KR20120022521A

KR20120022521A - Coupling structure and zero point calibration method of surgical instrument

Info

Publication number: KR20120022521A
Application number: KR1020110011430A
Authority: KR
Inventors: 최승욱; 이민규; 이제선
Original assignee: 주식회사 이턴
Priority date: 2010-09-01
Filing date: 2011-02-09
Publication date: 2012-03-12
Also published as: KR101765727B1

Abstract

PURPOSE: A coupling structure of a surgical instrument and a zero point calibrating method are provided to calibrate a zero point by forming a driving force generating unit with a friction clutch type. CONSTITUTION: An operation unit(10) is inserted into a surgical part. A driving force transmitting unit operates the operation unit by transmitting a driving force to the operation unit. A first coupler includes a pulley(14) which applies tension to the driving force transmitting unit. A second coupler is selectively connected to the first coupler and operates the first coupler. The second coupler includes a friction clutch(20a). The friction clutch is selectively contacted with the outer side of the pulley and rotates the pulley.

Description

수술용 인스트루먼트의 커플링 구조 및 원점 조정 방법{Coupling structure and zero point calibration method of surgical instrument}Coupling structure and zero point calibration method of surgical instrument

본 발명은 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조 및 원점 조정 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a coupling structure and a method for adjusting the origin of the surgical instrument.

의학적으로 수술이란 피부나 점막, 기타 조직을 의료 기기를 사용하여 자르거나 째거나 조작을 가하여 병을 고치는 것을 말한다. 특히, 수술 부위의 피부를 절개하여 열고 그 내부에 있는 기관 등을 치료, 성형하거나 제거하는 개복 수술 등은 출혈, 부작용, 환자의 고통, 흉터 등의 문제를 야기한다.Medically, surgery means repairing a disease by cutting, slitting, or manipulating skin, mucous membranes, or other tissues with medical devices. In particular, open surgery to incise and open the skin of the surgical site to treat, shape, or remove the organs therein causes problems such as bleeding, side effects, patient pain, and scars.

이에 대해, 피부를 절개하는 대신 약간의 삽입공(孔)을 천공하고, 이를 통해 내시경, 복강경, 수술용 인스트루먼트(instrument), 미세수술용 현미경 등의 의료 기기를 삽입하여 체내에서 수술이 이루어지도록 하는 '복강경 수술' 내지는 '최소 침습 수술'이 각광받고 있다.On the contrary, instead of dissecting the skin, a small insertion hole is drilled, and through this, a medical device such as an endoscope, a laparoscope, a surgical instrument, a microsurgical microscope is inserted to allow surgery to be performed in the body. 'Laparoscopic surgery' or 'minimally invasive surgery' is in the spotlight.

이러한, 복강경 수술에 사용되는 종래의 수술용 인스트루먼트(6)는, 도 1에 도시된 것처럼, 핸들(7)로부터 연장된 샤프트(8)의 말단에 조작자(9)가 결합되는 구조로 이루어진다. 사용자가 핸들에 구비된 각종 구동자를 조작하면, 그로부터 구동력이 생성되고 샤프트를 통해 전달되어 샤프트 말단에 결합된 조작자가 움직이게 되며, 이에 따라 조작자(9)는 수술에 필요한 각종 동작을 수행하게 된다.The conventional surgical instrument 6 used for laparoscopic surgery, as shown in FIG. 1, has a structure in which the operator 9 is coupled to the end of the shaft 8 extending from the handle 7. When the user manipulates various drivers provided in the handle, a driving force is generated therefrom and transmitted through the shaft to move an operator coupled to the shaft end, whereby the operator 9 performs various operations necessary for surgery.

종래의 인스트루먼트는 구동력을 생성하는 부분(예를 들어, 핸들)과 수술에 필요한 동작을 수행하는 부분(예를 들어, 조작자)이 일체로 결합된 구조로 이루어지며, 이에 따라 구동자를 일정 정도 조작하면 그에 상응하여 조작자가 일정 정도 움직이게 된다.Conventional instruments have a structure in which a portion (for example, a handle) for generating driving force and a portion (for example, an operator) for performing an operation required for surgery are integrally combined. Correspondingly, the operator moves to some extent.

그러나, 수술용 인스트루먼트를 사용하는 과정에서는, 조작자가 어느 정도 움직인 상태를 기준(조작의 원점)으로 하여 다시 조작을 해야 하는 경우가 있으며, 종래의 인스트루먼트는 이러한 '원점 재조정'이 곤란한 구조라는 한계가 있었다.However, in the process of using a surgical instrument, it may be necessary to operate again based on a state in which the operator has moved to some extent (the origin of the operation), and the conventional instrument has a limitation in that such 'original adjustment' is difficult. There was.

전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.
The above-described background technology is technical information that the inventor holds for the derivation of the present invention or acquired in the process of deriving the present invention, and can not necessarily be a known technology disclosed to the general public prior to the filing of the present invention.

본 발명은, 조작자가 움직인 상태를 조작의 원점으로 재조정하고, 이를 기준으로 다시 조작이 가능하도록 한 수술용 인스트루먼트의 착탈 커플링 구조 및 원점 조정 방법을 제공하는 것이다.
The present invention provides a detachable coupling structure and a method for adjusting the origin of a surgical instrument which readjusts the state of the operator's movement to the origin of the operation, and can be operated again based on this.

본 발명의 일 측면에 따르면, 수술용 인스트루먼트(instrument)를 작동시키기 위해, 인스트루먼트가 구동부에 착탈 가능하도록 커플링(coupling)되는 구조로서, 인스트루먼트는, 수술 부위에 삽입되어 수술에 필요한 동작을 수행하는 조작부와, 일단부가 조작부에 연결되며, 조작부가 작동되도록 구동력을 전달하는 구동력 전달수단(와이어(wire), 로드(rod) 등)과, 와이어의 타단부가 연결되며, 그 작동에 의해 와이어에 장력을 인가하는 제1 커플러(coupler)를 포함하고, 구동부는, 상기 제1 커플러에 선택적으로 연결되어 상기 제1 커플러를 작동시키는 제2 커플러를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조가 제공된다.According to an aspect of the present invention, in order to operate a surgical instrument (instrument), the instrument is coupled to the coupling (coupling) to be detachable to the drive unit, the instrument is inserted into the surgical site to perform the operation required for surgery The operation unit, one end is connected to the operation unit, the driving force transmission means (wire, rod, etc.) for transmitting the driving force to operate the operation unit, and the other end of the wire is connected, the tension to the wire by the operation And a first coupler for applying a pressure, and the driving unit includes a second coupler selectively connected to the first coupler to operate the first coupler. Is provided.

제1 커플러는, 와이어의 타단부가 권취되며 그 회전에 의해 와이어에 장력을 인가하는 풀리(pulley)를 포함하고, 제2 커플러는, 풀리의 외주면에 선택적으로 접촉되며 그 길이방향으로의 이동에 의해 풀리를 회전시키는 마찰 클러치를 포함할 수 있다. 또는, 제1 커플러는, 와이어의 타단부가 연결되며 그 길이방향으로의 이동에 의해 와이어에 장력을 인가하는 마찰바(bar)를 포함하고, 제2 커플러는, 그 외주면이 마찰바에 선택적으로 접촉되며 그 회전에 의해 마찰바를 길이방향으로 이동시키는 풀리(pulley) 형상의 마찰 클러치를 포함할 수 있다.The first coupler includes a pulley for winding the other end of the wire and applying tension to the wire by the rotation thereof, and the second coupler is in contact with the outer circumferential surface of the pulley and is adapted for movement in the longitudinal direction thereof. And a friction clutch for rotating the pulley. Alternatively, the first coupler includes a friction bar that is connected to the other end of the wire and applies tension to the wire by movement in its longitudinal direction, and the second coupler has its outer peripheral surface selectively contacting the friction bar. And a pulley-shaped friction clutch for moving the friction bar in the longitudinal direction by the rotation thereof.

인스트루먼트는 길이방향으로 연장되는 샤프트를 더 포함하며, 조작부는 샤프트의 일단부에 결합되고, 와이어는 샤프트 내에 수용되며, 풀리는 샤프트의 타단부에 결합될 수 있다.The instrument further includes a shaft extending longitudinally, the operation portion is coupled to one end of the shaft, the wire is received within the shaft, and the pulley may be coupled to the other end of the shaft.

조작부는 복수의 조작자를 포함하고, 와이어 및 풀리는 복수의 조작자에 상응하여 각각 복수로 구비되며, 마찰 클러치는 복수의 풀리에 상응하여 복수로 구비될 수 있다.The operation unit may include a plurality of operators, and a plurality of wires and pulleys may be respectively provided in correspondence with the plurality of operators, and the friction clutch may be provided in plurality in correspondence with the plurality of pulleys.

이 경우, 마찰 클러치는 제1 풀리를 회전시키는 제1 마찰 클러치와, 제2 풀리를 회전시키는 제2 마찰 클러치를 포함하고, 제1 마찰 클러치가 그 길이방향으로 이동하여 제1 풀리를 소정 각도만큼 회전시키는 과정에서, 제2 마찰 클러치는 제2 풀리로부터 이격되어 있다가, 제1 풀리의 회전으로 인하여 제2 풀리가 소정 각도만큼 회전된 상태에서, 제2 마찰 클러치는 제2 풀리에 접촉됨으로써, 제2 풀리가 소정 각도만큼 회전된 상태를 조작의 원점으로 재조정할 수 있다.In this case, the friction clutch includes a first friction clutch for rotating the first pulley and a second friction clutch for rotating the second pulley, wherein the first friction clutch moves in its longitudinal direction to move the first pulley by a predetermined angle. In the rotating process, the second friction clutch is spaced apart from the second pulley, and in a state in which the second pulley is rotated by a predetermined angle due to the rotation of the first pulley, the second friction clutch contacts the second pulley, The state in which the second pulley is rotated by a predetermined angle can be readjusted to the origin of the operation.

이 경우, 제1 풀리는 제1 와이어를 통해 제1 조작자에 연결되고, 제2 풀리는 제2 와이어를 통해 제2 조작자에 연결되며, 제1, 제2 와이어의 길이, 제1, 제2 풀리의 회전 정도 등에 관한 정보를 저장하는 저장수단을 더 포함할 수 있다. 저장수단에는 제1 조작자가 소정 정도 조작된 상태에서 제2 조작자를 조작하기 위해 제2 풀리가 회전되어야 하는 각도에 관한 정보나, 제2 조작자가 소정 정도 조작된 상태에서 제1 조작자를 조작하기 위해 제1 풀리가 회전되어야 하는 각도에 관한 정보 등이 더 저장될 수 있다.In this case, the first pulley is connected to the first manipulator via the first wire, the second pulley is connected to the second manipulator via the second wire, the length of the first and second wires, the rotation of the first and second pulleys. Storage means for storing information about the degree may be further included. The storage means includes information on an angle at which the second pulley should be rotated to operate the second operator in a state where the first operator is operated to a predetermined degree, or to operate the first operator in a state where the second operator is operated to the predetermined degree. Information regarding the angle at which the first pulley is to be rotated may be further stored.

마찰 클러치는 서로 대향하도록 한 쌍으로 구비되어, 풀리가 회전하도록 서로 반대 방향으로 이동할 수 있다. 인스트루먼트가 구동부로부터 분리된 상태일 때, 마찰 클러치는 풀리의 외주면으로부터 이격되는 위치에 세팅되어 있다가, 인스트루먼트가 구동부에 장착된 상태일 때, 마찰 클러치는 풀리의 외주면에 접촉될 수 있다.The friction clutches are provided in pairs to face each other so that the pulleys can move in opposite directions to each other to rotate. When the instrument is detached from the drive, the friction clutch is set at a position spaced apart from the outer circumferential surface of the pulley, and when the instrument is mounted on the drive, the friction clutch can contact the outer circumferential surface of the pulley.

마찰 클러치는, 그 길이방향으로 이동하여 풀리를 소정 각도만큼 회전시킨 상태에서, 풀리로부터 이격되어 초기 위치로 복귀한 후, 다시 풀리에 접촉됨으로써 풀리가 소정 각도만큼 회전된 상태를 조작의 원점으로 재조정할 수 있다.The friction clutch moves in the longitudinal direction and rotates the pulley by a predetermined angle. The friction clutch is spaced apart from the pulley to return to the initial position. Then, the friction clutch is contacted with the pulley again to readjust the state in which the pulley is rotated by the predetermined angle to the origin of operation. can do.

이 경우, 구동부는, 마찰 클러치가 풀리로부터 이격될 때, 소정 각도만큼 회전된 풀리가 그 회전된 상태를 유지하도록 풀리의 회전을 구속하는 브레이크(brake)를 더 포함할 수 있으며, 브레이크는 풀리의 원판면에 선택적으로 접촉되는 마찰판을 포함할 수 있다.In this case, the drive unit may further include a brake that restrains the rotation of the pulley so that the pulley rotated by a predetermined angle maintains the rotated state when the friction clutch is spaced apart from the pulley, and the brake of the pulley It may include a friction plate selectively contacting the disc surface.

이 때, 마찰판은, 마찰 클러치가 풀리로부터 이격될 때 풀리의 원판면에 접촉되고, 마찰 클러치가 초기 위치로 복귀한 후 풀리에 접촉할 때 풀리로부터 이격되어, 마찰 클러치의 작동에 의해 풀리가 회전하도록 할 수 있다.At this time, the friction plate is contacted with the disc surface of the pulley when the friction clutch is separated from the pulley, and is spaced apart from the pulley when the friction clutch contacts the pulley after returning to the initial position, so that the pulley rotates by the operation of the friction clutch. You can do that.

또한, 인스트루먼트가 구동부로부터 분리된 상태일 때, 마찰판은 풀리의 원판면으로부터 이격되는 위치에 세팅되어 있다가, 인스트루먼트가 구동부에 장착된 상태일 때, 마찰판은 풀리의 원판면에 선택적으로 접촉될 수 있다.Also, when the instrument is separated from the drive portion, the friction plate is set at a position spaced apart from the disc surface of the pulley, and when the instrument is mounted on the drive portion, the friction plate can selectively contact the disc surface of the pulley. have.

풀리는 그 외주면에 기어가 형성된 피니언 형태로 형성되고, 마찰 클러치는 피니언에 치합되도록 기어가 형성된 래크 형태로 형성될 수 있다.The pulley may be formed in the form of a pinion with gears formed on its outer circumferential surface, and the friction clutch may be formed in the form of a rack with gears to be engaged with the pinion.

풀리의 원판면에 소정의 방향으로 배치되도록 결합되는 자석과, 자석의 자극의 배열 방향으로부터 풀리가 회전한 정도를 감지하는 자기센서를 더 포함할 수 있다. 또한, 자기센서로부터 전송된 풀리의 회전 정도에 관한 정보를 저장하는 저장수단을 더 포함할 수 있으며, 저장수단으로는 RFID, 반도체 칩 등이 사용될 수 있다.The magnet may further include a magnet coupled to the disc surface of the pulley in a predetermined direction, and a magnetic sensor configured to detect a degree of rotation of the pulley from an arrangement direction of the magnetic poles of the magnet. In addition, it may further include a storage means for storing information on the degree of rotation of the pulley transmitted from the magnetic sensor, RFID, semiconductor chip, etc. may be used as the storage means.

또한, 조작부는 복수의 굴곡 관절을 포함하고, 굴곡 관절에는, 그 촬영 이미지에 대한 분석을 통해 굴곡 관절의 굴곡된 정도를 파악할 수 있도록 기준선이 표시될 수 있으며, 나아가 인스트루먼트의 샤프트에는 복수의 굴곡 관절 각각에 인접하여, 그 촬영 이미지에 대한 분석을 통해 각 굴곡 관절을 식별할 수 있도록 식별 마커가 표시될 수 있다.In addition, the operation unit may include a plurality of curved joints, and the curved joints may be displayed with a reference line so as to determine the degree of bending of the curved joints through analysis of the photographed image, and further, the plurality of curved joints on the shaft of the instrument. Adjacent to each, an identification marker may be displayed to identify each curved joint through analysis of the captured image.

