KR20120081304A - System for adaptive location determination and method using by the same - Google Patents

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KR20120081304A
KR20120081304A KR1020110002569A KR20110002569A KR20120081304A KR 20120081304 A KR20120081304 A KR 20120081304A KR 1020110002569 A KR1020110002569 A KR 1020110002569A KR 20110002569 A KR20110002569 A KR 20110002569A KR 20120081304 A KR20120081304 A KR 20120081304A
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이승재
서성호
이용진
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주식회사 에스원
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Abstract

PURPOSE: A system for an adaptive hybrid positioning system and a method thereof are provided to minimize a battery consumption amount in positioning by optimizing positioning time according to each quality level of a GPS received signal. CONSTITUTION: A system for an adaptive hybrid positioning system is composed of a GPS module(211), a hybrid positioning operating module(212), a buffer(220), a positioning environment setting unit(230), and a positioning control unit(240). The GPS module receives first positioning data from a user terminal. The hybrid positioning operating module receives second positioning data including a Wi-Fi or cell ID from the user terminal. The positioning environment setting unit sets a window size of GPS receiving time preset by an administrator according to a positioning environment where the user terminal belongs. The positioning control unit determines a positioning priority according to the window size of the GPS receiving time, the first positioning data, and the second positioning data.

Description

적응형 복합 측위 시스템 및 그 방법{System for adaptive location determination and Method using by the same}System for adaptive location determination and method using by the same

본 발명은 사용자의 위치 측위에 관한 것으로, 특히 GPS를 포함한 복수의 위치 측위 방법, 사용자가 속한 위치 환경 및 확률적 위치 측위 이론을 결합함으로써, 위치 측위의 오차를 최소화할 수 있는 적응형 복합 측위 시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.The present invention relates to a user's location positioning, in particular, by combining a plurality of positioning methods including GPS, the location environment to which the user belongs and stochastic positioning theory, an adaptive complex positioning system that can minimize the error of positioning And a method thereof.

본 발명은 위성항법시스템(Global Positioning System:GPS)을 이용하여 실시간 정밀측위(Real Time Kinematic:RTK)를 구현하기 위한 것이다.The present invention is to implement a Real Time Kinematic (RTK) in real time using a Global Positioning System (GPS).

일반적으로 이동통신 시스템에서 이동 단말의 위치 정보는 GPS를 이용하여 제공된다. In general, location information of a mobile terminal in a mobile communication system is provided using a GPS.

GPS는 지구 궤도상에 배치된 다수의 인공 위성과 지상에서 인공 위성을 통제하는 관제 그리고 이동 단말 등 사용자 단말에 설치된 GPS 수신기로 구성된다.GPS consists of a number of satellites placed on Earth's orbit, control of satellites on the ground, and GPS receivers installed on user terminals such as mobile terminals.

상기 GPS는 잘 알려진 삼각 측량의 원리를 사용하여 사용자 단말의 위치를 측정하여 사용자 단말로 제공한다. 즉 이동 단말에 설치된 GPS 수신기는 해당 지역에 위치된 인공 위성으로부터 자신의 위치 정보를 수신하고, 이동 단말은 그 위치정보를 위도와 경도로 계산하여 사용자가 인식할 수 있는 위치 정보로 제공한다.The GPS measures the position of the user terminal using a well-known principle of triangulation and provides it to the user terminal. That is, the GPS receiver installed in the mobile terminal receives its location information from the satellite located in the area, and the mobile terminal calculates the location information as latitude and longitude and provides the location information that the user can recognize.

그러나 이와 같이 이동 단말이 자신의 위치 정보를 계산하는 방식은 이동 단말의 신호 처리 부담을 가중시키는 문제점이 있어 GPS와 이동통신 시스템의 기지국을 복합적으로 이용하는 방식이 제안되었다. 상기 기지국 등 이동통신 시스템을 이용한 이동 단말의 위치 측정 방식은 도착시간(Time Of Arrival:TOA) 방식과 도착시간차이(Time Difference Of Arrival : TDOA) 방식 등이 있다. However, the method of calculating the location information of the mobile terminal has a problem of increasing the signal processing burden of the mobile terminal, and a method of using a combination of a GPS and a base station of the mobile communication system has been proposed. The location measurement method of the mobile terminal using the mobile communication system such as the base station includes a Time Of Arrival (TOA) method and a Time Difference Of Arrival (TDOA) method.

먼저 상기 TOA 방식은 이동 단말로부터 다수의 기지국으로의 전파 도달 시간을 이용하여 계산된 시간 거리로 이동 단말의 위치를 측정하는 방식으로 이 방식에서는 예컨대, 상기 GPS를 통해 시간 동기를 유지하는 이동 단말과 3 개의 기지국 사이의 전파 도달 시간 및 그 시간 거리를 측정하고, 각 기지국과 이동 단말 사이의 거리를 반지름으로 하는 3 개의 원이 교차되는 지점에 이동 단말이 위치하는 것으로 가정한다.First, the TOA method measures the position of the mobile terminal at a time distance calculated using the propagation arrival time from the mobile terminal to the plurality of base stations. In this method, for example, the mobile terminal maintains time synchronization through the GPS. The radio wave arrival time and the time distance between the three base stations are measured, and it is assumed that the mobile terminal is located at the intersection of three circles having a radius of the distance between each base station and the mobile terminal.

그러나 상기 TOA 방식의 경우 이동 단말과 각 기지국 간의 시간 거리를 구할 때 GPS 위성으로부터 GPS 수신기로 수신되는 다중경로 신호 성분에 의해 측정된 위치 정보에 오차가 발생되며, 대도시 등 건물 밀집 지역이나 지하 등 신호 음영 지역에서는 GPS 신호를 수신하지 못하거나 측정된 위치 정보에 상당한 오차가 발생되는 문제점이 있다. 즉 GPS 신호는 이동 단말의 안테나가 하늘과 수직으로 향해 있을 때만 정상적으로 수신되며, 이동 단말이 건물 내에 있거나 건물 밀집 지역과 같이 지붕 등 장애물이 존재하는 경우 GPS 신호를 정상적으로 수신하지 못하게 된다. 이러한 문제점을 보완하고자 제안된 방식이 상기 TDOA 방식을 이용한 A(Assistance)-GPS이다.However, in the TOA method, when the time distance between the mobile terminal and each base station is obtained, an error occurs in the location information measured by the multipath signal components received from the GPS satellites to the GPS receiver. In the shaded area, there is a problem that a GPS signal is not received or a significant error occurs in the measured location information. That is, the GPS signal is normally received only when the antenna of the mobile terminal is perpendicular to the sky, and the GPS signal is not normally received when the mobile terminal is in a building or an obstacle such as a roof exists in a dense area of a building. The proposed method to solve this problem is A (Assistance) -GPS using the TDOA method.

상기 TDOA 방식은 이동 단말로부터 다수의 기지국으로의 전파 도달 시간의 차가 일정한 점의 집합을 쌍곡선으로 그리고 3 개 이상의 쌍곡선이 만나는 점에 이동 단말이 위치한다고 가정하는 위치 추정 방식이다. The TDOA method is a position estimation method that assumes that a mobile terminal is located at a point where a difference in propagation arrival time from a mobile terminal to a plurality of base stations is a hyperbolic and a point where three or more hyperbolas meet.

그러나, 이와 같은 방식 역시 GPS 음영 지역에 대한 위치 측위가 곤란한 점이 있어, 이를 해결하기 위하여 GPS 시스템과 복합 측위 시스템(Hybrid Navigation System:HNS)을 결합한 기술이 개발되어, GPS 시스템을 주 항법 시스템으로 하고, 위성으로부터 신호의 수신이 힘든 경우에는 와이파이 등의 근거리 통신망 등으로 위치 측위를 전환하는 위치 측위가 사용되고 있다.However, this method also has difficulty in positioning the GPS shadow area. To solve this problem, a technology combining the GPS system and the hybrid navigation system (HNS) has been developed, and the GPS system is the main navigation system. In the case where it is difficult to receive a signal from a satellite, a positioning is used to switch the positioning to a local area network such as Wi-Fi.

그러나, 이와 같은 위치 측위 시스템은 GPS 신호가 수신되지 않는 경우에만 다른 위치 측위 기법으로 전환하는 단순 스위칭(Switching) 기법이므로, 도 1에서 볼 수 있는 바와 같이 시스템으로 환경에 따른 변화(도심 밀집지역, 개활지 등)에 대처가 불가능하다.However, since such a positioning system is a simple switching technique for switching to another positioning technique only when no GPS signal is received, the system can be changed according to the environment as shown in FIG. Open spaces, etc.)

즉, 대부분의 위치 측위시 환경의 변화를 고려하지 않고 측위를 수행한 결과, 동일/유사 지역에서 위치 측위를 하더라도 정상 위치 측위(101)가 되지 않고 위치 측위의 오류(102,103,104,105,106)가 발생하는 문제점이 있다. That is, as a result of performing the positioning without considering the change of environment in most of the position positioning, even if the position positioning in the same / similar area, the error (102,103,104,105,106) of position positioning does not become a normal position positioning 101. have.

