KR20120129651A - 투-벨트 트레드밀 및 이를 구비한 보행재활 훈련장치 - Google Patents

Abstract

투-벨트 트레드밀 및 이를 구비한 보행재활 훈련장치가 개시된다. 개시된 투-벨트 트레드밀은 트레드밀 본체; 상기 트레드밀 본체에 좌우측으로 각각 구비되는 제 1 구동 모터 및 제 2 구동 모터; 상기 트레드밀 본체에 회전가능하게 설치되어 상기 제 1 구동 모터 및 상기 제 2 구동 모터에 의해 각각 회전하는 좌측 컨베이어 벨트 및 우측 컨베이어 벨트; 상기 트레드밀 본체에 설치되어 상기 좌측 컨베이어 벨트와 상기 우측 컨베이어 벨트의 벗겨짐을 방지하는 벨트 풀림방지부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

투-벨트 트레드밀 및 이를 구비한 보행재활 훈련장치{TWO-BELT TREADMILL AND WALKING TRANING DEVICE HAVING THE SAME}

본 발명은 투-벨트 트레드밀 및 이를 구비한 보행재활 훈련장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 벨트를 보행하는 보행자에게 보다 높은 효율로 낙상 예방 훈련을 시킬 수 있을 뿐 아니라, 보행자의 보행운동에 의한 벨트 풀림을 방지할 수 있는 투-벨트 트레드밀 및 이를 구비한 보행재활 훈련장치이다.

일반적으로 인간의 자세조절은 감각정보와 운동의 상호 균형 속에서 이루어지며, 운동과정은 몸통의 근육과 하지 근육들의 자세 협동 반응의 조화이며, 감각과정은 체성감각(Somatosensory, 촉각, 고유수용성 감각), 시각, 전정기관으로부터 입력되는 정보를 조직화하는 과정이다.

그러나 이러한 감각들은 나이가 듦에 따라 점차적으로 약화되어, 노약자들은 보행하기 힘들어지고 또한 낙상의 위험을 갖게 된다. 따라서, 노약자나 하지 재활 환자들은 걷기운동을 통해 낙상 예방 및 보행훈련을 하고 있다. 이러한 낙상 예방 및 보행훈련을 위하여, 본 출원인은 대한민국특허출원 10-2010-0026511호에서 낙상 예방 및 보행 훈련시스템을 제안한 바 있다.

아울러, 요즘 현대인들은 체력단련 또는 다이어트를 이유로 유산소 운동으로서, 달리기나 걷기(워킹)운동을 많이 하는 추세이며, 이러한 달리기나 걷기 운동을 하기 위한 기구로서 트레드밀(런닝머신)이 있다.

통상적인 트레드밀은 벨트가 한 개로 구성되어 있으나, 최근에는 10-2010-0026511호에서와 같이 벨트가 두 개로 구성된 투-벨트 트레드밀이 개발되었다.

하지만, 이러한 투-벨트 트레드밀은 한 개의 벨트로 구성된 트레드밀과는 달리 각각의 벨트가 바깥쪽으로 벗겨지도록 이동하여 벨트가 풀리는 문제가 있었다.

본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하고자 창안된 것으로서, 좌측 및 우측 컨베이어 벨트를 보행하고 있는 보행자에게 보다 높은 효율로 낙상 예방훈련을 시킬 수 있을 뿐 아니라, 좌측 컨베이어 벨트와 우측 컨베이어의 풀림을 방지하도록 구조가 개선된 투-벨트 트레드밀 및 이를 구비한 보행재활 훈련장치를 제공하는데 목적이 있다.

또한, 본 발명은 보행자가 보행재활 훈련시 투-벨트 트레드밀에서 넘어지는 것을 방지할 수 있는 투-벨트 트레드밀 및 이를 구비한 보행재활 훈련장치를 제공하는 데 있다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 투-벨트 트레드밀은 트레드밀 본체; 상기 트레드밀 본체에 좌우측으로 각각 구비되는 제 1 구동 모터 및 제 2 구동 모터; 상기 트레드밀 본체에 회전가능하게 설치되어 상기 제 1 구동 모터 및 상기 제 2 구동 모터에 의해 각각 회전하는 좌측 컨베이어 벨트 및 우측 컨베이어 벨트; 상기 트레드밀 본체에 설치되어 상기 좌측 컨베이어 벨트와 상기 우측 컨베이어 벨트의 벗겨짐을 방지하는 벨트 풀림방지부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 제 1 구동 모터 및 상기 제 2 구동모터를 순간 회전속도를 달리하여 보행자의 낙상을 유발하여 보행자에게 낙상 예방훈련을 시키는 낙상 유발 제어부를 더 포함하도록 구성할 수 있다.

상기 제어부는 상기 제 1 구동 모터 및 상기 제 2 구동 모터를 각각 정회전 또는 역회전 구동하여 상기 좌측 컨베이어 벨트 및 상기 우측 컨베이어 벨트를 독립적으로 정회전 또는 역회전시키도록 구성할 수 있다.

상기 벨트 풀림방지부는, 상기 좌측 컨베이어 벨트 및 상기 우측 컨베이어의 벨트의 바깥쪽 측면과 접하도록 상기 트레드밀 본체에 회전가능하게 설치되는 적어도 한 쌍의 롤러를 포함하도록 구성할 수 있다.

상기 적어도 한 쌍의 롤러는 상기 좌측 컨베이어 벨트 및 상기 우측 컨베이어 벨트의 전, 후부의 바깥쪽 측면에 두 쌍이 설치될 수 있다.

상기 한 쌍의 롤러의 위치가 이동되도록 상기 벨트 풀림방지부를 이동시키는 롤러위치조절부를 더 포함할 수 있다.

상기 좌측 컨베이어 벨트 및 상기 우측 컨베이어 벨트의 전, 후방에 각각 2개 이상의 압력 센서를 구비하고, 상기 압력센서의 신호에 의해 보행주기를 연산하는 보행주기 연산부를 더 구비하도록 구성할 수 있다.

