KR20120126152A - Divice and method for photographing image and divice for extracting image information - Google Patents

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KR20120126152A
KR20120126152A KR1020110043735A KR20110043735A KR20120126152A KR 20120126152 A KR20120126152 A KR 20120126152A KR 1020110043735 A KR1020110043735 A KR 1020110043735A KR 20110043735 A KR20110043735 A KR 20110043735A KR 20120126152 A KR20120126152 A KR 20120126152A
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image capturing
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강영만
조휘택
전한철
박기영
한순희
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(주)엠아이웨어
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Abstract

PURPOSE: An image photographing device, a method thereof, and a image information extracting device thereof are provided to supply images of a regular monitoring width regardless of a moving speed and a steering angle of a vehicle by resetting the focal distance. CONSTITUTION: An image photographing unit(110) photographs an image. A first control unit(120) adjusts the focal distance of the image photographing unit according to a moving speed of a vehicle. A second control unit(130) resets the focal distance set by the first control unit according to a steering angle of the vehicle. The second control unit adjusts a view angle of the image photographing unit due to the resetting of the focal distance. [Reference numerals] (100) Image photographing device; (110) Image photographing unit; (120) First control unit; (130) Second control unit; (140) Image storage unit; (200) Vehicle

Description

영상 촬영 장치, 영상 촬영 방법 및 영상정보 추출장치{DIVICE AND METHOD FOR PHOTOGRAPHING IMAGE AND DIVICE FOR EXTRACTING IMAGE INFORMATION}Image capturing apparatus, image capturing method and image information extracting apparatus {DIVICE AND METHOD FOR PHOTOGRAPHING IMAGE AND DIVICE FOR EXTRACTING IMAGE INFORMATION}

본 발명은 영상 촬영 장치, 영상 촬영 방법 및 영상정보 추출장치에 관한 것이다.
The present invention relates to an image photographing apparatus, an image capturing method, and an image information extracting apparatus.

최근, 차량의 운행 과정에서 운전자에게 편의성 제공하거나 블랙박스 등의 용도로 차량의 전방과 후방에 카메라가 장착된다. 이와 같이 설치된 카메라는 획득한 영상을 별도의 ECU(Electronic Control Unit)를 통해 분석하여 차량의 보조기능을 위해 사용되기도 한다.Recently, cameras are mounted on the front and rear of the vehicle to provide convenience to the driver or use a black box in the course of driving the vehicle. The camera installed as described above may be used for vehicle auxiliary functions by analyzing the acquired image through a separate ECU (Electronic Control Unit).

차량용 카메라에서 촬영되는 영상은 운전석에 마련되는 A/V 시스템의 모니터 또는 음성, 음향 및 영상 등의 미디어를 통해 운전자에게 제공되어 전방의 도로 상태 정보를 알려, 추가적으로 자동차의 전자, 기계적 장치와 연동되어 능동적인 동작을 할 수 있는 정보로 알려 줄 수 있다. 상기 도로 상태 정보로는, 차량이 주행차로로부터 이탈하여 옆차선으로 넘어가는 것을 알려주는 차로 이탈 경보(Lane Departure Warning, LDW), 차량의 전방에 주행중인 선행차량 또는 대항차량을 검출하여 추돌 또는 충돌할 수 있는 가능성을 알려주는 전방차량 추/충돌 경보(Front Vehicle Collision Warning, FVCW), 야간에 차량 전방의 선행차량, 대항차량의 전조등, 미등, 차폭등, 제동 등을 인지하여 자동으로 하이빔을 조절할 수 있게 차량의 렘프에 연결된 액츄에이터로 정보를 전달하는 장치(Auto High Beam Assistant, AHBA)를 위한 정보 등이 있다. The video recorded by the vehicle camera is provided to the driver through the media such as the A / V system monitor or voice, sound, and image provided in the driver's seat, and informs the driver of the road condition in front of the vehicle. It can be informed by information that can be active. The road state information may include a lane departure warning (LDW) that informs the vehicle that the vehicle is moving away from the driving lane and passes to the side lane, and detects a collision or collision by detecting a preceding vehicle or a counter vehicle in front of the vehicle. Front Vehicle Collision Warning (FVCW) that informs you of the possibility of doing this, automatically adjusts the high beam by recognizing the preceding vehicle in front of the vehicle at night, the headlights of opposing vehicles, the taillights, the headlights, the brakes, etc. Information for a device (Auto High Beam Assistant, AHBA) that transmits information to an actuator connected to the vehicle's ramp.

또한, 적외선(근적외선 및 원적외선 포함)을 조사하여 취득된 영상으로 장애물 및 보행자 등을 검출하거나, 상기 정보들의 조합으로 운전자의 편의성 향상뿐만 아니라 차량의 기계 및 전기/전자장치와 결합하여 차량의 지능화를 높이데 사용되고 있다.In addition, by detecting infrared rays (including near infrared and far infrared rays), the vehicle detects obstacles and pedestrians, or combines the information with the vehicle's mechanical and electrical / electronic devices to improve the driver's convenience. It is used to raise.

일반적인 차량용 전후방 카메라는 차량의 이동속도의 변화 또는 이동방향의 전환과 같은 변수가 존재하는 상황에서 일정한 초점거리와 화각으로 영상을 촬영한다. 고속 주행 중인 차량인 경우 단위 시간당 이동거리가 저속 주행 시보다 많기 때문에, 저속 주행 중인 경우에 비해 더 멀리 있는 물체의 영상 확보가 중요하다. 이와 반대로, 저속 주행 중인 차량의 경우 단위 시간당 이동거리가 상대적으로 적기 때문에, 고속 주행 시보다 더 많은 시야 확보가 중요하다.In general, a front and rear camera for a vehicle captures an image at a constant focal length and angle of view in the presence of a variable such as a change in a moving speed or a change in a moving direction of a vehicle. In the case of a vehicle driving at high speed, the moving distance per unit time is greater than that at the low speed driving, so it is important to secure an image of an object farther than when driving at low speed. On the contrary, in the case of a vehicle traveling at low speed, the movement distance per unit time is relatively small, so it is important to secure more visibility than at high speed driving.

또한, 차선 변경, 코너링 등의 위해 차량의 진행 방향을 바꾸는 경우 운전자가 차량의 진행 방향과 다른 방향을 주시할 가능성이 있다. 이러한 경우 자기 차량의 진행 방향이 타 차량의 진행 방향과 평행하지 않을 가능성이 크므로 직진하는 경우보다 카메라의 화각을 넓혀 더욱 넓은 영역을 감시할 필요가 있다.In addition, when the driving direction of the vehicle is changed due to a lane change, cornering, or the like, the driver may observe a direction different from the traveling direction of the vehicle. In this case, since the driving direction of the own vehicle is not likely to be parallel to the traveling direction of other vehicles, it is necessary to monitor a wider area by widening the angle of view of the camera than when going straight.

그러나, 차량에 설치된 대부분의 카메라는 차량의 이동속도의 변화와 이동방향의 전환과 같은 경우를 고려하지 않고 일정한 영상을 제공하고 있다.However, most cameras installed in a vehicle provide a constant image without considering a change in the moving speed of the vehicle and a change in the moving direction.

