KR20130034419A

KR20130034419A - Automatic apparatus for eliminating slag of melting furnace

Info

Publication number: KR20130034419A
Application number: KR1020110098409A
Authority: KR
Inventors: 정창욱; 강향규; 박정래; 정충근
Original assignee: 현대중공업 주식회사
Priority date: 2011-09-28
Filing date: 2011-09-28
Publication date: 2013-04-05
Also published as: KR101716906B1

Abstract

PURPOSE: An automatic apparatus for removing slag from melting furnaces is provided to collect slag from each melting furnace while moving along a driving rail. CONSTITUTION: An automatic apparatus for removing slag from melting furnaces comprises a driving rail(20) and a robot carriage(100). The driving rail is formed throughout the melting furnaces to remove slag along the melting furnaces. The robot carriage comprises a slag storage structure and a slag removing tool(130). The slag storage structure is arranged in one side of the upside of a body part along the driving rail. The slag removing tool is arranged in the upper part of the body part to remove the slag from the melting furnaces.

Description

용해로 슬래그 제거 자동화 장치{Automatic Apparatus for Eliminating Slag of Melting Furnace}Automatic Apparatus for Eliminating Slag of Melting Furnace}

본 발명은 용해로 슬래그 제거 자동화 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 주조공정에서 용해로의 사용시 발생하는 슬래그를 로봇을 이용하여 효과적으로 제거 및 처리할 수 있도록 한 자동화 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to an apparatus for automatically removing slag slag, and more particularly, to an apparatus for automatically removing and treating slag generated during use of a furnace in a casting process by using a robot.

종래에, 주조공정에서 용해로의 내용물을 소정크기의 래들(laddle)에 출탕하는 작업시, 용해로 내용물 상면에 비금속 물질 또는 금속산화물 등에 의해 발생하는 슬래그를 제거하는 작업은 완전히 수작업으로 하였다.Conventionally, during the operation of tapping the contents of the furnace in a ladle of a predetermined size in the casting process, the operation of removing slag generated by nonmetallic substances or metal oxides on the upper surface of the furnace contents has been completely made by hand.

즉, 슬래그 제거 작업은 확실하게 이루어져야 양질의 제품을 생산할 수 있게된다. In other words, the slag removal must be carried out in order to produce high quality products.

그런데, 이러한 슬래그 제거 작업은 고온의 환경하에서 작업자가 방열복을 입고 수행해야 하므로, 작업의 위험성이 높고 매우 힘든 작업이다. By the way, the slag removal is a high risk of work and very difficult work because the worker must be carried out in a heat radiation clothing under a high temperature environment.

더욱이, 작업자는 용해로의 커버를 열고, 그 내부에 슬락스(slax)를 살포하여 이물질과 슬락스가 혼합된 젤(gel) 상태의 슬래그를 제거하도록 하였다. Furthermore, the operator opened the cover of the furnace and sprayed slax therein to remove the slag in the gel state in which the foreign matter and the slax were mixed.

종래의 슬래그 제거시에는 별도의 슬래그 제거용 기구를 사용하였다. 이 기구는 소정의 길이를 가지는 로드의 형태를 가지고, 이 로드의 선단부에 제거부가 절곡,형성되어서, 작업자가 이 기구를 잡고 용해로안의 슬래그를 긁어내어서 제거하도록 하는 매우 원시적인 작업을 하였다.In the conventional slag removal, a separate slag removal mechanism was used. This device has a rod shape having a predetermined length, and a removal portion is bent and formed at the tip of the rod, and a very primitive work is carried out so that an operator grabs the device and scrapes off slag in the melting furnace to remove it.

또한, 상기 슬래그 제거를 위해 사용되는 기구는 고온의 용해물 최상면에 접촉하면서 작업을 하기 때문에, 쉽게 녹거나 변형되어 재사용이 어려운 경우도 발생하였다. In addition, since the apparatus used for removing the slag works while contacting the top surface of the hot melt, there are cases in which it is easily melted or deformed and difficult to reuse.

따라서, 작업환경이 매우 열악하고, 작업자는 매우 뜨거운 열기속에 작업을 하므로, 쉽게 피로를 느끼기 때문에, 작업성이 저하될 수 밖에 없는 것이다.
Therefore, the working environment is very poor, and the worker works in a very hot heat, so that the fatigue is easily felt, the workability is inevitably deteriorated.

