KR20120050308A - System for monitoring periphery vehicle using wireless communication and thereof method - Google Patents

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KR20120050308A
KR20120050308A KR1020100111738A KR20100111738A KR20120050308A KR 20120050308 A KR20120050308 A KR 20120050308A KR 1020100111738 A KR1020100111738 A KR 1020100111738A KR 20100111738 A KR20100111738 A KR 20100111738A KR 20120050308 A KR20120050308 A KR 20120050308A
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Abstract

PURPOSE: A surrounding car sensing system and method using the received signal strength indication is provided to enable a driver to check the driving directions of each surrounding car on a screen. CONSTITUTION: A surrounding car sensing system comprises the following: plural wireless signal sending units(100) generating wireless signals; wireless signal receiving units(200) receiving the wireless signals from surrounding cars; a surrounding car distance calculating unit(300) calculating the distance with the surrounding cars by the strength of the received wireless signals; a surrounding car location estimating unit(400) estimating the location of the surrounding cars using the calculated distance from the surrounding car distance calculating unit; a surrounding car driving speed estimating unit(500) estimating the driving speed of the surrounding cars from the moved distance of the cars by time; and a surrounding car driving direction estimating unit(600) estimating the driving direction the location of the surrounding cars.

Description

무선통신을 이용한 주변 차량 감지 시스템 및 그 방법{System for monitoring periphery vehicle using wireless communication and thereof method}Peripheral vehicle detection system using wireless communication and its method {System for monitoring periphery vehicle using wireless communication and according method}

본 발명은 무선통신을 이용한 주변 차량 감지 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무선통신기술(RSSI)를 이용하여 차량의 시야 사각지대 장애물 뒤편의 차량까지도 감지하여 주변 차량의 주행방향을 예측할 수 있도록 하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a system for detecting a surrounding vehicle using wireless communication and a method thereof, and more particularly, to detect a vehicle behind a blind spot obstacle of a vehicle using a radio communication technology (RSSI) to predict a driving direction of a surrounding vehicle. It's about technology that makes it possible.

일반적으로 차량은 운전자가 전방과 함께 좌우측과 후방에 대한 시야를 확보할 수 있도록 룸 밀러 및 좌우측 사이드 밀러가 구비되지만, 이러한 밀러에 의해서는 운전자가 모든 방향에 대하여 시야를 확보할 수 없으며 특히 차량의 좌우측은 사이드 밀러에 의해 시야가 확보되지 않는 사각지대가 형성된다.Generally, a vehicle is equipped with a room miller and a left and right side miller so that the driver can have a view of the left and right and rear as well as the front, but such a mirror prevents the driver from having a view in all directions. The left and right sides are formed with blind spots that are not secured by the side mirrors.

이러한 사각지대에 대한 시야를 확보하기 위하여 운전자는 자신의 취향에 따라 보조 밀러를 사용하기도 하지만 이 역시 완전한 해결책은 아니며 각 밀러를 보기 위해 사용자의 시야가 분산되는 문제점이 있다.In order to secure the view of the blind spots, the driver may use a sub-mirror according to his or her taste, but this is also not a perfect solution, and there is a problem in that the user's view is dispersed to see each mirror.

한편, 영상처리 기술이 발전함에 따라 카메라 등의 감지수단을 차량의 전방 및 후방에 장착하고 촬영된 영상 이미지를 디스플레이함으로써 운전자에게 보다 넓은 시야를 제공하는 기술이 개발되었다.On the other hand, with the development of image processing technology, a technology for providing a driver with a wider field of view by mounting a sensing means such as a camera on the front and rear of the vehicle and displaying the captured image image.

그러나 이러한 기술은 주로 차량 주차시 전진 및 후진을 위한 시야 확보용으로만 사용될 뿐 주행중에는 특별한 기능을 제공하지 못하며 특히 좌우측의 사각지대에 대한 시야를 제공하지 못하는 문제점이 있다.However, this technology is mainly used only to secure the view for forward and reverse when the vehicle is parked, it does not provide a special function while driving, in particular, there is a problem that does not provide a view to the left and right blind spots.

또한, 차량의 주행중에는 주변 차량에 대한 위치 또는 거리를 확인할 필요가 있으며 차선을 변경하고자 하는 경우 옆 차선에 주행 차량이 있는지 확인하고 차선을 변경하는데 주변 차량의 상태를 정확하게 확인하지 못한 상태에서 차선 변경을 하는 경우 자칫 사고를 유발할 수 있다.In addition, when driving the vehicle, it is necessary to check the position or distance of the surrounding vehicles.If the lane is to be changed, it is necessary to check whether there is a traveling vehicle in the side lane and change the lane without changing the status of the surrounding vehicle accurately. Doing so can cause accidents.

