KR20120118230A - System for measuring position using pseudo satellite and method thereof - Google Patents

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KR20120118230A
KR20120118230A KR1020110035683A KR20110035683A KR20120118230A KR 20120118230 A KR20120118230 A KR 20120118230A KR 1020110035683 A KR1020110035683 A KR 1020110035683A KR 20110035683 A KR20110035683 A KR 20110035683A KR 20120118230 A KR20120118230 A KR 20120118230A
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손승호
이상욱
이재은
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한국전자통신연구원
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Abstract

PURPOSE: A system and method for measuring an initial position using a pseudo satellite are provided to reduce the complexity of a system by measuring an accurate position indoors using only a GPS receiver. CONSTITUTION: A plurality of reference receivers(120) is installed in constant sections. The reference receivers estimate first measuring information from a received first pseudo satellite signal. A pseudo satellite(110) transmits a second pseudo satellite signal including the provided measuring information. A user receiver(130) estimates second measuring information from the received first pseudo satellite signal and extracts the first measuring information included in the received second pseudo satellite. The user receiver determines an initial position by analyzing the first measuring information and the second measuring information. [Reference numerals] (110, AA, BB, CC) Pseudo satellite; (130) User receiver; (DD) Reference receiver 1; (EE) Reference receiver 2; (FF) Reference receiver n-1; (GG) Reference receiver n

Description

의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 시스템 및 그 방법{SYSTEM FOR MEASURING POSITION USING PSEUDO SATELLITE AND METHOD THEREOF}SYSTEM AND METHOD FOR MEASUREMENT OF INITIAL POSITION USING A Pseudo-Satellite {{SYSTEM FOR MEASURING POSITION USING PSEUDO SATELLITE AND METHOD THEREOF}

본 발명은 측위 시스템에 관한 것으로, 실내에서 의사 위성으로부터 의사 위성 신호를 수신하기 위한 다수의 기준 수신기를 설치하고 그 기준 수신기에서 추정한 정보와 사용자 수신기에서 추정한 정보를 분석하여 초기 위치를 측정할 수 있는 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a positioning system, and to install a plurality of reference receivers for receiving a pseudo satellite signal from a pseudo satellite in the room and to measure the initial position by analyzing the information estimated by the reference receiver and the information estimated by the user receiver. A system and method for measuring an initial position using a pseudo satellite capable of.

위성 항법 시스템(Global Navigation Satellite System; GNSS)은 우주 상공에 띄운 인공위성을 이용하여 위치를 추적해내는 시스템으로, 미국에서 개발한GPS(Global Positioning System)가 주로 이용되고 있다. 이에 대응하여 러시아가 글로나스(GLObal NAvigation Satellite System; GLONASS)를, 유럽연합은 갈릴레오(Galileo)를, 중국은 베이더우(Beidou) 등을 개발 중에 있다. 이 기술들은 차량용 항법 장치, 항공기, 그리고 선박의 위치확인 등 항법 및 정보통신 분야에 광범위하게 사용되고 있다.The Global Navigation Satellite System (GNSS) is a system that tracks the position using satellites flying in space. The Global Positioning System (GPS) developed by the United States is mainly used. In response, Russia is developing the GLObal NAvigation Satellite System (GLONASS), the European Union (Galileo), and China (Beidou). These technologies are widely used in navigation and telecommunications, such as vehicle navigation systems, aircraft, and ship positioning.

현재 널리 사용되고 있는 GPS는 미국에서 군사용 목적으로 구축되었지만 2000년 이후 다양한 분야에서 사용되고 있다. GPS, which is widely used today, was built for military purposes in the United States, but has been used in various fields since 2000.

GPS는 CDMA(Code Division Multiple Access) 방식으로 24개의 위성이 같은 주파수 대역을 서로 다른 의사 잡음 코드를 이용해 공유하고 있다. 그러나 실내 환경에서의 위성 항법은 다중 경로의 간섭뿐 아니라 신호가 미약하여 위치 측위에 어려운 문제점이 있다. GPS uses Code Division Multiple Access (CDMA), where 24 satellites share the same frequency band with different pseudo noise codes. However, satellite navigation in indoor environment has a difficult problem in positioning due to weak signal as well as multipath interference.

그리고 의사 위성(pseudo satellite), Wi-Fi 등을 이용하여 실내 측위를 하는 기술들도 개발 중에 있다. 의사 위성 기술의 경우 다중 경로의 문제점 그리고 초기 위치 측정에 대한 문제점이 있다. 또한, Wi-Fi의 경우 GPS 방식과 달라 실외 환경에서 위치 측위에 문제점이 있어 실내외 연속 측위를 하기 위해서는 GPS 방식과의 결합을 해야 하기 때문에, 시스템의 복잡성이 증가하는 문제점을 가지고 있다.Also, technologies for indoor positioning using pseudo satellite and Wi-Fi are being developed. In the case of pseudo satellite technology, there are problems of multipath and initial position measurement. In addition, the Wi-Fi has a problem of increasing the complexity of the system because it must be combined with the GPS method in order to perform indoor and outdoor continuous positioning because there is a problem in positioning in the outdoor environment unlike the GPS method.

따라서 이러한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 실내에서 의사 위성으로부터 의사 위성 신호를 수신하기 위한 다수의 기준 수신기를 설치하고 그 기준 수신기에서 추정한 정보와 사용자 수신기에서 추정한 정보를 분석하여 초기 위치를 측정할 수 있는 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 시스템 및 그 방법을 제공하는데 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a plurality of reference receivers for receiving a pseudo satellite signal from a pseudo satellite in a room, and to estimate the information estimated by the reference receiver and the user receiver. To provide a system and method for measuring the initial position using a pseudo-satellite capable of measuring the initial position by analyzing the.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the objects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other objects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 목적들을 달성하기 위하여, 본발명의 한 관점에 따른 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 시스템은 실내에서 일정 구역마다 설치되어, 제1 의사 위성 신호를 수신하면 수신된 상기 제1 의사 위성 신호로부터 제1 측정 정보를 추정하는 다수의 기준 수신기; 상기 제1 의사 위성 신호를 송신한 후 상기 기준 수신기로부터 측정 정보를 제공받으면, 제공받은 상기 측정 정보를 포함하는 제2 의사 위성 신호를 송신하는 의사 위성; 및 수신된 상기 제1 의사 위성 신호로부터 제2 측정 정보를 추정한 후 상기 제2 의사 위성 신호를 수신하면 수신된 상기 제2 의사 위성 신호에 포함된 제1 측정 정보를 추출하여 상기 제1 측정 정보와 상기 제2 측정 정보를 분석하여 초기 위치를 결정하는 사용자 수신기를 포함할 수 있다.In order to achieve the above objects, a system for measuring an initial position using a pseudo satellite according to an aspect of the present invention is installed in a predetermined area indoors, and the first pseudo satellite received when a first pseudo satellite signal is received. A plurality of reference receivers for estimating first measurement information from the signal; A pseudo satellite transmitting a second pseudo satellite signal including the measured information provided when the measurement information is received from the reference receiver after transmitting the first pseudo satellite signal; And after estimating second measurement information from the received first pseudo satellite signal and receiving the second pseudo satellite signal, extracting first measurement information included in the received second pseudo satellite signal to obtain the first measurement information. And a user receiver for analyzing the second measurement information to determine an initial position.

바람직하게, 상기 의사 위성은 의사 위성마다 할당된 PRN(Pseudo Random Noise) 번호에 상응하는 C/A(Coarse Acquistion) 코드를 포함하는 제1 의사 위성 신호와 제2 의사 위성 신호를 송신할 수 있다.Preferably, the pseudo satellite may transmit a first pseudo satellite signal and a second pseudo satellite signal including a Coarse Acquistion (C / A) code corresponding to a pseudo random noise (PRN) number assigned to each pseudo satellite.

바람직하게, 상기 기준 수신기는 C/A 코드를 변경하면서 수신된 상기 제1 의사 위성 신호에 포함된 C/A 코드와의 상관값을 산출하여 그 산출된 상기 상관값에 따라 상기 제1 의사 위성 신호를 획득하는 신호 획득부; 획득된 상기 제1 의사 위성 신호를 추적하여 제1 측정 정보를 추정하는 신호 추적부; 및 추정된 상기 제1 측정 정보를 수집하고 수집된 상기 제1 측정 정보를 상기 의사 위성에 제공하는 상기 정보 수집부를 포함할 수 있다.Preferably, the reference receiver calculates a correlation value with the C / A code included in the first pseudo satellite signal received while changing the C / A code, and according to the calculated correlation value, the first pseudo satellite signal. Signal acquisition unit for obtaining; A signal tracker for estimating first measurement information by tracking the obtained first pseudo satellite signal; And the information collecting unit which collects the estimated first measurement information and provides the collected first measurement information to the pseudo satellite.