한편, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 수술 부위에 삽입되어 수술에 필요한 동작을 수행하는 조작부와, 조작부에 연결되며 그 작동에 의해 조작부에 구동력을 전달하는 제1 커플러와, 제1 커플러에 선택적으로 연결되어 제1 커플러를 작동시키는 제2 커플러를 구비한 구동부를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 원점을 조정하는 방법으로서, 제1 커플러 및 제2 커플러 중 어느 하나는 풀리로 이루어지고, 나머지 하나는 풀리의 외주면에 선택적으로 접촉되는 마찰 클러치로 이루어지며, 풀리의 원판면에 소정의 방향으로 배치되도록 결합되는 자석과, 자석의 자극의 배열 방향으로부터 풀리가 회전한 정도를 감지하는 자기센서를 포함하되, (b) 자기센서로 자석의 자성의 변화를 센싱하는 단계, (c) 센싱된 값으로부터 풀리의 회전 각도에 관한 정보를 획득하는 단계, 및 (d) 획득된 회전 각도가 조작상의 원점이 되도록 마찰 클러치를 초기 상태로 이동시켜 풀리에 접촉시키는 단계를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 원점 조정 방법이 제공된다.On the other hand, according to another aspect of the invention, the operation unit is inserted into the surgical site to perform the operation required for the operation, a first coupler connected to the operation unit to transfer the driving force to the operation unit by the operation, and selectively to the first coupler A method of adjusting the origin of a surgical instrument comprising a drive portion having a second coupler coupled to operate a first coupler, wherein one of the first coupler and the second coupler is comprised of a pulley and the other of the pulleys Comprising a friction clutch selectively contacting the outer peripheral surface, and includes a magnet coupled to be disposed in a predetermined direction on the disc surface of the pulley, and a magnetic sensor for detecting the degree of rotation of the pulley from the direction of the magnetic pole arrangement of the magnet, ( b) sensing a change in the magnet's magnetism with a magnetic sensor; (c) obtaining information about the rotation angle of the pulley from the sensed value; Phase, and (d) moving the friction clutch obtained rotation angle is such that the reference point on the operation to the initial state to be provided with a home position adjustment method of a surgical instrument comprising the step of contacting the pulley.

자기센서로부터 전송된 풀리의 회전 정도에 관한 정보를 저장하는 저장수단을 더 포함하고, 단계 (b) 이전에, (a) 자석의 초기 위치에서의 풀리의 회전 각도에 관한 정보를 저장수단에 저장하는 단계를 더 포함하며, 단계 (c)는 단계 (a)에서 저장된 정보를 사용하여 획득된 회전 각도 값을 보정하는 단계를 더 포함할 수 있다.And storing means for storing information on the degree of rotation of the pulley transmitted from the magnetic sensor, and before step (b), (a) storing information on the rotational angle of the pulley at the initial position of the magnet in the storage means. The method may further include correcting the rotation angle value obtained by using the information stored in the step (a).

한편, 본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 수술 부위에 삽입되어 수술에 필요한 동작을 수행하는 조작부와, 조작부에 연결되며 그 작동에 의해 조작부에 구동력을 전달하는 제1 커플러와, 제1 커플러에 선택적으로 연결되어 제1 커플러를 작동시키는 제2 커플러를 구비한 구동부를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 원점을 조정하는 방법으로서, 제1 커플러 및 제2 커플러 중 어느 하나는 풀리로 이루어지고, 나머지 하나는 풀리의 외주면에 선택적으로 접촉되는 마찰 클러치로 이루어지며, 조작부는 복수의 굴곡 관절을 포함하고, 굴곡 관절에는 그 촬영 이미지에 대한 분석을 통해 굴곡 관절의 굴곡된 정도를 파악할 수 있도록 기준선이 표시되되, (a) 굴곡 관절의 기준선을 촬영하여 영상을 획득하는 단계, (b) 영상을 처리하여 기준선의 굴곡된 정도로부터 굴곡 관절의 굴곡된 정도를 측정하는 단계, (c) 측정된 값으로부터 굴곡 관절에 대응되는 풀리의 회전 각도에 관한 정보를 획득하는 단계, 및 (d) 획득된 회전 각도가 조작상의 원점이 되도록 마찰 클러치를 초기 상태로 이동시켜 풀리에 접촉시키는 단계를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 원점 조정 방법이 제공된다.On the other hand, according to another aspect of the present invention, the operation unit is inserted into the surgical site to perform the operation required for the operation, the first coupler connected to the operation unit to transfer the driving force to the operation unit by the operation, and optional to the first coupler A method of adjusting the origin of a surgical instrument including a drive unit having a second coupler connected to operate the first coupler, one of the first coupler and the second coupler is made of a pulley, the other one pulley It consists of a friction clutch that selectively contacts the outer circumferential surface of the control unit, the control unit includes a plurality of bent joints, the bent joint is displayed a reference line to determine the degree of bending of the bent joint through the analysis of the photographed image, ( a) photographing the baseline of the flexion joint to obtain an image, (b) processing the image from the curvature of the baseline Measuring the curved degree of the curved joint, (c) obtaining information about the rotation angle of the pulley corresponding to the curved joint from the measured value, and (d) friction such that the obtained rotation angle is an operational origin. A method of origin adjustment of a surgical instrument is provided that includes moving a clutch to an initial state to contact a pulley.

인스트루먼트의 샤프트에는 복수의 굴곡 관절 각각에 인접하여, 그 촬영 이미지에 대한 분석을 통해 각 굴곡 관절을 식별할 수 있도록 식별 마커가 표시되며, 단계 (a)는 각 굴곡 관절에 대한 식별 마커를 촬영하여 영상을 획득하는 단계를 포함하고, 단계 (b)는 영상을 처리하여 각 식별 마커에 대응하는 굴곡 관절별로 굴곡된 정도를 측정하는 단계를 포함하며, 단계 (c)는 각 굴곡 관절에 대응되는 풀리별로 그 회전 각도에 관한 정보를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.An identification marker is displayed on the shaft of the instrument adjacent to each of the plurality of curved joints so that each curved joint can be identified through analysis of the photographed image, and step (a) photographs the identification markers for each curved joint. Obtaining an image, wherein step (b) includes processing the image to measure a degree of bending for each flexion joint corresponding to each identification marker, and step (c) includes a pulley corresponding to each flexion joint And obtaining information about the rotation angle for each star.

한편, 본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 수술 부위에 삽입되어 수술에 필요한 동작을 수행하는 조작부와, 일단부가 조작부에 연결되며, 조작부가 작동되도록 구동력을 전달하는 제1 와이어 및 제2 와이어와, 제1 와이어의 단부가 결합되며, 제1 와이어의 연장 방향으로의 이동에 의해 제1 와이어에 장력을 인가하는 제1 이동체와, 제2 와이어의 단부가 결합되며, 제2 와이어의 연장 방향으로의 이동에 의해 제2 와이어에 장력을 인가하는 제2 이동체와, 제1 이동체의 이동에 상응하여 제2 이동체가 제1 이동체와 반대 방향으로 이동하도록, 제1 이동체와 제2 이동체를 연결하는 연결부재와, 제1 이동체에 결합되며, 그 작동에 의해 제1 이동체가 제1 와이어의 연장 방향으로 이동하도록 하는 구동부재를 포함하는 수술용 인스트루먼트 시스템이 제공된다. 구동부재는, 수술용 인스트루먼트를 작동시키기 위한 수술용 로봇 또는 수동조작용 핸들에 그 일부로서 포함될 수 있다.On the other hand, according to another aspect of the present invention, the operation unit is inserted into the surgical site to perform the operation required for the operation, one end is connected to the operation unit, the first wire and the second wire for transmitting the driving force to operate the operation unit, The end of the first wire is coupled, the first moving body for applying tension to the first wire by the movement in the extension direction of the first wire, the end of the second wire is coupled, and in the extension direction of the second wire The connecting member which connects a 1st mobile body and a 2nd mobile body so that a 2nd mobile body which may apply tension to a 2nd wire by a movement, and a 2nd mobile body will move to a direction opposite to a 1st mobile body corresponding to the movement of a 1st mobile body. And a driving member coupled to the first movable body, the driving member moving by the operation of the first movable body in the extending direction of the first wire. The drive member may be included as part of a surgical robot or hand operated handle for operating the surgical instrument.

수술용 인스트루먼트 시스템은, 인스트루먼트부와, 인스트루먼트부와 커플링(coupling)되어 인스트루먼트부를 작동시키는 구동부로 이루어지며, 인스트루먼트부는, 조작부와, 제1 와이어와, 제2 와이어를 포함하고, 구동부는 제1 이동체와, 제2 이동체와, 연결부재와, 구동부재를 포함하며, 제1 와이어는 제1 이동체에 착탈 가능하도록 결합되고, 제2 와이어는 제2 이동체에 착탈 가능하도록 결합될 수 있다.The surgical instrument system includes an instrument portion and a driving portion coupled to the instrument portion to operate the instrument portion, wherein the instrument portion includes an operation portion, a first wire, and a second wire, and the driving portion includes a first portion. And a movable body, a second movable body, a connecting member, and a driving member, wherein the first wire is detachably coupled to the first movable body, and the second wire is detachably coupled to the second movable body.

또는, 인스트루먼트 시스템은, 구동부재를 작동시키는 별도의 구동장치(수술용 로봇, 수동조작용 핸들 등)에 착탈 가능하도록 결합될 수 있다.Alternatively, the instrument system may be detachably coupled to a separate driving device (a surgical robot, a manual steering handle, etc.) for operating the driving member.

연결부재는 그 외주면에 기어가 형성된 피니언 형태로 형성되고, 제1 이동체 및 제2 이동체는 피니언에 각각 치합되도록 기어가 형성된 래크 형태로 형성될 수 있다. 또는, 연결부재는 제1 이동체 및 제2 이동체 사이의 소정 지점을 중심으로 회전하는 링크 형태로 형성되고, 제1 이동체 및 제2 이동체는 링크의 양 단부에 각각 회전 가능하도록 결합될 수 있다.The connecting member may be formed in a pinion shape in which gears are formed on an outer circumferential surface thereof, and the first moving body and the second moving body may be formed in a rack shape in which a gear is formed to be engaged with the pinion, respectively. Alternatively, the connecting member may be formed in a link shape that rotates about a predetermined point between the first movable body and the second movable body, and the first movable body and the second movable body may be rotatably coupled to both ends of the link, respectively.

구동부재는 제1 이동체와 나합(螺合)되는 리드 스크류 형태로 형성되고, 구동부재를 회전시킴에 따라 제1 이동체가 이동할 수 있다. 또는, 구동부재는, 제1 이동체와 결합되며 그 이동에 따라 제1 이동체가 이동하도록 하는 리니어 모션(linear motion) 장치의 일부를 구성할 수도 있다.The driving member is formed in the form of a lead screw that is screwed with the first moving body, and the first moving body can move as the driving member is rotated. Alternatively, the driving member may form part of a linear motion device that is coupled to the first movable body and moves the first movable body according to the movement.

한편, 본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 수술 부위에 삽입되어 수술에 필요한 동작을 수행하는 조작부와, 일단부가 조작부에 연결되며, 조작부가 작동되도록 구동력을 전달하는 와이어와, 와이어가 권취되며, 그 회전에 의해 와이어에 장력을 인가하는 풀리(pulley)와, 풀리의 외주면에 접촉되며, 그 길이방향으로의 이동에 의해 풀리를 회전시키는 이동체와, 이동체에 결합되며, 그 작동에 의해 이동체가 그 길이방향으로 이동하도록 하는 구동부재를 포함하는 수술용 인스트루먼트 시스템이 제공된다. 구동부재는, 수술용 인스트루먼트를 작동시키기 위한 수술용 로봇 또는 수동조작용 핸들에 그 일부로서 포함될 수 있다.On the other hand, according to another aspect of the present invention, the operation unit is inserted into the surgical site to perform the operation required for the operation, one end is connected to the operation unit, a wire for transmitting the driving force to operate the operation unit, the wire is wound, A pulley that applies tension to the wire by rotation, and a movable body that contacts the outer circumferential surface of the pulley and rotates the pulley by a movement in the longitudinal direction, and is coupled to the movable body, and the movable body has its length by operation. A surgical instrument system is provided that includes a drive member to move in a direction. The drive member may be included as part of a surgical robot or hand operated handle for operating the surgical instrument.

수술용 인스트루먼트 시스템은, 인스트루먼트부와, 인스트루먼트부와 커플링되어 인스트루먼트부를 작동시키는 구동부로 이루어지며, 인스트루먼트부는, 조작부와, 와이어와, 풀리를 포함하고, 구동부는 이동체와, 구동부재를 포함하며, 인스트루먼트부와 구동부의 결합에 상응하여, 이동체는 풀리의 외주면에 선택적으로 접촉될 수 있다.Surgical instrument system is composed of an instrument portion, a drive portion coupled to the instrument portion to operate the instrument portion, the instrument portion includes an operation portion, a wire, a pulley, the drive portion includes a movable body and a drive member, Corresponding to the combination of the instrument portion and the drive portion, the movable body can be selectively in contact with the outer circumferential surface of the pulley.

풀리는 그 외주면에 기어가 형성된 피니언 형태로 형성되고, 이동체는 피니언에 치합되도록 기어가 형성된 래크 형태로 형성될 수 있다. 구동부재는 이동체와 나합되는 리드 스크류 형태로 형성되고, 구동부재를 회전시킴에 따라 이동체가 이동할 수 있다. 또는, 구동부재는, 이동체와 결합되며 그 이동에 따라 이동체가 이동하도록 하는 리니어 모션(linear motion) 장치의 일부를 구성할 수도 있다.The pulley may be formed in a pinion shape in which gears are formed on an outer circumferential surface thereof, and the movable body may be formed in a rack shape in which gears are formed to engage with the pinion. The driving member is formed in the form of a lead screw that is screwed with the movable body, and the movable body can move as the driving member is rotated. Alternatively, the drive member may form part of a linear motion device that is coupled to the moving body and moves the moving body in accordance with the movement.

길이방향으로 연장된 샤프트와, 구동부재에 인접하여 위치하는 회전부재를 더 포함하되, 조작부는 샤프트의 말단부에 결합되고, 와이어는 샤프트 내에 수용되며, 샤프트의 선단부는 토크 케이블(torque cable)에 의해 회전부재에 결합되고, 회전부재를 회전시킴에 따라 샤프트가 그 길이방향을 축으로 회전할 수 있다.A shaft extending in the longitudinal direction and a rotating member positioned adjacent to the drive member, wherein the operation portion is coupled to the distal end of the shaft, the wire is received in the shaft, and the tip of the shaft is connected by a torque cable. The shaft is coupled to the rotating member and the shaft rotates along its longitudinal direction as the rotating member rotates.

또는, 길이방향으로 연장된 샤프트와, 샤프트 내에 수용되는 회전용 샤프트와, 구동부재에 인접하여 위치하는 회전부재를 더 포함하되, 조작부는 회전용 샤프트의 말단부에 결합되고, 와이어는 샤프트 내에 수용되며, 회전용 샤프트의 선단부는 토크 케이블에 의해 회전부재에 결합되고, 회전부재를 회전시킴에 따라 회전용 샤프트가 그 길이방향을 축으로 회전할 수 있다.Or a shaft extending in the longitudinal direction, a rotating shaft accommodated in the shaft, and a rotating member positioned adjacent to the driving member, wherein the operation portion is coupled to the distal end of the rotating shaft, and the wire is received in the shaft. The tip of the rotating shaft is coupled to the rotating member by a torque cable, and as the rotating member rotates, the rotating shaft can rotate about its longitudinal direction.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 잇점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
Other aspects, features, and advantages other than those described above will become apparent from the following drawings, claims, and detailed description of the invention.

본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 수술용 인스트루먼트를 구동부와 착탈 가능한 구조로 구성하고, 구동부의 구동력 생성 수단을 마찰 클러치 형태로 제작함으로써, 조작자가 소정 정도 조작된 상태를 조작의 원점으로 재조정하고 그 상태를 원점으로 하여 다시 조작자를 조작할 수 있다는 효과가 있다.
According to a preferred embodiment of the present invention, by configuring the surgical instrument in a removable structure with the drive unit, and by producing a drive force generating means of the drive unit in the form of a friction clutch, the operator is adjusted to a predetermined degree of operation to the origin of the operation There is an effect that the operator can be operated again with the state as the origin.

