KR20120032813A - Differential gps - Google Patents

Differential gps

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KR20120032813A
KR20120032813A KR1020100094347A KR20100094347A KR20120032813A KR 20120032813 A KR20120032813 A KR 20120032813A KR 1020100094347 A KR1020100094347 A KR 1020100094347A KR 20100094347 A KR20100094347 A KR 20100094347A KR 20120032813 A KR20120032813 A KR 20120032813A
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Abstract

PURPOSE: A positioning method through interpreting an atmospheric layer of a differential GPS is provided to accurately measure the location of a user by monitoring the delay time of a satellite signal corresponding to the location of a user through an area slope and a delay time value at a division area. CONSTITUTION: A base station of a differential GPS receives a satellite signal(S102) and calculates a satellite signal delay time. A standby state is modeled by using a calculated satellite signal delay time in each base station and each base station location information(S108). The base station receives user position information which is not corrected and calculates the satellite signal delay time at a received user location by using a modeled standby state and received user position information. The user location information is corrected by using the satellite signal delay time at a calculated user position(S118).

Description

위성항법보정시스템의 대기층 해석을 통한 측위방법{Differential GPS}Positioning method through atmospheric analysis of satellite navigation correction system

본 발명은 위성항법보정시스템의 대기층 해석을 통한 측위방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 기준국에서 수신된 위성신호 지연시간을 이용하여 대기층 모델링을 수행하고, 모델링된 대기층 모델을 이용하여 사용자의 위치에서의 위성신호 지연시간을 산출하여 사용자 위치정보를 보정할 수 있는 위성항법보정시스템의 대기층 해석을 통한 측위방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a positioning method through the analysis of the atmospheric layer of the satellite navigation correction system, and more particularly, the atmospheric layer modeling is performed by using the satellite signal delay time received from the reference station, and the location of the user is modeled using the modeled atmospheric layer model. This paper relates to a positioning method through atmospheric analysis of satellite navigation correction system that can calculate user's location information by calculating satellite signal delay time.

위성항법시스템(GPS)이란, 지구 주위를 돌고 있는 24개의 인공위성을 이용하여 지구상에 있는 사용자의 위치를 계산하는 항법시스템이다. 이러한 위성항법시스템은 미 국방성에서 구성한 시스템으로 민간용 서비스와 군사용 서비스로 나뉘어져 있다. 도 1은 지구대기 구성을 개념적으로 도시한 개념도이다. 도 1에 도시된 바와 같이 전리층, 성층권, 대류권 등으로 구성되어 있으며, 태양선 등의 영향으로 인하여 지구 내 전리층의 높이가 계속적으로 변화된다. 위성항법시스템을 구성하는 인공위성으로부터 송출된 신호가 전리층을 통과하면서 발생하는 전리층 지연으로 인하여 대략 수백 미터에 이르는 오차가 발생할 수 있다. 따라서, 이러한 오차를 보정하기 위하여 차량항법 등과 같은 정밀한 위치계산을 요하는 시스템에서는 위성항법보정시스템(DGPS, Differential GPS)를 사용해야 한다. Satellite navigation system (GPS) is a navigation system that calculates the position of a user on the earth using 24 satellites orbiting the earth. This satellite navigation system is constructed by the US Department of Defense and is divided into civil service and military service. 1 is a conceptual diagram conceptually showing the earth atmosphere configuration. As shown in FIG. 1, the ionosphere, the stratosphere, and the troposphere are composed, and the height of the ionosphere in the earth is continuously changed due to the influence of solar rays. Due to ionospheric delay caused by the signals transmitted from the satellites that make up the satellite navigation system, the errors can reach several hundred meters. Therefore, satellite navigation correction system (DGPS, Differential GPS) should be used in systems requiring precise position calculation such as vehicle navigation to correct such errors.

도 2는 대기영향에 의해 오차가 발생되는 종래기술에 따른 위성항법보정시스템의 개념을 도시한 개념도이다. 위성항법보정시스템(DGPS)은 자신의 위치를 정확하게 알고 있는 기준국을 이용하는데, 기준국은 위치오차 유발 요인(전리층 지연 등)을 이용하여 의사거리(pseudorange) 보정치를 계산하고, 의사거리(pseudorange) 보정치에서 기준국과 GPS위성 사이의 거리를 뺌으로써 위치 오차를 계산한다. 그 후, 그 위치 오차를 사용자에게 송출한다.2 is a conceptual diagram illustrating the concept of a satellite navigation correction system according to the prior art in which an error occurs due to atmospheric effects. The satellite navigation correction system (DGPS) uses a reference station that knows its position accurately. The reference station calculates pseudorange corrections using position error inducing factors (such as ionospheric delay), and pseudorange. Calculate the position error by subtracting the distance between the reference station and the GPS satellites from the correction. After that, the position error is sent to the user.

이 때, 기준국과 사용자 사이의 거리가 비교적 가까울 때에는 기준국과 사용자에 해당하는 전리층 지연 및 대류층 지연이 서로 비슷하기 때문에 기준국에서 계산된 의사거리 보정치를 이용한 위치보정이 가능하다. 그러나, 기준국과 사용자 사이의 거리가 멀어지면, 기준국과 사용자에 해당하는 전리층 지연 및 대류층 지연이 달라지게 되므로 기준국에서 계산된 의사거리 보정치를 이용한 위치 보정만을 할 경우 위치 오차가 많이 발생된다. 따라서, 보정위성항법시스템에서는 기준국과 사용자 사이의 거리를 통상 100km 이내로 제한해야 한다. 즉, 사용자가 기준국으로부터 100km 이상 떨어지게 되면, 사용자와 기준국의 전리층 지연 및 대류층 지연이 달라지게 되므로 위성항법보정시스템의 오차 보정성능이 저하된다.At this time, when the distance between the reference station and the user is relatively close, since the ionospheric delay and the convective delay corresponding to the reference station and the user are similar to each other, the position correction using the pseudo distance correction value calculated at the reference station is possible. However, when the distance between the reference station and the user increases, the ionospheric delay and the convective delay corresponding to the reference station and the user are different. Therefore, when only the position correction using the pseudo distance correction calculated by the reference station occurs, a large number of position errors occur. do. Therefore, in a calibrated satellite navigation system, the distance between the reference station and the user should normally be limited to within 100 km. That is, if the user is more than 100km away from the reference station, the ionospheric delay and the convective delay of the user and the reference station are different, so that the error correction performance of the satellite navigation correction system is degraded.

이때, 위치 오차의 주요한 원인이 전리층 지연의 차이이기 때문에, 기준국과 사용자 사이의 거리가 멀 경우에는 전리층지연에 대한 위치 보정이 별로도 이루어져야 한다.
At this time, since the main cause of the position error is the difference in the ionospheric delay, if the distance between the reference station and the user is far, the position correction for the ionospheric delay must be separately performed.

본 발명은 상술한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여, 기준국에서 수신된 위성신호 지연시간을 이용하여 대기층 모델링을 수행하고, 모델링된 대기층 모델을 이용하여 사용자의 위치에서의 위성신호 지연시간을 산출하여 사용자 위치정보를 보정할 수 있는 위성항법보정시스템의 대기층 해석을 통한 측위방법을 제공함을 목적으로 한다.
In order to solve the problems of the prior art as described above, the present invention performs the atmospheric layer modeling using the satellite signal delay time received from the reference station, the satellite signal delay time at the user's location using the modeled atmospheric layer model The purpose of the present invention is to provide a positioning method through analysis of the atmospheric layer of the satellite navigation correction system that can calculate the user location information by calculating.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따르면, 위성항법보정시스템을 이용한 측위방법에 있어서, 위성항법보정시스템의 기준국에서 산출된 위성신호 지연시간을 이용하여 대기상태를 모델링하고, 모델링된 대기상태를 이용하여 사용자의 위치에서의 위성신호 지연시간을 산출하여 오차를 보정하는 것을 특징으로 하는 위성항법보정시스템의 대기층해석을 통한 측위방법이 제공된다.In order to achieve the above object, according to a preferred embodiment of the present invention, in the positioning method using the satellite navigation correction system, the standby state using the satellite signal delay time calculated by the reference station of the satellite navigation correction system Is provided, and the positioning method is provided by analyzing the atmospheric layer of the satellite navigation correction system, characterized in that the error is corrected by calculating the satellite signal delay time at the user's location using the modeled atmospheric state.

