KR20130043536A - Rear obstacle sensor of vehicles that use tilt sensor - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A device for sensing a rear obstacle of a vehicle using an inclination sensor is provided to prevent obstacle sensing error when parking or reversing the vehicle and to prevent the rear side of the vehicle from crashing to the obstacle. CONSTITUTION: A device for sensing a rear obstacle of a vehicle using an inclination sensor comprises a rear sensor module(10), an inclination sensor module(20), an alarm output unit(30), and an alarm output control unit(40). The rear sensor module is mounted to the rear side of the vehicle. The inclination sensor module senses instantaneously inclination of the vehicle when the vehicle passes through a hill. The alarm output unit outputs the alarm according to a signal sensed. The alarm output control unit controls the alarm output of the alarm output unit without pausing when the instantaneously inclination sensing signal is input. [Reference numerals] (10) Rear sensor module; (20) Inclination sensor module; (30) Alarm output unit; (40) Alarm output control unit;

Description

기울기 센서를 이용한 차량의 후방 장애물 감지장치{Rear obstacle sensor of vehicles that use tilt sensor}Rear obstacle sensor of vehicles that use tilt sensor

본 발명은 차량의 후방 장애물 감지장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량이 주차를 하거나 또는 후진하는 상태에서 후방감지센서모듈(예; 초음파 센서)을 통해 1차적으로 후방측의 장애물을 감지하는 상태에서, 차량이 도로의 둔덕을 통과시 후방감지센서모듈의 감지동작이 오프되는 것을 감안하여, 기울기 센서가 후진하는 차량의 기울기 상태를 감지할 수 있도록 하면서, 도로의 둔덕을 통과하면서 차량을 후진 또는 주차시킬 때의 장애물 감지 오류를 방지할 수 있도록 하는 기울기 센서를 이용한 차량의 후방 장애물 감지장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for detecting a rear obstacle of a vehicle, and more particularly, a state in which a rear obstacle is primarily detected through a rear sensing sensor module (for example, an ultrasonic sensor) while the vehicle parks or moves backward. In consideration of the fact that the sensing operation of the rear sensor module is turned off when the vehicle passes through the mound on the road, the tilt sensor can detect the inclination state of the reversing vehicle while reversing the vehicle while passing through the mound on the road. The present invention relates to a rear obstacle detecting device of a vehicle using a tilt sensor to prevent an obstacle detection error when parking.

일반적으로, 후방감지란 통상적으로 차량 후면의 범퍼에 설치된 4개의 후방감지센서모듈, 예를 들면 초음파 센서들을 구비하고, 차량 후진시 또는 주차시에 후방 장애물과의 거리에 따라 경보음을 달리 발생하여 운전자에게 주의를 줌으로써, 운전자가 안전하게 후진하도록 도와주는 차량의 편의장치를 말한다.In general, the rear detection is generally equipped with four rear detection sensor modules, for example, ultrasonic sensors installed on the bumper of the rear of the vehicle, and generates an alarm sound differently depending on the distance to the rear obstacle when the vehicle is reversed or parked. By giving attention to the driver, it is the vehicle's convenience that helps the driver to back safely.

차량의 등록 대수가 점진적으로 증가함에 따라 이러한 편의장치는 점진적으로 차량에서 필수적인 장치로 인식되어 가고 있으며, 그에 따라 후방감지를 적용하는 차량이 눈에 띄게 증가하고 있다.As the number of registered vehicles increases gradually, such a convenience device is gradually recognized as an essential device in the vehicle, and accordingly, the number of vehicles applying rear sensing is increasing significantly.

