출력샤프트디스크(30)와 사이클로이드디스크(40)와 홀드플랜지(20)상에서 회전할 때 니들베어링(80)에 의해 회전이 원활히 이루어질 수 있게 되는데, 니들베어링(80)은 구조적 특성상 일반 볼 베어링 또는 테이퍼롤러베어링(200)에 비해 부피가 적은 것이어서 크랭크샤프트(60)에 볼베어링 또는 테이퍼롤러베어링(200)이 장착된 것에 비해 몸체 내에서 차지하는 공간이 크지 않게 되므로 크랭크샤프트(60)에 일반 볼베어링 또는 테이퍼롤러베어링(200)을 장착하는 것에 비해 몸체 외경을 최소화할 수 있게 되므로 도 4에 도시된 바와 같이 부품의 소형화 및 집약화를 요구하는 고밀도 공정 로봇(300)에의 적용이 용이하게 이루어질 수 있게 된다.
In the present invention, since the needle bearing 80 is mounted around the upper and lower ends of the crankshaft 60 and the eccentric 62, the crankshaft 60 is the output shaft disk 30 and the cycloid disk ( 40) and the rotation can be made smoothly by the needle bearing 80 when rotating on the hold flange 20, the needle bearing 80 has a smaller volume than the general ball bearing or tapered roller bearing 200 due to its structural characteristics Since the space occupied in the body is not so large as compared with the ball bearing or tapered roller bearing 200 mounted on the crankshaft 60, the body compared to mounting a general ball bearing or tapered roller bearing 200 on the crankshaft 60. Since the outer diameter can be minimized, it can be easily applied to the high-density process robot 300 requiring miniaturization and consolidation of parts as shown in FIG. 4. It can be done.

이상에서 설명한 바와 같은 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하므로 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 안에서 변경 가능한 것이며, 그와 같은 변경은 기재된 청구범위 내에 있게 된다.Since the present invention as described above is not limited to the above-described embodiments, it can be changed within the scope not departing from the gist of the present invention claimed in the claims, such changes are within the claims described.

10 : 케이스 11 : 휠기어
20 : 홀드플랜지 20a : 통공
21 : 베어링 22 : 크랭크샤프트관통구
23 : 볼트체결구 24 : 스페이스링
30 : 출력샤프트디스크 30' : 출력샤프트
30a : 통공 31 : 볼베어링
32 : 크랭크샤프트관통구 33 : 볼트체결구
34 : 오일씰 40 : 사이클로이드디스크
40a : 통공 41 : 크랭크샤프트관통구
42 : 출력샤프트관통구 50 : 입력샤프트
51 : 기어 52 : 보호관
60, 60' : 크랭크샤프트 61 : 기어
62 : 편심자 70 : 어뎁터플랜지
70a : 통공 71 : 볼트체결구
72 : 볼베어링 73 : 오일씰
80 : 니들베어링 100 : 에어 배관 또는 전선
200 : 볼베어링 또는 테이퍼롤러베어링
300 : 로봇10 case 11 wheel gear
20: hold flange 20a: through hole
21: bearing 22: crankshaft through hole
23: bolt fastener 24: space ring
30: output shaft disc 30 ': output shaft
30a: through hole 31: ball bearing
32: crankshaft through hole 33: bolt fastener
34: oil seal 40: cycloidal disk
40a: Through hole 41: Crankshaft through hole
42: output shaft through hole 50: input shaft
51 gear 52 protector
60, 60 ': crankshaft 61: gear
62: eccentric 70: adapter flange
70a: through hole 71: bolt fastener
72: ball bearing 73: oil seal
80: needle bearing 100: air piping or wire
200: ball bearing or tapered roller bearing
300: robot

Claims (5)