도 1은 종래 기술에 따른 수술용 인스트루먼트를 나타낸 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조를 나타낸 개념도.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조를 나타낸 개념도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 장착 과정을 나타낸 개념도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 마찰 클러치의 작동 방식을 나타낸 개념도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크의 작동 방식을 나타낸 개념도.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 브레이크의 작동 방식을 나타낸 개념도.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 구동부를 나타낸 개념도.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 풀리의 회전 정도 감지 구조를 나타낸 개념도.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 굴곡부의 조작 정도 감지 구조를 나타낸 개념도.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 원점 조정 방법을 나타낸 순서도.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 원점 조정 방법을 나타낸 순서도.
도 13 내지 도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트 시스템의 구동 구조를 나타낸 개념도.
도 16a는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트 시스템의 구동 구조를 나타낸 사시도.
도 16b는 도 16a에 대한 배면도.
도 16c는 도 16b에서 배면 커버를 제거한 상태를 나타낸 도면.
도 17은 본 발명의 다른 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트 시스템의 구동 구조를 나타낸 개념도.1 is a perspective view showing a surgical instrument according to the prior art.
2 is a conceptual diagram showing a coupling structure of a surgical instrument according to an embodiment of the present invention.
3 is a conceptual diagram showing a coupling structure of a surgical instrument according to another embodiment of the present invention.
4 is a conceptual diagram showing a mounting process of the surgical instrument according to an embodiment of the present invention.
5 is a conceptual diagram showing an operation of a plurality of friction clutch according to an embodiment of the present invention.
6 is a conceptual diagram illustrating a method of operating a brake according to an embodiment of the present invention.
7 is a conceptual view showing a method of operating a brake according to another embodiment of the present invention.
8 is a conceptual view showing a driving unit according to another embodiment of the present invention.
9 is a conceptual diagram showing a rotation degree detection structure of the pulley according to an embodiment of the present invention.
10 is a conceptual diagram illustrating a structure of detecting a degree of operation of a bent portion according to an embodiment of the present invention.
Figure 11 is a flow chart showing a method for adjusting the origin of the surgical instrument according to an embodiment of the present invention.
12 is a flow chart showing a method for adjusting the origin of the surgical instrument according to another embodiment of the present invention.
13 to 15 is a conceptual diagram showing the drive structure of the surgical instrument system according to an embodiment of the present invention.
Figure 16a is a perspective view showing the drive structure of the surgical instrument system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 16B is a rear view of FIG. 16A; FIG.
FIG. 16C is a view illustrating a state in which a rear cover is removed in FIG. 16B. FIG.
17 is a conceptual diagram showing a drive structure of a surgical instrument system according to another embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated and described in the drawings. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, it should be understood to include all transformations, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In the following description of the present invention, if it is determined that the detailed description of the related known technology may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. The terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular example embodiments only and is not intended to be limiting of the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this application, the terms "comprise" or "have" are intended to indicate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, and one or more other features. It is to be understood that the present invention does not exclude the possibility of the presence or the addition of numbers, steps, operations, components, components, or a combination thereof.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and in the following description with reference to the accompanying drawings, the same or corresponding components are given the same reference numerals and redundant description thereof will be omitted. Shall be.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조를 나타낸 개념도이고, 도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조를 나타낸 개념도이다. 도 2 및 도 3을 참조하면, 인스트루먼트(1), 샤프트(3), 구동부(5), 조작부(10), 조작자(11), 와이어(12), 풀리(14), 외주면(16), 마찰 클러치(20a, 20b), 탄성체(24)가 도시되어 있다.2 is a conceptual diagram showing a coupling structure of a surgical instrument according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a conceptual diagram showing a coupling structure of a surgical instrument according to another embodiment of the present invention. 2 and 3, the instrument 1, the shaft 3, the driver 5, the operator 10, the operator 11, the wire 12, the pulley 14, the outer peripheral surface 16, friction Clutch 20a, 20b, elastic body 24 are shown.

본 실시예는 수술에 필요한 동작을 수행하는 수술용 인스트루먼트와 인스트루먼트의 작동을 위한 구동력을 생성하는 구동부 간의 커플링 구조에 관한 것으로, 인스트루먼트의 선단(proximal end)에는 풀리(제1 커플러)가 위치하고, 풀리의 외주면에 마찰 접합되도록 구동부에는 한 쌍의 마찰 클러치(제2 커플러)를 배치함으로써, 마찰 클러치의 이동에 의해 풀리가 회전하고 풀리의 회전에 의해 (와이어를 통해 구동력이 전달되어) 인스트루먼트의 말단(distal end)에 결합된 조작자가 움직이도록 한 것을 특징으로 한다.The present embodiment relates to a coupling structure between the surgical instrument for performing the operation required for the operation and the drive unit for generating a driving force for the operation of the instrument, the pulley (first coupler) is located at the proximal end of the instrument, By arranging a pair of friction clutches (second coupler) in the drive unit so as to be frictionally bonded to the outer circumferential surface of the pulley, the pulley rotates by the movement of the friction clutch and the end of the instrument (the driving force is transmitted through the wire) by the rotation of the pulley. and an operator coupled to the (distal end).

이처럼, 구동력 전달 구조를 '풀리-클러치' 마찰 접합 구조로 구성함으로써, 인스트루먼트가 구동부로부터 분리된 경우나 풀리를 회전시킬 필요가 없는 경우에는 마찰 클러치를 풀리의 외주면으로 이격시켜 놓을 수 있으며, 마찰 클러치를 풀리로부터 이격시키고 초기 위치로 복귀시킨 후 다시 풀리에 접합함으로써, 소정 각도만큼 회전된 풀리의 그 회전된 상태를 조작의 원점으로 용이하게 재설정할 수 있다는 특징이 있다.Thus, by configuring the drive force transmission structure as a 'pull-clutch' friction joint structure, the friction clutch can be spaced apart from the outer circumferential surface of the pulley when the instrument is separated from the driving unit or when the pulley does not need to rotate. Is separated from the pulley and returned to the initial position, and then bonded to the pulley again, the rotated state of the pulley rotated by a predetermined angle can be easily reset to the origin of the operation.

본 실시예는 인스트루먼트(1)와 구동부(5) 간의 착탈식 커플링 구조로서, 인스트루먼트(1)는 길이방향으로 연장되는 샤프트(3)를 기준으로 샤프트(3)의 말단에는 조작부(10)가 결합되고, 샤프트(3) 내에는 와이어(12)가 수용되며, 샤프트(3)의 선단에는 풀리(14)가 결합된 구조로 이루어진다.This embodiment is a removable coupling structure between the instrument (1) and the drive unit 5, the instrument (1) is coupled to the operating portion 10 to the end of the shaft (3) relative to the shaft (3) extending in the longitudinal direction The wire 12 is accommodated in the shaft 3, and the pulley 14 is coupled to the tip of the shaft 3.

조작부(10)는 수술 부위, 즉 환자의 체내에 삽입되어 벤딩(bending), 회전(rotation), 그립핑(gripping), 틸팅(tilting) 등 수술에 필요한 각종 동작을 수행하는 부분으로서, 도 2에 도시된 집게(도 2의 'grip'), 손목 관절(도 2의 'wrist'), 굴곡 관절(도 2의 'bend') 등과 같은 각종 조작자(11)를 포함하는 구성요소이다.The operation unit 10 is inserted into the surgical site, i.e., the body of the patient, to perform various operations required for surgery such as bending, rotation, gripping, tilting, and the like. It is a component including various manipulators 11, such as the illustrated forceps ('grip' of FIG. 2), wrist joint ('wrist' of FIG. 2), flexion joint ('bend' of FIG. 2) and the like.

와이어(12)는 구동부(5)로부터 조작부(10)로 구동력을 전달하는 구성요소로서, 샤프트(3) 내에 수용되며 그 일단부는 조작부(10)에 연결되고 그 타단부는 풀리(14)에 풀리결합되어, 풀리(14)의 회전에 의해 인가되는 장력을 조작부(10)에 전달하여 조작부(10)가 작동되도록 하는 역할을 한다. 본 실시예에서는 구동력 전달수단으로서 와이어가 사용된 경우를 예로 들어 설명하였으나, 와이어 외에도 로드(rod) 등 다양한 형태 및 구조의 구동력 전달수단이 사용될 수도 있다.The wire 12 is a component that transmits a driving force from the driving unit 5 to the operating unit 10, which is received in the shaft 3, one end of which is connected to the operating unit 10, and the other end of which is pulled to the pulley 14. Coupled to, and transmits the tension applied by the rotation of the pulley 14 to the operation unit 10 serves to operate the operation unit 10. In the present embodiment, a case in which a wire is used as the driving force transmission means has been described as an example. In addition to the wire, the driving force transmission means of various shapes and structures, such as a rod, may be used.

풀리(14)는 원판형의 회전 휠로서, 그 외주면(16)에 와이어(12)가 권취(捲取)되어 있어, 풀리(14)가 회전하면 그에 따라 와이어(12)에 장력이 인가되며, 그 결과 전술한 것처럼 와이어(12)의 말단이 연결된 조작부(10)가 힘을 받아 움직이게 된다.The pulley 14 is a disk-shaped rotating wheel, the wire 12 is wound on the outer peripheral surface 16, when the pulley 14 rotates, the tension is applied to the wire 12 accordingly, As a result, as described above, the operation unit 10 to which the end of the wire 12 is connected is moved by force.

본 실시예에 따른 조작부(10)로서, 도 2에 예시된 것처럼 집게, 손목 관절, 굴곡 관절 등의 복수의 조작자(11)가 구비되어 있을 때, 각 조작자(11)에 대응하여 와이어(12) 또한 복수로 구비되어 각 조작자(11)에 연결될 수 있으며, 각 와이어(12)에 대응하여 풀리(14) 또한 복수로 구비되어 각 와이어(12)가 권취될 수 있다. 이에 따라 인스트루먼트(1)는 그 샤프트(3)의 선단에 복수의 풀리(14)가 결합된 구조로 구성될 수 있다.As the operation unit 10 according to the present embodiment, as illustrated in FIG. 2, when a plurality of operators 11, such as a forefinger, a wrist joint, a flexion joint, and the like are provided, the wire 12 corresponding to each operator 11 is provided. In addition, a plurality of pulleys 14 may be connected to each operator 11, and a plurality of pulleys 14 may also be provided to correspond to each wire 12 to wind each wire 12. Accordingly, the instrument 1 may have a structure in which a plurality of pulleys 14 are coupled to the front end of the shaft 3.

한편, 본 실시예에 따른 구동부(5)는 인스트루먼트(1)의 작동에 필요한 구동력을 생성, 전달하는 부분으로서, 수동식 인스트루먼트의 경우에는 사용자가 손으로 잡고 조작하는 수동 조작용 핸들의 형태로 구현될 수 있고, 로봇 수술용 인스트루먼트의 경우에는 로봇 암의 말단에 형성되는 인스트루먼트 인터페이스(interface)의 형태로 구현될 수 있다.On the other hand, the driving unit 5 according to the present embodiment is a part for generating and transmitting a driving force required for the operation of the instrument 1, in the case of a manual instrument to be implemented in the form of a manual operation handle that is held by the user by hand. In the case of a robot surgical instrument, it may be implemented in the form of an instrument interface (interface) formed at the end of the robot arm.

본 실시예에 따른 구동부(5)에는 마찰 클러치(20a, 20b)가 설치되는 것을 특징으로 하는데, 마찰 클러치(20a, 20b)는 도 2 및 도 3에 도시된 것처럼 풀리(14)의 외주면(16)에 접촉되며, 그 길이방향(도 2 및 도 3의 'x' 방향 참조)으로 이동함에 따라 풀리(14)의 외주면(16)과의 마찰력으로 인하여 풀리(14)가 회전하도록 하는 역할을 한다. 마찰 클러치(20a, 20b)에는 와이어, 로드, 리니어 모터 등의 구동수단(도 2 및 도 3의 'a' 참조) 이 결합되어 마찰 클러치를 좌우로(도 2 및 도 3의 'x' 방향 참조) 이동시킬 수 있다.The driving unit 5 according to the present embodiment is characterized in that the friction clutches 20a and 20b are installed. The friction clutches 20a and 20b are the outer circumferential surface 16 of the pulley 14 as shown in FIGS. 2 and 3. ), And serves to cause the pulley 14 to rotate due to frictional force with the outer circumferential surface 16 of the pulley 14 as it moves in the longitudinal direction (see 'x' direction in FIGS. 2 and 3). . The friction clutches 20a and 20b are coupled with driving means such as wires, rods, and linear motors (see 'a' in FIGS. 2 and 3) to move the friction clutch left and right (see 'x' in FIGS. 2 and 3). ) Can be moved.

본 실시예에서는 풀리를 회전시키는 수단으로서 마찰 클러치가 사용된 경우를 예로 들어 설명하였으나, 마찰 클러치 외에도 기어 등 다양한 형태 및 구조의 풀리 회전 수단이 사용될 수도 있다.In the present embodiment, a case in which a friction clutch is used as a means for rotating the pulley has been described as an example. In addition to the friction clutch, pulley rotation means of various shapes and structures, such as a gear, may be used.

이처럼, 마찰 클러치(20a, 20b)의 직선 운동에 의해 풀리(14)가 회전 운동을 하도록 구동력 전달 구조를 구성함으로써, 후술하는 바와 같이 인스트루먼트(1)가 구동부(5)에 장착되었을 때에만 구동력이 전달되는 '선택적, 단속적' 구동력 전달 구조를 구현할 수 있으며, 또한 풀리(14)가 일정 정도 회전된 상태에서 마찰 클러치(20a, 20b)를 초기 위치로 복귀시킨 후 다시 풀리(14)를 회전시키는 '원점 재조정' 구조를 용이하게 구현할 수 있다.As such, by configuring the driving force transmission structure such that the pulley 14 rotates by the linear movement of the friction clutches 20a and 20b, the driving force is applied only when the instrument 1 is mounted to the driving unit 5 as described later. It is possible to implement a 'selective, intermittent' driving force transmission structure that is transmitted, and also to rotate the pulley 14 again after returning the friction clutches 20a and 20b to the initial position while the pulley 14 is rotated to a certain degree. Origin re-orientation 'structure can be easily implemented.

한편, 마찰 클러치(20a, 20b)에 의한 풀리(14)의 회전을 보다 효율적으로 하기 위해, 도 2 및 도 3에 도시된 것처럼 풀리(14)의 양쪽에 한 쌍의 마찰 클러치(20a, 20b)를 서로 마주보도록 설치하여 각 마찰 클러치(20a, 20b)가 서로 반대 방향으로 이동함에 따라 풀리(14)가 회전하도록 할 수 있다.On the other hand, in order to more efficiently rotate the pulley 14 by the friction clutches 20a and 20b, a pair of friction clutches 20a and 20b are provided on both sides of the pulley 14 as shown in Figs. Are installed so as to face each other so that the pulley 14 rotates as the friction clutches 20a and 20b move in opposite directions.

또한, 마찰 클러치(20a, 20b)는 그 지지점에 탄성체(24)에 의해 지지되도록 할 수 있는데, 이 경우 탄성체(24)는 마찰 클러치(20a, 20b)가 풀리(14)에 접하는 방향으로 탄성력을 인가하므로, 마찰 클러치(20a, 20b)가 풀리(14)의 외주면(16)에 대해 미끄러지지 않고 제대로 접촉하게 되며, 이에 따라 마찰 클러치(20a, 20b)의 직선 운동이 유효하게 풀리(14)의 회전 운동으로 전달될 수 있다.In addition, the friction clutches 20a and 20b may be supported by the elastic body 24 at their support points, in which case the elastic body 24 may apply elastic force in the direction in which the friction clutches 20a and 20b contact the pulley 14. Since the friction clutches 20a and 20b are in proper contact with each other without slipping against the outer circumferential surface 16 of the pulley 14, the linear movement of the friction clutches 20a and 20b effectively rotates the pulley 14. Can be delivered by exercise.