한편, 상술한 차로 이탈 경보(LDW), 차량램프광원검출을 통한 자동 하이빔 보조 장치(AHBA), 전방차량 추/충돌 경보(FVCW), 보행자검출(Pedestrian Detection), 차량표지판 검출 및 인식(Traffic Sign Recognition)을 위한 카메라는, 검출하고자 하는 대상물의 거리, 화각 및 초점 등이 서로 상이하기 때문에, 적어도 하나 이상의 렌즈 및 센서가 조합된 적어도 하나 이상의 카메라 및 영상처리 보드를 갖게 된다.
Meanwhile, the above-mentioned lane departure warning (LDW), automatic high beam assist device (AHBA) through vehicle lamp light source detection, front vehicle collision / collision warning (FVCW), pedestrian detection, vehicle sign detection and traffic sign (Traffic Sign) The camera for recognition has at least one camera and an image processing board in which at least one lens and a sensor are combined because distances, angles of view, and focus of objects to be detected are different from each other.

본 발명은 보다 나은 품질의 영상을 제공할 수 있는 영상 촬영 장치, 영상 촬영 방법 및 영상정보 추출장치를 제공한다.
The present invention provides an image capturing apparatus, an image capturing method, and an image information extracting apparatus capable of providing a better quality image.

본 발명의 일 실시예에 따른 영상 촬영 장치는, 영상을 촬영하는 영상 촬영부; 차량의 이동속도에 따라 상기 영상 촬영부의 초점거리를 조절하는 제 1 제어부; 및 차량의 조향각에 따라 상기 제 1 제어부를 통해 설정된 초점거리를 재설정하여 상기 영상 촬영부의 화각을 조절하는 제 2 제어부를 포함한다.An image capturing apparatus according to an embodiment of the present invention includes an image capturing unit capturing an image; A first controller configured to adjust a focal length of the image capturing unit according to a moving speed of a vehicle; And a second controller configured to adjust the angle of view of the image photographing unit by resetting the focal length set through the first controller according to the steering angle of the vehicle.

또한, 상기 제 1 제어부는, 차량의 이동속도가 증가하면 상기 영상 촬영부의 초점거리를 증가시키고, 차량의 이동속도가 감소하면 상기 영상 촬영부의 초점거리를 감소시킬 수 있다.The first controller may increase the focal length of the image capturing unit when the moving speed of the vehicle increases, and decrease the focal length of the image capturing unit when the moving speed of the vehicle decreases.

또한, 상기 제 1 제어부는, 차량의 기준 이동속도(v0) 및 상기 영상 촬영부의 최저 초점거리(fmin)가 기설정되고, 차량의 현재 이동속도(v)가 상기 기준 이동속도(v0)보다 낮으면 상기 영상 촬영부의 초점거리를 상기 최저 초점거리(fmin)로 설정하고, 차량의 현재 이동속도(v)가 상기 기준 이동속도보다 높으면 상기 영상 촬영부의 초점거리를 fv=fmin*v/v0의 수식에 따른 초점거리(fv)로 설정할 수 있다.In addition, the first control unit, based on the movement speed (v 0) and the and the minimum focal length of negative imaging (f min) is preset, the current travel speed (v) is the reference traveling speed of the vehicle of the vehicle (v 0 Less than), the focal length of the image capturing unit is set to the minimum focal length f min , and if the current moving speed v of the vehicle is higher than the reference moving speed, the focal length of the image capturing unit is set to f v = f min. * Can be set to the focal length f v according to the formula of v / v 0 .

또한, 상기 제 2 제어부는, 차량의 조향각(a)이 0이 아닌 경우 상기 제 1 제어부를 통해 설정된 초점거리를 감소시킬 수 있다.In addition, when the steering angle a of the vehicle is not 0, the second controller may decrease the focal length set through the first controller.

또한, 상기 제 2 제어부는, 차량의 최대 조향각(amax) 및 상기 영상 촬영부의 최저 초점거리(fmin)가 기설정되고, 차량의 현재 조향각(a)이 상기 최대 조향각(amax)보다 크면 상기 영상 촬영부의 초점거리(f)를 상기 최저 초점거리(fmin)로 설정하고, 차량의 현재 조향각(a)이 0보다 크고 상기 최대 조향각(amax)보다 작으면 상기 영상 촬영부의 초점거리를 fa=fv*a/amax의 수식에 따른 초점거리(fa)로 설정하고, 상기 fv는 상기 제 1 제어부를 통해 설정된 초점거리일 수 있다.The second control unit may further include setting a maximum steering angle a max of the vehicle and a minimum focal length f min of the image capturing unit, and the current steering angle a of the vehicle is greater than the maximum steering angle a max . The focal length f of the image capturing unit is set to the minimum focal length f min , and when the current steering angle a of the vehicle is greater than 0 and smaller than the maximum steering angle a max , the focal length f of the image capturing unit is adjusted. The focal length f a according to the formula f a = f v * a / a max may be set, and f v may be a focal length set through the first controller.

또한, 상기 제 2 제어부에서 상기 최대 조향각(amax)은 차량의 실제 최대 조향각보다 작게 설정될 수 있다.The maximum steering angle a max may be set smaller than the actual maximum steering angle of the vehicle.

또한, 상기 영상 촬영부를 통해 촬영된 영상을 저장하는 영상 저장부를 더 포함할 수 있다.
The apparatus may further include an image storage unit which stores an image photographed by the image photographing unit.

본 발명의 다른 실시예에 따른 영상 촬영 방법은, 영상을 촬영하는 영상 촬영 단계; 차량의 이동속도에 따라 상기 영상 촬영 단계를 통해 촬영되는 영상의 초점거리를 조절하는 제 1 제어 단계; 및 차량의 조향각에 따라 상기 제 1 제어 단계를 통해 설정된 초점거리를 재설정하여 상기 영상 촬영 단계를 통해 촬영되는 영상의 화각을 조절하는 제 2 제어 단계를 포함한다.According to another embodiment of the present invention, an image capturing method includes: an image capturing step of capturing an image; A first control step of adjusting a focal length of an image captured by the image capturing step according to a moving speed of a vehicle; And a second control step of adjusting an angle of view of an image photographed through the image capturing step by resetting the focal length set through the first control step according to the steering angle of the vehicle.

또한, 상기 제 1 제어 단계에서는, 차량의 이동속도가 증가하면 상기 영상 촬영 단계를 통해 촬영되는 영상의 초점거리를 증가시키고, 차량의 이동속도가 감소하면 상기 영상 촬영 단계를 통해 촬영되는 영상의 초점거리를 감소시킬 수 있다.In addition, in the first control step, when the moving speed of the vehicle increases, the focal length of the image captured by the image capturing step is increased, and when the moving speed of the vehicle decreases, the focal point of the image captured by the image capturing step Can reduce the distance.