여기서, 전술한 위성항법보정시스템의 대기층해석을 통한 측위방법은, (a) 위성항법보정시스템의 기준국에서 위성신호를 수신하여 위성신호 지연시간을 산출하고, 각 기준국별 위치정보와 산출된 각 기준국별 위성신호 지연시간을 이용하여 대기상태를 모델링하는 단계; 및 (b) 보정되지 않은 사용자 위치정보를 수신하고, 수신된 사용자 위치정보와 상기 (a) 단계에서 모델링된 대기상태를 이용하여 수신된 사용자 위치에서의 위성신호 지연시간을 산출하며, 산출된 사용자 위치에서의 위성신호 지연시간을 이용하여 사용자 위치정보를 보정하는 단계를 포함하도록 구성될 수 있다. Here, the positioning method through the atmospheric analysis of the satellite navigation correction system described above, (a) receiving the satellite signal from the reference station of the satellite navigation correction system to calculate the satellite signal delay time, and the position information for each reference station and the calculated angle Modeling a standby state using satellite signal delay time for each reference station; And (b) receiving uncorrected user location information, calculating satellite signal delay time at the received user location using the received user location information and the standby state modeled in step (a), and calculating the calculated user location information. And calibrating user location information using the satellite signal delay time at the location.

이때, 전술한 (a) 단계는 서로 인접한 4개의 기준국으로 구획되는 영역 내에 하나의 가상 기준국을 설정한 후 설정된 가상 기준국의 위성신호 지연시간을 산출하고, 각 기준국과 가상 기준국의 위치정보와 각 기준국과 가상 기준국의 위치에서의 위성신호 지연시간을 이용하여 대기상태를 모델링하도록 구성될 수 있다. In this case, step (a) described above sets one virtual reference station in an area partitioned by four reference stations adjacent to each other, calculates a satellite signal delay time of the set virtual reference station, and calculates each of the reference and virtual reference stations. It may be configured to model the standby state using the position information and the satellite signal delay time at the position of each reference station and the virtual reference station.

또한, 여기서 전술한 (a) 단계는 2개의 기준국과 2개의 기준국의 정보를 포함하여 설정된 가상 기준국으로 구획되는 분할영역의 대기상태는 2개 기준국의 위치정보와 대기두께 및 가상 기준국의 위치정보와 대기두께로부터 산출되는 평면방정식에 의해 모델링되도록 구성될 수 있다. In addition, in the above-described step (a), the standby state of the partition divided into the virtual reference stations including the information of the two reference stations and the two reference stations is determined by the location information, the air thickness, and the virtual reference of the two reference stations. It can be configured to be modeled by the plane equation calculated from the position information of the station and the atmospheric thickness.

한편, 전술한 (a) 단계는, (a1) 위성항법보정시스템의 기준국에서 위성신호를 수신하여 위성신호 지연시간을 산출하는 단계; (a2) 각 기준국의 위치정보(X, Y)와 위성신호 지연시간정보(Z)를 3차원 공간(XYZ)에 맵핑하여 저장하는 단계; (a3) 하나의 폐영역을 형성하는 서로 인접한 4개의 기준국을 선택하여 선택된 각 기준국을 상호 연결하는 직선을 형성하고, 형성된 직선 중 2개의 대각선이 교차되는 교차점에 가상 기준국을 설정하여 설정된 가상 기준국의 정보를 저장하는 단계; (a4) 상기 (a3) 단계에서 선택된 기준국들과 설정된 가상 기준국을 상호 연결하여 선택된 4개의 기준국으로 형성되는 영역을 4개의 분할영역으로 구분하여 저장하는 단계; 및 (a5) 모든 기준국에 대하여 상기 (a3) 단계 내지 (a4) 단계가 수행되었는지 판단하고, 수행되지 않는 기준국이 있는 경우 상기 (a3) 단계로 돌아가고, 모든 기준국에 대하여 상기 (a3) 단계 내지 (a4) 단계가 수행된 경우 다음 단계로 진행하는 단계를 포함하도록 구성될 수 있다.On the other hand, step (a) described above, (a1) receiving a satellite signal at the reference station of the satellite navigation correction system to calculate the satellite signal delay time; (a2) mapping and storing positional information (X, Y) and satellite signal delay time information (Z) of each reference station in a three-dimensional space (XYZ); (a3) Selecting four adjacent reference stations forming one closed area to form a straight line connecting each selected reference station, and setting a virtual reference station at an intersection where two diagonal lines intersect among the formed straight lines. Storing information of the virtual reference station; (a4) dividing and storing an area formed of four selected reference stations into four divided regions by interconnecting the selected reference stations and the set virtual reference stations in step (a3); And (a5) determine whether steps (a3) to (a4) have been performed for all reference stations, and if there is a reference station that is not performed, return to step (a3) and for all reference stations (a3) If step to step (a4) has been performed may be configured to include the step of proceeding to the next step.

여기서, 보다 바람직하게, 전술한 (a3) 단계는 (a3-1) 하나의 폐영역을 형성하는 서로 인접한 4개의 기준국을 선택하고, 각 기준국의 맵핑정보를 이용하여 3차원 공간 상에서 선택된 각 기준국을 상호 연결하는 직선을 형성하는 단계; (a3-2) 상기 (a3-1) 단계에서 형성된 직선 중 2개의 대각선을 판별하고, 판별된 2개의 대각선을 XY 평면상에 투영하여 교차점의 XY좌표(위치정보)를 산출하는 단계; (a3-3) 각각의 대각선 방정식에 상기 (a3-2) 단계에서 산출된 교차점의 XY좌표를 대입하여 각각의 지연시간정보를 산출하고, 산출된 2개의 지연시간정보의 평균을 산출하는 단계; 및 (a3-4) 상기 (a3-2) 단계에서 산출된 XY좌표와 상기 (a3-3) 단계에서 산출된 평균 지연시간정보를 가지는 가상 기준국을 설정하고, 설정된 가상 기준국 정보를 저장하는 단계를 포함하도록 구성될 수 있다. Here, more preferably, the step (a3) described above (a3-1) selects four reference stations adjacent to each other to form one closed area, and selects each of the three selected reference stations in three-dimensional space by using mapping information of each reference station. Forming a straight line interconnecting the reference stations; (a3-2) determining two diagonal lines among the straight lines formed in the step (a3-1) and projecting the two determined diagonal lines on the XY plane to calculate the XY coordinates (position information) of the intersection points; (a3-3) calculating each delay time information by substituting the XY coordinates of the intersection points calculated in the step (a3-2) into each diagonal equation, and calculating the average of the calculated two delay time informations; And (a3-4) setting a virtual reference station having XY coordinates calculated in step (a3-2) and average delay time information calculated in step (a3-3), and storing the set virtual reference station information. It may be configured to include a step.

또한, 전술한 (a1) 단계에서 상기 기준국은 산출된 위성신호 지연시간으로부터 대기층의 총전하량을 산출하고, 산출된 대기층의 총전하량을 이용하여 대기층 두께를 산출하도록 구성될 수 있으며, 이때, 대기층의 총전하량 산출은 'u=40.3*TEC/cf2'(여기서 u는 지연시간, TEC는 총전하량, cf2는 주파수)를 이용하여 수행되도록 구성될 수 있다. In addition, in the above-described step (a1), the reference station may be configured to calculate the total charge amount of the atmospheric layer from the calculated satellite signal delay time, and calculate the atmospheric layer thickness using the calculated total charge amount of the atmospheric layer, wherein the atmospheric layer Can be configured to be performed using 'u = 40.3 * TEC / cf2', where u is the delay time, TEC is the total charge, and cf2 is the frequency.

다른 한편으로, 전술한 (b) 단계는, (b1) 사용자 단말기로부터 전송되는 사용자 단말기의 지피에스 정보를 수신하여 사용자 위치정보를 산출하고, 사용자가 위치한 지점이 속하는 분할영역을 선택하는 단계; (b2) 선택된 분할영역의 정보와 사용자 위치정보를 이용하여 사용자 위치에서의 지연시간 높이를 산출하고, 산출된 지연시간 높이를 위성신호 지연시간으로 변환하는 단계; 및 (b3) 상기 사용자 위치에서의 위성신호 지연시간을 이용하여 사용자 위치정보를 보정하여 사용자 위치를 확정하는 단계를 포함하도록 구성될 수 있다. On the other hand, the step (b) described above, (b1) receiving the GPS information of the user terminal transmitted from the user terminal to calculate the user location information, and selecting the partition area to which the point where the user belongs; (b2) calculating a delay time height at a user location using information on the selected partition and user location information, and converting the calculated delay time height into a satellite signal delay time; And (b3) correcting user location information using the satellite signal delay time at the user location to determine the user location.

여기서, 전술한 위성항법보정시스템의 대기층해석을 통한 측위방법은, (b4) 상기 사용자 위치에서의 위성신호 지연시간을 상기 사용자 단말기로 전송하는 단계를 더 포함하도록 구성될 수 있다.
Here, the positioning method through the atmospheric analysis of the above-described satellite navigation correction system may be configured to further include (b4) transmitting a satellite signal delay time at the user location to the user terminal.