그러나, 종래 차량에 적용되는 후방감지센서모듈인 초음파센서는 초음파가 후방측의 장애물에 부딪쳐 반사되는 것으로부터 장애물을 감지하는 방식인 바, 첨부된 도 1에서와 같이 종래에는 평탄한 도로에서 차량이 후진하거나 또는 후진하는 상태에서 주차를 하는 경우에는 그 감지동작에 별다른 문제가 없지만, 도로에 둔덕이 돌출되는 상태에서 차량이 후진 또는 후진에 따른 주차를 하고자 둔덕을 통과할 경우에는 차량의 후방측은 도로면과 수평상태를 유지하지 못하고 상승하게 되는데, 이때 차량의 후방측 범퍼에 형성되는 초음파센서의 방사각도는 차량의 후방측이 올려지는 각도와 동일하게 올려져 버리면서 둔덕 통과 후의 낮은 장애물을 감지하지 못하면서 장애물이 없는 것으로 인식하여 경보음 출력을 오프시키는 단점이 있다.However, the ultrasonic sensor, which is a rear sensor sensor module applied to a conventional vehicle, is a method of detecting an obstacle from ultrasonic waves hitting an obstacle on the rear side. As shown in FIG. 1, the vehicle reverses on a flat road. There is no problem in the sensing operation when parking in the reverse or reverse state. However, when the vehicle passes through the mound to park backward or reverse while the mound protrudes from the road, the rear side of the vehicle is the road surface. In this case, the rising angle of the ultrasonic sensor formed on the rear bumper of the vehicle is raised to the same angle as that of the rear side of the vehicle, and does not detect a low obstacle after passing through the mound. Recognizing that there is no obstacle, there is a disadvantage of turning off the alarm sound output.

그러므로, 종래에는 둔덕 통과 후 낮은 장애물에 차량의 후방측이 부딪히면서 파손이 발생하는 경우가 많았다.Therefore, in the past, breakage often occurred when the rear side of the vehicle collided with a low obstacle after passing through the mound.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 개선하기 위한 것으로, 차량의 후방측 범퍼에 후방감지센서모듈을 구성함과 동시에 차체 기울기를 감지하는 기울기센서모듈을 구성함으로써, 차량이 주차를 하거나 또는 후진하는 상태에서 후방감지센서모듈을 통해 1차적으로 후방측의 장애물을 감지하는 상태에서, 차량이 도로의 둔덕을 통과시 후방감지센서모듈의 감지동작이 오프되는 것을 감안하여, 기울기 센서가 후진하는 차량의 기울기 상태를 감지할 수 있도록 하면서, 도로의 둔덕을 통과하면서 차량을 후진 또는 주차시킬 때의 장애물 감지 오류를 방지하여, 차량이 둔덕을 통과한 후 낮은 높이의 장애물에 차량의 후방측이 부딪히는 문제를 방지할 수 있도록 하는 기울기 센서를 이용한 차량의 후방 장애물 감지장치를 제공함에 그 목적이 있는 것이다.Accordingly, the present invention is to improve the conventional problems as described above, by configuring the rear sensor sensor module and the tilt sensor module for detecting the vehicle body tilt at the rear bumper of the vehicle, the vehicle parks or In the state in which the rear sensing sensor module primarily detects an obstacle on the rear side in the reversing state, when the vehicle passes through the mound on the road, the sensing operation of the rear sensing sensor module is turned off. This enables the vehicle to detect the tilt of the vehicle and prevents obstacle detection errors when the vehicle is reversed or parked while passing through the mound of the road, so that the rear side of the vehicle hits a low height obstacle after the vehicle passes through the mound. The purpose of the present invention is to provide a rear obstacle detecting device of a vehicle using a tilt sensor that can prevent problems. It is.

상기 목적 달성을 위한 본 발명 기울기 센서를 이용한 차량의 후방 장애물 감지장치는, 차량의 후방측에 장착되고, 일정각도의 방사범위를 가지면서 차량의 후방측에 위치하는 장애물을 감지하는 후방감지센서모듈; 차량이 둔덕과 같은 언덕을 통과시 차량의 순간적인 기울기를 감지하는 기울기감지센서모듈; 상기 후방감지센서모듈 및/또는 기울기감지센서모듈에 의해 감지되는 신호에 따라 경보음을 출력하는 경보음 출력부; 및, 상기 후방감지센서모듈에 의해 장애물 감지시 상기 경보음 출력부에 의한 경보음 출력이 이루어지도록 하되, 상기 후방감지센서모듈로부터 장애물 감지신호가 입력된 후 일시적으로 입력되지 않을 때 상기 기울기감지센서모듈로부터 순간적인 기울기 감지신호가 입력되면, 상기 경보음 출력부의 경보음 출력을 정지시키지 않고 계속적으로 이루어지도록 제어하는 경보음 출력제어부; 를 포함하여 구성하는 것이다.Rear obstacle detection apparatus of a vehicle using the present invention tilt sensor for achieving the above object, is mounted on the rear side of the vehicle, having a certain angle of radiation range rear sensing sensor module for detecting an obstacle located on the rear side of the vehicle ; A tilt sensor module for detecting an instantaneous tilt of the vehicle when the vehicle passes through a hill such as a mound; An alarm sound output unit configured to output an alarm sound according to a signal detected by the rear detection sensor module and / or the tilt detection sensor module; And an alarm sound output by the alarm sound output unit when an obstacle is detected by the rear detection sensor module, and when the obstacle detection signal is input from the rear detection sensor module, the tilt detection sensor is not temporarily input. An alarm sound output control unit configured to continuously control the alarm sound output unit without stopping the alarm sound output when an instantaneous tilt detection signal is input from the module; .

