KR20120107660A - Collision damage mitigation control method and apparatus - Google Patents

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KR20120107660A KR1020110025299A KR20110025299A KR20120107660A KR 20120107660 A KR20120107660 A KR 20120107660A KR 1020110025299 A KR1020110025299 A KR 1020110025299A KR 20110025299 A KR20110025299 A KR 20110025299A KR 20120107660 A KR20120107660 A KR 20120107660A
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Abstract

PURPOSE: A collision damage mitigation control method and a control apparatus thereof are provided to performing proper braking by using a main brake system and an electronic parking brake system as an auxiliary braking member and by sensing the operation state of a vehicle. CONSTITUTION: A collision damage mitigation control apparatus comprises a sensing unit(10), a control unit(20), a display unit(50), a main brake system(30), and an electronic parking brake system(40). The sensing unit detects the state of a vehicle. The control unit determines dangerous state of a vehicle by using the detected result and detects the fault of a vehicle system. The display unit indicates the dangerous state and braking state. The main brake system offers braking force for a vehicle. The electronic parking brake system offers auxiliary braking force for a vehicle. [Reference numerals] (10) Sensing unit; (20) Control unit; (30) Main brake system; (40) Electronic parking brake system; (50) Display unit

Description

충돌 피해 경감시스템 제어방법 및 제어장치{COLLISION DAMAGE MITIGATION CONTROL METHOD AND APPARATUS}Collision Damage Mitigation System Control Method and Control Device {COLLISION DAMAGE MITIGATION CONTROL METHOD AND APPARATUS}

본 발명은 충돌 피해 경감시스템의 주브레이크 시스템이 고장인 경우에 차량의 제동력을 제어하는 방법에 관한 것으로서, 충돌 피해 경감시스템의 충돌위험 판단 이후에 주브레이크 시스템이 고장나더라도 자동제동이 가능하면 이를 수행하고, 자동제동이 불가하면 전자식 주차브레이크(EPB)를 이용하여 제동하도록 하여 충돌피해를 경감하는 제어방법에 관한 것이다. The present invention relates to a method of controlling the braking force of a vehicle when the main brake system of the collision damage reduction system is broken. If the main brake system fails after the collision risk determination of the collision damage reduction system is possible, the automatic braking is possible. The present invention relates to a control method for reducing collision damage by braking using an electronic parking brake (EPB) if automatic braking is not possible.

일반적으로, 차량 주행중 운전자의 전방 주시 소홀 또는 전방 차량의 급정거에 의해 전방 충돌 사고가 많이 발생 되는바, 상기한 전방 충돌 시 차량 및 운전자의 피해를 최소화하기 위하여 충돌 피해 경감 시스템이 장착된다. In general, a lot of forward collision accidents are generated by the driver's forward attention neglect or sudden stop of the vehicle in front of the vehicle, and the collision damage reduction system is installed to minimize the damage of the vehicle and the driver during the front collision.

상기한 충돌 피해 경감 시스템은 레이더 등의 센서를 통해 전방 차량까지의 거리 및 상대 속도를 측정한 후, 거리를 상대 속도로 나누어 충돌시까지의 잔여 시간인 TTC(Time To Collision)를 계산하였다. 즉, 상기한 TTC를 측정하여 그 값이 자동감속 시작 임계값 이하로 작아지면 충돌이 임박하였다고 판단하고, 일정한 감가속도로 차량의 자동 감속을 수행하도록 하는 것이다. 물론, 상기한 자동 감속을 통해 TTC가 다시 증가하여 임계값 이상으로 되면 자동 감속을 중단하게 된다. The collision damage reduction system measured distance and relative speed to the front vehicle through sensors such as radar, and then divided distance by relative speed to calculate TTC (Time To Collision), which is the remaining time until the collision. That is, when the TTC is measured and the value decreases below the automatic deceleration start threshold, it is determined that a collision is imminent, and the vehicle is automatically decelerated at a constant deceleration rate. Of course, if the TTC is increased again through the above automatic deceleration and exceeds the threshold value, the automatic deceleration is stopped.

상기한 자동 감속 종료 임계값은 시작 임계값에 비해 충분히 크게 설정하여 자동  The automatic deceleration end threshold is set to be sufficiently large compared to the start threshold to automatically

감속의 시작과 종료가 지나치게 반복되는 소위 채터링(CHATTERING) 현상을 방지하It prevents the so-called chattering phenomenon that the start and end of deceleration are repeated too much.

게 된다. .

상기한 자동 감속은 브레이크 시스템이 수행하게 되는데, 충돌 피해 경감 시스템 The above automatic deceleration is performed by the brake system.

에서 레이더 등의 센서를 통해 얻은 정보를 이용하여 충돌위험 상황이라는 판단을Uses information obtained from sensors such as radar to determine if a collision

내린 경우 자동감속에 필요한 제동력을 브레이크 시스템에 요청한다. 브레이크 시If it is, ask the brake system for the braking force required for automatic deceleration. During break

스템은 요청받은 제동력을 발생시켜 차량을 감속시키고 충돌피해를 줄일 수 있게 The stem generates the requested braking force to slow down the vehicle and reduce collision damage.