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명에 따른 위성항법보정시스템의 대기층 해석을 통한 측위방법에 따르면, 각 기준국 사이의 거리 및 기준국 지연시간을 반영한 가상 기준국의 생성을 통해 분할영역을 만들고, 분할영역에서의 면적의 기울기와 지연시간 값을 통해 사용자의 위치에 해당되는 위성신호 지연시간을 확인하여 사용자의 위치를 정확하게 측정할 수 있다는 장점이 있다.할 수 있다는 장점이 있다.
As described above, according to the positioning method through the atmospheric analysis of the satellite navigation correction system according to the present invention, a partition is created and created by creating a virtual reference station reflecting the distance between each reference station and the reference station delay time. There is an advantage that the user's position can be accurately measured by checking the satellite signal delay time corresponding to the user's position through the slope of the area and the delay time value.

도 1은 지구대기 구성을 개념적으로 도시한 개념도 .
도 2는 대기영향에 의해 오차가 발생되는 종래기술에 따른 위성항법보정시스템의 개념을 도시한 개념도.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 지연시간을 이용한 대기층 모델링 개념을 도시한 개념도.
도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 가상 기준국 생성 개념을 도시한 개념도.
도 5는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 위성항법보정시스템의 대기층 해석을 통한 측위방법의 수행과정을 도시한 순서도.1 is a conceptual diagram conceptually showing the earth atmosphere configuration.
2 is a conceptual diagram illustrating the concept of a satellite navigation correction system according to the prior art in which an error occurs due to atmospheric influence.
3 is a conceptual diagram illustrating a concept of atmospheric layer modeling using delay time according to an exemplary embodiment of the present invention.
4 is a conceptual diagram illustrating a concept of creating a virtual reference station according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a flowchart illustrating a process of performing a positioning method through analysis of an atmospheric layer of a satellite navigation correction system according to an exemplary embodiment of the present invention. FIG.

이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 위성항법보정시스템의 대기층 해석을 통한 측위방법에 대한 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.
Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment of the positioning method through the atmospheric analysis of the satellite navigation correction system.

도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 지연시간을 이용한 대기층 모델링 개념을 도시한 개념도이고, 도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 가상 기준국 생성 개념을 도시한 개념도이다.3 is a conceptual diagram illustrating a concept of atmospheric layer modeling using delay time according to an exemplary embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a conceptual diagram illustrating a concept of creating a virtual reference station according to an exemplary embodiment of the present invention.

먼저, 도 3 및 도 4를 참조하여 본 발명의 기술적 사상에 대하여 개괄적으로 설명한 후, 본 발명의 기술적 사상이 반영된 구체적이고 바람직한 실시예에 대하여 설명하도록 한다. First, the technical idea of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 and 4, and then a detailed and preferred embodiment in which the technical idea of the present invention is reflected will be described.

기준국이란 위성항법보정시스템을 구성하는 일 구성요소로서 기준국의 정확한 위치정보가 알려져 있는 고정 기준국을 의미하며, 기준국은 자신의 위치정보와 지피에스 위성으로부터 수신된 지피에스 정보를 이용하여 기준국이 위치된 장소의 대기상태를 측정하게 된다. The reference station is a fixed reference station that is known as a component of the satellite navigation correction system. The reference station uses its location information and the GPS information received from the GPS satellites. The atmospheric state of the location is located.

이를 보다 상세하게 설명하면, 지피에스 위성으로부터 송출되어 기준국에 의해 수신되는 실제 지피에스 신호는 대기(주로 전리층)의 영향으로 지연이 발생되며, 기준국은 실제 수신된 지피에스 신호와 이미 알고 있는 자신의 위치정보를 비교하여 실제 수신된 지피에스 신호가 대기의 영향으로 얼마만큼 지연되었는지(이하 '위성신호 지연시간'이라 함)을 산출할 수 있다. 통상적으로, 이러한 지연은 주로 전리층으로 인해 발생하므로, 이하에서는 위성신호 지연이 발생되는 원인을 전적으로 전리층에 의한 지연요인으로만 한정하는 것으로 가정하도록 한다. 이러한 전제 아래에서, 기준국에서 산출된 위성신호 지연시간은 하기의 수학식 1에 의하여 산출되는 전리층으로 인한 지연시간과 동일하게 된다. 전리층으로 인한 지연시간을 산출하기 위한 수학식은 하기의 수학식 1 이외에 공지된 전리층 지연시간 산출 알고리즘들 중 어느 하나의 산출 알고리즘이 필요에 따라 채택될 수 있으며, 이러한 변경/변용이 이루어지더라도 본 발명에 따른 기술적 요지를 채택하고 있는 한 본 발명의 권리범위에 속함은 당업자에게 자명할 것이다. In more detail, the actual GPS signal transmitted from the GPS satellite and received by the reference station is delayed due to the influence of the atmosphere (mainly the ionospheric layer), and the reference station has the actual received GPS signal and its own known location. By comparing the information, it is possible to calculate how much the actual received GPS signal is delayed due to the influence of the air (hereinafter referred to as the "satellite signal delay time"). Typically, since such delay is mainly caused by the ionospheric layer, it is assumed below that the cause of the satellite signal delay is limited solely to the delay factor by the ionospheric layer. Under this premise, the satellite signal delay time calculated at the reference station is equal to the delay time due to the ionosphere calculated by Equation 1 below. Equation for calculating the delay time due to the ionospheric layer may be adopted as needed any one of the known ionospheric delay calculation algorithms other than Equation 1 below, even if such a change / modification is made, the present invention As long as the technical gist of the present invention is adopted, it will be obvious to those skilled in the art.

[수학식 1][Equation 1]

u = 40.3*TEC/cf2u = 40.3 * TEC / cf2

여기서, u는 전리층으로 인한 지연시간이고, TEC는 총전하량, cf2는 주파수를 의미한다. U is the delay time due to the ionosphere, TEC is the total charge, and cf2 is the frequency.

전리층으로 인한 지연시간(u)는 기준국에서 산출된 위성신호 지연시간과 동일하므로, 기준국은 산출된 위성신호 지연시간과 수학식 1을 이용하여 기준국 상공의 총전하량을 산출할 수 있게 된다. 본 발명에서는 총전하량과 전리층의 두께가 비례하며, 전리층의 두께와 총전하량 사이에 다른 변수가 개입되지 않는 것으로 가정한다. 따라서, 기준국은 산출된 위성신호 지연시간과 전기의 수학식 1을 이용하여 위성신호 지연시간을 기준국 상공의 대기두께(전리층 두께)정보로 변환할 수 있게 된다. Since the delay time (u) due to the ionosphere is the same as the satellite signal delay time calculated at the reference station, the reference station can calculate the total charge amount over the reference station using the calculated satellite signal delay time and Equation (1). . In the present invention, it is assumed that the total charge amount is proportional to the thickness of the ionizing layer, and no other variable is interposed between the thickness of the ionizing layer and the total charge amount. Therefore, the reference station can convert the satellite signal delay time into the atmospheric thickness (ion thickness) information over the reference station by using the calculated satellite signal delay time and the equation (1).

본 발명에 따른 위성항법보정시스템을 구성하는 각 기준국은 전술한 과정을 수행하여 각 기준국 위치에서의 대기두께를 산출하게 된다.
Each reference station constituting the satellite navigation correction system according to the present invention performs the above-described process to calculate the air thickness at each reference station location.

도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 지연시간을 이용한 대기층 모델링 개념을 도시한 개념도이다. 도 3에는 사용자(U)가 속한 분할영역을 구성하는 3개의 기준국(S)가 도시되어 있으며, 각 기준국에서 산출한 각 기준국 위치에서의 대기두께(또는 위성신호 지연시간)는 화살표를 이용하여 표시되어 있다(즉, 화살표의 길이가 대기두께 정보 또는 위성신호 지연시간 정보). 이때, 정확한 사용자 위치측정을 위한 사용자 위치에서의 위성신호 지연시간을 알기 위해서는, 사용자(U)가 속한 분할영역을 구성하는 3개 기준국(S)의 위치정보와 각 기준국에서 산출한 각 기준국 위치에서의 대기두께 정보(또는 위성신호 지연시간 정보)을 이용하여 분할영역 상공의 대기층을 모델링해야 한다. 3 is a conceptual diagram illustrating a concept of atmospheric layer modeling using delay time according to an exemplary embodiment of the present invention. 3 shows three reference stations S constituting a partition to which the user U belongs, and the atmospheric thickness (or satellite signal delay time) at each reference station position calculated by each reference station is indicated by an arrow. (Ie, the length of the arrow indicates atmospheric thickness information or satellite signal delay time information). At this time, in order to know the satellite signal delay time at the user location for accurate user location measurement, the location information of the three reference stations (S) constituting the partition to which the user (U) belongs and each reference calculated by each reference station Atmospheric layers over the partitions should be modeled using atmospheric thickness information (or satellite signal delay time information) at the station location.