이에 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해서 이루어진 것으로서, 본 발명의 목적은 슬래그 제거작업시 작업자가 직접 제거작업을 하지 않고 로봇 캐리지를 이용하여 작업을 수행하고, 용해로가 여러대 설치되어 있더라도 주행 레일을 따라 이동하면서 각 용해로 안의 슬래그를 포집하여 용이하게 처리할 수 있도록 한 것이다.
Accordingly, the present invention has been made to solve the conventional problems as described above, the object of the present invention is to perform the operation using the robot carriage without the operator directly removing the slag operation, and the melting furnace is installed several Even if it exists, the slag in each furnace can be easily handled by moving along the running rail.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 해결수단은 하나 이상의 용해로를 따라 이동하면서 슬래그 제거작업을 할 수 있도록 용해로의 전면에 걸쳐서 형성되는 주행레일과; 상기 주행레일상에서 슬라이딩 이동할 수 있도록 구비되면서 주행레일을 따라 주행가능한 바디부의 상면 일측에 구비되는 슬래그 보관 구조체와, 상기 바디부의 상부에 용해로내의 슬래그를 제거하기 위한 슬래그 제거툴이 갖추어지는 로봇으로 이루어지는 로봇 캐리지; 를 포함하여 구성되는 것이다. Solving means of the present invention for achieving the above object is a traveling rail formed over the front of the melting furnace to perform the slag removal while moving along one or more melting furnace; The robot consists of a slag storage structure provided on one side of the upper surface of the body portion capable of sliding along the traveling rail, and a slag removal tool for removing slag in the melting furnace on top of the body portion. Carriage; It will be configured to include.

또한, 상기 슬래그 보관 구조체는 투입부와, 이 투입부의 하부에 개폐되는 개폐도어와, 이 개폐도어를 개폐시키도록 하는 실린더로 이루어진 것이다.In addition, the slag storage structure is composed of an inlet, an opening and closing door to be opened and closed at the lower portion of the inlet, and a cylinder for opening and closing the opening and closing door.

또한, 상기 개폐도어는 서로 마주 접하는 한쌍의 도어부로 구성되고, 각 도어부의 회전부에는 기어부가 각각 맞물리도록 형성되어 있는 구조이다. In addition, the opening and closing door is composed of a pair of door parts that face each other, the structure is formed so that the gear portion is engaged with each of the rotating parts of the door portion.

또한, 상기 슬래그 제거툴은, 로봇의 아암부의 선단에 형성된 클램핑 척에 결합된 툴 어댑터에 결합되면서 로드부와, 이 로드부의 선단에 절곡되어 슬래그를 제거하도록 하는 제거부로 이루어진 구조이다. In addition, the slag removal tool is a structure consisting of a rod portion and a removal portion which is bent at the tip of the rod portion to remove the slag while being coupled to the tool adapter coupled to the clamping chuck formed on the tip of the arm portion of the robot.

또한, 상기 로드부는 로봇 방향으로 절곡되어 형성되는 것이다. In addition, the rod is formed by bending in the direction of the robot.

또한, 상기 용해로의 측면에는 용해로의 경사각도를 확인하여 로봇이 아암부를 통해 슬래그 제거툴을 동작시키도록 용해로의 회전에 따라 회전하는 센서부와, 이 센서부와는 별개로 항상 수직방향으로 배열되는 추로 이루어진 경도각도 센서가 구비되는 구조를 가진다.
In addition, the side of the melting furnace checks the inclination angle of the melting furnace to rotate the robot according to the rotation of the melting furnace so that the robot operates the slag removal tool through the arm portion, and the sensor unit is always arranged in the vertical direction separately It has a structure provided with a hardness angle sensor made of a weight.

