KR20120121947A - Mobile robot for working inside of hull block - Google Patents

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KR20120121947A
KR20120121947A KR1020110039859A KR20110039859A KR20120121947A KR 20120121947 A KR20120121947 A KR 20120121947A KR 1020110039859 A KR1020110039859 A KR 1020110039859A KR 20110039859 A KR20110039859 A KR 20110039859A KR 20120121947 A KR20120121947 A KR 20120121947A
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reinforcement
mobile robot
hull block
legs
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KR1020110039859A
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정창욱
노태양
김용백
이윤식
신상룡
김지온
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현대중공업 주식회사
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Abstract

PURPOSE: A mobile robot in a hull block is provided to provide automated working system related with welding or coating. CONSTITUTION: A mobile robot in a hull block comprises a base(110), extensible legs(120, 120'), and extensible arms(130, 130'). A working device is settled on the base. The extensible legs lift up the base from the floor. An omni-wheel(123) moves the robot in all directions. The extensible arms are extended in horizontal direction. When the base is lifted to the upper side of a stiffener, the extensible arm is hung on the upper end of reinforcement materials.

Description

선체 블록 내부 이동로봇{Mobile robot for working inside of hull block}Mobile robot for working inside of hull block}

본 발명은 선체 블록 내부에서 작업장치를 탑재한 채 자유로운 이동이 가능한 로봇에 관한 것으로, 특히 이중선체 내에 구비된 보강재를 넘어 이동할 수 있도록 구성된 선체 블록 내부 이동로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a robot that can move freely while mounting a working device inside the hull block, and more particularly, to a mobile robot inside the hull block configured to move beyond the reinforcement provided in the double hull.

일반적으로 중대형 선박의 건조는 선박을 여러 개의 부분을 분할하여 각각의 선체 블록을 제작하고, 각기 제작된 선체 블록들을 모아 조립방식으로 이루어지게 된다.In general, the construction of a medium-large sized ship is made of a hull block by dividing a plurality of parts of the ship, each hull block is produced by the assembly method.

한편 각각의 선체 블록은 철판과 각종 보강재들이 복잡한 구조로 결합되는 특성 상 선체 블록의 내부에서는 작업자의 이동이 자유롭지 못하여 용접이나 도장 등의 작업이 용이하지 못할 뿐만 아니라, 작업자는 불안정한 자세로 작업을 수행함에 따라 근골격계질환을 야기하게 된다.On the other hand, each hull block is not easy to work on welding or painting due to the fact that the steel plate and various reinforcements are combined in a complex structure, the worker is not free to move inside the hull block, and the worker performs the work in an unstable posture. According to it will cause musculoskeletal diseases.

특히 선체의 강도를 증가시키고 외판이 손상될 경우에도 해수가 선체 내부로 유입되는 것을 방지하기 위한 이중선체블록의 경우, 그 내부에는 수많은 보강재들이 복잡한 구조로 설치되어 있어 수작업이 용이하지 못할 뿐만 아니라, 자동화 장비의 운용에도 많은 어려움이 따르고 있다.In particular, in the case of double hull block to increase the strength of the hull and prevent seawater from flowing into the hull even when the shell is damaged, many reinforcements are installed in the complex structure, which makes manual work difficult. There are also many difficulties in the operation of automated equipment.

상기와 같이 선체 블록에 설치되는 수많은 보강재들은 자동화 장비의 작업범위를 제한하게 되므로, 결국 작업자는 보강재에 의해 구획된 어느 한 공간에 대한 작업이 완료되면, 자동화 장비를 또 다른 공간으로 이동시켜야 함으로써 자동화 작업시스템의 구축이 용이하지 못한 문제점을 갖고 있다.As described above, the numerous reinforcement materials installed in the hull block limit the working range of the automation equipment. Thus, when the worker completes the work space defined by the reinforcement material, the automation equipment has to be moved to another space. There is a problem that the construction of the working system is not easy.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 고려하여 이루어진 것으로, 본 발명의 목적은 작업장치를 탑재한 채로 선체 블록 내에 구비된 보강재를 넘어 이동할 수 있도록 한 선체 블록 내부 이동로봇을 제공함에 있다.The present invention has been made in consideration of the above problems, and an object of the present invention is to provide a mobile robot inside the hull block to move beyond the reinforcement provided in the hull block while mounting the working device.