또한, 상기 후방감지센서모듈은 초음파 센서인 것이다.In addition, the rear sensor module is an ultrasonic sensor.

또한, 상기 기울기감지센서모듈은 차량의 후방측 현가장치(Suspension)에 장착되는 경사계인 것이다.In addition, the inclination sensor module is an inclinometer mounted on the rear suspension (Suspension) of the vehicle.

또한, 상기 후방감지센서모듈과 기울기감지센서모듈은 상기 경보음 출력제어부와 CAN(Controller Area Network)의 통신라인으로 연결 구성되는 것이다.In addition, the rear sensor module and the tilt sensor module is configured to be connected to the communication line of the alarm sound output control unit and a controller area network (CAN).

이와 같이 본 발명은 차량의 후방측 범퍼에 후방감지센서모듈을 구성함과 동시에 차체 기울기를 감지하는 기울기센서모듈을 구성한 것으로, 이를 통해 차량이 주차를 하거나 또는 후진하는 상태에서 후방감지센서모듈을 통해 1차적으로 후방측의 장애물을 감지하는 상태에서 차량이 도로의 둔덕을 통과시 후방감지센서모듈의 감지동작이 오프되는 것을 감안하여 기울기센서가 후진하는 차량의 기울기 상태를 감지할 수 있도록 하면서, 도로의 둔덕을 통과하면서 차량을 후진 또는 주차시킬 때의 장애물 감지 오류를 방지하여, 차량이 둔덕을 통과한 후 낮은 높이의 장애물에 차량의 후방측이 부딪히는 문제를 방지하는 효과를 기대할 수 있는 것이다.As described above, the present invention configures a tilt sensor module for detecting a vehicle body tilt at the same time as constructing a rear sensor sensor module at the rear bumper of the vehicle, and through the rear sensor sensor module while the vehicle parks or moves backwards. Considering that the detection of the rear sensor module is turned off when the vehicle passes through the mound of the road in the state of detecting the obstacle on the rear side of the road, the tilt sensor can detect the tilt state of the reversing vehicle. By preventing the obstacle detection error when the vehicle reverses or parks while passing through the mound, the effect of preventing the rear side of the vehicle from hitting an obstacle of low height after the vehicle passes the mound can be expected.

도 1은 종래 차량에 장착되는 후방감지센서모듈의 장애물 감지 동작도.
도 2는 본 발명의 실시예로 기울기 센서를 이용한 차량의 후방 장애물 감지장치의 블럭 구성도.1 is an obstacle detection operation of the rear detection sensor module mounted on a conventional vehicle.
Figure 2 is a block diagram of a rear obstacle detection apparatus of a vehicle using an inclination sensor in an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 실시예로 기울기 센서를 이용한 차량의 후방 장애물 감지장치의 블럭 구성도를 도시한 것이다.2 is a block diagram of a rear obstacle detecting apparatus for a vehicle using an inclination sensor according to an exemplary embodiment of the present invention.

첨부된 도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 기울기 센서를 이용한 차량의 후방 장애물 감지장치는 후방감지센서모듈(10), 기울기감지센서모듈(20), 경보음 출력부(30), 경보음 출력제어부(40)를 포함하는 것이다.1 and 2, the rear obstacle detecting apparatus for a vehicle using the tilt sensor according to an embodiment of the present invention includes a rear sensor module 10, a tilt sensor module 20, and an alarm sound output unit ( 30), the alarm sound output control unit 40 is included.

상기 후방감지센서모듈(10)은 통상적인 초음파센서가 적용되는 것으로, 이러한 초음파센서는 차량의 후방측 범퍼에 일정개수 장착 구성되며, 일정 방사각을 가지면서 차량의 후방측에 위치하는 장애물(B)을 감지하는 것이고, 상기 경보음 출력제어부(40)와 CAN(Controller Area Network)의 통신라인으로 연결 구성되는 것이다.The rear sensor module 10 is a conventional ultrasonic sensor is applied, the ultrasonic sensor is configured to a certain number mounted on the rear bumper of the vehicle, the obstacle (B) located at the rear side of the vehicle having a certain radiation angle ) And is configured to be connected to the communication line of the alarm sound output control unit 40 and a controller area network (CAN).

