KR20120042344A - Robotic arm and surgical robotic system incluindg the same - Google Patents

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KR20120042344A
KR20120042344A KR1020100104004A KR20100104004A KR20120042344A KR 20120042344 A KR20120042344 A KR 20120042344A KR 1020100104004 A KR1020100104004 A KR 1020100104004A KR 20100104004 A KR20100104004 A KR 20100104004A KR 20120042344 A KR20120042344 A KR 20120042344A
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Abstract

PURPOSE: A robot arm and a robot system for a surgical operation including the same are provided to easily perform the surgical operation by using a robot arm including capable of coupling one or more surgical instruments, and a robot arm including one or more mobile support stands. CONSTITUTION: A robot arm(32) is composed of a first robot arm(62), a second robot arm(64), a first mobile supporter(52), and a plurality of second mobile supporters(54, 56). The first robot arm is directly attached to a base(140). The second robot arm executes an operation of a pitch direction about the first robot arm. A third robot arm and a fourth robot arm are additionally provided for a direction operation. The first mobile supporter is located in the shortest part of the robot arm. The plurality of second mobile supporters is fixed and coupled to the first mobile supporter. A plurality of surgical instruments(38, 39) is able to be attached to the second mobile supporter.

Description

로봇 암 및 이를 포함하는 수술용 로봇 시스템 {ROBOTIC ARM AND SURGICAL ROBOTIC SYSTEM INCLUINDG THE SAME}Robot arm and surgical robot system including same {ROBOTIC ARM AND SURGICAL ROBOTIC SYSTEM INCLUINDG THE SAME}

본 발명은 로봇 암 및 이를 포함하는 수술용 로봇 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 최소침습수술(minimal invasive surgery)을 위한 로봇 암 및 수술용 로봇 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a robot arm and a surgical robot system comprising the same, and more particularly, to a robot arm and a surgical robot system for minimal invasive surgery.

의학적으로 수술이란 피부나 점막, 기타 조직을 수술 기구를 사용하여 자르거나 째거나 조작을 가하여 병을 고치는 것을 말한다. 특히, 수술 부위의 피부를 절개하여 열고 그 내부에 있는 기관 등을 치료, 성형하거나 제거하는 개복 수술 등은 출혈, 부작용, 환자의 고통, 흉터 등의 문제를 야기한다. Medically, surgery means repairing a disease by cutting, slitting or manipulating skin, mucous membranes, and other tissues with surgical instruments. In particular, open surgery to incise and open the skin of the surgical site to treat, shape, or remove the organs therein causes problems such as bleeding, side effects, patient pain, and scars.

이에 대해, 피부를 절개하는 대신 작은 삽입공(孔)을 천공하고, 이를 통해 내시경, 복강경, 수술기구(surgical instrument), 미세수술용 현미경 등의 수술 기구를 삽입하여 체내에서 수술이 이루어지도록 하는 최소 침습 수술이 각광받고 있다. 한편, 이러한 최소 침습 수술은 집도의에 의해 수동으로 진행될 수도 있으나, 최근에는 시술자가 직접 기구를 조작하는 대신 수술용 로봇을 사용하여 기구를 정교하게 조작하여 수술을 수행하는 로봇 수술이 대안으로서 제시되고 있다. In contrast, instead of dissecting the skin, a small insertion hole is drilled, and through this, a surgical instrument such as an endoscope, a laparoscope, a surgical instrument, a microsurgical microscope is inserted to allow surgery to be performed in the body. Invasive surgery is in the spotlight. On the other hand, such minimally invasive surgery may be performed manually by a surgeon, but in recent years, a robotic operation in which a surgeon performs an operation by precisely manipulating the instrument using a surgical robot instead of manipulating the instrument directly has been proposed as an alternative. .

로봇 수술을 위한 수술용 로봇은, 기구의 조작에 의해 필요한 신호를 생성하여 전송하는 마스터(master) 입력부와, 마스터 입력부로부터 신호를 받아 직접 환자에 수술에 필요한 조작을 가하는 슬레이브(slave) 로봇으로 이루어지며, 마스터 로봇과 슬레이브 로봇을 통합하여 구성하거나, 각각 별도의 장치로 구성하여 수술실에 배치하게 된다. 슬레이브 로봇에는 수술을 위한 조작을 위해 로봇 암(robotic arm)을 구비하게 되며, 로봇 암의 선단부에는 수술기구가 장착된다. Surgical robot for robot surgery is composed of a master input unit for generating and transmitting a signal required by the operation of the instrument, and a slave robot that receives a signal from the master input unit and directly performs the operation necessary to the patient. The master robot and the slave robot can be integrated or configured as separate devices and placed in the operating room. The slave robot is provided with a robot arm (robotic arm) for the operation for surgery, the surgical instrument is mounted on the tip of the robot arm.

한편, 로봇 암의 선단부에는 하나의 수술기구만이 장착되는 관계로 동일 부위 및 동일 위치에서 다른 수술기구를 이용할 필요성이 있는 경우에 다른 로봇 암에 의한 접근 또는 현재 사용중인 로봇 암을 위치이동하여 새로운 수술기구를 장착하는 방법 등을 사용함으로서 효율성 및 정확도 측면에서 문제가 발생할 수 있다.On the other hand, since only one surgical instrument is mounted on the tip of the robot arm, when there is a need to use another surgical instrument at the same site and at the same position, the robot arm may be moved or moved by another robot arm. Problems may arise in terms of efficiency and accuracy by using methods for mounting surgical instruments.