상기한 바와 같은 목적을 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 과제를 수행하는 본 발명의 선체 블록 내부 이동로봇은 작업장치가 탑재되는 베이스; 상기 베이스에 설치되고, 상하방향으로 신축되어 베이스를 바닥으로부터 부상시키며, 하단부에는 전후좌우 전방향에 주행이 가능하도록 하는 옴니-휠을 구비하는 다수 개의 신축 레그; 상기 베이스에 수평하게 설치되며, 수평방향으로 신축하여 다수 개의 신축 레그에 의해 베이스가 보강재의 상부로 부상한 경우, 보강재의 상단부에 걸쳐지는 다수 개의 신축암을 구비하는 것으로 구성된 것을 특징으로 한다.The mobile robot inside the hull block of the present invention to achieve the object as described above and to perform the task for eliminating the conventional drawbacks is a base on which a work device is mounted; A plurality of stretching legs installed on the base, and stretched in the vertical direction to lift the base from the bottom, and having an omni-wheel at the lower end thereof to enable traveling in front, rear, left and right directions; It is installed horizontally on the base, it is characterized in that it comprises a plurality of expansion arms stretched in the horizontal direction to the upper portion of the reinforcement when the base rises to the top of the reinforcement by a plurality of stretching legs.

한편 상기 신축 레그는 상부 레그와 하부 레그가 중첩되거나 펼쳐지며 신축되는 접철식으로 구성될 수 있다.Meanwhile, the expansion leg may be configured to be a folding type in which the upper leg and the lower leg overlap or expand and expand.

또한 상기 신축암이 보강재 상단부에 걸쳐 질 때 신호를 발생하여 접속 여부를 알 수 있도록 하는 근접 센서가 상기 신축암에 설치될 수 있다.In addition, a proximity sensor may be installed in the elastic arm to generate a signal when the elastic arm extends over the upper end of the reinforcing material so as to know whether the elastic arm is connected.

또한 상기 신축암과 보강재의 접촉부에 설치되어 신축암을 보강재 상에서 이동시키는 벨트유닛이 상기 신축암에 더 구비될 수 있다.In addition, a belt unit installed on the contact portion of the elastic arm and the reinforcing material may be further provided on the elastic arm to move the elastic arm on the reinforcing material.

또한 상기 옴니-휠은 서스펜션 유닛을 매개로 신축레그에 결합되어 신축레그의 동작 정밀도의 오차에 따라 옴니-휠과 바닥면의 접촉 상태를 보상하도록 구성될 수 있다.In addition, the omni-wheel may be coupled to the telescopic leg via a suspension unit to be configured to compensate the contact state of the omni-wheel and the bottom surface according to the error of the operation precision of the telescopic leg.

상기와 같은 특징을 갖는 본 발명의 이동로봇은 작업장치를 탑재한 채로 선체 블록 내부에 구비된 보강재를 넘어 자유롭게 이동할 수 있으므로, 선체 블록 내부에서의 용접이나 도장에 대한 자동화된 작업시스템의 구축이 용이하게 되었다.The mobile robot of the present invention having the above characteristics can move freely beyond the reinforcement provided in the hull block while the work device is mounted, so that the construction of an automated work system for welding or painting in the hull block is easy. Was done.

도 1 은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선체 블록 내부 이동로봇의 사시도,
도 2 는 본 발명에 따른 근접센서가 신축암에 설치된 상태를 나타낸 예시도,
도 3 은 본 발명에 따른 벨트유닛이 신축암에 설치된 상태를 나타낸 예시도,
도 4 는 본 발명에 따른 옴니-휠이 서스펜션 유닛에 의해 신축레그에 설치된 상태를 나타낸 예시도,
도 5 는 본 발명에 적용된 옴니-휠의 구조를 나타낸 사시도,
도 6 은 본 발명에 적용된 옴니-휠의 구동원리를 나타낸 예시도,
도 7 은 본 발명에 따른 이동로봇이 보강재를 넘어 이동하는 과정을 나타낸 상태도.1 is a perspective view of a mobile robot inside the hull block according to a preferred embodiment of the present invention;
2 is an exemplary view showing a state in which a proximity sensor according to the present invention is installed on an extensible arm,
Figure 3 is an exemplary view showing a state in which the belt unit is installed on the elastic arm according to the present invention,
4 is an exemplary view showing a state in which the omni-wheel according to the present invention is installed on the expansion leg by the suspension unit,
5 is a perspective view showing the structure of the omni-wheel applied to the present invention,
6 is an exemplary view showing a driving principle of the omni-wheel applied to the present invention,
Figure 7 is a state diagram showing the process of moving the robot beyond the reinforcement in accordance with the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면과 연계하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 본 발명의 실시예를 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선체 블록 내부 이동로봇의 사시도를, 도 2는 본 발명에 따른 근접센서가 신축암에 설치된 상태를 나타낸 예시도를, 도 3은 본 발명에 따른 벨트유닛이 신축암에 설치된 상태를 나타낸 예시도를, 도 4는 본 발명에 따른 옴니-휠이 서스펜션 유닛에 의해 신축레그에 설치된 상태를 나타낸 예시도를 도시하고 있다.1 is a perspective view of a mobile robot inside the hull block according to a preferred embodiment of the present invention, Figure 2 is an exemplary view showing a state in which the proximity sensor according to the present invention is installed on the expansion arm, Figure 3 is a belt unit according to the present invention Figure 4 shows an exemplary view showing a state installed on the expansion arm, Figure 4 shows an exemplary view showing a state where the omni-wheel according to the invention is installed on the expansion leg by the suspension unit.