본 발명의 목적은 무선통신 기술을 이용하여 시야사각지대 및 장애물 뒤편의 주변 차량을 감지하고 주변 차량의 주행방향을 예측할 수 있도록 하는데 있다.An object of the present invention is to detect the surrounding vehicle behind the blind spot and the obstacle and to predict the driving direction of the surrounding vehicle using a wireless communication technology.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 무선통신을 이용한 주변 차량 감지 시스템은, 무선신호를 발생시키는 복수개의 무선신호 발신부와, 주변차량으로부터 발생된 무선신호를 수신하는 복수개의 무선신호 수신부와, 수신된 무선신호의 세기에 따라 주변차량과의 거리를 산출하는 주변차량 거리 산출부와, 상기 복수개의 무선신호 수신부 간의 거리와 상기 산출된 주변차량과의 거리를 이용하여 상기 주변차량의 위치를 추정하는 주변차량 위치 추정부와, 상기 주변차량의 위치를 이용하여 상기 주변차량의 시간당 이동거리로부터 상기 주변차량의 주행속도를 추정하는 주변차량 주행속도 추정부와, 상기 주변차량의 위치를 이용하여 상기 주변차량의 주행방향을 추정하는 주변차량 주행방향 추정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The surrounding vehicle detection system using a wireless communication according to the present invention for achieving the above object, a plurality of radio signal transmitter for generating a radio signal, a plurality of radio signal receiver for receiving a radio signal generated from the surrounding vehicles And a position of the peripheral vehicle using a peripheral vehicle distance calculator configured to calculate a distance from the surrounding vehicle according to the strength of the received wireless signal, and a distance between the plurality of wireless signal receivers and the calculated distance of the peripheral vehicle. A surrounding vehicle position estimating unit estimating a neighboring vehicle, a surrounding vehicle traveling speed estimating unit estimating a traveling speed of the surrounding vehicle from an hourly moving distance of the surrounding vehicle using the position of the surrounding vehicle, It characterized in that it comprises a peripheral vehicle running direction estimation unit for estimating the driving direction of the surrounding vehicle.

또한, 상기 주변차량 위치 추정부는, 상기 무선신호 수신부 간의 거리와 상기 산출된 주변차량과의 거리를 이용하여 상기 무선신호 수신부와 상기 산출된 주변차량과의 거리만큼 연결하여 만나는 지점을 상기 주변차량의 무선신호 발신부의 위치로 판단하는 것을 특징으로 한다.The peripheral vehicle position estimator may be configured to connect a point of contact with the wireless signal receiver and the calculated peripheral vehicle by using the distance between the wireless signal receiver and the calculated peripheral vehicle. Characterized by determining the position of the wireless signal transmitter.

또한, 상기 주변차량 위치 추정부는, 각 무선신호 발신부끼리 선을 연결하여 삼각형을 형성한 후 상기 삼각형의 모양에 따라 무선신호를 발신한 실제 발신지를 판별하는 것을 특징으로 한다.The peripheral vehicle position estimating unit may form a triangle by connecting lines between the wireless signal transmitters, and then determine an actual source of the radio signal according to the shape of the triangle.

또한, 상기 주변차량 주행방향 추정부는, 상기 복수개의 무선신호 발신부 중 하나의 위치에 따라 상기 주변차량의 주행방향을 추정하는 것을 특징으로 한다.The surrounding vehicle driving direction estimating unit may estimate the driving direction of the surrounding vehicle according to the position of one of the plurality of radio signal transmitters.

또한, 상기 주변차량 주행속도 추정부는, 상기 주변차량의 위치를 이용하여 시간당 이동거리에 따라 주행속도를 추정하는 것을 특징으로 한다.The driving speed estimator of the surrounding vehicle may estimate the driving speed according to the moving distance per hour by using the position of the surrounding vehicle.

또한, 본 발명은 자차와 상기 주변차량을 화면에 표시하되, 상기 주변차량의 주행방향을 표시하는 것을 특징으로 하는 표시부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention is characterized in that it further comprises a display unit for displaying the host vehicle and the peripheral vehicle on the screen, and displays the driving direction of the peripheral vehicle.

또한, 상기 무선신호 발생부는, 복수개가 각각 구비되어 상기 복수개의 무선신호 발생부끼리 선을 연결하면 직각삼각형을 이루는 것을 특징으로 한다.In addition, the plurality of wireless signal generating unit is provided with a plurality, respectively, characterized in that to form a right triangle when connecting the plurality of wireless signal generation lines.