또한, 최소 침습 수술은 시술자 일인에 의하여 시술될 수 있으나, 수술의 효율성 및 복잡성을 고려하여 다수의 시술자에 의해 동시에 시술될 수도 있다. 이때, 로봇 수술을 위한 수술용 로봇이 시술자마다 하나씩 제공될 필요성이 존재한다. 하지만, 공간의 협소성 및 수술용 로봇들의 로봇 암들이 서로 겹치거나 부딛치게 되는 경우 등이 발생할 수 있어 시술자 일인에 의한 시술보다 효율성이 떨어지거나 시술 자체가 불가능할 수 있다.In addition, the minimally invasive surgery may be performed by a single operator, but may be simultaneously performed by multiple operators in consideration of the efficiency and complexity of the surgery. At this time, there is a need to provide one surgical robot for each operator for the robot surgery. However, the narrowness of space and robot arms of the surgical robots may overlap or strike each other, which may result in inefficiency or inability to perform the procedure itself.

따라서 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명은 하나 이상의 수술 기구를 체결할 수 있는 로봇 암 및 하나 이상의 이동 지지대를 포함하는 로봇 암을 사용하여 시술자의 시술을 보다 용이하게 하고, 시술의 정확성 및 효율성을 증대시키는 수술용 로봇 시스템을 제공한다.Therefore, the present invention is to solve the problems as described above, the present invention to facilitate the operation of the operator using a robot arm comprising a robot arm and one or more movable support to fasten one or more surgical instruments, It provides a surgical robot system that increases the accuracy and efficiency of the procedure.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명은 마스터 입력부, 마스터 입력부의 제어에 의해 동작하고, 선단부에 아치(arch)형의 제 1 이동지지부를 포함하는 로봇 암 및 제 1 이동지지부의 일측단부에 연결되는 적어도 하나의 수술기구를 포함하며, 로봇 암은 마스터 입력부의 제어에 따라, 적어도 하나의 수술기구를 제 1 이동지지부의 곡면을 따라 이동시키는 수술용 로봇 시스템을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention operates under the control of the master input unit and the master input unit, and is connected to one side end of the robot arm and the first moving support unit including an arch-shaped first moving support unit at the distal end thereof. And at least one surgical instrument, wherein the robot arm provides a surgical robot system for moving the at least one surgical instrument along the curved surface of the first moving support under control of the master input unit.

또한, 로봇 암은 마스터 입력부의 제어에 따라, 적어도 하나의 수술기구의 이동을 독립적으로 수행하는 수술용 로봇 시스템을 제공한다. In addition, the robot arm provides a surgical robot system that independently performs movement of at least one surgical instrument under the control of the master input unit.

또한, 적어도 하나의 수술기구는 제 1 이동지지부에 탈부착이 가능하도록 구성되는 수술용 로봇 시스템을 제공한다. In addition, the at least one surgical instrument provides a surgical robot system configured to be detachable to the first moving support.

또한, 마스터 입력부는 복수개의 명령을 독립적으로 동시에 수행할 수 있도록 구성되는 수술용 로봇 시스템을 제공한다.In addition, the master input unit provides a surgical robot system configured to perform a plurality of commands independently and simultaneously.

또한, 수술기구는 제 1 이동지지부의 측면부에 체결되는 수술용 로봇 시스템을 제공한다.In addition, the surgical instrument provides a surgical robot system that is fastened to the side portion of the first moving support.

또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 마스터 입력부, 마스터 입력부의 제어에 의해 동작하고, 선단부에 아치(arch)형의 제 1 이동지지부와 제 1 이동지지부에 체결되는 적어도 하나의 제 2 이동지지부를 포함하는 로봇 암 및 제 2 이동지지부의 일측단부에 체결되는 적어도 하나의 수술기구를 포함하며, 로봇 암은 마스터 입력부의 제어에 따라, 적어도 하나의 제 2 이동지지부를 제 1 이동지지부의 곡면을 따라 이동시키는 수술용 로봇 시스템을 제공한다.In addition, in order to achieve the above object, the present invention operates under the control of a master input unit and a master input unit, and at least one second fastened to the first moving support and the first moving support having an arch shape at the distal end thereof. And a robot arm including a moving support and at least one surgical tool coupled to one side end of the second moving support, wherein the robot arm includes the at least one second moving support according to the control of the master input unit. Provided is a surgical robot system for moving along a curved surface.

또한, 제 2 이동지지부는 제 1 이동지지부의 하단부에 체결되는 수술용 로봇 시스템을 제공한다. In addition, the second moving support provides a surgical robot system that is fastened to the lower end of the first moving support.

또한, 제 1 이동지지부는 측면부에 곡면을 따라 홈이 형성되어 있으며, 제 2 이동지지부는 제 1 이동지지부의 홈에 체결되는 수술용 로봇 시스템을 제공한다. In addition, the first movable support is provided with a groove along the curved surface portion, the second movable support provides a surgical robot system that is fastened to the groove of the first movable support.

또한, 적어도 하나의 제 2 이동지지부는 아치형이며, 로봇 암은 마스터 입력부의 제어에 따라, 적어도 하나의 수술기구를 제 2 이동지지부의 곡면을 따라 이동시키는 수술용 로봇 시스템을 제공한다.In addition, the at least one second moving support is arcuate, and the robot arm provides a surgical robot system for moving the at least one surgical instrument along the curved surface of the second moving support under control of the master input.

또한, 로봇 암은 마스터 입력부의 제어에 따라, 적어도 하나의 수술기구의 이동을 독립적으로 수행하는 수술용 로봇 시스템을 제공한다. In addition, the robot arm provides a surgical robot system that independently performs movement of at least one surgical instrument under the control of the master input unit.