이와 같이, 본 발명은 고온의 작업환경하에서 종래에 작업자에 의해 수작업으로 진행했던 용해로안의 슬래그 제거작업을 로봇에 의해 수행하도록 함으로써, 보다 안전하게 작업이 가능하고, 더욱이 복수의 용해로가 설치되어 있더라도 주행레일을 따라 로봇을 탑재한 로봇 캐리지가 이동하면서 슬래그 제거 작업을 원활하게 수행할 수 있는 것이다.
As described above, the present invention allows the robot to perform slag removal in the melting furnace, which has been manually performed by an operator in a high temperature working environment, so that the operation can be performed safely, and even if a plurality of melting furnaces are installed, the running rail The robot carriage loaded with the robot moves along the slag to smoothly remove the slag.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 용해로 슬래그 제거 자동화 장치를 개략적으로 나타낸 평면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 캐리지의 정면도이다.
도 3은 도 2의 측면도이다.
도 4a는 도 3의 A부 확대도이다.
도 4b는 도 3의 B부 확대도이다.
도 5a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 슬래그 보관 구조체의 정면도로서,개폐도어가 폐쇄된 상태이다.
도 5b는 도 5a의 상태로부터 개폐도어가 개방된 상태의 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 슬래그 보관 구조체의 평면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇의 아암부에 결합되는 슬래그 제거툴을 도시한 도면이다.
도 8은 용해로의 측면에 경동각도 센서가 구비된 모습을 도시한 도면이다. 1 is a plan view schematically showing a furnace slag removal automation device according to an embodiment of the present invention.
2 is a front view of the robot carriage according to an embodiment of the present invention.
3 is a side view of FIG. 2.
4A is an enlarged view of a portion A of FIG. 3.
4B is an enlarged view of a portion B of FIG. 3.
Figure 5a is a front view of the slag storage structure according to an embodiment of the present invention, the opening and closing door is closed.
FIG. 5B is a view of an open / closed door from the state of FIG. 5A.
6 is a plan view of a slag storage structure according to an embodiment of the present invention.
7 is a view showing a slag removal tool coupled to the arm of the robot according to an embodiment of the present invention.
8 is a view showing a state in which the tilt angle sensor is provided on the side of the melting furnace.

이하, 본 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용을 첨부된 예시도면에 의거 상세하게 설명한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 용해로 슬래그 제거 자동화 장치를 개략적으로 나타낸 평면도이다. 1 is a plan view schematically showing a furnace slag removal automation device according to an embodiment of the present invention.

도면에 도시된 바와 같이, 하나 이상의 용해로(10)를 따라 이동하면서 슬래그 제거작업을 할 수 있도록 용해로(10)의 전면에 걸쳐서 형성되는 주행 레일(20)과, 이 주행 레일(20)상에서 슬라이딩 이동할 수 있도록 된 로봇 캐리지(100)로 이루어진다. As shown in the figure, a traveling rail 20 formed over the front side of the melting furnace 10 so as to move along one or more melting furnaces 10 to perform slag removal, and slidingly moves on the traveling rails 20. The robot carriage 100 is made to be made.

상기 로봇 캐리지(100)는 도 2에 도시된 바와 같이, 주행레일(20)을 따라 주행가능한 바디부(101)의 일측에 구비되는 슬래그 보관 구조체(110)와, 상기 바디부(101)의 상부에 설치되면서 용해로(10)내의 슬래그를 제거하기 위한 로봇(120)으로 구성되어 있다. As shown in FIG. 2, the robot carriage 100 includes a slag storage structure 110 provided at one side of the body portion 101 that can travel along the running rail 20, and an upper portion of the body portion 101. It is installed in the robot 120 for removing the slag in the melting furnace 10 is configured.

또한, 도 4a 및 도 4b에 도시된 바와 같이, 상기 주행 레일(20)을 따라 이동하는 로봇 캐리지(100)는 바디부(101)의 측면 상부 및 하부에 각각 가이드롤러가 구비되는데, 먼저 도 4a에 도시된 바와 같이, 바디부(101)의 상부측에는 주행 레일(20)의 양쪽으로 가이드롤러(102)(103)가 접촉하여 가이드하도록 구비되고, 주행 레일(20)의 하부측에는 랙기어(104)와 피니언기어(105)가 설치되어서 모터에 연결된 피니언기어(105)가 회전하여 이동이 가능하도록 한다. In addition, as shown in Figure 4a and 4b, the robot carriage 100 moving along the running rail 20 is provided with a guide roller on the upper and lower sides of the body portion 101, first, Figure 4a As shown in, the upper side of the body portion 101 is provided to guide the guide rollers 102 and 103 in contact with both sides of the traveling rail 20, the rack gear 104 on the lower side of the traveling rail 20 ) And the pinion gear 105 is installed to allow the pinion gear 105 connected to the motor to rotate and move.