본 발명의 이동로봇은 선체 블록 내부의 용접이나 도장을 위한 작업장치를 탑재한 채로 보강재를 넘어 이동할 수 있도록 한 선체 블록 내부 이동로봇에 관한 것으로, 베이스(110)와, 신축 레그(120,120`)와, 신축암(130,130`)으로 구성되어 있다.The mobile robot of the present invention relates to a mobile robot inside the hull block that can move beyond the reinforcement while mounting a work device for welding or painting inside the hull block, and includes a base 110 and an extension leg 120 or 120 '. , Stretched arms 130 and 130`.

상기 베이스(110)는 상단부에 작업장치가 탑재되고, 좌우 양측에는 다수 개의 신축 레그(120,120`)가 설치되며, 전후에는 신축암(130,130`)이 설치된다. 이러한 베이스(110)의 내부에는 신축 레그(120,120`)나 신축암(130,130`)의 제어를 위한 회로 유닛(미도시됨)이 구비되고, 상기 회로 유닛은 작업장치와 전기적으로 연결되어 작업장치와 연동하여 이동로봇의 제어가 이루어지게 된다.The base 110 is a working device is mounted on the upper end, a plurality of stretching legs (120, 120`) are installed on both left and right sides, and the extension arm (130, 130`) is installed before and after. The base 110 is provided with a circuit unit (not shown) for controlling the stretch legs 120 and 120 'or the stretch arms 130 and 130', and the circuit unit is electrically connected to the work apparatus and the work apparatus. In conjunction with the control of the mobile robot is made.

상기 신축 레그(120,120`)는 베이스(110)에 설치되어 이동로봇의 주행이 이루어지도록 함과 더불어 이동로봇이 보강재를 넘어 이동해야할 경우, 베이스(110)를 바닥으로부터 부상시키는 것이다. 이러한 신축 레그(120,120`)는 베이스(110)의 양측면에 설치되며, 바람직하게는 베이스(110)의 안정적인 주행과 부상을 위하여 4개의 신축 레그가 베이스(110) 양측면의 전후단에 각각 설치된다.The elastic legs 120 and 120 'are installed on the base 110 to allow the mobile robot to travel and to lift the base 110 from the floor when the mobile robot needs to move beyond the reinforcement. The elastic legs 120 and 120` are installed on both sides of the base 110, and preferably, four elastic legs are installed at the front and rear ends of both sides of the base 110 for stable running and injury of the base 110.

한편 각각의 신축 레그(120,120`)는 상부 레그(121)와 하부 레그(122) 및 옴니-휠(123)로 구성된다. 이때 상부 레그(121)와 하부 레그(122)는 상호 중첩되게 접혀지거나 직립되게 펼쳐질 수 있도록 상부 레그(121)의 하단부와 하부 레그(122)의 상단부의 회전 가능한 구조로 설치되고, 하부 레그(122)의 하단부에는 옴니-휠(123)이 설치되며, 상부 레그(121)의 상단부는 베이스(110)에 회전가능한 구조로 결합된다.Meanwhile, each of the stretching legs 120 and 120 ′ includes an upper leg 121, a lower leg 122, and an omni-wheel 123. At this time, the upper leg 121 and the lower leg 122 is installed in a rotatable structure of the lower end of the upper leg 121 and the upper end of the lower leg 122 to be folded or unfolded to overlap each other, the lower leg 122 Omni-wheel 123 is installed at the lower end of the, and the upper end of the upper leg 121 is coupled to the rotatable structure to the base (110).