된다.do.

그러나 충돌 피해 경감 시스템에서 충돌위험을 판단한 이후에 브레이크 시스템에 고장이 발생하면, 충분한 제동력을 형성할 수 없으므로 충돌피해를 막거나 줄일 수없게 된다.
However, if the brake system fails after the collision risk reduction system determines the collision risk, sufficient braking force cannot be formed, and thus the collision damage cannot be prevented or reduced.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 고안된 것으로서, 충돌 피해 경감 시스템에서 충돌위험을 판단한 이후에 주브레이크 시스템에 오류가 생긴 경우, 주브레이크 시스템의 제동력을 이용할 수 있으면 이를 통해 제동력을 발생시키고 이를 이용할 수 없으면 전자식 주차 브레이크 시스템(EPB)을 통해 제동력을 발생시켜충돌피해를 경감하는 제어방법을 제공하는 것이 목적이다.The present invention has been devised to solve the above-mentioned problems. If an error occurs in the main brake system after determining the collision risk in the collision damage reduction system, the braking force of the main brake system can be used to generate a braking force through the brake system. It is an object of the present invention to provide a control method that reduces collision damage by generating a braking force through an electronic parking brake system (EPB).

본 발명의 일 측면에 따른 충돌 피해 경감 시스템 제어방법은 충돌위험 여부를 판단하는 단계와, 충돌위험 판단시 주브레이크 시스템에 제동력을 요청하는 단계와, 주브레이크 시스템이 고장인 경우 제동력 발생 가능 여부를 판단하는 단계 및 제동력이 발생 가능한 경우 이를 이용해 차량을 자동 감속시키는 단계를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a collision damage reduction system, the method comprising: determining whether there is a collision risk, requesting a braking force to the main brake system when determining a collision risk, and whether or not a braking force can be generated when the main brake system is broken. And determining the vehicle and automatically decelerating the vehicle using the braking force when the braking force is generated.

상기 주브레이크 시스템이 제동력을 발생시킬 수 없는 경우, 전자식 주차 브레이크 시스템에 제동력을 요청하여 차량을 감속시키는 단계를 더 포함한다.If the main brake system is unable to generate a braking force, the method may further include requesting a braking force from the electronic parking brake system to decelerate the vehicle.

상기 전자식 주차 브레이크 시스템에 오류가 발생하여 제동력을 발생시킬 수 없는 경우, 사용자에게 제동이 불가함을 경고하는 단계를 더 포함한다.If an error occurs in the electronic parking brake system to generate a braking force, the method may further include a step of warning a user that braking is impossible.

상기 주브레이크 시스템의 제동력 발생 가능한지 여부는 주브레이크 시스템의 차량의 상태를 측정하는 센서에 에러가 생긴 경우이면 제동력이 발생 가능한 것으로 판단한다.Whether or not the braking force of the main brake system can be generated is determined to be possible if an error occurs in a sensor measuring the state of the vehicle of the main brake system.

상기 주브레이크 시스템의 고장이 충돌 피해 경감 시스템의 위험상황 판단 이전에 발생한 경우에는 상기 충돌 피해 경감 시스템의 작동을 멈추게 한다.When the failure of the main brake system occurs before the risk situation determination of the collision damage reduction system, the operation of the collision damage reduction system is stopped.

상기 주브레이크 시스템의 고장시 제동력 발생 불가능한 경우는 유압 장치 내에 밸브 에러로 인한 압력 조절 불가인 경우, 유압 장치 내에 모터 또는 펌프 에러로 인한 압력 생성 불가인 경우 또는 유압 장치내의 ECU(Electronic Control Unit) 에러로 인한 압력 제어 불가인 경우인 것으로 한다.If the braking force cannot be generated when the main brake system fails, the pressure cannot be adjusted due to a valve error in the hydraulic system, the pressure cannot be generated due to a motor or pump error in the hydraulic system, or an ECU (Electronic Control Unit) error in the hydraulic system. It is assumed that the pressure cannot be controlled due to

상기 충돌 피해 경감 시스템이 충돌 위험을 판단한 경우 및 주브레이크 시스템에서 제동력을 생성할 수 없는 경우에 사용자에게 이를 경고하는 단계를 더 포함한다.And warning the user when the collision damage reduction system determines the collision risk and when the braking force cannot be generated by the main brake system.

본 발명의 일 측면에 따른 충돌 피해 경감 시스템 제어장치는 차량의 상태를 감지하는 센서유닛 및 상기 센서유닛에서 감지한 차량의 상태를 이용하여 충돌 위험을 판단하고, 브레이크 시스템에 제동력을 요청하며, 브레이크 시스템에서의 제동력 생성 여부를 판단하는 전자제어유닛을 포함하는 충돌 피해 경감 시스템의 제어장치.The collision damage reduction system control apparatus according to an aspect of the present invention determines a collision risk by using a sensor unit detecting a state of a vehicle and a state of the vehicle detected by the sensor unit, requests a braking force to the brake system, and brakes. Control device for a collision damage reduction system comprising an electronic control unit for determining whether the braking force generated in the system.