본 발명이 해결하고자 하는 첫 번째 과제는, GPS를 포함한 복수의 위치 측위 방법, 사용자가 속한 위치 환경 및 확률적 위치 측위 이론을 결합함으로써, 위치 측위의 오차를 최소화할 수 있는 적응형 복합 측위 시스템을 제공하는 것이다.The first problem to be solved by the present invention, by combining a plurality of positioning methods including GPS, the location environment to which the user belongs and the stochastic positioning theory, an adaptive complex positioning system that can minimize the error of positioning To provide.

그리고, 본 발명이 해결하고자 하는 두 번째 과제는, 상기 적응형 복합 측위를 이용한 위치 측위 시스템을 적용하여 위치 측위의 오차를 최소화할 수 있는 적응형 복합 측위 방법을 제공하는 것이다.In addition, a second problem to be solved by the present invention is to provide an adaptive complex positioning method that can minimize the error of positioning by applying the positioning system using the adaptive complex positioning.

상기 첫 번째 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, GPS 모듈 및 복합 측위 시스템(Hybrid Positioning System)을 적용한 적응형 복합 측위 시스템에 있어서, 사용자 단말의 제 1 위치 측위 데이터를 수신하는 GPS 모듈; 와이파이(WIFI) 또는 셀 아이디(Cell ID)를 포함하는 사용자 단말의 제 2 위치 측위 데이터를 수신하는 복합 측위 연산 모듈; 상기 사용자 단말이 속한 위치 측위 환경에 따라 관리자에 의해 미리 설정된 GPS 수신 시간의 윈도우(window) 크기를 설정하는 위치 측위 환경 설정부; 및 상기 GPS 수신 시간의 윈도우 크기, 상기 제 1 위치 측위 데이터, 및 상기 제 2 위치 측위 데이터에 따라 위치 측위 우선 순위를 결정하는 위치 측위 제어부를 포함하는 적응형 복합 측위 시스템을 제공한다.In order to solve the first problem, the present invention provides an adaptive complex positioning system applying a GPS module and a hybrid positioning system, comprising: a GPS module for receiving first positional positioning data of a user terminal; A composite location calculation module for receiving second location data of a user terminal including a Wi-Fi or a cell ID; A location positioning environment setting unit configured to set a window size of a GPS reception time preset by an administrator according to a location positioning environment to which the user terminal belongs; And a position location control unit configured to determine a location priority based on the window size of the GPS reception time, the first location data, and the second location data.

여기서, 상기 제 1 위치 측위 데이터는 상기 사용자 단말이 인식하는 GPS 위성의 갯수, 상기 GPS 위성의 신호대잡음비(SNR)를 포함할 수 있다.The first location data may include the number of GPS satellites recognized by the user terminal and a signal-to-noise ratio (SNR) of the GPS satellites.

그리고, 상기 위치 측위 제어부는 상기 사용자 단말이 인식하는 GPS 위성의 갯수가 상기 관리자에 위해 미리 설정된 기준 위성의 갯수 이상 인식되고, 상기 GPS 수신 시간의 윈도우에 따라 수집된 상기 GPS 위성의 SNR 평균값이 상기 관리자에 의해 미리 설정된 기준 SNR 값 이상인 경우 상기 GPS 모듈에 의한 위치 측위를 수행할 수 있다.The position location control unit recognizes that the number of GPS satellites recognized by the user terminal is greater than or equal to the number of reference satellites preset for the manager, and the SNR average value of the GPS satellites collected according to the window of the GPS reception time is determined. In the case where the reference SNR value is preset by the administrator, the GPS module may perform location positioning.

여기서, 상기 위치 측위 제어부는 상기 사용자 단말이 인식하는 GPS 위성의 갯수가 상기 관리자에 위해 미리 설정된 기준 위성 갯수 미만이거나, 상기 GPS 수신 시간의 윈도우에 따라 수집된 상기 GPS 위성의 SNR 평균값이 상기 관리자에 의해 미리 설정된 기준 SNR 값 미만인 경우 상기 복합 측위 연산 모듈에 의한 위치 측위를 수행할 수 있다.Here, the position location control unit is the number of GPS satellites recognized by the user terminal is less than the number of reference satellites preset for the manager, or the SNR average value of the GPS satellites collected according to the window of the GPS reception time is sent to the manager. If it is less than the predetermined reference SNR value by the positioning can be performed by the complex positioning module.

또한, 상기 시스템은 퍼지 연산부를 더 포함하되, 상기 사용자 단말이 인식하는 GPS 위성의 갯수, 상기 GPS 수신 시간의 윈도우에 따라 수집된 상기 GPS 위성의 SNR 평균값이 미리 설정된 확률적 오차 범위 내에 존재하는 경우, 상기 퍼지 연산부는 상기 GPS 수신 시간의 윈도우, 상기 제 1 위치 측위 데이터, 상기 제 2 위치 측위 데이터를 입력으로 하여 퍼지 추론에 따라 상기 사용자 단말의 위치 측위 대상 모듈을 결정할 수 있다.In addition, the system further includes a fuzzy calculation unit, when the number of GPS satellites recognized by the user terminal, the SNR average value of the GPS satellites collected according to the window of the GPS reception time is within a preset probability range The fuzzy calculator may determine the location target module of the user terminal according to fuzzy inference by inputting the window of the GPS reception time, the first location data, and the second location data.

아울러, 상기 퍼지 연산부는 상기 위치 측위 제어부에 의해 결정되는 위치 측위값을 실시간으로 학습할 수 있다.In addition, the fuzzy calculation unit may learn in real time the position positioning value determined by the position positioning control unit.

그리고, 상기 퍼지 연산부는 상기 GPS 모듈에 의한 위치 측정값과, 상기 사용자 단말의 실측 위치값의 오차에 기인한 역전파 알고리즘에 의해 위치 측위값을 학습할 수 있다.The fuzzy calculation unit may learn the position location value by a backpropagation algorithm caused by an error between the position measurement value measured by the GPS module and the measured position value of the user terminal.

한편, 상기 윈도우는 디폴트 시간 윈도우, 제 1 멀티 패스 시간 윈도우, 및 제 2 멀티 패스 시간 윈도우 중에서 선택된 어느 하나의 윈도우를 포함할 수 있다.The window may include one window selected from a default time window, a first multipath time window, and a second multipath time window.

여기서, 상기 복합 측위 연산 모듈은 pCell, Zigbee, 또는 UWB 중에서 선택된 적어도 어느 하나의 측위 연산 모듈을 더 포함할 수 있다.Here, the complex positioning module may further include at least one positioning module selected from pCell, Zigbee, or UWB.

상기 두 번째 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, The present invention to solve the second problem,

GPS 모듈 및 복합 측위 시스템(Hybrid Positioning System)을 적용한 적응형 복합 측위 방법에 있어서, GPS 모듈에 의해 사용자 단말의 제 1 위치 측위 데이터를 수신하는 단계; 와이파이(WIFI) 또는 셀 아이디(Cell ID)를 포함하는 복합 측위 연산 모듈을 이용하여 상기 사용자 단말의 제 2 위치 측위 데이터를 수신하는 단계; 상기 사용자 단말이 속한 위치 측위 환경에 따라 관리자에 의해 미리 설정된 GPS 수신 시간의 윈도우(window) 크기를 설정하는 단계; 상기 GPS 수신 시간의 윈도우 크기, 상기 제 1 위치 측위 데이터, 및 상기 제 2 위치 측위 데이터에 따라 위치 측위 우선 순위를 결정하는 단계; 및 위치 측위 우선 순위에 따라 연산된 사용자 단말의 위치를 출력하는 단계를 포함하는 적응형 복합 측위 방법을 제공한다.An adaptive compound positioning method using a GPS module and a hybrid positioning system, the method comprising: receiving first positioning data of a user terminal by a GPS module; Receiving second location data of the user terminal using a complex location calculation module including Wi-Fi or Cell ID; Setting a window size of a GPS reception time preset by an administrator according to a location positioning environment to which the user terminal belongs; Determining a positioning priority according to the window size of the GPS reception time, the first positioning data, and the second positioning data; And outputting the position of the user terminal calculated according to the positioning priority.

그리고, 상기 제 1 위치 측위 데이터는 상기 사용자 단말이 인식하는 GPS 위성의 갯수, 상기 GPS 위성의 신호대잡음비(SNR)를 포함할 수 있다.The first location data may include the number of GPS satellites recognized by the user terminal and a signal-to-noise ratio (SNR) of the GPS satellites.

한편, 상기 위치 측위 우선 순위를 결정하는 단계는 상기 사용자 단말이 인식하는 GPS 위성의 갯수가 상기 관리자에 위해 미리 설정된 기준 위성의 갯수 이상 인식되고, 상기 GPS 수신 시간의 윈도우에 따라 수집된 상기 GPS 위성의 SNR 평균값이 상기 관리자에 의해 미리 설정된 기준 SNR 값 이상인 경우, 상기 GPS 모듈에 의한 위치 측위를 최우선 우선 순위로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.In the determining of the positioning priority, the number of GPS satellites recognized by the user terminal is recognized more than the number of reference satellites preset for the manager, and the GPS satellites collected according to the window of the GPS reception time. When the SNR average value of the SNR is greater than or equal to the reference SNR value preset by the manager, determining the position location by the GPS module as the highest priority.