또한, 상기 무선신호 수신부는, 복수개가 구비되어 상기 복수개의 무선신호 수신부와 상기 무선신호 발신부를 선으로 연결하면 삼각형을 이루는 것을 특징으로 한다.In addition, the plurality of wireless signal receivers are provided with a plurality of the wireless signal receiver and the wireless signal transmitter is characterized in that when forming a triangle.

본 발명에 따른 무선통신을 이용한 주변 차량 감지 방법은, 주변차량으로부터 무선신호가 수신되면 상기 무선신호의 세기에 따라 상기 무선신호의 발신지점과의 거리를 산출하는 과정과, 상기 무선신호의 발신지점과의 거리 및 상기 무선신호 수신부간의 거리를 이용하여 상기 무선신호 발신지점의 위치를 산출하여 상기 주변차량의 위치를 추정하는 과정과, 상기 주변차량의 위치로부터 주변차량의 주행속도 및 주행방향을 추정하는 과정을 포함한다.In accordance with an aspect of the present invention, a method for detecting a surrounding vehicle using wireless communication includes: calculating a distance from a transmitting point of the wireless signal based on the strength of the wireless signal when a wireless signal is received from a surrounding vehicle; Estimating the position of the surrounding vehicle by calculating a position of the wireless signal transmission point using the distance between the wireless signal receiving unit and the distance between the wireless signal receiving unit, and estimating the traveling speed and the driving direction of the surrounding vehicle from the position of the surrounding vehicle. It includes the process of doing.

또한, 상기 주변차량의 위치를 추정하는 과정은, 상기 무선신호 발신지점이 복수개인 경우, 복수개의 발신지점을 선으로 연결하여 삼각형을 형성하고, 상기 삼각형의 모양에 따라 실제 발신지를 구별한 후 자차를 기준으로 실제 발신지에 대한 위치를 추정하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the process of estimating the location of the surrounding vehicle, when there are a plurality of radio signal transmission points, a plurality of transmission points are connected by a line to form a triangle, and after distinguishing the actual source according to the shape of the triangle, It is characterized by estimating the position of the actual source as a reference.

또한, 상기 주변차량의 주행속도 및 주행방향을 추정하는 과정은, 상기 복수개의 무선신호 발신지점 중 하나의 위치에 따라 상기 주변차량의 주행방향을 추정하는 것을 특징으로 한다.The estimating of the driving speed and the driving direction of the peripheral vehicle may include estimating the driving direction of the peripheral vehicle according to the position of one of the plurality of wireless signal transmission points.

또한, 상기 주변차량의 주행속도 및 주행방향을 추정하는 과정은, 상기 주변차량의 위치를 이용하여 시간당 이동거리에 따라 주행속도를 추정하는 것을 특징으로 한다.In addition, the process of estimating the traveling speed and the driving direction of the surrounding vehicle, characterized in that for estimating the traveling speed according to the movement distance per hour using the position of the surrounding vehicle.

상기와 같이 본 발명은 무선통신 기술을 이용하여 시야사각지대 및 장애물 뒤편의 주변 차량을 감지하고 주변 차량의 주행방향을 예측할 수 있도록 하여 교통사고를 미연에 방지할 수 있도록 하는 효과가 있다.As described above, the present invention has an effect of detecting a vehicle around a blind spot and an obstacle behind the obstacle and predicting a driving direction of the vehicle by using a wireless communication technology to prevent a traffic accident in advance.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무선통신을 이용한 주변 차량 감지 시스템의 구성도.
도 2는 도 1의 무선신호 발신부를 차량에 장착한 예시도.
도 3는 도 1의 무선신호 수신부를 차량에 장착한 예시도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 무선통신을 이용한 주변 차량 감지 방법을 나타내는 순서도.
도 5는 도 4에서 주변차량과의 거리를 산출하는 방법을 설명하기 위한 도면.
도 6은 도 4에서 주변차량의 위치 및 주행방향을 추정하는 방법을 설명하기 위한 도면.
도 7은 도 4에서 주변차량을 표시하는 방법을 설명하기 위한 도면.
도 8은 장애물에 의한 시야 사각지대의 주변차량을 감지하는 예를 설명하기 위한 도면.1 is a block diagram of a surrounding vehicle detection system using wireless communication according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary diagram in which the wireless signal transmitter of FIG. 1 is mounted on a vehicle.
3 is an exemplary diagram in which the wireless signal receiver of FIG. 1 is mounted on a vehicle.
4 is a flowchart illustrating a method of detecting a surrounding vehicle using wireless communication according to an exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram for describing a method of calculating a distance from a surrounding vehicle in FIG. 4. FIG.
FIG. 6 is a view for explaining a method of estimating a position and a driving direction of a surrounding vehicle in FIG. 4. FIG.
FIG. 7 is a diagram for describing a method of displaying a surrounding vehicle in FIG. 4. FIG.
8 is a view for explaining an example of detecting the peripheral vehicle of the blind spot by the obstacle.