상기 전자제어유닛에서의 충돌 위험 여부는 상기 센서유닛을 이용하여 전방 차량과의 상대 거리 및 상대 속도를 측정하고, 상기 측정된 상대 거리와 상대 속도를 이용하여 TTC(Time To Collision)를 계산하고, 상기 계산된 TTC를 이용하여 판단한다.The risk of collision in the electronic control unit measures the relative distance and relative speed with the vehicle ahead using the sensor unit, calculates the time to collision (TTC) using the measured relative distance and relative speed, Judgment is made using the calculated TTC.

상기 전자제어유닛에서의 주브레이크 제동력 발생여부를 판단하는 것은 주브레이크 시스템의 고장이 차량의 상태를 측정하는 센서의 오류에 의한 것인 경우에는 주브레이크의 제동력 발생이 가능하다고 판단하는 것이다.Determining whether the main brake braking force is generated in the electronic control unit is to determine that the braking force of the main brake is possible when the failure of the main brake system is caused by an error of a sensor measuring the state of the vehicle.

상기 전자제어유닛은 주브레이크 시스템에서 제동력 발생이 불가능하다고 판단한 경우 전자식 주차 브레이크 시스템에 제동력을 요청한다.The electronic control unit requests the braking force to the electronic parking brake system when it is determined that the braking force cannot be generated in the main brake system.

본 발명에 따른 충돌 피해 경감 시스템 제어장치는 전자제어유닛에서 충돌 위험을 판단한 경우 및 주브레이크 시스템 또는 전자식 주차브레이크 시스템에 오류가 발생하여 제동력을 제공할 수 없는 경우에는 이를 사용자에게 경고하는 디스플레이 유닛 또는 사운드 유닛을 더 포함한다.
The collision damage reduction system control apparatus according to the present invention is a display unit that warns the user when the risk of collision is determined by the electronic control unit and when the braking force cannot be provided due to an error in the main brake system or the electronic parking brake system. It further comprises a sound unit.

충돌 피해 경감 시스템이 충돌 위험을 감지하기 전에 주브레이크 시스템이 고장난 경우에는 충돌 피해 경감 시스템의 동작을 멈추게 하고, 충돌 위험 감지 후에 고장난 경우에는, 제동력 발생 가부를 판단하여 주브레이크로 제동시키거나 전자식 주차 브레이크 시스템에 제동력 요청하여 제동시킴으로써, 주브레이크 시스템에 오류가 생긴 경우에도 효과적으로 충돌 피해를 경감시킬 수 있다. If the main brake system fails before the collision damage reduction system detects a collision risk, the collision damage reduction system stops the operation. If the failure occurs after the collision risk detection, it is determined whether the braking force is generated and braked by the main brake or electronic parking. By braking by requesting braking force to the brake system, it is possible to effectively reduce the collision damage even when an error occurs in the main brake system.

도 1은 본 발명에 따른 충돌 피해 경감 시스템 제어 방법에 대한 블록도이다.
도 2는 전자식 주차 브레이크 시스템의 구성도이다.
도 3은 본 발명에 따른 충돌 피해 경감 시스템 제어 방법에 대한 제어흐름도이다.
도 4는 본 발명에 따른 충돌 피해 경감 시스템 제어 장치에 대한 전체 구성도이다.1 is a block diagram of a collision damage reduction system control method according to the present invention.
2 is a block diagram of an electronic parking brake system.
3 is a control flowchart of a collision damage reduction system control method according to the present invention.
4 is an overall configuration diagram of a collision damage reduction system control apparatus according to the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 측면에 따른 충돌 피해 경감 시스템의 제어 방법에 대하여 도면을 참고하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a control method of a collision damage reduction system according to an aspect of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명에 따른 제어 방법의 블록도 이다. 1 is a block diagram of a control method according to the present invention.

도시된 바와 같이, 충돌 피해 경감 시스템의 제어 방법은 차량의 상태를 측정하는 감지부(10)와 측정된 차량의 상태를 이용하여 충돌 위험을 판단하고 시스템의 고장 여부를 판단하는 제어부(20)를 포함하고 충돌 위험 여부와 제동 가부를 나타내는 표시부(50), 차량에 제동력을 공급하는 주브레이크 시스템(30) 및 보조적으로 제동력을 공급하는 전자식 주차 브레이크 시스템(40)을 포함하여 구성된다. As shown, the control method of the collision damage reduction system includes a detection unit 10 for measuring the state of the vehicle and the control unit 20 for determining the risk of collision by using the measured state of the vehicle and determining whether the system is broken. And a display unit 50 including a risk of collision and whether the vehicle is braked, a main brake system 30 for supplying a braking force to the vehicle, and an electronic parking brake system 40 for auxiliary braking power.