내주면에 휠기어(11)가 형성된 케이스(10)와,
상기 케이스(10)의 후방 내측에 위치하면서 외측 둘레가 케이스(10) 내주면에 접하는 볼베어링(21)에 의해 지지되는 홀드플랜지(20)와,
상기 케이스(10)의 전방 내측에 위치하면서 외측 둘레가 케이스(10) 내주면에 접하는 볼베어링(31)에 의해 지지되는 출력샤프트디스크(30)와,
상기 홀드플랜지(20)와 출력샤프트디스크(30) 사이에 위치하면서 파형의 둘레가 케이스(10)의 휠기어(11)와 맞물리는 상하 2단의 사이클로이드디스크(40)와,
상기 홀드플랜지(20)와 출력샤프트디스크(30)와 사이클로이드디스크(40)의 중심부를 관통하면서 선단의 둘레에 기어(51)가 형성된 입력샤프트(50)와,
상기 홀드플랜지(20)와 출력샤프트디스크(30)와 사이클로이드디스크(40)의 중심부 외측 둘레를 방사상으로 관통하면서 선단의 둘레에 입력샤프트(50)의 기어(51)와 맞물리는 기어(61)가 형성되고 중간부에 사이클로이드디스크(40)와 접하는 편심자(62)가 형성된 크랭크샤프트(60)와,
상기 출력샤프트디스크(30)와 결합되는 어뎁터플랜지(70)로 이루어지되,
상기 크랭크샤프트(60)의 상하단 및 편심자(62) 둘레에 홀드플랜지(20)와 출력샤프트디스크(30)와 사이클로이드디스크(40)와 각각 접하는 니들베어링(80)이 마련되는 것을 특징으로 하는 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기.
A case 10 having a wheel gear 11 formed therein;
Hold flange 20 which is located in the rear inner side of the case 10 and is supported by a ball bearing 21 that the outer periphery is in contact with the inner peripheral surface of the case 10,
An output shaft disc 30 which is located inside the front of the case 10 and supported by a ball bearing 31 whose outer circumference is in contact with the inner circumferential surface of the case 10;
A cycloidal disk 40 having two upper and lower stages positioned between the hold flange 20 and the output shaft disk 30 and having a circumference of the waveform engaged with the wheel gear 11 of the case 10;
An input shaft 50 having a gear 51 formed around the front end of the hold flange 20, the output shaft disk 30, and the cycloidal disk 40;
The gear 61 which meshes with the gear 51 of the input shaft 50 around the tip while radially penetrating the outer circumference of the center of the hold flange 20, the output shaft disk 30 and the cycloid disk 40, A crankshaft 60 formed with an eccentric 62 formed in contact with the cycloid disk 40 at an intermediate portion thereof;
Made of an adapter flange 70 coupled to the output shaft disk 30,
High density, characterized in that the holding flange 20 and the needle bearing 80 in contact with the output shaft disk 30 and the cycloid disk 40 are provided around the upper and lower ends and the eccentric 62 of the crankshaft 60, respectively. Hollow gear reducer for process robots.
제1항에 있어서,
상기 홀드플랜지(20)는 중앙부의 통공(20a) 외측 둘레에 크랭크샤프트관통구(22)와 볼트체결구(23)가 마련되는 것을 특징으로 하는 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기.
The method of claim 1,
The hold flange 20 is a hollow reducer for a high-density process robot, characterized in that the crankshaft through the opening 22 and the bolt fastening 23 is provided around the outer periphery of the central hole (20a).
제1항에 있어서,
상기 출력샤프트디스크(30)는 중앙부 통공(30a)의 외측 둘레에 크랭크샤프트관통구(32) 및 볼트체결구(33)가 마련되고, 각 출력샤프트(30')에 볼트체결구(33)가 마련되는 것을 특징으로 하는 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기.
The method of claim 1,
The output shaft disc 30 is provided with a crankshaft through hole 32 and bolt fastening holes 33 around the outer circumference of the central hole 30a, and bolt fastening holes 33 are provided at each output shaft 30 '. Hollow type reducer for high-density process robot, characterized in that provided.
제1항에 있어서,
상기 사이클로이드디스크(40)는 중앙부 통공(40a)의 외측 둘레에 크랭크샤프트관통구(41)와 출력샤프트관통구(42)가 마련되는 것을 특징으로 하는 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기.
The method of claim 1,
The cycloidal disk 40 is a hollow reducer for a high-density process robot, characterized in that the crankshaft through hole 41 and the output shaft through hole 42 is provided around the outer side of the central hole (40a).
제1항에 있어서,
상기 어뎁터플랜지(70)는 중앙부 통공(70a)의 외측 둘레에 볼트체결구(71)가 마련되고, 중앙부 통공(70a) 내측에 볼베어링(72) 및 오일씰(73)이 마련되는 것을 특징으로 하는 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기.The method of claim 1,
The adapter flange 70 is provided with a bolt fastener 71 on the outer circumference of the central through hole 70a, and a ball bearing 72 and an oil seal 73 are provided inside the central through hole 70a. Hollow gear reducer for process robots.
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