바람직하게, 상기 사용자 수신기는 C/A 코드를 변경하면서 수신된 상기 제1 또는 제2 의사 위성 신호에 포함된 C/A 코드와의 상관값을 산출하여 그 산출된 상기 상관값에 따라 상기 제1 또는 제2 의사 위성 신호를 획득하는 신호 획득부; 획득된 상기 제1 의사 위성 신호를 추적하여 제2 측정 정보를 추정하는 신호 추적부; 획득된 상기 제2 의사 위성 신호에 포함된 제1 측정 정보를 추출하는 정보 추출부; 상기 제2 측정 정보와 각 기준 수신기마다 추출된 상기 제1 측정 정보를 분석하는 정보 분석부; 및 상기 분석한 결과를 기반으로 실내에서 사용자의 초기 위치를 결정하는 위치 결정부를 포함할 수 있다.Preferably, the user receiver calculates a correlation with the C / A code included in the first or second pseudo satellite signal received while changing the C / A code, and according to the calculated correlation value. Or a signal obtaining unit obtaining a second pseudo satellite signal; A signal tracker configured to track the obtained first pseudo satellite signal and estimate second measurement information; An information extraction unit for extracting first measurement information included in the obtained second pseudo satellite signal; An information analyzer configured to analyze the second measurement information and the first measurement information extracted for each reference receiver; And a location determiner configured to determine an initial location of the user indoors based on the analyzed result.

바람직하게, 상기 사용자 수신기는 상기 제1 측정 정보와 상기 제2 측정 정보를 이용하여 가장 가까운 위치에 있는 기준 수신기를 검색하고 그 검색한 기준 수신기의 위치를 상기 초기 위치로 결정할 수 있다.Preferably, the user receiver may search for a reference receiver in the closest position using the first measurement information and the second measurement information and determine the position of the searched reference receiver as the initial position.

필요에 따라, 상기 측정 정보는 신호의 세기, 신호의 동기 시작시점, 및 다중 경로 형태 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
If necessary, the measurement information may include at least one of a signal strength, a synchronization start point of the signal, and a multipath type.

본 발명의 다른 한 관점에 따른 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 시스템은 의사 위성 신호를 송신하는 의사 위성; 실내에서 일정 구역마다 설치되어, 의사 위성 신호를 수신하면 수신된 상기 의사 위성 신호로부터 제1 측정 정보를 추정하는 다수의 기준 수신기; 수신된 상기 의사 위성 신호로부터 제2 측정 정보를 추정한 후 상기 다수의 기준 수신기로부터 상기 제1 측정 정보를 제공받으면 제공받은 상기 제1 측정 정보와 추정된 상기 제2 측정 정보를 분석하여 초기 위치를 결정하는 사용자 수신기를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, a system for measuring an initial position using a pseudo satellite includes a pseudo satellite transmitting a pseudo satellite signal; A plurality of reference receivers installed in predetermined areas indoors and estimating first measurement information from the pseudo satellite signals received when the pseudo satellite signals are received; After estimating the second measurement information from the received pseudo satellite signal and receiving the first measurement information from the plurality of reference receivers, the received first measurement information and the estimated second measurement information are analyzed to determine an initial position. May include a user receiver for determining.

바람직하게, 상기 의사 위성은 의사 위성마다 할당된 PRN(Pseudo Random Noise) 번호에 상응하는 C/A(Coarse Acquistion) 코드를 포함하는 제1 의사 위성 신호와 제2 의사 위성 신호를 송신할 수 있다.Preferably, the pseudo satellite may transmit a first pseudo satellite signal and a second pseudo satellite signal including a Coarse Acquistion (C / A) code corresponding to a pseudo random noise (PRN) number assigned to each pseudo satellite.

바람직하게, 상기 기준 수신기는 C/A 코드를 변경하면서 수신된 상기 의사 위성 신호에 포함된 C/A 코드와의 상관값을 산출하여 그 산출된 상기 상관값에 따라 상기 의사 위성 신호를 획득하는 신호 획득부; 획득된 상기 의사 위성 신호를 추적하여 제1 측정 정보를 추정하는 신호 추적부; 및 추정된 상기 제1 측정 정보를 수집하고 수집된 상기 제1 측정 정보를 상기 사용자 수신기에 제공하는 상기 정보 수집부를 포함할 수 있다.Preferably, the reference receiver calculates a correlation value with the C / A code included in the pseudo satellite signal received while changing the C / A code, and obtains the pseudo satellite signal according to the calculated correlation value. Acquisition unit; A signal tracking unit which estimates first measurement information by tracking the obtained pseudo satellite signal; And the information collecting unit which collects the estimated first measurement information and provides the collected first measurement information to the user receiver.

바람직하게, 상기 사용자 수신기는 C/A 코드를 변경하면서 수신된 상기 의사 위성 신호에 포함된 C/A 코드와의 상관값을 산출하여 그 산출된 상기 상관값에 따라 상기 의사 위성 신호를 획득하는 신호 획득부; 획득된 상기 의사 위성 신호를 추적하여 제2 측정 정보를 추정하는 신호 추적부; 상기 다수의 기준 수신기로부터 수신된 기준 신호에 포함된 제1 측정 정보를 추출하는 정보 추출부; 상기 제2 측정 정보와 각 기준 수신기마다 추출된 상기 제1 측정 정보를 분석하는 정보 분석부; 및 상기 분석한 결과를 기반으로 실내에서 사용자의 초기 위치를 결정하는 위치 결정부를 포함할 수 있다.
Preferably, the user receiver calculates a correlation with the C / A code included in the pseudo satellite signal received while changing the C / A code, and obtains the pseudo satellite signal according to the calculated correlation value. Acquisition unit; A signal tracking unit which tracks the pseudo satellite signal and estimates second measurement information; An information extracting unit extracting first measurement information included in reference signals received from the plurality of reference receivers; An information analyzer configured to analyze the second measurement information and the first measurement information extracted for each reference receiver; And a location determiner configured to determine an initial location of the user indoors based on the analyzed result.

본 발명의 또 다른 한 관점에 따른 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 방법은 (a) 의사 위성이 제1 의사 위성을 송신하는 단계; (b) 다수의 기준 수신가가 실내에서 일정 구역마다 설치되어, 제1 의사 위성 신호를 수신하면 수신된 상기 제1 의사 위성 신호로부터 제1 측정 정보를 추정하는 단계; (c) 사용자 수신기가 제1 의사 위성 신호를 수신하면 수신된 상기 제1 의사 위성 신호로부터 제2 측정 정보를 추정하는 단계; (d) 상기 의사 위성이 상기 기준 수신기로부터 측정 정보를 제공받으면, 제공받은 상기 측정 정보를 포함하는 제2 의사 위성 신호를 송신하는 단계; 및 (e) 상기 사용자 수신기가 상기 제2 의사 위성 신호를 수신하면 수신된 상기 제2 의사 위성 신호에 포함된 제1 측정 정보와 상기 제2 측정 정보를 분석하여 초기 위치를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, a method for measuring an initial position using a pseudo satellite includes: (a) transmitting a first pseudo satellite from a pseudo satellite; (b) estimating first measurement information from the received first pseudo satellite signal when a plurality of reference receivers are installed in a predetermined area indoors and receive a first pseudo satellite signal; (c) estimating second measurement information from the received first pseudo satellite signal when the user receiver receives the first pseudo satellite signal; (d) if the pseudo satellite receives measurement information from the reference receiver, transmitting a second pseudo satellite signal including the received measurement information; And (e) analyzing the first measurement information and the second measurement information included in the received second pseudo satellite signal when the user receiver receives the second pseudo satellite signal to determine an initial position. Can be.

바람직하게, (a) 단계는 상기 의사 위성이 의사 위성마다 할당된 PRN(Pseudo Random Noise) 번호에 상응하는 C/A(Coarse Acquistion) 코드를 포함하는 제1 의사 위성 신호를 송신할 수 있다.Preferably, in step (a), the pseudo satellite may transmit a first pseudo satellite signal including a coarse acquisition (C / A) code corresponding to a pseudo random noise (PRN) number assigned to each pseudo satellite.

바람직하게, 상기 (b) 단계는 (b-1) C/A 코드를 변경하면서 수신된 상기 제1 의사 위성 신호에 포함된 C/A 코드와의 상관값을 산출하여 그 산출된 상기 상관값에 따라 상기 제1 의사 위성 신호를 획득하는 단계; (b-2) 획득된 상기 제1 의사 위성 신호를 추적하여 제1 측정 정보를 추정하는 단계; 및 (b-3) 추정된 상기 제1 측정 정보를 수집하고 수집된 상기 제1 측정 정보를 상기 의사 위성에 제공하는 단계를 포함할 수 있다.Preferably, the step (b) calculates a correlation value with the C / A code included in the received first pseudo satellite signal while changing the C / A code (b-1) and applies the calculated correlation value to the calculated correlation value. Acquiring the first pseudo satellite signal accordingly; (b-2) estimating first measurement information by tracking the obtained first pseudo satellite signal; And (b-3) collecting the estimated first measurement information and providing the collected first measurement information to the pseudo satellite.

바람직하게, 상기 (e) 단계는 (e-1) 상기 사용자 수신기가 C/A 코드를 변경하면서 수신된 상기 제1 또는 제2 의사 위성 신호에 포함된 C/A 코드와의 상관값을 산출하여 그 산출된 상기 상관값에 따라 상기 제2 의사 위성 신호를 획득하는 단계; (e-2) 획득된 상기 제2 의사 위성 신호에 포함된 제1 측정 정보를 추출하는 단계; (e-3) 상기 제2 측정 정보와 각 기준 수신기마다 추출된 상기 제1 측정 정보를 분석하는 단계; 및 (e-4) 상기 분석한 결과를 기반으로 실내에서 사용자의 초기 위치를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.Preferably, the step (e) comprises (e-1) calculating a correlation with the C / A code included in the first or second pseudo satellite signal received while the user receiver changes the C / A code. Acquiring the second pseudo satellite signal according to the calculated correlation value; (e-2) extracting first measurement information included in the obtained second pseudo satellite signal; (e-3) analyzing the second measurement information and the first measurement information extracted for each reference receiver; And (e-4) determining an initial position of the user indoors based on the analysis result.