각 기준국에서 산출된 위성신호 지연시간을 지연시간 높이(위성신호 지연시간을 미리 설정된 알고리즘에 따라 수치화하여 변환한 정보)로 변환하면, 각 기준국은 XYZ 공간상에서 각각 S1(X1, Y1, Z1)(기준국 S1은 XY평면 상에서 (X1, Y1) 좌표에 위치되어 있으며, 지연시간 높이 Z1을 가짐), S2(X2, Y2, Z2)(기준국 S2는 XY평면 상에서 (X2, Y2) 좌표에 위치되어 있으며, 지연시간 높이 Z2를 가짐), S3(X3, Y3, Z3)(기준국 S3는 XY평면 상에서 (X3, Y3) 좌표에 위치되어 있으며, 지연시간 높이 Z3을 가짐)로 매핑될 수 있으며, 매핑된 3개의 점 S1, S2, S3를 이용하여 분할영역 상공의 대기층(지연시간 높이)을 평면방정식으로 정의함으로써 분할영역 상공의 대기층을 모델링할 수 있다. When the satellite signal delay time calculated at each reference station is converted to the delay time height (information obtained by converting the satellite signal delay time according to a predetermined algorithm), each reference station is respectively S1 (X1, Y1, Z1 in XYZ space). (Reference station S1 is located at (X1, Y1) coordinates on the XY plane and has a delay time height Z1), S2 (X2, Y2, Z2) (reference station S2 coordinates (X2, Y2) on the XY plane. And S3 (X3, Y3, Z3) (reference station S3 is located at coordinates (X3, Y3) on the XY plane and has a delay height Z3). By using the three mapped points S1, S2, and S3, the atmospheric layer (above the delay time) over the divided region may be defined by a plane equation to model the atmospheric layer over the divided region.

이러한 과정을 통해 사용자(U)가 속하는 분할영역 상공의 대기층을 모델링하면, 사용자(U)의 XY평면 상에서의 좌표(Xu, Yu)를 이용하여 사용자 위치에서의 대기층 두께(또는 지연시간 높이)(Zu)를 산출할 수 있게 되며, 산출된 대기층 두께(또는 지연시간 높이)를 위성신호 지연시간으로 변환하여 전리층 지연에 따른 오차를 보정함으로써 정확한 사용자 위치정보를 산출할 수 있게 된다.
When the air layer over the partition to which the user U belongs is modeled through this process, the air layer thickness (or delay time height) at the user's location is determined by using the coordinates X u and Y u on the XY plane of the user U. (Z u ) can be calculated, and accurate user position information can be calculated by converting the calculated atmospheric layer thickness (or delay time height) into a satellite signal delay time to correct an error due to ionospheric delay.

본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 위성항법보정시스템의 대기층 해석을 통한 측위방법은 보다 바람직하게 다수의 기준국 간의 DGPS 데이터를 반영한 교차점에 임의의 가상 기준국을 설정하여 영역을 분할하고, 측위하고자 하는 지점이 속하는 분할영역의 DGPS를 지연을 반영하여 측위를 수행할 수 있도록 구성될 수 있다. 도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 가상 기준국 생성 개념을 도시한 개념도이다. 이하에서, 도 4를 참조하여, 본 발명에 따른 가상 기준국 설정 및 이를 이용한 영역분할 과정을 상세하게 설명하도록 한다. In the positioning method through the atmospheric analysis of the satellite navigation correction system according to an embodiment of the present invention, it is more preferable to set an arbitrary virtual reference station at an intersection point reflecting DGPS data among a plurality of reference stations, thereby segmenting and positioning an area. The DGPS of the partition to which the point to which the point belongs may be configured to reflect the delay. 4 is a conceptual diagram illustrating a concept of creating a virtual reference station according to an embodiment of the present invention. Hereinafter, referring to FIG. 4, a virtual reference station setup and an area division process using the same according to the present invention will be described in detail.

먼저, 도 4에 도시된 바와 같이 사용자(U)에 인접한 4개의 기준국 S1(X1, Y1, Z1), S2(X2, Y2, Z2), S3(X3, Y3, Z3), S4(X4, Y4, Z4)(여기서 X,Y는 XY 평면상의 좌표값, Z는 변환된 지연시간 높이)를 선택하여 XYZ 공간상에 매핑한 후, 4개의 꼭지점 S1, S2 ,S3, S4를 상호 연결하는 6개의 직선을 형성한다. First, as shown in FIG. 4, four reference stations S1 (X1, Y1, Z1), S2 (X2, Y2, Z2), S3 (X3, Y3, Z3) and S4 (X4, adjacent to the user U). Y4, Z4) (where X and Y are coordinate values on the XY plane and Z is the transformed delay height), and then map them on the XYZ space, and then interconnect the four vertices S1, S2, S3, and S4. Form two straight lines.

이때, 형성되는 6개의 직선 중 서로 대각의 위치에 존재하는 S1과 S4를 연결하는 제 1 대각선(S1S4)과 S2와 S3를 연결하는 제 2 대각선(S2S3)이 교차하는 교차점의 XY좌표 상에 가상 기준국(V)이 설정될 수 있다. 이러한 방식으로 2개의 대각선의 교차점을 가상 기준국의 위치로 설정하는 것은, 4개의 기준국(S1, S2, S3, S4)으로 형성되는 영역을 각 기준국으로부터의 거리와 각 기준국에서 산출된 지연시간 높이를 고려하여 세밀하게 분할하고 보다 정밀하게 대기상태를 모델링하기 위함이다. At this time, the virtual on the XY coordinates of the intersection of the first diagonal (S1S4) connecting the S1 and S4 existing at the diagonal position among the six straight lines formed and the second diagonal (S2S3) connecting the S2 and S3 The reference station V can be set. Setting the intersection point of the two diagonal lines in this manner as the position of the virtual reference station means that the area formed by the four reference stations (S1, S2, S3, S4) is calculated from the distance from each reference station and each reference station. This is to subdivide in detail by considering the delay time and to model the air condition more precisely.

한편, 전술한 방식으로 2개 대각선의 교차점을 산출하는 경우 XY 평면 상에서는 교차점이 존재하나, XYZ 공간상에서는 교차점이 정확하게 산출되지 않을 수 있다. 즉, XY 평면상에서의 2개 대각선의 교차점(Xv, Xv)을 XYZ 공간상에서 각각의 대각선에 반영한 경우 지연시간 높이, 즉, ZV1 값과 ZV2 값이 서로 상이할 수 있다. 다시말해, XY 평면상에서의 2개 대각선의 교차점(Xv, Yv)을 XYZ 공간상에서 각각의 대각선에 반영할 때 제 1 대각선 상의 교차점은 V1(Xv, Yv, ZV1)이고, 제 2 대각선 상의 교차점은 V2(Xv, Yv, ZV2)가 될 수 있으며, ZV1 값과 ZV2 값이 서로 상이한 경우 지연시간 높이(Z)에 있어 교차점 간의 단차가 발생되어 XYZ 공간에서는 교차점이 존재하지 않을 수 있는 문제점이 있다.On the other hand, when calculating the intersection point of the two diagonal lines in the above-described manner, the intersection point exists on the XY plane, but the intersection point may not be accurately calculated on the XYZ space. That is, when the intersection points (X v , X v ) of two diagonal lines on the XY plane are reflected on each diagonal line in the XYZ space, the delay time height, that is, the Z V1 value and the Z V2 value may be different from each other. In other words, when reflecting the intersections of two diagonals (X v , Y v ) on the XY plane to each of the diagonals in XYZ space, the intersection on the first diagonal is V1 (X v , Y v , Z V1 ), 2 The intersection point on the diagonal line may be V2 (X v , Y v , Z V2 ). If the Z V1 value and Z V2 value are different from each other, a step difference is generated between the intersection points at the delay time height (Z). There is a problem that may not exist.

이러한 교차점 간 단차 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 제 1 대각선 상 교차점의 지연시간 높이(ZV1)와 제 2 대각선 상 교차점의 지연시간 높이(ZV2)를 적절히 반영하여 가상 기준국의 지연시간 높이를 설정하도록 구성될 수 있다. In order to solve the problem of the step difference between the intersections, the present invention properly reflects the delay time height Z V1 of the first diagonal phase intersection and the delay time height Z V2 of the second diagonal phase intersection to properly reflect the delay time of the virtual reference station. It can be configured to set the height.

예를 들어, 제 1 대각선 상 교차점의 지연시간 높이(ZV1)와 제 2 대각선 상 교차점의 지연시간 높이(ZV2)의 평균 값을 가상 기준국의 지연시간 높이로 설정하도록 구성될 수도 있을 것이다. 2개 값의 평균을 취하여 가상 기준국의 지연시간 높이를 설정하는 방식 이외에, 2개의 값으로부터 적절한 중간 값을 도출해 낼 수 있는 다양한 공지의 알고리즘 중 지연시간 높이의 자료형태에 따라 적절한 알고리즘이 적용될 수도 있음은 당업자에게 자명할 것이다. For example, it may be configured to set an average value of the delay height Z V1 of the first diagonal phase intersection and the delay height Z V2 of the second diagonal phase intersection to the delay height of the virtual reference station. . In addition to the method of setting the delay height of the virtual reference station by averaging two values, an appropriate algorithm may be applied according to the data type of the delay height among various known algorithms that can derive an appropriate intermediate value from the two values. It will be apparent to those skilled in the art.