또한, 로봇 암은 마스터 입력부의 제어에 따라, 적어도 하나의 제 2 이동지지부의 이동을 독립적으로 수행하는 수술용 로봇 시스템을 제공한다.In addition, the robot arm provides a surgical robot system that independently performs the movement of the at least one second moving support unit under the control of the master input unit.

또한, 적어도 하나의 수술기구는 제 2 이동지지부에 탈부착이 가능하도록 구성되는 수술용 로봇 시스템을 제공한다. In addition, the at least one surgical instrument provides a surgical robot system configured to be detachable to the second moving support.

또한, 적어도 하나의 제 2 이동지지부는 제 1 이동지지부에 탈부착이 가능하도록 구성되는 수술용 로봇 시스템을 제공한다.In addition, the at least one second moving support part provides a surgical robot system configured to be detachable to the first moving support part.

또한, 마스터 입력부는 복수개의 명령을 독립적으로 동시에 수행할 수 있도록 구성되는 수술용 로봇 시스템을 제공한다.In addition, the master input unit provides a surgical robot system configured to perform a plurality of commands independently and simultaneously.

한편, 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 선단부에 아치(arch)형의 제 1 이동지지부를 포함하며, 제 1 이동지지부의 일측단부는 곡면을 따라 홈이 형성되어 있는 로봇 암을 제공한다.On the other hand, in order to achieve the above object, the present invention includes a first movable support of the arch (arch) in the front end, one side end of the first movable support provides a robot arm is formed with a groove along the curved surface .

또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 선단부에 아치(arch)형의 제 1 이동지지부 및 제 1 이동지지부에 체결되는 적어도 하나의 제 2 이동지지부를 포함하며, 제 1 이동지지부의 일측단부는 곡면을 따라 홈이 형성되어 있는 로봇 암을 제공한다.In addition, the present invention includes an arch-shaped first movable support and at least one second movable support coupled to the first movable support in order to achieve the above object, one side of the first movable support The end provides a robotic arm with a groove formed along a curved surface.

또한, 제 2 이동지지부는 아치형이며, 제 2 이동지지부는 제 1 이동지지부의 곡면을 따라 이동되는 로봇 암을 제공한다.Further, the second moving support portion is arcuate, and the second moving support portion provides a robot arm that is moved along the curved surface of the first moving support portion.

상기와 같이 본 발명에 의한 로봇 암 및 이를 포함한 수술용 로봇 시스템은 하나 이상의 수술 기구를 체결할 수 있는 로봇 암 및 하나 이상의 이동 지지대를 포함하는 로봇 암과 이를 포함하는 수술용 로봇 시스템을 사용함으로서, 수술기구의 동선을 최소화하여 신속하고 정확한 시술을 가능하게 하고, 다수의 시술자에 의한 동시 시술을 가능하게 하여, 시술 시간을 단축하고 수술의 안정성을 담보할 수 있는 효과가 있다.As described above, the robot arm and the surgical robot system including the same by using the robot arm and the surgical robot system including the robot arm and at least one movable support to fasten one or more surgical instruments, By minimizing the movement of the surgical instrument to enable a quick and accurate procedure, and by the simultaneous operation by a number of operators, there is an effect that can shorten the procedure time and ensure the stability of the surgery.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 로봇 시스템을 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암을 도시한 것이다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 암을 도시한 것이다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 암을 도시한 것이다.1 illustrates a surgical robot system according to an embodiment of the present invention.
2 illustrates a robot arm in accordance with one embodiment of the present invention.
Figure 3 shows a robot arm according to another embodiment of the present invention.
4 illustrates a robot arm according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 설명한다. 이하에서 설명하는 실시 예는 본원 발명의 기술적 사상을 설명하기 위한 예시로써 제공되는 것이며, 본 발명의 기술적 범위가 이하의 실시 예들에 한정되는 것은 아니다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described embodiments of the present invention. The embodiments described below are provided as examples for describing the technical idea of the present invention, and the technical scope of the present invention is not limited to the following embodiments.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 로봇 시스템(100)을 도시한 것이다. 도 1을 참조하면, 수술용 로봇 시스템(100)은 수술 테이블(0)에 누워있는 환자(P)측에서 최소침습수술법이 시행되는 동안, 시술자(S1,S2)의 기구의 조작에 의해 필요한 신호를 생성하여 전송하는 마스터 입력부(2)와, 마스터 입력부(2)로부터 신호를 받아 직접 환자에 수술에 필요한 조작을 가하는 슬레이브 로봇(1)을 포함한다. 하나의 마스터 입력부(2)는 하나의 슬레이브 로봇(1)을 제어하며, 마스터 입력부(1)는 복수의 입력부(10,11)를 포함할 수 있다. 복수의 입력부(10,11)를 통한 제어신호는 각각 독립적으로 발생하며, 하나의 슬레이브 로봇(1)을 독립적으로 제어할 수 있다. 즉, 시술자(S,S1)들은 동일한 로봇 시스템(100) 및 동일한 슬레이브 로봇(1)의 구성요소들을 공유하되, 시스템적으로 특정 구성요소들을 독립적으로 제어할 수 있도록 구성된다. 다만, 슬레이브 로봇(1) 내의 동일한 구성요소에 대한 동시 제어는 허용되지 않는다. 1 illustrates a surgical robot system 100 according to an embodiment of the present invention. Referring to Figure 1, the surgical robot system 100 is a signal required by the operation of the instrument of the operator (S1, S2) while the minimally invasive surgery is performed on the patient (P) side lying on the surgical table (0) It includes a master input unit (2) for generating and transmitting a, and a slave robot (1) for receiving a signal from the master input unit (2) to directly apply the operation required for surgery to the patient. One master input unit 2 controls one slave robot 1, and the master input unit 1 may include a plurality of input units 10 and 11. The control signals through the plurality of input units 10 and 11 are each independently generated, and one slave robot 1 may be independently controlled. That is, the operators (S, S1) are configured to share the components of the same robot system 100 and the same slave robot 1, but can systematically control specific components independently. However, simultaneous control of the same components in the slave robot 1 is not allowed.