상기 감지부(10)에서는 주행중인 자차의 속도를 측정하고, 레이더 또는 카메라를 이용하여 자차와 전방 차량 사이의 상대거리와 상대속도를 측정한다. The detector 10 measures the speed of the own vehicle being driven, and measures the relative distance and the relative speed between the own vehicle and the front vehicle by using a radar or a camera.

상기 제어부(20)에서는 감지부(10)에서 측정한 상대거리와 상대속도를 이용하여 TTC(Time To Collision)를 계산한다. TTC는 상대거리를 상대속도로 나누어 얻을 수 있다. 계산된 TTC가 자동감속 시작 임계값 이하로 작아지면 충돌의 위험이 있다고 판단하고 자동 감속에 필요한 제동력을 계산한다. The controller 20 calculates a time to collision (TTC) using the relative distance and the relative speed measured by the detector 10. The TTC can be obtained by dividing the relative distance by the relative speed. If the calculated TTC drops below the auto deceleration start threshold, it is determined that there is a risk of collision, and the braking force required for auto deceleration is calculated.

충돌의 위험이 있다고 판단된 경우, 제어부(20)는 주브레이크 시스템(30)에 필요한 제동력을 요청한다. 최근의 주브레이크 시스템(30)은 차량의 안정성을 유지하기 위해 전자브레이크 시스템(Electronic Brake System ; EBS), 안티 록 브레이크 시스템(Anti-lock Brake System ; ABS) 또는 차량 자세제어 시스템(Electronic Stability Program ; ESP)을 채용한다. 이하에서는 주브레이크 시스템이 상기와 같은 차량 안정성 제어시스템을 채용하고 있는 경우를 일 예로 하여 상세히 설명한다.If it is determined that there is a risk of collision, the control unit 20 requests the braking force necessary for the main brake system 30. Recently, the main brake system 30 includes an electronic brake system (ESB), an anti-lock brake system (ABS), or an electronic stability program (Electronic Stability Program) to maintain vehicle stability. ESP) is adopted. Hereinafter, a case in which the main brake system employs the vehicle stability control system described above will be described in detail as an example.

주브레이크 시스템(30)은 유압장치로부터 제동력을 얻는다. 유압장치는 제어부(20)로부터 필요한 제동력을 입력받아 해당 제동력을 발생시키는 장치로써 구체적으로, 원동기로 유압펌프를 구동하여 기계적 에너지를 기름의 유체에너지로 변환하고 유압제어밸브에 의하여 기름의 압력, 유량 및 방향을 제어하여 액츄에이터로 타이어를 구동시킨다. The main brake system 30 obtains braking force from the hydraulic system. The hydraulic device is a device that generates the braking force by receiving the necessary braking force from the control unit 20. Specifically, the hydraulic pump is driven by the prime mover to convert mechanical energy into fluid energy of oil, and the oil pressure and flow rate by the hydraulic control valve. And control the direction to drive the tire with the actuator.

제어부(20)가 충돌위험을 감지하여 주브레이크 시스템(30)에 제동력을 요청했으나 주브레이크 시스템에 오류가 생긴 경우가 있다. 충돌위험을 감지하기 전에 주브레이크 시스템에 오류가 생긴 경우에는 충돌 피해 경감 시스템의 동작을 멈추게 하면 문제가 없지만 충돌위험을 감지한 이후에 주브레이크 시스템에 오류가 생긴 경우에는 충돌 피해 경감 시스템의 작동이 중지되어 충분한 제동력을 형성할 수 없어 충돌 피해를 경감시키는데 문제가 생긴다. The controller 20 detects a collision risk and requests a braking force to the main brake system 30, but an error occurs in the main brake system. If the main brake system fails before detecting the collision risk, stopping the collision damage reduction system will not cause any problems, but if the main brake system fails after detecting the collision risk, It is stopped and cannot produce enough braking force, which causes problems in reducing collision damage.