또한, 이러한 가상 기준국 지연시간 높이 설정과정은 보다 정밀하게 대기상태를 모델링하기 위하여 필수적으로 필요한 과정이다. 즉, 전술한 바와 같이 특정 위치에서의 지연시간 높이는 각 기준국의 좌표와 각 기준국에서 산출된 위성신호 지연시간 정보(기준국 상공의 대기두께 정보)로부터 도출된 평면방정식을 이용하여 산출되는 정보로서, 실제 그 위치에서의 위성신호 지연시간(그 위치에서의 대기두께 정보)에 대응될 수 있는 정보이다. 따라서 제 1 대각선을 포함하는 세개의 꼭지점 S1, S2, S3로 구성된 평면의 평면방정식을 이용하여 산출되는 특정위치(Xv, Yv)에서의 지연시간 높이(ZV1)와 제 2 대각선을 포함하는 세개의 꼭지점 S1, S3, S4로 구성된 평면의 평면방정식을 이용하여 산출되는 특정위치(Xv, Yv)에서의 지연시간 높이(ZV2)가 항상 일치되는 것이 바람직하나, 실질적으로 제한된 정보를 이용하여 대기상태를 모델링하게 되므로 동일한 XY좌표를 가지는 점에서 산출되는 두개의 지연시간 높이에 오차가 발생할 수 밖에 없다. 따라서 이러한 오차를 보정하여, 보다 정확하고 세밀한 대기상태 모델링을 수행해야할 필요성이 있으며, 이러한 점에 있어 전술한 바와 같은 방식을 이용하여 제 1 대각선 상 교차점의 지연시간 높이(ZV1)와 제 2 대각선 상 교차점의 지연시간 높이(ZV2)의 평균 값(ZVa)을 가상 기준국의 지연시간 높이로 설정하는 경우 별도의 복잡한 알고리즘 또는 복잡한 계산 없이도 오차를 보정할 수 있다는 장점이 있다. In addition, the process of setting the virtual reference station delay time height is an essential process for modeling the standby state more accurately. That is, as described above, the height of the delay time at a specific position is information calculated using the plane equation derived from the coordinates of each reference station and the satellite signal delay time information (air thickness information over the reference station) calculated at each reference station. For example, the information can correspond to the satellite signal delay time (atmospheric thickness information at that position) at the actual position. Therefore, the delay time height Z V1 at a specific position X v , Y v calculated using a planar equation of a plane composed of three vertices S1, S2, S3 including the first diagonal and the second diagonal Preferably, the height of the delay time Z V2 at a specific position (X v , Y v ) calculated using a planar equation of a plane composed of three vertices S1, S3, and S4 always matches, but substantially limited information. Since the atmospheric state is modeled by using, an error may inevitably occur in two delay time heights calculated at the point having the same XY coordinates. Therefore, there is a need to correct this error and perform more accurate and detailed atmospheric modeling. In this regard, the delay time height Z V1 and the second diagonal of the intersection point of the first diagonal phase are used in the above-described manner. If the average value Z Va of the delay height Z V2 of the phase intersection is set as the delay height of the virtual reference station, the error can be corrected without a complicated algorithm or complicated calculation.

전술한 바와 같은 과정을 수행하여 가상 기준국 V(Xv, Yv, ZVa)가 XYZ 공간 상에 설정되면, 기준국 S1(X1, Y1, Z1), S2(X2, Y2, Z2), S3(X3, Y3, Z3), S4(X4, Y4, Z4)가 XYZ 공간상에 매핑되어 형성된 영역은 설정된 가상 기준국 V(Xv, Yv, ZVa)를 중심으로 각각 분할영역 A(S1-V-S2), 분할영역 B(S2-V-S4), 분할영역 C(S4-V-S3), 분할영역 D(S3-V-S1)로 분할되어 설정된다. 도 4에서 사용자 위치(U)는 분할영역 D에 속해 있므로, 사용자 위치의 XY 좌표를 분할영역 D의 평면 방정식에 적용하여 사용자 위치에서의 지연시간 높이를 산출할 수 있게 된다.
When the virtual reference station V (X v , Y v , Z Va ) is set on the XYZ space by performing the above-described process, the reference station S1 (X1, Y1, Z1), S2 (X2, Y2, Z2), Areas formed by mapping S3 (X3, Y3, Z3) and S4 (X4, Y4, Z4) onto the XYZ space are each divided into areas A (A) based on the set virtual reference stations V (X v , Y v , Z Va ). S1-V-S2, divided area B (S2-V-S4), divided area C (S4-V-S3) and divided area D (S3-V-S1) are set. In FIG. 4, since the user position U belongs to the partition D, the height of the delay time at the user location may be calculated by applying the XY coordinates of the user location to the plane equation of the partition D. FIG.

도 5는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 위성항법보정시스템의 대기층 해석을 통한 측위방법의 수행과정을 도시한 순서도이다. 이하에서, 도 5를 참조하여, 본 발명에 따른 위성항법보정시스템의 대기층 해석을 통한 측위방법을 상세하게 설명하도록 한다. 5 is a flowchart illustrating a process of performing a positioning method by analyzing the atmospheric layer of the satellite navigation correction system according to an exemplary embodiment of the present invention. Hereinafter, with reference to Figure 5, it will be described in detail the positioning method through the atmospheric analysis of the satellite navigation correction system according to the present invention.

먼저, 본 발명에 따른 위성항법보정시스템(DGPS, Differential GPS)를 구성하는 각 기준국의 정확한 위치정보를 확인한다(S100). 위성항법보정시스템에 있어 기준국이란 정확한 위치정보가 존재하는 고정 기준국을 의미하므로, 모든 기준국에 대하여 정확한 위치정보가 존재하고 있는 경우 이 과정은 생략될 수 있을 것이다. First, the accurate location information of each reference station constituting the satellite navigation correction system (DGPS, Differential GPS) according to the present invention is confirmed (S100). In the satellite navigation correction system, the reference station means a fixed reference station in which accurate location information exists. Therefore, this process may be omitted if accurate location information exists for all reference stations.

위성항법보정시스템을 구성하는 각 기준국은 지피에스 위성으로부터 송출되는 위성신호를 수신하고(S102), 자신의 위치정보와 지피에스 위성으로부터 수신된 지피에스 정보를 이용하여 위성신호 지연시간을 산출하여 맵핑한다(S104). 이때, 각 기준국은 산출된 위성신호 지연시간을 일정한 알고리즘에 따라 지연시간 높이로 변환하고, 각 기준국의 정보를 XYZ 공간(XY축은 위도/경도축(또는 동서축/남북축 또는 가로축/세로축 등 기준국의 위치정보가 반영될 수 있는 축), Z축은 지연시간 높이축)상에 맵핑하도록 구성될 수 있다. 예를 들어 기준국 S1의 위치가 (X1, Y1)이고 기준국 S1에서 산출된 지연시간 높이가 Z1인 경우, XYZ 공간에서 기준국 S1의 정보는 (X1, Y1, Z1)으로 맵핑될 수 있다. 이러한 방식으로 위성항법보정시스템을 구성하는 모든 기준국의 위치정보와 지연시간 높이가 XYZ 좌표로서 XYZ 공간상에 맵핑될 수 있다. Each reference station constituting the satellite navigation correction system receives a satellite signal transmitted from the GPS satellites (S102), calculates and maps a satellite signal delay time using its location information and the GPS information received from the GPS satellites ( S104). At this time, each reference station converts the calculated satellite signal delay time into a delay time height according to a predetermined algorithm, and converts information of each reference station into XYZ space (XY axis is latitude / longitude axis (or east-west axis, north-south axis or horizontal axis / vertical axis). Etc.), the Z axis may be configured to map on the delay time height axis). For example, when the position of the reference station S1 is (X1, Y1) and the delay time height calculated by the reference station S1 is Z1, the information of the reference station S1 may be mapped to (X1, Y1, Z1) in the XYZ space. . In this way, the position information and the delay time height of all the reference stations constituting the satellite navigation correction system can be mapped in the XYZ space as XYZ coordinates.

모든 기준국의 위치정보와 지연시간 높이가 XYZ 공간 상에 맵핑되어 저장되면, 본 발명은 각 기준국의 맵핑정보를 이용하여 가상 기준국을 설정하는 과정을 수행한다(S106). 전술한 바와 같이 본 발명은 하나의 폐영역을 형성하는 서로 인접한 4개의 기준국 당 하나의 가상 기준국을 형성하도록 구성된다. When the location information and the delay time height of all reference stations are mapped and stored in the XYZ space, the present invention performs a process of setting a virtual reference station using mapping information of each reference station (S106). As described above, the present invention is configured to form one virtual reference station per four adjacent reference stations that form one closed area.