또한, 상기 제 1 제어 단계에서는, 차량의 기준 이동속도(v0) 및 상기 영상 촬영 단계를 통해 촬영되는 영상의 최저 초점거리(fmin)가 기설정되고, 차량의 현재 이동속도(v)가 상기 기준 이동속도(v0)보다 낮으면 상기 영상 촬영 단계를 통해 촬영되는 영상의 초점거리를 상기 최저 초점거리(fmin)로 설정하고, 차량의 현재 이동속도(v)가 상기 기준 이동속도보다 높으면 상기 영상 촬영 단계를 통해 촬영되는 영상의 초점거리를 fv=fmin*v/v0의 수식에 따른 초점거리(fv)로 설정할 수 있다.Further, in the first control step, the reference moving speed v 0 of the vehicle and the minimum focal length f min of the image captured by the image capturing step are preset, and the current moving speed v of the vehicle is set. If it is lower than the reference moving speed v 0 , the focal length of the image captured by the image capturing step is set to the minimum focal length f min , and the current moving speed v of the vehicle is greater than the reference moving speed. If it is high, the focal length of the image captured by the image capturing step may be set to a focal length f v according to a formula of f v = f min * v / v 0 .

또한, 상기 제 2 제어 단계에서는, 차량의 조향각(a)이 0이 아닌 경우 상기 제 1 제어 단계를 통해 설정된 초점거리를 감소시킬 수 있다.In addition, in the second control step, when the steering angle a of the vehicle is not 0, the focal length set through the first control step may be reduced.

또한, 상기 제 2 제어 단계에서는, 차량의 최대 조향각(amax) 및 상기 영상 촬영 단계를 통해 촬영되는 영상의 최저 초점거리(fmin)가 기설정되고, 차량의 현재 조향각(a)이 상기 최대 조향각(amax)보다 크면 상기 영상 촬영 단계를 통해 촬영되는 영상의 초점거리(f)를 상기 최저 초점거리(fmin)로 설정하고, 차량의 현재 조향각(a)이 0보다 크고 상기 최대 조향각(amax)보다 작으면 상기 촬영 단계를 통해 촬영되는 영상의 초점거리를 fa=fv*a/amax의 수식에 따른 초점거리(fa)로 설정하고, 상기 fv는 상기 제 1 제어 단계를 통해 설정된 초점거리일 수 있다.In the second control step, the maximum steering angle a max of the vehicle and the minimum focal length f min of the image captured by the image capturing step are preset, and the current steering angle a of the vehicle is the maximum. If the steering angle (a max ) is greater than the focal length f of the image captured by the image capturing step is set to the minimum focal length f min , the current steering angle (a) of the vehicle is greater than zero and the maximum steering angle ( is smaller than a max) set the focal length of the video photographed by the photographing step to f a = f v * a / a max formula focal length (f a in accordance with a), wherein f v is the first control It may be a focal length set through the step.

또한, 상기 최대 조향각(amax)은 차량의 실제 최대 조향각보다 작게 설정될 수 있다.In addition, the maximum steering angle a max may be set smaller than the actual maximum steering angle of the vehicle.

또한, 상기 영상 촬영 단계를 통해 촬영된 영상을 저장하는 영상 저장 단계를 더 포함할 수 있다.
The method may further include an image storing step of storing an image photographed through the image photographing step.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 영상정보 추출장치는, 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 촬영 장치로부터 획득된 영상을 적어도 하나 이상의 해상도로 크로핑하여, 차로 이탈경보, 자동 하이빔 보조장치, 전방차량 추/충돌 경보, 보행자검출, 차량표지판 검출 및 인식을 위한 정보를 추출한다.
Image information extraction apparatus according to another embodiment of the present invention, cropping the image obtained from the image pickup apparatus according to an embodiment of the present invention to at least one or more resolutions, lane departure warning, automatic high beam assist device, front Extract information for vehicle collision / collision warning, pedestrian detection, vehicle sign detection and recognition.

본 발명에 따르면, 보다 나은 품질의 영상을 제공할 수 있는영상 촬영 장치, 영상 촬영 방법 및 영상정보 추출장치를 제공할 수 있다.
According to the present invention, it is possible to provide an image capturing apparatus, an image capturing method, and an image information extracting apparatus capable of providing a better quality image.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 촬영 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2a 내지 도 2c는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 촬영 장치의 동작 중 차량의 이동속도에 따른 초점거리와 화각의 조절 동작을 설명하기 위해 나타낸 도면이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 촬영 장치의 동작 중 차량의 조향각에 따른 화각의 조절 동작을 설명하기 위해 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명이 다른 실시예에 따른 영상 촬영 방법을 설명하기 위해 나타낸 흐름도이다.FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a video photographing apparatus according to an embodiment of the present invention.
2A to 2C are diagrams for explaining an operation of adjusting a focal length and an angle of view according to a moving speed of a vehicle during an operation of an imaging apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.
3A and 3B are diagrams for explaining an operation of adjusting an angle of view according to a steering angle of a vehicle during an operation of an image photographing apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating an image capturing method according to another exemplary embodiment of the present invention.

이하, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings such that those skilled in the art may easily implement the present invention.

우선, 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 촬영 장치에 대하여 설명한다.First, an image capturing apparatus according to an embodiment of the present invention will be described.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 촬영 장치(100)의 구성을 나타낸 블록도이다. 1 is a block diagram showing the configuration of an image capturing apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 촬영 장치(100)는 영상 촬영부(110), 제 1 제어부(120), 제 2 제어부(130) 및 영상 저장부(140)를 포함한다.
Referring to FIG. 1, an image capturing apparatus 100 according to an exemplary embodiment of the present invention includes an image capturing unit 110, a first control unit 120, a second control unit 130, and an image storage unit 140. do.

상기 영상 촬영부(110)는 차량(200)의 전방 또는 후방에 설치될 수 있으며, 차량(200)의 주행 시 외부 영상을 촬영할 수 있다.
The image capturing unit 110 may be installed at the front or rear of the vehicle 200, and may photograph an external image when the vehicle 200 runs.

상기 제 1 제어부(120)는 차량(200)으로부터 차량의 이동속도에 대한 정보를 받고, 상기 이동속도에 따라 상기 영상 촬영부(110)의 초점거리를 조절한다. 예를 들어, 상기 제 1 제어부(120)는 차량(200)이 이동속도가 증가하면 영상 촬영부(110)의 초점거리를 증가시켜 넓은 화각의 영상을 제공하고, 이동속도가 감소하면 초점거리를 감소시켜 좁은 화각의 영상을 제공할 수 있도록 한다.The first controller 120 receives information about the moving speed of the vehicle from the vehicle 200 and adjusts the focal length of the image capturing unit 110 according to the moving speed. For example, the first control unit 120 increases the focal length of the image capturing unit 110 when the vehicle 200 increases the moving speed to provide a wider view angle, and decreases the focal length when the moving speed decreases. To reduce the field of view.

상기 제 1 제어부(120)에 대해서는 도 2a 및 도 2b를 참조하여 더욱 상세히 설명한다.The first control unit 120 will be described in more detail with reference to FIGS. 2A and 2B.

도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 촬영 장치(100)의 동작 중 차량의 이동속도에 따른 초점거리와 화각의 조절 동작을 설명하기 위해 나타낸 도면이다.2A and 2B are diagrams for explaining an operation of adjusting a focal length and an angle of view according to a moving speed of a vehicle during an operation of the image photographing apparatus 100 according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 2a에서 ‘A’는 차량을, ‘θ1’은 화각을, ‘D1 _1’은 1초 동안 차량 A가 이동한 거리를, ‘D1 _2’는 초점거리에 따른 상기 영상 촬영부(110)의 시야폭을 나타낸 것이다. 여기서, ‘D1 _1’은 약 28m이고, ‘D1 _2’는 약 10m이고, ‘θ1’은 약 20도로 측정되었다. In FIG. 2A, 'A' represents a vehicle, 'θ1' represents an angle of view, 'D 1 _1 ' represents a distance traveled by vehicle A for 1 second, and 'D 1 _2 ' represents an image capturing unit 110 according to a focal length. ) Shows the field of view. Here, 'D 1 _1 ' is about 28m, 'D 1 _2 ' is about 10m, 'θ1' was measured about 20 degrees.

