KR20120101863A - The compensation system of location using proximity sensor - Google Patents

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KR20120101863A
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김현철
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Abstract

PURPOSE: A position correction system using a proximity sensor is provided to track the position of a moving device by installing a plurality of sensing protrusions. CONSTITUTION: One proximity sensor(110) is installed on a transfer device(100). A plurality of sensing protrusions is installed on a rail. An encoder(103) generates a pulse value according to rotation by interlocking with a drive wheel(101) of the transfer device. A motor(105) provides rotation power. A reducer(104) outputs by reducing the rotation power of the motor.

Description

근접 센서를 이용한 위치 보정 시스템{The Compensation System Of Location Using Proximity Sensor}Compensation System Of Location Using Proximity Sensor

본 발명은 근접센서를 이용한 위치보정 시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to a position correction system using a proximity sensor.

도 1은 종래기술의 이송장비 구동방식을 설명하기 위한 개략도로서, 도 1에서와 같이 크레인과 같은 대형 이송장비(10)는 작업의 안전성을 고려하여 이동용 레일(12) 상에서 구동 휠(11)을 이용해 이동되도록 하고 있다.1 is a schematic view for explaining a driving method of the prior art, a large transport equipment 10, such as a crane as shown in Figure 1 in consideration of the safety of the operation of the driving wheel 11 on the movable rail 12 To be moved.

이와 같이 레일(12)과 구동 휠(11)을 서로 맞물려서 이송하는 방식은 이송장비(10)의 이탈을 방지하여 안전하게 작업할 수 있도록 한다.As such, the manner in which the rails 12 and the driving wheels 11 are engaged with each other to prevent the separation of the transfer equipment 10 may be safely operated.

한편, 산업현장의 고도화에 따라, 이와 같은 이송장비(10)의 위치를 추적하기 위한 많은 방법들이 제안되고 있는 실정이다. 현재까지 알려져 있는 방법으로는 지정된 고정구역에서 레이저를 이용해 측정하는 방법 및 엔코더를 이용해 모터 회전축이나 구동 휠을 감지해 위치값을 확인하는 방법이 알려지고 있다.
On the other hand, in accordance with the advancement of the industrial site, a number of methods for tracking the location of the transfer equipment 10 is being proposed. Known methods up to now are known methods for measuring with a laser in a designated fixed area and for detecting position values by detecting motor shafts or driving wheels using encoders.

도 2는 종래기술의 엔코더를 이용한 이송장비의 위치추적시스템을 도시한 개념도이다.Figure 2 is a conceptual diagram showing a position tracking system of the transfer equipment using the encoder of the prior art.

도 2를 참조하면, 이송장비(10)의 구성이 개시된다. 상기 이송장비(10)는 동력을 제공하기 위한 모터(15)와, 상기 모터(15)의 회전력을 감속시켜 출력하는 감속기(14)와, 상기 감속기(14)의 출력축에 입력축이 연결되어 동력을 전달받는 구동휠(11)과, 상기 구동휠(11)의 회전을 감지하여 위치값을 확인하도록 된 엔코더(13)와, 이들을 제어하기 위한 콘트롤러(16)로 구성된다.Referring to Figure 2, the configuration of the transfer equipment 10 is disclosed. The transfer device 10 has a motor 15 for providing power, a speed reducer 14 for reducing and outputting a rotational force of the motor 15, and an input shaft is connected to an output shaft of the speed reducer 14 to supply power. The drive wheel 11 receives the transmission, the encoder 13 is configured to check the position value by detecting the rotation of the drive wheel 11, and the controller 16 for controlling them.

상기 이송장비(10)는 무게 중심과 안전성을 고려해 보통 4개의 구동 휠(11)을 사용하며 구동 휠(11) 들은 감속기(14)를 통해 모터(15)의 동력을 제공받게 된다.The transfer equipment 10 generally uses four driving wheels 11 in consideration of the center of gravity and safety, and the driving wheels 11 are provided with the power of the motor 15 through the reduction gear 14.

이때, 상기 모터(15)는 컨트롤러(16)에 의해 제어됨으로써, 이송장비(10)의 이동을 제어하게 된다.At this time, the motor 15 is controlled by the controller 16, thereby controlling the movement of the transfer equipment (10).

그러나, 이러한 측정 방법들은 진동이나 반복된 작업에 의해 엔코더(13)의 오차가 발생되는 문제가 있었고, 시간이 지날 수록 오차 값이 누적되어 결국, 이송장비(10)의 위치 추적이 불가능하게 되는 문제가 있었다.However, these measurement methods have a problem that an error of the encoder 13 is generated by the vibration or repeated operation, the error value is accumulated over time, and eventually, the position tracking of the transfer equipment 10 becomes impossible There was.

상기 엔코더(13) 오차를 보정하기 위해 도 3에서와 같은 근접센서를 이용한 보정방법이 사용될 수 있다.
In order to correct the error of the encoder 13, a correction method using a proximity sensor as shown in FIG. 3 may be used.

도 3은 종래기술의 다수의 근접센서를 이용해 이송장비의 절대위치를 보정하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.3 is a conceptual view illustrating a method of correcting the absolute position of the transfer equipment using a plurality of proximity sensors of the prior art.

도 3을 참조하면, 엔코더(13)의 오차를 보정하기 위하여 다수의 근접센서(21,22, 23, 24)들이 이송장비(10)가 이동되는 레일(12) 상에 일정 간격 이격 배치되도록 하고 있다.Referring to FIG. 3, in order to correct an error of the encoder 13, a plurality of proximity sensors 21, 22, 23, and 24 may be disposed at a predetermined interval on the rail 12 to which the transport device 10 is moved. have.