이하에서는, 도 4에 도시된 바와 같이 하나의 폐영역을 구성하는 인접한 4개의 기준국(S1(X1, Y1, Z1), S2(X2, Y2, Z2), S3(X3, Y3, Z3), S4(X4, Y4, Z4))이 선택된 경우를 일례로 하여 가상 기준국 설정과정에 대하여 상세하게 설명하도록 하며, 이러한 가상 기준국 설정과정은 인접한 4개의 기준국으로 형성되는 폐영역 전부에 대하여 가상 기준국이 설정될 때까지 반복되어 실행될 것이다. Hereinafter, as shown in FIG. 4, four adjacent reference stations S1 (X1, Y1, Z1), S2 (X2, Y2, Z2), S3 (X3, Y3, Z3), which form one closed region, In the case where S4 (X4, Y4, Z4)) is selected, the virtual reference station setting process will be described in detail, and this virtual reference station setting process is performed on all closed areas formed of four adjacent reference stations. It will run repeatedly until the reference station is set.

하나의 폐영역을 형성하는 서로 인접한 4개의 기준국 S1, S2, S3, S4가 선택되면, 각 기준국의 맵핑정보를 이용하여 3차원 공간 XYZ 상에 각 기준국에 해당되는 4개의 꼭지점을 설정하고, 4개의 꼭지점을 상호 연결하는 직선을 형성한다. When four adjacent reference stations S1, S2, S3, and S4 that form one closed area are selected, four vertices corresponding to each reference station are set on the three-dimensional space XYZ using mapping information of each reference station. And form a straight line interconnecting the four vertices.

4개의 꼭지점을 상호 연결하는 직선이 형성되므로 총 6개의 직선(직선 S1S2, 직선 S2S4, 직선 S4S3, 직선 S3S1, 직선 S1S4, 직선 S2S3)이 형성되고, 형성된 6개의 직선 중 S1-S2-S3-S4로 형성되는 폐영역 내에서 XY 평면상에 교차점이 형성될 수 있는 2개의 대각선(직선 S1S4, 직선 S2S3)이 선택된다. Since a straight line connecting four vertices is formed, a total of six straight lines (straight line S1S2, straight line S2S4, straight line S4S3, straight line S3S1, straight line S1S4, straight line S2S3) is formed, and S1-S2-S3-S4 of the six straight lines formed. Two diagonal lines (straight line S1S4, straight line S2S3), in which an intersection point can be formed on the XY plane, are selected in the closed region formed by.

2개의 대각선이 선택되면, 선택된 2개의 대각선을 XY 평면상에 투영하여 교차점의 XY좌표(Xv, Yv)(위치정보)를 산출한다. 이때 산출되는 교차점의 XY좌표, 즉, (Xv, Yv)가 설정될 가상 기준국 V의 위치정보가 된다. When two diagonal lines are selected, the two selected diagonal lines are projected on the XY plane to calculate the XY coordinates (X v , Y v ) (position information) of the intersection points. At this time, the calculated XY coordinates, that is, (X v , Y v ) are the position information of the virtual reference station V to be set.

가상 기준국 V의 XY좌표가 산출되면, 산출된 XY좌표를 2개의 대각선 방정식에 각각 대입하여 각 대각선 상에서 해당 XY좌표를 가지는 지점에서의 지연시간 높이(ZV1, ZV2)를 산출한다. 전술한 바와 같은 한계점으로 인하여 동일한 XY좌표를 가지더라도 산출된 2개의 지연시간 높이 간에 단차가 발생될 수 있으며, 이러한 단차 발생으로 인한 오차를 최소화하기 위하여 산출된 2개의 지연시간 높이 ZV1와 ZV2의 평균 값인 ZVa를 가상 기준국의 위치(Xv, Yv)에서의 지연시간 높이로 설정하게 된다. 물론, 필요에 따라 산출된 2개의 지연시간 높이 중 큰 값 또는 작은 값을 가상 기준국의 위치(Xv, Yv)에서의 지연시간 높이로 설정할 수도 있음은 당업자에게 자명할 것이다. When the XY coordinates of the virtual reference station V are calculated, the calculated XY coordinates are substituted into the two diagonal equations, respectively, and the delay time heights (Z V1 ,) at the points having the corresponding XY coordinates on each diagonal line. Z V2 ) is calculated. Due to the limitations described above, even if the same XY coordinates have a step difference between the calculated two delay heights, the two delay heights Z V1 and Z Va , the average value of Z V2 , is set as the height of the delay time at the position (X v , Y v ) of the virtual reference station. Of course, it will be apparent to those skilled in the art that the larger or smaller value of the two delay times calculated as needed may be set as the delay time at the position X v , Y v of the virtual reference station.

전술한 과정을 통해, S1-S2-S3-S4로 형성되는 폐영역 내에서의 가상 기준국 V는 3차원 공간 XYZ 상에서 (Xv, Yv, ZVa)로 맵핑되어 설정되며, 설정된 가상 기준국의 정보가 저장된다. Through the above-described process, the virtual reference station V in the closed region formed of S1-S2-S3-S4 is set to be mapped to (X v , Y v , Z Va ) on the three-dimensional space XYZ, and the set virtual reference Station information is stored.

한편, 가상 기준국 V(Xv, Yv, ZVa)가 설정되면, S1-S2-S3-S4로 형성되는 폐영역은 4개의 분할영역, 즉, 분할영역 A(S1-V-S2), 분할영역 B(S2-V-S4), 분할영역 C(S4-V-S3), 분할영역 D(S3-V-S1)로 분할되어 재설정된다. 각각의 분할영역은 분할영역별 평면 방정식과 분할영역에 속하는 XY좌표를 이용하여 특정 XY좌표에서의 지연시간 높이를 산출할 수 있게 된다. On the other hand, if the virtual reference station V (X v , Y v , Z Va ) is set, the closed area formed of S1-S2-S3-S4 has four partitions, that is, partition A (S1-V-S2). Then, the divided area B (S2-V-S4), the divided area C (S4-V-S3), and the divided area D (S3-V-S1) are reset. Each partition can calculate a delay time height at a specific XY coordinate using a plane equation for each partition and an XY coordinate belonging to the partition.

전술한 과정을 통해 인접한 4개의 기준국으로 형성되는 폐영역 전부에 대하여 가상 기준국이 설정되어 분할영역들의 구획이 완료되면, 구획된 각각의 분할영역들을 연결하여 위치측정 대상 지역의 대기층 모델링 과정을 종료한다(S108). 한편, 지구 대기층의 상태는 시간의 변화에 따라 변화되므로, 이러한 대기층 모델링 과정은 미리 설정된 주기에 따라 반복적으로 수행되어 대기층 모델링 정보가 갱신되도록 구성됨이 보다 바람직하다. 즉, 24시간을 주기로하여 대기층 모델링을 수행하도록 발명이 구성되는 경우, 24시간마다 전술한 S102 단계 내지 S108 단계가 수행되어 대기층 모델링 정보가 생성/갱신되게 된다. When the virtual reference station is set up for all the closed areas formed of four adjacent reference stations through the above-described process and partitioning of the partitions is completed, the atmospheric layer modeling process of the location measurement target area is connected by connecting the partitions. It ends (S108). On the other hand, since the state of the earth's atmospheric layer changes with time, it is more preferable that such an atmospheric layer modeling process is repeatedly performed according to a preset period so that the atmospheric layer modeling information is updated. That is, when the invention is configured to perform atmospheric layer modeling every 24 hours, the above-described steps S102 to S108 are performed every 24 hours so that atmospheric layer modeling information is generated / updated.

또한, 본 발명의 일 측면에 따르면, 전술한 바와 같은 대기층 모델링 과정은 본 발명에 따른 위성항법보정시스템을 구성하는 기준국을 운영하는 기준국 서버에서 자체적으로 수행되도록 구성될 수도 있으며, 또는 발명을 구성하기에 따라 모든 기준국 서버와 네트워크를 통해 연결된 별도의 측위서버에서 수행되도록 구성될 수도 있다. 별도의 측위서버를 이용하여 시스템이 구성되는 경우, 지역적 특성을 고려하여 측위대상 지역을 몇개의 지역으로 구분하고, 구분된 각 지역별로 대기층 모델링을 수행하고 사용자의 위치정보를 정확하게 측정할 수 있는 적어도 하나 이상의 지역별 측위서버를 포함할 수 있을 것이다. 이하에서는, 별도의 측위서버를 이용하여 전술한 바와 같은 대기층 모델링을 수행하도록 구성된 실시예를 기준으로 설명하도록 한다.
In addition, according to an aspect of the present invention, the atmospheric layer modeling process as described above may be configured to be performed by itself in a reference station server operating a reference station constituting the satellite navigation correction system according to the present invention, or the invention Depending on the configuration, it may be configured to be performed on all reference station servers and a separate positioning server connected through a network. When the system is configured by using a separate positioning server, at least one region can be classified into several regions in consideration of regional characteristics, perform atmospheric modeling for each divided region, and accurately measure user location information. It may include one or more regional location servers. Hereinafter, a description will be given based on an embodiment configured to perform atmospheric layer modeling as described above using a separate positioning server.