특히, 상기 위치 측위 우선 순위를 결정하는 단계는 상기 사용자 단말이 인식하는 GPS 위성의 갯수가 상기 관리자에 위해 미리 설정된 기준 위성 갯수 미만이거나, 상기 GPS 수신 시간의 윈도우에 따라 수집된 상기 GPS 위성의 SNR 평균값이 상기 관리자에 의해 미리 설정된 기준 SNR 값 미만인 경우 상기 복합 측위 연산 모듈에 의한 위치 측위를 최우선 우선 순위로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.In particular, the determining of the positioning priority may include determining the number of GPS satellites recognized by the user terminal less than the number of reference satellites preset for the manager, or the SNR of the GPS satellites collected according to a window of the GPS reception time. If the average value is less than the reference SNR value preset by the manager may include determining the position positioning by the composite positioning module as the highest priority.

아울러, 상기 위치 측위 우선 순위를 결정하는 단계는 상기 사용자 단말이 인식하는 GPS 위성의 갯수, 상기 GPS 수신 시간의 윈도우에 따라 수집된 상기 GPS 위성의 SNR 평균값이 미리 설정된 확률적 오차 범위 내에 존재하는 경우, 상기 GPS 수신 시간의 윈도우, 상기 제 1 위치 측위 데이터, 상기 제 2 위치 측위 데이터를 입력으로 하여 퍼지 추론에 따라 상기 사용자 단말의 위치 측위 우선 순위를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.The determining of the location priority may include determining the number of GPS satellites recognized by the user terminal and an SNR average value of the GPS satellites collected according to a window of the GPS reception time within a preset probabilistic error range. And determining a location priority of the user terminal according to fuzzy inference by inputting the window of the GPS reception time, the first location data, and the second location data.

또한, 상기 위치 측위 우선 순위를 결정하는 단계는 상기 퍼지 추론에 의해 결정되는 위치 측위 우선 순위 및 상기 사용자 단말의 위치 측위값을 실시간으로 학습하는 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, the determining of the positioning priority may further include learning the positioning priority determined by the fuzzy inference and the positioning value of the user terminal in real time.

아울러, 상기 위치 측위 우선 순위를 결정하는 단계는 상기 GPS 모듈에 의한 위치 측정값과, 상기 사용자 단말의 실측 위치값의 오차에 기인한 역전파 알고리즘에 의해 상기 사용자 단말의 위치 측위값을 학습하는 단계를 더 포함할 수 있다.The determining of the positioning priority may include learning a positioning value of the user terminal by a backpropagation algorithm caused by an error between the position measurement value by the GPS module and the measured position value of the user terminal. It may further include.

한편, 상기 윈도우는 디폴트 시간 윈도우, 제 1 멀티 패스 시간 윈도우, 및 제 2 멀티 패스 시간 윈도우 중에서 선택된 어느 하나의 윈도우를 포함할 수 있다.The window may include one window selected from a default time window, a first multipath time window, and a second multipath time window.

특히, 상기 제 2 위치 측위 데이터는 pCell, Zigbee, 또는 UWB 중에서 선택된 적어도 어느 하나의 모듈에 의한 위치 측위 데이터를 더 포함할 수 있다.In particular, the second location data may further include location data by at least one module selected from pCell, Zigbee, or UWB.

본 발명에 의하면, 도심지 밀집지역, 실내 창가 등의 측위 지역 또는 단말기의 소지 방법(파지, 가방, 주머니 등)에 따라 발생하는 측위 오차를 현저하게 줄일 수 있으며, GPS 수신 신호의 품질 수준별로 측위 시간을 최적화하여 위치 측위시 소모되는 배터리의 양을 최소화할 수 있을 뿐만 아니라, 확률적 연산 방법을 적용함으로써 위치 측위에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, it is possible to remarkably reduce positioning errors caused by positioning areas such as downtown areas, indoor windows, or the way of carrying a terminal (gripping, bag, pocket, etc.), and positioning time for each quality level of a GPS received signal. In addition to minimizing the amount of battery consumed during positioning, the reliability of positioning can be improved by applying a stochastic calculation method.

도 1은 종래기술에 의한 위치 측위 결과를 지도에 맵핑하여 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 원격지 영상 접속 시스템의 블록도를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 적응형 복합 측위 방법의 흐름도를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명의 위치 측위 우선 순위 결정 과정의 상세흐름도를 도시한 것이다.
도 5는 본 발명에 따른 위치 측위 결과를 지도에 맵핑하여 도시한 것이다.1 is a view showing a location positioning result according to the prior art mapped on a map.
2 is a block diagram of a remote video access system according to an embodiment of the present invention.
3 shows a flowchart of an adaptive complex positioning method according to the present invention.
Figure 4 shows a detailed flowchart of the positioning prioritization process of the present invention.
Figure 5 shows the location mapping results in accordance with the present invention maps.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted in order to clearly describe the present invention, and like reference numerals designate like parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise.

그러나, 이는 설명의 편의를 위해 용어를 구분한 것에 불과하므로 설계 형태 및 사용 형태에 따라 다양하게 변형 사용할 수 있음은 물론이다.However, this is merely a terminology for convenience of description, it can be used in various modifications depending on the design form and use form.

이제 도면을 참고하여 본 발명의 실시 예에 따른 원격지 영상 접속 시스템 및 그 방법에 대해 설명한다.Now, a remote image access system and method thereof according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 원격지 영상 접속 시스템의 블록도를 도시한 것이다.2 is a block diagram of a remote video access system according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 적응형 복합 측위 시스템은 위치 측위 데이터 수신부(210), 버퍼(220), 위치 측위 환경 설정부(230), 위치 측위 제어부(240), 퍼지 연산부(250)로 이루어질 수 있으며, 상기 위치 측위 데이터 수신부(210)는 GPS 모듈(211) 및 복합 측위 연산 모듈(212)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the adaptive complex positioning system according to the present invention includes a positioning data receiving unit 210, a buffer 220, a positioning positioning environment setting unit 230, a positioning positioning control unit 240, and a fuzzy calculating unit 250. The positioning data receiver 210 may include a GPS module 211 and a complex positioning operation module 212.

여기서, GPS 모듈(211)은 GPS 위성으로 부터 위치 측위에 관한 데이터를 수신하며 이를 제 1 위치 측위 데이터로 칭하기로 한다.Here, the GPS module 211 receives data regarding positional positioning from the GPS satellites, which will be referred to as first positional positioning data.

상기 제 1 위치 측위 데이터는 NMEA(National Marine Electronics Association) 프로토콜(특히, 0183 프로토콜)로 정의된 출력 메시지를 포함하며, The first location data includes an output message defined by the National Marine Electronics Association (NMEA) protocol (particularly 0183 protocol),

상세하게는, 제 1 위치 측위에 관한 데이터는 위치 측위 시간(Time), 위치(Position), 위도(Latitude), 경도(Longitude), 위치 측위 사용 위성(Satellite used in the position solution), 위치 정밀도 저하율(Dillution of Precision:DOP), 신호대잡음비(Signal to Noise Ratio:SNR), 위성고도계 (Elevation), 방위각(Azimuth) 등을 포함할 수 있다.Specifically, data relating to the first positional positioning includes position time, position, latitude, longitude, satellite used in the position solution, and position accuracy deterioration rate. (Dillution of Precision: DOP), Signal to Noise Ratio (SNR), satellite altimeter (Elevation), azimuth and the like.

특히 본 발명에서는 위치 측위를 위하여 위치 측위에 사용된 위성의 갯수(N)와 각 위성별 GPS 신호대잡음비를 이용하고, GPS 수신 시간의 윈도우를 최적화하여 복합 측위 시스템에서의 측위값을 개선시키는 알고리즘을 제안한다.In particular, the present invention uses the number of satellites (N) and the GPS signal-to-noise ratio of each satellite for positioning, and optimizes the window of GPS reception time to improve the positioning value in the complex positioning system. Suggest.

한편, 이하 상세한 설명에서는 위성의 갯수와 각 위성별 신호대잡음비를 기준으로 상술하지만, 발명의 설계 형태, 실시 태양 등에 따라서 본 발명이 속한 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 다양하게 변형할 수 있음은 물론이다.On the other hand, the following detailed description will be described based on the number of satellites and the signal-to-noise ratio of each satellite, but may be variously modified by those skilled in the art according to the design form, embodiment, etc. of the invention. to be.

한편, 복합 측위 연산 모듈(212)은 와이파이(WIFI), 셀 아이디(Cell ID)를 포함할 수 있으며, 그 뿐만 아니라 위치 측위가 가능한 pCell, Bluetooth, Zigbee, UWB, 근거리 적외선 통신 등에 의한 위치 측위 기법을 다양하게 적용할 수 있으며, 상기 복합 측위 연산 모듈(212)에 의해 수신되는 사용자 단말의 위치 측위 기반 데이터를 제 2 위치 측위 데이터라 칭하기로 한다.On the other hand, the complex positioning module 212 may include a Wi-Fi (WIFI), a cell ID (Cell ID), as well as a positioning technique using pCell, Bluetooth, Zigbee, UWB, near-infrared communication, etc., capable of positioning May be applied in various ways, and location-based data of the user terminal received by the complex location calculation module 212 will be referred to as second location location data.