또한, 도 4b에 도시된 바와 같이, 바디부(101)의 하부측에는 복수의 가이드롤러(106)(107)가 설치되어서 주행 레일(20)에 접촉되어 가이드된다. In addition, as shown in FIG. 4B, a plurality of guide rollers 106 and 107 are installed at the lower side of the body portion 101 to be in contact with the traveling rail 20 to be guided.

상기 가이드롤러(106)는 하나 설치되고, 가이드롤러(107)는 평행하게 간격을 두고 2개가 설치되어서 이 가이드롤러(106)(107)가 한조를 이루어서 바디부(101)의 길이방향을 따라 간격을 두고 복수,설치된다.
One guide roller 106 is installed, and two guide rollers 107 are installed in parallel and spaced apart so that the guide rollers 106 and 107 form a pair to be spaced along the longitudinal direction of the body portion 101. There are a plurality, installed.

또한, 상기 슬래그 보관 구조체(110)는 도 5a에 도시된 바와 같이, 하향 경사진 호퍼형의 투입부(111)와, 이 투입부(111)의 하부에 개폐되는 개폐도어(112)와, 이 개폐도어(112)를 개폐시키도록 하는 실린더(113)로 이루어진 구조이다. In addition, the slag storage structure 110, as shown in Figure 5a, the downwardly inclined hopper-type input portion 111, the opening and closing door 112 which is opened and closed in the lower portion of the input portion 111, It is a structure consisting of a cylinder 113 to open and close the opening and closing door 112.

또한, 상기 개폐도어(112)는 서로 마주 접하는 한쌍의 도어부(112a)(112b)로 구성되고, 회전이 가능하도록 하는 기어부(112c)(112d)가 각각 맞물려서 이루어진구조이다. In addition, the opening and closing door 112 is composed of a pair of door portions (112a, 112b) facing each other, the structure is made by engaging the gear portions (112c) 112d to enable rotation, respectively.

또한, 상기 실린더(113)의 상부는 지지 브라켓(114)에 의해 회전가능하게 결합되고, 실린더(113)의 하부는 한쪽 도어부(112b)와 연결편(115)(116)을 통해 회전가능하게 결합된 구조를 이루는데, 상기 실린더(113)내에는 슬라이딩 이동하는 피스톤 로드(113a)가 구비되어서 이 피스톤 로드(113a)의 단부와 상기 연결편(116)이 결합되고, 상기 한쪽 도어부(112b)와 결합되는 연결편(115)은 상기 연결편(116)과 회전가능하게 결합된 것이다. In addition, an upper portion of the cylinder 113 is rotatably coupled by a support bracket 114, and a lower portion of the cylinder 113 is rotatably coupled through one door portion 112b and the connecting pieces 115 and 116. In the cylinder 113, a piston rod 113a for sliding movement is provided so that an end of the piston rod 113a and the connecting piece 116 are coupled to each other, and the one door portion 112b The connecting piece 115 to be coupled is rotatably coupled to the connecting piece 116.

또한, 상기 로봇(120)은 회전이 자유롭게 구비되고, 도 7에 도시된 바와 같이, 아암부(121)의 선단에는 슬래그 제거툴(130)이 결합된다.In addition, the robot 120 is freely rotated, and as shown in FIG. 7, the slag removal tool 130 is coupled to the tip of the arm portion 121.

상기 아암부(121)의 선단에는 클램핑 척(122)이 형성되고, 이 클램핑 척(122)에 툴 어댑터(123)가 형성되며, 이 툴 어댑터(123)에 슬래그 제거툴(130)이 착탈가능하게 결합된다. A clamping chuck 122 is formed at the tip of the arm portion 121, a tool adapter 123 is formed on the clamping chuck 122, and the slag removal tool 130 is detachable to the tool adapter 123. To be combined.

상기 슬래그 제거툴(130)은 로드부(131)와, 이 로드부(131)의 선단에 절곡되어 슬래그를 제거하도록 하는 제거부(132)로 이루어진다. The slag removal tool 130 includes a rod portion 131 and a removal portion 132 that is bent at the tip of the rod portion 131 to remove slag.