한편, 슬레이브 로봇(1) 내의 특정 구성요소를 특정 입력부에서 제어하도록 설정할 수 있다. 예를 들어, 제 1 로봇암(32)는 제 1 입력부(10)에 의해 제어되며, 제 2 로봇암(36)은 제 2 입력부(11)에 의해 제어되도록 설정할 수 있다. 특정 구성요소의 제어설정 및 변경은 시술 전후에 가능하며, 시술 중에도 가능하다. 이때, 시술 중의 특정 구성요소의 제어설정 및 변경은 복수 번의 확인 절차 후에 가능하다. 또한, 입력부(10,11)에 의해 제어될 수 있는 특정 구성요소들이 시술자(S1,S2)의 모니터(12,13) 등을 통하여 표시될 수 있다. On the other hand, a specific component in the slave robot 1 may be set to be controlled by a specific input unit. For example, the first robot arm 32 may be controlled by the first input unit 10 and the second robot arm 36 may be controlled by the second input unit 11. Control setting and modification of specific components are possible before and after the procedure, and even during the procedure. At this time, the control setting and change of a specific component during the procedure are possible after a plurality of confirmation procedures. In addition, specific components that can be controlled by the input units 10 and 11 may be displayed through the monitors 12 and 13 of the operators S1 and S2.

본 실시예에서는 두명의 시술자(S1,S2)를 일 예로서 설명하고 있으나, 일인 또는 복수의 시술자에 의한 시술이 가능함은 자명하다. In the present embodiment, the two operators (S1, S2) are described as an example, but it is obvious that the procedure can be performed by a single person or a plurality of operators.

입력부(10,11)는 수술부위(20)의 영상을 시술자에게 보여주는 모니터(12,13), 하나 이상의 조작 가능한 입력장치(14,15), 및 프로세서(16,17)를 포함한다. 입력장치(14,15)는 조이스틱(joystick), 글러브(glove), 트리거-건(triggergun), 수동식 컨트롤러 등과 같은 다양한 입력 장치들 중의 하나 이상을 포함할 수 있다. 프로세서(16,17)는 입력부(10,11)에 통합되어 있거나 입력부(10) 옆에 위치되어 있는 컴퓨터로 구성될 수 있다. The input units 10 and 11 include monitors 12 and 13, which display images of the surgical site 20 to the operator, one or more operable input devices 14 and 15, and processors 16 and 17. The input devices 14, 15 may include one or more of a variety of input devices, such as joysticks, glove, triggerguns, manual controllers, and the like. Processors 16 and 17 may be configured as computers either integrated into inputs 10 or 11 or located next to input 10.

시술자(S1,S2)는 수술부위(20)를 내시경(30)에 의해 포착되어 마스터 입력부(10,11)의 모니터(12,13)에 표시되어 있는 영상으로 관찰하면서, 프로세서(16,17)가 관련된 로봇 암(32,36)으로 하여금 탈착이 가능하게 결합된 수술기구(38,40)를 각각 조작시키도록 입력장치(14,15)를 조종함으로써 최소침습수술법을 시행한다. The operators S1 and S2 observe the surgical site 20 with the images captured by the endoscope 30 and displayed on the monitors 12 and 13 of the master input units 10 and 11, and the processors 16 and 17. The minimally invasive surgery is performed by manipulating the input devices 14 and 15 to allow the associated robot arms 32 and 36 to manipulate the detachable surgical instruments 38 and 40 respectively.

내시경(30) 및 각각의 수술기구(38,40)는 캐뉼러(cannula)와 같은 수술기구 가이드를 통하여 환자 속으로 삽입될 수 있다. 각각의 로봇 암(32,34,36)은 연동장치와 같은 링크장치로 형성되고, 링크장치는 서로 결합되어 있으며 모터 제어식 관절을 통하여 조작될 수 있다. 각각의 로봇 암(32, 34, 36)은 제 1 이동지지부(52) 및/또는 제 2 이동지지부(54)를 포함할 수 있다. 제 1 이동지지부(52)는 복수개의 수술기구(38,39) 또는 복수개의 제 2 이동지지부(54,56)와 체결될 수 있으며, 제 2 이동지지부(54,54)는 복수개의 수술기구(38,39)와 체결될 수 있다. 이와 같은 로봇 암(32,34,36)의 상세한 구성에 대해서는 후술한다.Endoscope 30 and each surgical instrument 38, 40 may be inserted into the patient through a surgical instrument guide, such as a cannula. Each robot arm 32, 34, 36 is formed of a linkage device such as an interlock device, which linkages are coupled to each other and can be manipulated through a motor controlled joint. Each robot arm 32, 34, 36 may include a first moving support 52 and / or a second moving support 54. The first movable support 52 may be coupled to the plurality of surgical instruments 38 and 39 or the plurality of second movable supports 54 and 56, and the second movable support 54 and 54 may include a plurality of surgical instruments ( 38,39). The detailed configuration of such robot arms 32, 34 and 36 will be described later.