도 2b에서 ‘B’는 차량을, ‘θ2’은 화각을, ‘D2 _1’은 1초 동안 차량 B가 이동한 거리를, ‘D2 _2’는 초점거리에 따른 상기 영상 촬영부(110)의 시야폭을 나타낸 것이다. 여기서, ‘D2 _1’은 약 11m이고, ‘D2 _2’는 약 10m이고, ‘θ2’는 약 50도로 측정되었다. In FIG. 2B, 'B' represents a vehicle, 'θ2' represents an angle of view, 'D 2 _1 ' represents a distance traveled by vehicle B for 1 second, and 'D 2 _2 ' represents an image capturing unit 110 according to a focal length. ) Shows the field of view. Here, 'D 2 _1 ' is about 11m, 'D 2 _2 ' is about 10m, 'θ2' was measured about 50 degrees.

도 2a 및 도 2b를 참조하면, 100Km/h(초속 28m/s)의 속도로 주행하는 차량 A는 1초 동안 약 20m를 이동하며, 40Km/h(초속 11m/s)의 속도로 주행하는 차량 B는 1초 동안 약 11m를 이동할 수 있다. 2A and 2B, a vehicle A traveling at a speed of 100 km / h (28 m / s per second) travels about 20 m for 1 second, and a vehicle traveling at a speed of 40 km / h (11 m / s per second) B can travel about 11m for 1 second.

이와 같이, 동일한 시야폭(D1_2, D2_2)을 고려하면, 100Km/h(초속 28m/s)의 속도로 주행하는 차량 A가 20도의 화각으로 촬영하는 것은 40Km/h(초속 11m/s)의 속도로 주행하는 차량 B가 50도의 화각으로 촬영하는 것과 같은 효과가 있음을 알 수 있다.Thus, considering the same field of view (D 1_2 , D 2_2 ), the vehicle A traveling at a speed of 100 Km / h (28 m / s per second) is 40 Km / h (11 m / s per second) to shoot at an angle of view of 20 degrees. It can be seen that the vehicle B traveling at a speed of has the same effect as photographing with an angle of view of 50 degrees.

도 2c에 도시된 바와 같이, 상기 제 1 제어부(120)는 차량의 이동속도가 증가(A)하면 상기 영상 촬영부(110)가 줌 인(zoom in)되도록 하여 화각은 좁지만 멀리 있는 물체를 더 크게 볼 수 있도록 한다. 즉, 화각은 좁게 조절 되지만 감시하는 영상의 가로폭(시야폭)은 동일하게 유지된다. 또한, 상기 제 1 제어부(120)는 차량의 이동속도(B)가 감소하면 상기 영상 촬영부(110)가 줌 아웃(zoom out)되도록 하여 화각을 넓혀 가까이 있는 물체를 더 크게 볼 수 있도록 한다.As shown in FIG. 2C, when the moving speed of the vehicle increases (A), the first control unit 120 zooms in the image capturing unit 110 so that an object having a narrow angle of view is located. Make it bigger. That is, the angle of view is narrowly controlled, but the width of the video to be monitored remains the same. In addition, when the moving speed B of the vehicle decreases, the first control unit 120 allows the image capturing unit 110 to zoom out to widen the angle of view so that a closer object can be viewed larger.

따라서, 상기 제 1 제어부(120)는 차량 속도와 연동하여 상기 영상 촬영부(110)의 줌 인/아웃(zoom in/out)을 제어함으로써, 상기 영상 촬영부(110)가 감시하는 폭을 일정하게 유지하는 역할을 한다.Therefore, the first control unit 120 controls the zoom in / out of the image capturing unit 110 in conjunction with the vehicle speed, so that the width monitored by the image capturing unit 110 is fixed. Play a role in maintaining

한편, 상기 제 1 제어부(120)에는 차량의 기준 이동속도(v0) 및 상기 영상 촬영부(110)의 최저 초점거리(fmin)가 미리 설정되어 있다. 이에 따라, 상기 제 1 제어부(120)는 차량의 현재 이동속도(v)가 기설정된 기준 이동속도(v0)보다 낮으면 상기 영상 촬영부(110)의 초점거리를 기설정된 최저 초점거리(fmin)로 설정한다. 또한, 상기 제 1 제어부(120)는 차량의 현재 이동속도(v)가 상기 기준 이동속도(v0)보다 높으면 상기 영상 촬영부(110)의 초점거리를 하기의 수식 1에 따른 초점거리(fv)로 설정한다. The reference control speed v 0 of the vehicle and the minimum focal length f min of the image capturing unit 110 are preset in the first controller 120. Accordingly, when the current moving speed v of the vehicle is lower than the preset reference moving speed v 0 , the first control unit 120 sets the focal length of the image capturing unit 110 to a predetermined minimum focal length f. min ). In addition, when the current moving speed v of the vehicle is higher than the reference moving speed v 0 , the first controller 120 adjusts the focal length of the image capturing unit 110 according to Equation 1 below. v ).

fv = fmin*v/v0 ------------------- (1)f v = f min * v / v 0 ------------------- (1)

이와 같이, 상기 제 1 제어부(120)는 차량의 이동속도와 초점거리가 비례하도록 상기 영상 촬영부(110)를 주밍(zooming)한다.
As described above, the first controller 120 zooms the image capturing unit 110 such that the moving speed and the focal length of the vehicle are proportional to each other.

상기 제 2 제어부(130)는 차량(200)으로부터 차량의 조향각(a)에 대한 정보를 받고, 상기 차량(200)의 조향각(a)에 따라 상기 제 1 제어부(200)를 통해 설정된 초점거리(fv)를 재설정하여 상기 영상 촬영부(110)의 화각을 조절한다. 예를 들어, 상기 제 2 제어부(130)는 차량(200)의 조향각(a)이 0이 아닌 경우(차량의 직진 주행이 아닌 경우), 상기 제 1 제어부(120)를 통해 설정된 초점거리(fv)를 감소시킬 수 있다.The second controller 130 receives information about the steering angle a of the vehicle from the vehicle 200, and sets a focal length set through the first controller 200 according to the steering angle a of the vehicle 200. f v ) is adjusted to adjust the angle of view of the image capturing unit 110. For example, when the steering angle a of the vehicle 200 is not 0 (when the vehicle is not traveling straight), the second control unit 130 may set the focal length f set through the first control unit 120. v ) can be reduced.

상기 제 2 제어부(130)에 대해서는 도 3a 및 도 3b를 참조하여 더욱 상세히 설명한다.The second control unit 130 will be described in more detail with reference to FIGS. 3A and 3B.