또한, 로드부(131)는 로봇(120)방향으로 소정의 각도(α)로 절곡되어 형성되는데, 이 각도(α)는 예를 들어 135도로 설정할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않고 다른 범위의 각도로 설정할 수 있으며, 로봇(120)이 슬래그 제거동작을 수행하는데 적합한 각도로 설정하면 된다. In addition, the rod part 131 is bent at a predetermined angle α in the robot 120 direction, and the angle α may be set to 135 degrees, for example. However, the present invention is not limited thereto and may be set to another range of angles, and the robot 120 may be set to an angle suitable for performing slag removal.

또한, 바디부(101)에는 도 2에 도시된 바와 같이, 로봇 캐리지(100)의 동작을 제어하는 캐리지 제어기(140)와, 로봇(120)의 동작을 제어하는 로봇 제어기(150)가 더 포함되어 구성된다. In addition, as shown in FIG. 2, the body part 101 further includes a carriage controller 140 for controlling the operation of the robot carriage 100 and a robot controller 150 for controlling the operation of the robot 120. It is configured.

또한, 용해로(10)안에 있는 슬래그를 젤 상태로 만들기 위해 슬락스를 살포할 수 있도록 로봇 캐리지(100)의 바디부(101)상에 슬락스가 내장된 용기를 구비하고, 분사호스를 로봇(120)의 아암부(121)를 따라 구비하고, 아암부(121)의 선단측에 분사노즐를 설치하여 분사호스와 연결한 구조를 가지도록 할 수 있는데, 상세한 도면은 생략한다. In addition, a slag is provided on the body 101 of the robot carriage 100 so that slags can be sprayed to make the slag in the melting furnace 10 into a gel state, and a spray hose is provided to the robot ( It is provided along the arm portion 121 of the 120, and can be provided to the structure connected to the injection hose by installing the injection nozzle on the front end side of the arm portion 121, detailed drawings will be omitted.

슬래그 제거동작은 용해로 접근, 용해로 진입, 슬래그 포집, 슬래그를 용탕구쪽으로 이동, 용탕구를 통해 긁어내는 동작으로 이루어진다. 용해로(10)의 주변온도는 매우 높기 때문에, 로봇(120) 및 클램핑 척(122)이 용해로(10)에 근접해 있으면 고온에 의해 문제가 발생될 우려가 있으므로, 슬래그 제거 툴(130)의 길이를 충분히 길게해서 적절한 거리를 두고 접근하여 작업을 수행할 수 있도록 함이 바람직하다. The slag removal operation consists of approaching the furnace, entering the furnace, collecting slag, moving the slag toward the molten metal and scraping it out through the molten metal. Since the ambient temperature of the melting furnace 10 is very high, if the robot 120 and the clamping chuck 122 are close to the melting furnace 10, there may be a problem due to the high temperature, so the length of the slag removal tool 130 may be increased. It is desirable to be long enough so that you can approach and carry out the work at an appropriate distance.

또한, 용해로(10)안의 슬래그 제거시, 용해로(10)를 소정의 경사각도로 기울여서 슬래그 제거툴(130)을 통해 슬래그를 긁어내도록 한다.In addition, when slag is removed in the melting furnace 10, the melting furnace 10 is inclined at a predetermined inclination angle so as to scrape the slag through the slag removing tool 130.

용해로(10)를 기울이도록 하는 동작은 실린더에 의해 힌지부를 중심으로 회전이 이루어지면서 가능한데, 상세한 설명 및 도면은 공지의 기술이므로 이하 생략한다. The operation of tilting the melting furnace 10 is possible while the rotation is made around the hinge portion by the cylinder, and the detailed description and the drawings are omitted since they are known in the art.

이때, 상기 용해로(10)의 측면에는 도 8에 도시된 바와 같이, 경동각도 센서(160)가 구비되어 용해로(10)의 경사각도(β)를 확인하여 로봇(120)이 적절하게 아암부(121)를 통해 슬래그 제거툴(130)을 동작시킨다. In this case, as shown in FIG. 8, the tilt angle sensor 160 is provided on the side of the melting furnace 10 to check the inclination angle β of the melting furnace 10, so that the robot 120 is properly armed ( The slag removal tool 130 is operated through 121.