한 번에 사용되는 수술기구(38,40)의 개수와 수술용 로봇 시스템(100)에 사용되는 로봇 암(32,34,36)의 개수는 여러 가지 요소 중에서 진단법 또는 수술법 그리고 수술실 내의 공간적인 제약에 따라 결정될 수 있다. 수술과정 동안 사용되는 수술기구(38,40)를 교체할 필요가 있는 경우, 수술기구(38,40)를 로봇 암으로부터 제거하고 다른 수술기구로 교체할 수 있다. 교체될 수술기구를 확인하는 것을 도와주기 위해서, 로봇 암(32,34,36) 각각은 셋업 조인트(setup joint)와 같은 것에 인쇄된 확인 숫자나 칼라 표시부를 가질 수 있다. The number of surgical instruments 38 and 40 used at one time and the number of robotic arms 32, 34 and 36 used in the surgical robot system 100 are among the various factors, such as diagnostic or surgical methods and spatial constraints within the operating room. It can be determined according to. If it is necessary to replace the surgical instruments 38 and 40 used during the procedure, the surgical instruments 38 and 40 can be removed from the robotic arm and replaced with other surgical instruments. To help identify the surgical instrument to be replaced, each of the robot arms 32, 34, 36 may have a confirmation number or color indicator printed on such as a setup joint.

또한, 시술자가 수술부위(20)를 실제로 직접 내려다 보는 느낌을 가지도록 향해 있는 영상을 표시하도록 모니터(12,12)는 시술자의 손 근처에 위치될 수 있다. 이러한 목적을 위해, 수술기구(38,40)의 영상은 실제로 시술자의 손이 위치되어 있는 곳에 배치되게 보이는 것이 바람직하다. 이를 위해, 프로세서(16,17)는 내시경(30)에 의해 보여지는 대로 해당 수술기구(38,40)의 방향을 맞추기 위해서 입력장치(14,15)의 방향을 바꾸는 것이 바람직하다. In addition, the monitors 12 and 12 may be positioned near the operator's hand to display an image directed such that the operator has a feeling of actually looking directly down the surgical site 20. For this purpose, it is desirable that the image of the surgical instruments 38, 40 appear to be actually placed where the operator's hand is located. To this end, the processors 16 and 17 preferably change the orientation of the input devices 14 and 15 to orient the surgical instruments 38 and 40 as shown by the endoscope 30.

프로세서(16,17)는 수술용 로봇 시스템(100)에서 다양한 기능을 수행한다. 프로세서(16)는 시술자가가 각각의 수술기구(38,40)를 효과적으로 이동 및/또는 조종할 수 있도록 제어 신호 버스(50)를 통하여 입력장치(14)의 기계적인 움직임을 각각의 로봇 암(32,34,36)으로 변형하여(translate) 전달한다. 또한, 프로세서(16,17)는 수술기구(38,40)가 모니터(12,13)에 표시되는 카메라 포착 화면 바깥쪽에 있거나, 모니터(12,13)에 표시되는 카메라 포착 화면 내에서 차단되어 있는 경우에 수술기구(38,40)의 위치를 표시한다. The processors 16 and 17 perform various functions in the surgical robot system 100. The processor 16 controls the mechanical movement of the input device 14 via the control signal bus 50 so that the operator can effectively move and / or manipulate each surgical instrument 38, 40. 32, 34, 36) to deliver. In addition, the processor 16, 17 has the surgical instrument 38, 40 outside the camera capture screen displayed on the monitors 12, 13, or blocked within the camera capture screen displayed on the monitors 12, 13; In this case, the positions of the surgical instruments 38 and 40 are indicated.

이와 같은 프로세서(16,17)를 컴퓨터라고 기술하였지만, 실제로 프로세서(16,17)는 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어(firmware)의 임의의 조합으로 구현될 수 있다. 또한, 프로세서의 기능은 본 명세서에서 기술된 바와 같이 하나의 유닛에 의해 실행될 수 있거나, 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어의 임의의 조합으로 차례로 실시될 수 있는 상이한 구성요소들로 분할된 것에 의해 실행될 수 있다.Although such processors 16 and 17 are described as computers, in practice, the processors 16 and 17 may be implemented in any combination of hardware, software and firmware. In addition, the functionality of the processor may be executed by one unit as described herein, or may be executed by being divided into different components, which may in turn be implemented in any combination of hardware, software, and firmware.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암(32)을 도시한 것이다. 도 2를 참조하면, 로봇 암(32)는 연동장치와 같은 링크장치로 형성되고, 링크장치는 서로 결합되어 있고 모터 제어식 관절을 통하여 제어할 수 있으며, 도시된 바와 같이 제 1 로봇 암(62), 제 2 로봇 암(64)과 제 1 이동지지부(52)로 구성될 수 있다. 제 1 로봇 암(62)은 베이스(140)에 직접 부착되어 있으며, 수평면을 기준으로 롤 동작을 할 수 있도록 구성된다. 제 2 로봇 암(64)은 제 1 로봇 암(62)에 대하여 피치 방향의 동작을 할 수 있도록 구성된다. 제 3 내지 제 4 로봇 암(미도시)이 방향 동작을 위하여 추가적으로 구비될 수 있다. 로봇 암(32)의 최단부에는 제 1 이동지지부(52)가 위치한다. 제 1 이동지지부(52)에는 복수개의 수술기구(38,39)가 부착될 수 있다. 제 1 이동지지부(52)는 아치형으로 구성될 수 있으며, 제 1 이동지지부(52)의 측면부에는 아치형의 홈이 형성될 수 있다. 제 1 이동지지부(52)의 일측단에 형성된 홈을 따라서 부착된 복수개의 수술기구(38,39)를 이동시킬 수 있다. 또한, 복수개의 수술기구(38,39)는 제 1 이동지지부(52)에 탈부착이 가능하다.2 shows a robot arm 32 in accordance with one embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2, the robot arm 32 is formed of a linkage device such as a linkage device, and the linkage devices are coupled to each other and can be controlled through a motor controlled joint, and as shown, the first robot arm 62. It may be composed of a second robot arm 64 and the first moving support (52). The first robot arm 62 is directly attached to the base 140 and is configured to perform a roll operation based on a horizontal plane. The second robot arm 64 is configured to be able to operate in the pitch direction with respect to the first robot arm 62. Third to fourth robot arms (not shown) may be additionally provided for the directional operation. The first moving support portion 52 is positioned at the shortest end of the robot arm 32. A plurality of surgical instruments 38 and 39 may be attached to the first moving support 52. The first moving support part 52 may be configured in an arc shape, and an arcuate groove may be formed in a side portion of the first moving support part 52. A plurality of surgical instruments 38 and 39 attached along a groove formed at one end of the first moving support 52 may be moved. In addition, the plurality of surgical instruments 38 and 39 are detachable to the first moving support 52.