바람직하게, 상기 (e) 단계는 상기 제1 측정 정보와 상기 제2 측정 정보를 이용하여 가장 가까운 위치에 있는 기준 수신기를 검색하고 그 검색한 기준 수신기의 위치를 상기 초기 위치로 결정할 수 있다.Preferably, the step (e) may search for a reference receiver located at the nearest position using the first measurement information and the second measurement information, and determine the position of the searched reference receiver as the initial position.

필요에 따라, 상기 측정 정보는 신호의 세기, 신호의 동기 시작시점, 및 다중 경로 형태 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
If necessary, the measurement information may include at least one of a signal strength, a synchronization start point of the signal, and a multipath type.

본 발명의 또 다른 한 관점에 따른 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 방법은 (a) 의사 위성이 의사 위성 신호를 송신하는 단계; (b) 다수의 기준 수신기가 실내에서 일정 구역마다 설치되어, 의사 위성 신호를 수신하면 수신된 상기 의사 위성 신호로부터 제1 측정 정보를 추정하는 단계; (c) 사용자 수신기가 수신된 상기 의사 위성 신호로부터 제2 측정 정보를 추정하는 단계; 및 (d) 사용자 수신기가 상기 다수의 기준 수신기로부터 상기 제1 측정 정보를 제공받으면 제공받은 상기 제1 측정 정보와 추정된 상기 제2 측정 정보를 분석하여 초기 위치를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, a method for measuring an initial position using a pseudo satellite includes: (a) transmitting a pseudo satellite signal from a pseudo satellite; (b) estimating first measurement information from the pseudo satellite signal received when a plurality of reference receivers are installed in a predetermined area indoors and receive a pseudo satellite signal; (c) estimating, by the user receiver, second measurement information from the pseudo satellite signal received; And (d) when the user receiver receives the first measurement information from the plurality of reference receivers, analyzing the received first measurement information and the estimated second measurement information to determine an initial position. .

바람직하게, 상기 (a) 단계는 상기 의사 위성이 의사 위성마다 할당된 PRN(Pseudo Random Noise) 번호에 상응하는 C/A(Coarse Acquistion) 코드를 포함하는 의사 위성 신호를 송신할 수 있다.Preferably, step (a) may transmit a pseudo satellite signal including a coarse acquisition (C / A) code corresponding to a pseudo random noise (PRN) number assigned to each pseudo satellite by the pseudo satellite.

바람직하게, 상기 (b) 단계는 (b-1) C/A 코드를 변경하면서 수신된 상기 의사 위성 신호에 포함된 C/A 코드와의 상관값을 산출하여 그 산출된 상기 상관값에 따라 상기 의사 위성 신호를 획득하는 단계; (b-2) 획득된 상기 의사 위성 신호를 추적하여 제1 측정 정보를 추정하는 단계; 및 (b-3) 추정된 상기 제1 측정 정보를 수집하고 수집된 상기 제1 측정 정보를 상기 사용자 수신기에 제공하는 단계를 포함할 수 있다.Preferably, the step (b) calculates a correlation with the C / A code included in the pseudo satellite signal received while changing the C / A code (b-1) and according to the calculated correlation value. Obtaining a pseudo satellite signal; (b-2) estimating first measurement information by tracking the obtained pseudo satellite signal; And (b-3) collecting the estimated first measurement information and providing the collected first measurement information to the user receiver.

바람직하게, 상기 (d) 단계는 (d-1) 상기 다수의 기준 수신기로부터 수신된 기준 신호에 포함된 제1 측정 정보를 추출하는 단계; (d-2) 상기 제2 측정 정보와 각 기준 수신기마다 추출된 상기 제1 측정 정보를 분석하는 단계; 및 (d-3) 상기 분석한 결과를 기반으로 실내에서 사용자의 초기 위치를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.Preferably, the step (d) comprises (d-1) extracting first measurement information included in reference signals received from the plurality of reference receivers; (d-2) analyzing the second measurement information and the first measurement information extracted for each reference receiver; And (d-3) determining an initial position of the user indoors based on the analysis result.

이를 통해, 본 발명은 실내에서 의사 위성으로부터 의사 위성 신호를 수신하기 위한 다수의 기준 수신기를 설치하고 그 기준 수신기에서 추정한 정보와 사용자 수신기에서 추정한 정보를 분석함으로써, 초기 위치를 정확히 측정할 수 있는 효과가 있다.Through this, the present invention can accurately measure the initial position by installing a plurality of reference receivers for receiving pseudo satellite signals from the pseudo satellite indoors and analyzing the information estimated by the reference receiver and the information estimated by the user receiver. It has an effect.

또한, 본 발명은 실내에서 의사 위성으로부터 의사 위성 신호를 수신하기 위한 다수의 기준 수신기를 설치하고 그 기준 수신기에서 추정한 정보와 사용자 수신기에서 추정한 정보를 분석하여 초기 위치를 측정함으로써, GPS 수신기만으로도 실내 측위가 가능하여 시스템의 복잡도를 감소시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention by installing a plurality of reference receiver for receiving a pseudo satellite signal from the pseudo satellite in the room and by analyzing the information estimated by the reference receiver and the information estimated by the user receiver to measure the initial position, even with a GPS receiver alone Indoor positioning is possible to reduce the complexity of the system.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 위치를 측정하기 위한 시스템을 나타내는 예시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 의사 위성(110)의 상세한 구성을 나타내는 예시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 기준 수신기(120)의 상세한 구성을 나타내는 예시도이다.
도 4는 도 1에 도시된 사용자 수신기(130)의 상세한 구성을 나타내는 예시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 초기 위치를 결정하는 원리를 설명하기 위한 제1 예시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 초기 위치를 결정하는 원리를 설명하기 위한 제2 예시도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 위치를 측정하기 위한 방법을 나타내는 제1 예시도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 위치를 측정하기 위한 방법을 나타내는 제2 예시도이다.1 is an exemplary view showing a system for measuring a position according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary view showing a detailed configuration of the pseudo satellite 110 shown in FIG.
3 is an exemplary view showing a detailed configuration of the reference receiver 120 shown in FIG.
4 is an exemplary view showing a detailed configuration of the user receiver 130 shown in FIG.
5 is a first exemplary view for explaining a principle of determining an initial position according to an embodiment of the present invention.
6 is a second exemplary view for explaining a principle of determining an initial position according to an embodiment of the present invention.
7 is a first exemplary diagram illustrating a method for measuring a position according to an embodiment of the present invention.
8 is a second exemplary diagram illustrating a method for measuring a position according to an embodiment of the present invention.

이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 시스템 및 그 방법을 첨부한 도 1 내지 도 8을 참조하여 설명한다. 본 발명에 따른 동작 및 작용을 이해하는데 필요한 부분을 중심으로 상세히 설명한다. 명세서 전체를 통하여 각 도면에서 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 구성 요소를 나타낸다.Hereinafter, a system and method for measuring an initial position using a pseudo satellite according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 8. It will be described in detail focusing on the parts necessary to understand the operation and action according to the present invention. Like reference numerals in the drawings denote like elements throughout the specification.

본 발명에서는 GPS와 동일한 구조의 의사 위성 시스템을 이용하되, 실내에서 의사 위성으로부터 의사 위성 신호를 수신하기 위한 다수의 기준 수신기를 설치하고 그 기준 수신기에서 추정한 정보와 사용자 수신기에서 추정한 정보를 분석하여 초기 위치를 측정할 수 있는 방안을 제안한다.In the present invention, a pseudo satellite system having the same structure as GPS is installed, but a plurality of reference receivers are installed in a room to receive pseudo satellite signals from a pseudo satellite, and the information estimated by the reference receiver and the information estimated by the user receiver are analyzed. We propose a method to measure the initial position.

여기서 의사 위성이란 정지 궤도에 위치한 특정한 위성으로부터 송신되는 신호를 대신하여 송신하기 위해 실내 또는 고층의 건물이 밀집되어 위성 신호를 수신하기 어려운 장소에 위성에서 송신하는 것과 같은 형식으로 신호를 송신하는 장치를 의미한다.Here, a pseudo satellite is a device that transmits a signal in a form such as that transmitted by a satellite in a place where indoor or high-rise buildings are crowded and difficult to receive a satellite signal in order to transmit a signal transmitted from a specific satellite in a stationary orbit. it means.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 위치를 측정하기 위한 시스템을 나타내는 예시도이다.1 is an exemplary view showing a system for measuring a position according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 위치를 측정하기 위한 시스템은 의사 위성(110), 다수의 기준 수신기(120), 및 사용자 수신기(130) 등을 포함하여 구성될 수 있다.As shown in FIG. 1, a system for measuring a position according to the present invention may include a pseudo satellite 110, a plurality of reference receivers 120, a user receiver 130, and the like.