더욱 구체적으로 설명하면, 상기 경동각도센서(160)는 센서부(161)와 추(162)로 이루어진 구조이다. 상기 센서부(161)는 엔코더를 이용한다. More specifically, the tilt angle sensor 160 has a structure consisting of a sensor unit 161 and a weight 162. The sensor unit 161 uses an encoder.

상기 센서부(161)는 용해로(10)의 측면에 부착되는 프레임(163)에 결합되어 용해로(10)의 용해물을 출탕시키고자 회전시킬때 함께 회전이동된다.The sensor unit 161 is coupled to the frame 163 attached to the side of the melting furnace 10 is rotated to move together when rotating to tap the melt of the melting furnace 10.

따라서, 상기 경동각도센서(160)는 용해로(10)의 측면에 구비하여 추(162)와 센서부(161)간의 경사 각도(β)값을 읽게 되는데, 로봇 캐리지(100)의 캐리지 제어기(140)로부터 용해로(10)의 경동(傾動)각도를 로봇 제어기(150)에서 입력받으면, 해당 경동에 맞는 로봇 작업 프로그램을 호출(call)하여 작업을 실시하게 된다. Thus, the tilt angle sensor 160 is provided on the side of the melting furnace 10 to read the inclination angle β value between the weight 162 and the sensor unit 161, the carriage controller 140 of the robot carriage 100 When the tilt angle of the melting furnace 10 is input from the robot controller 150, the robot work program corresponding to the tilt is called to perform the work.

로봇 캐리지(100)의 주행동작을 수행하기 위한 전원공급은 주행 레일(20)과 나란하게 파워덕트(170)를 구비하여 이루어지고, 이 파워덕트(170)는 일반적으로 널리 사용되는 공지의 기술이므로 상세한 설명은 생략한다. Power supply for carrying out the driving operation of the robot carriage 100 is provided with a power duct 170 in parallel with the travel rail 20, the power duct 170 is a known technique generally used widely Detailed description will be omitted.

상기 캐리지 제어기(140)와 로봇 제어기(150)와의 통신은 시리얼 통신으로 연결하여 무선랜을 통해 이루어진다.
Communication between the carriage controller 140 and the robot controller 150 is made through a wireless LAN by connecting to the serial communication.

본 발명은 도 1에 도시된 바와 같이, 로봇 캐리지(100)를 통해 용해로(10)안에 구비된 용해물의 상부에 형성된 슬래그를 제거하도록 한 것으로서, 미리 슬락스를 용해로안의 용해물 상면에 분사하여 슬래그를 긁어내기 용이하도록 젤 상태로 만든 다음 제거하는데, 복수의 용해로(10)가 구비되어 있더라도, 주행레일(20)을 따라 이동하면서 각 용해로(10)안의 슬래그를 제거할 수 있다.The present invention is to remove the slag formed in the upper portion of the melt provided in the furnace 10 through the robot carriage 100, as shown in Figure 1 by spraying the slax on the upper surface of the melt in the furnace in advance The slag is made into a gel state so as to be easily scraped off, and then removed. Even if a plurality of melting furnaces 10 are provided, the slag in each melting furnace 10 may be removed while moving along the running rails 20.

슬래그를 제거한 다음에는 별도 마련된 래들(도시되지 않음)에 용해로(10)안의 용해물을 붓는 출탕작업을 하고, 다음 공정을 수행하도록 한다. After the slag is removed, a tapping operation of pouring the melt in the melting furnace 10 into a ladle (not shown) provided separately is performed to perform the following process.

슬래그 제거 작업시에는, 용해로(10)를 소정의 각도로 기울인 다음, 도 6에 도시된 바와 같이, 로봇(120)의 아암부(121)에 결합된 슬래그 제거툴(130)을 통해 용해로(10)안의 슬래그를 제거하는데, 슬래그 제거툴(130)의 선단부에 형성된 제거부(132)를 통해 실제로 슬래그를 긁어내어 슬래그 보관 구조체(110)안에 넣게된다. In the slag removal operation, the melting furnace 10 is tilted at a predetermined angle, and then, as shown in FIG. 6, the melting furnace 10 through the slag removing tool 130 coupled to the arm portion 121 of the robot 120. In order to remove the slag, the slag is actually scraped out through the removal part 132 formed at the distal end of the slag removal tool 130 and put into the slag storage structure 110.