본 발명에 따른 충돌 피해 경감 시스템 제어방법은 주브레이크 시스템에 오류가 생긴 경우라도 제동력을 발생시킬 수 있는지 여부를 판단한다. 제어부(20)에서 전방차량과의 충돌 위험을 감지했으나 주브레이크 시스템에 오류가 생긴 경우에 제어부는 먼저 오류의 원인을 판단한다. 일 예로서, 주브레이크 시스템의 오류가 마스터 압력 센서, 조향각 센서, 요우레이트(Yaw rate) 센서, 전방감지 센서, 종가속도 센서, 휠 가속도 센서 등과 같이 차량의 거동을 파악하기 위한 감지부의 고장에 기인한 것인 경우에는 유압장치로부터 제동력의 생성이 가능하다. 따라서 충돌 피해 경감 시스템의 작동을 중지시키지 않고 제어부는 필요한 제동력을 주브레이크 시스템의 유압장치에 요청한다. 유압장치에는 오류가 발생하지 않았으므로 ABS, ESP, EBS 등을 채용한 주브레이크 시스템은 제동력을 발생시켜 차량을 감속시킬 수 있다.The collision damage reduction system control method according to the present invention determines whether a braking force can be generated even when an error occurs in the main brake system. When the controller 20 detects a risk of collision with the front vehicle but an error occurs in the main brake system, the controller first determines the cause of the error. As an example, an error in the main brake system is caused by a failure of a sensing unit to detect the behavior of the vehicle, such as a master pressure sensor, a steering angle sensor, a yaw rate sensor, a front sensor, a longitudinal acceleration sensor, a wheel acceleration sensor, and the like. In one case, it is possible to generate braking force from the hydraulic system. Therefore, without stopping the collision damage reduction system, the control unit requests the hydraulic system of the main brake system to provide the necessary braking force. Since no errors occurred in the hydraulic system, the main brake system employing ABS, ESP, EBS, etc. can generate a braking force to decelerate the vehicle.

제어부에서 주브레이크 시스템의 오류 원인을 판단한 결과, 유압장치의 벨브에 에러가 발생해 압력조절이 불가한 경우, 유압장치의 모터 또는 펌프 에러로 인해 압력생성이 불가한 경우 또는 유압장치의 제어유닛에 에러가 생겨 압력의 제어가 불가한 경우 등 유압장치 내에 문제가 생긴 경우에는 주브레이크 시스템에서 제동력을 발생시킬 수 없다. If the controller determines the cause of the error of the main brake system, and an error occurs in the valve of the hydraulic system, it is impossible to control the pressure.If the pressure cannot be generated due to the motor or pump error of the hydraulic system, or the control unit of the hydraulic system. If a problem occurs in the hydraulic system, such as when an error occurs and the pressure cannot be controlled, the main brake system cannot generate braking force.

주브레이크 시스템에서 제동력을 발생시킬 수 없다고 판단한 경우, 제어부는 전자식 주차 브레이크 시스템에 제동력을 요청한다. If it is determined that the braking force cannot be generated in the main brake system, the controller requests the braking force from the electronic parking brake system.

도 2에 도시된 바와 같이, 전자식 주차 브레이크 시스템(Electronic Parking Brake ; EPB)은 주차 브레이크의 작동을 전자적으로 제어하는 시스템으로서 EPB 액츄에이터(41)내의 전기 모터의 힘을 제어하여 주차 케이블(42)을 밀고 당기며 주차력을 해제/구속시킨다. 전자식 주차 브레이크 시스템은 전기 모터로 제동력을 발생시킬 수 있기 때문에 유압장치에 에러가 발생해도 차량을 감속시킬 수 있다. As shown in FIG. 2, the electronic parking brake system (EPB) is an electronic control system for controlling the operation of the parking brake. The electronic parking brake system (EPB) controls the force of the electric motor in the EPB actuator 41 to control the parking cable 42. Push and pull to release / restrain parking. The electronic parking brake system can generate braking force with an electric motor, which can slow down the vehicle even if an error occurs in the hydraulic system.

그러나 전자식 주차 브레이크 시스템에도 에러가 생겨 제동력을 발생시킬 수 없는 경우가 있다. 이 경우에 제어부는 표시부를 통해 차량의 제동이 불가함을 운전자에게 경고하여 수동으로 브레이크를 작동시킬 수 있도록 한다.However, there are cases where an electric parking brake system generates an error and cannot generate a braking force. In this case, the control unit warns the driver that the braking of the vehicle is impossible through the display unit so that the brake can be manually operated.

표시부는 제어부에서 전방차량과의 충돌위험을 감지한 경우, 주브레이크 시스템에서 제동력을 발생시킬 수 없는 경우 및 전자식 주차 브레이크 시스템에서도 제동력을 발생시킬 수 없는 경우에 이를 나타내어 운전자에게 경고한다.The display unit warns the driver when the controller detects a danger of collision with the vehicle ahead, when the main brake system cannot generate the braking force and when the electronic parking brake system cannot generate the braking force.

도 3에는 상술한 충돌 피해 경감 시스템을 제어하는 일련의 과정이 순서도로 표현되어 있다. 3 is a flowchart illustrating a series of processes for controlling the above-described collision damage reduction system.

차량의 주행이 시작되고 충돌 피해 경감 시스템이 작동되면(100단계의 '예'), 충돌 피해 경감 시스템의 제어부는 감지부를 통해 얻어진 정보들을 이용하여 전방 차량과의 충돌 위험을 판단한다(110). When driving of the vehicle is started and the collision damage reduction system is operated (YES in step 100), the controller of the collision damage reduction system determines the risk of collision with the front vehicle by using the information obtained through the detection unit (110).