이하, 본 발명에 따른 무선통신을 이용한 주변 차량 감지 시스템 및 그 방법을 첨부된 도 1 내지 도 8을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a surrounding vehicle sensing system using wireless communication and a method thereof according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 8.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무선통신을 이용한 주변 차량 감지 시스템의 구성도이다.1 is a block diagram of a surrounding vehicle detection system using wireless communication according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 무선통신을 이용한 주변 차량 감지 시스템은, 무선신호 발신부(100), 무선신호 수신부(200), 주변차량 거리 산출부(300), 주변차량 위치 추정부(400), 주변차량 주행속도 추정부(500), 주변차량 주행방향 추정부(600) 및 표시부(700)를 포함한다.The surrounding vehicle detection system using the wireless communication according to an embodiment of the present invention, the wireless signal transmitter 100, the wireless signal receiver 200, the peripheral vehicle distance calculator 300, the peripheral vehicle position estimation unit 400, The vehicle includes a vehicle speed estimating unit 500, a vehicle surrounding direction estimating unit 600, and a display unit 700.

무선신호 발신부(100)는 무선신호를 발신한다. 이때, 무선신호 발신부(100)는 도 2에 도시한 바와 같이, 차량의 좌측 앞바퀴 상단(111), 양쪽 뒷바퀴 상단(112, 113)에 각각 설치되어, 각 무선신호 발신부(111~113)끼리 선을 이으면 직각삼각형이 되도록 한다. 다만, 각 무선신호 발신부(111~113)의 설치 위치가 도 2와 같이 국한되는 것이 아니다.The wireless signal transmitter 100 transmits a wireless signal. At this time, as shown in Figure 2, the wireless signal transmitter 100 is installed on the upper left front wheel 111, both rear wheels 112, 113 of the vehicle, respectively, each wireless signal transmitter 111-113 Cross the lines so that they form a right triangle. However, the installation positions of the wireless signal transmitters 111 to 113 are not limited to those shown in FIG. 2.

무선신호 수신부(200)는 주변 차량으로부터 발신된 무선신호를 수신한다. 이때, 무선신호 수신부(200)는 도 3에 도시한 바와 같이, 차량의 좌측 앞바퀴 상단(211) 및 좌측 뒷바퀴 상단(212)에 각각 설치된다. 이때, 무선신호 수신부(200)의 설치 위치는 변경될 수 있다. 이때, 무선신호 발신부(100)와 무선신호 수신부(200)간에 미리 정해진 프로토콜을 가진 신호를 송수신하는 것이 바람직하다.The radio signal receiver 200 receives a radio signal transmitted from a surrounding vehicle. At this time, as shown in Figure 3, the wireless signal receiver 200 is installed on the upper left front wheel 211 and the upper left rear wheel 212 of the vehicle, respectively. At this time, the installation position of the wireless signal receiver 200 may be changed. In this case, it is preferable to transmit and receive a signal having a predetermined protocol between the wireless signal transmitter 100 and the wireless signal receiver 200.

주변차량 거리 산출부(300)는 무선신호 수신부(200)가 주변차량으로부터 수신한 무선신호의 세기를 측정하여, 수신한 무선신호의 세기에 따라 주변차량과의 거리를 산출한다. 여기서, 자차의 무선신호 수신부(211, 212)간의 간격은 고정된 값이고(차량 길이이므로), 주변차량 거리 산출부(300)는 각 무선신호 수신부(211, 212)와 발신지 사이의 거리를 각각 산출한다.The peripheral vehicle distance calculator 300 measures the strength of the wireless signal received by the wireless signal receiver 200 from the surrounding vehicle, and calculates a distance from the surrounding vehicle according to the strength of the received wireless signal. Here, the distance between the wireless signal receivers 211 and 212 of the host vehicle is a fixed value (since the vehicle length), and the peripheral vehicle distance calculator 300 calculates the distance between the wireless signal receivers 211 and 212 and the source, respectively. Calculate.