전술한 것처럼 본 실시예에 따른 인스트루먼트(1)에 복수의 풀리(14)가 구비된 경우, 마찰 클러치(20a, 20b) 또한 복수로 구비되어 각 풀리(14)가 회전하도록 작동될 수 있다. 나아가, 각 풀리(14)마다 한 쌍의 마찰 클러치(20a, 20b)가 구비될 경우에는, 복수의 풀리(14)마다 복수의 쌍의 마찰 클러치(20a, 20b)가 구비되어 복수의 풀리(14) 각각이 회전하도록 작동될 수 있다.As described above, when the plurality of pulleys 14 are provided in the instrument 1 according to the present embodiment, the friction clutches 20a and 20b may also be provided in plural to operate each pulley 14 to rotate. Furthermore, when each pair of friction clutches 20a and 20b is provided for each pulley 14, a plurality of pairs of friction clutches 20a and 20b are provided for each of the plurality of pulleys 14 to thereby provide a plurality of pulleys 14. Each may be operated to rotate.

한편, 본 실시예에 따른 마찰 클러치(20a, 20b)는, 그 길이방향으로 이동하여 풀리(14)를 일정 정도만큼 회전시킨 상태에서, 풀리(14)로부터 이격(도 2 및 도 3의 'y' 방향 참조)되었다가 초기 위치로 복귀한 후, 다시 풀리(14)에 접촉되어 풀리(14)를 회전시킬 수 있다. 마찰 클러치(20a, 20b)에는 탄성체(24)와 더불어 와이어, 로드, 리니어 모터 등의 구동수단(도 2 및 도 3의 'c' 참조) 이 결합되어 마찰 클러치를 풀리에 대해 접촉 또는 이격시킬 수 있다.On the other hand, the friction clutches 20a and 20b according to the present embodiment are spaced apart from the pulley 14 in a state of moving in the longitudinal direction and rotating the pulley 14 by a predetermined degree (y in FIGS. 2 and 3). After returning to the initial position, the pulley 14 can be contacted again to rotate the pulley 14. The friction clutches 20a and 20b are coupled with an elastic body 24 and driving means such as wires, rods, and linear motors (see 'c' in FIGS. 2 and 3) to contact or space the friction clutch against the pulley. have.

도 2에 예시된 마찰 클러치(20a)는 소정 지점을 중심으로 회전하여 풀리(14)로부터 이격되는 구조가 도시되어 있고, 도 3에 예시된 마찰 클러치(20b)는 y축 방향으로 평행 이동하여 풀리(14)로부터 이격되는 구조가 도시되어 있으나, 반드시 도시된 구조에 한정되는 것은 아니며, 한 쌍의 마찰 클러치(20a, 20b)가 풀리(14)로부터 이격될 수 있는 다양한 구조로 구성될 수 있음은 물론이다.2 illustrates a structure in which the friction clutch 20a illustrated in FIG. 2 is rotated about a predetermined point to be spaced apart from the pulley 14, and the friction clutch 20b illustrated in FIG. 3 moves in parallel in the y-axis direction. Although the structure spaced apart from (14) is shown, it is not necessarily limited to the structure shown, the pair of friction clutches (20a, 20b) can be composed of a variety of structures that can be spaced apart from the pulley (14) Of course.

이처럼, 마찰 클러치(20a, 20b)를 풀리(14)로부터 이격시켰다가 초기 위치로 복귀하여 다시 접촉시킬 수 있는 구조로 구성함으로써, 마찰 클러치(20a, 20b)의 입장에서 볼 때 풀리(14)가 소정 각도만큼 회전된 상태가 그 조작상의 원점이 되도록 재조정할 수 있다.As such, the friction clutches 20a and 20b are spaced apart from the pulley 14 and then returned to their initial positions so that the pulleys 14 can be viewed from the position of the friction clutches 20a and 20b. The state rotated by a predetermined angle can be readjusted so as to be the operational origin.

이러한 풀리(14)에 대한 조작 원점 재조정 기능은, 복수의 조작자(11)가 구비된 인스트루먼트에서 어느 하나의 조작자(예를 들면, 제1 굴곡 관절)에 대한 작동으로 인하여 다른 조작자(예를 들면, 제2 굴곡 관절)에 연결된 풀리(14)가 외력으로 인해 회전되는 구조에 있어서, 그 다른 조작자에 대한 조작상의 원점이 쉽게 재조정되도록 하는 역할을 한다. 이에 대한 상세한 설명은 도 5를 참조하여 후술한다.
This operation origin readjustment function for the pulley 14 is due to the operation of any one operator (for example, the first bent joint) in the instrument equipped with a plurality of operators 11 (for example, In the structure in which the pulley 14 connected to the second curved joint rotates due to an external force, it serves to easily readjust the operational origin for the other operator. Detailed description thereof will be described later with reference to FIG. 5.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 장착 과정을 나타낸 개념도이다. 도 4를 참조하면, 인스트루먼트(1), 샤프트(3), 구동부(5), 조작부(10), 와이어(12), 풀리(14), 외주면(16), 원판면(18), 마찰 클러치(20)가 도시되어 있다.4 is a conceptual diagram showing a mounting process of the surgical instrument according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 4, the instrument 1, the shaft 3, the drive unit 5, the operation unit 10, the wire 12, the pulley 14, the outer circumferential surface 16, the disc surface 18, and the friction clutch ( 20 is shown.

본 실시예에 따른 인스트루먼트(1)는 구동부(5)에 착탈 가능하도록 결합되며, 그 장착 과정에서 구동력 생성 수단인 마찰 클러치(20)가 벌어져 있다가, 장착 후에 오므라들어 풀리(14)를 무는 구조로 구성할 수 있으며, 이로써 인스트루먼트-구동부 착탈 및 구동력 전달 구조를 단순화할 수 있다.The instrument 1 is detachably coupled to the driving unit 5 according to the present embodiment, and the friction clutch 20, which is a driving force generating means, is opened in the mounting process, and then retracts after mounting, thereby pulling the pulley 14. It can be configured as, it is possible to simplify the instrument-drive unit detachment and drive force transmission structure.

즉, 본 실시예에 따른 마찰 클러치(20)는, 도 4의 (a)와 같이 인스트루먼트(1)가 구동부(5)로부터 분리된 상태일 때에는 풀리(14)의 외주면(16)에 접하지 않는 위치(풀리(14)로부터 이격된 위치)에 세팅되어 있다가, 도 4의 (b)와 같이 인스트루먼트(1)가 구동부(5)에 장착된 후에 풀리(14)의 외주면(16)에 접하는 위치로 이동하도록 할 수 있다.That is, the friction clutch 20 according to the present embodiment does not contact the outer circumferential surface 16 of the pulley 14 when the instrument 1 is separated from the driving unit 5 as shown in FIG. It is set at a position (a position spaced apart from the pulley 14), and then the position in contact with the outer circumferential surface 16 of the pulley 14 after the instrument 1 is mounted on the drive unit 5 as shown in FIG. Can be moved to

이와 같이 마찰 클러치(20)를 '이격-접촉' 가변형 구조로 구성함으로써, 인스트루먼트(1)가 구동부(5)에 장착되었을 때에만 선택적, 단속적으로 구동부(5)로부터 인스트루먼트(1)로 구동력이 전달되도록 할 수 있다.Thus, by configuring the friction clutch 20 in the 'space-contact' variable structure, the driving force is transmitted from the drive unit 5 to the instrument 1 selectively and intermittently only when the instrument 1 is mounted to the drive unit 5. You can do that.

한편, 본 실시예에 따른 구동부(5)에는 후술하는 것처럼 풀리(14)의 외력에 의한 회전을 방지하기 위해 마찰판 등의 브레이크가 더 설치될 수 있는데, 마찰판 또한 인스트루먼트(1)가 구동부(5)로부터 분리된 상태일 때에는 풀리(14)에 접하지 않는 위치에 세팅되어 있다가, 인스트루먼트(1)가 구동부(5)에 장착된 후에 (필요한 경우) 풀리(14)에 접하도록 할 수 있다.
On the other hand, the drive unit 5 according to the present embodiment may be further provided with a brake, such as a friction plate to prevent rotation by the external force of the pulley 14, as will be described later, the friction plate also the instrument 1 is the drive unit 5 When it is separated from the pulley 14, it is set at a position which is not in contact with the pulley 14, and is then brought into contact with the pulley 14 (if necessary) after the instrument 1 is mounted on the drive unit 5.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 마찰 클러치의 작동 방식을 나타낸 개념도이다. 도 5를 참조하면, 인스트루먼트(1), 샤프트(3), 구동부(5), 굴곡 관절(11a, 11b), 와이어(12), 풀리(14a, 14b), 마찰 클러치(20a, 20b)가 도시되어 있다.5 is a conceptual diagram illustrating a method of operating a plurality of friction clutches according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 5, the instrument 1, the shaft 3, the drive unit 5, the bent joints 11a and 11b, the wire 12, the pulleys 14a and 14b, and the friction clutches 20a and 20b are shown. It is.

전술한 것처럼, 본 실시예에 따른 구동부(5)는 '마찰 클러치-풀리' 접합 구조로 인하여 원점 재조정이 용이하다는 특징을 갖는데, 특히 복수의 조작자가 구비된 인스트루먼트의 경우 이러한 원점 재조정 기능이 더욱 부각될 수 있다.As described above, the drive unit 5 according to the present embodiment has a feature of easy repositioning of the origin due to the 'friction clutch-pull' joining structure. In particular, in the case of an instrument equipped with a plurality of operators, the origin adjustment function is more prominent. Can be.

도 5에는, 2개의 굴곡 관절(11a, 11b)이 조작자로서 구비된 인스트루먼트(1)에 있어서, 제1 굴곡 관절(11a)에 연결된 와이어는 제1 풀리(14a)에 권취되어 있고, 제2 굴곡 관절(11b)에 연결된 와이어는 제2 풀리(14b)에 권취되어 있으며, 제1 풀리(14a)에는 제1 마찰 클러치(20a)가, 제2 풀리(14b)에는 제2 마찰 클러치(20b)가 접합되는 구조가 예시되어 있다.In FIG. 5, in the instrument 1 in which the two bent joints 11a and 11b are provided as the operator, the wire connected to the first bent joint 11a is wound around the first pulley 14a, and the second bend is formed. The wire connected to the joint 11b is wound around the second pulley 14b. The first friction clutch 20a is attached to the first pulley 14a, and the second friction clutch 20b is attached to the second pulley 14b. The structure to be joined is illustrated.

이 경우, 도 5의 (a)와 같이 제1 마찰 클러치(20a)가 그 길이방향으로 이동하여 제1 풀리(14a)를 소정 각도만큼 회전시키면 이로 인해 제1 굴곡 관절(11a)이 꺾이는데, 이 과정에서 제2 굴곡 관절(11b) 또한 그 위치가 변경되므로 제2 굴곡 관절(11b)에 연결된 와이어에도 장력이 걸리며 그 결과 제2 풀리(14b)가 도 5의 (a)에 도시된 것처럼 반시계방향으로 회전하게 된다.In this case, as shown in FIG. 5A, when the first friction clutch 20a moves in the longitudinal direction and rotates the first pulley 14a by a predetermined angle, this causes the first bent joint 11a to be bent. In this process, since the position of the second bent joint 11b is also changed, tension is also applied to the wire connected to the second bent joint 11b, so that the second pulley 14b is half as shown in FIG. Rotate clockwise.

만일, 제2 마찰 클러치(20b)가 제2 풀리(14b)에 접합되어 있는 상태라면, 제2 풀리(14b)가 회전하지 못하며 이로 인해 제2 풀리(14b)에 권취된 와이어에 역으로 장력이 작용하여 제2 굴곡 관절(11b)이 의도치 않게 꺾이는 문제가 발생할 수 있다. 또는, 제2 풀리(14b)가 회전하게 되면 이로 인해 제2 마찰 클러치(20b)가 의도치 않게 그 길이방향으로 이동되어 버리며, 그 이동된 상태가 조작의 원점이 되므로 이후 제2 마찰 클러치(20b)에 의한 제2 풀리(14b)의 조작이 원활하게 이루어지지 못한다는 문제가 있다.If the second friction clutch 20b is joined to the second pulley 14b, the second pulley 14b does not rotate and thus tension is reversed to the wire wound on the second pulley 14b. This may cause a problem that the second bending joint 11b is inadvertently bent. Alternatively, when the second pulley 14b is rotated, this causes the second friction clutch 20b to be unintentionally moved in its longitudinal direction, and since the moved state becomes the origin of operation, the second friction clutch 20b There is a problem that the operation of the second pulley 14b cannot be smoothly performed.

이러한 문제를 방지하기 위해, 본 실시예에 따른 제2 마찰 클러치(20b)에는 '원점 재조정' 기능이 적용될 수 있다. 즉, 제1 마찰 클러치(20a)를 작동시켜 제1 굴곡 관절(11a)을 구부러지게 하는 과정에서 제2 마찰 클러치(20b)는 제2 풀리(14b)로부터 떨어져 있다가, 제1 굴곡 관절(11a)의 작동으로 인한 외력에 의해 제2 풀리(14b)가 소정 각도만큼 회전된 상태에서 제2 마찰 클러치(20b)를 제2 풀리(14b)에 접촉시킴으로써, 도 5의 (b)와 같이 제2 풀리(14b)는 그 회전된 상태가 원점으로 재조정되어 다시 제2 마찰 클러치(20b)에 의해 회전 조작될 수 있다.In order to prevent such a problem, the 'origin readjustment' function may be applied to the second friction clutch 20b according to the present embodiment. That is, in the process of operating the first friction clutch 20a to bend the first bent joint 11a, the second friction clutch 20b is separated from the second pulley 14b, and then the first bent joint 11a. By contacting the second friction clutch 20b to the second pulley 14b in a state in which the second pulley 14b is rotated by a predetermined angle due to the external force due to the operation of the second pulley 14b, as shown in FIG. The pulley 14b can be rotated again by the second friction clutch 20b after its rotated state is readjusted to the origin.

도 5에 예시된 구조의 경우, 제1 굴곡 관절(11a)이 소정 각도 구부러지고 제2 굴곡 관절(11b)은 구부러지지 않은 상태일 때의 제2 풀리(14b)의 회전된 상태를 제2 풀리(14b)에 대한 원점으로 재조정할 수 있으며, 이로써 다시 제2 마찰 클러치(20b)의 이동된 거리에 상응하여 제2 굴곡 관절(11b)은 소정 각도만큼 구부러지도록 조작될 수 있다.In the structure illustrated in FIG. 5, the second pulley 14b is rotated when the first bent joint 11a is bent at an angle and the second bent joint 11b is not bent. It can be readjusted to the origin with respect to 14b, whereby the second flexure joint 11b can be manipulated to bend by a predetermined angle, corresponding to the moved distance of the second friction clutch 20b.

한편, 전술한 것처럼 제2 마찰클러치(20b)를 제2 풀리(14b)로부터 이격시킨 상태에서 제1 마찰클러치(20a)를 작동시키면 와이어의 텐션 및 저항(외력)에 의해 제2 풀리(14b)가 회전되는 각도를 정확히 파악할 수 없는 경우가 있을 수 있다.On the other hand, when the first friction clutch 20a is operated while the second friction clutch 20b is spaced apart from the second pulley 14b as described above, the second pulley 14b is caused by tension and resistance (external force) of the wire. There may be a case where it is not possible to accurately determine the angle of rotation.

이 경우, 제1 마찰클러치(20a)와 제2 마찰클러치(20b)를 동시에 같은 방향으로 작동시켜 제2 풀리(14b)가 제1 풀리(14a)와 함께 회전하면서 제2 굴곡 관절(11b)의 굴곡을 제어하고(이 과정에서 제2 풀리(14b)가 회전된 각도를 정확히 알 수 있음), 제2 풀리(14b)를 브레이크로 잡은 상태에서 제2 마찰클러치(20b)를 제2 풀리(14b)로부터 이격시켰다가 원점을 잡은 후에 다시 제2 풀리(14b)에 접촉시키는 방식으로 구동시킬 수도 있다.In this case, the first friction clutch 20a and the second friction clutch 20b are operated in the same direction at the same time so that the second pulley 14b rotates together with the first pulley 14a of the second bent joint 11b. The bending control is controlled (in this process, the angle at which the second pulley 14b is rotated can be known precisely), and the second friction clutch 20b is held by the second pulley 14b while the second pulley 14b is braked. It can also be driven in such a way that it is spaced apart from the (), and after contacting the second pulley 14b.