제어부에서 충돌 위험을 판단한 결과 충돌의 위험이 있는 것으로 판단된 경우(110단계의 '예') 운전자에게 이를 경고하고(120) 감속에 필요한 제동력을 계산한다(30). 그리고 주브레이크 시스템에 상기 계산된 제동력을 요청한다(140).If it is determined that there is a risk of collision (Yes in step 110), the control unit warns the driver of the risk of collision (120) and calculates the braking force necessary for deceleration (30). The calculated braking force is requested to the main brake system (140).

주브레이크 시스템에 오류가 생긴 경우, 제어부는 제동력 발생 가부를 판단한다(150). If an error occurs in the main brake system, the controller determines whether the braking force is generated (150).

판단 결과, 제동력이 발생 가능한 경우(150단계의 '예') 주브레이크 시스템에서 제동력을 발생시켜 차량을 자동 감속시키고(160) 제동력 발생이 불가능한 경우 전자식 주차 브레이크 시스템에 제동력을 요청한다(170).If it is determined that the braking force can be generated (Yes in step 150), the main brake system generates a braking force to automatically decelerate the vehicle (160). If the braking force cannot be generated, the braking force is requested to the electronic parking brake system (170).

전자식 주차 브레이크 시스템에서 제동력을 발생시킬 수 있는 경우(180단계의 '예'), 이를 이용해 차량을 감속시키고(181) 전자식 주차 브레이크 시스템에도 오류가 생겨 제동력을 발생시킬 수 없는 경우에는 표시부를 통해 제동 불가 상태임을 운전자에게 경고한다(182).If the electronic parking brake system can generate the braking force (YES in step 180), the vehicle is decelerated using this (181), and if the electronic parking brake system fails to generate the braking force due to an error, the display unit brakes. The driver is warned that the state is unavailable (182).

이하에서는, 본 발명의 일 측면에 따른 충돌 피해 경감 시스템 제어장치에 대해 설명한다.Hereinafter, a collision damage reduction system control apparatus according to an aspect of the present invention.

도 4에는 충돌 피해 경감 시스템 제어장치의 전체 구성이 도시되어 있다. 4 shows the overall configuration of the collision damage reduction system control apparatus.

도시된 바와 같이, 충돌 피해 경감 시스템 제어장치는 차량의 상태를 측정하는 센서유닛(300), 센서유닛으로부터 차량 상태에 대한 정보를 받아들이고 충돌 위험 여부 등을 판단하는 전자제어유닛(200), 운전자에게 위험을 경고하는 디스플레이/사운드 유닛(400)을 포함하며 제동력을 발생시키는 주브레이크 장치(400) 및 전자식 주차 브레이크 시스템(500)과 연계되어 동작한다.As shown, the collision damage reduction system control device is a sensor unit 300 for measuring the state of the vehicle, the electronic control unit 200 to receive information about the vehicle state from the sensor unit and determine whether the risk of collision, etc. to the driver It includes a display / sound unit 400 for warning of danger and operates in conjunction with the main brake device 400 and the electronic parking brake system 500 for generating braking force.

센서 유닛(300)에서는 전방차량과의 상대거리, 상대속도, 조향각, 종가속도, 휠속도 등 차량의 거동을 측정한다.The sensor unit 300 measures the behavior of the vehicle, such as a relative distance to the vehicle ahead, relative speed, steering angle, longitudinal acceleration, wheel speed.

전자제어유닛(200)은 상기 센서 유닛에서 측정된 정보를 입력 인터페이스(210)를 통해 받아들이고 이를 이용하여 전방 차량과의 충돌 위험 여부를 판단한다. 충돌 위험이 있다고 판단한 경우에는 차량을 감속시키는데 필요한 제동력을 계산하고 필요한 제동력을 출력 인터페이스(230)를 통해 브레이크 시스템에 요청한다.The electronic control unit 200 receives the information measured by the sensor unit through the input interface 210 and uses it to determine whether there is a risk of collision with the front vehicle. If it is determined that there is a risk of collision, the braking force required to decelerate the vehicle is calculated and the required braking force is requested to the brake system through the output interface 230.

전자제어유닛에서(200) 충돌 위험이 있다고 판단했으나 주브레이크 시스템(400)에 오류가 생긴 경우에는 주브레이크 시스템에서 제동력을 생성할 수 있는지 여부를 판단한다. 일 예로서, 주브레이크 시스템의 오류가 차량의 거동을 측정하는 센서 등의 고장에 의한 것인 경우에는 제동력을 생성할 수 있다. 따라서 이 경우에는 충돌 피해 경감 시스템의 작동을 중지시키지 않고 주브레이크 시스템을 이용하여 차량을 자동 감속시킨다.If it is determined that there is a collision risk in the electronic control unit 200, but an error occurs in the main brake system 400, it is determined whether the main brake system can generate a braking force. As an example, the braking force may be generated when an error of the main brake system is caused by a failure of a sensor or the like that measures the behavior of the vehicle. Therefore, in this case, the main brake system is used to automatically decelerate the vehicle without stopping the collision damage reduction system.