즉, 상기 초음파센서로 이루어지는 후방감지센서모듈(10)은 첨부된 도 1에서와 같이 차량의 중심라인을 중심으로 일정 방사각내에 위치하는 후방측 장애물(B)을 감지하게 되는 것이다.That is, the rear detection sensor module 10 made of the ultrasonic sensor is to detect the rear obstacle (B) located within a predetermined radial angle around the center line of the vehicle as shown in FIG.

상기 기울기감지센서모듈(20)은 차량의 후방측 현가장치(Suspension)에 장착되는 경사계로서, 차량이 둔덕(A)을 통과시 차량의 순간적인 기울기를 감지하게 되며, 상기 경보음 출력제어부(40)와 CAN(Controller Area Network)의 통신라인으로 연결 구성되는 것이다. The inclination sensor module 20 is an inclinometer mounted on the rear suspension of the vehicle, and detects the instantaneous inclination of the vehicle when the vehicle passes through the mound A, and outputs the alarm sound output controller 40. ) And CAN (Controller Area Network) communication line.

상기 경보음 출력부(30)는 상기 후방감지센서모듈(10) 및/또는 기울기감지센서모듈(20)에 의해 감지되는 신호가 상기 경보음 출력제어부(40)로 출력될 때, 상기 경보음 출력제어부(40)에 의해 제어되면서 경보음을 출력하는 것이고, 그 경보음 출력은 장애물(B)과의 거리에 따라 서로 다른 크기의 출력음을 출력하도록 구성되는 것이다.The alarm sound output unit 30 outputs the alarm sound when a signal sensed by the rear sensor module 10 and / or the tilt sensor module 20 is output to the alarm sound output control unit 40. The alarm sound is output while being controlled by the control unit 40, and the alarm sound output is configured to output output sounds of different sizes according to the distance from the obstacle B. FIG.

상기 경보음 출력제어부(40)는 상기 후방감지센서모듈(10) 및 기울기감지센서모듈(20)와 각각 CAN(Controller Area Network)의 통신라인으로 연결되는 것으로, 상기 후방감지센서모듈(10)에 의해 장애물(B) 감지시 상기 경보음 출력부(30)에 의한 경보음 출력이 이루어지도록 제어동작을 기본적으로 수행하지만, 상기 후방감지센서모듈(10)로부터 장애물 감지신호가 입력된 후 일시적으로 입력되지 않은 상태 즉, 차량이 둔덕(A)을 순간적으로 통과하고 있을 때 상기 기울기감지센서모듈(20)로부터 순간적인 기울기 감지신호를 입력받아 상기 경보음 출력부(30)의 경보음 출력을 정지시키지 않고 계속적으로 출력될 수 있도록 하는 제어동작을 수행하게 되는 것이다.The alarm sound output controller 40 is connected to the rear detection sensor module 10 and the tilt detection sensor module 20 by a communication line of CAN (Controller Area Network), respectively, to the rear detection sensor module 10. The control operation is basically performed so that the alarm sound output by the alarm sound output unit 30 is made when the obstacle B is detected by the obstacle B, but is temporarily input after the obstacle detection signal is input from the rear sensor sensor module 10. In other words, when the vehicle is momentarily passing through the mound A, the instantaneous inclination detection signal is input from the inclination sensor module 20 to stop the output of the alarm sound from the alarm sound output unit 30. It is to perform a control operation to continuously output without.

즉, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 후방 장애물 감지장치는 첨부된 도 1은 물론, 도 2에서와 같이, 평지에서 후방에 장애물(B)이 위치한 상태에서 차량을 후진시키거나 또는 후방 주차를 하고자 할 때, 차량의 후방측 범퍼에 장착된 후방감지센서모듈(10)은 후방측 장애물(B)을 감지한 후 그 감지신호를 경보음 출력제어부(40)에 출력하게 된다.That is, the rear obstacle detecting apparatus of the vehicle according to the embodiment of the present invention, as shown in FIG. When you want to, the rear sensor module 10 mounted on the rear bumper of the vehicle detects the rear obstacle (B) and outputs the detection signal to the alarm sound output control unit 40.