이때, 근접센서(21,22, 23, 24)는 On/Off 접점의 신호, 또는 감지물체에 대한 거리값을 정보로 제공하는 바, 위치 추적할 거리와 이송장비의 사이즈를 고려해서 적정 수의 근접센서들을 배치하게 된다.At this time, the proximity sensor 21, 22, 23, 24 provides a signal of the On / Off contact, or the distance value for the sensing object as information, so that considering the distance to be tracked and the size of the transfer equipment, Proximity sensors are placed.

상기한 바와 같은 근접센서(21,22, 23, 24)들은 절대위치 값을 가지고 있고, 이를 이송장비(10)가 통과하게 되면, 이때의 이송장비(10)의 위치값을 근접센서의 절대위치 값으로 보정하게 된다.
The proximity sensors 21, 22, 23, and 24 as described above have absolute position values, and when the transfer device 10 passes, the position value of the transfer device 10 at this time is the absolute position of the proximity sensor. The value is corrected.

그러나, 상기한 종래기술은 근접센서를 이용하되 근접센서의 특징 상 On/Off만의 정보를 이용하기에 다수의 근접센서를 설치해야 하기 때문에 비용적인 문제가 있었다.However, the above-described prior art uses a proximity sensor, but due to the characteristics of the proximity sensor, there is a cost problem because a plurality of proximity sensors must be installed to use only on / off information.

또한, 상기 종래기술은 레일(12) 상에서 배치된 근접 센서들(21,22,23,24)의 절대위치 값 및 전원부(미도시), 제어부(미도시)를 통합하여 관리하는 컨트롤러(미도시)와 이송장비(10) 고유의 위치 변화에 따른 엔코더 값을 관리하는 컨트롤러(16)가 중복으로 사용되는 문제가 있었다.In addition, the prior art is a controller (not shown) that integrates and manages the absolute position values of the proximity sensors 21, 22, 23, and 24 disposed on the rail 12, a power unit (not shown), and a controller (not shown). ) And the controller 16 managing the encoder value according to the unique position change of the transfer equipment 10 has been used repeatedly.

또한, 상기 종래기술은 근접센서들에 대한 보수 및 컨트롤러 관리로 인한 부수적인 작업 요인들이 발생됨으로써, 관리가 어려운 문제가 있었다.In addition, the prior art has a problem that is difficult to manage because of the incidental work factors due to maintenance and controller management for the proximity sensor.

또한, 상기 종래기술은 근접센서의 고장이나 유실의 경우, 컨트롤러의 세팅값을 일일이 변경해야 하기 때문에 보수/관리면에서 많은 시간이 소요되는 문제가 있었다.
In addition, the prior art has a problem that takes a lot of time in terms of maintenance / management, because in the case of failure or loss of the proximity sensor, the setting value of the controller must be changed one by one.

본 발명은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 이와 같은본 발명의 목적은 이송장비를 중심으로 근접 센서를 1개 설치하고 레일에는 근접센서가 인식할 수 있는 다수의 인식돌기들을 설치하며, 근접센서의 On/Off 신호를 이용해 각 인식돌기에 대한 절대 위치값을 인식함에 있어서, 엔코더 값과 좌우 방향인식 정보를 이용함으로써, 이송장비의 컨트롤러 1개만으로도 위치 추적이 가능하고, 레일 상에 설치되는 부수적인 요인들이 줄어들어 시설비용이 절감되며, 관리 및 유지보수로 인한 비용이 절감되도록 하는 근접 센서를 이용한 위치 보정 시스템을 제공함에 있다.The present invention has been made to solve the problems of the prior art, the object of the present invention is to install one proximity sensor around the transfer equipment and a plurality of recognition projections that can be recognized by the proximity sensor on the rail In recognizing the absolute position value for each recognition projection using On / Off signal of proximity sensor, by using encoder value and left / right direction recognition information, position tracking is possible with only one controller of the transfer equipment, It is to provide a position correction system using a proximity sensor to reduce the installation cost by reducing the additional factors installed, and to reduce the cost of management and maintenance.

또한, 본 발명은 인식돌기의 이상 시에는 이송장비의 위치 추적에 영향을 받지 않으며 이송장비에 부착된 근접센서의 이상 시에만 교체 및 보수작업을 필요하기 때문에 사용 및 관리가 편리한 근접센서를 이용한 위치 보정시스템을 제공함에 있다.
In addition, the present invention is not affected by the tracking of the position of the transfer equipment in the case of the abnormality of the recognition projection, and the position using the proximity sensor that is easy to use and manage because it requires replacement and repair work only when the proximity sensor attached to the transfer equipment is abnormal. To provide a calibration system.