한편 베이스(110)와 상부 레그(121)의 결합부, 상부 레그(121)와 하부 레그(122)의 결합부, 하부 레그(122)와 옴니-휠(123)의 결합부에는 모터나 실린더가 설치되어 요구되는 자세로 신축 레그(120,120`)를 작동시키게 된다. 이러한 신축 레그(120,120`)는 주지 관용된 다축 로봇암과 같은 방식에 의하여 구동 및 제어되는 것으로 보다 구체적인 설명은 생략하도록 한다.On the other hand, the coupling portion of the base 110 and the upper leg 121, the coupling portion of the upper leg 121 and the lower leg 122, the coupling portion of the lower leg 122 and the omni-wheel 123 is a motor or cylinder Installed and operated stretch legs (120, 120`) in the required posture. The stretch legs 120 and 120 'are driven and controlled in the same manner as the well-known multi-axis robot arm, and thus, detailed description thereof will be omitted.

한편 신축 레그(120,120`)의 하단부에 구비된 옴니-휠(123)은 전후좌우 전방향에 대하여 바퀴의 방향전환 없이 바퀴들의 회전방향의 조합에 따라 바퀴에 45도 각도로 부착된 보조바퀴(1231)들의 미끄럼 동작으로 주행하게 된다. 보다 구체적인 설명을 위하여 도 5 및 도 6을 참조하면, 옴니-휠(123)의 둘레에는 45도 각도로 부착된 다수 개의 보조바퀴(1231)들이 구비되며, 로봇 앞쪽에 위치한 두 신축 레그에 설치되는 두 옴니-휠에 설치되는 보조바퀴와, 로봇 뒤쪽에 위치한 두 신축 레그에 설치되는 두 옴니-휠에 설치되는 보조바퀴는 서로 다른 방향으로 향하도록 설치되어 있다. 따라서 각 옴니-휠의 회전방향을 도 6과 같이 제어하게 되면, 로봇의 주행방향을 자유롭게 제어할 수 있게 된다. 본 발명은 이와 같은 보조바퀴를 옴니-휠은 공지된 기술로써 보다 구체적인 설명은 생략하도록 한다.On the other hand, the omni-wheel 123 provided at the lower end of the elastic legs (120, 120`) is an auxiliary wheel (1231) attached to the wheel at an angle of 45 degrees according to the combination of the rotational direction of the wheels without changing the direction of the wheel with respect to the front, rear, left and right directions The slides are driven by sliding. 5 and 6, the omni-wheel 123 has a plurality of auxiliary wheels 1231 attached to each other at a 45-degree angle and installed on two elastic legs located in front of the robot. The auxiliary wheels installed on the two omni-wheels and the auxiliary wheels mounted on the two omni-wheels installed on the two telescopic legs located at the rear of the robot are installed to face in different directions. Accordingly, when the rotation direction of each omni-wheel is controlled as shown in FIG. 6, the driving direction of the robot can be freely controlled. In the present invention, the omni-wheel is a well-known technique for such an auxiliary wheel, and thus a detailed description thereof will be omitted.

상기 신축암(130,130`)은 베이스(110)의 전후에 설치되며, 수평방향으로 신축되면서 베이스의 좌우측으로 돌출되어 보강재의 상단부에 걸쳐지는 것이다. 이러한 신축암(130,130`)은 신축 레그(120,120`)에 의해 베이스(110)가 보강재의 상부로 부상한 경우, 작동하여 보강재의 상단부에 걸쳐지게 된다.The stretchable arms 130 and 130` are installed before and after the base 110, and extend in the horizontal direction and protrude to the left and right sides of the base to span the upper end of the reinforcing material. The stretchable arms 130 and 130 'operate when the base 110 rises to the top of the reinforcement by the stretch legs 120 and 120', thereby covering the upper end of the reinforcement.

한편 도 1에는 실린더의 구동에 의해 베이스(110)의 좌우측으로 돌출되는 구조가 개시되어 있으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 모터를 이용하여 신축암의 구동이 이루어지도록 구성될 수도 있다.Meanwhile, although the structure protruding to the left and right sides of the base 110 by the driving of the cylinder is disclosed in FIG. 1, the present invention is not limited thereto, and the extension arm may be driven using a motor.