이때, 무선신호의 세기를 측정하여 거리를 산출하는 기술인 RSSI(Received Signal Strength Indication)는 무선신호의 세기에 따라 신호를 0~255의 1바이트값으로 표현하여, 세기에 따른 신호값에 따라 발신지로부터의 거리를 판단할 수 있다.At this time, RSSI (Received Signal Strength Indication), a technique of measuring the strength of a radio signal and calculating a distance, expresses the signal as a 1 byte value of 0 to 255 according to the strength of the radio signal, and from the source according to the signal value according to the strength. You can determine the distance of.

주변차량 위치 추정부(400)는 주변차량 거리 산출부(300)로부터 산출된 발신지마다의 상대적 거리를 이용하여 각 발신지의 위치를 추정한다. 이때, 도 5를 참조하면, 주변위치 추정부(400)는 세변의 길이를 알면 삼각형을 형성할 수 있으므로 자차의 무선신호 수신부(A, B)간의 간격과 주변차량 거리 산출부(300)로부터 산출된 각 무선신호 수신부(211, 212)와 발신지 사이의 거리(3m, 4m)를 이용하여 자차를 기준으로 우측 및 좌측의 발신지(C, D)의 위치를 추정할 수 있게 된다. 이때, 각 발신지의 위치는 자차의 위치를 기준으로 좌표로 나타내는 것이 바람직하다.The surrounding vehicle position estimator 400 estimates the position of each source using the relative distance for each source calculated from the peripheral vehicle distance calculator 300. In this case, referring to FIG. 5, since the peripheral position estimator 400 may form a triangle when the length of the three sides is known, the distance between the wireless signal receivers A and B of the host vehicle and the distance from the peripheral vehicle distance calculator 300 may be calculated. By using the distance (3m, 4m) between each of the wireless signal receiver 211, 212 and the source source can be estimated the position of the source (C, D) of the right and left on the basis of the host vehicle. At this time, the location of each source is preferably represented by the coordinates based on the position of the host vehicle.

도 6을 참조하여 위치 추정방법을 더 구체적으로 설명하면, 주변차량 위치 추정부(400)는 자차의 무선신호 수신부(A,B)간의 간격을 기준으로 우측 및 좌측으로 각각의 발신지(E, F, G, H, J, I)를 추정하게 되는데, 우측의 발신지(E, F, G)끼리 선을 그어 직각삼각형을 형성하고, 좌측의 발신지(H, J, I)끼리 선을 그어 직각삼각형을 형성한 후, 각 직각 삼각형 내의 직각의 위치가 오른쪽에 있는지 왼쪽에 있는지를 확인하여, 왼쪽에 있는 경우를 실제 발신지라고 판단한다.Referring to FIG. 6, in more detail, the position estimation method 400 of the surrounding vehicle position is based on the distance between the wireless signal receivers A and B of the host vehicle. , G, H, J, I) is estimated, and the right source (E, F, G) is drawn to form a right triangle, and the left source (H, J, I) is drawn to a right triangle After forming, check whether the position of the right angle in each right triangle is on the right side or on the left side, and determines that the case on the left side is the actual source.

도 6은 차량의 좌측 앞바퀴 상단 및 양쪽 뒷바퀴 상단에 무선신호 송신기(111~113)를 설치한 경우의 위치 추정방법의 예이고, 무선신호 송신기(111~113)의 위치에 따라 직각삼각형의 모양이 달라질 수 있으므로 그에 따라 판단방법도 달리할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.6 is an example of a position estimation method in the case where the radio signal transmitters 111 to 113 are installed on the upper left front wheel and both rear wheels of the vehicle, and the shape of the right triangle is determined according to the position of the radio signal transmitters 111 to 113. Since it may vary, it is desirable to make the judgment method accordingly.

주변차량 주행속도 추정부(500)는 주변차량 위치 추정부(400)로부터 추정된 위치를 이용하여 일정시간 동안 해당 차량의 이동 거리 및 이동시간을 이용하여 주행속도를 추정한다.The surrounding vehicle traveling speed estimator 500 estimates the traveling speed using the moving distance and the moving time of the vehicle for a predetermined time using the position estimated by the surrounding vehicle position estimating unit 400.

주변차량 주행방향 추정부(600)는 주변차량 위치 주정부(400)로부터 발신지의 위치를 이용하여 도 6과 같이, 직각삼각형을 만들었을 때, 직각삼각형의 직각의 좌측의 꼭지점 방향(E)을 차량이 주행하는 방향으로 판단한다.When the surrounding vehicle driving direction estimator 600 creates a right triangle using the position of the source from the surrounding vehicle position main unit 400 as shown in FIG. 6, the vehicle verifies the vertex direction E on the left side of the right triangle of the right triangle. Judging by the direction of travel.