본 발명의 일 측면에 따르면, 이송장비에 1개의 근접센서가 설치되고, 상기 이송장비가 주행하는 레일 상에는 상기 근접센서가 인식할 수 있는 다수의 인식돌기들이 설치되며, 상기 이송장비의 구동 휠과 맞물려 회전에 따른 펄스 값을 발생하는 엔코더를 포함하는 근접센서를 이용한 위치보정 시스템으로서, 상기 인식돌기들 중 어느 하나를 근접센서에서 인식해서 On신호가 입력되면, 입력신호를 엔코더 값을 기준으로 가장 가까운 보정 신호로 인식하여 해당 인식돌기의 절대 거리 값으로 이송장비의 절대 위치값이 보정되도록 하는 것을 특징으로 하는 근접 센서를 이용한 위치 보정 시스템이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, one proximity sensor is installed in the transport equipment, and a plurality of recognition protrusions that the proximity sensor can recognize are installed on the rail on which the transport equipment travels. A position correction system using a proximity sensor including an encoder that generates a pulse value according to rotation. When an On signal is input by recognizing any one of the recognition protrusions in the proximity sensor, an input signal is most represented based on an encoder value. A position correction system using a proximity sensor may be provided by recognizing a close correction signal to correct an absolute position value of a transfer device with an absolute distance value of a corresponding recognition protrusion.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 이송장비에 1개의 근접센서가 설치되고, 상기 이송장비가 주행하는 레일 상에는 상기 근접센서가 인식할 수 있는 다수의 인식돌기들이 설치되며, 상기 이송장비의 구동 휠과 맞물려 회전에 따른 펄스 값을 발생하는 엔코더를 포함하는 근접센서를 이용한 위치보정 시스템으로서, 상기 인식돌기들 중 어느 하나를 근접센서에서 인식해서 On신호가 입력되면, 컨트롤러에서는 On신호가 입력되는 시점에서 과거 몇 개의 엔코더 값들을 비교하여 현재 시점에 대한 방향성이 D(Direction) = R (Right)인지, 또는 D(Direction) = L (Left)인지를 판단해서 직전 인식돌기로부터의 상대 위치를 판단하도록 하는 것을 특징으로 하는 근접 센서를 이용한 위치 보정 시스템이 제공될 수 있다.According to another aspect of the invention, one proximity sensor is installed in the transport equipment, a plurality of recognition projections that can be recognized by the proximity sensor is installed on the rail running the transport equipment, and the driving wheel of the transport equipment and A position correction system using a proximity sensor including an encoder for generating a pulse value according to rotation. When an On signal is input by recognizing any one of the recognition protrusions by a proximity sensor, the controller at a time when an On signal is input. Compares the values of several past encoders to determine whether the direction of the current view is D (Direction) = R (Right) or D (Direction) = L (Left) to determine the relative position from the previous recognition process. A position correction system using a proximity sensor may be provided.

여기서, 상기 이송장비는, 회전동력을 제공하기 위한 모터; 상기 모터의 회전력을 감속시켜 출력하는 감속기; 상기 감속기의 출력축에 입력축이 연결되어 동력을 전달받는 구동휠; 상기 구동휠의 회전을 감지하여 위치값을 확인하도록 된 엔코더; 상기 엔코더 및 모터를 제어하기 위한 콘트롤러; 및 레일 상에 설치되는 다수의 인식돌기들의 위치신호를 인식하도록 된 1개의 근접센서;를 포함하는 것을 특징으로 한다.Here, the transfer equipment, the motor for providing a rotational power; A reducer for reducing and outputting the rotational force of the motor; A driving wheel connected to an output shaft of the speed reducer to receive power; An encoder configured to check a position value by detecting rotation of the driving wheel; A controller for controlling the encoder and the motor; And one proximity sensor configured to recognize a position signal of a plurality of recognition protrusions installed on the rail.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 이송장비의 주행로 상에 일정 간격 배치된 다수의 인식돌기들 중 어느 하나를 근접센서에서 인식하여 On신호가 입력되는 단계; 및 입력신호를 엔코더 값을 기준으로 가장 가까운 보정 신호로 인식하여 해당 인식돌기의 절대 거리 값으로 이송장비의 절대 위치값이 보정되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 근접 센서를 이용한 위치보정방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the invention, the step of recognizing any one of the plurality of recognition projections disposed at regular intervals on the driving path of the transport equipment in the proximity sensor inputting the On signal; And recognizing the input signal as the closest correction signal based on the encoder value, and correcting the absolute position value of the transfer equipment by the absolute distance value of the corresponding recognition protrusion. Can be provided.

또한, 상기 On신호가 입력되는 시점에서 과거 몇 개의 엔코더 값들을 비교하여 현재 시점에 대한 방향성이 오른쪽인지, 또는 왼쪽인지를 판단해서 직전 인식돌기로부터의 상대 위치를 판단하는 것을 특징으로 한다.
In addition, by comparing the past several encoder values at the time when the On signal is input, it is characterized by determining the relative position from the immediately preceding recognition projection by determining whether the direction for the current time is right or left.

상기한 바와 같은 본 발명은 이송장비를 중심으로 근접 센서를 1개 설치하고 레일에는 근접센서가 인식할 수 있는 다수의 인식돌기들을 설치하며, 근접센서의 On/Off 신호를 이용해 각 인식돌기에 대한 절대 위치값을 인식함에 있어서, 엔코더 값과 좌우 방향인식 정보를 이용함으로써, 이송장비의 컨트롤러 1개만으로도 위치 추적이 가능하고, 레일 상에 설치되는 부수적인 요인들이 줄어들어 관리가 편리한 효과를 갖는다.The present invention as described above is installed one proximity sensor around the transfer equipment and a plurality of recognition projections that can be recognized by the proximity sensor on the rail, using the on / off signal of the proximity sensor for each recognition projection In recognizing the absolute position value, by using the encoder value and the left and right direction recognition information, it is possible to track the position with only one controller of the transfer equipment, and the additional factors installed on the rail are reduced, which makes the management easy.

또한, 본 발명은 인식돌기의 이상 시에는 이송장비의 위치 추적에 영향을 받지 않으며 이송장비에 부착된 근접센서의 이상 시에만 교체 및 보수작업을 필요하기 때문에 보수 및 관리가 편리한 효과를 갖는다.
In addition, the present invention is not affected by the tracking of the position of the transfer equipment in the case of the abnormality of the recognition projections, and has a convenient effect of maintenance and management because the replacement and maintenance work is required only when the proximity sensor attached to the transfer equipment.