이 때, 제2 마찰클러치(20b)를 반드시 제1 마찰클러치(20a)와 동일한 정도로 작동시켜야만 하는 것은 아니고, 제1 굴곡 관절(11a)과 제2 굴곡 관절(11b)의 곡률에 따라 적절하게 제어되면서 작동시켜야 함은 물론이다.At this time, the second friction clutch 20b is not necessarily operated to the same extent as the first friction clutch 20a, and is appropriately controlled according to the curvature of the first bend joint 11a and the second bend joint 11b. Of course, it should work.

한편, 본 실시예와 같이 복수의 조작자(복수의 굴곡 관절(11a, 11b))가 구비된 경우, 각 굴곡 관절(11a, 11b)은 와이어를 통해 각 풀리(14a, 14b)에 연결되므로, 어느 하나의 굴곡 관절(11a)이 구부러지면 그에 커플링되어 다른 굴곡 관절(11b)에 연결된 와이어나 풀리도 움직이게 되는데, 이러한 커플링 정보를 RFID나 반도체 칩 등의 저장수단에 저장해 놓고 인스트루먼트를 작동시키는 과정에서 사용할 수도 있다.On the other hand, when a plurality of operators (plural bend joints 11a and 11b) are provided as in the present embodiment, each bend joint 11a and 11b is connected to each pulley 14a and 14b through a wire. When one bent joint 11a is bent, it is coupled to the wire or pulley connected to the other bent joint 11b. The coupling information is stored in a storage means such as an RFID or a semiconductor chip to operate an instrument. Can also be used at

즉, 각 굴곡 관절(11a, 11b)을 굴곡시키기 위해 필요한 와이어의 길이, 풀리(14a, 14b)의 회전각도 등에 대한 이론적인 계산 값은 물론, 실제 제작 후에 품질 검사 단계에서 측정한 실측값 등을 저장수단에 저장해 놓으면, 인스트루먼트를 구동부에 장착하여 작동시키는 과정에서 보다 정확한 움직임이 가능하다.That is, the theoretical calculation values for the length of the wire, the angle of rotation of the pulleys 14a, 14b, etc. necessary to bend each bending joint 11a, 11b, as well as the actual measurement values measured at the quality inspection stage after the actual fabrication, etc. When stored in the storage means, more accurate movement is possible in the process of mounting and operating the instrument to the drive unit.

예를 들며, 제1 굴곡 관절(11a)이 얼마만큼 굴곡된 상태에서 제2 굴곡 관절(11b)을 굴곡시키려면 어느 정도로 제2 풀리(14b)를 회전시켜야 하는지, 또는 제2 굴곡 관절(11b)이 굴곡된 상태에서 제1 굴곡 관절(11a)을 펴거나 다른 방향으로 굴곡시키려면 제1 풀리(14a)(및 제2 풀리(14b))를 어느 정도로 회전시켜야 하는지에 관한 정보들을 저장수단에 저장해 놓고, 인스트루먼트를 작동시키는 과정에서 저장된 정보를 참조하도록 할 수 있다.
For example, how much the second pulley 14b should be rotated to bend the second bent joint 11b while the first bent joint 11a is bent, or the second bent joint 11b. In this curved state, information about how much the first pulley 14a (and the second pulley 14b) should be rotated is stored in the storage means in order to extend or bend the first curved joint 11a. In this case, the stored information can be referred to in the process of operating the instrument.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크의 작동 방식을 나타낸 개념도이고, 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 브레이크의 작동 방식을 나타낸 개념도이다. 도 6 및 도 7을 참조하면, 인스트루먼트(1), 샤프트(3), 구동부(5), 조작부(10), 와이어(12), 풀리(14), 외주면(16), 원판면(18), 마찰 클러치(20), 마찰판(22)이 도시되어 있다. 도 2 내지 도 5가 측면에서 도시한 도면이라면 도 6 및 도 7은 평면에서 도시한 도면이다.6 is a conceptual diagram illustrating a method of operating a brake according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a conceptual diagram illustrating a method of operating a brake according to another embodiment of the present invention. 6 and 7, the instrument 1, the shaft 3, the driving unit 5, the operation unit 10, the wire 12, the pulley 14, the outer circumferential surface 16, the disc surface 18, The friction clutch 20 and the friction plate 22 are shown. 2 and 5 are views in side, FIGS. 6 and 7 are views in plan view.

도 2 및 도 4에서 설명한 것처럼, 본 실시예에 따른 마찰 클러치(20)는 원점 재조정 기능을 발휘하기 위해 풀리(14)로부터 이격되었다가 다시 접촉되는 구조로 구성될 수 있는데, 만일 조작자에 외력(중력이나 저항력 등)이 가해지는 상황이라면 마찰 클러치(20)를 풀리(14)로부터 이격시키는 과정에서 풀리(14)가 의도치 않게 회전되어 버리는 문제가 발생할 수 있다.As illustrated in FIGS. 2 and 4, the friction clutch 20 according to the present embodiment may be configured to be spaced apart from the pulley 14 and then contacted again in order to exert an origin re-adjustment function. If gravity or resistance force) is applied, the pulley 14 may be inadvertently rotated in the process of separating the friction clutch 20 from the pulley 14.

이를 방지하기 위해, 본 실시예에 따른 구동부(5)에는 풀리(14)의 회전을 구속하는 브레이크가 더 설치될 수 있다. 즉, 본 실시예에 따른 브레이크는 마찰 클러치(20)가 풀리(14)로부터 이격되더라도, 풀리(14)가 외력에 의해 회전되지 않고 그 상태를 유지하도록 풀리(14)의 회전을 구속하는 역할을 할 수 있다.In order to prevent this, the driving unit 5 according to the present embodiment may be further provided with a brake that restrains the rotation of the pulley 14. That is, the brake according to the present embodiment serves to restrain the rotation of the pulley 14 so that the pulley 14 is maintained without being rotated by an external force even when the friction clutch 20 is separated from the pulley 14. can do.

본 실시예에 따른 브레이크는 다양한 형태로 구현될 수 있는데, 예를 들면 도 6에 도시된 것처럼, 풀리(14)의 원판면(18)에 선택적으로 접촉되는 마찰판(22)의 형태로 구현될 수도 있다.The brake according to the present embodiment may be implemented in various forms. For example, as shown in FIG. 6, the brake may be implemented in the form of a friction plate 22 selectively contacting the disc surface 18 of the pulley 14. have.

이 경우, 본 실시예에 따른 구동부(5)에서는 마찰 클러치(20)의 이동에 의해 풀리(14)의 외주면(16)에 마찰력을 가하면 풀리(14)가 회전하여 조작자가 움직이게 되고, 마찰판(22)을 가압시켜 풀리(14)의 옆면(원판면(18))에 마찰력을 가하면 풀리(14)의 회전이 구속되어 브레이크의 효과가 나도록 할 수 있다.In this case, in the driving unit 5 according to the present embodiment, when a frictional force is applied to the outer circumferential surface 16 of the pulley 14 by the movement of the friction clutch 20, the pulley 14 rotates to move the operator and the friction plate 22. When the friction force is applied to the side surface (the disc surface 18) of the pulley 14 by pressing), the rotation of the pulley 14 can be constrained so that the effect of the brake can be obtained.

풀리(14)의 원판면(18)에 마찰판(22)을 접촉시키는 브레이크 구조의 경우, 마찰판(22) 및 풀리(14)의 원판면(18)을 거친(rough) 면으로 처리하거나, 마찰판(22) 및 풀리(14)의 원판면(18)에 서로 치합(齒合)하는 기어를 형성하는 등 다양한 방법으로 브레이크 효과를 높일 수 있다.In the case of the brake structure in which the friction plate 22 is brought into contact with the disc surface 18 of the pulley 14, the friction plate 22 and the disc surface 18 of the pulley 14 are treated with a rough surface or the friction plate ( The braking effect can be enhanced by various methods, such as forming gears which mesh with each other on the disc surface 18 of the 22 and the pulley 14.

한편, 본 실시예에 따른 마찰판(22)은 브레이크의 일례로서, 마찰판(22) 외에도 도 7에 도시된 것처럼 와이어(12) 중간을 잡아주는 구조의 브레이크(26)를 설치하여, 마찰 클러치(20)를 풀리(14)로부터 이격시켰을 때 풀리(14)가 외력에 의해 돌아가지 않도록 할 수도 있다.Meanwhile, the friction plate 22 according to the present embodiment is an example of a brake, and in addition to the friction plate 22, a brake 26 having a structure for holding the middle of the wire 12 is installed as shown in FIG. 7, and the friction clutch 20 is provided. When the) is spaced apart from the pulley 14, the pulley 14 may be prevented from turning by an external force.

마찰 클러치(20)가 풀리(14)의 외주면(16)으로부터 이격될 때 마찰판(22)을 풀리(14)의 원판면(18)에 접촉시켜 풀리(14)의 의도치 않은 회전을 구속할 경우, 마찰 클러치(20)가 다시 풀리(14)에 접촉될 때에는 마찰판(22)을 풀리(14)로부터 이격시켜, 즉 브레이크를 해제하여, 마찰 클러치(20)가 다시 풀리(14)를 회전시킬 수 있도록 할 수 있다.When the friction clutch 20 contacts the disc surface 18 of the pulley 14 to restrain the unintentional rotation of the pulley 14 when the friction clutch 20 is spaced apart from the outer circumferential surface 16 of the pulley 14. When the friction clutch 20 comes into contact with the pulley 14 again, the friction plate 22 is spaced apart from the pulley 14, that is, the brake is released, so that the friction clutch 20 can rotate the pulley 14 again. You can do that.

예를 들어, 원점 재조정을 위해 마찰 클러치(20)를 풀리(14)로부터 떼어낼 때에는 풀리(14)의 옆면을 눌러 풀리(14)를 고정시키고, 마찰 클러치(20)를 초기 위치로 복귀시킨 후 다시 풀리(14)에 접촉시켜 정상적으로 작동시킬 때는, 브레이크를 풀고(풀리(14)의 옆면을 누르고 있던 마찰판(22)을 떼어내고) 마찰 클러치(20)를 직선 운동시키는 방식이다.For example, when removing the friction clutch 20 from the pulley 14 for the home position adjustment, press the side of the pulley 14 to fix the pulley 14, and return the friction clutch 20 to the initial position. In normal operation by contacting the pulley 14 again, the brake is released (the friction plate 22 held down on the side of the pulley 14 is removed) and the friction clutch 20 is linearly moved.

이처럼, 인스트루먼트 구동을 위한 풀리(14)에 브레이크를 설치하면, 마찰 클러치(20)가 풀리(14)에 접하지 않은 상태일 때에도 풀리(14)가 임의로 회전하지 않아 인스트루먼트가 의도치 않게 작동되지 않도록 구속할 수 있으며, 후술하는 것처럼 여러 개의 굴곡 관절이 형성된 인스트루먼트에서 각 굴곡 관절 별로 용이하게 원점을 재조정하는 데에 활용할 수 있다.As such, when the brake is installed on the pulley 14 for driving the instrument, the pulley 14 does not rotate arbitrarily even when the friction clutch 20 is not in contact with the pulley 14 so that the instrument does not operate unintentionally. It can be constrained, and can be used to easily readjust the origin for each bent joint in an instrument having a plurality of bent joints as described below.

즉, 도 5에서 설명한 것처럼, 굴곡 관절이 2개 형성된 경우, 제1 굴곡 관절(11a)을 구부리면 제1 굴곡 관절(11a)에 연결된 풀리(제1 풀리)가 회전하며, 이에 연동하여 제2 굴곡 관절(11b)에 연결된 풀리(제2 풀리)도 회전하게 되는데, 이 과정에서 브레이크를 작동을 적절하게 제어할 수 있다.That is, as described with reference to FIG. 5, when two bent joints are formed, when the first bent joint 11a is bent, a pulley (first pulley) connected to the first bent joint 11a is rotated, and the second bend is linked thereto. The pulley (second pulley) connected to the joint 11b is also rotated, and in this process, the brake can be properly controlled.

즉, 제1 굴곡 관절(11a)을 구부릴 때 제2 마찰 클러치(20b)를 제2 풀리(14b)로부터 이격시킴은 물론, 제2 풀리(14b)에 대한 브레이크 또한 제2 풀리(14b)를 구속하지 않도록 함으로써 제2 풀리(14b)가 외력에 의해 자유롭게 회전하도록 할 수 있으며, 제1 굴곡 관절(11a)에 대한 작동이 종료한 후에 제2 풀리(14b)의 회전을 브레이크로 구속함으로써 제2 풀리(14b)의 회전된 상태가 원점이 되도록 할 수 있다. 물론, 제2 마찰 클러치(20b)를 제2 풀리(14b)에 접합시킨 후에는 제2 풀리(14b)에 대한 브레이크를 해제하여, 제2 마찰 클러치(20b)에 의하여 제2 풀리(14b)가 작동되도록 할 수 있다.That is, when the first bending joint 11a is bent, the second friction clutch 20b is spaced apart from the second pulley 14b, and the brake on the second pulley 14b also restrains the second pulley 14b. It is possible to freely rotate the second pulley 14b by an external force, and to restrain the rotation of the second pulley 14b with a brake after the operation on the first bent joint 11a is finished. The rotated state of 14b can be made the origin. Of course, after joining the second friction clutch 20b to the second pulley 14b, the brake on the second pulley 14b is released, so that the second pulley 14b is driven by the second friction clutch 20b. It can work.

한편, 전술한 바와 같이 마찰 클러치와 브레이크를 조합하는 방식 이외에도, 별도의 브레이크를 부가하지 않고 한 쌍의 마찰 클러치 중 어느 하나를 브레이크처럼 사용하는 방식도 가능하다.On the other hand, in addition to the combination of the friction clutch and the brake as described above, it is also possible to use any one of the pair of friction clutch as a brake without adding a separate brake.

예를 들어, 도 2에 도시된 것처럼 한 쌍의 마찰 클러치가 설치된 경우, 어느 하나의 마찰 클러치가 풀리에 접촉한 상태를 유지하면 다른 하나의 마찰 클러치가 풀리로부터 이격되더라도 풀리가 임의로 회전하지 못하므로, 어느 하나의 마찰 클러치로 (마치 브레이크처럼) 풀리의 회전을 구속한 상태에서 다른 하나의 마찰 클러치를 작동(풀리로부터 이격, 초기 위치로 복귀 및 풀리에 재접촉)시키고, 다른 하나의 마찰 클러치를 풀리에 접촉시킨(풀리의 회전을 구속한) 상태에서 먼저 접촉되어 있던 마찰 클러치를 작동시킬 수 있다.
For example, when a pair of friction clutches are installed as shown in FIG. 2, if one friction clutch remains in contact with the pulley, the pulley cannot arbitrarily rotate even if the other friction clutch is spaced from the pulley. With one friction clutch constraining the rotation of the pulley (as if it is a brake), the other friction clutch is operated (separated from the pulley, returned to its initial position and re-contacted to the pulley) and the other friction clutch is The friction clutch that has been in contact with the pulley can be operated in a state where it is in contact with the pulley (restricting rotation of the pulley).

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 구동부를 나타낸 개념도이다. 도 8을 참조하면, 인스트루먼트(1), 샤프트(3), 구동부(5), 와이어(12), 풀리(15), 외주면(16), 마찰 클러치(21), 탄성체(24)가 도시되어 있다.8 is a conceptual diagram illustrating a driving unit according to another embodiment of the present invention. Referring to FIG. 8, an instrument 1, a shaft 3, a driver 5, a wire 12, a pulley 15, an outer circumferential surface 16, a friction clutch 21, and an elastic body 24 are shown. .