도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 촬영 장치(100)의 동작 중 차량의 조향각에 따른 화각의 조절 동작을 설명하기 위해 나타낸 도면이다. 보다 구체적으로, 도 3a는 차량 C의 직진 주행 시 영상의 화각(θa)을 나타낸 것이며, 도 3b는 차량 C의 좌/우 조향 시 영상의 화각(θb)을 나타낸 것이다.3A and 3B are diagrams for explaining an operation of adjusting an angle of view according to a steering angle of a vehicle during the operation of the image photographing apparatus 100 according to an exemplary embodiment of the present invention. More specifically, FIG. 3A illustrates the angle of view θa of the image when the vehicle C travels straight, and FIG. 3B illustrates the angle of view θb of the image when the vehicle C is steered.

차선 변경 코너링 등을 위해 차량의 진행 방향을 바꾸는 경우, 운전자가 차량의 진행 방향과 다른 방향을 주시(사이드 미러 주시, 반대 방향 차량 주시 등)할 가능성이 크므로, 상기 제 2 제어부(130)는 차량이 직진하는 경우보다 상기 영상 촬영부(110)의 화각을 넓혀 더욱 넓은 영역을 감시하도록 한다.When changing the traveling direction of the vehicle for lane change cornering or the like, since the driver is likely to watch a direction different from the traveling direction of the vehicle (side mirror watching, opposite vehicle watching, etc.), the second controller 130 may The wider field of view of the image capturing unit 110 is wider than when the vehicle is going straight.

상기 제 2 제어부(130)에는 차량의 최대 조향각(amax) 및 상기 영상 촬영부(110)의 최저 초점거리(fmin)가 미리 설정되어 있다. 이에 따라, 상기 제 2 제어부(130)는 차량 C의 현재 조향각(a)이 기설정된 최대 조향각(amax)보다 크면 상기 영상 촬영부(110)의 초점거리(f)를 기설정된 최저 초점거리(fmin)로 설정한다. 또한, 상기 제 2 제어부(130)는 차량의 현재 조향각(a)이 0보다 크고 최대 조향각(amax)보다 작으면 상기 영상 촬영부(110)의 초점거리를 하기의 수식 2에 따른 초점거리(fa)로 설정한다. The maximum control angle a max of the vehicle and the minimum focal length f min of the image capturing unit 110 are preset in the second controller 130. Accordingly, when the current steering angle a of the vehicle C is greater than a preset maximum steering angle a max , the second controller 130 sets the focal length f of the image capturing unit 110 to a predetermined minimum focal length ( f min ). In addition, when the current steering angle a of the vehicle is greater than 0 and smaller than the maximum steering angle a max , the second controller 130 sets the focal length of the image capturing unit 110 according to Equation 2 below. f a ).

fa = fv*a/amax ------------------- (2)f a = f v * a / a max ------------------- (2)

수식 2에서 fv는 상기 제 1 제어부(120)를 통해 설정된 초점거리를 의미한다. 상기 최대 조향각(amax)은 차량의 실제 최대 조향각보다 작게 설정된다.
In Equation 2, f v denotes a focal length set through the first controller 120. The maximum steering angle a max is set smaller than the actual maximum steering angle of the vehicle.

상기 영상 저장부(140)는 상기 영상 촬영부(110)에서 촬영된 영상을 저장한다. 이러한 영상 저장부(140)는 동영상 등의 데이터를 저장할 수 있는 통상의 데이터 저장 수단일 수 있다.
The image storage unit 140 stores the image photographed by the image capturing unit 110. The image storage unit 140 may be a normal data storage means that can store data such as a video.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 촬영 장치로부터 획득된 영상을 적어도 하나 이상의 해상도로 크로핑(cropping)하여, 차로 이탈경보(Lane Departure Warning, LDW), 차량램프광원검출을 이용한 자동 하이빔 보조장치(Auto High Beam Assistant, AHBA), 전방차량 추/충돌 경보(Front Vehicle Collision Warning, FVCW), 보행자검출, 차량표지판 검출 및 인식을 위한 정보를 추출하는 영상정보 추출장치를 구성할 수도 있다.On the other hand, by cropping the image obtained from the image capturing apparatus according to an embodiment of the present invention to at least one or more resolutions, automatic high beam assistance using lane departure warning (LDW), vehicle lamp light source detection An apparatus for extracting information for auto high beam assistant (AHBA), front vehicle collision warning (FVCW), pedestrian detection, vehicle sign detection and recognition may be configured.

일반적으로 차로 이탈 경보, 자동 하이빔 보조 장치, 전방차량 추/충돌 경보, 보행자검출, 차량표지판 검출 및 인식을 위한 카메라는, 검출하고자 하는 대상물의 거리, 화각 및 초점 등이 서로 상이하기 때문에, 적어도 하나 이상의 렌즈 및 센서가 조합된 적어도 하나 이상의 카메라 및 영상 처리 보드를 갖게 된다.In general, at least one camera for estimating lane departure, automatic high beam assist device, front vehicle collision / collision warning, pedestrian detection, vehicle sign detection, and vehicle sign is different because the distance, angle of view, and focus of the target object to be detected are different from each other. At least one camera and an image processing board having the above lens and sensors are combined.

그러나, 본 발명의 영상정보 추출장치는 하나의 영상 촬영 장치를 이용하여, 상기 영상 촬영 장치로부터 획득한 영상으로부터 다양한 정보를 추출할 수 있다.
However, the image information extracting apparatus of the present invention may extract various information from an image obtained from the image capturing apparatus by using one image capturing apparatus.

다음, 본 발명의 다른 실시예에 따른 영상 촬영 방법에 대하여 설명한다.Next, an image capturing method according to another embodiment of the present invention will be described.

도 4는 본 발명이 다른 실시예에 따른 영상 촬영 방법(S400)을 설명하기 위해 나타낸 흐름도이다. 또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 영상 촬영 방법에 대한 이해를 돕기 위해 도 2a 내지 도 3b와 결부하여 설명하도록 한다.4 is a flowchart illustrating an image capturing method S400 according to another embodiment of the present invention. In addition, in order to help understand the image capturing method according to another embodiment of the present invention will be described in conjunction with Figures 2a to 3b.

도 4를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 영상 촬영 방법(S400)은 영상 촬영 단계(S410), 제 1 제어 단계(S420), 제 2 제어 단계(S430) 및 영상 저장 단계(S440)를 포함한다.
Referring to FIG. 4, the image capturing method S400 according to another embodiment of the present invention includes an image capturing step S410, a first control step S420, a second control step S430, and an image storing step S440. It includes.

상기 영상 촬영 단계(S410)에서는 차량(200)의 주행 시 외부 영상을 촬영할 수 있다.
In the image capturing step (S410), an external image may be captured while the vehicle 200 is driving.

상기 제 1 제어 단계(S420)에서는 차량(200)으로부터 차량의 이동속도에 대한 정보를 받고, 상기 이동속도에 따라 상기 영상 촬영 단계(S410)를 통해 촬영된 영상의 초점거리를 조절한다. 예를 들어, 차량(200)이 이동속도가 증가하면 영상의 초점거리를 증가시켜 넓은 화각의 영상을 제공하고, 이동속도가 감소하면 초점거리를 감소시켜 좁은 화각의 영상을 제공할 수 있도록 한다.In the first control step (S420) receives the information about the moving speed of the vehicle from the vehicle 200, and adjusts the focal length of the image taken through the image shooting step (S410) according to the moving speed. For example, when the moving speed of the vehicle 200 increases, the focal length of the image is increased to provide a wider angle of view, and when the moving speed decreases, the focal length is reduced to provide a narrow angle of view.