도 1은 종래기술의 이송장비 구동방식을 도시한 개략도.
도 2는 종래기술의 엔코더를 이용한 이송장비의 위치추적시스템을 도시한 개념도.
도 3은 종래기술의 다수의 근접센서를 이용해 이송장비의 절대위치를 보정하는 방법을 설명하기 위한 개념도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 1개의 근접센서를 이용한 절대위치 보정개념을 설명하기 위한 개념도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 엔코더와 근접센서를 이용한 이송장비의 위치추적 보정시스템을 도시한 개념도.Figure 1 is a schematic diagram showing a drive system driving method of the prior art.
Figure 2 is a conceptual diagram showing a position tracking system of the transfer equipment using the encoder of the prior art.
Figure 3 is a conceptual diagram for explaining a method for correcting the absolute position of the transfer equipment using a plurality of proximity sensors of the prior art.
4 is a conceptual diagram illustrating an absolute position correction concept using one proximity sensor according to an embodiment of the present invention.
5 is a conceptual diagram illustrating a position tracking correction system of a transfer device using an encoder and a proximity sensor according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 첨부된 도면을 참조하여 자세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 1개의 근접센서를 이용한 절대위치 보정에 대한 개념을 설명하기 위한 개념도이다.4 is a conceptual diagram illustrating a concept of absolute position correction using one proximity sensor according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명은 이송장비(100)에 1개의 근접센서(110)를 설치하고, 상기 이송장비(100)가 주행하는 레일(102) 상에는 상기 근접센서(110)가 인식할 수 있는 다수의 인식돌기(121, 122, 123, 124)들이 설치된다.Referring to FIG. 4, in the present invention, one proximity sensor 110 is installed in the transport equipment 100, and the proximity sensor 110 can recognize the rail 102 on which the transport equipment 100 travels. A plurality of recognition protrusions 121, 122, 123, 124 are installed.

상기 이송장비(100)에는 구동 휠(101)이 형성되고, 상기 구동 휠(101)이 레일(102) 상에 맞물려 주행이 이루어지게 된다.A driving wheel 101 is formed in the transfer device 100, and the driving wheel 101 is engaged with the rail 102 to travel.

이때, 본 발명은 이송장비(100)에 탑재된 1개의 근접센서(110)에서 발생되는 On/Off 신호만을 이용하는 것으로서, 상기 근접센서(110)가 인식돌기(121, 122, 123, 124)들을 순차적으로 지나치게 되면, 순차적으로 On/Off 신호를 발생하게 되는데, 컨트롤러에는 각 인식돌기(121, 122, 123, 124)들에 대한 절대 위치값 정보가 순차적으로 입력되어 있어, 이송장비(100)가 각 인식돌기(121, 122, 123, 124)들을 지나칠 때마다, 근접센서(110)가 이를 인식하여 순번에 따른 인식돌기의 절대 위치값 정보를 이송장비(100)의 절대 위치값 정보로 보정하게 된다.In this case, the present invention uses only the on / off signal generated by one proximity sensor 110 mounted on the transfer equipment 100, and the proximity sensor 110 recognizes the protrusions 121, 122, 123, and 124. If excessively sequentially, the on / off signal is sequentially generated, the absolute position value information for each of the recognition projections 121, 122, 123, 124 is sequentially input to the controller, the transfer equipment 100 Each time the recognition protrusions 121, 122, 123, and 124 pass, the proximity sensor 110 recognizes this and corrects the absolute position value information of the recognition protrusion according to the order with the absolute position value information of the transfer device 100. do.

하지만, 이러한 방식을 따를 경우, 근접센서(110)가 만일 인식돌기 중 어느 하나를 놓치게 되고, 그 다음 인식돌기를 인식하게 되면 컨트롤러에서는 절대값을 구분하지 못하는 문제가 발생하게 된다.However, according to this method, if the proximity sensor 110 misses any one of the recognition projections, and then recognizes the recognition projections, there is a problem that the controller can not distinguish the absolute value.

따라서, 본 발명에서는 이러한 문제를 해결하는 방안으로서, 엔코더 값과 좌우 방향인식 정보를 함께 이용해 이송장비(100)의 위치를 정확히 추적하게 된다.
Therefore, in the present invention to solve this problem, the position of the transfer equipment 100 is accurately tracked using the encoder value and the left and right direction recognition information together.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 엔코더와 근접센서를 이용한 이송장비의 위치추적 보정시스템을 도시한 개념도이다.5 is a conceptual diagram illustrating a position tracking correction system of a transfer device using an encoder and a proximity sensor according to an exemplary embodiment of the present invention.

동 도면에서 보는 바와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송장비(100)는 회전동력을 제공하기 위한 모터(105)와, 상기 모터(105)의 회전력을 감속시켜 출력하는 감속기(104)와, 상기 감속기(104)의 출력축에 입력축이 연결되어 동력을 전달받는 구동휠(101)과, 상기 구동휠(101)의 회전을 감지하여 위치값을 확인하도록 된 엔코더(103)와, 이들을 제어하기 위한 콘트롤러(107), 및 레일(102) 상에 설치되는 인식돌기(121, 122, 123, 124)들의 위치신호를 인식하도록 된 1개의 근접센서(110)를 포함한다.The transport equipment 100 according to the embodiment of the present invention as shown in the drawing includes a motor 105 for providing rotational power, a speed reducer 104 for reducing the rotational force of the motor 105, and An input shaft is connected to an output shaft of the speed reducer 104 to receive power and an encoder 103 to detect a rotation of the drive wheel 101 and to check a position value, and to control them. The controller 107 and one proximity sensor 110 configured to recognize position signals of the recognition protrusions 121, 122, 123, and 124 installed on the rail 102.