전술한 과정을 통해 대기층 모델링이 완료된 후, 측위서버는 사용자 단말기로부터 전송되는 사용자 단말기의 지피에스 정보를 수신하여 사용자 위치정보(XY좌표, (XU, YU))를 산출한다(S110, S112). 여기서 사용자 단말기란 GPS 위성으로부터 송출되는 위성신호를 수신하여 위치를 연산할 수 있는 GPS 모듈을 구비한 이동통신 단말기, 네비게이션 장치, PDA, 노트북 등의 개인용 정보통신기기 중 하나일 수 있다. 또한, 사용자 단말기와 측위서버는 이동통신망 및/또는 무선 네트워크망을 통해 연결되어 데이터통신을 수행하도록 구성될 수 있다. After the atmospheric layer modeling is completed through the above-described process, the positioning server receives the GPS information of the user terminal transmitted from the user terminal and calculates the user position information (XY coordinates, (X U , Y U )) (S110, S112). . The user terminal may be one of a personal information communication device such as a mobile communication terminal, a navigation device, a PDA, a laptop, and the like, having a GPS module capable of calculating a position by receiving a satellite signal transmitted from a GPS satellite. In addition, the user terminal and the positioning server may be configured to be connected via a mobile communication network and / or a wireless network network to perform data communication.

측위서버는 산출된 보정전 사용자 위치정보(XU, YU)를 이용하여 현재 산출된 사용자의 위치가 속하는 분할영역을 확인한다(S114). 전술한 바와 같이, 본 발명에 따라 가상 기준국과 2개의 기준국을 이용하여 구획되는 분할영역은 분할영역별로 위치정보(XY좌표)를 이용하여 해당 위치에서의 지연시간 높이(Z좌표)를 산출해 낼 수 있는 정보를 포함하도록 구성된다. 도 4에 도시된 실시예의 경우, 사용자의 현재 위치(U)가 분할영역 D에 속해 있으므로, 사용자의 위치정보를 보정하기 위한 분할영역은 분할영역 D로 선택될 것이다. The positioning server checks the partition to which the currently calculated user's location belongs, using the calculated pre-correction user position information (X U , Y U ) (S114). As described above, according to the present invention, the partition area partitioned using the virtual reference station and the two reference stations calculates the delay time height (Z coordinate) at the corresponding location by using the location information (XY coordinates) for each partition. It is configured to contain information that can be made. In the embodiment shown in FIG. 4, since the current position U of the user belongs to the partition D, the partition for correcting the location information of the user will be selected as the partition D. FIG.

사용자의 위치가 속하는 분할영역이 확인되면, 측위서버는 해당 분할영역의 정보를 이용하여 사용자 위치에 해당되는 DGPS 정보를 확인한다(S116). 여기서 확인되어야할 DGPS 정보는 보정전 사용자의 위치정보를 보정하기 위한 보정정보로서, 본 발명의 일 실시예에 따르면 이때 확인되는 사용자 위치에 해당되는 DGPS 정보는 보정전 사용자의 위치정보(XU, YU)와 해당 분할영역의 정보를 이용하여 산출되는 사용자 위치에서의 위성신호 지연시간 정보이다. 즉, 도 4에 도시된 실시예의 경우, 사용자(U) 위치정보(XU, YU)를 S1-V-S3로 구성되는 분할영역 D의 평면 방정식에 대입함으로써 사용자 위치에서의 지연시간 높이(ZU)를 산출할 수 있으며, 산출된 지연시간 높이를 위성신호 지연시간으로 변환하게 된다. When the partition to which the user's location belongs is identified, the positioning server checks the DGPS information corresponding to the user's location by using the information of the partition (S116). Herein, the DGPS information to be checked is correction information for correcting the position information of the user before correction. According to an embodiment of the present invention, the DGPS information corresponding to the checked user position is the position information (X U ,) of the user before correction. Y U ) and satellite signal delay time information at the user location calculated using the information of the partition. That is, in the case of the embodiment shown in FIG. 4, the height of the delay time at the user's position (substituted by the user U positional information X U , Y U ) into the plane equation of the partition D composed of S1-V-S3 ( Z U ) can be calculated and the calculated delay time height is converted into satellite signal delay time.

사용자 위치에서의 위성신호 지연시간이 산출되면, 측위서버는 사용자의 보정전 위치정보(XU, YU)를 산출된 사용자 위치에서의 위성신호 지연시간을 반영하여 보정하고, 사용자 위치를 확정한다(S118, S120). 위성신호 지연시간을 이용하여 위치정보를 보정하는 기술 자체는 이미 공지된 기술을 적용하고 있는 바, 더 이상의 상세한 설명은 생략하기로 한다. When the satellite signal delay time at the user's location is calculated, the positioning server corrects the user's position information before correction (X U , Y U ) by reflecting the satellite signal delay time at the calculated user's location, and determines the user's location. (S118, S120). Since the technology itself for correcting the location information using the satellite signal delay time applies a known technique, a detailed description thereof will be omitted.

보다 바람직하게, 본 발명에 따른 측위방법은 S116 단계에서 산출된 사용자 위치에서의 위성신호 지연시간정보를 사용자 단말기로 전송하는 단계를 더 수행하도록 구성되어, 사용자가 사용자 단말기를 이용해 보정된 자신의 위치정보를 확인할 수 있도록 구성될 수도 있다. More preferably, the positioning method according to the invention is further configured to perform the step of transmitting the satellite signal delay time information at the user location calculated in step S116 to the user terminal, the user's own position corrected using the user terminal It may also be configured to confirm the information.

한편, 발명을 구성하기에 따라, 측위서버는 산출된 사용자 위치에서의 위성신호 지연시간만을 사용자 단말기로 전송하고, 위성신호 지연시간정보를 수신한 사용자 단말기에서 사용자 위치정보를 보정한 후 보정된 사용자 위치정보를 측위서버로 전송하도록 구성될 수 있다. 이러한 경우, 측위서버는 사용자 단말기로부터 전송되는 보정된 사용자 위치정보를 수신하여 사용자 위치를 확정하게 된다.
Meanwhile, according to the present invention, the positioning server transmits only the calculated satellite signal delay time at the user location to the user terminal, and corrects the user location information after correcting the user location information at the user terminal receiving the satellite signal delay time information. The location information may be configured to be transmitted to the positioning server. In this case, the positioning server receives the corrected user location information transmitted from the user terminal to determine the user location.

상기한 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 하기의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
It will be apparent to those skilled in the relevant art that various modifications, additions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. The appended claims are to be considered as falling within the scope of the following claims.

S1, S2, S3 : 기준국 S1, S2, S3: Reference station

Claims (10)