상기 제 1 제어 단계(S420)에 대해서는 도 2a 및 도 2b를 참조하여 더욱 상세히 설명한다.The first control step S420 will be described in more detail with reference to FIGS. 2A and 2B.

도 2a에서 ‘A’는 차량을, ‘θ1’은 화각을, ‘D1 _1’은 1초 동안 차량 A가 이동한 거리를, ‘D1 _2’는 초점거리에 따른 상기 영상 촬영부(110)의 시야폭을 나타낸 것이다. 여기서, ‘D1 _1’은 약 28m이고, ‘D1 _2’는 약 10m이고, ‘θ1’은 약 20도로 측정되었다. In FIG. 2A, 'A' represents a vehicle, 'θ1' represents an angle of view, 'D 1 _1 ' represents a distance traveled by vehicle A for 1 second, and 'D 1 _2 ' represents an image capturing unit 110 according to a focal length. ) Shows the field of view. Here, 'D 1 _1 ' is about 28m, 'D 1 _2 ' is about 10m, 'θ1' was measured about 20 degrees.

도 2b에서 ‘B’는 차량을, ‘θ2’은 화각을, ‘D2 _1’은 1초 동안 차량 B가 이동한 거리를, ‘D2 _2’는 초점거리에 따른 상기 영상 촬영부(110)의 시야폭을 나타낸 것이다. 여기서, ‘D2 _1’은 약 11m이고, ‘D2 _2’는 약 10m이고, ‘θ2’는 약 50도로 측정되었다. In FIG. 2B, 'B' represents a vehicle, 'θ2' represents an angle of view, 'D 2 _1 ' represents a distance traveled by vehicle B for 1 second, and 'D 2 _2 ' represents an image capturing unit 110 according to a focal length. ) Shows the field of view. Here, 'D 2 _1 ' is about 11m, 'D 2 _2 ' is about 10m, 'θ2' was measured about 50 degrees.

도 2a 및 도 2b를 참조하면, 100Km/h(초속 28m/s)의 속도로 주행하는 차량 A는 1초 동안 약 20m를 이동하며, 40Km/h(초속 11m/s)의 속도로 주행하는 차량 B는 1초 동안 약 11m를 이동할 수 있다. 2A and 2B, a vehicle A traveling at a speed of 100 km / h (28 m / s per second) travels about 20 m for 1 second, and a vehicle traveling at a speed of 40 km / h (11 m / s per second) B can travel about 11m for 1 second.

이와 같이, 동일한 시야폭(D1_2, D2_2)을 고려하면, 100Km/h(초속 28m/s)의 속도로 주행하는 차량 A가 20도의 화각으로 촬영하는 것은 40Km/h(초속 11m/s)의 속도로 주행하는 차량 B가 50도의 화각으로 촬영하는 것과 같은 효과가 있음을 알 수 있다.Thus, considering the same field of view (D 1_2 , D 2_2 ), the vehicle A traveling at a speed of 100 Km / h (28 m / s per second) is 40 Km / h (11 m / s per second) to shoot at an angle of view of 20 degrees. It can be seen that the vehicle B traveling at a speed of has the same effect as photographing with an angle of view of 50 degrees.

이와 같이, 동일한 시야폭(D1_2, D2_2)을 고려하면, 100Km/h(초속 28m/s)의 속도로 주행하는 차량 A가 20도의 화각으로 촬영하는 것은 40Km/h(초속 11m/s)의 속도로 주행하는 차량 B가 50도의 화각으로 촬영하는 것과 같은 효과가 있음을 알 수 있다.Thus, considering the same field of view (D 1_2 , D 2_2 ), when the vehicle A traveling at a speed of 100 Km / h (28 m / s per second) to shoot at an angle of view of 20 degrees is 40 Km / h (11 m / s per second) It can be seen that the vehicle B traveling at a speed of has the same effect as photographing with an angle of view of 50 degrees.

도 2c에 도시된 바와 같이, 차량의 이동속도가 증가(A)하면 영상이 줌 인(zoom in)되도록 하여 화각은 좁지만 멀리 있는 물체를 더 크게 볼 수 있도록 한다. 즉, 화각은 좁게 조절되었지만 감시하는 영상의 가로폭(시야폭)은 동일하게 유지된다. 또한, 차량의 이동속도(B)가 감소하면 영상이 줌 아웃(zoom out)되도록 하여 화각을 넓혀 가까이 있는 물체를 더 크게 볼 수 있도록 한다.As shown in FIG. 2C, when the moving speed of the vehicle increases (A), the image is zoomed in so that an angle of view is narrower but a larger object can be viewed. That is, the angle of view is narrowly adjusted, but the width of the video to be monitored remains the same. In addition, when the moving speed B of the vehicle decreases, the image is zoomed out to widen the angle of view so that an object closer to the viewer may be viewed.

따라서, 상기 제 1 제어 단계(S420)를 통하여 차량 속도와 연동하여 상기 영상의 줌 인/아웃(zoom in/out)을 제어함으로써, 영상의 감시 폭을 일정하게 유지할 수 있다.Accordingly, by controlling the zoom in / out of the image in association with the vehicle speed through the first control step S420, the monitoring width of the image may be kept constant.

한편, 차량의 기준 이동속도(v0) 및 상기 영상 촬영부(110)의 최저 초점거리(fmin)가 미리 설정되어 있어, 차량의 현재 이동속도(v)가 상기 기준 이동속도(v0)보다 낮으면 영상의 초점거리를 상기 최저 초점거리(fmin)로 설정한다. 또한, 차량의 현재 이동속도(v)가 상기 기준 이동속도(v0)보다 높으면 영상의 초점거리를 하기의 수식 3에 따른 초점거리(fv)로 설정한다. Meanwhile, the reference moving speed v 0 of the vehicle and the minimum focal length f min of the image capturing unit 110 are set in advance, so that the current moving speed v of the vehicle is the reference moving speed v 0 . If lower, the focal length of the image is set to the minimum focal length f min . In addition, when the current moving speed v of the vehicle is higher than the reference moving speed v 0 , the focal length of the image is set to the focal length f v according to Equation 3 below.

fv = fmin*v/v0 ------------------- (3)f v = f min * v / v 0 ------------------- (3)

이와 같이, 상기 제 1 제어 단계(S420)에서는 차량의 이동속도와 초점거리가 비례하도록 영상을 주밍(zooming)할 수 있다.
As described above, in the first control step S420, the image may be zoomed such that the moving speed and the focal length of the vehicle are proportional to each other.