상기 트레드밀 본체의 전방부에 설치되고, 상기 트레드밀 본체의 양 측단부를 연결하도록 설치되는 제 1 고정축; 상기 제 1 고정축에 회전가능하도록 삽입되어 상기 좌측 컨베이어 벨트 및 상기 우측 컨베이어 벨트의 전단부가 감기는 서로 이격된 한 쌍의 제 1 회전축관; 상기 트레드밀 본체 전방부의 폭 중간에 설치되는 제 1 브라켓; 및, 상기 제 1 브라켓으로부터 연장되어 상기 제 1 고정축을 관통하는 지지핀;을 더 포함하도록 구성할 수 있다.

상기 트레드밀 본체의 후방부의 폭 중간에 설치되는 지지편; 상기 트레드밀 본체의 일측과 상기 지지편을 연결하도록 설치되며, 상기 지지편과 상기 트레드밀 본체의 타측을 연결하도록 설치되는 한 쌍의 제 2 고정축; 및, 상기 한 쌍의 제 2 고정축에 회전가능하도록 삽입되어 상기 좌측 컨베이어 벨트 및 상기 우측 컨베이어 벨트의 후단부가 각각 감기는 한 쌍의 제 2 회전축관을 포함하도록 구성할 수 있다.

상기 제 1 고정축 및 상기 한 쌍의 제 2 고정축은 양 끝단이 확장된 플랜지형상으로 형성될 수 있다.

상기 제 1 구동 모터 및 상기 제 2 구동 모터는 스텝모터로 이루어질 수 있다.

한편, 본 발명의 투-벨트 트레드밀을 구비한 보행재활 훈련장치는 트레드밀 본체와, 상기 트레드밀 본체에 좌우측으로 각각 구비되는 제 1 구동 모터 및 제 2 구동 모터와, 상기 트레드밀 본체에 회전가능하게 설치되어 상기 제 1 구동 모터 및 상기 제 2 구동 모터에 의해 각각 회전하는 좌측 컨베이어 벨트 및 우측 컨베이어 벨트와, 상기 트레드밀 본체에 설치되어 상기 좌측 컨베이어 벨트와 상기 우측 컨베이어 벨트의 벗겨짐을 방지하는 벨트 풀림방지부;를 포함하는 투 벨트 트레드밀; 보행자를 지지하도록 착용되어 하지관절운동에 따른 각도 데이터 및 하지의 근전도 신호를 검출하며, 각 하지 관절부에 설치되는 관절 구동부를 구비하는 워커부; 상기 투 벨트 트레드밀을 감싸도록 설치되며, 보행자가 파지할 수 있는 손잡이를 구비한 지지프레임; 및, 상기 지지프레임의 상부에 설치되어 보행자가 넘어져 부상입는 것을 방지하도록 인체를 상하 방향으로 견인할 수 있는 견인유닛;를 더 포함하고, 상기 중앙제어부는, 상기 워커부, 상기 제 1 구동 모터 및 상기 제 2 구동 모터를 제어하도록 구성할 수 있다.

상기 중앙제어부는, 상기 투 트레드밀의 속도, 회전방향 및 운전모드에 따라 상기 워커부를 동기화하여 구동하는 모드; 및, 상기 워커부의 출력각도에 따라 상기 투 벨트 트레드밀을 구동하는 모드를 구비하도록 구성할 수 있다.

상기 중앙제어부는 보행자의 자의에 의해 작동하는 과정으로서 상기 워커부로부터 출력되는 상기 근전도와 같은 보행자의 근육 상태신호에 따라 상기 투 벨트 트레드밀의 상기 제1 모터 및 상기 제 2 모터를 구동하는 것을 특징으로 하는 모드;를 더 포함할 수 있다.

상기 중앙제어부는 보행자의 상기 근육 상태신호의 시작값에 의해 상기 투 벨트 트레드밀의 상기 제 1 구동 모터 및 상기 제 2 구동 모터를 연속적으로 구동시키는 모드와; 보행자의 상기 근육 상태신호의 시작값과 상기 하지관절운동에 따른 각도 데이터에 따라 상기 제 1 구동 모터 및 상기 제 2 구동모터의 구동을 제어하는 모드;를 더 포함할 수 있다.

상기 견인 유닛은 상기 지지프레임의 상부에 결합되는 견인본체; 견인본체에 슬라이딩 가능하게 설치되는 래크기어; 상기 래크기어와 기어결합되도록 상기 견인본체에 설치된 피니언 기어; 상기 래크기어에 고정되어 상기 피니언 기어의 회전에 따라 연동하여 상하방향으로 이동하는 로드; 상기 견인본체에 설치되어 상기 피니언 기어를 회전시키는 승강 구동 모터; 및, 상기 로드의 하단에 볼 조인트 방식으로 결합되어 3차원으로 회전가능하며, 보행자가 착용한 안전벨트와 연결되는 인체견인바;를 포함할 수 있다.

본 발명에 따르면, 벨트 풀림방지부에 의해 좌측 및 우측 컨베이어 벨트가 벗겨져 풀리는 것을 방지할 수 있다.

또한, 제 1 회전축관 및 제 2 회전축관의 양측부가 플랜지 형상으로 형성되어 좌측 및 우측 컨베이어 벨트가 제 1 및 제 2 회전축관으로부터 벗겨져 빠지는 것을 방지할 수 있다.

또한, 제 1 고정축의 중간부가 지지핀에 의해 트레드밀 본체에 고정지지되므로 제 1 고정축의 휨 현상을 방지할 수 있다.

또한, 견인유닛에 의해 보행자가 넘어져 부상을 입는 것을 방지할 수 있다.

또한, 견인유닛의 로드가 상하로 이동가능하므로, 보행자의 낙상 예방 훈련시 재활효율을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일실시 예에 따른 투 벨트 트레드밀 및 이를 구비한 보행재활 훈련장치를 나타낸 결합사시도이고,
도 2는 도 1에서 중앙제어부와 벨트 지지판을 제외한 나머지 구성요소들을 분리하여 나타낸 분리사시도이고,
도 3은 도 1에서 측면커버와 모터커버를 제외한 투-벨트 트레드밀을 다른 각도에서 바라본 사시도이고,
도 4는 도 2에 표시된 I부분을 확대하여 나타낸 확대도이고,
도 5는 도 3에 표시된 II 부분을 확대하여 나타낸 확대도이고,
도 6은 본 발명의 낙상유발제어부의 제어상태를 개략적으로 나타낸 블럭도이고,
도 7은 본 발명의 중앙제어부의 제어 상태를 개략적으로 나타낸 블럭도이고,
도 8은 도 2의 제 1 및 제 2 회전축관의 다른 형태를 나타낸 사시도이다.