표시부(700)는 도 7과 같이, 차선 상에 자차와 주변차량을 표시하되, 주변차량의 주행방향을 표시하여 운전자가 확인할 수 있도록 한다.As shown in FIG. 7, the display unit 700 displays the own vehicle and the surrounding vehicle on the lane, and displays the driving direction of the surrounding vehicle so that the driver can check the vehicle.

이하, 도 4를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 무선통신을 이용한 주변 차량 감지 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. Hereinafter, a method of detecting a surrounding vehicle using wireless communication according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 4.

먼저, 차량의 주변차량 거리 산출부(300)는 주행중에 무선신호가 수신되었는지를 판단하여(S101), 무선신호가 수신되면 주변차량 거리 산출부(300)가 수신된 각 무선신호의 세기를 측정하여 무선신호의 발신지와의 상대적인 거리를 산출한다(S102).First, the peripheral vehicle distance calculator 300 of the vehicle determines whether a wireless signal is received while driving (S101), and when the wireless signal is received, the peripheral vehicle distance calculator 300 measures the strength of each received wireless signal. By calculating the relative distance to the source of the radio signal (S102).

이에, 주변차량 위치 추정부(400)는 무선신호 수신부(211, 212)의 위치와 산출된 거리를 이용하여 도 6과 같이 발신지의 위치를 산출하고(S103), 복수의 발신지끼리 선을 이어 삼각형(EFG, HJI)을 형성한다(S104).Accordingly, the surrounding vehicle position estimator 400 calculates the position of the source as shown in FIG. 6 using the positions of the radio signal receivers 211 and 212 and the calculated distance (S103), and connects a plurality of source lines to a triangle. (EFG, HJI) is formed (S104).

이에, 대칭되는 두 개의 삼각형의 내각 판별을 통해 실제 발신지를 판별한다. 즉, 삼각형 내의 직각의 위치에 따라 실제 발신지를 판별한다(S105). 이때, 무선신호 발신부(111~113)가 차량의 왼쪽 앞바퀴 상단 및 양쪽 뒷바퀴 상단에 위치한다고 가정할 때, 삼각형내의 직각이 좌측 뒷바퀴측에 존재하게 되므로 삼각형내의 직각이 우측 뒷바퀴측에 존재하는 삼각형(HJI)은 가상의 발신지가 되고 우측의 삼각형(EFG)가 실제 차량의 위치가 된다.Thus, the actual source is determined by determining the cabinets of two symmetrical triangles. That is, the actual source is determined according to the position of the right angle in the triangle (S105). At this time, assuming that the radio signal transmitters 111 to 113 are located at the upper left front wheel and both rear wheel top of the vehicle, since the right angle in the triangle is present on the left rear wheel side, the right angle in the triangle exists on the right rear wheel side. (HJI) becomes a virtual source and the triangle on the right (EFG) is the location of the actual vehicle.

그 후, 주변차량 주행속도 추정부(500)는 일정시간 동안 해당 차량의 이동 거리 및 이동시간을 이용하여 주행속도를 추정하고, 삼각형의 직각의 좌측의 꼭지점(E) 방향에 따라 차량의 주행방향을 예측한다(S106).Thereafter, the surrounding vehicle traveling speed estimator 500 estimates the traveling speed using the moving distance and the traveling time of the vehicle for a predetermined time, and the driving direction of the vehicle according to the vertex E direction of the left side of the triangle at right angles. It is predicted (S106).

도 5 및 도 6은 자차를 기준으로 하나의 주변차량을 예로 주행방향, 위치, 주행속도를 추정하는 예를 개시하고 있으나, 이는 자차를 기준으로 복수개의 주변차량의 주행방향, 위치, 주행속도를 모두 추정할 수 있으며, 각 주변차량의 예측된 주행방향을 도 7과 같이 표시부(700)의 화면상에 표시하여 줌으로써 운전자가 확인할 수 있도록 할 수 있다.5 and 6 illustrate an example of estimating a driving direction, a position, and a traveling speed using one peripheral vehicle as a reference to the own vehicle, but this is based on the own vehicle. All of them can be estimated and the driver can confirm the estimated driving direction of each peripheral vehicle on the screen of the display unit 700 as shown in FIG. 7.