의사 위성(110)은 건물 내 또는 실내에 설치되어 GPS 신호와 동일한 신호 구조를 갖는 의사 위성 신호를 생성하고 그 생성된 의사 위성 신호를 송신할 수 있다. 의사 위성(110)은 그 의사 위성 신호를 수신한 다수의 기준 수신기(120)로부터 의사 위성 신호로부터 추정된 측정 정보를 제공받으면, 제공받은 측정 정보를 포함하는 의사 위성 신호를 사용자 수신기에 송신할 수 있다.The pseudo satellite 110 may be installed in a building or indoors to generate a pseudo satellite signal having the same signal structure as the GPS signal and transmit the generated pseudo satellite signal. When the pseudo satellite 110 receives measurement information estimated from the pseudo satellite signal from the plurality of reference receivers 120 that receive the pseudo satellite signal, the pseudo satellite 110 may transmit a pseudo satellite signal including the received measurement information to the user receiver. have.

즉, 의사 위성(110)은 제1 의사 위성 신호를 생성하여 생성된 제1 의사 위성 신호를 다수의 기준 수신기(120)와 사용자 수신기(130)에 송신할 수 있다. 의사 위성(110)은 제2 의상 위성 신호를 수신한 다수의 기준 수신기(120)로부터 측정 정보를 제공받을 수 있다. 의사 위성(110)은 제공받은 측정 정보를 포함하는 제2 의사 위성 신호를 생성하고 그 생성된 의상 위성 신호를 사용자 수신기(130)에 송신할 수 있다.That is, the pseudo satellite 110 may transmit the first pseudo satellite signal generated by generating the first pseudo satellite signal to the plurality of reference receivers 120 and the user receiver 130. The pseudo satellite 110 may receive measurement information from the plurality of reference receivers 120 that have received the second costume satellite signal. The pseudo satellite 110 may generate a second pseudo satellite signal including the received measurement information and transmit the generated costume satellite signal to the user receiver 130.

이때, 의사 위성(110)은 적어도 3개 이상이 설치되어야 삼각 측량법에 의한 측위가 가능하다. 즉, 본 발명에 따른 사용자 수신기(130)는 초기 위치를 다수의 기준 수신기(120)를 이용하여 결정하지만, 초기 위치가 결정된 후에는 적어도 3개의 의사 위성(110)과의 거리를 이용한 삼각 측량법에 의해 현재 위치를 결정할 수 있다.
At this time, at least three pseudo satellites 110 may be installed to perform positioning by triangulation. That is, the user receiver 130 according to the present invention determines the initial position using the plurality of reference receivers 120, but after the initial position is determined, the triangulation method using the distance with at least three pseudo satellites 110 is performed. To determine the current location.

도 2는 도 1에 도시된 의사 위성(110)의 상세한 구성을 나타내는 예시도이다.2 is an exemplary view showing a detailed configuration of the pseudo satellite 110 shown in FIG.

도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 의사 위성(110)은 신호 생성부(111), 신호 송신부(112), 신호 수신부(113), 및 정보 추출부(114) 등을 포함하여 구성될 수 있다.As shown in FIG. 2, the pseudo satellite 110 according to the present invention includes a signal generator 111, a signal transmitter 112, a signal receiver 113, an information extractor 114, and the like. Can be.

신호 생성부(111)는 GPS 신호와 동일한 신호 구조를 갖는 의사 위성 신호를 생성할 수 있고 신호 송신부(112)는 생성된 의사 위성 신호를 송신할 수 있다. 또한 신호 생성부(111)는 기준 수신기로부터 측정 정보를 제공받으면, 제공받은 측정 정보를 포함하는 의상 위성 신호를 생성하여 신호 송신부(112)를 통해 송신할 수 있다.The signal generator 111 may generate a pseudo satellite signal having the same signal structure as the GPS signal, and the signal transmitter 112 may transmit the generated pseudo satellite signal. In addition, when the signal generator 111 receives measurement information from the reference receiver, the signal generator 111 may generate a costume satellite signal including the received measurement information and transmit the signal through the signal transmitter 112.

이때, 각 의사 위성(110)에는 CDMA 방식으로 PRN(Pseudo Random Noise) 번호에 상응하는C/A(Coarse Acquistion) 코드가 할당되기 때문에 신호 생성부(111)는 각 의사 위성마다 할당된 C/A 코드를 포함하는 의사 위성 신호를 생성할 수 있다.At this time, since each pseudo satellite 110 is assigned a Coarse Acquistion (C / A) code corresponding to a PRN (Pseudo Random Noise) number in a CDMA manner, the signal generator 111 assigns a C / A to each pseudo satellite. It may generate a pseudo satellite signal comprising a code.

신호 수신부(113)는 다수의 기준 수신기로부터 측정 정보를 포함하는 기준 신호를 수신할 수 있다.The signal receiver 113 may receive a reference signal including measurement information from a plurality of reference receivers.

정보 추출부(114)는 수신된 기준 신호에 포함된 측정 정보를 추출할 수 있다. 여기서, 측정 정보는 일반적인 위성 항법 수신기가 측정할 수 있는 정보로서 예컨대, 신호 세기, 프레임 동기 시작시점, 및 다중 경로 형태 등을 포함할 수 있다.
The information extractor 114 may extract measurement information included in the received reference signal. Here, the measurement information is information that can be measured by a general satellite navigation receiver, and may include, for example, signal strength, frame synchronization start point, and multipath type.

기준 수신기(120)는 실내를 여러 구역으로 나누어 각 구역마다 설치되되, 의사 위성 신호를 수신할 수 있는 곳이라면 어디든지 예컨대, 천정 또는 바닥 등에 설치될 수 있다. 기준 수신기(120)는 의사 위성 신호를 수신하면 수신된 의사 위성 신호로부터 측정 정보를 추정하고 그 추정된 측정 정보를 의사 위성에 제공할 수 있다.The reference receiver 120 is installed in each zone by dividing the room into several zones, and may be installed anywhere, for example, on the ceiling or the floor, wherever the pseudo satellite signal can be received. When receiving the pseudo satellite signal, the reference receiver 120 may estimate measurement information from the received pseudo satellite signal and provide the estimated measurement information to the pseudo satellite.

도 3은 도 1에 도시된 기준 수신기(120)의 상세한 구성을 나타내는 예시도이다.3 is an exemplary view showing a detailed configuration of the reference receiver 120 shown in FIG.

도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 기준 수신기(120)는 신호 획득부(121), 신호 추적부(122), 및 정보 수집부(123) 등을 포함하여 구성될 수 있다.As shown in FIG. 3, the reference receiver 120 according to the present invention may include a signal acquisition unit 121, a signal tracking unit 122, an information collection unit 123, and the like.

신호 획득부(121)는 의사 위성으로부터 수신된 의사 위성 신호를 획득할 수 있다. 즉, 신호 획득부(122)는 기 저장된 PRN 번호에 상응하는 C/A 코드를 변경하면서 수신된 의사 위성 신호에 포함된 C/A 코드와의 상관값을 산출하고 그 산출된 상관값에 따라 의사 위성 신호를 획득할 수 있다. 예컨대, 신호 획득부(122)는 산출된 상관값이 기 설정된 임계치 이상이면, 그 수신된 의사 위성 신호를 획득하게 된다.The signal acquirer 121 may acquire a pseudo satellite signal received from a pseudo satellite. That is, the signal acquisition unit 122 calculates a correlation value with the C / A code included in the received pseudo satellite signal while changing the C / A code corresponding to the pre-stored PRN number and according to the calculated correlation value. Satellite signals can be obtained. For example, the signal acquirer 122 acquires the received pseudo satellite signal when the calculated correlation value is greater than or equal to a preset threshold.

그리고 신호 획득부(121)는 그 획득된 신호의 세기, 신호 대 잡음비(Signal to Noise Ratio; SNR), 신호의 시작시점 또는 프레임 동기 시작시점 등을 추정할 수 있다.The signal acquirer 121 may estimate the strength of the obtained signal, a signal to noise ratio (SNR), a start point of a signal, or a start point of frame synchronization.

신호 추적부(122)는 신호 획득부(121)로부터 신호의 시작시점을 얻어 그 신호의 시작시점을 기반으로 신호의 수신이 끊이지 않도록 의사 위성 신호를 추적할 수 있다. 신호 추적부(122)는 의사 위성 신호를 추적하여 신호의 시작시점의 오차를 보상할 수 있다. 신호 추적부(122)는 이렇게 신호의 시작시점의 오차를 보상함에 따라 보다 정교한 신호의 시작시점, 및 신호의 세기 등의 측정 정보를 추정할 수 있다.The signal tracker 122 may obtain a starting point of the signal from the signal obtaining unit 121 and track the pseudo satellite signal so that reception of the signal is not interrupted based on the starting point of the signal. The signal tracker 122 may track the pseudo satellite signal to compensate for an error at the start of the signal. As the signal tracker 122 compensates for the error of the start point of the signal, the signal tracking unit 122 may estimate measurement information such as the start point of the signal and the strength of the signal.

정보 수집부(123)는 신호 추적부(122)로부터 신호의 세기, 신호의 시작시점 등의 측정 정보를 수집할 수 있다. 정보 수집부(123)는 이렇게 수집된 측정 정보를 포함하는 기준 신호를 생성하고 그 생성된 기준 신호를 의사 위성에 전송할 수 있다.
The information collector 123 may collect measurement information, such as signal strength and a start time of the signal, from the signal tracker 122. The information collecting unit 123 may generate a reference signal including the collected measurement information and transmit the generated reference signal to the pseudo satellite.