이상의 본 발명의 목적들, 다른 목적들, 특징들 및 이점들은 첨부된 도면과 관련된 이하의 바람직한 실시 예들을 통해서 쉽게 이해될 것이다. 그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시 예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.

본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소 상에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소 상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소가 개재될 수도 있다는 것을 의미한다. 또한 도면들에 있어서, 구성요소들의 두께는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다' 및/또는 '포함하는'은 언급된 구성요소는 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하도록 한다. 아래의 특정 실시 예들을 기술하는데 있어서, 여러 가지의 특정적인 내용들은 발명을 더 구체적으로 설명하고 이해를 돕기 위해 작성되었다. 하지만 본 발명을 이해할 수 있을 정도로 이 분야의 지식을 갖고 있는 독자는 이러한 여러 가지의 특정적인 내용들이 없어도 사용될 수 있다는 것을 인지할 수 있다. 어떤 경우에는, 발명을 기술하는 데 있어서 흔히 알려졌으면서 발명과 크게 관련 없는 부분들은 본 발명을 설명하는 데 있어 별 이유 없이 혼돈이 오는 것을 막기 위해 기술하지 않음을 미리 언급해 둔다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 투 벨트 트레드밀 및 이를 구비한 보행재활 훈련장치를 설명한다.

먼저, 도 1 내지 도 2를 참조하면, 본 실시 예에 따른 보행재활 훈련장치는 투 벨트 트레드밀(100), 지지프레임(200), 워커부(300), 견인 유닛(400), 제어부(500)를 포함한다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 투 벨트 트레드밀(100)은 트레드밀 본체(110), 제 1 구동 모터(150) 및 제 2 구동 모터(160), 좌측 컨베이어 벨트(171), 우측 컨베이어 벨트(172) 및 벨트 풀림방지부(180)를 포함한다.

트레드밀 본체(110)는 후방이 개방된 "ㄷ"자 형상의 베이스 판넬(111)과, 상기 베이스 판넬(111)의 내부에 형성된 장착공간(112)에 설치되는 벨트 지지판(113)을 포함한다.

제 1 구동 모터(150) 및 제 2 구동 모터(160)는 스텝모터로 이루어지며, 제 1 구동 모터(150)는 베이스 판넬(111)의 전방부에 형성된 모터 지지판(114)의 좌측 상면에 고정설치된다. 다음으로, 제 2 구동 모터(160)는 제 1 구동 모터(150)를 감싸도록 모터지지판(114)의 상부에 설치된 모터 하우징(115)의 우측 상면에 고정설치된다. 모터하우징(115)의 상부에는 제 1 구동 모터(150) 및 제 2 구동모터(160)가 설치된 베이스 판넬(111)의 전방부 전체를 덮도록 모터 커버(116)가 설치된다.

좌측 컨베이어 벨트(171)는 모터 하우징(115)의 후방에 위치하고, 벨트 지지판(113)의 좌측부를 감싸도록 베이스 판넬(111)의 길이방향 즉 전후 방향을 따라 회전가능하게 수평으로 설치된다. 또한, 우측 컨베이어 벨트(172)는 모터 하우징(115)의 후방에 위치하고, 벨트 지지판(113)의 우측부를 감싸도록 베이스 판넬(111)의 길이방향 즉, 전후 방향을 따라 회전가능하게 수평으로 설치된다.

좌측 및 우측 컨베이어 벨트(171,172)가 베이스 판넬(111)에 회전가능하기 위해서, 제 1 고정축(121)이 베이스 판넬(111)의 전방부의 양 측단을 연결하도록 고정 설치되고, 제 1 고정축(121)에 회전가능하도록 서로 이격되게 한 쌍의 제 1 회전축관(123)이 제 1 고정축(121)에 삽입된다. 이 경우, 제 1 고정축(121)과 한 쌍의 회전축관(123) 사이에는 베어링이 설치되어, 한 쌍의 제 1 회전축관(123)의 회전을 원활하게 한다. 한 쌍의 제 1 회전축관(123)에는 좌측 컨베이어 벨트(171) 및 우측 컨베이어 벨트(172)의 전단부가 감긴다.

또한, 한 쌍의 제 2 고정축(125)이 베이스 판넬(111)에 결합된 "ㄷ"자 형상의 지지편(126) 내에 배치되고 나사부재(S)를 이용해 결합된다. 지지편(126)은 한 쌍의 제 2 고정축(125) 각각의 양끝단에 배치되도록 설치된다. 한 쌍의 제 2 고정축(125) 각각에 회전가능하도록 한 쌍의 제 2 회전축관(127)이 한 쌍의 제 2 고정축(125)에 삽입된다. 이 경우, 한 쌍의 제 2 고정축(125)과 한 쌍의 제 2 회전축과(127) 사이에는 각각 베어링(B)이 설치되어, 한 쌍의 제 2 회전축관(127)의 회전을 원활하게 한다. 한 쌍의 제 2 회전축관(127)에는 좌측 컨베이어 벨트(171) 및 우측 컨베이어 벨트(172)의 후단부가 감긴다.

이 경우, 나사부재(S)를 일 또는 타 방향으로 돌리며 지지편(126) 내의 제 2 고정축(125)의 이동하게 된다. 따라서, 나사부재(S)를 일 방향을 돌려, 제 2 고정축(125)이 후방으로 이동하면, 좌측 또는 우측 컨베이어 벨트(171,172)의 장력이 증가하고, 나사부재(S)를 타 방향을 돌려 제 2 고정축(124)이 전방으로 이동하면 좌측 또는 우측 컨베이어 벨트(171,172)의 장력이 감소한다.