이와같이, 본원발명의 송수신된 무선신호의 세기에 따라 주변 차량을 감지하는 기술은 도 8과 같이, 자차(810)와 주변차량(820) 사이에 장애물(800)이 존재하더라도 무선신호의 송수신이 가능하므로 감지가 가능하여 주변차량 감지 효율을 높일 수 있다.As described above, in the technology for detecting the surrounding vehicle according to the strength of the transmitted and received wireless signal of the present invention, even if an obstacle 800 exists between the host vehicle 810 and the surrounding vehicle 820, the wireless signal may be transmitted and received. Therefore, it is possible to detect and increase the efficiency of detecting surrounding vehicles.

100, 111, 112, 113 : 무선신호 발신부
200, 211, 212, 213 : 무선신호 수신부
300 : 주변차량 거리 산출부
400 : 주변차량 위치 추정부
500 : 주변차량 주행속도 추정부
600 : 주변차량 주행방향 추정부
800 : 장애물100, 111, 112, 113: wireless signal transmitter
200, 211, 212, 213: wireless signal receiver
300: peripheral vehicle distance calculation unit
400: surrounding vehicle position estimation unit
500: surrounding vehicle driving speed estimation unit
600: surrounding vehicle driving direction estimation unit
800: obstacle

Claims (12)