사용자 수신기(130)는 측정 정보를 포함하는 의사 위성 신호를 수신하고 수신된 의사 위성 신호에 포함된 측정정보와 기 추정된 측정 정보를 분석하여 실내에서의 초기 위치를 결정할 수 있다. 여기서, 사용자 수신기(130)는 GPS 수신기 또는GPS 수신 모듈을 탑재하고 이동성을 갖는 전자 기기 예컨대, 휴대폰, PDA(Personal Digital Assistants), 및 노트북 등을 포괄하는 개념일 수 있다.The user receiver 130 may receive the pseudo satellite signal including the measurement information and determine the initial position in the room by analyzing the measurement information and the estimated measurement information included in the received pseudo satellite signal. Here, the user receiver 130 may be a concept that includes an electronic device, such as a mobile phone, a personal digital assistant (PDA), a laptop, and the like, equipped with a GPS receiver or a GPS receiving module.

도 4는 도 1에 도시된 사용자 수신기(130)의 상세한 구성을 나타내는 예시도이다.4 is an exemplary view showing a detailed configuration of the user receiver 130 shown in FIG.

도 4에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 사용자 수신기(130)는 신호 획득부(131), 신호 추적부(132), 정보 추출부(133), 정보 분석부(134), 및 위치 결정부(135) 등을 포함하여 구성될 수 있다.As shown in FIG. 4, the user receiver 130 according to the present invention includes a signal acquirer 131, a signal tracker 132, an information extractor 133, an information analyzer 134, and a position determiner. 135, and the like.

신호 획득부(131)는 의사 위성으로부터 수신된 의사 위성 신호를 획득할 수 있다. 즉, 신호 획득부(122)는 기 저장된 PRN 번호에 상응하는 C/A 코드를 변경하면서 수신된 의사 위성 신호에 포함된 C/A 코드와의 상관값을 산출하고 그 산출된 상관값에 따라 의사 위성 신호를 획득할 수 있다. The signal acquirer 131 may acquire a pseudo satellite signal received from a pseudo satellite. That is, the signal acquisition unit 122 calculates a correlation value with the C / A code included in the received pseudo satellite signal while changing the C / A code corresponding to the pre-stored PRN number and according to the calculated correlation value. Satellite signals can be obtained.

그리고 신호 획득부(121)는 그 획득된 신호의 세기, 신호 대 잡음비(Signal to Noise Ratio; SNR), 신호의 시작시점 또는 프레임 동기 시작시점 등을 판단할 수 있다.The signal acquirer 121 may determine the strength of the acquired signal, a signal to noise ratio (SNR), a start point of a signal, or a start point of frame synchronization.

신호 추적부(122)는 신호 획득부(121)로부터 신호의 시작시점을 얻어 그 신호의 시작시점을 기반으로 신호의 수신이 끊이지 않도록 의사 위성 신호를 추적할 수 있다. 신호 추적부(122)는 의사 위성 신호를 추적하여 신호의 시작시점의 오차를 보상할 수 있다. 신호 추적부(122)는 이렇게 신호의 시작시점의 오차를 보상함에 따라 보다 정교한 신호의 시작시점, 및 신호의 세기 등의 정보를 추정할 수 있다.The signal tracker 122 may obtain a starting point of the signal from the signal obtaining unit 121 and track the pseudo satellite signal so that reception of the signal is not interrupted based on the starting point of the signal. The signal tracker 122 may track the pseudo satellite signal to compensate for an error at the start of the signal. As the signal tracker 122 compensates for the error of the start point of the signal, the signal tracking unit 122 may estimate information such as the start point of the signal and the strength of the signal.

정보 추출부(133)는 수신된 의사 위성 신호에 포함된 측정 정보를 추출할 수 있다. 여기서 측정 정보에는 다수의 기준 수신기마다 추정된 정보를 포함할 수 있다.The information extractor 133 may extract measurement information included in the received pseudo satellite signal. The measurement information may include information estimated for each of a plurality of reference receivers.

정보 분석부(134)는 추정된 측정 정보와 각 기준 수신기마다 추출된 측정 정보를 분석할 수 있다. 위치 결정부(135)는 이렇게 분석한 결과를 기반으로 초기 위치를 결정할 수 있다.The information analyzer 134 may analyze the estimated measurement information and the measurement information extracted for each reference receiver. The position determiner 135 may determine the initial position based on the analysis result.

이때, 위치 결정부(135)는 가장 가까이 위치하는 기준 수신기를 검색하여 검색된 기준 수신기의 위치를 초기 위치로 결정하는데, 이를 도 5 내지 도 6을 참조하여 설명한다.
At this time, the position determiner 135 searches the reference receiver located closest to determine the position of the searched reference receiver as the initial position, which will be described with reference to FIGS. 5 to 6.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 초기 위치를 결정하는 원리를 설명하기 위한 제1 예시도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 초기 위치를 결정하는 원리를 설명하기 위한 제2 예시도이다.5 is a first exemplary view for explaining the principle of determining the initial position according to an embodiment of the present invention, Figure 6 is a second exemplary view for explaining the principle of determining the initial position according to an embodiment of the present invention. to be.

도 5 내지 도 6을 참조하면, 사용자 수신기 U 또는 기준 수신기 R1, R2는 의사 위성 S1, S2, S3, S4로부터 신호의 세기, 신호의 시작시점 등을 추정할 수 있는데, 그 신호의 세기, 신호의 시작시점 등은 거리에 따라 달라지는 것을 알 수 있다.5 to 6, the user receiver U or the reference receivers R1 and R2 may estimate the strength of the signal, the start point of the signal, and the like from the pseudo satellites S1, S2, S3, and S4. It can be seen that the starting point of the light depends on the distance.

이때, 수신되는 신호의 시작시점이 다를 뿐 아니라, 각 시작시점에서 수신된 신호의 세기 또한 서로 다른데 이는 거리가 멀수록 신호의 세기가 약해져 신호 수신시 C/A 코드를 이용한 상관값의 최대값이 약해지기 때문이다.At this time, not only the starting point of the received signal is different, but also the strength of the received signal is different from each starting point. It is weak.

사용자 수신기 U는 시작시점 TS1U, TS2U, TS3U, TS4U에 각 의사 위성 S1, S2, S3, S4로부터 신호가 수신되는 것을 알 수 있다. 각 의사 위성 S1, S2, S3, S4로부터 수신되는 신호 간에는 각각 τU,12, τU,23, τU,34의 지연 시간이 발생되는 것을 알 수 있다.The user receiver U can see that signals are received from the pseudo satellites S1, S2, S3, and S4 at the starting points T S1U , T S2U , T S3U , and T S4U . It can be seen that a delay time of τ U, 12 , τ U, 23 , τ U, 34 occurs between signals received from each of the pseudo satellites S1, S2, S3, and S4, respectively.

사용자 수신기 U에서 수신되는 신호 간의 지연 시간은 다음의 [수학식 1]과 같다.The delay time between the signals received at the user receiver U is shown in Equation 1 below.

[수학식 1][Equation 1]

τU,12 = |TS1U - TS2U|τ U, 12 = T S1U -T S2U |

τU,23 = |TS2U - TS3U|τ U, 23 = T S2U -T S3U |

τU,34 = |TS3U - TS4U|τ U, 34 = T S3U -T S4U |

기준 수신기 R1에서 수신되는 신호 간의 지연 시간은 다음의 [수학식 2]와 같다.The delay time between the signals received at the reference receiver R1 is expressed by Equation 2 below.

[수학식 2]&Quot; (2) "

τR1,12 = |TS1R1 - TS2R1|τ R1,12 = T S1R1 -T S2R1 |

τR1,23 = |TS2R1 - TS3R1|τ R1,23 = T S2R1 -T S3R1 |

τR1,34 = |TS3R1 - TS4R1|τ R1,34 = T S3R1 -T S4R1 |

기준 수신기 R2에서 수신되는 신호 간의 지연 시간은 다음의 [수학식 3]과 같다.The delay time between the signals received at the reference receiver R2 is expressed by Equation 3 below.

[수학식 3]&Quot; (3) "

τR2,12 = |TS1R2 - TS2R2|τ R2,12 = T S1R2 -T S2R2 |

τR2,23 = |TS2R2 - TS3R2|τ R2,23 = T S2R2 -T S3R2 |

τR2,34 = |TS3R2 - TS4R2|τ R2,34 = T S3R2 -T S4R2 |

사용자 수신기 U와 기준 수신기 R1, R2의 지연 시간 차의 합은 다음의 [수학식 4]와 같다.The sum of the delay time difference between the user receiver U and the reference receivers R1 and R2 is shown in Equation 4 below.

[수학식 4]&Quot; (4) "

YUR1 = |τU,12 - τR1,12| + |τU,23 - τR1,23| + |τU,34 - τR1,34|Y UR1 = τ U, 12 -τ R1,12 | + | τ U, 23 -τ R1,23 | + | τ U, 34 -τ R1,34 |

YUR2 = |τU,12 - τR2,12| + |τU,23 - τR2,23| + |τU,34 - τR2,34|Y UR2 = | τ U, 12 -τ R2,12 | + | τ U, 23 -τ R2,23 | + | τ U, 34 -τ R2,34 |

정보 분석부(134)는 사용자 수신기와 기준 수신기와의 지연 시간 차의 합을 산출하고, 위치 결정부(135)는 산출된 사용자 수신기와 기준 수신기와의 지연 시간 차의 합이 최소가 되는 기준 수신기의 위치를 사용자 수신기의 초기 위치로 결정할 수 있다.
The information analyzer 134 calculates the sum of the delay time differences between the user receiver and the reference receiver, and the position determiner 135 calculates the sum of the delay time differences between the user receiver and the reference receiver to be the minimum. The position of may be determined as the initial position of the user receiver.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 위치를 측정하기 위한 방법을 나타내는 제1 예시도이다.7 is a first exemplary diagram illustrating a method for measuring a position according to an embodiment of the present invention.