좌측 컨베이어 벨트(171) 및 우측 컨베이어 벨트(172)는 제 1 구동모터(150) 및 제 2 구동 모터(160)에 독립적으로 정회전 및 역회전을 할 수 있어, 서로 동일한 방향으로 회전하거나 서로 반대되는 방향으로 회전할 수 있다.

제 1 구동 모터(150) 및 제 2 구동 모터(160)의 회전력은 각각 동력전달부재(155,165)에 의해 좌측 컨베이어 벨트(171) 및 우측 컨베이어 벨트(172)로 전달될 수 있다.

상기 동력전달부재(155,165) 각각은, 구동풀리(156,166), 종동풀리(157,167) 및, 벨트부재(158,168)로 구성될 수 있다.

구동풀리(156,166)는 제 1 구동 모터(150) 및 제 2 구동 모터(160)의 회전축에 축결합될 수 있다.

종동풀리(157,167)는 한 쌍의 제 1 회전축관(123)의 외측에 각각 축결합될 수 있다.

벨트부재(158,168)는 각각 구동풀리(156,166), 종동풀리(157,167)의 외주연에 감겨져 제 1 구동 모터(150) 및 제 2 구동 모터(160)의 회전력을 각각 좌측 컨베이어 벨트(171) 및 우측 컨베이어 벨트(172)로 전달할 수 있다.

본 발명은 베이스 판넬(111)의 전방부의 폭 중간에 제 1 브라켓(129)이 설치되고, 지지핀(130)이 제 1 브라켓(129)을 관통하여 제 1 브라켓(129)으로부터 연장되어 제 1 고정축(121)의 중간을 관통한다. 따라서, 보행자의 하중에 의해 제 1 고정축(121)의 중간부가 하측으로 휘어지는 것을 방지할 수 있고, 좌측 컨베이어 벨트(171) 및 우측 컨베이어 벨트(172)의 회전 중심축이 편심되어 좌측 및 우측 컨베이어 벨트(171,172)가 이동하려는 것을 방지할 수 있다.

한편, 도 8과 같이, 본 실시 예에 따른 제 1 및 제 2 회전축관(123,127)은 각각의 양단부가 확장된 플랜지형상의 플랜지부(P)가 형성되도록 구성할 수 있다. 제 1 및 제 2 회전축관(123,127)에 좌측 및 우측 컨베이어 벨트(171,172)가 감긴 경우, 한 쌍의 플랜지부(P) 사이에 놓이게 되어, 좌측 및 우측 컨베이어 벨트(171,172)가 회전하여도 제 1 및 제 2 회전축관(123,127) 밖으로 빠져나오지 않는다.

도 2 내지 도 5를 참조하면, 벨트 풀림방지부(180)는 좌측 및 우측 컨베이어 벨트(171,172)가 한 쌍의 제 1 회전축관(123) 및 한 쌍의 제 2 회전축관(127)으로부터 벗겨지는 벨트 풀림을 방지한다. 본 실시 예에서 벨트 풀림방지부(180)는 도 3과 같이, 트레드밀 본체(110)에 회전가능하게 설치되는 4개의 롤러(183)를 포함한다. 각각의 롤러(183)는 좌측 및 우측 컨베이어 벨트(171,172)의 전,후부의 바깥쪽 측면에 인접하도록 배치된다. 다만, 본 실시 예의 롤러(183)는 4개가 설치되는 것이 바람직하나, 좌측 및 우측 컨베이어 벨트(171,172)의 후부의 바깥쪽 측면에 인접하도록 2개만 설치되어도 무방하다.

구체적으로, 벨트 풀림방지부(180)는 4개로 구성되며, 롤러케이싱(181) 및 롤러(183)를 포함한다.

롤러케이싱(181)은 사각 블록형상으로 형성되며, 벨트지지판(113)의 모서리에 형성된 장착홈(131)에 설치된다. 롤러케이싱(181)은 중앙에 롤러 삽입홈(181a)이 형성된다.

롤러(183)는 외주방향을 따라 홈(183a)이 형성된 원통형으로 이루어지며, 롤러케이싱(181)의 상부로 홈(183a)이 노출되도록 삽입홈(181a)에 장착되어, 롤러케이싱(181)에 회전 가능하도록 설치된다.

이를 위해, 홈(183a)에 원통(184a)이 삽입되고, 롤러케이싱(181)의 상면에는 홈(183a)의 양측에 보조 원통(184b)이 배치된다. 롤러(183)는 상하 양쪽에 베어링(B2)를 설치하고, 원통(184a)의 상부에 배치한 후, 롤러케이싱(181)과 롤러(183)의 상하 방향 외측에 한 쌍의 지지편(185)을 설치하고, 3개의 볼트(186)를 원통(184a)과 보조 원통(184b)을 관통하도록 한 쌍의 지지편(185)을 서로 연결한다.

본 실시 예에서의 벨트 풀림방지부(180)는 롤러케이싱(181)에 롤러(183)가 회전되도록 하기 위한 구조로서, 원통(184a), 보조 원통(184b), 지지편(185) 등의 구성에 의해 이루어지는 것으로 하였으나, 좌측 컨베이어 벨트(171) 및 우측 컨베이어 벨트(172)의 바깥쪽 측면에 인접할 수 있도록 롤러(183)가 롤러 케이싱(181)에 대해 회전가능하면 어떤 구조이든 무방하다.

한편, 본 실시 예에 따른 벨트 풀림방지부(180)는 롤러(183)의 위치가 이동되도록 롤러케이싱(181)을 장착홈(131)에서 이동시키는 롤러위치 조절부(190)를 구성할 수 있다.

롤러위치 조절부(190)는 롤러케이싱(181)이 장착홈(131) 내에서 좌/우측방향으로 슬라이딩 이동하도록 롤러케이싱(181)을 관통하고 양측단이 장착홈(131) 내에 고정되는 한 쌍의 슬라이딩 바(191)와, 롤러케이싱(181)에 나사 결합되어, 회전에 의해 롤러케이싱(181)을 이동시키는 조절 바(193)를 포함한다. 이 경우, 베이스 판넬(111)의 측면에 형성된 관통공(111a)에 6각 렌치 공구를 삽입하여 조절 바(193)에 형성된 6각 홈(193a)에 끼워, 조절 바(193)를 회전시킴으로써, 롤러케이싱(181)이 좌측 또는 우측으로 이동하고 이에 따라, 롤러(183)의 위치가 이동된다.