이와 같이, 위치 측위 데이터 수신부(210)는 상기 GPS 모듈(211) 및 복합 측위 연산 모듈(212)에 의해 사용자 단말의 위치 정보와 관련된 제 1 위치 측위 데이터 및 제 2 위치 측위 데이터를 수신한다.As such, the location data receiver 210 receives the first location data and the second location data related to the location information of the user terminal by the GPS module 211 and the complex location calculation module 212.

그리고, 상기 수신된 제 1 위치 측위 데이터 및 제 2 위치 측위 데이터는 버퍼(220)에 저장될 수 있고, 이는 플래쉬 메모리, 하드 디스크 저장장치, 광 디스크 저장장치 등으로 구성될 수 있다.The received first position location data and second position location data may be stored in the buffer 220, which may include a flash memory, a hard disk storage device, an optical disk storage device, and the like.

한편, 상기 버퍼(220)는 본 발명의 구성 요소에서 제외될 수 있으며, 이는 실시 태양에 따라 다양하게 변형 적용될 수 있음은 물론이다.On the other hand, the buffer 220 may be excluded from the components of the present invention, which can of course be variously modified depending on the embodiment.

그리고, 상기 버퍼(220)에 제 1 위치 측위 데이터 및 제 2 위치 측위 데이터가 저장되면, 위치 측위 환경 설정부(230)는 사용자의 단말이 속한 위치 측위 환경에 따라 관리자에 의해 미리 설정된 GPS 수신 시간의 윈도우(window) 크기가 결정된다.When the first location data and the second location data are stored in the buffer 220, the location location setting unit 230 sets a GPS reception time preset by an administrator according to the location location environment to which the user terminal belongs. The window size of is determined.

이는, 본 발명의 일 특징 중의 하나로 상기 위치 측위 환경 설정부(230)에 의해 결정되는 GPS 수신 시간의 윈도우(window) 크기를 미리 결정함으로써, 사용자 단말이 위치한 측위 환경에 따라 GPS 수신에 따른 배터리 소모를 현저하게 줄일 수 있다.This is one of the features of the present invention, by determining the window size of the GPS reception time determined by the positioning environment setting unit 230 in advance, the battery consumption according to GPS reception according to the positioning environment where the user terminal is located Can be significantly reduced.

즉, 해안, 개활지 등에서 디폴트 시간으로 윈도우

Figure pat00001
로 설정되며, 중소 도시 또는 산간 지역의 경우는 제 1 멀티 패스 시간 윈도우
Figure pat00002
으로 설정되고, 빌딩 밀집 지역, 창가의 경우는 제 2 멀티 패스 시간 윈도우
Figure pat00003
로 설정될 수 있다.
Figure pat00004
In other words, the window as the default time in the coast, open area, etc.
Figure pat00001
First multi-pass time window for small cities or mountainous areas
Figure pat00002
Second multi-pass time window for building dense areas and windows
Figure pat00003
It can be set to.
Figure pat00004

이와 같이, 종래는 GPS 신호 수신시 일반적으로 on으로 설정되어 배터리가 지속적으로 소모되는 문제점이 있으나, 본 발명은 GPS 측위 환경에 따라 GPS 수신 시간의 윈도우 크기를 미리 결정하면 GPS 수신에 따른 배터리 소모를 획일적으로 줄일 수 있다.As described above, conventionally, when the GPS signal is received, there is a problem in that the battery is continuously consumed because the battery is continuously consumed. However, when the window size of the GPS reception time is determined in advance according to the GPS positioning environment, the battery consumption according to the GPS reception is reduced. It can be reduced uniformly.

한편, 상기 측위 환경 설정부(230)에 의해 결정되는 GPS 수신 시간의 윈도우(window) 크기와 상기 버퍼(220)에 저장된 제 1 위치 측위 데이터 및 제 2 위치 측위 데이터를 기반으로 위치 측위 제어부(240)는 GPS 모듈(211)에 의해 사용자 단말의 위치 측위의 결과값을 출력할 것인지, 복합 측위 연산 모듈(212)에 의해 사용자 단말의 위치 측위 결과값을 출력할 것인지에 대한 위치 측위 우선순위를 결정한다.On the other hand, the position location control unit 240 based on the window size of the GPS reception time determined by the positioning environment setting unit 230 and the first position location data and the second position location data stored in the buffer 220. ) Determines the location positioning priority as to whether the GPS module 211 outputs the result of the positioning of the user terminal or the combined positioning module 212 outputs the positioning result of the user terminal. .

우선, 위치 측위 제어부(240)는 상기 GPS 수신 시간의 윈도우(window) 크기를 기반으로 측위에 사용된 위성의 갯수

Figure pat00005
과 각 위성별 GPS 신호대잡음비
Figure pat00006
를 이용하여 위치 측위 우선순위(Priority)를 결정한다.First, the positioning control unit 240 is the number of satellites used for positioning based on the window size of the GPS reception time
Figure pat00005
GPS signal to noise ratio for each satellite
Figure pat00006
Determining the location priority (Priority) using.

상세하게는, 위치 측위 제어부(240)는 아래의 수학식 1에 따라 임의의 시간

Figure pat00007
에서 측위에 사용된 GPS 위성들의 총 SNR 값
Figure pat00008
을 구한다.In detail, the positional positioning control unit 240 is any time according to Equation 1 below.
Figure pat00007
Total SNR of the GPS satellites used for positioning
Figure pat00008
.

Figure pat00009
Figure pat00009

상기 수학식 1에서

Figure pat00010
은 임의의 시간
Figure pat00011
에서의 위치 측위에 사용된 GPS 위성의 갯수이며,
Figure pat00012
는 위치 측위에 사용된
Figure pat00013
번째 GPS 위성의 SNR 값을 의미한다.In Equation (1)
Figure pat00010
Is random time
Figure pat00011
Number of GPS satellites used to locate at
Figure pat00012
Is used for positioning
Figure pat00013
The SNR value of the first GPS satellite.

한편, 상기 수학식 1의 임의의 시간

Figure pat00014
에서 측위에 사용된 GPS 위성들의 총 SNR 값
Figure pat00015
을 기반으로 하기의 수학식 2에 따라 일정 시간
Figure pat00016
동안 수집된 GPS 위성들의 총 SNR 값들의 평균값
Figure pat00017
를 결정한다.On the other hand, any time of Equation 1
Figure pat00014
Total SNR of the GPS satellites used for positioning
Figure pat00015
Time based on Equation 2 below
Figure pat00016
Average value of total SNR values of GPS satellites collected during
Figure pat00017
.

Figure pat00018
Figure pat00018

상기 수학식 2에서, 일정 시간

Figure pat00019
는 상기 디폴트 시간 윈도우
Figure pat00020
, 제 1 멀티 패스 시간 윈도우
Figure pat00021
, 제 2 멀티 패스 시간 윈도우
Figure pat00022
중 어느 하나로 설정될 수 있다.In Equation 2, a predetermined time
Figure pat00019
Is the default time window
Figure pat00020
First multi-pass time window
Figure pat00021
Second multi-pass time window
Figure pat00022
It can be set to either.

그러면, 상기 수학식 2에 의해 연산된 GPS 위성의 SNR 평균값

Figure pat00023
와, 사용자 단말이 인식하는 GPS 위성의 갯수
Figure pat00024
을 기반으로 복합 측위 연산 모듈(212)에 의해 사용자 단말의 위치 측위의 결과값을 출력할 것인지에 대한 위치 측위 우선순위를 결정한다. 이 조건을 정리하면 아래의 수학식 3과 같다.Then, the SNR average value of the GPS satellites calculated by Equation 2
Figure pat00023
And the number of GPS satellites recognized by the user terminal
Figure pat00024
Based on the position determination prioritized whether or not to output the result value of the position positioning of the user terminal by the complex positioning module 212. This condition is summarized as in Equation 3 below.

Figure pat00025
Figure pat00025

Figure pat00026
Figure pat00026

상기 수학식 3에서

Figure pat00027
는 관리자에 의해 미리 설정된 GPS 위성의 기준 SNR 값을 의미하며,
Figure pat00028
는 GPS 수신 환경이 GPS 수신 불량지역인지, 수신 미약지역인지, 수신 양호지역인지에 대한 기준이 될 수 있다.In Equation 3
Figure pat00027
Refers to the reference SNR value of the GPS satellite preset by the administrator.
Figure pat00028
May be a criterion as to whether the GPS reception environment is a poor GPS reception area, a poor reception area, or a good reception area.

상기 수학식 3에 의하여, 상기 사용자 단말이 인식하는 GPS 위성의 갯수

Figure pat00029
이 상기 관리자에 위해 미리 설정된 기준 위성의 갯수
Figure pat00030
이상 인식되고, According to Equation 3, the number of GPS satellites recognized by the user terminal
Figure pat00029
The number of reference satellites preset for this manager;
Figure pat00030
Is more than recognized,

상기 GPS 수신 시간의 윈도우

Figure pat00031
에 따라 수집된 상기 GPS 위성의 SNR 평균값
Figure pat00032
가 상기 관리자에 의해 미리 설정된 기준 SNR 값
Figure pat00033
이상인 경우 GPS 모듈(211)에 의한 위치 측위를 최우선 순위로 하여 위치 측위를 수행할 수 있다.Window of GPS reception time
Figure pat00031
SNR average of the GPS satellites collected according to
Figure pat00032
Is a reference SNR value preset by the administrator
Figure pat00033
In the above case, the positioning may be performed by using the positioning by the GPS module 211 as the highest priority.