또한 상기 신축암(130,130`)에는 신축암(130,130`)이 보강재의 상단부에 걸쳐졌을 때, 신호를 발생하여 접속 여부를 회로 유닛이 알 수 있도록 하는 근접 센서(131)가 설치된다.In addition, the extension arms 130 and 130 'are provided with a proximity sensor 131 that generates a signal so that the circuit unit knows whether or not the connection is made when the extension arms 130 and 130' span the upper end of the reinforcing material.

또한 상기 신축암(130,130`)에는 보강재의 상단부에 걸쳐진 신축암(130,130`)의 이동을 보조하기 위한 벨트유닛(132)이 더 구비될 수 있다. 이러한 벨트유닛은 모터와 휠 및 벨트로 구성될 수 있으며, 신축암(130,130`)이 보강재의 상단부에 놓여진 경우, 모터의 구동에 의하여 휠 및 벨트가 회전함으로써 신축암(130,130`)을 이동시키게 된다.In addition, the elastic arms (130,130`) may be further provided with a belt unit 132 for assisting the movement of the elastic arms (130,130`) over the upper end of the reinforcement. The belt unit may be composed of a motor, a wheel, and a belt. When the extension arms 130 and 130` are placed at the upper end of the reinforcement member, the wheels and the belt rotate by the driving of the motor to move the extension arms 130 and 130`. .

한편 신축 레그(120,120`)의 동작 정밀도 오차에 상관없이 옴니-휠(123)이 바닥면에 안정적으로 접촉할 수 있도록 하기 위하여 상기 옴니-휠(123)은 서스펜션 유닛을 매개로 신축 레그(120,120`)에 결합된다. 이때 상기 서스펜션 유닛(124)은 옴니-휠(123)을 지지하는 지지블록(1241)과, 상기 지지블록(1241)을 탄성지지하도록 신축 레그(120,120`)에 내장된 스프링(1242)으로 구성될 수 있다.
On the other hand, the omni-wheel 123 is a telescopic leg (120, 120`) via the suspension unit in order to ensure that the omni-wheel (123) is in contact with the bottom surface irrespective of the operation accuracy error of the expansion leg (120,120`). ) Is combined. In this case, the suspension unit 124 may be composed of a support block 1241 for supporting the omni-wheel 123 and a spring 1242 embedded in the elastic legs 120 and 120 ′ to elastically support the support block 1241. Can be.

상기와 같이 구성된 선체 블록 내부 이동로봇에 의한 작업과정을 설명하도록 한다.The operation process by the mobile robot inside the hull block configured as described above will be described.

도 7 은 본 발명에 따른 이동로봇이 보강재를 넘어 이동하는 과정을 나타낸 상태도를 도시하고 있다.Figure 7 shows a state diagram showing the process of moving the mobile robot over the reinforcement in accordance with the present invention.

본 발명에 따른 이동로봇의 상단부에는 용접이나 도장 작업을 위한 작업장치가 탑재되고, 작업장치를 탑재한 채로 예정된 경로를 따라 이동하면서 작업장치에 의한 작업을 보조하게 된다.The upper end of the mobile robot according to the present invention is equipped with a work device for welding or painting work, while supporting the work by the work device while moving along a predetermined path while the work device is mounted.

한편 보강재에 의해 구획된 어느 한 공간에 대한 작업이 완료되면, 이웃한 다른 공간의 작업을 위하여 이동로봇은 보강재를 넘어 이동하게 된다.On the other hand, when the work is completed for one space partitioned by the reinforcement, the mobile robot moves over the reinforcement for the work of the other space.

상기와 같은 이동로봇의 이동은 먼저 넘고자 하는 보강재에 근접한 위치로 이동로봇이 이동한다.(도 7의 (1) 참조)As described above, the movement of the mobile robot moves to the position close to the reinforcement to be passed first (see (1) of FIG. 7).