한편, 트레드밀 본체(110)는 도 1 및 도 2와 같이, 베이스 판넬(111)의 좌우측면과, 벨트 풀림방지부(180)가 설치된 벨트 지지판(113)의 양측단 일부를 감싸도록 한 쌍의 측면커버(118)이 설치된다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 지지프레임(200)은 내측 지지프레임(210)과 외측 지지프레임(250)을 포함한다.

내측 지지프레임(210)은 내측 베이스 지지부(211), 내측 상향지지부(213), 상부판(215)을 포함한다. 내측 베이스 지지부(211)는 베이스 판넬(111)의 전방부를 감싸며, 지면에 수평으로 안착된다. 내측 상향지지부(213)는 베이스 지지부(210)로부터 상방향으로 연장형성되되, 본 실시 예에서는 일정각도로 경사지도록 형성된다. 상부판(215)은 내측 상향지지부(213)의 상단부에 설치된다. 내측 상향지지부(213)의 양측에는 사용자가 손으로 파지할 수 있는 손잡이(214)가 구성될 수 있다.

외측 지지프레임(250)은 투 벨트 트레드밀(100)을 감싸는 형상으로서, 외측 베이스 지지부(251), 외측 상향지지부(253), 손잡이부(255) 및, 보강지지부(257)를 포함한ㄷ.

외측 베이스 지지부(251)는 내측 베이스 지지부(211)를 감싸도록 지면에 수평으로 안착된다.

외측 상향지지부(253)는 외측 베이스 지지부(251)로부터 상향연장되며, 후방으로 경사지게 형성된다.

손잡이부(255)는 외측 상향지지부(253)의 일정 높이로부터 후방으로 연장되고, 그 후단이 상기 외측 베이스 지지부(251)의 후단과 연결되도록 설치된다.

보강지지부(257)는 외측 베이스 지지부(251)의 전단부 중앙부근과 외측 상향 지지부(253)의 상단부 중앙부근을 서로 연결하도록 일부가 구부러진 형상으로 형성된다.

도 2 및 도 7을 참조하면, 워커부(300)는 보행자를 지지하도록 착용되어 하지관절운동에 따른 각도 데이터 및 하지의 근전도 신호를 검출하며, 각 하지 관절부에 설치되는 관절용 모터를 구비하는 동력 구동식 보행 보조기이다.

구체적으로 워커부(300)는 보행자의 하지 즉, 족부,경골부, 대퇴부를 고정하기 위한 각각의 인체 지지부(311a,311b,311c,311d)와, 인체 지지부(311a,311b,311c,311d)들이 연결하여 상대적으로 상호 회전가능한 족관절부(313a), 슬관절부(313b) 및, 고관절부(313c)와, 각 관절부(312a,313b,313c)상에 설치되어 보행자의 하지관절운동에 따른 각도 데이터를 검출하여 출력하는 각도센서(321), 보행자의 하지근육으로부터 생성되는 근전도 신호를 검출하여 출력하는 근전도 센서(322), 보행자의 하지관절을 강제적으로 움직이도록 인체 지지부(311a,311b,311c,311d)를 회전시키는 관절 구동부(323)로 구성된다. 이때, 관절구동부(323)는 모터 또는 공압실린더로 구성될 수 있다.

본 실시 예에서의 각도센서(312), 근전도 센서(322) 및, 관절 구동부(323)는 제어부(500)와 유무선 방식에 의해 연결되어 제어부(500)에 의해 제어된다.

견인유닛(400)은 외측 상향 지지부(253)의 상단부 중앙에 후측으로 설치되어 보행자가 넘어져 부상입는 것을 방지한다. 본 실시 예에 따른 견인 유닛(400)은 보행자를 상방향으로 견인할 수 있도록 구성된다.

도 1, 도 2를 참조하면, 견인유닛(400)은 견인본체(401), 래크 기어(403), 피니언 기어(406), 승강 구동 모터(408), 로드(410), 인체견인바(412)를 포함한다.

견인본체(401)는 외측 상향지지부(253)의 상단 중앙에 후측으로 설치된다.

래크 기어(403)는 견인 본체(400)에 상하 방향으로 슬라이딩 가능하게 설치된다. 피니언 기어(406)는 래크 기어(403)에 기어 결합되도록 견인 본체(401)에 회전가능하게 설치된다.

승강 구동 모터(408)는 견인 본체(401)의 측부에 설치되고, 상기 승강 구동 모터(408)의 회전력은 피니언 기어(406)에 전달되도록 구성된다.

로드(410)는 래크기어(403)의 후측으로 결합되어, 레크기어(403)의 상하운동에 따라 연동한다. 로드(410)는 견인본체(401)의 하측으로 관통하여, 상하 운동에 따라, 견인 본체(401)의 하측으로 노출되는 길이가 변한다.

인체견인바(412)는 아크 형상으로 형성되어, 그 중앙이 로드(410)의 하단과 볼 조인트 방식으로 결합된다. 따라서, 인체견인바(412)는 로드(410)에 대해 3차원적으로 회전 움직임이 가능하게 된다. 인체견인바(412)는 양 끝단에 한 쌍의 와이어(413)를 구비할 수 있다. 와이어(413)의 하단부는 원형 형상 등으로 봉제고정되어 수용부(413a)가 형성될 수 있다. 수용부(413a)의 내부에는 사용자가 착용할 수 있는 혁대 등을 포함한 안전벨트의 일측이 수용된다. 따라서, 와이어(413)를 이용해 인체견인바(412)와 보행자가 착용한 안전벨트가 연결된다. 따라서, 인체견인바(412)가 상기 안전벨트를 지지함으로써 안전벨트를 착용한 보행자는 넘어지지 않고 안전하게 훈련을 할 수 있다.

도 1, 도 2, 도 6 및 도 7을 참조하면, 제어부(500)는 낙상유발 제어부(510) 및 중앙 제어부(570)를 구비한다.