무선신호를 발생시키는 복수개의 무선신호 발신부;
주변차량으로부터 발생된 무선신호를 수신하는 복수개의 무선신호 수신부;
수신된 무선신호의 세기에 따라 주변차량과의 거리를 산출하는 주변차량 거리 산출부;
상기 복수개의 무선신호 수신부 간의 거리와 상기 산출된 주변차량과의 거리를 이용하여 상기 주변차량의 위치를 추정하는 주변차량 위치 추정부;
상기 주변차량의 위치를 이용하여 상기 주변차량의 시간당 이동거리로부터 상기 주변차량의 주행속도를 추정하는 주변차량 주행속도 추정부; 및
상기 주변차량의 위치를 이용하여 상기 주변차량의 주행방향을 추정하는 주변차량 주행방향 추정부
를 포함하는 무선통신을 이용한 주변 차량 감지 시스템.A plurality of wireless signal transmitters for generating a wireless signal;
A plurality of wireless signal receivers for receiving wireless signals generated from surrounding vehicles;
A peripheral vehicle distance calculator configured to calculate a distance from the peripheral vehicle according to the strength of the received wireless signal;
A surrounding vehicle position estimating unit estimating a position of the surrounding vehicle using a distance between the plurality of wireless signal receivers and the calculated distance of the surrounding vehicle;
A surrounding vehicle traveling speed estimating unit estimating a traveling speed of the surrounding vehicle from the hourly moving distance of the surrounding vehicle using the position of the surrounding vehicle; And
Peripheral vehicle driving direction estimator for estimating the driving direction of the peripheral vehicle using the position of the surrounding vehicle
Surrounding vehicle detection system using a wireless communication comprising a. 청구항 1에 있어서,
상기 주변차량 위치 추정부는,
상기 무선신호 수신부 간의 거리와 상기 산출된 주변차량과의 거리를 이용하여 상기 무선신호 수신부와 상기 산출된 주변차량과의 거리만큼 연결하여 만나는 지점을 상기 주변차량의 무선신호 발신부의 위치로 판단하는 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 주변 차량 감지 시스템.The method according to claim 1,
The surrounding vehicle position estimating unit,
Determining the point where the wireless signal receiver and the neighboring vehicle are connected by the distance between the wireless signal receiver and the calculated peripheral vehicle are determined as the position of the wireless signal transmitter of the peripheral vehicle using the distance between the wireless signal receiver and the calculated peripheral vehicle. Peripheral vehicle detection system using a wireless communication. 청구항 2에 있어서,
상기 주변차량 위치 추정부는,
각 무선신호 발신부끼리 선을 연결하여 삼각형을 형성한 후 상기 삼각형의 모양에 따라 무선신호를 발신한 실제 발신지를 판별하는 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 주변 차량 감지 시스템.The method according to claim 2,
The surrounding vehicle position estimating unit,
Forming a triangle by connecting a line between each wireless signal transmission unit, and the surrounding vehicle detection system using a wireless communication, characterized in that for determining the actual source of the transmission of the wireless signal according to the shape of the triangle. 청구항 1에 있어서,
상기 주변차량 주행방향 추정부는,
상기 복수개의 무선신호 발신부 중 하나의 위치에 따라 상기 주변차량의 주행방향을 추정하는 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 주변 차량 감지 시스템.The method according to claim 1,
The driving direction estimation unit for the surrounding vehicle,
A surrounding vehicle detection system using wireless communication, comprising: estimating a driving direction of the surrounding vehicle according to a position of one of the plurality of wireless signal transmitters. 청구항 1에 있어서,
상기 주변차량 주행속도 추정부는,
상기 주변차량의 위치를 이용하여 시간당 이동거리에 따라 주행속도를 추정하는 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 주변 차량 감지 시스템.The method according to claim 1,
The surrounding vehicle traveling speed estimating unit,
Surrounding vehicle detection system using a wireless communication, characterized in that for estimating the traveling speed according to the movement distance per hour using the position of the surrounding vehicle. 청구항 1에 있어서,
자차와 상기 주변차량을 화면에 표시하되, 상기 주변차량의 주행방향을 표시하는 것을 특징으로 하는 표시부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 주변 차량 감지 시스템.The method according to claim 1,
A display unit for displaying the own vehicle and the peripheral vehicle on the screen, and displays the driving direction of the peripheral vehicle
Peripheral vehicle detection system using a wireless communication, characterized in that it further comprises. 청구항 1에 있어서,
상기 무선신호 발생부는,
복수개가 각각 구비되어 상기 복수개의 무선신호 발생부끼리 선을 연결하면 직각삼각형을 이루는 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 주변 차량 감지 시스템.The method according to claim 1,
The wireless signal generator,
And a plurality of wireless signal generators are provided, respectively, to connect the plurality of wireless signal generators to form a right triangle. 청구항 1에 있어서,
상기 무선신호 수신부는,
복수개가 구비되어 상기 복수개의 무선신호 수신부와 상기 무선신호 발신부를 선으로 연결하면 삼각형을 이루는 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 주변 차량 감지 시스템.The method according to claim 1,
The wireless signal receiver,
A plurality of wireless signal receiving unit and surrounding vehicle detection system using a wireless communication, characterized in that forming a triangle when connecting the plurality of wireless signal receiving unit and the wireless signal transmission line by a line. 주변차량으로부터 무선신호가 수신되면 상기 무선신호의 세기에 따라 상기 무선신호의 발신지점과의 거리를 산출하는 과정;
상기 무선신호의 발신지점과의 거리 및 상기 무선신호 수신부간의 거리를 이용하여 상기 무선신호 발신지점의 위치를 산출하여 상기 주변차량의 위치를 추정하는 과정; 및
상기 주변차량의 위치로부터 주변차량의 주행속도 및 주행방향을 추정하는 과정
을 포함하는 무선통신을 이용한 주변 차량 감지 방법.Calculating a distance from an origin of the radio signal according to the strength of the radio signal when a radio signal is received from a neighboring vehicle;
Estimating the position of the surrounding vehicle by calculating a position of the radio signal transmission point using the distance between the radio signal origin and the distance between the radio signal receiver; And
Estimating a traveling speed and a driving direction of the surrounding vehicle from the position of the surrounding vehicle;
Surrounding vehicle detection method using a wireless communication comprising a. 청구항 9에 있어서,
상기 주변차량의 위치를 추정하는 과정은,
상기 무선신호 발신지점이 복수개인 경우, 복수개의 발신지점을 선으로 연결하여 삼각형을 형성하고, 상기 삼각형의 모양에 따라 실제 발신지를 구별한 후 자차를 기준으로 실제 발신지에 대한 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 주변 차량 감지 방법.The method according to claim 9,
Estimating the position of the surrounding vehicle,
When there are a plurality of radio signal origination points, a plurality of origination points are connected by a line to form a triangle, and after distinguishing the actual origin according to the shape of the triangle, the position of the actual origin is estimated based on the own vehicle. Method of detecting surrounding vehicles using wireless communication. 청구항 10에 있어서,
상기 주변차량의 주행속도 및 주행방향을 추정하는 과정은,
상기 복수개의 무선신호 발신지점 중 하나의 위치에 따라 상기 주변차량의 주행방향을 추정하는 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 주변 차량 감지 방법.The method according to claim 10,
The process of estimating the traveling speed and the driving direction of the surrounding vehicle,
And estimating a driving direction of the surrounding vehicle according to a position of one of the plurality of wireless signal transmission points. 청구항 9에 있어서,
상기 주변차량의 주행속도 및 주행방향을 추정하는 과정은,
상기 주변차량의 위치를 이용하여 시간당 이동거리에 따라 주행속도를 추정하는 것을 특징으로 하는 무선통신을 이용한 주변 차량 감지 방법.The method according to claim 9,
The process of estimating the traveling speed and the driving direction of the surrounding vehicle,
A method of detecting a surrounding vehicle using wireless communication, comprising: estimating a traveling speed according to a moving distance per hour by using the position of the surrounding vehicle.
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