이후 다수 개의 신축 레그(120,120`)가 신장되면서 베이스(110)를 바닥으로 부상시키게 되며, 이러한 베이스(110)의 부상은 베이스(110)가 보강재 보다 높은 곳에 위치할 때까지 이루어지게 된다.(도 7의 (2)(3) 참조)Since a plurality of stretching legs (120, 120`) is stretched to raise the base 110 to the floor, such a rise of the base 110 is made until the base 110 is positioned higher than the reinforcement. (2) (3) of 7)

이후 베이스(110)의 전후에 구비된 신축암(130,130`)이 수평방향으로 신장되며, 이때 신축암(130,130`)의 한 쪽 끝단은 보강재(10)의 상단부에 걸쳐지게 되고, 보강재(10)에 근접한 일측면에 설치된 신축 레그(120)들이 접혀져 베이스(110)의 측면에 가지런하게 정렬된다.(도 7의 (4)(5)(6) 참조)Thereafter, the extension arms 130 and 130` provided before and after the base 110 extend in the horizontal direction, and one end of the extension arms 130 and 130` extends over the upper end of the reinforcement 10 and the reinforcement 10 Stretch legs 120 installed on one side close to the fold are folded and aligned neatly on the side of the base 110 (see FIG. 7 (4) (5) (6)).

이후 보강재(10)로부터 먼 곳에 위치한 타측면에 설치된 신축 레그(120`)들의 하단부에 설치된 옴니-휠(123)이 보강재(10)에 근접하는 방향으로 주행하게 되면, 베이스(110)는 보강재(10)의 상단부를 타고 넘어가게 된다. 이러한 베이스(110)의 이동은 베이스(110)의 일측면에 설치된 신축 레그(120)가 보강재(10)에 의해 구획된 다른 공간에 위치할 때까지 이루어지게 된다. 이러한 베이스(110)의 이동과정에서 신축암(130,130`)은 수축된다.(도 7의 (7)(8) 참조)Then, when the omni-wheel 123 installed at the lower end of the elastic legs 120` installed on the other side located far from the reinforcement 10 is driven in a direction close to the reinforcement 10, the base 110 is a reinforcement ( Go over the top of 10). The movement of the base 110 is made until the stretching leg 120 installed on one side of the base 110 is located in another space partitioned by the reinforcement 10. In the movement of the base 110, the elastic arms 130 and 130 'are contracted (see FIG. 7 (7) (8)).

이후 베이스(110)의 일측면에 설치된 신축 레그(120)가 펼쳐지게 된다.(도 7의 (9) 참조)Thereafter, the stretch leg 120 installed on one side of the base 110 is unfolded (see FIG. 7 (9)).

이후 베이스(110)의 타측면에 설치된 신축 레그(120,120`)가 접혀지게 된다.(도 7의 (10) 참조)Thereafter, the elastic legs 120 and 120` installed on the other side of the base 110 are folded. (See (10) of FIG. 7).

이후 베이스(110)의 일측면에 설치된 신축 레그(120)의 하단부에 설치된 옴니-휠(123)이 구동하여 베이스(110)를 이동시키게 되며, 이러한 베이스(110)의 이동은 베이스(110)의 타측면에 설치된 신축 레그(120`)가 보강재(10)를 넘어설 때까지 이루어지게 된다. 이때 신축암(130,130`)은 다시 신장되어 신축 레그(120`)들이 보강재(10)를 넘어설 때 까지 보강재(10)의 상단부에 걸쳐진 상태를 유지하게 된다.(도 7의 (11) 참조)Thereafter, the omni-wheel 123 installed at the lower end of the elastic leg 120 installed on one side of the base 110 is driven to move the base 110, and the movement of the base 110 is performed by the base 110. Stretch leg 120` installed on the other side is made until it exceeds the reinforcement (10). In this case, the extension arms 130 and 130 'are stretched again to maintain the stretched legs 120' over the upper end of the reinforcement 10 until the reinforcement legs 10 exceed the reinforcement 10 (see FIG. 7 (11)).

이후 베이스(110)의 타측면에 설치된 신축 레그(120,120`)들이 펼쳐지게 된다.(도 7의 (12) 참조)Thereafter, the extension legs 120 and 120 'installed on the other side of the base 110 are unfolded (see FIG. 7 (12)).

이후 신축암(130,130`)이 수축되고, 베이스(110)의 일측면과 타측면에 설치된 신축 레그(120,120`)들이 접혀짐으로써, 보강재(10)에 의해 구획된 공간으로의 이동이 이루어지게 된다.(도 7의 (13)(14) 참조)Thereafter, the extension arms 130 and 130` are contracted, and the extension legs 120 and 120` installed on one side and the other side of the base 110 are folded, thereby moving to the space partitioned by the reinforcement 10. (See (13) (14) of FIG. 7).