도 1, 도 2, 도 6을 참조하면, 낙상 유발 제어부(510)는 상부판(215)의 상부면 중앙에 구비될 수 있다.

낙상 유발 제어부(510)는 전원공급부(511)로부터 전원을 공급받아 제 1 구동 모터(150) 및 제 2 구동 모터(160)의 순간 정역회전 속도를 달리하여 좌측 컨베이어 벨트(171) 및 우측 컨베이어 벨트(172)를 보행 중인 보행자의 낙상을 유발시켜 보행자가 이에 대응하여 보행을 함으로써 보행자에게 낙상 예방 훈련을 시키게 된다.

낙상 유발 제어부(510)는 제 1 구동모터(150) 및 제 2 구동 모터(160)의 순간 회전 속도의 차를 조절하는 낙상유발강도 조작부(513)을 구비할 수 있다.

낙상유발강도 조작부(170)는 낙상유발제어부(510)상에 누름식 버튼 또는 다이얼식 버튼 등 다양한 방식으로 구비될 수 있다.

사용자가 낙상유발강도 조작부(513)를 '강'으로 설정한 경우 제 1 구동 모터(150)와 제 2 구동 모터(160)의 수간 회전 속의 차이값은 커지게 되고, 이로 인해 좌측 컨베이어 벨트(171)와 우측 컨베이어 벨트(172)를 보행중인 보행자에게 급격한 낙상이 유발되어 보행자가 고강도의 낙상예방훈련을 할 수 있게 된다.

사용자가 낙상유발강도 조작부(513)를 '약'으로 설정한 경우 제 1 구동 모터(150) 및 제 2 구동 모터(160)의 순간 회전속도의 차이값은 작아지게 되고, 이로 인해, 좌측 컨베이어 벨트(171) 및 우측 컨베이어 벨트(172)를 보행 중인 보행자에게 완만한 낙상이 유발되어 보행자가 저강도의 낙상예방훈련을 할 수 있게 된다.

아울러, 낙상유발강도 조작부(513)의 조작에 따라, 낙상유발제어부(510)는 제 1 구동 모터(150) 및 제 2 구동모터(160)를 서로 반대되게 회전시켜 좌측 컨베이어 벨트(171) 및 우측 컨베이어 벨트(172)를 서로 반대방향으로 회전하게 하여 낙상이 유발될 수 있으며, 이에 따라, 보행자가 낙상예방훈련을 할 수 있게 된다.

제 1 구동 모터(150) 및 제 2 구동 모터(160)의 순간 회전 속도의 차를 조절하는 낙상 유발강도 조작부(513)의 강도에 따라 낙상 유발 제어부(510)가 제 1 구동 모터(150) 및 제 2 구동 모터(160)를 제어하므로, 좌측 및 우측 컨베이어 벨트(171,172)를 보행하는 보행자에게 높은 효율로 낙상예방훈련을 시킬 수 있다.

좌측 컨베이어 벨트(171) 및 우측 컨베이어 벨트(172)에는 보행자가 좌측 컨베이어 벨트(171) 및 우측 컨베이어(172) 벨트를 보행하면서 좌측 컨베이어 벨트(171) 및 우측 컨베이어 벨트(172)에 가하는 압력을 측정하는 압력센서(540)가 구비될 수 있다. 낙상유발제어부(510)는 압력센서(540)로부터 출력되는 압력을 통해 보행자의 하중을 산출할 수 있다.

아울러, 낙상유발제어부(510)는 보행주기 연산부(550)를 포함할 수 있다.

압력센서(540)가 측정한 보행자가 좌측 컨베이어 벨트(171) 및 우측 컨베이어 벨트(172)에 가하는 압력 측정값은 낙상유발제어부(510)에 출력될 수 있다.

보행주기 연산부(550)는 압력센서(190)가 측정한 보행자가 좌측 컨베이어 벨트(171) 및 우측 컨베이어 벨트(172)에 가하는 압력 측정값을 근거로 보행자의 보행주기를 연산하여 수치화할 수 있다.

낙상유발제어부(510)는 보행주기 연산부(550)의 연산값을 보강 지지부(257)에 설치된 제 1 디스플레이부(560)에 출력하게 된다.

제 1 디스플레이부(560)는 낙상유발제어부(510)의 제어에 의해 보행주기 연산부(550)의 연산값을 문자, 숫자 등으로 화면 출력하게 된다.

좌측 및 우측 컨베이어 벨트(171,172)를 보행중인 보행자는 제 1 디스플레이부(560)를 통해 보행자 본인의 보행주기를 육안으로 보다 용이하게 확인할 수 있게 된다.

도 1, 도 2, 도 7을 참조하면, 중앙 제어부(570)는 워커부(300)의 각도 센서(321), 근전도 센서(322)로부터 출력되는 근전도 신호 및 각도 데이터를 입력받고, 투 벨트 트레드밀(100)의 제 1 구동 모터(150) 및 제 2 구동 모터(160)와 워커부(300)의 관절 구동부(323)를 구동시키도록 제어한다.

중앙제어부(570)는 도 1과 같이, 투벨트 트레드밀(100)의 우측방에 배치되도록 설치될 수 있다.

중앙 제어부(570)는 보행재활 훈련과 관련된 다양한 운전모드를 설정하는 보행 재활훈련모드 조작부(572)를 구비할 수 있다.

보행재활 훈련모드 조작부(572)는 중앙 제어부(570) 상에 누름식 버튼 또는 다이얼식 버튼 등 다양한 방식으로 구비될 수 있다.

사용자가 보행재활 훈련모드 조작부(572)를 '제 1 모드'로 설정한 경우, 중앙 제어부(570)는 투-벨트 트레드밀(100)의 속도, 회전방향 및 운전모드에 따라 워커부(300)를 동기화하여 구동한다. 즉, 좌측 및 우측 컨베이어 벨트(171,172)의 속도 및 회전 방향에 따라 워커부(300)의 관절 구동부(323)를 제어한다.