상기 이송장비(100)는 무게 중심과 안전성을 고려해 보통 4개의 구동 휠(101)을 사용하며, 각 구동 휠(101) 들은 감속기(104)를 통해 모터(105)의 동력을 제공받게 된다.The transfer device 100 generally uses four drive wheels 101 in consideration of the center of gravity and safety, and each drive wheel 101 is provided with the power of the motor 105 through the reducer 104.

이때, 상기 모터(105)는 컨트롤러(107)에 의해 제어되고, 이를 통해 이송장비(100)의 이동을 제어할 수 있게 된다.At this time, the motor 105 is controlled by the controller 107, through which it is possible to control the movement of the transfer equipment (100).

상기 근접센서(110)는 인식돌기(121, 122, 123, 124)를 지나게 되면 On/Off 신호를 컨트롤러(107)에 전달하게 된다.When the proximity sensor 110 passes through the recognition protrusions 121, 122, 123, and 124, the proximity sensor 110 transmits an on / off signal to the controller 107.

그리고, 상기 근접센서(110)가 신호를 인식할 수 있도록 레일(102) 상에 인식돌기(121, 122, 123, 124)이 설치된다. In addition, recognition protrusions 121, 122, 123, and 124 are installed on the rail 102 so that the proximity sensor 110 may recognize a signal.

상기 인식돌기(121, 122, 123, 124)들은 근접센서(110)의 종류에 따라 인식이 가능한 재질을 선택하여 제작하게 되는데, 전원이나 부수적인 장치의 연결없이 사용할 수 있다.The recognition protrusions 121, 122, 123, and 124 are manufactured by selecting a material that can be recognized according to the type of the proximity sensor 110, and can be used without connection of a power supply or an auxiliary device.

그리고, 상기 엔코더(103)는 시작 위치에서 "0" 값이 세팅되어 이송장비(100)의 좌우 이동시 구동 휠(101)과 맞물려 펄스의 증감을 컨트롤러(107)로 전달하게 된다.Then, the encoder 103 is set to a value of "0" at the start position is engaged with the drive wheel 101 when the left and right movement of the transfer equipment 100 is transmitted to the controller 107 to increase or decrease the pulse.

그리고, 상기 컨트롤러(107)는 크게 데이터 저장부분과 제어부분으로 나눌 수 있는데, 각종 세팅 값 및 근접 돌기의 절대 위치 값을 저장하고, 엔코더(103)의 펄스 값을 받아서 거리 값으로 환산하여 이송장비(100)의 절대 위치좌표로 이용하게 된다.
In addition, the controller 107 may be largely divided into a data storage part and a control part. The controller 107 stores various setting values and absolute position values of the proximity protrusions, receives pulse values of the encoder 103, and converts them into distance values. It is used as the absolute position coordinate of (100).

이하, 근접센서(110)를 이용한 인식돌기(121, 122, 123, 124)에 대한 인식 및 절대값을 이용한 위치 보정방법에 대해 도 4를 참조하여 설명한다.Hereinafter, the recognition of the recognition protrusions 121, 122, 123, and 124 using the proximity sensor 110 and a position correction method using the absolute value will be described with reference to FIG. 4.

우선 시작 위치를 "0"값으로 잡고 이동에 따른 엔코더의 펄스 값을 거리로 환산한다.First, set the start position to "0" value and convert the pulse value of the encoder according to the movement to distance.

예컨대, 시작위치 0m에서 10m 갔을 때를 가정하면, 그에 따른 엔코더의 펄스 값을 확인해 "한 펄스당 실제거리 값 = 10m/펄스 수"로 한 펄스에 대한 실제 거리 값을 컨트롤러에서 세팅하게 된다.For example, assuming that 10m from the starting position 0m, the controller checks the pulse value of the encoder according to the actual distance value for one pulse as "actual distance value per pulse = 10m / pulse number".

이와 같이 기본 세팅된 이송장비(100)는 레일(102)을 따라 이동하게 된다.In this way, the basic transfer equipment 100 is moved along the rail 102.

이때, 이송장비(100)가 A위치의 인식돌기(121)를 거치게 되면, 근접센서(110)에서 이를 인식하여 첫 근접신호"'A"에 대한 On 신호가 입력된다.At this time, when the transfer device 100 passes the recognition protrusion 121 of the A position, the proximity sensor 110 recognizes this and the On signal for the first proximity signal "A" is input.

이때, 컨트롤러에서는 첫 근접신호"'A"를 엔코더 값(거리 값)을 기준으로 가장 가까운 보정 신호로 인식하게 되어, A위치의 인식돌기(121)의 절대 거리 값을 이동장비(100)의 이동 거리 값으로 보정 처리하게 된다.At this time, the controller recognizes the first proximity signal “A” as the closest correction signal based on the encoder value (distance value), and moves the absolute distance value of the recognition protrusion 121 at the A position to move the mobile device 100. The distance is corrected.

그리고, 컨트롤러는 보정 처리된 상태를 S(state)라 하였을 때, S = A 로 저장하여 관리하게 된다.The controller stores and manages S = A when the corrected state is S (state).

이 후, B, C, D위치의 인식돌기(122,123, 124)들을 거치게 되면 마찬가지로 각 돌기의 절대값을 이동장비(100)의 이동 거리 값으로 보정 처리하게 된다.Afterwards, when passing through the recognition protrusions 122, 123, and 124 of the B, C, and D positions, the absolute value of each protrusion is similarly corrected to the moving distance value of the mobile device 100.