주브레이크 시스템 오류의 또 다른 일 예로서, 유압장치의 밸브나 펌프, 모터 등에 문제가 생겨 압력의 조절, 생성 또는 제어가 불가한 경우에는 주브레이크 시스템에서 제동력을 생성할 수 없다. 따라서 이 경우에는, 전자제어유닛(200)의 출력 인터페이스(230)를 통해 전자식 주차 브레이크 시스템(500)에 제동력을 요청한다. As another example of the main brake system failure, the braking force may not be generated in the main brake system when there is a problem in the valve, the pump, the motor of the hydraulic system, and the pressure cannot be adjusted, generated, or controlled. Therefore, in this case, the braking force is requested to the electronic parking brake system 500 through the output interface 230 of the electronic control unit 200.

전자식 주차 브레이크 시스템에서 제동력을 생성할 수 있는 경우에는 이를 이용하여 보조적으로 차량을 감속시키도록 하고, 전자식 주차 브레이크 시스템에도 오류가 발생해 제동력을 생성할 수 없는 경우에는 디스플레이 유닛(display unit)또는 사운드 유닛(600)을 통해 사용자에게 차량의 제동이 불가함을 경고한다. If the electronic parking brake system can generate a braking force, it is used to assist in decelerating the vehicle.If the electronic parking brake system fails to generate a braking force, an error occurs in the display unit or sound. The unit 600 warns the user that braking of the vehicle is impossible.

디스플레이 유닛 또는 사운드 유닛은 시각적 또는 청각적으로 사용자에게 충돌의 위험을 경고한다. 1차적으로는 전자제어유닛에서 전방 차량과의 충돌 위험을 감지한 경우에 충돌 위험 경고를 하고, 2차적으로 주브레이크 시스템에서 제동력을 생성할 수 없는 경우에 이를 경고하며, 전자식 주차 브레이크 시스템에서도 제동력을 생성할 수 없는 경우에는 제동이 불가함을 경고하여 운전자가 충돌 위험에 대해 신속하게 대처할 수 있도록 한다.
The display unit or sound unit visually or audibly alerts the user to the risk of collision. Firstly, when the electronic control unit detects the danger of collision with the vehicle ahead, it warns of the danger of collision and secondly warns when the main brake system cannot generate the braking force, and also the braking force in the electronic parking brake system. If it is impossible to generate a warning, it warns that braking is not possible, allowing the driver to respond quickly to the risk of a collision.

10 : 감지부 20 : 제어부
30 : 주브레이크 시스템 40 : 전자식 주차 브레이크 시스템10: detection unit 20: control unit
30: main brake system 40: electronic parking brake system

Claims (12)