사용자가 보행재활 훈련모드 조작부(572)를 '제 2 모드'로 설정한 경우, 워커부(300)의 각도센서(321)에서 출력된 각도값에 따라 투-벨트 트레드밀(100)의 제 1 구동 모터(150) 및 제 2 구동모터(160)가 구동되도록 제어한다.

이 경우, 중앙제어부(570)가 워커부(300)의 관절구동부(323)를 구동시켜 강제적으로 워커부(300)에 의한 강제보행훈련을 실시할 경우, 워커부(300)의 각도센서(321)에서 출력된 각도값에 따라 투-벨트 트레드밀(100)의 제 1 구동 모터(150) 및 제 2 구동모터(160)를 제어한다.

사용자가 보행재활 훈련모드 조작부(572)를 '제 3 모드'로 설정한 경우, 워커부(300)의 근전도센서(322)로부터 출력되는 근전도 신호값에 따라 투-벨트 트레드밀(100)의 제 1 구동 모터(150) 및 제 2 구동모터(160)가 구동되도록 제어한다.

보행자가 본인의 의지 즉, 자의적인 움직임으로 통한 보행재활 훈련을 실시할 경우, 중앙 제어부(570)가 워커부(300)의 근전도 센서(322)로부터의 근전도 신호 즉 근육 상태 신호에 따라, 투-벨트 트레드밀(100)의 제 1 구동 모터(150) 및 제 2 구동모터(160)가 구동되도록 제어한다.

이 경우, 중앙 제어부(570)는 근전도 센서(322)로부터 출력되는 근전도 신호의 스타트 신호(초기신호)를 감지하여 투-벨트 트레드밀(100)의 제 1 구동 모터(150) 및 제 2 구동모터(160)를 연속적으로 구동시키거나, 근전도 센서(322)로부터 출력되는 근전도 신호의 스타트 신호(초기신호)와 각도센서(321)의 각도값에 따라 투-벨트 트레드밀(100)의 제 1 구동 모터(150) 및 제 2 구동모터(160)를 구동하도록 제어할 수 있다.

한편, 중앙 제어부(570)는 투-벨트 트레드밀(100)을 통한 낙상예방훈련시, 워커부(300)의 각도센서(321)로부터 출력되는 각도값을 입력받아 낙상이라고 판단되는 신호값을 받을 시, 보행자의 넘어짐을 방지하도록 견인유닛(400)의 로드(410)가 상승하도록 승강구동모터(408)를 제어한다.

한편, 상기 각각의 보행재활 훈련모드에서 생성되는 수치들은 중앙제어부(570)의 상측에 형성된 제 2 디스플레이부(574)를 통해서 육안을 확인할 수 있다. 이 경우, 보행자의 보행재활훈련을 참관하는 의사,간호사 및 재활치료사와 같은 트레이너들은 제 2 디스플레이부(574)를 확인하여 훈련에 따른 객관적인 훈련정보를 인지할 수 있다.

100...투-벨트 트레드밀
110...트레드밀 본체
111...베이스 판넬
111a...관통공
112...장착공간
113...벨트지지판
114...모터지지판
115...모터 하우징
116...모터커버
121...제 1 고정축
123...제 1 회전축관
125...제 2 고정축
127...제 2 회전축관
129...제 1 브라켓
130...지지핀
131...장착홈
150,160...제1구동모터, 제2구동모터
155,165...구동 풀리
157,167...종동 풀리
158,168...벨트 부재
171...좌측 컨베이어 벨트
172...우측 컨베이어 벨트
180...벨트 풀림방지부
181...롤러케이싱
181a...롤러 삽입홈
183...롤러
184a...원통
184b...보조원통
185...지지편
186...볼트
190...롤러 위치조절부
191...슬라이딩 바
193...조절 바
193a...6각 홈
200...지지 프레임
210...내측 지지프레임
211...내측 베이스 지지부
213...내측 상향 지지부
214...손잡이
215...상부판
250...외측 지지프레임
251...외측 베이스 지지부
253...외측 상향 지지부
255...손잡이 부
257...보강 지지부
300...워커부
311a~311d...인체지지부들
313a...족관절부
313b...슬관절부
313c...고관절부
321...각도 센서
322...근전도 센서
323...관절 구동부
400...견인유닛
401...견인본체
403...래크기어
406...피니언기어
408...승강구동모터
410...로드
412...인체 견인바
500...제어부
510...낙상유발제어부
511...전원공급부
513...낙상유발 강도조작부
540...압력센서
550...보행주기연산부
560...제1디스플레이부
570...중앙제어부
572...보행재활훈련모드 조작부

Claims (17)

1. 트레드밀 본체;
   상기 트레드밀 본체에 좌우측으로 각각 구비되는 제 1 구동 모터 및 제 2 구동 모터;
   상기 트레드밀 본체에 회전가능하게 설치되어 상기 제 1 구동 모터 및 상기 제 2 구동 모터에 의해 각각 회전하는 좌측 컨베이어 벨트 및 우측 컨베이어 벨트;
   상기 트레드밀 본체에 설치되어 상기 좌측 컨베이어 벨트와 상기 우측 컨베이어 벨트의 벗겨짐을 방지하는 벨트 풀림방지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 투 벨트 트레드밀.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 제 1 구동 모터 및 상기 제 2 구동모터를 순간 회전속도를 달리하여 보행자의 낙상을 유발하여 보행자에게 낙상예방훈련을 시키는 낙상유발 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 투 벨트 트레드밀.
   
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 제 1 구동 모터 및 상기 제 2 구동 모터를 각각 정회전 또는 역회전 구동하여 상기 좌측 컨베이어 벨트 및 상기 우측 컨베이어 벨트를 독립적으로 정회전 또는 역회전시키는 것을 특징으로 하는 투 벨트 트레드 밀.
   
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 벨트 풀림방지부는, 상기 좌측 컨베이어 벨트 및 상기 우측 컨베이어의 벨트의 바깥쪽 측면과 접하도록 상기 트레드밀 본체에 회전가능하게 설치되는 적어도 한 쌍의 롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 투 벨트 트레드밀.
   
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 적어도 한 쌍의 롤러는 상기 좌측 컨베이어 벨트 및 상기 우측 컨베이어 벨트의 전, 후부의 바깥쪽 측면에 두 쌍이 설치되는 것을 특징으로 하는 투 벨트 트레드밀.
   