그리고, 컨트롤러는 보정 처리된 상태를 S = B, S = C, S = D로 저장하여 관리하게 된다.The controller stores and manages the corrected state as S = B, S = C, and S = D.

상기한 바와 같은 방법을 통해 엔코더의 오차를 보정할 수 있고, 한 개의 근접센서(100)를 이용한 위치 추적이 가능하게 된다.
Through the method as described above, the error of the encoder can be corrected, and the position tracking using one proximity sensor 100 can be performed.

그러나, 근접센서(110)가 인식돌기를 놓치는 경우, 보정 값을 찾기가 어려워질 수 있다.However, if the proximity sensor 110 misses the recognition protrusion, it may be difficult to find the correction value.

또한, 근접센서(110)가 인식돌기A(121)를 치고 인식돌기B(122)를 갔다가 다시 인식돌기A(121)를 치게 되는 경우에도, 이를 오인하여 인식돌기C(123)의 절대값으로 보정하게 되는 문제가 발생될 수 있다.
In addition, even when the proximity sensor 110 hits the recognition protrusion A 121 and goes through the recognition protrusion B 122 and again hits the recognition protrusion A 121, it is mistaken for the absolute value of the recognition protrusion C 123. Problems that can be corrected may occur.

이하, 인식돌기를 놓치거나, 이송장비의 방향성이 일정하지 않은 경우를 대비한 본 발명의 다른 실시예에 대해 설명한다.Hereinafter, another embodiment of the present invention will be described in case the missed recognition projection or the direction of the transfer equipment is not constant.

우선, 초기 세팅 단계로서, 시작 위치를 "0"값으로 잡고 이동에 따른 엔코더의 펄스 값을 거리로 환산한다. 예컨대, 시작위치 0m에서 10m 갔을 때를 가정하면, 그에 따른 엔코더의 펄스 값을 확인해 "한 펄스당 실제거리 값 = 10m/펄스 수"로 한 펄스에 대한 실제 거리 값을 컨트롤러에서 세팅하게 된다.First, as an initial setting step, the start position is set to "0" value and the pulse value of the encoder according to the movement is converted into distance. For example, assuming that 10m from the starting position 0m, the controller checks the pulse value of the encoder according to the actual distance value for one pulse as "actual distance value per pulse = 10m / pulse number".

이와 같이 기본 세팅된 이송장비(100)는 레일(102)을 따라 이동하게 된다.In this way, the basic transfer equipment 100 is moved along the rail 102.

이때, 이송장비(100)가 A위치의 인식돌기(121)를 거치게 되면, 근접센서(110)에서 이를 인식하여 첫 근접신호"'A"에 대한 On 신호가 입력된다.At this time, when the transfer device 100 passes the recognition protrusion 121 of the A position, the proximity sensor 110 recognizes this and the On signal for the first proximity signal "A" is input.

이때, 컨트롤러에서는 첫 근접신호"'A"를 엔코더 값(거리 값)을 기준으로 가장 가까운 보정 신호로 인식하게 되어, A위치의 인식돌기(121)의 절대 거리 값을 이동장비(100)의 이동 거리 값으로 보정 처리하게 된다.At this time, the controller recognizes the first proximity signal “A” as the closest correction signal based on the encoder value (distance value), and moves the absolute distance value of the recognition protrusion 121 at the A position to move the mobile device 100. The distance is corrected.

그리고, 컨트롤러는 보정 처리된 상태를 S(state)라 하였을 때, S = A 로 저장하여 관리하게 된다.The controller stores and manages S = A when the corrected state is S (state).

이때, 이송장비(100)의 초기 방향성은 인식돌기A(121)를 기준으로 D(Direction) = R (Right)로 저장된다.
At this time, the initial orientation of the transfer equipment 100 is stored as D (Direction) = R (Right) based on the recognition protrusion A 121.

다음, 이송장비(100)가 인식돌기A(121)에서 인식돌기B(122)쪽으로 이동했을 때, 근접센서(110)가 인식돌기B(122)를 인식하여 On신호가 입력되고, 컨트롤러에서는 On신호가 입력되는 시점에서 과거 몇 개의 엔코더 값들을 비교하여 현재 시점에 대한 방향성이 D(Direction) = R (Right)인지, 또는 D(Direction) = L (Left)인지를 판단하게 된다.
Next, when the transfer device 100 moves from the recognition protrusion A 121 toward the recognition protrusion B 122, the proximity sensor 110 recognizes the recognition protrusion B 122 and an On signal is input. When the signal is input, several past encoder values are compared to determine whether the direction of the current view is D (Direction) = R (Right) or D (Direction) = L (Left).

먼저, 근접센서(110)가 실제 인식돌기B(122)를 치게 되는 경우를 가정한다.First, it is assumed that the proximity sensor 110 hits the actual recognition protrusion B 122.

이전에 컨트롤러에 입력된 정보는 S = A였고, D = R이었다. The information previously entered into the controller was S = A and D = R.

여기서, 근접센서(110)가 인식돌기B(122)를 쳐서, On신호가 입력되고, 컨트롤러에서는 On신호가 입력되는 시점에서 과거 몇 개의 엔코더 값들을 비교하여 현재 시점에 대한 방향성을 판단하게 된다.Here, the proximity sensor 110 hits the recognition protrusion B 122, the On signal is input, and the controller compares a few past encoder values at the time when the On signal is input to determine the direction of the current time.