반면, 상기 사용자 단말이 인식하는 GPS 위성의 갯수

Figure pat00034
이 상기 관리자에 위해 미리 설정된 기준 위성 갯수
Figure pat00035
미만이거나,On the other hand, the number of GPS satellites recognized by the user terminal
Figure pat00034
Number of reference satellites preset for this manager
Figure pat00035
Is less than or equal to

상기 GPS 수신 시간의 윈도우

Figure pat00036
에 따라 수집된 상기 GPS 위성의 SNR 평균값
Figure pat00037
가 상기 관리자에 의해 미리 설정된 기준 SNR 값
Figure pat00038
미만인 경우 상기 복합 측위 연산 모듈(212)에 의한 위치 측위를 수행할 수 있다. 이와 관련한 상세한 설명은 하기에 상술하기로 한다.Window of GPS reception time
Figure pat00036
SNR average of the GPS satellites collected according to
Figure pat00037
Is a reference SNR value preset by the administrator
Figure pat00038
If less than, the position location by the complex positioning module 212 can be performed. Detailed description in this regard will be described later.

한편, 위치 측위 제어부(240)가 위치 측위 우선순위(Priority)를 결정함에 있어, 위치 측위 우선 순위 설정이 곤란한 경우가 발생할 수 있다.On the other hand, when the positioning control unit 240 determines the positioning priority (Priority), it may be difficult to set the positioning priority.

즉, 상기 사용자 단말이 인식하는 GPS 위성의 갯수

Figure pat00039
이 상기 관리자에 위해 미리 설정된 기준 위성 갯수
Figure pat00040
미만이고, 상기 GPS 수신 시간의 윈도우
Figure pat00041
에 따라 수집된 상기 GPS 위성의 SNR 평균값
Figure pat00042
가 상기 관리자에 의해 미리 설정된 기준 SNR 값
Figure pat00043
미만인 경우, 복합 측위 연산 모듈(212)에 의해 위치 측위를 수행하게 되는데, 사용자 단말이 속한 지역이 기지국 신호 수신 불량 지역이거나, WIFI 신호가 미약하여 복합 측위 연산 모듈(212)에 의한 위치 측위값의 신뢰도가 낮은 경우 확률적 연산 방법인 퍼지 추론(Fuzzy ingerence)에 의해 위치 측위를 수행한다.That is, the number of GPS satellites recognized by the user terminal
Figure pat00039
Number of reference satellites preset for this manager
Figure pat00040
Less than and equal to the window of GPS reception time
Figure pat00041
SNR average of the GPS satellites collected according to
Figure pat00042
Is a reference SNR value preset by the administrator
Figure pat00043
If less than, the positioning is performed by the complex positioning module 212, where the area to which the user terminal belongs is a base station signal reception bad region or the WIFI signal is weak so that the position of the positioning value by the complex positioning module 212 If the reliability is low, location is performed by fuzzy ingerence, a stochastic calculation method.

특히, 본 발명은 퍼지 연산부(250)를 더 구비할 수 있으며, GPS 위성의 갯수

Figure pat00044
, 상기 GPS 위성의 SNR 평균값
Figure pat00045
등의 위치 측위 연산을 위한 인자 값이 관리자에 의해 미리 설정된 확률적 오차범위내에 존재하여 위치 측위의 신뢰성이 낮을 경우 퍼지 연산부(250)의 퍼지 추론에 의해 위치 위치 측위를 수행한다.In particular, the present invention may further include a fuzzy calculation unit 250, the number of GPS satellites
Figure pat00044
, SNR average value of the GPS satellites
Figure pat00045
When the factor value for the position positioning operation, such as, etc. is within the probabilistic error range preset by the manager and the reliability of the position positioning is low, the position position positioning is performed by the fuzzy inference of the fuzzy calculation unit 250.

퍼지 추론을 위하여, 상기 퍼지 연산부(250)는 상기 위치 측위 제어부에 의해 결정되는 위치 측위값을 실시간으로 학습할 수 있으며, 상기 퍼지 연산부(250)는 상기 GPS 모듈에 의한 위치 측정값과, 상기 사용자 단말의 실측 위치값의 오차에 기인한 역전파 알고리즘에 의해 위치 측위값을 학습할 수 있다.For fuzzy inference, the fuzzy operator 250 may learn a location value determined by the location controller in real time, and the fuzzy operator 250 may measure a position measured by the GPS module and the user. The positional position value can be learned by a backpropagation algorithm due to the error of the actual position value of the terminal.

한편, 본 발명에 따른 퍼지 추론은 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 확률적 연산 방법이므로 이에 대한 추가적인 상술은 본 발명의 명확화 및 간결화를 위하여를 위하여 생략하기로 한다.On the other hand, since the fuzzy inference according to the present invention is a probabilistic operation method that is obvious to those skilled in the art, further details thereof will be omitted for the sake of clarity and conciseness of the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 적응형 복합 측위 방법의 흐름도를 도시한 것이다.3 shows a flowchart of an adaptive complex positioning method according to the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 적응형 복합 측위를 위하여 우선, GPS 모듈(211)에 의해 GPS 위성으로 부터 위치 측위에 관한 데이터, 즉 제 1 위치 측위 데이터를 수신한다(S310).Referring to FIG. 3, first, for the adaptive complex positioning according to the present invention, first, the GPS module 211 receives data relating to location positioning, that is, first location positioning data from the GPS satellites (S310).

상기 제 1 위치 측위 데이터는 NMEA(National Marine Electronics Association) 프로토콜(특히, 0183 프로토콜)로 정의된 출력 메시지를 포함하며, The first location data includes an output message defined by the National Marine Electronics Association (NMEA) protocol (particularly 0183 protocol),

상세하게는, 위치 측위에 관한 데이터는 위치 측위 시간(Time), 위치(Position), 위도(Latitude), 경도(Longitude), 위치 측위 사용 위성(Satellite used in the position solution), 위치 정밀도 저하율(Dillution of Precision:DOP), 신호대잡음비(Signal-to-Noise Ratio:SNR), 위성고도계(Elevation), 방위각(Azimuth) 등을 포함할 수 있다.Specifically, the data regarding position positioning include position time, position, latitude, longitude, satellite used in the position solution, and dilution of position accuracy. of Precision (DOP), Signal-to-Noise Ratio (SNR), Satellite Altimeter (Elevation), Azimuth, and the like.

그 다음, 와이파이(WIFI), 셀 아이디(Cell ID)를 포함하는 복합 측위 연산 모듈(212)에 의한 위치 측위에 관한 데이터, 즉 제 2 위치 측위 데이터를 수신한다(S320).Next, data about position location by the complex positioning module 212 including Wi-Fi and cell ID are received, that is, second position positioning data (S320).

여기서, 복합 측위 연산 모듈은 위치 측위가 가능한 pCell, Bluetooth, Zigbee, UWB, 근거리 적외선 통신 등에 의한 위치 측위 기법을 다양하게 적용할 수 있으며, 상기 복합 측위 연산 모듈에 의해 수신되는 사용자 단말의 위치 측위 기반 데이터를 제 2 위치 측위 데이터라 칭하기로 한다.Here, the complex positioning module may apply various positioning techniques such as pCell, Bluetooth, Zigbee, UWB, near-infrared communication, etc. capable of positioning, and based on the positioning of the user terminal received by the complex positioning module The data will be referred to as second positional positioning data.

이와 같이, GPS 모듈(211) 및 복합 측위 연산 모듈(212)에 의해 사용자 단말의 위치 정보를 연산할 수 있는 제 1 위치 측위 데이터 및 제 2 위치 측위 데이터를 수신한다.In this way, the GPS module 211 and the combined positioning module 212 receive the first positional data and the second positional data that can calculate the position information of the user terminal.

본 발명에서는 제 1 위치 측위 데이터를 우선 수신하고, 그 다음 제 2 위치 측위 데이터를 수신하는 방식으로 기술하고 있지만, 데이터 수신의 순서는 본 발명의 효과에 큰 영향을 미치지 않으며, 제 1 위치 측위 데이터와 제 2 위치 측위 데이터는 동시에 수신될 수 있고, 제 2 위치 측위 데이터가 먼저 수신될 수 있다.In the present invention, the first positional positioning data is first received, and then the second positional positioning data is described in such a manner that the order of data reception does not significantly affect the effects of the present invention, and the first positional positioning data is described. And the second positioning data may be received at the same time, the second positioning data may be received first.

그 다음, 위치 측위 환경 설정부(230)에 의해 사용자의 단말이 속한 위치 측위 환경에 따라 관리자에 의해 미리 설정된 GPS 수신 시간의 윈도우(window) 크기를 결정한다(S330).Next, the position location setting unit 230 determines the window size of the GPS reception time preset by the administrator according to the location location environment to which the user terminal belongs (S330).