위성항법보정시스템을 이용한 측위방법에 있어서,
위성항법보정시스템의 기준국에서 산출된 위성신호 지연시간을 이용하여 대기상태를 모델링하고, 모델링된 대기상태를 이용하여 사용자의 위치에서의 위성신호 지연시간을 산출하여 오차를 보정하는 것을 특징으로 하는 위성항법보정시스템의 대기층해석을 통한 측위방법.
In the positioning method using the satellite navigation correction system,
Modeling the standby state using the satellite signal delay time calculated at the reference station of the satellite navigation correction system, and calculating the satellite signal delay time at the user's location using the modeled standby state to correct the error. Positioning method through atmospheric analysis of satellite navigation correction system.
제1항에 있어서,
상기 위성항법보정시스템의 대기층해석을 통한 측위방법은,
(a) 위성항법보정시스템의 기준국에서 위성신호를 수신하여 위성신호 지연시간을 산출하고, 각 기준국별 위치정보와 산출된 각 기준국별 위성신호 지연시간을 이용하여 대기상태를 모델링하는 단계; 및
(b) 보정되지 않은 사용자 위치정보를 수신하고, 수신된 사용자 위치정보와 상기 (a) 단계에서 모델링된 대기상태를 이용하여 수신된 사용자 위치에서의 위성신호 지연시간을 산출하며, 산출된 사용자 위치에서의 위성신호 지연시간을 이용하여 사용자 위치정보를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 위성항법보정시스템의 대기층해석을 통한 측위방법.
The method of claim 1,
Positioning method by analyzing the atmospheric layer of the satellite navigation correction system,
(a) receiving a satellite signal at a reference station of a satellite navigation correction system to calculate a satellite signal delay time, and modeling a standby state using location information of each reference station and the calculated satellite signal delay time of each reference station; And
(b) receiving uncorrected user location information, calculating satellite signal delay time at the received user location using the received user location information and the standby state modeled in step (a), and calculating the calculated user location And calibrating user location information by using the satellite signal delay time in the positioning method through the atmospheric analysis of the satellite navigation correction system.
제2항에 있어서,
상기 (a) 단계는 서로 인접한 4개의 기준국으로 구획되는 영역 내에 하나의 가상 기준국을 설정한 후 설정된 가상 기준국의 위성신호 지연시간을 산출하고, 각 기준국과 가상 기준국의 위치정보와 각 기준국과 가상 기준국의 위치에서의 위성신호 지연시간을 이용하여 대기상태를 모델링하는 것을 특징으로 하는 위성항법보정시스템의 대기층해석을 통한 측위방법.
The method of claim 2,
In the step (a), after setting one virtual reference station in an area partitioned by four reference stations adjacent to each other, the satellite signal delay time of the set virtual reference station is calculated, and the position information of each reference station and the virtual reference station is calculated. A method of positioning by atmospheric analysis of a satellite navigation correction system, characterized by modeling the air condition using satellite signal delay time at each reference station and virtual reference station.
제3항에 있어서,
상기 (a) 단계는 2개의 기준국과 2개의 기준국의 정보를 포함하여 설정된 가상 기준국으로 구획되는 분할영역의 대기상태는 2개 기준국의 위치정보와 위성신호 지연시간 및 가상 기준국의 위치정보와 위성신호 지연시간으로부터 산출되는 평면방정식에 의해 모델링되는 것을 특징으로 하는 위성항법보정시스템의 대기층해석을 통한 측위방법.
The method of claim 3,
In the step (a), the standby state of the partition divided into the virtual reference stations including the information of the two reference stations and the two reference stations is determined by the location information of the two reference stations, the satellite signal delay time and the virtual reference station. A positioning method using atmospheric analysis of a satellite navigation correction system, characterized in that it is modeled by a plane equation calculated from position information and satellite signal delay time.
제4항에 있어서,
상기 (a) 단계는,
(a1) 위성항법보정시스템의 기준국에서 위성신호를 수신하여 위성신호 지연시간을 산출하는 단계;
(a2) 각 기준국의 위치정보(X, Y)와 위성신호 지연시간정보(Z)를 3차원 공간(XYZ)에 맵핑하여 저장하는 단계;
(a3) 하나의 폐영역을 형성하는 서로 인접한 4개의 기준국을 선택하여 선택된 각 기준국을 상호 연결하는 직선을 형성하고, 형성된 직선 중 2개의 대각선이 교차되는 교차점에 가상 기준국을 설정하여 설정된 가상 기준국의 정보를 저장하는 단계;
(a4) 상기 (a3) 단계에서 선택된 기준국들과 설정된 가상 기준국을 상호 연결하여 선택된 4개의 기준국으로 형성되는 영역을 4개의 분할영역으로 구분하여 저장하는 단계; 및
(a5) 모든 기준국에 대하여 상기 (a3) 단계 내지 (a4) 단계가 수행되었는지 판단하고, 수행되지 않는 기준국이 있는 경우 상기 (a3) 단계로 돌아가고, 모든 기준국에 대하여 상기 (a3) 단계 내지 (a4) 단계가 수행된 경우 다음 단계로 진행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 위성항법보정시스템의 대기층해석을 통한 측위방법.
The method of claim 4, wherein
In step (a),
(a1) calculating a satellite signal delay time by receiving a satellite signal at a reference station of the satellite navigation correction system;
(a2) mapping and storing positional information (X, Y) and satellite signal delay time information (Z) of each reference station in a three-dimensional space (XYZ);
(a3) Selecting four adjacent reference stations forming one closed area to form a straight line connecting each selected reference station, and setting a virtual reference station at an intersection where two diagonal lines intersect among the formed straight lines. Storing information of the virtual reference station;
(a4) dividing and storing an area formed of four selected reference stations into four divided regions by interconnecting the selected reference stations and the set virtual reference stations in step (a3); And
(a5) It is determined whether steps (a3) to (a4) have been performed for all reference stations, and if there is a reference station that is not performed, the process returns to step (a3), and for step (a3) for all reference stations. If the step (a4) has been performed, the method comprising the step of proceeding to the next step through the atmospheric layer analysis of the satellite navigation correction system, characterized in that it comprises a step.
제5항에 있어서,
상기 (a3) 단계는,
(a3-1) 하나의 폐영역을 형성하는 서로 인접한 4개의 기준국을 선택하고, 각 기준국의 맵핑정보를 이용하여 3차원 공간 상에서 선택된 각 기준국을 상호 연결하는 직선을 형성하는 단계;
(a3-2) 상기 (a3-1) 단계에서 형성된 직선 중 2개의 대각선을 판별하고, 판별된 2개의 대각선을 XY 평면상에 투영하여 교차점의 XY좌표(위치정보)를 산출하는 단계;
(a3-3) 각각의 대각선 방정식에 상기 (a3-2) 단계에서 산출된 교차점의 XY좌표를 대입하여 각각의 지연시간정보를 산출하고, 산출된 2개의 지연시간정보의 평균을 산출하는 단계; 및
(a3-4) 상기 (a3-2) 단계에서 산출된 XY좌표와 상기 (a3-3) 단계에서 산출된 평균 지연시간정보를 가지는 가상 기준국을 설정하고, 설정된 가상 기준국 정보를 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 위성항법보정시스템의 대기층해석을 통한 측위방법.
The method of claim 5,
Step (a3),
(a3-1) selecting four reference stations adjacent to each other to form one closed area, and forming a straight line interconnecting the selected reference stations in a three-dimensional space by using mapping information of each reference station;
(a3-2) determining two diagonal lines among the straight lines formed in the step (a3-1) and projecting the two determined diagonal lines on the XY plane to calculate the XY coordinates (position information) of the intersection points;
(a3-3) calculating each delay time information by substituting the XY coordinates of the intersection points calculated in the step (a3-2) into each diagonal equation, and calculating the average of the calculated two delay time informations; And
(a3-4) setting a virtual reference station having XY coordinates calculated in step (a3-2) and average delay time information calculated in step (a3-3) and storing the set virtual reference station information Positioning method by analyzing the atmospheric layer of the satellite navigation correction system comprising a.
제5항에 있어서,
상기 (a1) 단계에서 상기 기준국은 산출된 위성신호 지연시간으로부터 대기층의 총전하량을 산출하고, 산출된 대기층의 총전하량을 이용하여 대기층 두께를 산출하는 것을 특징으로 하는 위성항법보정시스템의 대기층해석을 통한 측위방법.
The method of claim 5,
In the step (a1), the reference station calculates the total charge of the atmospheric layer from the calculated satellite signal delay time, and calculates the atmospheric layer thickness using the calculated total charge of the atmospheric layer. Positioning method through.
제7항에 있어서,
대기층의 총전하량 산출은 'u=40.3*TEC/cf2'(여기서 u는 지연시간, TEC는 총전하량, cf2는 주파수)를 이용하여 수행되는 것을 특징으로 하는 위성항법보정시스템의 대기층해석을 통한 측위방법.
The method of claim 7, wherein
The calculation of the total charge of the atmospheric layer is carried out using 'u = 40.3 * TEC / cf2' (where u is the delay time, TEC is the total charge, and cf2 is the frequency). Way.
제2항에 있어서,
상기 (b) 단계는,
(b1) 사용자 단말기로부터 전송되는 사용자 단말기의 지피에스 정보를 수신하여 사용자 위치정보를 산출하고, 사용자가 위치한 지점이 속하는 분할영역을 선택하는 단계;
(b2) 선택된 분할영역의 정보와 사용자 위치정보를 이용하여 사용자 위치에서의 지연시간 높이를 산출하고, 산출된 지연시간 높이를 위성신호 지연시간으로 변환하는 단계; 및
(b3) 상기 사용자 위치에서의 위성신호 지연시간을 이용하여 사용자 위치정보를 보정하여 사용자 위치를 확정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 위성항법보정시스템의 대기층해석을 통한 측위방법.
The method of claim 2,
In step (b),
(b1) calculating the user location information by receiving the GPS information of the user terminal transmitted from the user terminal, and selecting a partition region to which the user location is located;
(b2) calculating a delay time height at a user location using information on the selected partition and user location information, and converting the calculated delay time height into a satellite signal delay time; And
(b3) determining the user location by correcting user location information by using the satellite signal delay time at the user location.
제9항에 있어서,
상기 위성항법보정시스템의 대기층해석을 통한 측위방법은,
(b4) 상기 사용자 위치에서의 위성신호 지연시간을 상기 사용자 단말기로 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위성항법보정시스템의 대기층해석을 통한 측위방법.10. The method of claim 9,
Positioning method by analyzing the atmospheric layer of the satellite navigation correction system,
and (b4) transmitting the satellite signal delay time at the user's location to the user terminal through atmospheric layer analysis of the satellite navigation correction system.
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