시술자는 마스터 입력부(2)를 통하여 수술기구(38,39)의 이동 및 시술을 독립적으로 제어할 수 있다. 또한, 복수의 시술자에 의해 수술기구(38,39)의 이동 및 시술이 각각 제어될 수 있다. 예를 들어, 시술자(S1)이 수술기구(38)을 제어할 수 있으며, 시술자(S2)가 수술기구(39)를 제어할 수 있다.The operator may independently control the movement and the procedure of the surgical instruments 38 and 39 through the master input unit 2. In addition, the movement and the procedure of the surgical instruments 38 and 39 can be controlled by a plurality of operators, respectively. For example, the operator S1 may control the surgical instrument 38, and the operator S2 may control the surgical instrument 39.

시술자는 하나의 수술기구(38)로서 특정 부위를 시술한 후, 동일 위치로 신속하게 다른 종류의 수술기구(39)를 이동시켜 다른 시술을 수행할 수 있어 시술시간을 단축시키고, 긴급상황 발생시에 신속하게 대응할 수 있다. 또한, 시술자(S1)가 수술도구(38)을 이용하여 특정부위를 시술하는 동안, 시술자(S2)가 동시에 또 다른 수술도구(39)를 이용하여 시술자(S1)가 시술하고 있는 특정부위를 동시에 접근하여 시술할 수 있어 수술진행을 신속하게 할 수 있다.The operator can operate a specific part as one surgical instrument 38, and then quickly move another surgical instrument 39 to the same position to perform another procedure, thereby shortening the procedure time and in case of emergency. You can respond quickly. In addition, while the operator (S1) is operating a specific site using the surgical tool 38, the operator (S2) at the same time using the other surgical tool 39 at the same time the specific site that the operator (S1) is operating The procedure can be approached to speed up the procedure.

도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 암(32)을 도시한 것이다. 도 3을 참조하면, 도시된 바와 같이 제 1 로봇 암(62), 제 2 로봇 암(64)과 제 1 이동지지부(52) 및 제 2 이동지지부(54,56)로 구성될 수 있다. 앞서 언급한 바와 같이, 제 1 로봇 암(62)은 베이스(140)에 직접 부착되어 있으며, 수평면을 기준으로 롤 동작을 할 수 있도록 구성된다. 제 2 로봇 암(64)은 제 1 로봇 암(62)에 대하여 피치 방향의 동작을 할 수 있도록 구성된다. 제 3 내지 제 4 로봇 암(미도시)이 방향 동작을 위하여 추가적으로 구비될 수 있다. 로봇 암(32)의 최단부에는 제 1 이동지지부(52)가 위치한다. 제 1 이동지지부(52)의 측면 중심부에는 아치형의 홈이 형성될 수 있다. 제 1 이동지지부(52)는 복수개의 제 2 이동지지부(54,56)가 체결된다. 본 실시예에서는 제 2 이동지지부(54,56)가 2개가 존재하는 경우를 도시하고 있으나, 필요에 따라 제 2 이동지지부를 가감할 수 있다. 제 2 이동지지부(54,56)는 제 1 이동지지부(52)의 아치형의 홈을 따라 이동할 수 있다. 또한, 제 2 이동지지부(54,56)은 복수개의 수술기구(38,39)가 부착될 수 있다. 제 2 이동지지부(52)는 아치형으로 구성될 수 있으며, 제 1 이동지지부(52)의 측면부에는 아치형의 홈이 형성될 수 있다. 제 1 이동지지부(52)의 일측단에 형성된 홈을 따라서 부착된 복수개의 수술기구(38,39)를 이동시킬 수 있다. 복수개의 수술기구(38,39)는 제 2 이동지지부(54)에 탈부착이 가능하다.3 shows a robot arm 32 in accordance with another embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3, a first robot arm 62, a second robot arm 64, a first moving support 52, and a second moving support 54 and 56 may be configured. As mentioned above, the first robot arm 62 is directly attached to the base 140 and is configured to perform a roll operation based on a horizontal plane. The second robot arm 64 is configured to be able to operate in the pitch direction with respect to the first robot arm 62. Third to fourth robot arms (not shown) may be additionally provided for the directional operation. The first moving support portion 52 is positioned at the shortest end of the robot arm 32. An arcuate groove may be formed in the central portion of the side surface of the first moving support part 52. The first moving support 52 is fastened to a plurality of second moving supports 54 and 56. In the present exemplary embodiment, the case in which two second moving support parts 54 and 56 are present is illustrated, but the second moving support part may be added or subtracted as necessary. The second moving supports 54 and 56 may move along the arcuate grooves of the first moving support 52. In addition, a plurality of surgical instruments 38 and 39 may be attached to the second moving support parts 54 and 56. The second moving support part 52 may be configured in an arc shape, and an arcuate groove may be formed in the side portion of the first moving support part 52. A plurality of surgical instruments 38 and 39 attached along a groove formed at one end of the first moving support 52 may be moved. The plurality of surgical instruments 38 and 39 are detachable to the second moving support 54.