이는, 본 발명의 일 특징 중의 하나로 사용자 단말이 위치한 측위 환경 등에 따라 GPS 수신 시간의 윈도우(window) 크기를 미리 결정함으로써, GPS 수신에 따른 배터리 소모를 현저하게 줄일 수 있다.This is one of the features of the present invention, by determining the window size of the GPS reception time in advance according to the positioning environment where the user terminal is located, it is possible to significantly reduce the battery consumption due to GPS reception.

즉, GPS 측위 시간은 일반적으로 디폴트 시간 윈도우

Figure pat00046
로 설정되며, 중소 도시 또는 산간 지역의 경우는 제 1 멀티 패스 시간 윈도우
Figure pat00047
으로 설정되고, 빌딩 밀집 지역, 창가의 경우는 제 2 멀티 패스 시간 윈도우
Figure pat00048
로 설정될 수 있다.That is, GPS positioning time is typically the default time window
Figure pat00046
First multi-pass time window for small cities or mountainous areas
Figure pat00047
Second multi-pass time window for building dense areas and windows
Figure pat00048
It can be set to.

이와 같이, 종래는 GPS 신호 수신시 일반적으로 on으로 설정되어 배터리가 지속적으로 소모되는 문제점이 있으나, 본 발명은 GPS 측위 환경에 따라 GPS 수신 시간의 윈도우 크기를 미리 결정하면 GPS 수신에 따른 배터리 소모를 획일적으로 줄일 수 있다.As described above, conventionally, when the GPS signal is received, there is a problem in that the battery is continuously consumed because the battery is continuously consumed. However, when the window size of the GPS reception time is determined in advance according to the GPS positioning environment, the battery consumption according to the GPS reception is reduced. It can be reduced uniformly.

그 다음, GPS 수신 시간의 윈도우(window) 크기와 제 1 위치 측위 데이터 및 제 2 위치 측위 데이터를 기반으로 위치 측위 제어부(240)는 GPS 모듈에 의해 사용자 단말의 위치 측위의 결과값을 출력할 것인지, 복합 측위 연산 모듈에 의해 사용자 단말의 위치 측위의 결과값을 출력할 것인지에 대한 위치 측위 우선순위를 결정한다(S340).Then, based on the window size of the GPS reception time, the first location data and the second location data, the location positioning controller 240 outputs a result value of the location positioning of the user terminal by the GPS module. In operation S340, the location positioning priority for determining whether to output the result value of the location location of the user terminal is determined by the complex location calculation module.

상세하게는, 위치 측위 제어부(240)는 전술한 수학식 1에 따라 임의의 시간

Figure pat00049
에서 측위에 사용된 GPS 위성들의 총 SNR 값
Figure pat00050
을 구하고, 상기 수학식 2에 따라 일정 시간
Figure pat00051
동안 수집된 GPS 위성들의 총 SNR 값들의 평균값
Figure pat00052
를 결정한다.In detail, the positional positioning control unit 240 is any time according to the above equation (1).
Figure pat00049
Total SNR of the GPS satellites used for positioning
Figure pat00050
To obtain a predetermined time according to Equation 2
Figure pat00051
Average value of total SNR values of GPS satellites collected during
Figure pat00052
.

그러면, 상기 수학식 2에 의해 연산된 GPS 위성의 SNR 평균값

Figure pat00053
와, 사용자 단말이 인식하는 GPS 위성의 갯수
Figure pat00054
을 기반으로 복합 측위 연산 모듈에 의해 사용자 단말의 위치 측위의 결과값을 출력할 것인지에 대한 위치 측위 우선순위를 결정한다. Then, the SNR average value of the GPS satellites calculated by Equation 2
Figure pat00053
And the number of GPS satellites recognized by the user terminal
Figure pat00054
Based on the determination of the position priority for whether to output the result of the positional positioning of the user terminal by the composite positioning module.

만약, 사용자 단말이 속한 지역이 GPS 신호 및 기지국 신호 수신 불량 지역이거나, WIFI 신호가 미약하여 위치 측위값의 신뢰도가 낮은 경우 확률적 연산 방법인 퍼지 추론(Fuzzy ingerence)에 의해 위치 측위를 수행한다.If the area to which the user terminal belongs is a poor reception area of the GPS signal and the base station signal, or if the reliability of the location location value is low due to the weak WIFI signal, location location is performed by fuzzy ingerence, a probabilistic calculation method.

즉, GPS 위성의 갯수

Figure pat00055
, 상기 GPS 위성의 SNR 평균값
Figure pat00056
등의 위치 측위 연산을 위한 인자 값이 관리자에 의해 미리 설정된 확률적 오차범위 내에 존재하여 위치 측위의 신뢰성이 낮을 경우 퍼지 추론에 의해 위치 측위를 수행한다.That is, the number of GPS satellites
Figure pat00055
, SNR average value of the GPS satellites
Figure pat00056
If the position value of the position calculation operation is within the probabilistic error range set by the administrator and the reliability of the position positioning is low, the position positioning is performed by fuzzy inference.

마지막으로, 상기와 같이 결정된 위치 측위 우선 순위에 따라 연산된 사용자 단말의 위치를 출력한다(S350).Finally, the location of the user terminal calculated according to the location positioning priority determined as described above is output (S350).

도 4는 본 발명의 위치 측위 우선 순위 결정 과정(S340)의 상세도를 도시한 것이다.4 shows a detailed view of the positioning prioritization process (S340) of the present invention.

도 4를 참조하면, GPS 모듈, 복합 측위 연산 모듈에 의해 수신된 제 1 위치 측위 데이터 및 제 2 위치 측위 데이터를 기반으로 위치 측위의 우선 순위를 결정한다.Referring to FIG. 4, the priority of location positioning is determined based on the first location data and the second location data received by the GPS module and the complex location calculation module.

우선, 사용자 단말이 인식하는 GPS 위성의 갯수

Figure pat00057
이 관리자에 위해 미리 설정된 기준 위성의 갯수
Figure pat00058
이상 인식되는지여 여부와, GPS 수신 시간의 윈도우
Figure pat00059
에 따라 수집된 상기 GPS 위성의 SNR 평균값
Figure pat00060
가 상기 관리자에 의해 미리 설정된 기준 SNR 값
Figure pat00061
이상인지의 여부를 판단한다(S310).First, the number of GPS satellites recognized by the user terminal
Figure pat00057
Number of reference satellites preset for this manager
Figure pat00058
Whether or not it is recognized and the window of GPS reception time
Figure pat00059
SNR average of the GPS satellites collected according to
Figure pat00060
Is a reference SNR value preset by the administrator
Figure pat00061
It is determined whether or not it is abnormal (S310).

이 조건을 모두 만족하는 경우 GPS 모듈에 의한 위치 측위를 최우선 순위로 하여 위치 측위를 수행함으로써 GPS 모듈에 의한 사용자 단말의 좌표를 사용자 위치로 결정한다(S440). If all of these conditions are satisfied, the positioning of the user terminal by the GPS module is determined as the user's position by performing the positioning using the positioning of the GPS module as the highest priority (S440).

반면, 상기 사용자 단말이 인식하는 GPS 위성의 갯수

Figure pat00062
이 상기 관리자에 위해 미리 설정된 기준 위성 갯수
Figure pat00063
미만이거나, 상기 GPS 수신 시간의 윈도우
Figure pat00064
에 따라 수집된 상기 GPS 위성의 SNR 평균값
Figure pat00065
가 상기 관리자에 의해 미리 설정된 기준 SNR 값
Figure pat00066
미만인 경우 와이파이에 의한 위치 측위가 가능한 지의 여부를 판단한다(S420).On the other hand, the number of GPS satellites recognized by the user terminal
Figure pat00062
Number of reference satellites preset for this manager
Figure pat00063
Less than or equal to the window of GPS reception time
Figure pat00064
SNR average of the GPS satellites collected according to
Figure pat00065
Is a reference SNR value preset by the administrator
Figure pat00066
If less, it is determined whether or not positioning by the Wi-Fi (S420).

와이파이에 의한 위치 측위가 가능하면 와이파이에 의한 위치값을 저장하고, GPS에 의한 위치값과 와이파이에 의한 위치값을 상호 비교하며 퍼지 연산부에 의한 최상의 위치 측위를 수행함으로써 사용자 단말의 좌표를 사용자 위치로 결정한다.If location is possible by Wi-Fi, the location value by Wi-Fi is saved, the location value by GPS and the location value by Wi-Fi are mutually compared, and the best position positioning is performed by the fuzzy calculation unit to make the coordinates of the user terminal to the user location. Decide

그리고, 와이파이에 의한 위치 측위가 불가능하거나, 신호의 세기가 약한 경우 pCell 또는 Cell ID에 의하여 위치 측위를 수행할 수 있다,(430).If location positioning by Wi-Fi is not possible or the signal strength is weak, location positioning may be performed by pCell or Cell ID (430).

pCell 또는 Cell ID에 의하여 위치 측위가 불가능한 경우 퍼지 연산부에 의한 위치 측위를 수행한다(S450).If location positioning is not possible due to the pCell or Cell ID, location positioning by the fuzzy operator is performed (S450).

위치 측위 우선순위(Priority)를 결정함에 있어, 위치 측위 우선 순위 설정이 곤란한 경우가 발생할 수 있다.In determining the positioning priority, it may be difficult to set the positioning priority.