<과거값 비교><Compare past value>

IF E(N-3) - E(N-2) < 0IF E (N-3)-E (N-2) <0

M(3) = 1 , Else M(3) = -1 -----(1)
M (3) = 1, Else M (3) = -1 ----- (1)

IF E(N-2) - E(N-1) < 0IF E (N-2)-E (N-1) <0

M(2) = 1 , Else M(2) = -1 -----(2)
M (2) = 1, Else M (2) = -1 ----- (2)

IF E(N-1) - E(N) < 0IF E (N-1)-E (N) <0

M(1) = 1 , Else M(1) = -1 -----(3)M (1) = 1, Else M (1) = -1 ----- (3)

...
...

상기 (1), (2), (3),,,의 각 값의 합을 구했을 때,When the sum of the values of (1), (2), (3), and, is obtained,

IF ++M > 0 인 경우, D = RIf IF ++ M> 0, then D = R

IF ++M < 0 인 경우, D = L 로 정의될 수 있다.
When IF ++ M <0, D = L may be defined.

이때, 상기의 과거값 판단을 통해 방향성이 왼쪽에서 오른쪽으로 이동된 것, 즉 D = R로 판단되면, 인식돌기B(122)를 쳤다고 인식하고, 근접센서(110)에 On신호가 입력되었을 때의 엔코더 값과 사전에 저장된 인식돌기의 절대값을 비교하게 된다. 이때, 인식돌기B(122)의 절대값을 가장 근사한 값으로 판별하고, 이송장비(100)의 거리값을 인식돌기B(122)의 절대값으로 보정하게 된다.At this time, when it is determined that the directionality is moved from left to right through the past value determination, that is, D = R, when it recognizes that the recognition protrusion B 122 has been hit, and the On signal is input to the proximity sensor 110. The encoder value of is compared with the absolute value of the recognition projection stored in advance. At this time, the absolute value of the recognition protrusion B 122 is determined as the closest value, and the distance value of the transfer equipment 100 is corrected to the absolute value of the recognition protrusion B 122.

이때, 컨트롤러에서는 이를 S = B와 D = R로 저장하게 된다.
At this time, the controller stores this as S = B and D = R.

다음에서는, 근접센서(110)가 인식돌기A(121)와 인식돌기B(122)를 차례로 지나서 다음 번의 인식돌기C(123)를 치지 않고, 다시 인식돌기B(122)를 치는 경우에 대해 가정한다.In the following, it is assumed that the proximity sensor 110 hits the recognition protrusion B 122 again without hitting the next recognition protrusion C 123 after passing through the recognition protrusion A 121 and the recognition protrusion B 122. do.

이 경우, 근접센서(110)가 인식돌기B(122)를 쳐서, On신호가 입력되는 순간의 엔코더 값들의 과거 값 몇 개를 순차적으로 확인하여 왼쪽에서 쳤는지 오른쪽에서 쳤는지에 대한 방향성을 판단하게 된다.In this case, the proximity sensor 110 hits the recognition protrusion B 122 and sequentially checks the past values of encoder values at the moment when the On signal is input to determine the direction of hitting from the left or the right. Done.

상기의 과거값 판단을 통해 방향성이 오른쪽에서 왼쪽으로 이동된 것, 즉 D = L로 판단되면, 인식돌기C(123)가 아닌 인식돌기B(122)를 쳤다고 인식하고, 컨트롤러에서는 이를 S = B와 D = L로 저장하게 된다.
If it is determined that the directionality is moved from right to left through the past value determination, that is, D = L, the controller recognizes that the recognition protrusion B 122 has been hit instead of the recognition protrusion C 123, and the controller recognizes that S = B. And D = L.

상기한 바와 같은 본 발명은 이송장비를 중심으로 근접 센서를 1개 설치하고 레일에는 근접센서가 인식할 수 있는 다수의 인식돌기들을 설치하며, 근접센서의 On/Off 신호를 이용해 각 인식돌기에 대한 절대 위치값을 인식함에 있어서, 엔코더 값과 좌우 방향인식 정보를 이용함으로써, 이송장비의 컨트롤러 1개만으로도 위치 추적이 가능하고, 레일 상에 설치되는 부수적인 요인들이 줄어들게 된다.The present invention as described above is installed one proximity sensor around the transfer equipment and a plurality of recognition projections that can be recognized by the proximity sensor on the rail, using the on / off signal of the proximity sensor for each recognition projection In recognizing the absolute position value, by using the encoder value and the left and right direction recognition information, it is possible to track the position with only one controller of the transfer equipment, and the additional factors installed on the rail are reduced.

또한, 본 발명은 인식돌기의 이상 또는 방향 전환 시에도, 이송장비의 위치 추적하고 보정할 수 있고, 이송장비에 부착된 근접센서의 이상 시에만 이를 교체 및 보수작업을 필요하기 때문에 보수 및 관리가 편리하다.
In addition, the present invention can be tracked and corrected the position of the transfer equipment, even when the recognition projection abnormality or the change of direction, and only in the case of the proximity sensor attached to the transfer equipment it is necessary to replace and repair the repair and maintenance It is convenient.