슬래그 보관 구조체(110)의 하단부에는 개폐도어(112)가 설치되어 있는데, 로봇 캐리지(100)가 주행 레일(20)을 따라 이동하면서 복수의 용해로(10)안에 있는 모든 슬래그 제거공정이 완료된 다음, 슬래그 보관 구조체(110)안에 수집된 슬래그를 처리하기 위해서, 소정의 위치에 마련된 곳까지 이동한 다음, 슬래그 보관 구조체(110)의 하부 개폐도어(112)를 개방하여 슬래그를 낙하시키도록 한다. Opening and closing door 112 is installed at the lower end of the slag storage structure 110, the robot carriage 100 is moved along the running rail 20, all slag removal process in the plurality of melting furnace 10 is completed, In order to process the slag collected in the slag storage structure 110, the slag storage structure 110 is moved to a place provided, and then the lower opening and closing door 112 of the slag storage structure 110 to drop the slag.

개폐도어(112)는 슬래그 보관 구조체(110)의 투입부(111) 한쪽 측면에 형성된 실린더(113)를 작동시켜서 개방하게 되는데, 실린더(113)의 피스톤 로드(113a)를 실린더(113)안으로 수축시키면, 연결편(115)(116)을 통해 연결된 한쪽 도어부(112b)가 잡아당겨지면서 개방이 되고, 이때 마주보고 접하고 있던 다른쪽 도어부(112a)도 반대방향으로 회전이동하면서 개방 상태가 된다.Opening and closing door 112 is opened by operating the cylinder 113 formed on one side of the inlet 111 of the slag storage structure 110, the piston rod 113a of the cylinder 113 is contracted into the cylinder 113 In this case, one door part 112b connected through the connecting pieces 115 and 116 is opened while being pulled out, and the other door part 112a, which is facing and facing each other, is opened while being rotated in the opposite direction.

다시 말해서, 도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같이, 한쪽 도어부(112b)가 회전하게 되면, 도어부(112b)의 회전부에는 기어부(112d)가 형성되고, 상기 다른쪽 도어부(112b)에도 상기 기어부(112d)와 맞물리는 기어부(112c)가 형성되어 있어 기어부(112d)의 회전에 따라 기어부(112c)도 동시에 회전하게 되면서 도어부(112a)가 개방되는 것이다. In other words, as shown in FIGS. 5A and 5B, when one door part 112b is rotated, a gear part 112d is formed in the rotation part of the door part 112b, and the other door part 112b is provided. In addition, the gear part 112c meshing with the gear part 112d is formed, and the door part 112a is opened while the gear part 112c is simultaneously rotated according to the rotation of the gear part 112d.

이처럼, 개방된 개방도어(112)를 통해 수집된 슬래그를 낙하시켜서 처리하면 된다. Thus, the slag collected through the open open door 112 may be processed by dropping.

또한, 슬래그 제거 작업시 사용되는 슬래그 제거툴(130)은 용해물의 고온에 의해 용손이 되므로, 다른 슬래그 제거툴(130)로 교체하여 사용하면 된다.
In addition, since the slag removal tool 130 used in the slag removal operation is a loss due to the high temperature of the melt, it may be replaced by another slag removal tool 130.

이와 같이, 본 발명은 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의거 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the appended claims and their equivalents. It will be possible. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are intended to illustrate and not limit the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings . The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

α : 각도
β : 경사각도
10 : 용해로
20 : 주행레일
100 : 로봇 캐리지
101 : 바디부
102,103 : 가이드롤러
104 : 랙기어
105 : 피니언기어
106,107 : 가이드롤러
110 : 슬래그 보관 구조체
111 : 투입부
112 : 개폐도어
112a,112b : 도어부
112c,112d : 기어부
113 : 실린더
113a : 피스톤 로드
114 : 지지 브라켓
115,116 : 연결편
120 : 로봇
121 : 아암부
122 : 클램핑척
123 : 어댑터
130 : 슬래그 제거툴
131 : 로드부
132 : 제거부
140 : 캐리지 제어기
150 : 로봇 제어기
160 : 경동각도 센서
161 : 센서부
162 : 추
170 : 파워덕트α: angle
β: tilt angle
10: melting furnace
20: running rail
100: robot carriage
101: body part
102,103: Guide Roller
104: rack gear
105: pinion gear
106,107: Guide Roller
110: slag storage structure
111 input section
112: opening and closing door
112a, 112b: Door part
112c, 112d: Gear part
113: cylinder
113a: Piston Rod
114: support bracket
115,116: Connecting flights
120: robot
121: arm part
122: clamping chuck
123: Adapter
130: slag removal tool
131: rod
132: removal unit
140: carriage controller
150: robot controller
160: tilt angle sensor
161: sensor unit
162: weight
170: power duct