상기 제 2 제어 단계(S430)에서는 차량(200)으로부터 차량의 조향각(a)에 대한 정보를 받고, 상기 차량(200)의 조향각(a)에 따라 상기 제 1 제어 단계(S420)를 통해 설정된 초점거리(fv)를 재설정하여 영상의 화각을 조절한다. 예를 들어, 차량(200)의 조향각(a)이 0이 아닌 경우(차량의 직진 주행이 아닌 경우), 상기 제 1 제어 단계(S420)를 통해 설정된 초점거리(fv)를 감소시킬 수 있다.In the second control step (S430) receives the information on the steering angle (a) of the vehicle from the vehicle 200, the focus set through the first control step (S420) in accordance with the steering angle (a) of the vehicle 200 Adjust the angle of view of the image by resetting the distance (f v ). For example, when the steering angle a of the vehicle 200 is not 0 (when the vehicle is not traveling straight), the focal length f v set through the first control step S420 may be decreased. .

상기 제 2 제어 단계(S430)에 대해서는 도 3a 및 도 3b를 참조하여 더욱 상세히 설명한다.The second control step S430 will be described in more detail with reference to FIGS. 3A and 3B.

차선 변경 코너링 등을 위해 차량의 진행 방향을 바꾸는 경우 운전자가 차량의 진행 방향과 다른 방향을 주시(사이드 미러 주시, 반대 방향 차량 주시 등)할 가능성이 크므로, 상기 제 2 제어 단계(S430)를 통해 차량이 직진하는 경우보다 영상의 화각을 넓혀(θa→θb) 더욱 넓은 영역을 감시하도록 한다.When changing the driving direction of the vehicle for lane change cornering or the like, since the driver is more likely to observe a direction different from the driving direction of the vehicle (such as a side mirror, a vehicle in the opposite direction, etc.), the second control step S430 may be performed. By widening the angle of view of the image (θa → θb), the wider area is monitored.

한편, 차량의 최대 조향각(amax) 및 상기 영상 촬영부의 최저 초점거리(fmin)가 미리 설정되어 있어, 차량 C의 현재 조향각(a)이 기설정된 최대 조향각(amax)보다 크면 상기 영상 촬영부의 초점거리(f)를 기설정된 최저 초점거리(fmin)로 설정한다. 또한, 차량의 현재 조향각(a)이 0보다 크고 상기 최대 조향각(amax)보다 작으면 영상의 초점거리를 하기의 수식 4에 따른 초점거리(faa)로 설정한다. Meanwhile, when the maximum steering angle a max of the vehicle and the minimum focal length f min of the image capturing unit are set in advance, when the current steering angle a of the vehicle C is greater than the preset maximum steering angle a max , the image is captured. The negative focal length f is set to the preset minimum focal length f min . In addition, when the current steering angle a of the vehicle is greater than 0 and smaller than the maximum steering angle a max , the focal length of the image is set to the focal length f a a according to Equation 4 below.

fa = fv*a/amax ------------------- (4)f a = f v * a / a max ------------------- (4)

수식 4에서 fv는 상기 제 1 제어 단계(S420)를 통해 설정된 초점거리를 의미한다. 상기 최대 조향각(amax)은 차량의 실제 최대 조향각보다 작게 설정된다.
In Equation 4, f v denotes a focal length set through the first control step S420. The maximum steering angle a max is set smaller than the actual maximum steering angle of the vehicle.

상기 영상 저장 단계(S440)에서는 상기 영상 촬영 단계(S410)에서 촬영된 영상을 저장한다.
In the image storage step (S440) stores the image taken in the image capture step (S410).

본 발명의 실시예에 따르면, 차량의 이동속도 및 조향각에 관계없이 일정한 감시 폭의 영상을 제공할 수 있다.
According to an embodiment of the present invention, an image having a constant surveillance width may be provided regardless of the moving speed and the steering angle of the vehicle.

이상에서 설명한 것은 본 발명에 따른 영상 촬영 장치 및 영상 촬영 방법을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.What has been described above is only one embodiment for carrying out the image capturing apparatus and the image capturing method according to the present invention, the present invention is not limited to the above-described embodiment, as claimed in the following claims Without departing from the gist of the invention, anyone of ordinary skill in the art to which the present invention will have the technical spirit of the present invention to the extent that various modifications can be made.

100: 영상 촬영 장치
110: 영상 촬영부
120: 제 1 제어부
130: 제 2 제어부
140: 영상 저장부
200: 차량100: video recording device
110: video recording unit
120: first control unit
130: second control unit
140: image storage unit
200: vehicle

Claims (15)