도 7에 도시한 바와 같이, 의사 위성이 각 의사 위성마다 할당된 C/A 코드를 포함하는 제1 의사 위성 신호를 생성하고(S710) 생성된 제1 의사 위성 신호를 다수의 기준 수신기, 및 사용자 수신기에 송신할 수 있다(S711, S721).As shown in FIG. 7, a pseudo satellite generates a first pseudo satellite signal including a C / A code assigned to each pseudo satellite (S710), and generates a plurality of reference receivers, and a user. It can transmit to a receiver (S711, S721).

다음으로, 기준 수신기는 제1 의사 위성 신호를 수신하면, 수신된 제1 의사 위성 신호를 추적하여 신호의 세기, 신호의 시작시점 등의 제1 측정 정보를 추정할 수 있다(S712). 즉, 기준 수신기는 기 저장된 PRN 번호에 상응하는 C/A 코드를 변경하면서 수신된 제1 의사 위성 신호에 포함된 C/A 코드와의 상관값을 산출하고 그 산출된 상관값에 따라 제1 의사 위성 신호를 획득할 수 있다. 기준 수신기는 그 획득된 신호의 시작시점을 추정하고 그 신호의 시작시점을 기반으로 제1 의사 위성 신호를 추적하여 신호의 시작시점의 오차를 보상할 수 있다.Next, when the reference receiver receives the first pseudo satellite signal, the reference receiver may estimate the first measurement information such as the strength of the signal and the start point of the signal by tracking the received first pseudo satellite signal (S712). That is, the reference receiver calculates a correlation value with the C / A code included in the received first pseudo satellite signal while changing the C / A code corresponding to the previously stored PRN number, and according to the calculated correlation value, the first pseudo Satellite signals can be obtained. The reference receiver estimates the starting point of the acquired signal and tracks the first pseudo satellite signal based on the starting point of the signal to compensate for an error in the starting point of the signal.

그리고나서 기준 수신기는 이렇게 신호의 시작시점의 오차를 보상함에 따라 보다 정교한 신호의 시작시점, 및 신호의 세기 등의 제1 측정 정보를 추정할 수 있다.The reference receiver can then estimate the first measurement information, such as the start point of the more sophisticated signal and the strength of the signal, by compensating for the error of the start point of the signal.

이때, 사용자 수신기도 제1 의사 위성 신호를 수신하면, 수신된 제1 의사 위성 신호를 추적하여 신호의 세기, 신호의 시작시점 등의 제2 측정 정보를 추정할 수 있다(S722).In this case, when the user receiver also receives the first pseudo satellite signal, the received first pseudo satellite signal may be tracked to estimate second measurement information such as signal strength and a start point of the signal (S722).

다음으로, 기준 수신기는 추정된 제1 측정 정보를 포함하는 기준 신호를 생성하고(S713) 그 생성된 기준 신호를 의사 위성에 전송할 수 있다(S714).Next, the reference receiver may generate a reference signal including the estimated first measurement information (S713) and transmit the generated reference signal to the pseudo satellite (S714).

다음으로, 의사 위성은 기준 신호를 수신하면, 수신된 기준 신호에 포함된 제1 측정 정보를 추출할 수 있다(S715). 의사 위성은 추출된 제1 측정 정보를 포함하는 제2 의사 위성 신호를 생성하고(S716) 생성된 제2 의사 위성 신호를 사용자 수신기에 송신할 수 있다(S717).Next, upon receiving the reference signal, the pseudo satellite may extract first measurement information included in the received reference signal (S715). The pseudo satellite may generate a second pseudo satellite signal including the extracted first measurement information (S716) and transmit the generated second pseudo satellite signal to the user receiver (S717).

다음으로, 사용자 수신기는 제2 의사 위성 신호를 수신하면, 수신된 제2 의사 위성 신호에 포함된 제1 측정 정보를 추출할 수 있다(S718). 사용자 수신기는 추출된 제1 측정 정보와 제1 의사 위성 신호로부터 추정된 제2 측정 정보를 분석하고(S719) 그 분석한 결과에 따라 실내에서의 초기 위치를 결정할 수 있다(S720).
Next, when the user receiver receives the second pseudo satellite signal, the user receiver may extract first measurement information included in the received second pseudo satellite signal (S718). The user receiver may analyze the extracted first measurement information and the second measurement information estimated from the first pseudo satellite signal (S719) and determine an initial position in the room according to the analysis result (S720).

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 위치를 측정하기 위한 방법을 나타내는 제2 예시도이다.8 is a second exemplary diagram illustrating a method for measuring a position according to an embodiment of the present invention.

도 8에 도시한 바와 같이, 의사 위성이 각 의사 위성마다 할당된 C/A 코드를 포함하는 의사 위성 신호를 생성하고(S810) 생성된 의사 위성 신호를 다수의 기준 수신기, 및 사용자 수신기에 송신할 수 있다(S811, S821).As shown in FIG. 8, a pseudo satellite generates a pseudo satellite signal including a C / A code assigned to each pseudo satellite (S810) and transmits the generated pseudo satellite signal to a plurality of reference receivers and a user receiver. (S811, S821).

다음으로, 기준 수신기는 의사 위성 신호를 수신하면, 수신된 의사 위성 신호를 추적하여 신호의 세기, 신호의 시작시점 등의 제1 측정 정보를 추정할 수 있다(S812). 즉, 기준 수신기는 기 저장된 PRN 번호에 상응하는 C/A 코드를 변경하면서 수신된 의사 위성 신호에 포함된 C/A 코드와의 상관값을 산출하고 그 산출된 상관값에 따라 의사 위성 신호를 획득할 수 있다. 기준 수신기는 그 획득된 신호의 시작시점을 추정하고 그 신호의 시작시점을 기반으로 의사 위성 신호를 추적하여 신호의 시작시점의 오차를 보상할 수 있다.Next, when the reference receiver receives the pseudo satellite signal, the reference receiver may estimate the first measurement information such as the strength of the signal and the start point of the signal by tracking the received pseudo satellite signal (S812). That is, the reference receiver calculates a correlation value with the C / A code included in the received pseudo satellite signal while changing the C / A code corresponding to the previously stored PRN number, and obtains the pseudo satellite signal according to the calculated correlation value. can do. The reference receiver estimates the starting point of the acquired signal and tracks the pseudo satellite signal based on the starting point of the signal to compensate for the error of the starting point of the signal.

그리고나서 기준 수신기는 이렇게 신호의 시작시점의 오차를 보상함에 따라 보다 정교한 신호의 시작시점, 및 신호의 세기 등의 제1 측정 정보를 추정할 수 있다.The reference receiver can then estimate the first measurement information, such as the start point of the more sophisticated signal and the strength of the signal, by compensating for the error of the start point of the signal.

이때, 사용자 수신기도 의사 위성 신호를 수신하면, 수신된 의사 위성 신호를 추적하여 신호의 세기, 신호의 시작시점 등의 제2 측정 정보를 추정할 수 있다(S822).In this case, when the user receiver also receives the pseudo satellite signal, the received pseudo satellite signal may be tracked to estimate second measurement information such as signal strength and a start point of the signal (S822).

다음으로, 기준 수신기는 추정된 제1 측정 정보를 포함하는 기준 신호를 생성하고(S813) 그 생성된 기준 신호를 사용자 수신기에 전송할 수 있다(S814).Next, the reference receiver may generate a reference signal including the estimated first measurement information (S813) and transmit the generated reference signal to the user receiver (S814).

다음으로, 사용자 수신기는 기준 수신기로부터 기준 신호를 수신하면, 수신된 기준 신호에 포함된 제1 측정 정보를 추출할 수 있다(S815). 사용자 수신기는 추출된 제1 측정 정보와 제1 의사 위성 신호로부터 추정된 제2 측정 정보를 분석하고(S816) 그 분석한 결과에 따라 실내에서의 초기 위치를 결정할 수 있다(S817).
Next, when the user receiver receives the reference signal from the reference receiver, the user receiver may extract first measurement information included in the received reference signal (S815). The user receiver may analyze the extracted first measurement information and the second measurement information estimated from the first pseudo satellite signal (S816) and determine an initial position in the room according to the analysis result (S817).