본 실시예는, 풀리(15)의 외주면(16)과 마찰 클러치(21) 간의 커플링 구조에 기어 결합 구조를 적용한 사례이다. 도 8에 도시된 것처럼 풀리(15)의 외주면(16)에 기어를 형성하고, 이에 상응하여 마찰 클러치(21)에도 기어를 형성하여 마찰 클러치(21)와 풀리(15) 간의 결합을 더욱 공고히 할 수 있다.This embodiment is an example in which the gear engagement structure is applied to the coupling structure between the outer circumferential surface 16 of the pulley 15 and the friction clutch 21. As shown in FIG. 8, gears are formed on the outer circumferential surface 16 of the pulley 15, and correspondingly, gears are also formed on the friction clutch 21 to further secure the engagement between the friction clutch 21 and the pulley 15. Can be.

즉, 본 실시예는 풀리(15)를 피니언 형태로 구성하고, 마찰 클러치(21)를 피니언에 치합되는 래크 형태로 구성한 경우로서, 래크-피니언 치합 구조로 인하여 구동력이 손실 없이 인스트루먼트(1)로 전달되도록 할 수 있다. 또한, 전술한 실시예에서와 마찬가지로 피니언의 옆면(원판면)에는 브레이크가 접촉되도록 할 수도 있음은 물론이다.
That is, in this embodiment, the pulley 15 is configured in the pinion form, and the friction clutch 21 is configured in the form of a rack engaged with the pinion, and due to the rack-pinion engagement structure, the driving force is lost to the instrument 1 without loss. Can be delivered. In addition, as in the above-described embodiment, it is also possible to make the brake contact the side surface (disc surface) of the pinion.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 풀리의 회전 정도 감지 구조를 나타낸 개념도이고, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 굴곡부의 조작 정도 감지 구조를 나타낸 개념도이다. 도 9 및 도 10을 참조하면, 인스트루먼트(1), 샤프트(3), 굴곡 관절(11a, 11b, 11c, 11d, 11e), 마커(13a, 13b, 13c, 13d, 13e), 풀리(14), 원판면(18), 자기센서(37), 자석(56)이 도시되어 있다.9 is a conceptual diagram showing a rotation degree detection structure of the pulley according to an embodiment of the present invention, Figure 10 is a conceptual diagram showing the operation degree detection structure of the bending portion according to an embodiment of the present invention. 9 and 10, the instrument 1, the shaft 3, the bent joints 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, the markers 13a, 13b, 13c, 13d, 13e, and the pulley 14. , Disc surface 18, magnetic sensor 37, and magnet 56 are shown.

한편, 본 실시예에 따른 커플링 구조에는 조작자가 작동된 방향을 파악하고 원점 조정을 보다 간편하게 하기 위해, 풀리(14)에 자석(56)을 탑재하고 자석(56)의 자성의 변화를 센싱하여 풀리(14)의 회전 정도를 감지하도록 할 수 있다. 즉, 자기적 특성을 이용하여 풀리(14)에 부착된 자석(56)의 자극 배열 방향을 감지함으로써 풀리(14)가 회전한 정도를 측정할 수 있다.On the other hand, in the coupling structure according to the present embodiment, the magnet 56 is mounted on the pulley 14 to sense the direction in which the operator is operated and the home position adjustment is made easier. The degree of rotation of the pulley 14 can be detected. That is, the degree of rotation of the pulley 14 may be measured by sensing the magnetic pole arrangement direction of the magnet 56 attached to the pulley 14 using magnetic properties.

이를 위해, 도 9에 도시된 것처럼, 본 실시예에 따른 풀리(14)에 자석(56)을 배치하고, 구동부에는 자석(56)의 자성의 변화를 센싱하는 자기센서(37)를 설치하며, 자기센서(37)로부터 감지된 풀리(14)의 회전에 관한 정보를 반도체 칩 등의 저장수단에 저장함으로써, 조작자가 작동된 정도(즉, 풀리(14)가 회전한 정도)를 파악할 수 있다.To this end, as shown in FIG. 9, a magnet 56 is disposed on the pulley 14 according to the present embodiment, and a magnetic sensor 37 for sensing a change in the magnetism of the magnet 56 is installed in the driving unit. By storing information on the rotation of the pulley 14 sensed by the magnetic sensor 37 in a storage means such as a semiconductor chip, it is possible to determine the degree to which the operator is operated (that is, the degree by which the pulley 14 is rotated).

풀리(14)의 원판면(18)에는 자석(56)이 결합되는데, 자석(56)은 그 자극이 소정의 방향을 향하도록 배치된다. 구동부 측에 구비된 자기센서(37)는 자석(56)의 자기적 특성으로부터 자극의 배열 방향을 감지할 수 있다. 도 9에는 자석(56)이 풀리(14)에 결합되고 자기센서(37)가 구동부에 구비된 경우가 도시되어 있으나, 도시된 위치 외에도 풀리(14)의 회전에 따라 자석(56)의 자극 배열 방향이 변화하고 자기센서(37)가 그 배열 방향을 감지할 수 있는 위치라면 다른 위치에 자석(56) 및 자기센서(37)가 설치될 수도 있다.A magnet 56 is coupled to the disc surface 18 of the pulley 14, which is disposed so that its magnetic poles face a predetermined direction. The magnetic sensor 37 provided on the driving unit side may sense the direction of arrangement of the magnetic poles from the magnetic characteristics of the magnet 56. FIG. 9 illustrates a case in which the magnet 56 is coupled to the pulley 14 and the magnetic sensor 37 is provided in the driving unit. However, in addition to the illustrated position, the magnetic pole arrangement of the magnet 56 according to the rotation of the pulley 14 is illustrated. If the direction is changed and the magnetic sensor 37 can detect the arrangement direction, the magnet 56 and the magnetic sensor 37 may be installed at other positions.

자기센서(37)는 자석(56)의 극성(N극과 S극)을 감지하여 풀리(14)의 회전 정도를 판별할 수 있다. 예를 들면, 풀리(14)의 초기 설정 상태에 자석(56)은 N극과 S극이 소정의 기준선에 수직 또는 수평하게 배열되며, 전술한 바와 같이 마찰 클러치의 작동에 의해 풀리(14)는 소정의 각도로 회전하게 되므로, 자기센서(37)는 자석(56)의 회전각을 측정하여 풀리(14)의 회전 정도를 감지할 수 있는 것이다.The magnetic sensor 37 may detect the polarity (N pole and S pole) of the magnet 56 to determine the degree of rotation of the pulley 14. For example, in the initial setting state of the pulley 14, the magnet 56 has the N pole and the S pole arranged perpendicularly or horizontally to a predetermined reference line, and the pulley 14 is operated by the operation of the friction clutch as described above. Since it rotates at a predetermined angle, the magnetic sensor 37 is able to detect the degree of rotation of the pulley 14 by measuring the rotation angle of the magnet 56.

감지된 풀리(14)의 회전각은 본 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트를 작동시키는 과정에서 참조 데이터로 활용될 수 있다. 예를 들면, 조작부가 초기 상태에 있을 때의 풀리(14)는 회전이 없는 상태이며, 자석(56)의 자극은 샤프트의 길이방향에 평행한 상태로 배열된다고 가정할 때, 인스트루먼트를 작동시켜 풀리(14)가 소정 각도 회전할 경우 자기센서(37)는 그 회전각을 감지하여 조작부가 현재 작동된 상태에 관한 정보를 알 수 있으며, 이러한 상태 정보를 이용하여 조작부를 보다 정밀하게 제어할 수 있다.The sensed rotation angle of the pulley 14 may be used as reference data in the process of operating the surgical instrument according to the present embodiment. For example, assuming that the pulley 14 when the operation portion is in the initial state is in a non-rotational state, and the magnetic poles of the magnets 56 are arranged in a state parallel to the longitudinal direction of the shaft, the pulley is operated by operating the pulley. When the 14 rotates by a predetermined angle, the magnetic sensor 37 detects the rotation angle to know information on a state in which the operation unit is currently operated, and can more precisely control the operation unit by using the state information. .

또한, 전술한 '원점 재조정' 기능을 구현할 경우, 즉 풀리(14)가 소정 각도만큼 회전된 상태를 조작상의 원점으로서 재설정하고자 할 경우에는, 자기센서(37)가 감지한 풀리(14)의 회전각을 측정하고, 측정된 정보를 저장하여 원점 재조정에 활용할 수 있다.In addition, in the case of implementing the above-mentioned 'origin readjustment' function, that is, when the state in which the pulley 14 is rotated by a predetermined angle is to be reset as the operation origin, the rotation of the pulley 14 detected by the magnetic sensor 37 is performed. The angle can be measured, and the measured information can be saved for home recalibration.

이를 위해 본 실시예에 따른 인스트루먼트에는 반도체 칩 등의 저장수단이 더 구비될 수 있는데, 저장수단은 자기센서(37)로부터 전송받은 풀리(14)의 회전 각도 정보를 저장하였다가, 원점 재조정시 참조 데이터로 활용되도록 하는 역할을 한다.To this end, the instrument according to the present embodiment may be further provided with a storage means such as a semiconductor chip, the storage means stores the rotation angle information of the pulley 14 received from the magnetic sensor 37, when the reference point readjustment It serves to be used as data.

풀리(14)의 초기 상태에서 자극이 정확한 방향으로 배열되도록 자석(56)이 결합된 경우에는 자기센서(37)로 측정한 값이 풀리(14)의 회전 각도와 일치할 것이므로 굳이 RFID와 같은 저장수단을 구비하지 않더라도 풀리(14)의 회전 각도를 정확히 파악할 수 있다. 나아가, 자석(56)이 정확하게 배치되지 않은 경우에도 자극의 배열 방향에 상관없이 풀리(14)가 (상대적으로) 회전된 각도를 읽어서 반도체 칩 등의 저장수단에 저장해 놓고 그 저장된 값을 이용하여 원점을 재조정할 수 있다.When the magnets 56 are coupled so that the magnetic poles are aligned in the correct direction in the initial state of the pulley 14, the value measured by the magnetic sensor 37 will coincide with the rotation angle of the pulley 14, so it is necessary to store such as RFID. Even if no means is provided, the rotational angle of the pulley 14 can be known accurately. Furthermore, even when the magnet 56 is not correctly placed, the angle of rotation of the pulley 14 (relatively) is read out and stored in a storage means such as a semiconductor chip, regardless of the direction in which the magnetic poles are arranged. Can be readjusted.

한편, 조작자의 조작된 상태를 파악하는 방법으로서, 전술한 자석 및 자기센서를 이용하는 방법 외에도 비전(vision) 및 영상처리(mage processing) 기술을 이용하는 방법도 가능하다. 샤프트의 굴곡부 부분에 샤프트의 길이방향과 평행(또는 수직)한 방향으로 선을 그어 놓고 내시경을 통해 촬상된 선의 변형된 형상을 이미지 프로세싱을 통해 분석함으로써 굴곡부의 구부러진 정도를 파악할 수 있다.On the other hand, as a method of determining the manipulated state of the operator, in addition to the above-described method using the magnet and the magnetic sensor, it is also possible to use a vision (vision) and image processing (mage processing) technology. The degree of bending of the bent portion can be determined by drawing a line in a direction parallel to (or perpendicular to) the longitudinal direction of the shaft and analyzing the deformed shape of the line captured by the endoscope through image processing.

즉, 본 실시예에 따른 인스트루먼트를 구동부에 장착하고 조작부를 수술 환자의 체내에 삽입한 상태에서, 내시경으로 굴곡부의 모양을 보면서 굴곡부에 그려놓은 선이 어떻게 변형되어 있는지를 영상처리를 통해 분석함으로써, 조작부가 조작된 상태를 측정할 수 있으며, 그 측정된 데이터를 활용하여 전술한 것처럼 원점 조정을 위한 참조 데이터로 활용할 수 있다.That is, by mounting the instrument according to the present embodiment to the drive unit and inserting the operation unit into the body of the surgical patient, while analyzing the shape of the bent portion by the endoscope by analyzing how the line drawn in the bent through image processing, The operation unit may measure the manipulated state, and may use the measured data as reference data for the origin adjustment as described above.

예를 들어, 도 10에 도시된 것처럼, 인스트루먼트(1)의 각 굴곡 관절(11a, 11b, 11c, 11d, 11e)에, 어느 쪽에서 보더라도 보일 수 있도록 외주면을 따라 띄 형태로 기준선(도 10의 'B' 참조)을 그어 놓고, 내시경으로 각 굴곡 관절에 대한 영상을 보면서 굴곡 관절에 표시된 선이 얼마나 구부러져 있는지를 분석하여, 어느 굴곡 관절이 얼마나 작동되었지를 파악할 수 있다.For example, as shown in FIG. 10, each of the bent joints 11a, 11b, 11c, 11d, and 11e of the instrument 1 is spaced along the outer circumferential surface so as to be visible from either side. B '), and by looking at the image of each flexion joint with an endoscope, it is possible to determine how much flexion joints have been operated by analyzing how curved the lines of the flexion joints are bent.

나아가, 굴곡 관절 부근의 샤프트(3)에 각 굴곡 관절마다 마치 바코드처럼 식별마커(13a, 13b, 13c, 13d, 13e)를 표시하여 놓음으로써, 내시경으로 본 영상의 처리과정에서 어느 굴곡 관절에 대한 영상 이미지인지도 파악할 수 있다.
Furthermore, the identification markers 13a, 13b, 13c, 13d, and 13e are displayed on the shaft 3 near the flexion joint as if they were bar codes. You can also see if it is a video image.

한편, 이상의 설명에서는 인스트루먼트 쪽의 제1 커플러로서 풀리가 설치되고, 구동부 쪽의 제2 커플러로서 마찰 클러치가 설치된 구조를 예로 들어 설명하였으나, 이와는 반대로 제1 커플러로서 마찰바를, 제2 커플러로서 풀리 형상의 마찰 클러치를 설치하는 구조도 가능함은 물론이다.Meanwhile, in the above description, the pulley is installed as the first coupler on the instrument side and the friction clutch is installed as the second coupler on the driving side, but the friction bar is the first coupler and the pulley shape is the second coupler. Of course, it is also possible to install a friction clutch of the.

예를 들어, 제1 커플러를 슬라이딩 가능한 래크 기어 형태로 만들고, 제2 커플러에 피니언 기어를 설치하여, 인스트루먼트를 구동부에 장착하는 과정에서 피니언이 래크에 커플링되어 작동될 수도 있다.For example, the pinion may be coupled to the rack and operated in the process of mounting the instrument to the driving unit by making the first coupler in the form of a slidable rack gear and installing the pinion gear in the second coupler.

종래의 수동 조작용(handheld) 인스트루먼트 또는 로봇 수술용 인스트루먼트는 선택적으로 풀리에 대해 구동력을 전달하는 구조가 아니라, 항상 구동력이 전달되는 구조로 구성되어 있으므로, 예를 들어 굴곡 관절이 여러 군데 형성되어 있는 경우에는 와이어의 길이에 대한 한계로 인하여 각 굴곡 관절을 효과적으로 제어하기 어렵다는 단점이 있었다.Conventional handheld instruments or robotic surgical instruments are not configured to selectively transmit driving force to the pulleys, but are always configured to transmit driving force. Thus, for example, multiple bending joints are formed. In this case, there is a disadvantage in that it is difficult to effectively control each curved joint due to the limitation on the length of the wire.

즉, 제1 굴곡 관절이 90도로 굴곡된 상태일 때 제2 굴곡 관절도 90도 회전된 상태일 수 있으며 제2 굴곡 관절에 대한 풀리는 그 회전된 상태를 원점으로 하여 조작될 수 있고, 제1, 제2 굴곡 관절이 모두 90도 굴곡된 상태일 때 제3 굴곡 관절은 180도 회전된 상태일 수 있으며 제3 굴곡 관절에 대한 풀리는 그 회전된 상태를 원점으로 하여 조작될 수 있으며, 이처럼 굴곡 관절의 수가 많아지다 보면 풀리가 상당히 회전되어 있는 상태(예를 들어 180도)를 원점으로 하여 조작해야 하는데, 종래의 인스트루먼트 구조에서는 와이어의 길이의 한계로 인해 이러한 조작이 불가능하게 될 수도 있다.
That is, when the first bent joint is bent by 90 degrees, the second bent joint may be rotated by 90 degrees, and the pulley for the second bent joint may be manipulated using the rotated state as the origin. When the second flexion joints are all bent 90 degrees, the third flexion joint may be rotated 180 degrees, and the pulley for the third flexion joint may be manipulated using the rotated state as an origin. As the number increases, the pulley should be operated with the rotational state (for example, 180 degrees) as the origin. In the conventional instrument structure, the operation of the wire may be impossible due to the limitation of the length of the wire.