시술자(S1)는 입력부(10)를 통하여 제 2 이동지지부(54,56)와 수술기구(38,39)의 이동, 그리고 수술기구를 통한 시술을 독립적으로 제어할 수 있다. 또한, 복수의 시술자(S1,S2)에 의해 제 2 이동지지부(54,56)와 수술기구(38,39)의 이동 및 수술기구를 통한 시술이 각각 제어될 수 있다. 시술자(S1)는 하나의 제 2 이동지지부(54)에 부착된 하나의 수술기구(38)로서 특정 부위를 시술한 후, 동일 위치에 또 다른 수술기구(39)를 이동시켜 다른 종류의 시술을 수행할 수 있으며, 동시에 또 다른 제 2 이동지지부(56)에 부착된 복수개의 수술기구(미도시)를 이동시켜 수술시간을 단축시키고, 긴급상황 발생시에 신속하게 대응할 수 있다. The operator S1 may independently control the movement of the second moving support parts 54 and 56 and the surgical instruments 38 and 39 through the input unit 10, and the operation through the surgical instruments. In addition, the movement of the second moving support parts 54 and 56 and the surgical instruments 38 and 39 and the procedure through the surgical instruments may be controlled by the plurality of operators S1 and S2, respectively. The operator S1 is a surgical instrument 38 attached to one second moving support 54, and then operates a specific part, and then moves another surgical instrument 39 at the same position to perform another kind of procedure. At the same time, by moving a plurality of surgical instruments (not shown) attached to another second moving support 56 at the same time to shorten the operation time, it is possible to respond quickly in the event of an emergency.

또한, 시술자(S1)가 하나의 제 2 이동지지부(54)에 부착된 수술도구(38,39)을 이용하여 특정부위를 시술하는 동안, 시술자(S2)가 동시에 또 다른 제 2 이동지지부(56)에 부착된 수술도구(미도시)를 이용하여 시술자(S1)가 시술하고 있는 특정부위를 동시에 시술하거나, 또 다른 수술부위의 시술을 진행할 수 있다.In addition, while the operator S1 operates on a specific site by using the surgical tools 38 and 39 attached to one second moving support 54, the operator S2 simultaneously performs another second moving support 56. Using a surgical tool (not shown) attached to the) can be performed at the same time the specific area being treated by the operator (S1), or proceed with the operation of another surgical site.

도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 암을 도시한 것이다. 도 4를 참조하면, 제 2 이동지지부(54,56)가 제 1 이동지지부(52)의 하단에 체결되고, 하단의 곡면을 따라 이동되는 것을 제외하고는 도 3과 동일하다.4 illustrates a robot arm according to another embodiment of the present invention. Referring to FIG. 4, the second moving support parts 54 and 56 are fastened to the lower end of the first moving support part 52 and are the same as FIG. 3 except that they are moved along the curved surface of the lower end.

상기에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다. While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, Of course.

1: 슬레이브 로봇 2: 마스터 입력부
10, 11: 입력부 12, 13: 모니터
14, 15: 입력장치 16, 17: 프로세서
20: 수술부위 30: 내시경
32, 34, 36: 로봇 암 38, 39, 40: 수술기구
50: 제어신호버스 52: 제 1 이동지지부
54, 56: 제 2 이동지지부 62: 제 1 로봇 암
64: 제 2 로봇 암 100: 수술 로봇 시스템
140: 베이스1: slave robot 2: master input
10, 11: input 12, 13: monitor
14, 15: input device 16, 17: processor
20: surgical site 30: endoscope
32, 34, 36: robotic arms 38, 39, 40: surgical instruments
50: control signal bus 52: first moving support
54, 56: second moving support 62: first robot arm
64: second robot arm 100: surgical robot system
140: base

Claims (17)