본 발명에 의한 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 시스템 및 그 방법이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Various modifications and variations will be possible to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

110: 의사 위성
111: 신호 생성부
112: 신호 송신부
113: 신호 수신부
114: 정보 추출부
120: 기준 수신기
121: 신호 획득부
122: 신호 추적부
123: 정보 수집부
130: 사용자 수신기
131: 신호 획득부
132: 신호 추적부
133: 정보 추출부
134: 정보 분석부
135: 위치 결정부110: pseudosatellite
111: signal generator
112: signal transmitter
113: signal receiving unit
114: information extraction unit
120: standard receiver
121: signal acquisition unit
122: signal tracking unit
123: information collector
130: user receiver
131: signal acquisition unit
132: signal tracking unit
133: information extraction unit
134: information analysis unit
135: positioning unit

Claims (20)

실내에서 일정 구역마다 설치되어, 제1 의사 위성 신호를 수신하면 수신된 상기 제1 의사 위성 신호로부터 제1 측정 정보를 추정하는 다수의 기준 수신기;
상기 제1 의사 위성 신호를 송신한 후 상기 기준 수신기로부터 측정 정보를 제공받으면, 제공받은 상기 측정 정보를 포함하는 제2 의사 위성 신호를 송신하는 의사 위성; 및
수신된 상기 제1 의사 위성 신호로부터 제2 측정 정보를 추정한 후 상기 제2 의사 위성 신호를 수신하면 수신된 상기 제2 의사 위성 신호에 포함된 제1 측정 정보를 추출하여 상기 제1 측정 정보와 상기 제2 측정 정보를 분석하여 초기 위치를 결정하는 사용자 수신기
를 포함하는 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 시스템.A plurality of reference receivers installed in predetermined areas indoors and estimating first measurement information from the received first pseudo satellite signals when the first pseudo satellite signals are received;
A pseudo satellite transmitting a second pseudo satellite signal including the measured information provided when the measurement information is received from the reference receiver after transmitting the first pseudo satellite signal; And
After estimating the second measurement information from the received first pseudo satellite signal and receiving the second pseudo satellite signal, the first measurement information included in the received second pseudo satellite signal is extracted to obtain the first measurement information. A user receiver for analyzing the second measurement information to determine an initial position
System for measuring the initial position using a pseudo satellite comprising a. 제1 항에 있어서,
상기 의사 위성은,
의사 위성마다 할당된 PRN(Pseudo Random Noise) 번호에상응하는 C/A(Coarse Acquistion) 코드를 포함하는 제1 의사 위성 신호와 제2 의사 위성 신호를 송신하는 것을 특징으로 하는 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 시스템.The method according to claim 1,
The pseudo satellite,
Initially using a pseudo satellite, the first pseudo satellite signal and a second pseudo satellite signal including a Coarse Acquistion (C / A) code corresponding to a pseudo random noise (PRN) number allocated to each pseudo satellite are transmitted. System for measuring position. 제2 항에 있어서,
상기 기준 수신기는,
C/A 코드를 변경하면서 수신된 상기 제1 의사 위성 신호에 포함된 C/A 코드와의 상관값을 산출하여 그 산출된 상기 상관값에 따라 상기 제1 의사 위성 신호를 획득하는 신호 획득부;
획득된 상기 제1 의사 위성 신호를 추적하여 제1 측정 정보를 추정하는 신호 추적부; 및
추정된 상기 제1 측정 정보를 수집하고 수집된 상기 제1 측정 정보를 상기 의사 위성에 제공하는 상기 정보 수집부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 시스템.The method of claim 2,
The reference receiver,
A signal acquisition unit that calculates a correlation value with a C / A code included in the first pseudo satellite signal received while changing a C / A code, and obtains the first pseudo satellite signal according to the calculated correlation value;
A signal tracker for estimating first measurement information by tracking the obtained first pseudo satellite signal; And
The information collection unit collecting the estimated first measurement information and providing the collected first measurement information to the pseudo satellite;
System for measuring the initial position using a pseudo satellite, characterized in that it comprises a. 제2 항에 있어서,
상기 사용자 수신기는,
C/A 코드를 변경하면서 수신된 상기 제1 또는 제2 의사 위성 신호에 포함된 C/A 코드와의 상관값을 산출하여 그 산출된 상기 상관값에 따라 상기 제1 또는 제2 의사 위성 신호를 획득하는 신호 획득부;
획득된 상기 제1 의사 위성 신호를 추적하여 제2 측정 정보를 추정하는 신호 추적부;
획득된 상기 제2 의사 위성 신호에 포함된 제1 측정 정보를 추출하는 정보 추출부;
상기 제2 측정 정보와 각 기준 수신기마다 추출된 상기 제1 측정 정보를 분석하는 정보 분석부; 및
상기 분석한 결과를 기반으로 실내에서 사용자의 초기 위치를 결정하는 위치 결정부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 시스템.The method of claim 2,
The user receiver,
Calculating a correlation value with the C / A code included in the received first or second pseudo satellite signal while changing the C / A code, and converting the first or second pseudo satellite signal according to the calculated correlation value. An acquisition signal acquisition unit;
A signal tracker configured to track the obtained first pseudo satellite signal and estimate second measurement information;
An information extraction unit for extracting first measurement information included in the obtained second pseudo satellite signal;
An information analyzer configured to analyze the second measurement information and the first measurement information extracted for each reference receiver; And
Position determination unit for determining the initial position of the user in the room based on the analysis result
System for measuring the initial position using a pseudo satellite, characterized in that it comprises a. 제1 항에 있어서,
상기 사용자 수신기는,
상기 제1 측정 정보와 상기 제2 측정 정보를 이용하여 가장 가까운 위치에 있는 기준 수신기를 검색하고 그 검색한 기준 수신기의 위치를 상기 초기 위치로 결정하는 것을 특징으로 하는 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 시스템.The method according to claim 1,
The user receiver,
The reference receiver located in the nearest position is searched using the first measurement information and the second measurement information, and the initial position is determined using a pseudo satellite, wherein the position of the searched reference receiver is determined as the initial position. System for measurement. 제1 항에 있어서,
상기 측정 정보는,
신호의 세기, 신호의 동기 시작시점, 및 다중 경로 형태 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 시스템.The method according to claim 1,
The measurement information,
And at least one of a signal strength, a synchronization start point of the signal, and a multipath form. 의사 위성 신호를 송신하는 의사 위성;
실내에서 일정 구역마다 설치되어, 의사 위성 신호를 수신하면 수신된 상기 의사 위성 신호로부터 제1 측정 정보를 추정하는 다수의 기준 수신기;
수신된 상기 의사 위성 신호로부터 제2 측정 정보를 추정한 후 상기 다수의 기준 수신기로부터 상기 제1 측정 정보를 제공받으면 제공받은 상기 제1 측정 정보와 추정된 상기 제2 측정 정보를 분석하여 초기 위치를 결정하는 사용자 수신기
를 포함하는 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 시스템.A pseudo satellite for transmitting a pseudo satellite signal;
A plurality of reference receivers installed in predetermined areas indoors and estimating first measurement information from the pseudo satellite signals received when the pseudo satellite signals are received;
After estimating the second measurement information from the received pseudo satellite signal and receiving the first measurement information from the plurality of reference receivers, the received first measurement information and the estimated second measurement information are analyzed to determine an initial position. Determining Your Receiver
System for measuring the initial position using a pseudo satellite comprising a. 제7 항에 있어서,
상기 의사 위성은,
의사 위성마다 할당된 PRN(Pseudo Random Noise) 번호에상응하는 C/A(Coarse Acquistion) 코드를 포함하는 제1 의사 위성 신호와 제2 의사 위성 신호를 송신하는 것을 특징으로 하는 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 시스템.The method of claim 7, wherein
The pseudo satellite,
Initially using a pseudo satellite, the first pseudo satellite signal and a second pseudo satellite signal including a Coarse Acquistion (C / A) code corresponding to a pseudo random noise (PRN) number allocated to each pseudo satellite are transmitted. System for measuring position. 제8 항에 있어서,
상기 기준 수신기는,
C/A 코드를 변경하면서 수신된 상기 의사 위성 신호에 포함된 C/A 코드와의 상관값을 산출하여 그 산출된 상기 상관값에 따라 상기 의사 위성 신호를 획득하는 신호 획득부;
획득된 상기 의사 위성 신호를 추적하여 제1 측정 정보를 추정하는 신호 추적부; 및
추정된 상기 제1 측정 정보를 수집하고 수집된 상기 제1 측정 정보를 상기 사용자 수신기에 제공하는 상기 정보 수집부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 시스템.The method of claim 8,
The reference receiver,
A signal acquisition unit for calculating a correlation value with a C / A code included in the received pseudo satellite signal while changing a C / A code, and obtaining the pseudo satellite signal according to the calculated correlation value;
A signal tracking unit which estimates first measurement information by tracking the obtained pseudo satellite signal; And
The information collecting unit collecting the estimated first measurement information and providing the collected first measurement information to the user receiver;
System for measuring the initial position using a pseudo satellite, characterized in that it comprises a. 제8 항에 있어서,
상기 사용자 수신기는,
C/A 코드를 변경하면서 수신된 상기 의사 위성 신호에 포함된 C/A 코드와의 상관값을 산출하여 그 산출된 상기 상관값에 따라 상기 의사 위성 신호를 획득하는 신호 획득부;
획득된 상기 의사 위성 신호를 추적하여 제2 측정 정보를 추정하는 신호 추적부;
상기 다수의 기준 수신기로부터 수신된 기준 신호에 포함된 제1 측정 정보를 추출하는 정보 추출부;
상기 제2 측정 정보와 각 기준 수신기마다 추출된 상기 제1 측정 정보를 분석하는 정보 분석부; 및
상기 분석한 결과를 기반으로 실내에서 사용자의 초기 위치를 결정하는 위치 결정부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 시스템.The method of claim 8,
The user receiver,
A signal acquisition unit for calculating a correlation value with a C / A code included in the received pseudo satellite signal while changing a C / A code, and obtaining the pseudo satellite signal according to the calculated correlation value;