100:이송장비
101:구동 휠
102:레일
103:엔코더
104:감속기
105:모터
107:컨트롤러
110:근접센서
121,122,123,124:인식돌기100: Transfer equipment
101: driving wheel
102: rail
103: encoder
104: reducer
105: motor
107: controller
110: proximity sensor
121,122,123,124: Recognition protrusion

Claims (5)

이송장비(100)에 1개의 근접센서(110)가 설치되고, 상기 이송장비(100)가 주행하는 레일(102) 상에는 상기 근접센서(110)가 인식할 수 있는 다수의 인식돌기(121, 122, 123, 124)들이 설치되며, 상기 이송장비(100)의 구동 휠(101)과 맞물려 회전에 따른 펄스 값을 발생하는 엔코더(103)를 포함하는 근접센서를 이용한 위치보정 시스템으로서,
상기 인식돌기(121, 122, 123, 124)들 중 어느 하나를 근접센서(110)에서 인식해서 On신호가 입력되면, 입력신호를 엔코더 값을 기준으로 가장 가까운 보정 신호로 인식하여 해당 인식돌기의 절대 거리 값으로 이송장비(100)의 절대 위치값이 보정되도록 하는 것을 특징으로 하는 근접 센서를 이용한 위치 보정 시스템.
One proximity sensor 110 is installed in the transport equipment 100, and a plurality of recognition protrusions 121 and 122 are recognized on the rail 102 on which the transport equipment 100 travels. , 123, 124 are installed, the position correction system using a proximity sensor including an encoder 103 for engaging the drive wheel 101 of the transfer device 100 to generate a pulse value according to the rotation,
When the On signal is input by recognizing any one of the recognition protrusions 121, 122, 123, and 124 by the proximity sensor 110, the input signal is recognized as the closest correction signal based on the encoder value to determine the corresponding recognition protrusion. Position correction system using a proximity sensor characterized in that the absolute position value of the transfer equipment 100 is corrected to the absolute distance value.
이송장비(100)에 1개의 근접센서(110)가 설치되고, 상기 이송장비(100)가 주행하는 레일(102) 상에는 상기 근접센서(110)가 인식할 수 있는 다수의 인식돌기(121, 122, 123, 124)들이 설치되며, 상기 이송장비(100)의 구동 휠(101)과 맞물려 회전에 따른 펄스 값을 발생하는 엔코더(103)를 포함하는 근접센서를 이용한 위치보정 시스템으로서, 상기 인식돌기(121, 122, 123, 124)들 중 어느 하나를 근접센서(110)에서 인식해서 On신호가 입력되면, 컨트롤러에서는 On신호가 입력되는 시점에서 과거 몇 개의 엔코더 값들을 비교하여 현재 시점에 대한 방향성이 D(Direction) = R (Right)인지, 또는 D(Direction) = L (Left)인지를 판단해서 직전 인식돌기로부터의 상대 위치를 판단하도록 하는 것을 특징으로 하는 근접 센서를 이용한 위치 보정 시스템.
One proximity sensor 110 is installed in the transport equipment 100, and a plurality of recognition protrusions 121 and 122 are recognized on the rail 102 on which the transport equipment 100 travels. , 123, 124 are installed, the position correction system using a proximity sensor including an encoder 103 for engaging the driving wheel 101 of the transfer device 100 to generate a pulse value according to the rotation, the recognition projection When one of the (121, 122, 123, and 124) is recognized by the proximity sensor 110 and the On signal is input, the controller compares several past encoder values at the time when the On signal is input, and then directs the current direction. And determining the relative position from the immediately preceding recognition projection by determining whether D (Direction) = R (Right) or D (Direction) = L (Left).
제1항 또는 제2항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이송장비(100)는,
회전동력을 제공하기 위한 모터(105);
상기 모터(105)의 회전력을 감속시켜 출력하는 감속기(104);
상기 감속기(104)의 출력축에 입력축이 연결되어 동력을 전달받는 구동휠(101);
상기 구동휠(101)의 회전을 감지하여 위치값을 확인하도록 된 엔코더(103);
상기 엔코더 및 모터를 제어하기 위한 콘트롤러(107); 및
레일(102) 상에 설치되는 다수의 인식돌기(121, 122, 123, 124)들의 위치신호를 인식하도록 된 1개의 근접센서(110);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 근접센서를 이용한 위치 보정시스템.
3. The method according to any one of claims 1 to 3,
The transfer equipment 100,
A motor 105 for providing rotational power;
A reducer 104 for reducing and outputting a rotational force of the motor 105;
A driving wheel 101 connected to an output shaft of the speed reducer 104 to receive power;
An encoder 103 configured to check a position value by detecting rotation of the driving wheel 101;
A controller 107 for controlling the encoder and the motor; And
One proximity sensor 110 configured to recognize position signals of a plurality of recognition protrusions 121, 122, 123, and 124 installed on the rail 102;
Position correction system using a proximity sensor comprising a.
이송장비(100)의 주행로 상에 일정 간격 배치된 다수의 인식돌기(121, 122, 123, 124)들 중 어느 하나를 근접센서(110)에서 인식하여 On신호가 입력되는 단계; 및
입력신호를 엔코더 값을 기준으로 가장 가까운 보정 신호로 인식하여 해당 인식돌기의 절대 거리 값으로 이송장비(100)의 절대 위치값이 보정되는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 근접 센서를 이용한 위치보정방법.
Recognizing any one of the plurality of recognition protrusions 121, 122, 123, and 124 disposed at regular intervals on the driving path of the transfer device 100 by the proximity sensor 110 to input an On signal; And
Recognizing an input signal as a closest correction signal based on an encoder value and correcting an absolute position value of the transfer device 100 with an absolute distance value of the corresponding recognition protrusion;
Position correction method using a proximity sensor comprising a.
제4항에 있어서,
상기 On신호가 입력되는 시점에서 과거 몇 개의 엔코더 값들을 비교하여 현재 시점에 대한 방향성이 오른쪽인지, 또는 왼쪽인지를 판단해서 직전 인식돌기로부터의 상대 위치를 판단하는 것을 특징으로 하는 근접 센서를 이용한 위치 보정 방법.
The method of claim 4, wherein
The position using the proximity sensor to determine the relative position from the previous recognition projection by comparing the past several encoder values at the time when the On signal is input to determine whether the direction for the current time is right or left. Calibration method.
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