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 원점 조정 방법을 나타낸 순서도이고, 도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 원점 조정 방법을 나타낸 순서도이다. 11 is a flowchart illustrating a method for adjusting the origin of a surgical instrument according to an embodiment of the present invention, Figure 12 is a flow chart showing a method of adjusting the origin of a surgical instrument according to another embodiment of the present invention.

도 9 및 도 10을 참조하여 설명한, 자석이나 비전을 이용하여 수술용 인스트루먼트의 원점을 재조정하는 기술은 수술용 인스트루먼트의 기계적인 구성이나 구조에만 국한되는 것이 아니라, 방법 발명의 형태, 예를 들면 인스트루먼트 캘리브레이션 장치나 수술용 로봇에 임베딩되는 프로세서에서 실행되는 프로그램의 구성에도 적용될 수 있다.9 and 10, the technique of re-adjusting the origin of the surgical instrument using a magnet or vision is not limited to the mechanical configuration or structure of the surgical instrument, but the form of the method invention, for example, the instrument It can also be applied to the configuration of a program executed in a processor embedded in a calibration device or a surgical robot.

즉, 자석을 이용하여 원점을 조정함에 있어서는, 먼저 자기센서로 자석의 자성의 변화를 센싱하고(S10), 센싱된 값으로부터 풀리가 어느 정도(각도)만큼 회전되었는지를 측정(S20)할 수 있으며, 풀리가 회전된 각도가 기준이 되도록, 즉 소정 각도만큼 회전된 풀리의 상태가 조작상의 원점이 되도록 마찰 클러치를 재조정(초기 상태로 이동시켜 다시 풀리에 접촉)할 수 있다(S30)That is, in adjusting the origin by using the magnet, first, the magnetic sensor senses the change in the magnetism (S10), and how much (angle) the pulley is rotated from the sensed value (S20). The friction clutch may be readjusted (moved to the initial state and brought into contact with the pulley again) so that the angle at which the pulley is rotated as a reference, that is, the state of the pulley rotated by the predetermined angle is an operation origin (S30).

전술한 바와 같이, 자석이 정확히 배치된 경우에는 자기센서로 측정한 값이 풀리의 회전 각도와 일치할 것이지만, 자석이 정확하게 배치되지 않은 경우에는 초기 상태에서 자석이 회전된 각도를 읽어서 반도체 칩 등에 저장해 놓고 그 저장된 값을 이용하여 원점을 재조정할 수 있다.As described above, if the magnet is placed correctly, the value measured by the magnetic sensor will match the rotation angle of the pulley.However, if the magnet is not placed correctly, the angle of rotation of the magnet in the initial state is read and stored in a semiconductor chip. Position and use the stored value to readjust the origin.

즉, 자석의 초기 위치에서의 풀리의 회전 각도에 관한 정보를 저장수단에 저장해 놓고(S9), 마찰 클러치를 재조정할 때 미리 저장된 정보를 사용하여 풀리의 회전 각도를 보정함으로써, 자석이 정확하게 배치되지 않은 경우에도 쉽게 원점 재조정이 가능하도록 할 수 있다.That is, the information about the rotation angle of the pulley at the initial position of the magnet is stored in the storage means (S9), and when the friction clutch is readjusted, by correcting the rotation angle of the pulley using previously stored information, the magnet is not placed correctly. Even if it is not, it can be easily repositioned.

한편, 비전을 이용하여 원점을 조정함에 있어서는, 내시경 등을 사용하여 굴곡 관절(및 기준선)을 촬영하여 영상을 획득하고(P10), 획득된 영상을 이미지 프로세싱하여 기준선이 굴곡된 정도 및 그로부터 굴곡 관절의 굴곡된 정도를 측정하며(P20), 측정된 값으로부터 굴곡 관절에 대응되는 풀리가 어느 정도(각도)만큼 회전되었는지를 알아낼 수 있다(P30).Meanwhile, in adjusting the origin by using a vision, an image of a curved joint (and a baseline) is obtained by using an endoscope or the like to obtain an image (P10), and the degree of bending of the reference line and image of the curved line from the acquired image is processed. By measuring the degree of bending (P20), it is possible to find out how much (angle) the pulley corresponding to the bending joint from the measured value (P30).

한편, 내시경으로 굴곡 관절을 촬영하여 굴곡된 정도를 산출하는 것은 물론, 굴곡 관절을 움직이면서 굴곡 관절을 촬영 및 분석함으로써 굴곡된 정도에 대한 시계열적으로 연속된 영상 및 데이터를 확보할 수도 있다. 이에 따라 촬영된 영상을 매번 프로세싱하지 않더라도 새로 획득된 영상과 이미 확보된 영상 데이터를 매칭시켜 일치하는 영상을 도출한 후 도출된 영상에 대한 (이미 저장된) 분석 데이터를 굴곡 정도에 대한 측정 데이터로 활용할 수 있다. 이는 내시경으로 굴곡 관절을 보면서 그 굴곡 정도에 대한 데이터를 곧바로 도출해 낼 수 있는 일종의 '학습 기능'에 해당할 수 있다.On the other hand, it is possible to obtain the degree of bending by photographing the flexion joint with an endoscope, as well as to obtain time-series images and data about the degree of flexion by photographing and analyzing the flexion joint while moving the flexion joint. Thus, even if the captured image is not processed every time, the newly acquired image is matched with the already obtained image data to obtain a matching image, and then the analysis data of the derived image is used as measurement data for the degree of bending. Can be. This may correspond to a kind of 'learning function' that can directly derive data on the degree of bending while looking at the bent joint with an endoscope.

풀리의 회전 각도를 측정한 후에는, 자석을 이용한 원점 재조정의 경우와 마찬가지로, 소정 각도만큼 회전된 풀리의 상태가 조작상의 원점이 되도록 마찰 클러치를 재조정(초기 상태로 이동시켜 다시 풀리에 접촉)할 수 있다(P40).After the rotation angle of the pulley is measured, the friction clutch can be readjusted (moved to the initial state and brought into contact with the pulley) so that the state of the pulley rotated by a predetermined angle becomes the operation origin as in the case of the home readjustment using a magnet. Can be (P40).

전술한 바와 같이, 인스트루먼트 샤프트에 복수의 굴곡 관절이 형성되어 있는 경우에는 각 굴곡 관절마다 식별마커를 표시해 놓음으로써, 내시경으로 본 영상이 어느 굴곡 관절에 대한 영상 이미지인지도 파악할 수 있다.As described above, when a plurality of bent joints are formed in the instrument shaft, identification markers are displayed for each bent joint, so that the bent joint image can be grasped as to which bent joint image.

즉, 각 굴곡 관절을 촬영하는 과정에서 샤프트에 표시된 각 식별 마커도 촬영하여 영상을 획득하고, 영상 처리를 통해 측정된 굴곡 정도값을 각 식별 마커에 대응하는 굴곡 관절별로 매칭시키며, 굴곡 정도로부터 역산된 각 풀리의 회전 각도에 관한 정보 또한 각 식별 마커에 대응하는 굴곡 관절별로 산출할 수 있다.That is, in the process of photographing each bending joint, each image of the identification marker displayed on the shaft is also taken to acquire an image, and the bending degree value measured through the image processing is matched for each bending joint corresponding to each identification marker, and the inverse is calculated from the bending degree. Information about the rotation angle of each pulley can also be calculated for each bending joint corresponding to each identification marker.

이처럼, 복수의 굴곡 관절이 형성된 경우에도 각 굴곡 관절마다에 대한 내시경 촬영 및 이미지 프로세싱을 통해 각각의 풀리의 회전 각도를 산출할 수 있으며, 그 산출된 데이터를 사용하여 각 풀리별로 필요에 따라 원점 재조정을 선택적으로 수행할 수 있다.
As such, even when a plurality of curved joints are formed, rotational angles of the respective pulleys can be calculated through endoscopy and image processing for each curved joint, and the original data can be readjusted as needed for each pulley using the calculated data. May be optionally performed.

도 13 내지 도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트 시스템의 구동 구조를 나타낸 개념도이고, 도 16a는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트 시스템의 구동 구조를 나타낸 사시도이고, 도 16b는 도 16a에 대한 배면도이고, 도 16c는 도 16b에서 배면 커버를 제거한 상태를 나타낸 도면이다. 도 13 내지 도 16c를 참조하면, 인스트루먼트부(1), 샤프트(3), 구동부(5), 와이어(12a, 12b), 이동체(60a, 60b), 연결부재(62), 구동부재(64), 회전부재(66), 토크 케이블(68)이 도시되어 있다.13 to 15 is a conceptual diagram showing a drive structure of the surgical instrument system according to an embodiment of the present invention, Figure 16a is a perspective view showing a drive structure of the surgical instrument system according to an embodiment of the present invention, Figure 16B is a rear view of FIG. 16A, and FIG. 16C is a view illustrating a state in which the rear cover is removed in FIG. 16B. 13 to 16C, the instrument part 1, the shaft 3, the driving part 5, the wires 12a and 12b, the moving bodies 60a and 60b, the connecting member 62, and the driving member 64. , Rotating member 66 and torque cable 68 are shown.

본 실시예는 전술한 마찰 클러치와 같은 이동체를 이동시켜 인스트루먼트 작동을 위한 와이어에 장력을 인가하는 구조로 이루어진 인스트루먼트 시스템에 있어서, 이동체의 길이방향으로 볼트나 리드 스크류 등을 결합하여 볼트 등을 회전시킴에 따라 이동체가 이동하여 와이어에 장력이 인가되도록 한 것을 특징으로 한다.This embodiment is an instrument system consisting of a structure for applying a tension to the wire for the operation of the instrument by moving the movable body, such as the friction clutch described above, by combining the bolt or lead screw in the longitudinal direction of the movable body to rotate the bolt, etc. The moving body is moved according to the characterized in that the tension is applied to the wire.

본 실시예에 따른 인스트루먼트 시스템은, 인스트루먼트부(1)와 구동부(5)로 이루어지며, 인스트루먼트부(1)는 조작부의 각 부분에 구동력 전달을 위한 한 쌍의 와이어(제1 와이어(12a) 및 제2 와이어(12b))가 연결되어, 제1 와이어(12a)를 당기면 그에 연결된 조작부가 정(+) 방향으로 작동되고, 제2 와이어(12b)를 당기면 조작부가 부(-) 방향으로 작동되는 구조로 이루어진다.The instrument system according to the present embodiment is composed of an instrument part 1 and a driving part 5, and the instrument part 1 includes a pair of wires (first wire 12a) for transmitting driving force to each part of the operation part, and The second wire 12b) is connected, and when the first wire 12a is pulled, the operation part connected thereto is operated in the positive (+) direction, and when the second wire 12b is pulled, the operation part is operated in the negative direction (-). Made of structure.

구동부(5)에서, 제1 와이어(12a)는 제1 이동체(60a)에 결합되고 제2 와이어(12b)는 제2 이동체(60b)에 결합되어, 제1 이동체(60a)를 제1 와이어(12a)의 연장 방향으로 이동시키면 제1 와이어(12a)에 장력을 인가되며, 제2 이동체(60b)를 제2 와이어(12b)의 연장 방향으로의 이동시키면 제2 와이어(12b)에 장력이 인가된다.In the driving unit 5, the first wire 12a is coupled to the first movable body 60a and the second wire 12b is coupled to the second movable body 60b to connect the first movable body 60a to the first wire ( When moving in the extending direction of 12a, tension is applied to the first wire 12a, and when the second moving body 60b is moved in the extending direction of the second wire 12b, tension is applied to the second wire 12b. do.

제1 와이어(12a)와 제2 와이어(12b)는 조작부를 각각 정, 부 방향으로 작동시키는 구성요소이므로, 서로 연동하여(제1 와이어(12a)가 오른쪽으로 이동하면 제2 와이어(12b)는 왼쪽으로 이동하고, 제2 와이어(12b)가 오른쪽으로 이동하면 제1 와이어(12a)는 왼쪽으로 이동함) 움직이게 되며, 이에 따라 본 실시예에 따른 제1 이동체(60a)와 제2 이동체(60b)는 서로 연동하여 움직이도록 구성될 수 있다.Since the first wire 12a and the second wire 12b are components for operating the operation part in the positive and negative directions, respectively, the first wire 12a and the second wire 12b interlock with each other (when the first wire 12a moves to the right, the second wire 12b When the second wire 12b moves to the right and the second wire 12b moves to the right, the first wire 12a moves to the left). Accordingly, the first moving body 60a and the second moving body 60b according to the present embodiment are moved. ) May be configured to move in conjunction with each other.

즉, 제2 이동체(60b)는 제1 이동체(60a)의 이동에 상응하여 제1 이동체(60a)와 반대 방향으로 이동하도록 구성될 수 있다. 이를 위해, 제1 이동체(60a)와 제2 이동체(60b) 사이에 연결부재(62)를 개재시켜, 제1 이동체(60a)가 제1 와이어(12a)를 당기는 방향으로 이동하면 그에 연동하여 제2 이동체(60b)가 제1 이동체(60a)와 반대 방향으로 이동하도록 할 수 있다.That is, the second movable body 60b may be configured to move in the direction opposite to the first movable body 60a in correspondence with the movement of the first movable body 60a. To this end, when the first movable body 60a moves in the pulling direction of the first wire 12a through the connecting member 62 between the first movable body 60a and the second movable body 60b, The second movable body 60b can be moved in the opposite direction to the first movable body 60a.

예를 들어, 도 13에 도시된 것처럼, 연결부재(62)를 피니언 형태로 형성하고, 제1 이동체(60a) 및 제2 이동체(60b)를 피니언에 각각 치합되는 래크 형태로 형성하여, 제1 이동체(60a)의 이동에 따라 제2 이동체(60b)가 제1 이동체(60a)와 반대 방향으로 이동하도록 할 수 있다.For example, as shown in FIG. 13, the connecting member 62 is formed in a pinion shape, and the first moving body 60a and the second moving body 60b are formed in a rack shape engaged with the pinion, respectively, and thus, the first As the movable body 60a moves, the second movable body 60b may move in the opposite direction to the first movable body 60a.

또는, 도 14에 도시된 것처럼, 연결부재(62)를 제1 이동체(60a) 및 제2 이동체(60b) 사이의 지점을 중심으로 회전하는 링크 형태로 형성하고, 링크의 양 단부를 제1 이동체(60a) 및 제2 이동체(60b)에 각각 회전 가능하도록 결합함으로써, 제1 이동체(60a)의 이동에 따라 제2 이동체(60b)가 제1 이동체(60a)와 반대 방향으로 이동하도록 할 수 있다.Alternatively, as shown in FIG. 14, the connecting member 62 is formed in the form of a link rotating around a point between the first moving body 60a and the second moving body 60b, and both ends of the link are formed in the first moving body. By rotatably engaging the 60a and the second movable bodies 60b, respectively, the second movable bodies 60b can be moved in the opposite direction to the first movable bodies 60a in accordance with the movement of the first movable bodies 60a. .

도 14에 도시된 연결부재(62)의 경우, 이동체(60a, 60b)와 연결되는 부분에 슬릿 형상의 장홀을 천공하여 이동체의 이동에 따라 연결부재가 회전하도록 할 수 있다. 한편, 도 15에 도시된 것처럼 연결부재(62)를 그 길이방향으로 신축가능한 구조로 함으로써, 연결부재에 슬릿을 천공하지 않고도 이동체의 이동에 따라 연결부재가 회전하도록 할 수도 있다.In the case of the connecting member 62 illustrated in FIG. 14, a slit-shaped long hole may be drilled in a portion connected to the moving bodies 60a and 60b to allow the connecting member to rotate according to the movement of the moving body. On the other hand, as shown in Figure 15 by making the connecting member 62 in the longitudinally stretchable structure, it is possible to rotate the connecting member in accordance with the movement of the moving body without drilling a slit in the connecting member.