마스터 입력부;
상기 마스터 입력부의 제어에 의해 동작하고, 선단부에 아치(arch)형의 제 1 이동지지부를 포함하는 로봇 암; 및
상기 제 1 이동지지부의 일측단부에 연결되는 적어도 하나의 수술기구를 포함하며,
상기 로봇 암은 상기 마스터 입력부의 제어에 따라, 상기 적어도 하나의 수술기구를 상기 제 1 이동지지부의 곡면을 따라 이동시키는 수술용 로봇 시스템.A master input unit;
A robot arm operated by the control of the master input unit, the robot arm including an arch-shaped first moving support part at a distal end thereof; And
At least one surgical instrument connected to one side end of the first movable support,
And the robot arm moves the at least one surgical instrument along a curved surface of the first moving support part under the control of the master input unit. 제 1 항에 있어서,
상기 로봇 암은 상기 마스터 입력부의 제어에 따라, 상기 적어도 하나의 수술기구의 이동을 독립적으로 수행하는 수술용 로봇 시스템. The method of claim 1,
The robot arm is a surgical robot system for independently performing the movement of the at least one surgical instrument under the control of the master input unit. 제 1 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 수술기구는 상기 제 1 이동지지부에 탈부착이 가능하도록 구성되는 수술용 로봇 시스템. The method of claim 1,
The at least one surgical instrument is a surgical robot system configured to be detachable to the first moving support. 제 1 항에 있어서,
상기 마스터 입력부는 복수개의 명령을 독립적으로 동시에 수행할 수 있도록 구성되는 수술용 로봇 시스템.The method of claim 1,
The master input unit is a surgical robot system configured to be able to independently perform a plurality of commands simultaneously. 제 1 항에 있어서,
상기 수술기구는 상기 제 1 이동지지부의 측면부에 체결되는 수술용 로봇 시스템.The method of claim 1,
The surgical instrument is surgical robot system is fastened to the side portion of the first moving support. 마스터 입력부;
상기 마스터 입력부의 제어에 의해 동작하고, 선단부에 아치(arch)형의 제 1 이동지지부와 상기 제 1 이동지지부에 체결되는 적어도 하나의 제 2 이동지지부를 포함하는 로봇 암; 및
상기 제 2 이동지지부의 일측단부에 체결되는 적어도 하나의 수술기구를 포함하며,
상기 로봇 암은 상기 마스터 입력부의 제어에 따라, 상기 적어도 하나의 제 2 이동지지부를 상기 제 1 이동지지부의 곡면을 따라 이동시키는 수술용 로봇 시스템.A master input unit;
A robot arm operated by the control of the master input unit, the robot arm including an arch-shaped first moving support part and at least one second moving support part fastened to the first moving support part; And
At least one surgical instrument is fastened to one side end of the second moving support,
And the robot arm moves the at least one second moving support along the curved surface of the first moving support under control of the master input unit. 제 6 항에 있어서,
상기 제 2 이동지지부는 상기 제 1 이동지지부의 하단부에 체결되는 수술용 로봇 시스템. The method according to claim 6,
And the second moving support part is coupled to a lower end of the first moving support part. 제 6 항에 있어서,
상기 제 1 이동지지부는 측면부에 곡면을 따라 홈이 형성되어 있으며, 상기 제 2 이동지지부는 상기 제 1 이동지지부의 홈에 체결되는 수술용 로봇 시스템. The method according to claim 6,
The first moving support portion has a groove formed along a curved surface on the side portion, the second moving support portion surgical robot system is fastened to the groove of the first moving support portion. 제 6 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 제 2 이동지지부는 아치형이며, 상기 로봇 암은 상기 마스터 입력부의 제어에 따라, 상기 적어도 하나의 수술기구를 상기 제 2 이동지지부의 곡면을 따라 이동시키는 수술용 로봇 시스템.The method according to claim 6,
And the at least one second moving support portion is arcuate and the robot arm moves the at least one surgical instrument along a curved surface of the second moving support portion under the control of the master input portion. 제 6 항에 있어서,
상기 로봇 암은 상기 마스터 입력부의 제어에 따라, 상기 적어도 하나의 수술기구의 이동을 독립적으로 수행하는 수술용 로봇 시스템. The method according to claim 6,
The robot arm is a surgical robot system for independently performing the movement of the at least one surgical instrument under the control of the master input unit. 제 6 항에 있어서,
상기 로봇 암은 상기 마스터 입력부의 제어에 따라, 상기 적어도 하나의 제 2 이동지지부의 이동을 독립적으로 수행하는 수술용 로봇 시스템.The method according to claim 6,
And the robot arm independently performs movement of the at least one second moving support part under the control of the master input unit. 제 6 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 수술기구는 상기 제 2 이동지지부에 탈부착이 가능하도록 구성되는 수술용 로봇 시스템. The method according to claim 6,
The at least one surgical instrument is a surgical robot system configured to be detachable to the second moving support. 제 6 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 제 2 이동지지부는 상기 제 1 이동지지부에 탈부착이 가능하도록 구성되는 수술용 로봇 시스템.The method according to claim 6,
And the at least one second moving support part is configured to be detachable from the first moving support part. 제 6 항에 있어서,
상기 마스터 입력부는 복수개의 명령을 독립적으로 동시에 수행할 수 있도록 구성되는 수술용 로봇 시스템.The method according to claim 6,
The master input unit is a surgical robot system configured to be able to independently perform a plurality of commands simultaneously. 선단부에 아치(arch)형의 제 1 이동지지부를 포함하며,
상기 제 1 이동지지부의 일측단부는 곡면을 따라 홈이 형성되어 있는 로봇 암.A front end including an arch-shaped first moving support,
One side end of the first moving support is a robot arm having a groove formed along a curved surface. 선단부에 아치(arch)형의 제 1 이동지지부; 및
상기 제 1 이동지지부에 체결되는 적어도 하나의 제 2 이동지지부를 포함하며,
상기 제 1 이동지지부의 일측단부는 곡면을 따라 홈이 형성되어 있는 로봇 암.An arch-shaped first moving support at a distal end thereof; And
At least one second moving support part fastened to the first moving support part,
One side end of the first moving support is a robot arm having a groove formed along a curved surface. 제 16 항에 있어서,
상기 제 2 이동지지부는 아치형이며, 상기 제 2 이동지지부는 상기 제 1 이동지지부의 곡면을 따라 이동되는 로봇 암.17. The method of claim 16,
And the second moving support portion is arcuate, and the second moving support portion is moved along a curved surface of the first moving support portion.
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