그러면, 상기 경보음 출력제어부(40)는 경보음 출력부(30)를 제어하게 되고, 이에따라 상기 경보음 출력부(30)는 차량과 장애물(B)과의 거리에 따라 서로 다른 출력음을 출력하여, 운전자로 하여금 안전하게 차량을 후진시키거나 또는 후진 주차시킬 수 있도록 안내하게 되는 것이다.Then, the alarm sound output control unit 40 controls the alarm sound output unit 30, accordingly, the alarm sound output unit 30 outputs different output sounds according to the distance between the vehicle and the obstacle (B). Thus, the driver is guided to safely reverse or reverse park the vehicle.

한편, 후방측에 장애물(B)이 위치하는 상태에서 그 장애물(B)의 전방에 둔덕(A)이 위치하는 상태에서, 차량을 후진시키거나 또는 후진 주차시키고자 할 때, 우선 차량의 후방측 범퍼에 장착된 후방감지센서모듈(10)은 후방측 장애물(B)을 감지한 후 그 감지신호를 경보음 출력제어부(40)에 출력하게 된다.On the other hand, in the state where the obstacle B is located at the rear side and the mound A is located in front of the obstacle B, when the vehicle is to be reversed or parked backward, first of all, the rear side of the vehicle The rear detection sensor module 10 mounted on the bumper detects the rear obstacle B and outputs the detection signal to the alarm sound output controller 40.

그러면, 상기 경보음 출력제어부(40)는 경보음 출력부(30)를 제어하게 되고, 이에따라 상기 경보음 출력부(30)는 차량과 장애물(B)과의 거리에 따라 서로 다른 출력음을 출력하여, 운전자로 하여금 안전하게 차량을 후진시키거나 또는 후진 주차시킬 수 있도록 안내하게 된다.Then, the alarm sound output control unit 40 controls the alarm sound output unit 30, accordingly, the alarm sound output unit 30 outputs different output sounds according to the distance between the vehicle and the obstacle (B). Thus, the driver is guided to safely reverse or reverse park the vehicle.

이때, 차량이 둔덕(A)의 위로 올라가게 되면, 차량의 후방측이 들어 올려지므로, 상기 후방감지센서모듈(10)에 의한 장애물(B) 감지는 이루어지지 않게 되지만, 이 경우 차량의 후방측 현가장치에 장착되는 기울기감지센서모듈(20)이 차량의 기울기상태를 감지한 후 이를 경보음 출력제어부(40)에 출력하게 됨으로써, 상기 경보음 출력제어부(40)는 상기 후방감지센서모듈(10)로부터 장애물 감지신호가 입력된 후 일시적으로 입력되지 않은 상태 즉, 차량이 둔덕(A)을 순간적으로 통과하고 있을 때 상기 기울기감지센서모듈(20)로부터 순간적인 기울기 감지신호를 입력받아 상기 경보음 출력부(30)의 경보음 출력을 정지시키지 않고 계속적인 출력이 이루어지도록 하는 제어신호를 상기 경보음 출력부(30)에 출력하게 된다.At this time, when the vehicle is raised above the mound (A), since the rear side of the vehicle is lifted, the obstacle (B) by the rear sensor module 10 is not detected, in this case, the rear side of the vehicle The inclination sensor module 20 mounted on the suspension device detects the inclination state of the vehicle and outputs it to the alarm sound output controller 40, so that the alarm sound output controller 40 is the rear sensor sensor module 10. ) Is not temporarily input after the obstacle detection signal is input, that is, when the vehicle temporarily passes through the mound A, the instantaneous tilt detection signal is input from the tilt detection sensor module 20 to receive the alarm sound. A control signal for continuous output is output to the alarm sound output unit 30 without stopping the alarm sound output of the output unit 30.

그러면, 상기 경보음 출력부(30)의 계속적인 경보음 출력으로부터 운전자는 차량의 후방에 장애물(B)이 존재하고 있음을 인지하게 되고, 이에따라 차량이 후방측이 둔덕(A)을 통과하더라도, 상기 둔덕(A)의 후방측에 위치하는 높이가 낮은 장애물(B)에 차량의 후방측이 부딪히는 사고가 방지될 수 있게 되는 것이다.Then, from the continuous alarm sound output of the alarm sound output unit 30, the driver recognizes that the obstacle (B) is present in the rear of the vehicle, accordingly, even if the vehicle passes through the mound (A), It is possible to prevent an accident in which the rear side of the vehicle collides with a low obstacle B located at the rear side of the mound A.