A signal tracking unit which tracks the pseudo satellite signal and estimates second measurement information;
An information extracting unit extracting first measurement information included in reference signals received from the plurality of reference receivers;
An information analyzer configured to analyze the second measurement information and the first measurement information extracted for each reference receiver; And
Position determination unit for determining the initial position of the user in the room based on the analysis result
System for measuring the initial position using a pseudo satellite, characterized in that it comprises a. (a) 의사 위성이 제1 의사 위성을 송신하는 단계;
(b) 다수의 기준 수신가가 실내에서 일정 구역마다 설치되어, 제1 의사 위성 신호를 수신하면 수신된 상기 제1 의사 위성 신호로부터 제1 측정 정보를 추정하는 단계;
(c) 사용자 수신기가 제1 의사 위성 신호를 수신하면 수신된 상기 제1 의사 위성 신호로부터 제2 측정 정보를 추정하는 단계;
(d) 상기 의사 위성이 상기 기준 수신기로부터 측정 정보를 제공받으면, 제공받은 상기 측정 정보를 포함하는 제2 의사 위성 신호를 송신하는 단계; 및
(e) 상기 사용자 수신기가 상기 제2 의사 위성 신호를 수신하면 수신된 상기 제2 의사 위성 신호에 포함된 제1 측정 정보와 상기 제2 측정 정보를 분석하여 초기 위치를 결정하는 단계
를 포함하는 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 방법.(a) the pseudo satellite transmitting a first pseudo satellite;
(b) estimating first measurement information from the received first pseudo satellite signal when a plurality of reference receivers are installed in a predetermined area indoors and receive a first pseudo satellite signal;
(c) estimating second measurement information from the received first pseudo satellite signal when the user receiver receives the first pseudo satellite signal;
(d) if the pseudo satellite receives measurement information from the reference receiver, transmitting a second pseudo satellite signal including the received measurement information; And
(e) determining the initial position by analyzing the first measurement information and the second measurement information included in the received second pseudo satellite signal when the user receiver receives the second pseudo satellite signal.
Method for measuring the initial position using a pseudo satellite comprising a. 제11 항에 있어서,
(a) 단계는,
상기 의사 위성이 의사 위성마다 할당된 PRN(Pseudo Random Noise) 번호에 상응하는 C/A(Coarse Acquistion) 코드를 포함하는 제1 의사 위성 신호를 송신하는 것을 특징으로 하는 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 방법.12. The method of claim 11,
(a) step,
The pseudo satellite transmits a first pseudo satellite signal including a Coarse Acquistion (C / A) code corresponding to a pseudo random noise (PRN) number assigned to each pseudo satellite. Method for measuring. 제12 항에 있어서,
상기 (b) 단계는,
(b-1) C/A 코드를 변경하면서 수신된 상기 제1 의사 위성 신호에 포함된 C/A 코드와의 상관값을 산출하여 그 산출된 상기 상관값에 따라 상기 제1 의사 위성 신호를 획득하는 단계;
(b-2) 획득된 상기 제1 의사 위성 신호를 추적하여 제1 측정 정보를 추정하는 단계; 및
(b-3) 추정된 상기 제1 측정 정보를 수집하고 수집된 상기 제1 측정 정보를 상기 의사 위성에 제공하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 방법.The method of claim 12,
The step (b)
(b-1) calculating a correlation value with the C / A code included in the first pseudo satellite signal received while changing the C / A code, and acquiring the first pseudo satellite signal according to the calculated correlation value Making;
(b-2) estimating first measurement information by tracking the obtained first pseudo satellite signal; And
(b-3) collecting the estimated first measurement information and providing the collected first measurement information to the pseudo satellite;
Method for measuring the initial position using a pseudo satellite, characterized in that it comprises a. 제12 항에 있어서,
상기 (e) 단계는,
(e-1) 상기 사용자 수신기가 C/A 코드를 변경하면서 수신된 상기 제1 또는 제2 의사 위성 신호에 포함된 C/A 코드와의 상관값을 산출하여 그 산출된 상기 상관값에 따라 상기 제2 의사 위성 신호를 획득하는 단계;
(e-2) 획득된 상기 제2 의사 위성 신호에 포함된 제1 측정 정보를 추출하는 단계;
(e-3) 상기 제2 측정 정보와 각 기준 수신기마다 추출된 상기 제1 측정 정보를 분석하는 단계; 및
(e-4) 상기 분석한 결과를 기반으로 실내에서 사용자의 초기 위치를 결정하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 방법.The method of claim 12,
In step (e),
(e-1) the user receiver calculates a correlation value with the C / A code included in the first or second pseudo satellite signal received while changing the C / A code, and according to the calculated correlation value Obtaining a second pseudo satellite signal;
(e-2) extracting first measurement information included in the obtained second pseudo satellite signal;
(e-3) analyzing the second measurement information and the first measurement information extracted for each reference receiver; And
(e-4) determining the initial position of the user indoors based on the analysis result
Method for measuring the initial position using a pseudo satellite, characterized in that it comprises a. 제1 항에 있어서,
상기 (e) 단계는,
상기 제1 측정 정보와 상기 제2 측정 정보를 이용하여 가장 가까운 위치에 있는 기준 수신기를 검색하고 그 검색한 기준 수신기의 위치를 상기 초기 위치로 결정하는 것을 특징으로 하는 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 방법.The method according to claim 1,
In step (e),
The reference receiver located in the nearest position is searched using the first measurement information and the second measurement information, and the initial position is determined using a pseudo satellite, wherein the position of the searched reference receiver is determined as the initial position. Method for measuring. 제11 항에 있어서,
상기 측정 정보는,
신호의 세기, 신호의 동기 시작시점, 및 다중 경로 형태 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 방법.12. The method of claim 11,
The measurement information,
A method for measuring an initial position using a pseudo satellite comprising at least one of a signal strength, a synchronization start point of a signal, and a multipath form. (a) 의사 위성이 의사 위성 신호를 송신하는 단계;
(b) 다수의 기준 수신기가 실내에서 일정 구역마다 설치되어, 의사 위성 신호를 수신하면 수신된 상기 의사 위성 신호로부터 제1 측정 정보를 추정하는 단계;
(c) 사용자 수신기가 수신된 상기 의사 위성 신호로부터 제2 측정 정보를 추정하는 단계; 및
(d) 사용자 수신기가 상기 다수의 기준 수신기로부터 상기 제1 측정 정보를 제공받으면 제공받은 상기 제1 측정 정보와 추정된 상기 제2 측정 정보를 분석하여 초기 위치를 결정하는 단계
를 포함하는 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 방법.(a) the pseudo satellite transmitting a pseudo satellite signal;
(b) estimating first measurement information from the pseudo satellite signal received when a plurality of reference receivers are installed in a predetermined area indoors and receive a pseudo satellite signal;
(c) estimating, by the user receiver, second measurement information from the pseudo satellite signal received; And
(d) determining an initial position by analyzing the received first measurement information and the estimated second measurement information when the user receiver receives the first measurement information from the plurality of reference receivers.
Method for measuring the initial position using a pseudo satellite comprising a. 제17 항에 있어서,
상기 (a) 단계는,
상기 의사 위성이 의사 위성마다 할당된 PRN(Pseudo Random Noise) 번호에 상응하는 C/A(Coarse Acquistion) 코드를 포함하는 의사 위성 신호를 송신하는 것을 특징으로 하는 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 방법.The method of claim 17,
The step (a)
Measuring an initial position using a pseudo satellite, wherein the pseudo satellite transmits a pseudo satellite signal including a coarse acquisition (C / A) code corresponding to a pseudo random noise (PRN) number assigned to each pseudo satellite. Way. 제18 항에 있어서,
상기 (b) 단계는,
(b-1) C/A 코드를 변경하면서 수신된 상기 의사 위성 신호에 포함된 C/A 코드와의 상관값을 산출하여 그 산출된 상기 상관값에 따라 상기 의사 위성 신호를 획득하는 단계;
(b-2) 획득된 상기 의사 위성 신호를 추적하여 제1 측정 정보를 추정하는 단계; 및
(b-3) 추정된 상기 제1 측정 정보를 수집하고 수집된 상기 제1 측정 정보를 상기 사용자 수신기에 제공하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 방법.19. The method of claim 18,
The step (b)
(b-1) calculating a correlation value with a C / A code included in the pseudo satellite signal received while changing a C / A code, and obtaining the pseudo satellite signal according to the calculated correlation value;
(b-2) estimating first measurement information by tracking the obtained pseudo satellite signal; And
(b-3) collecting the estimated first measurement information and providing the collected first measurement information to the user receiver;
Method for measuring the initial position using a pseudo satellite, characterized in that it comprises a. 제18 항에 있어서,
상기 (d) 단계는,
(d-1) 상기 다수의 기준 수신기로부터 수신된 기준 신호에 포함된 제1 측정 정보를 추출하는 단계;
(d-2) 상기 제2 측정 정보와 각 기준 수신기마다 추출된 상기 제1 측정 정보를 분석하는 단계; 및
(d-3) 상기 분석한 결과를 기반으로 실내에서 사용자의 초기 위치를 결정하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 의사 위성을 이용하여 초기 위치를 측정하기 위한 방법.19. The method of claim 18,
The step (d)
(d-1) extracting first measurement information included in reference signals received from the plurality of reference receivers;
(d-2) analyzing the second measurement information and the first measurement information extracted for each reference receiver; And
(d-3) determining an initial position of the user indoors based on the analysis result
Method for measuring the initial position using a pseudo satellite, characterized in that it comprises a.
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CN104035068A (en) * 2014-06-26 2014-09-10 桂林电子科技大学 Indoor positioning system and method based on pseudolites

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