차량의 충돌 피해 경감 시스템에서 충돌위험 여부를 판단하는 단계;
충돌위험 있는 것으로 판단시 주브레이크 시스템에 제동력을 요청하는 단계;
상기 주브레이크 시스템이 고장인 경우 제동력 발생 가능 여부를 판단하는 단계;및
제동력이 발생 가능한 경우 이를 이용해 차량을 감속시키는 단계를 포함하는 충돌 피해 경감 시스템 제어방법.Determining a collision risk in a collision damage reduction system of a vehicle;
Requesting braking force from the main brake system when it is determined that there is a risk of collision;
Determining whether a braking force can be generated when the main brake system is broken; and
A method of controlling a collision damage reduction system comprising the step of decelerating a vehicle using a braking force if it is possible. 제 1 항에 있어서,
상기 주브레이크 시스템이 제동력을 발생시킬 수 없는 경우, 전자식 주차 브레이크 시스템에 제동력을 요청하여 차량을 감속시키는 단계를 더 포함하는 충돌 피해 경감 시스템 제어방법.The method of claim 1,
If the main brake system is unable to generate a braking force, requesting a braking force from the electronic parking brake system to decelerate the vehicle. 제 2 항에 있어서,
상기 전자식 주차 브레이크 시스템에 오류가 발생하여 제동력을 발생시킬 수 없는 경우, 운전자에게 제동이 불가함을 경고하는 단계를 더 포함하는 충돌 피해 경감 시스템 제어방법.The method of claim 2,
And warning the driver that braking is impossible when the electronic parking brake system is unable to generate a braking force due to an error in the electronic parking brake system. 제 1 항에 있어서,
상기 주브레이크 시스템의 제동력 발생 가능 여부 판단은,
주브레이크 시스템의 고장이 차량의 상태를 측정하는 센서의 에러에 의한 것이면 제동력이 발생 가능한 것으로 판단하는 것인 충돌 피해 경감 시스템 제어방법.The method of claim 1,
Determination of whether the braking force of the main brake system can be generated,
If the main brake system failure is due to an error of the sensor for measuring the state of the vehicle, it is determined that the braking force can be generated. 제 1 항에 있어서,
주브레이크 시스템의 고장이 충돌 피해 경감 시스템의 위험상황 판단 이전에 발생한 경우에는 상기 충돌 피해 경감 시스템의 작동을 멈추게 하는 충돌 피해 경감 시스템 제어방법.The method of claim 1,
A crash damage reduction system control method for stopping the operation of the crash damage reduction system when the failure of the main brake system occurs before the risk situation of the crash damage reduction system is determined. 제 1 항에 있어서,
상기 주브레이크 시스템의 고장시 제동력 발생 불가능한 경우는,
유압 장치 내에 밸브 에러로 인한 압력 조절 불가인 경우;
유압 장치 내에 모터 또는 펌프 에러로 인한 압력 생성 불가인 경우; 또는
유압 장치내의 ECU(Electronic Control Unit) 에러로 인한 압력 제어 불가인 경우인 충돌 피해 경감 시스템 제어방법.
The method of claim 1,
If the braking force cannot be generated when the main brake system breaks down,
Inability to adjust the pressure due to a valve error in the hydraulic system;
Inability to generate pressure due to motor or pump error in the hydraulic system; or
A method of controlling a collision damage reduction system when the pressure control due to an ECU (Electronic Control Unit) error in the hydraulic system is impossible.
제 1 항 내지 제 6 항에 있어서,
상기 충돌 피해 경감 시스템이 충돌 위험을 판단한 경우, 주브레이크 시스템에서 제동력을 생성할 수 없는 경우 또는 전자식 주차브레이크 시스템에서 제동력을 생성할 수 없는 경우에 운전자에게 이를 경고하는 단계를 더 포함하는 충돌 피해 경감 시스템 제어방법.
The method according to any one of claims 1 to 6,
If the collision damage reduction system determines the risk of collision, if the braking force cannot be generated by the main brake system or when the braking force cannot be generated by the electronic parking brake system, the collision damage reduction further includes a step of warning the driver. System control method.
차량의 상태를 감지하는 센서유닛;및
상기 센서유닛에서 감지한 차량의 상태를 이용하여 충돌 위험을 판단하고, 주브레이크 시스템 또는 전자식 주차브레이크 시스템에 제동력을 요청하며, 브레이크 시스템에서의 제동력 생성 여부를 판단하는 전자제어유닛을 포함하는 충돌 피해 경감 시스템의 제어장치.Sensor unit for detecting the state of the vehicle; And
Collision damage including an electronic control unit for determining the risk of collision using the state of the vehicle detected by the sensor unit, requesting the braking force to the main brake system or the electronic parking brake system, and determining whether the braking force is generated in the brake system. Control system of mitigation system. 제 8 항에 있어서,
상기 전자 제어유닛에서의 충돌 위험 판단은,
상기 센서유닛을 이용하여 전방 차량과의 상대 거리 및 상대 속도를 측정하고,
상기 측정된 상대 거리와 상대 속도를 이용하여 TTC(Time To Collision)를 계산하고, 상기 계산된 TTC를 이용하여 전방 차량과의 충돌 위험을 판단하는 것인 충돌 피해 경감 시스템의 제어장치.The method of claim 8,
The collision risk determination in the electronic control unit,
Measure the relative distance and the relative speed with the vehicle ahead using the sensor unit,
And calculating a time to collision (TTC) using the measured relative distance and relative speed, and determining a risk of collision with a vehicle ahead using the calculated TTC. 제 8 항에 있어서,
상기 전자제어유닛에서의 주브레이크 제동력 발생여부 판단은,
상기 주브레이크 시스템의 고장이 차량의 상태를 측정하는 센서의 오류에 의한 것인 경우에는 주브레이크의 제동력 발생이 가능하다고 판단하는 것인 충돌 피해 경감 시스템의 제어장치.The method of claim 8,
Judging whether the main brake braking force is generated in the electronic control unit,
And if the failure of the main brake system is due to an error of a sensor measuring a state of the vehicle, determining that braking force of the main brake is possible. 제 8 항에 있어서,
상기 전자제어유닛은 주브레이크 시스템에서 제동력 발생이 불가능하다고 판단한 경우 전자식 주차 브레이크 시스템에 제동력을 요청하는 충돌 피해 경감 시스템 제어장치.The method of claim 8,
And the electronic control unit requests a braking force to the electronic parking brake system when it is determined that the braking force cannot be generated in the main brake system. 제 8 항에 있어서,
상기 전자제어유닛에서 충돌 위험을 판단한 경우, 주브레이크 시스템에 오류가 발생하여 제동력을 제공할 수 없는 경우 또는 전자식 주차브레이크 시스템에 오류가 발생하여 제동력을 제공할 수 없는 경우에 이를 운전자에게 경고하는 디스플레이 유닛 또는 사운드 유닛을 더 포함하는 충돌 피해 경감 시스템 제어장치.The method of claim 8,
If the electronic control unit determines the risk of collision, a display that warns the driver when an error occurs in the main brake system and cannot provide a braking force or when an error occurs in the electronic parking brake system and cannot provide braking force. The collision damage reduction system control device further comprising a unit or a sound unit.
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