즉, 본 발명은 운전자가 백미러나 사이드미러를 통해 높이가 낮은 장애물(B)을 발견하지 못하거나, 또는 불가피하게 후방감지센서모듈(10)의 후방감지가 일시적으로 이루어지지 않더라도, 이를 기울기감지센서모듈(20)을 통해 보완함으로써, 차량의 후방측이 높이가 낮은 장애물(B)과 부딪히는 사고를 사전에 방지할 수 있도록 하려는데 그 기술적 특징이 있는 것이다.That is, in the present invention, even if the driver does not find the obstacle B having a low height through the rearview mirror or the side mirror, or inevitably the rear detection of the rear detection sensor module 10 is not made temporarily, the tilt detection sensor By complementing through the module 20, to prevent the accident that the rear side of the vehicle hits the obstacle (B) of low height in advance there is a technical feature.

이하, 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와같은 변경은 청구범위 기재의 범위내에 있게 된다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. It is to be understood that such changes and modifications are within the scope of the claims.

10; 후방감지센서모듈 20; 기울기감지센서모듈
30; 경보음 출력부 40; 경보음 출력제어부10; Rear sensor module 20; Tilt sensor module
30; Alarm sound output unit 40; Alarm sound output control part

Claims (3)

차량의 후방측에 장착되고, 일정각도의 방사범위를 가지면서 차량의 후방측에 위치하는 장애물을 감지하는 후방감지센서모듈;
차량이 둔덕과 같은 언덕을 통과시 차량의 순간적인 기울기를 감지하는 기울기감지센서모듈;
상기 후방감지센서모듈 및/또는 기울기감지센서모듈에 의해 감지되는 신호에 따라 경보음을 출력하는 경보음 출력부; 및,
상기 후방감지센서모듈에 의해 장애물 감지시 상기 경보음 출력부에 의한 경보음 출력이 이루어지도록 하되, 상기 후방감지센서모듈로부터 장애물 감지신호가 입력된 후 일시적으로 입력되지 않을 때 상기 기울기감지센서모듈로부터 순간적인 기울기 감지신호가 입력되면, 상기 경보음 출력부의 경보음 출력을 정지시키지 않고 계속적으로 이루어지도록 제어하는 경보음 출력제어부; 를 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는 기울기 센서를 이용한 차량의 후방 장애물 감지장치.A rear sensing sensor module mounted on a rear side of the vehicle and detecting an obstacle located at a rear side of the vehicle while having a predetermined angle of radiation;
A tilt sensor module for detecting an instantaneous tilt of the vehicle when the vehicle passes through a hill such as a mound;
An alarm sound output unit configured to output an alarm sound according to a signal detected by the rear detection sensor module and / or the tilt detection sensor module; And
When the obstacle is detected by the rear detection sensor module to output the alarm sound by the alarm sound output unit, when the obstacle detection signal is input from the rear detection sensor module is temporarily not inputted from the tilt detection sensor module An alarm sound output control unit which controls the instantaneous tilt detection signal to be continuously performed without stopping the alarm sound output of the alarm sound output unit; Rear obstacle detection apparatus of the vehicle using the tilt sensor, characterized in that configuration including. 제 1 항에 있어서,
상기 후방감지센서모듈은 초음파 센서이고, 상기 기울기감지센서모듈은 차량의 후방측 현가장치(Suspension)에 장착되는 경사계인 것을 특징으로 하는 기울기 센서를 이용한 차량의 후방 장애물 감지장치.The method of claim 1,
The rear sensor module is an ultrasonic sensor, the inclination sensor module is a rear obstacle detection device of the vehicle using a tilt sensor, characterized in that the inclinometer mounted to the suspension (Suspension) of the rear of the vehicle. 제 2 항에 있어서, 상기 후방감지센서모듈과 기울기감지센서모듈은 상기 경보음 출력제어부와 CAN 통신라인으로 연결 구성하는 것을 특징으로 하는 기울기 센서를 이용한 차량의 후방 장애물 감지장치.The apparatus of claim 2, wherein the rear sensor module and the tilt sensor module are connected to the alarm sound output controller through a CAN communication line.
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