차량에 설치되는 영상 촬영 장치에 관한 것으로,
영상을 촬영하는 영상 촬영부;
차량의 이동속도에 따라 상기 영상 촬영부의 초점거리를 조절하는 제 1 제어부; 및
차량의 조향각에 따라 상기 제 1 제어부를 통해 설정된 초점거리를 재설정하여 상기 영상 촬영부의 화각을 조절하는 제 2 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 촬영 장치.Regarding an image photographing apparatus installed in a vehicle,
An image capturing unit for capturing an image;
A first controller configured to adjust a focal length of the image capturing unit according to a moving speed of a vehicle; And
And a second controller configured to adjust an angle of view of the image capturing unit by resetting a focal length set through the first controller according to a steering angle of the vehicle. 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 제어부는,
차량의 이동속도가 증가하면 상기 영상 촬영부의 초점거리를 증가시키고,
차량의 이동속도가 감소하면 상기 영상 촬영부의 초점거리를 감소시키는 것을 특징으로 하는 영상 촬영 장치.The method of claim 1,
The first control unit,
When the moving speed of the vehicle increases, the focal length of the image photographing unit is increased,
And a focal length of the image capturing unit is reduced when the moving speed of the vehicle decreases. 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 제어부는,
차량의 기준 이동속도(v0) 및 상기 영상 촬영부의 최저 초점거리(fmin)가 기설정되고,
차량의 현재 이동속도(v)가 상기 기준 이동속도(v0)보다 낮으면 상기 영상 촬영부의 초점거리를 상기 최저 초점거리(fmin)로 설정하고,
차량의 현재 이동속도(v)가 상기 기준 이동속도(v0)보다 높으면 상기 영상 촬영부의 초점거리를 fv=fmin*v/v0의 수식에 따른 초점거리(fv)로 설정하는 것을 특징으로 하는 영상 촬영 장치.The method of claim 1,
The first control unit,
The reference moving speed v 0 of the vehicle and the minimum focal length f min of the image capturing unit are preset.
If the current moving speed v of the vehicle is lower than the reference moving speed v 0 , the focal length of the image capturing unit is set to the minimum focal length f min ,
That the current travel speed of the vehicle (v) is set to the standard traveling speed (v 0) is the focal distance is higher than the image taking portion f v = f min * v / v focal length according to the formula of 0 (f v) A video photographing apparatus characterized by the above. 제 1 항에 있어서,
상기 제 2 제어부는,
차량의 조향각(a)이 0이 아닌 경우 상기 제 1 제어부를 통해 설정된 초점거리를 감소시키는 것을 특징으로 하는 영상 촬영 장치.The method of claim 1,
The second control unit,
And a focal length set through the first control unit when the steering angle (a) of the vehicle is not zero. 제 1 항에 있어서,
상기 제 2 제어부는,
차량의 최대 조향각(amax) 및 상기 영상 촬영부의 최저 초점거리(fmin)가 기설정되고,
차량의 현재 조향각(a)이 상기 최대 조향각(amax)보다 크면 상기 영상 촬영부의 초점거리(f)를 상기 최저 초점거리(fmin)로 설정하고,
차량의 현재 조향각(a)이 0보다 크고 상기 최대 조향각(amax)보다 작으면 상기 영상 촬영부의 초점거리를 fa=fv*a/amax의 수식에 따른 초점거리(fa)로 설정하고,
상기 fv는 상기 제 1 제어부를 통해 설정된 초점거리인 것을 특징으로 하는 영상 촬영 장치.The method of claim 1,
The second control unit,
The maximum steering angle a max of the vehicle and the minimum focal length f min of the image capturing unit are preset.
If the current steering angle a of the vehicle is greater than the maximum steering angle a max , the focal length f of the image capturing unit is set to the minimum focal length f min ,
If the current steering angle (a) of the vehicle is greater than 0 and less than the maximum steering angle (a max ), the focal length of the image photographing unit is set to a focal length (f a ) according to the formula f a = f v * a / a max . and,
Wherein f v is the image taking device, it characterized in that the focal length is set via the first control unit. 제 5 항에 있어서,
상기 제 2 제어부에서 상기 최대 조향각(amax)은 차량의 실제 최대 조향각보다 작게 설정된 것을 특징으로 하는 영상 촬영 장치.The method of claim 5, wherein
And the maximum steering angle a max is set smaller than the actual maximum steering angle of the vehicle. 제 1 항에 있어서,
상기 영상 촬영부를 통해 촬영된 영상을 저장하는 영상 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 촬영 장치.The method of claim 1,
And an image storage unit which stores the image photographed by the image capturing unit. 차량의 주행 시 영상을 촬영하는 방법으로,
영상을 촬영하는 영상 촬영 단계;
차량의 이동속도에 따라 상기 영상 촬영 단계를 통해 촬영되는 영상의 초점거리를 조절하는 제 1 제어 단계; 및
차량의 조향각에 따라 상기 제 1 제어 단계를 통해 설정된 초점거리를 재설정하여 상기 영상 촬영 단계를 통해 촬영되는 영상의 화각을 조절하는 제 2 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 촬영 방법.To take a video while driving a vehicle,
An image capturing step of capturing an image;
A first control step of adjusting a focal length of an image captured by the image capturing step according to a moving speed of a vehicle; And
And a second control step of adjusting an angle of view of an image photographed through the image capturing step by resetting the focal length set through the first control step according to the steering angle of the vehicle. 제 8 항에 있어서,
상기 제 1 제어 단계에서는,
차량의 이동속도가 증가하면 상기 영상 촬영 단계를 통해 촬영되는 영상의 초점거리를 증가시키고,
차량의 이동속도가 감소하면 상기 영상 촬영 단계를 통해 촬영되는 영상의 초점거리를 감소시키는 것을 특징으로 하는 영상 촬영 방법.The method of claim 8,
In the first control step,
When the moving speed of the vehicle increases, the focal length of the image taken through the image capturing step is increased,
And reducing the focal length of the image captured by the image capturing step when the vehicle moving speed decreases. 제 8 항에 있어서,
상기 제 1 제어 단계에서는,
차량의 기준 이동속도(v0) 및 상기 영상 촬영 단계를 통해 촬영되는 영상의 최저 초점거리(fmin)가 기설정되고,
차량의 현재 이동속도(v)가 상기 기준 이동속도(v0)보다 낮으면 상기 영상 촬영 단계를 통해 촬영되는 영상의 초점거리를 상기 최저 초점거리(fmin)로 설정하고,
차량의 현재 이동속도(v)가 상기 기준 이동속도보다 높으면 상기 영상 촬영 단계를 통해 촬영되는 영상의 초점거리를 fv=fmin*v/v0의 수식에 따른 초점거리(fv)로 설정하는 것을 특징으로 하는 영상 촬영 방법.The method of claim 8,
In the first control step,
The reference moving speed v 0 of the vehicle and the minimum focal length f min of the image photographed through the image capturing step are preset.
If the current moving speed v of the vehicle is lower than the reference moving speed v 0 , the focal length of the image photographed through the image capturing step is set as the minimum focal length f min ,
Current moving speed of the vehicle (v) sets a focal length of the video photographed by the photographing step is higher than the reference moving speed by f v = f min * v / v focal length according to the formula of 0 (f v) Image capturing method, characterized in that. 제 8 항에 있어서,
상기 제 2 제어 단계에서는,
차량의 조향각(a)이 0이 아닌 경우 상기 제 1 제어 단계를 통해 설정된 초점거리를 감소시키는 것을 특징으로 하는 영상 촬영 방법.The method of claim 8,
In the second control step,
And if the steering angle (a) of the vehicle is not zero, reducing the focal length set through the first control step. 제 8 항에 있어서,
상기 제 2 제어 단계에서는,
차량의 최대 조향각(amax) 및 상기 영상 촬영 단계를 통해 촬영되는 영상의 최저 초점거리(fmin)가 기설정되고,
차량의 현재 조향각(a)이 상기 최대 조향각(amax)보다 크면 상기 영상 촬영 단계를 통해 촬영되는 영상의 초점거리(f)를 상기 최저 초점거리(fmin)로 설정하고,
차량의 현재 조향각(a)이 0보다 크고 상기 최대 조향각(amax)보다 작으면 상기 촬영 단계를 통해 촬영되는 영상의 초점거리를 fa=fv*a/amax의 수식에 따른 초점거리(fa)로 설정하고,
상기 fv는 상기 제 1 제어 단계를 통해 설정된 초점거리인 것을 특징으로 하는 영상 촬영 방법.The method of claim 8,
In the second control step,
The maximum steering angle a max of the vehicle and the minimum focal length f min of the image photographed through the image capturing step are preset.
If the current steering angle (a) of the vehicle is larger than the maximum steering angle (a max ), the focal length (f) of the image captured by the image capturing step is set to the minimum focal length (f min ),
If the current steering angle (a) of the vehicle is larger than 0 and smaller than the maximum steering angle (a max ), the focal length (f) according to the formula f a = f v * a / amax is determined as the focal length of the image captured by the photographing step. a ),
The f v is an image capturing method characterized in that the focal length set through the first control step. 제 12 항에 있어서,
상기 최대 조향각(amax)은 차량의 실제 최대 조향각보다 작게 설정된 것을 특징으로 하는 영상 촬영 방법.13. The method of claim 12,
The maximum steering angle (a max ) is set to be smaller than the actual maximum steering angle of the vehicle. 제 8 항에 있어서,
상기 영상 촬영 단계를 통해 촬영된 영상을 저장하는 영상 저장 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 촬영 방법.The method of claim 8,
And an image storing step of storing the image photographed through the image capturing step. 제 1 항 내지 제 7 항 중 적어도 어느 한 항의 영상 촬영 장치로부터 획득된 영상을 적어도 하나 이상의 해상도로 크로핑하여, 차로 이탈경보, 자동 하이빔 보조장치, 전방차량 추/충돌 경보, 보행자검출과, 차량표지판 검출 및 인식을 위한 정보 중 적어도 하나를 추출하는 영상정보 추출장치.By cropping the image obtained from the imaging device of any one of claims 1 to 7 with at least one or more resolutions, lane departure warning, automatic high beam assist device, front vehicle collision / collision warning, pedestrian detection, vehicle Image information extraction apparatus for extracting at least one of the information for sign detection and recognition.
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