Claims

하나 이상의 용해로를 따라 이동하면서 슬래그 제거작업을 할 수 있도록 용해로의 전면에 걸쳐서 형성되는 주행레일과;
상기 주행레일상에서 슬라이딩 이동할 수 있도록 구비되면서 주행레일을 따라 주행가능한 바디부의 상면 일측에 구비되는 슬래그 보관 구조체와, 상기 바디부의 상부에 구비되면서 용해로내의 슬래그를 제거하기 위한 슬래그 제거툴이 갖추어지는 로봇으로 이루어지는 로봇 캐리지;
를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 용해로 슬래그 제거 자동화 장치.
A running rail formed over the front side of the furnace to move the slag to one or more furnaces and remove the slag;
The robot is equipped with a slag storage structure provided on one side of the upper surface of the body portion which can run along the running rail while slidingly moving on the running rail, and a slag removal tool for removing the slag in the melting furnace while being provided on the body portion. A robot carriage made up;
Melting furnace slag automation device characterized in that it comprises a.

청구항 1에 있어서,
상기 슬래그 보관 구조체는 투입부와, 이 투입부의 하부에 개폐되는 개폐도어와, 이 개폐도어를 개폐시키도록 하는 실린더로 이루어진 것을 특징으로 하는 용해로 슬래그 제거 자동화 장치.
The method according to claim 1,
The slag storage structure is a melting furnace slag removal automation device, characterized in that consisting of the input unit, the opening and closing door to be opened and closed in the lower portion of the input, and the cylinder to open and close the opening and closing door.

청구항 2에 있어서,
상기 개폐도어는 서로 마주 접하는 한쌍의 도어부로 구성되고, 각 도어부의 회전부에는 기어부가 각각 맞물리도록 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 용해로 슬래그 제거 자동화 장치.
The method according to claim 2,
The opening and closing door is composed of a pair of door parts facing each other, the furnace slag removal automation device, characterized in that the gear portion is formed to engage each of the rotating parts of each door portion.

청구항 1에 있어서,
상기 슬래그 제거툴은, 로봇의 아암부의 선단에 형성된 클램핑 척에 결합된 툴 어댑터에 결합되면서 로드부와, 이 로드부의 선단에 절곡되어 슬래그를 제거하도록 하는 제거부로 이루어진 것을 특징으로 하는 용해로 슬래그 제거 자동화 장치.
The method according to claim 1,
The slag removal tool is melting furnace slag removal, characterized in that the rod is coupled to the tool adapter coupled to the clamping chuck formed on the tip of the arm portion of the robot and the removal portion bent at the tip of the rod to remove the slag Automation device.

청구항 4에 있어서,
상기 로드부는 로봇 방향으로 절곡되어 형성되는 것을 특징으로 하는 용해로 슬래그 제거 자동화 장치.
The method of claim 4,
Melting furnace slag automation device, characterized in that the rod portion is formed by bending in the direction of the robot.

청구항 1에 있어서,
상기 용해로의 측면에는 용해로의 경사각도를 확인하여 로봇이 아암부를 통해 슬래그 제거툴을 동작시키도록 용해로의 회전에 따라 회전하는 센서부와, 이 센서부와는 별개로 항상 수직방향으로 배열되는 추로 이루어진 경도각도 센서가 구비되는 것을 특징으로 하는 용해로 슬래그 제거 자동화 장치. The method according to claim 1,
The side of the melting furnace is composed of a sensor unit that rotates in accordance with the rotation of the melting furnace so that the robot operates the slag removal tool through the arm part by checking the inclination angle of the melting furnace, and the weight is always arranged in a vertical direction separately from the sensor unit Furnace slag removal automation device characterized in that the hardness angle sensor is provided.