상기와 같이 본 발명에 따른 이동로봇은 보강재(10)에 의해 구획된 다른 공간으로 이동이 요구될 경우, 신축암(130,130`)과 신축 레그(120,120`)들을 이용하여 보강재(10)를 타고 넘어 다른 공간으로 이동할 수 있게 된다.
As described above, when the mobile robot according to the present invention requires movement to another space partitioned by the reinforcement 10, the mobile robot rides over the reinforcement 10 using the elastic arms 130 and 130 `and the elastic legs 120 and 120`. You can move to another space.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims and their equivalents. Of course, such modifications are within the scope of the claims.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
(110) : 베이스 (120),(120`) : 신축 레그
(121) : 상부 레그 (122) : 하부 레그
(123) : 옴니-휠 (124) : 서스펜션 유닛
(130),(130`) : 신축암 (131) : 근접 센서
(132) : 벨트유닛Description of the Related Art
110: Base 120, 120`: Stretch Leg
121: upper leg 122: lower leg
(123): Omni-wheel (124): Suspension unit
130, 130 130: telescopic arm 131 proximity sensor
(132): Belt Unit

Claims (5)

작업장치가 탑재되는 베이스(110);
상기 베이스(110)에 설치되고, 상하방향으로 신축되어 베이스(110)를 바닥으로부터 부상시키며, 하단부에는 전후좌우 전방향에 대한 주행이 가능하도록 하는 옴니-휠(123)을 구비하는 다수 개의 신축레그(120,120`);
상기 베이스(110)에 전후에 설치되며, 수평방향으로 신축되어 다수 개의 신축 레그(120,120`)에 의해 베이스(110)가 보강재의 상부로 부상한 경우, 보강재의 상단부에 걸쳐지는 다수 개의 신축암(130,130`)을 구비하는 것을 특징으로 하는 선체 블록 내부 이동로봇.A base 110 on which a work device is mounted;
Is installed on the base 110, and stretched in the vertical direction to raise the base 110 from the bottom, the lower end has a plurality of telescopic legs having an omni-wheel 123 to enable traveling in the front, rear, left and right directions (120,120`);
The base 110 is installed in front and rear, and stretched in the horizontal direction, when the base 110 rises to the upper portion of the reinforcement by a plurality of elastic legs (120, 120`), a plurality of stretched arms that span the upper end of the reinforcement ( 130, 130 `) mobile robot inside the hull block characterized in that it comprises. 제 1 항에 있어서, 상기 신축 레그(120,120`)는,
상부 레그(121)와 하부 레그(122)가 중첩되거나 펼쳐지며 신축되는 접철식으로 구성된 것을 특징으로 하는 선체 블록 내부 이동로봇.According to claim 1, wherein the stretching legs (120, 120`),
The upper leg 121 and the lower leg 122 is overlapping or unfolding and expands and contracts the robot inside the hull block, characterized in that consisting of a folding type. 제 1 항에 있어서,
상기 신축암(130,130`)이 보강재의 상단부에 걸쳐 질 때 신호를 발생하여 접속 여부를 알 수 있도록 하는 근접 센서(131)가 상기 신축암(130,130`)에 설치된 것을 특징으로 하는 선체 블록 내부 이동로봇.The method of claim 1,
When the telescopic arms 130 and 130` span the upper end of the reinforcement, a proximity sensor 131 is installed on the telescopic arms 130 and 130` so as to generate a signal so as to know whether or not it is connected. . 제 1 항에 있어서,
상기 신축암(130,130`)과 보강재의 접촉부에 설치되어 신축암을 보강재 상에서 이동시키는 벨트유닛(132)이 상기 신축암(130,130`)에 구비된 것을 특징으로 하는 선체 블록 내부 이동로봇.The method of claim 1,
And a belt unit (132) installed in the contact portion between the elastic arms (130, 130 ') and the reinforcing material and provided on the elastic arms (130, 130') for moving the elastic arms on the reinforcing material. 제 1 항에 있어서,
상기 옴니-휠(123)은 서스펜션 유닛(124)을 매개로 신축레그(120,120`)에 결합된 것을 특징으로 하는 선체 블록 내부 이동로봇.The method of claim 1,
The omni-wheel 123 is a mobile robot inside the hull block, characterized in that coupled to the expansion leg 120, 120` via the suspension unit (124).
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