6. 제 4 항에 있어서,
   상기 한 쌍의 롤러의 위치가 이동되도록 상기 벨트 풀림방지부를 이동시키는 롤러위치조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 투 벨트 트레드밀.
   
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 좌측 컨베이어 벨트 및 상기 우측 컨베이어 벨트에 설치되는 압력센서를 구비하는 것을 특징으로 하는 투 벨트 트레드밀.
   
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 압력센서는 상기 좌측 컨베이어 벨트 및 상기 우측 컨베이어 벨트의 전, 후방에 각각 2개 이상이 설치되고,
   상기 압력센서의 신호에 의해 보행주기를 연산하는 보행주기 연산부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 투 벨트 트레드밀.
   
9. 제 1 항에 있어서,
   상기 트레드밀 본체의 전방부에 설치되고, 상기 트레드밀 본체의 양 측단부를 연결하도록 설치되는 제 1 고정축,
   상기 제 1 고정축에 회전가능하도록 삽입되어 상기 좌측 컨베이어 벨트 및 상기 우측 컨베이어 벨트의 전단부가 감기는 서로 이격된 한 쌍의 제 1 회전축관;
   상기 트레드밀 본체 전방부의 폭 중간에 설치되는 제 1 브라켓; 및,
   상기 제 1 브라켓으로부터 연장되어 상기 제 1 고정축을 관통하는 지지핀;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 투 벨트 트레드밀.
   
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 트레드밀 본체의 후방부의 폭 중간에 설치되는 지지편;
    상기 트레드밀 본체의 일측과 상기 지지편을 연결하도록 설치되며, 상기 지지편과 상기 트레드밀 본체의 타측을 연결하도록 설치되는 한 쌍의 제 2 고정축; 및,
    상기 한 쌍의 제 2 고정축에 회전가능하도록 삽입되어 상기 좌측 컨베이어 벨트 및 상기 우측 컨베이어 벨트의 후단부가 각각 감기는 한 쌍의 제 2 회전축관을 포함하는 것을 특징으로 하는 투 벨트 트레드밀.
    
11. 제 9 항 또는 제 10항에 있어서,
    상기 제 1 고정축 및 상기 한 쌍의 제 2 고정축은
    양 끝단이 확장된 플랜지형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 투 벨트 트레드밀.
    
12. 제 1 항에 있어서, 상기 제 1 구동 모터 및 상기 제 2 구동 모터는 스텝모터로 이루어진 것을 특징으로 하는 투 벨트 트레드밀.
    
13. 트레드밀 본체와, 상기 트레드밀 본체에 좌우측으로 각각 구비되는 제 1 구동 모터 및 제 2 구동 모터와, 상기 트레드밀 본체에 회전가능하게 설치되어 상기 제 1 구동 모터 및 상기 제 2 구동 모터에 의해 각각 회전하는 좌측 컨베이어 벨트 및 우측 컨베이어 벨트와, 상기 트레드밀 본체에 설치되어 상기 좌측 컨베이어 벨트와 상기 우측 컨베이어 벨트의 벗겨짐을 방지하는 벨트 풀림방지부;를 포함하는 투 벨트 트레드밀;
    보행자를 지지하도록 착용되어 하지관절운동에 따른 각도 데이터 및 하지의 근전도 신호를 검출하며, 각 하지 관절부에 설치되는 관절 구동부를 구비하는 워커부;
    상기 투 벨트 트레드밀을 감싸도록 설치되며, 상기 보행자가 파지할 수 있는 손잡이를 구비한 지지프레임;
    상기 지지프레임의 상부에 설치되어 보행자가 넘어져 부상입는 것을 방지하도록 상기 보행자의 인체를 상하 방향으로 견인할 수 있는 견인유닛; 및,
    상기 워커부, 상기 제 1 구동 모터 및 상기 제 2 구동 모터를 제어하는 중앙제어부;를 포함하는 것을 특징으로 보행재활 훈련장치.
    
14. 제 13 항에 있어서, 상기 중앙제어부는,
    상기 투 트레드밀의 속도, 회전방향 및 운전모드에 따라 상기 워커부를 동기화 하여 구동하는 모드; 및,
    상기 워커부의 출력각도에 따라 상기 투 벨트 트레드밀을 구동하는 모드를 구비하는 것을 특징으로 하는 보행재활 훈련장치.
    
15. 제 13항에 있어서, 상기 중앙제어부는
    상기 보행자의 자의에 의해 작동하는 과정으로서 상기 워커부로부터 출력되는 상기 근전도와 같은 상기 보행자의 근육 상태신호에 따라 상기 투 벨트 트레드밀의 상기 제1 모터 및 상기 제 2 모터를 구동하는 것을 특징으로 하는 모드;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행재활 훈련장치.
    
16. 제 15항에 있어서, 상기 중앙제어부는
    상기 보행자의 근육 상태신호의 시작값에 의해 상기 투 벨트 트레드밀의 상기 제 1 구동 모터 및 상기 제 2 구동 모터를 연속적으로 구동시키는 모드;와
    상기 보행자의 근육 상태신호의 시작값과 상기 하지관절운동에 따른 각도 데이터에 따라 상기 제 1 구동 모터 및 상기 제 2 구동 모터의 구동을 제어하는 모드;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행재활 훈련장치.
    
17. 제 13항에 있어서, 상기 견인 유닛은
    상기 지지프레임의 상부에 결합되는 견인본체;
    상기 견인본체에 슬라이딩 가능하게 설치되는 래크기어;
    상기 래크기어와 기어결합되도록 상기 견인본체에 설치된 피니언 기어;
    상기 래크기어에 고정되어 상기 피니언 기어의 회전에 따라 연동하여 상하방향으로 이동하는 로드;
    상기 견인본체에 설치되어 상기 피니언 기어를 회전시키는 승강 구동 모터; 및,
    상기 로드의 하단에 볼 조인트 방식으로 결합되어 3차원으로 회전가능하며, 보행자가 착용한 안전벨트와 연결되는 인체견인바;를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행재활 훈련장치.

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