즉, 상기 사용자 단말이 인식하는 GPS 위성의 갯수

Figure pat00067
이 상기 관리자에 위해 미리 설정된 기준 위성 갯수
Figure pat00068
미만이고, 상기 GPS 수신 시간의 윈도우
Figure pat00069
에 따라 수집된 상기 GPS 위성의 SNR 평균값
Figure pat00070
가 상기 관리자에 의해 미리 설정된 기준 SNR 값
Figure pat00071
미만인 경우, 복합 측위 연산 모듈(212)에 의해 위치 측위를 수행하게 되는데, 사용자 단말이 속한 지역이 기지국 신호 수신 불량 지역이거나, WIFI 신호가 미약하여 복합 측위 연산 모듈(212)에 의한 위치 측위값의 신뢰도가 낮은 경우 확률적 연산 방법인 퍼지 추론(Fuzzy ingerence)에 의해 위치 측위를 수행한다.That is, the number of GPS satellites recognized by the user terminal
Figure pat00067
Number of reference satellites preset for this manager
Figure pat00068
Less than and equal to the window of GPS reception time
Figure pat00069
SNR average of the GPS satellites collected according to
Figure pat00070
Is a reference SNR value preset by the administrator
Figure pat00071
If less than, the positioning is performed by the complex positioning module 212, where the area to which the user terminal belongs is a base station signal reception bad region or the WIFI signal is weak so that the position of the positioning value by the complex positioning module 212 If the reliability is low, location is performed by fuzzy ingerence, a stochastic calculation method.

상기 퍼지 추론을 위하여, 위치 측위 제어부에 의해 결정되는 위치 측위값을 실시간으로 학습할 수 있으며, GPS 모듈에 의한 위치 측정값과, 사용자 단말의 실측 위치값의 오차에 기인한 역전파 알고리즘에 의해 위치 측위값을 학습할 수 있다.For the fuzzy inference, the positioning value determined by the positioning controller can be learned in real time, and the position is determined by a backpropagation algorithm due to the error between the position measurement value by the GPS module and the measured position value of the user terminal. You can learn the location values.

아래의 표는 본 발명과 종래기술에 따른 위치 측위의 정밀도의 비교에 관한 실험값을 도시한 것이다.The table below shows the experimental values for the comparison of the positioning accuracy according to the present invention and the prior art.

표 1을 참조하면, 사용자의 다양한 위치를 기반으로 실내 및 실내에서 각 장소마다 2회의 실험값을 토대로 위치 측위에 대한 정밀도를 비교하였다.Referring to Table 1, the accuracy of positional positioning was compared based on two experimental values for each place in the room and the room based on various locations of the user.

종래기술은 단순히 GPS 위치 측위가 불가능한 경우, 단순하게 WIFI, pCell, Cell ID 방식으로 위치 측위 방법이 전환(shifting)되는 기술을 적용하였고, 본 발명은 GPS를 포함한 적응형 복합 측위 기법을 대상으로 하였다.The prior art simply applied a technique of shifting the positioning method by WIFI, pCell, and Cell ID when GPS positioning is impossible, and the present invention targets an adaptive complex positioning technique including GPS. .

Figure pat00072
Figure pat00072

한편, 본 발명에 따른 적응형 복합 측위 시스템을 적용한 사용자 단말을 건물, 창가 등의 특정 장소에 장시간 위치시켜 놓고, 위치 측위 시험을 실시한 후, 실험 결과 데이터를 지도에 맵핑하면 도 5와 같다.On the other hand, the user terminal to which the adaptive complex positioning system according to the present invention is applied to a specific place such as a building, a window, etc. for a long time, and after performing a positioning test, the test result data is mapped to a map as shown in FIG.

도 1과 본 발명에 따른 도 5를 비교하면, 종래 기술에 따른 위치 측위시 5개 이상의 지점에서 위치 측위시의 오차가 극명하게 나타남을 알 수 있으나, 본 발명에 따른 위치 측위시 모두 일정 범위내에 사용자의 위치가 분포되어 위치 측위의 오류 및 오차 정도가 극히 줄어들었음을 확인할 수 있다.Comparing FIG. 1 with FIG. 5 according to the present invention, it can be seen that the error in positioning is apparent at five or more points during positioning according to the prior art. However, all of the positioning according to the present invention is within a certain range. As the user's location is distributed, it can be seen that the error and error degree of location positioning are extremely reduced.

본 발명에 따른 적응형 복합 측위 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터(정보 처리 기능을 갖는 장치를 모두 포함한다)가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다.The adaptive complex positioning method according to the present invention can be embodied as computer readable codes on a computer readable recording medium (including all devices having an information processing function).

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 테이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 장치의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 장치에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.The computer-readable recording medium includes all kinds of recording devices in which data is stored which can be read by a computer system. Examples of computer-readable recording devices include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage, and the like. The computer-readable recording medium may also be distributed to networked computer devices so that computer readable code can be stored and executed in a distributed manner.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.The embodiments of the present invention described above are not only implemented by the apparatus and method but may be implemented through a program for realizing the function corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention or a recording medium on which the program is recorded, The embodiments can be easily implemented by those skilled in the art from the description of the embodiments described above.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리 범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concepts of the present invention defined in the following claims are also provided. It belongs to the scope of rights.

210 : 위치 측위 데이터 수신부 211 : GPS 모듈
212 : 복합 측위 연산 모듈 220 : 버퍼
230 : 위치 측위 환경 설정부 240 : 위치 측위 제어부
250 : 퍼지 연산부210: positioning data receiver 211: GPS module
212: complex positioning module 220: buffer
230: position positioning environment setting unit 240: position positioning control unit
250: fuzzy calculation unit

Claims (18)

GPS 모듈 및 복합 측위 시스템(Hybrid Positioning System)을 적용한 적응형 복합 측위 시스템에 있어서,
사용자 단말의 제 1 위치 측위 데이터를 수신하는 GPS 모듈;
와이파이(WIFI) 또는 셀 아이디(Cell ID)를 포함하는 사용자 단말의 제 2 위치 측위 데이터를 수신하는 복합 측위 연산 모듈;
상기 사용자 단말이 속한 위치 측위 환경에 따라 관리자에 의해 미리 설정된 GPS 수신 시간의 윈도우(window) 크기를 설정하는 위치 측위 환경 설정부; 및
상기 GPS 수신 시간의 윈도우 크기, 상기 제 1 위치 측위 데이터, 및 상기 제 2 위치 측위 데이터에 따라 위치 측위 우선 순위를 결정하는 위치 측위 제어부를 포함하는 적응형 복합 측위 시스템.In an adaptive compound positioning system applying a GPS module and a hybrid positioning system,
A GPS module for receiving first location data of a user terminal;
A composite location calculation module for receiving second location data of a user terminal including a Wi-Fi or a cell ID;
A location positioning environment setting unit configured to set a window size of a GPS reception time preset by an administrator according to a location positioning environment to which the user terminal belongs; And
And a position location control unit configured to determine a location priority according to the window size of the GPS reception time, the first location data, and the second location data. 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 위치 측위 데이터는
상기 사용자 단말이 인식하는 GPS 위성의 갯수, 상기 GPS 위성의 신호대잡음비(SNR)를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응형 복합 측위 시스템. The method of claim 1,
The first location data is
Adaptive satellite positioning system comprising the number of GPS satellites recognized by the user terminal, the signal-to-noise ratio (SNR) of the GPS satellites. 제 2 항에 있어서,
상기 위치 측위 제어부는
상기 사용자 단말이 인식하는 GPS 위성의 갯수가 상기 관리자에 위해 미리 설정된 기준 위성의 갯수 이상 인식되고,
상기 GPS 수신 시간의 윈도우에 따라 수집된 상기 GPS 위성의 SNR 평균값이 상기 관리자에 의해 미리 설정된 기준 SNR 값 이상인 경우 상기 GPS 모듈에 의한 위치 측위를 수행하는 것을 특징으로 하는 적응형 복합 측위 시스템.The method of claim 2,
The position positioning control unit
The number of GPS satellites recognized by the user terminal is recognized more than the number of reference satellites preset for the manager,
Adaptive positioning system characterized in that for performing the positioning by the GPS module when the average SNR of the GPS satellite collected according to the window of the GPS reception time is more than the reference SNR value preset by the manager. 제 2 항에 있어서,
상기 위치 측위 제어부는
상기 사용자 단말이 인식하는 GPS 위성의 갯수가 상기 관리자에 위해 미리 설정된 기준 위성 갯수 미만이거나,
상기 GPS 수신 시간의 윈도우에 따라 수집된 상기 GPS 위성의 SNR 평균값이 상기 관리자에 의해 미리 설정된 기준 SNR 값 미만인 경우 상기 복합 측위 연산 모듈에 의한 위치 측위를 수행하는 것을 특징으로 하는 적응형 복합 측위 시스템.The method of claim 2,
The position positioning control unit
The number of GPS satellites recognized by the user terminal is less than the reference satellite number preset for the manager;
Adaptive positioning system characterized in that for performing the positioning by the composite positioning module when the SNR average value of the GPS satellite collected according to the window of the GPS reception time is less than the reference SNR value preset by the manager. 제 2 항에 있어서,
상기 시스템은
퍼지 연산부를 더 포함하되,
상기 사용자 단말이 인식하는 GPS 위성의 갯수, 상기 GPS 수신 시간의 윈도우에 따라 수집된 상기 GPS 위성의 SNR 평균값이 미리 설정된 확률적 오차 범위 내에 존재하는 경우,
상기 퍼지 연산부는
상기 GPS 수신 시간의 윈도우, 상기 제 1 위치 측위 데이터, 상기 제 2 위치 측위 데이터를 입력으로 하여 퍼지 추론에 따라 상기 사용자 단말의 위치 측위 대상 모듈을 결정하는 것을 특징으로 하는 적응형 복합 측위 시스템.The method of claim 2,
The system
Further comprising a fuzzy operation unit,
When the number of GPS satellites recognized by the user terminal and the SNR average value of the GPS satellites collected according to the window of the GPS reception time are within a preset probabilistic error range,
The fuzzy calculation unit
And determining the location target module of the user terminal according to fuzzy inference by inputting the window of the GPS reception time, the first location data, and the second location data. 제 5 항에 있어서,
상기 퍼지 연산부는 상기 위치 측위 제어부에 의해 결정되는 위치 측위값을 실시간으로 학습하는 것을 특징으로 하는 적응형 복합 측위 시스템.The method of claim 5, wherein
The fuzzy calculation unit is adaptive complex positioning system, characterized in that for learning in real time the position determination value determined by the position positioning control. 제 5 항에 있어서,
상기 퍼지 연산부는
상기 GPS 모듈에 의한 위치 측정값과, 상기 사용자 단말의 실측 위치값의 오차에 기인한 역전파 알고리즘에 의해 위치 측위값을 학습하는 것을 특징으로 하는 적응형 복합 측위 시스템.The method of claim 5, wherein
The fuzzy calculation unit
Adaptive positioning system characterized in that for learning the positioning value by the back propagation algorithm due to the error of the position measurement value by the GPS module and the actual position value of the user terminal. 제 1 항에 있어서,
상기 윈도우는
디폴트 시간 윈도우, 제 1 멀티 패스 시간 윈도우, 및 제 2 멀티 패스 시간 윈도우 중에서 선택된 어느 하나의 윈도우를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응형 복합 측위 시스템.The method of claim 1,
The window is
And a window selected from among a default time window, a first multi-pass time window, and a second multi-pass time window. 제 1 항에 있어서,
상기 복합 측위 연산 모듈은 pCell, Zigbee, 또는 UWB 중에서 선택된 적어도 어느 하나의 측위 연산 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 적응형 복합 측위 시스템. The method of claim 1,
The complex location calculation module further comprises at least one location calculation module selected from pCell, Zigbee, or UWB. GPS 모듈 및 복합 측위 시스템(Hybrid Positioning System)을 적용한 적응형 복합 측위 방법에 있어서,
GPS 모듈에 의해 사용자 단말의 제 1 위치 측위 데이터를 수신하는 단계;
와이파이(WIFI) 또는 셀 아이디(Cell ID)를 포함하는 복합 측위 연산 모듈을 이용하여 상기 사용자 단말의 제 2 위치 측위 데이터를 수신하는 단계;
상기 사용자 단말이 속한 위치 측위 환경에 따라 관리자에 의해 미리 설정된 GPS 수신 시간의 윈도우(window) 크기를 설정하는 단계;
상기 GPS 수신 시간의 윈도우 크기, 상기 제 1 위치 측위 데이터, 및 상기 제 2 위치 측위 데이터에 따라 위치 측위 우선 순위를 결정하는 단계; 및
위치 측위 우선 순위에 따라 연산된 사용자 단말의 위치를 출력하는 단계를 포함하는 적응형 복합 측위 방법.In an adaptive compound positioning method applying a GPS module and a hybrid positioning system,
Receiving first location data of a user terminal by a GPS module;
Receiving second location data of the user terminal using a complex location calculation module including Wi-Fi or Cell ID;
Setting a window size of a GPS reception time preset by an administrator according to a location positioning environment to which the user terminal belongs;
Determining a positioning priority according to the window size of the GPS reception time, the first positioning data, and the second positioning data; And
Adaptive location positioning method comprising the step of outputting the position of the user terminal calculated in accordance with the positioning priority. 제 10 항에 있어서,
상기 제 1 위치 측위 데이터는
상기 사용자 단말이 인식하는 GPS 위성의 갯수, 상기 GPS 위성의 신호대잡음비(SNR)를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응형 복합 측위 방법. 11. The method of claim 10,
The first location data is
Adaptive satellite positioning method comprising the number of GPS satellites recognized by the user terminal, the signal-to-noise ratio (SNR) of the GPS satellites. 제 11 항에 있어서,
상기 위치 측위 우선 순위를 결정하는 단계는
상기 사용자 단말이 인식하는 GPS 위성의 갯수가 상기 관리자에 위해 미리 설정된 기준 위성의 갯수 이상 인식되고,
상기 GPS 수신 시간의 윈도우에 따라 수집된 상기 GPS 위성의 SNR 평균값이 상기 관리자에 의해 미리 설정된 기준 SNR 값 이상인 경우, 상기 GPS 모듈에 의한 위치 측위를 최우선 우선 순위로 결정하는 단계를 포함하는 특징으로 하는 적응형 복합 측위 방법.The method of claim 11,
Determining the positioning priority is
The number of GPS satellites recognized by the user terminal is recognized more than the number of reference satellites preset for the manager,
And determining the positional positioning by the GPS module as the highest priority when the SNR average value of the GPS satellites collected according to the window of the GPS reception time is equal to or greater than a reference SNR value preset by the manager. Adaptive Complex Positioning Method. 제 11 항에 있어서,
상기 위치 측위 우선 순위를 결정하는 단계는
상기 사용자 단말이 인식하는 GPS 위성의 갯수가 상기 관리자에 위해 미리 설정된 기준 위성 갯수 미만이거나,
상기 GPS 수신 시간의 윈도우에 따라 수집된 상기 GPS 위성의 SNR 평균값이 상기 관리자에 의해 미리 설정된 기준 SNR 값 미만인 경우 상기 복합 측위 연산 모듈에 의한 위치 측위를 최우선 우선 순위로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응형 복합 측위 방법.The method of claim 11,
Determining the positioning priority is
The number of GPS satellites recognized by the user terminal is less than the reference satellite number preset for the manager;
Determining positional positioning by the complex positioning module as the highest priority when the SNR average value of the GPS satellites collected according to the window of the GPS reception time is less than a reference SNR value preset by the manager. Adaptive Complex Positioning Method. 제 11 항에 있어서,
상기 위치 측위 우선 순위를 결정하는 단계는
상기 사용자 단말이 인식하는 GPS 위성의 갯수, 상기 GPS 수신 시간의 윈도우에 따라 수집된 상기 GPS 위성의 SNR 평균값이 미리 설정된 확률적 오차 범위 내에 존재하는 경우,
상기 GPS 수신 시간의 윈도우, 상기 제 1 위치 측위 데이터, 상기 제 2 위치 측위 데이터를 입력으로 하여 퍼지 추론에 따라 상기 사용자 단말의 위치 측위 우선 순위를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응형 복합 측위 방법.The method of claim 11,
Determining the positioning priority is
When the number of GPS satellites recognized by the user terminal and the SNR average value of the GPS satellites collected according to the window of the GPS reception time are within a preset probabilistic error range,
And determining the location priority of the user terminal according to fuzzy inference by inputting the window of the GPS reception time, the first location data, and the second location data. Positioning method. 제 14 항에 있어서,
상기 위치 측위 우선 순위를 결정하는 단계는
상기 퍼지 추론에 의해 결정되는 위치 측위 우선 순위 및 상기 사용자 단말의 위치 측위값을 실시간으로 학습하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 적응형 복합 측위 방법.15. The method of claim 14,
Determining the positioning priority is
And learning in real time the location priority determined by the fuzzy inference and the location value of the user terminal. 제 11 항에 있어서,
상기 위치 측위 우선 순위를 결정하는 단계는
상기 GPS 모듈에 의한 위치 측정값과, 상기 사용자 단말의 실측 위치값의 오차에 기인한 역전파 알고리즘에 의해 상기 사용자 단말의 위치 측위값을 학습하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 적응형 복합 측위 방법.The method of claim 11,
Determining the positioning priority is
Adaptive complex positioning further comprising the step of learning the position measurement value of the user terminal by a backpropagation algorithm due to the error of the position measurement value by the GPS module and the measured position value of the user terminal. Way. 제 10 항에 있어서,
상기 윈도우는
디폴트 시간 윈도우, 제 1 멀티 패스 시간 윈도우, 및 제 2 멀티 패스 시간 윈도우 중에서 선택된 어느 하나의 윈도우를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응형 복합 측위 방법.11. The method of claim 10,
The window is
And a window selected from among a default time window, a first multipath time window, and a second multipath time window. 제 10 항에 있어서,
상기 제 2 위치 측위 데이터는 pCell, Zigbee, 또는 UWB 중에서 선택된 적어도 어느 하나의 모듈에 의한 위치 측위 데이터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 적응형 복합 측위 방법. 11. The method of claim 10,
The second positional positioning data further comprises positional positioning data by at least one module selected from pCell, Zigbee, or UWB.
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