도 13 내지 도 15에 도시된 것 외에도, 제1 이동체(60a)와 제2 이동체(60b)가 서로 연동하여 반대 방향으로 이동하도록 할 수 있는 다양한 연결 기구(機構)가 적용될 수 있음은 물론이다.In addition to those shown in FIGS. 13 to 15, various connection mechanisms may be applied to allow the first moving body 60a and the second moving body 60b to move in opposite directions in cooperation with each other.

한편, 구동부(5)에는 제1 이동체(60a)를 이동시키는 구동부재(64)가 설치될 수 있다. 구동부재(64)는 제1 이동체(60a)가 제1 와이어(12a)의 연장 방향으로 이동하도록 구동력을 부여하는 구성요소로서, 예를 들어, 도 13에 도시된 것처럼 제1 이동체(60a)에 나합되는 리드 스크류 형태로 형성될 수 있다. 이 경우, 마치 볼트를 조이거나 풀듯이 구동부재(64)를 회전시킴(도 13의 'D1' 참조)에 따라, 제1 이동체(60a)가 정/부 방향으로 이동(도 13의 'D10' 참조)하게 된다.On the other hand, the drive unit 5 may be provided with a drive member 64 for moving the first moving body (60a). The driving member 64 is a component that imparts a driving force to move the first movable body 60a in the extending direction of the first wire 12a. For example, the driving member 64 is applied to the first movable body 60a as shown in FIG. It may be formed in the form of a lead screw to be screwed. In this case, as the driving member 64 is rotated as if tightening or loosening a bolt (see 'D1' in FIG. 13), the first moving body 60a moves in the positive / negative direction ('D10' in FIG. 13). ).

다만, 도 13에는 리드 스크류 형태의 구동부재(64)가 제1 이동체(60a)에 나사 결합된 볼트 형상의 부재로 예시되어 있으나, 나사, 볼트, 스크류 등 그 명칭에 한정되지 않고, 그 회전에 따라 제1 이동체(60a)가 이동하도록 제1 이동체(60a)에 나합되는 다양한 형상의 부재가 본 실시예에 따른 구동부재(64)로서 사용될 수 있음은 물론이다. 나아가, 본 실시예에 따른 구동부재-이동체 결합 구조에는, 그 작동에 의해 제1 이동체(60a)를 이동시킬 수 있는 다양한 구동 기구가 적용될 수도 있다.In FIG. 13, the lead screw-shaped driving member 64 is illustrated as a bolt-shaped member screwed to the first movable body 60a, but is not limited to the name of a screw, a bolt, a screw, and the like. Accordingly, it is a matter of course that a member having various shapes that are joined to the first movable body 60a to move the first movable body 60a can be used as the driving member 64 according to the present embodiment. Furthermore, various driving mechanisms capable of moving the first moving body 60a may be applied to the driving member-moving body coupling structure according to the present embodiment.

즉, 여기에서는 구동부재가 스크류 등의 형상인 경우에 대해 설명하였으나, 그 구동에 의해 이동체의 리니어 모션(linear motion)이 가능한 액츄에이터(actuator)라면 어떤 것이든 구동부재로서 사용할 수 있다(도 2 및 도 3의 'a' 참조). 한편, 구동부재를 스크류나 볼트 등의 형상으로 구성할 경우 구동부재의 회전운동에 의해 이동체를 이동시킬 수 있으며, 외력에 의한 이동체의 역행(back drive)을 방지할 수 있어 인스트루먼트의 죠 구조를 더욱 튼튼하게 할 수 있다는 장점이 있으며, 이러한 장점이 도출될 수 있는 다른 형식의 리니어 액츄에이터도 사용될 수 있음은 물론이다.That is, the case where the drive member is in the shape of a screw or the like has been described here, but any actuator capable of linear motion of the movable body by the drive can be used as the drive member (Fig. 2 and See 'a' in FIG. 3). On the other hand, when the drive member is configured in the shape of a screw or bolt, etc., the movable body can be moved by the rotational movement of the driving member, and the back drive of the movable body can be prevented by an external force, thereby further improving the jaw structure of the instrument. There is an advantage in that it is robust, and of course other types of linear actuators can be used.

한편, 도 13에는 한 쌍의 와이어(12a, 12b) 및 한 쌍의 이동체(60a, 60b)에 대해 하나의 구동부재(64)를 설치한 경우를 예시하였으나, 인스트루먼트의 조작부를 소정의 자유도, 예를 들어, 3 자유도로 작동시키기 위해 3 쌍의 와이어 및 3 쌍의 이동체에 대해 3개의 구동부재를 설치할 수도 있다.Meanwhile, although FIG. 13 illustrates a case in which one driving member 64 is provided for the pair of wires 12a and 12b and the pair of moving bodies 60a and 60b, the operation part of the instrument has a predetermined degree of freedom, For example, three drive members may be provided for three pairs of wires and three pairs of moving bodies to operate in three degrees of freedom.

본 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트 시스템은, 크게 인스트루먼트부(1)와 구동부(5)로 구분될 수 있으며, 인스트루먼트부(1)와 구동부(5)는 착탈 가능하게 커플링함으로써, 이미 사용한 인스트루먼트는 폐기하고(disposable) 새로운 인스트루먼트를 구동부(5)에 장착하여 새로운 인스트루먼트부(1)를 다시 작동시키는 구조, 즉 구동부(5)는 재사용이 가능한(reusable) 구조로 구성할 수 있다.Surgical instrument system according to the present embodiment, can be largely divided into the instrument unit 1 and the drive unit 5, the instrument unit 1 and the drive unit 5 by detachably coupled, the instrument already used Disposable and the new instrument is mounted on the drive unit 5 to operate the new instrument unit 1 again, that is, the drive unit 5 may be configured in a reusable structure.

이 경우, 조작부, 제1 와이어(12a), 제2 와이어(12b)는 인스트루먼트부(1)에 포함되고, 제1 이동체(60a), 제2 이동체(60b), 연결부재(62), 구동부재(64)는 구동부(5)에 포함될 수 있으며, 와이어와 이동체를 서로 착탈 가능하도록 결합함으로써, 인스트루먼트는 'disposable'하게, 구동부(5)는 'reusable'하게 사용할 수 있다.In this case, the operation portion, the first wire 12a, and the second wire 12b are included in the instrument portion 1, and the first moving body 60a, the second moving body 60b, the connecting member 62, and the driving member. 64 may be included in the driving unit 5, and the wire and the moving body may be detachably coupled to each other so that the instrument may be used as a 'disposable' and the driving unit 5 may be 'reusable'.

한편, 인스트루먼트 시스템의 구성 방식에 따라서는, 인스트루먼트 및 구동부가 'disposable'하고, 구동부재를 구동시키는 수단(예를 들어, 구동부재가 스크류 또는 볼트 형상이라면 그것을 돌려주는 드라이버와 같은 구성요소)부터가 'reusable'하게 사용할 수도 있다.On the other hand, depending on the configuration of the instrument system, the instrument and the drive section are 'disposable' and the means for driving the drive member (e.g., a component such as a driver that returns it if the drive member is screw or bolt-shaped). You can also use it 'reusable'.

이 경우, 구동부재를 반드시 이동체에 결합되는 별도의 부재로 구성해야 하는 것은 아니다. 예를 들어, 이동체에 너트와 같은 형상의 구멍을 천공하고, 수동조작용 핸들이나 수술용 로봇 암과 같은 'reusable'한 부분의 단부를 볼트와 같은 형상으로 제작하여, 별도의 구동부재 없이 이동체를 이동시키는 구조로 구성할 수도 있다.In this case, the driving member is not necessarily configured as a separate member coupled to the moving body. For example, a hole like a nut is drilled into the movable body, and an end portion of a 'reusable' portion such as a manual steering wheel or a surgical robot arm is manufactured to have a bolt-like shape, thereby moving the movable body without a separate driving member. It can also be configured as a moving structure.

또한, 본 실시예에 따른 구동부(5)는 수동 조작용(handheld) 핸들 또는 수술용 로봇의 액추에이터 형태로 구성될 수 있다. 즉, 핸들 형태의 구동부(5)에 인스트루먼트를 장착할 경우 본 실시예는 수동 인스트루먼트로서 사용될 수 있고, 수술용 로봇의 암에 본 실시예에 따른 구동부(5)를 형성할 경우, 본 실시예에 따른 인스트루먼트부(1)는 수술용 로봇에 장착되는 인스트루먼트로서 사용될 수 있다.In addition, the driving unit 5 according to the present embodiment may be configured in the form of an actuator of a handheld handle or a surgical robot. In other words, when the instrument is mounted on the handle portion 5, the present embodiment can be used as a manual instrument, and when the drive unit 5 according to the present embodiment is formed on the arm of the surgical robot, The instrument part 1 according to the present invention can be used as an instrument mounted to a surgical robot.

한편, 본 실시예에 따른 구동부재(64)의 형태를 응용하여 인스트루먼트 샤프트(3)의 회전을 위한 구동 메커니즘을 구성할 수 있다. 즉, 구동부재(64)에 인접하여 리드 스크류 형태의 구동부재(64)와 마찬가지 형태의 회전부재(66)를 설치하고, 회전부재(66)는 토크 케이블(68)을 사용하여 회전용 샤프트(3a)와 연결함으로써, 마치 볼트를 조이거나 풀듯이 회전부재(66)를 회전시킴(도 13의 'D2' 참조)에 따라, 회전용 샤프트(3a)가 그 길이방향을 축으로 하여 정/부 방향으로 회전(도 13의 'D20' 참조)하도록 할 수 있다.On the other hand, it is possible to configure the drive mechanism for the rotation of the instrument shaft 3 by applying the form of the drive member 64 according to the present embodiment. That is, adjacent to the drive member 64 is provided with a rotating member 66 of the same type as the drive member 64 in the form of a lead screw, the rotating member 66 is a rotating shaft (using a torque cable 68) ( By connecting with 3a), the rotating shaft 66 rotates as if tightening or loosening the bolt (see 'D2' in FIG. 13), so that the rotating shaft 3a has a positive / negative axis along its longitudinal direction. Direction (see 'D20' in FIG. 13).

회전용 샤프트(3a)는 샤프트(3) 내부에 수용된 별도의 튜브 또는 봉 형태의 부재로서, 회전용 샤프트(3a)의 끝단에 조작부(예를 들면, 한 쌍의 죠(jaw))가 연결되어 있어, 토크 케이블(68)을 통해 회전력을 전달하여 회전용 샤프트(3a)를 회전시킴에 따라 그 말단에 연결된 조작부가 회전하게 된다.The rotating shaft 3a is a separate tube or rod-shaped member housed inside the shaft 3, and an operation unit (for example, a pair of jaws) is connected to an end of the rotating shaft 3a. Therefore, as the rotational shaft 3a is transmitted by transmitting a rotational force through the torque cable 68, an operation unit connected to the end thereof rotates.

토크 케이블(68)은 회전부재(66)의 회전력을 샤프트(3)에 전달하는 역할을 하는 구성요소로서, 그 명칭에 한정되지 않고 회전부재(66)의 회전에 따른 구동력을 샤프트(3)에 전달할 수 있는 구성요소라면 본 실시예에 따른 토크 케이블에 해당할 수 있다. 나아가, 본 실시예에 따른 회전부재-샤프트 결합 구조에는, 그 작동에 의해 샤프트(3)를 회전시킬 수 있는 다양한 구동 기구가 적용될 수도 있다.Torque cable 68 is a component that serves to transmit the rotational force of the rotating member 66 to the shaft 3, and is not limited to the name, the driving force according to the rotation of the rotating member 66 to the shaft (3) If the component can be transmitted may correspond to the torque cable according to the present embodiment. Furthermore, various driving mechanisms capable of rotating the shaft 3 by its operation may be applied to the rotating member-shaft coupling structure according to the present embodiment.

이처럼 구동부(5)에 구동부재(64)와 회전부재(66)를 설치하면, 구동부(5)에는 겉으로 보기에는 마치 여러 개의 볼트가 체결되어 있는 것과 같은 형상이 된다. 예를 들어, 인스트루먼트를 4 자유도로 작동시키기 위해 3개의 구동부재와 1개의 회전부재(66)를 설치하면, 구동부(5)에는 총 4개의 볼트가 체결되어 있는 것과 같은 형상이 될 수 있다.When the driving member 64 and the rotating member 66 are installed in the driving unit 5 as described above, the driving unit 5 has a shape that looks like several bolts are fastened. For example, when three driving members and one rotating member 66 are installed to operate the instrument in four degrees of freedom, the driving unit 5 may have a shape in which four bolts are fastened.

이 경우, 사용자(또는 로봇)는 4개의 볼트를 필요에 따라 선택적으로 회전시킴에 따라 인스트루먼트를 소정의 자유도(예를 들면, 4자유도)로 작동시킬 수 있다.
In this case, the user (or robot) can operate the instrument with a certain degree of freedom (eg, four degrees of freedom) by selectively rotating four bolts as needed.

도 17은 본 발명의 다른 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트 시스템의 구동 구조를 나타낸 개념도이다. 도 17을 참조하면, 인스트루먼트부(1), 샤프트(3), 구동부(5), 와이어(12), 풀리(17), 이동체(60), 구동부재(64), 회전부재(66), 토크 케이블(68)이 도시되어 있다.17 is a conceptual diagram illustrating a driving structure of a surgical instrument system according to another embodiment of the present invention. Referring to FIG. 17, the instrument part 1, the shaft 3, the driving part 5, the wire 12, the pulley 17, the moving body 60, the driving member 64, the rotating member 66, and the torque Cable 68 is shown.

도 17에는 와이어를 이동체에 직접 결합하는 대신, 와이어는 풀리에 권취하고 이동체로 풀리를 회전시켜 와이어에 장력을 인가하는 인스트루먼트 시스템이 예시되어 있다.In FIG. 17, an instrument system is illustrated in which, instead of directly coupling the wire to the moving body, the wire is wound around the pulley and the pulley is rotated with the moving body to apply tension to the wire.

본 실시예에 따른 인스트루먼트 시스템은, 인스트루먼트부(1)와 구동부(5)로 이루어지며, 인스트루먼트부(1)는 조작부의 각 부분에 구동력 전달을 위한 풀리 와이어(12)가 연결되어, 와이어(12)를 일방향으로 감으면 그에 연결된 조작부가 정(+) 방향으로 작동되고, 와이어(12)를 타방향으로 감으면 그에 연결된 조작부가 부(-) 방향으로 작동되는 구조로 이루어진다.In the instrument system according to the present embodiment, the instrument unit 1 and the driving unit 5 are formed, and the instrument unit 1 is connected to the pulley wire 12 for transmitting the driving force to each part of the operation unit, and the wire 12 ) Winding in one direction, the operation portion connected to it is operated in the positive (+) direction, and winding the wire 12 in the other direction is made of a structure that is operated in the negative (-) direction.

구동부(5)에서, 와이어(12)는 풀리(17)에 권취되어 풀리(17)를 일방향으로 회전시키면 와이어(12)에 일방향으로 장력을 인가되며, 풀리(17)를 타방향으로 회전시키면 와이어(12)에 타방향으로 장력이 인가된다.In the driving unit 5, the wire 12 is wound around the pulley 17, and when the pulley 17 is rotated in one direction, tension is applied to the wire 12 in one direction, and the wire 12 is rotated in the other direction. Tension is applied to (12) in the other direction.

또한, 본 실시예에 따른 풀리(17)의 외주면에는 (전술한 마찰 클러치처럼) 이동체(60)가 접촉될 수 있으며, 이동체(60)가 풀리(17)의 외주면에 접촉된 상태에서 이동체(60)를 소정의 방향으로의 이동시키면, 그에 따라 풀리(17)가 일방향 또는 타방향으로 회전하게 된다.In addition, the movable body 60 may contact the outer circumferential surface of the pulley 17 according to the present embodiment, and the movable body 60 may be in contact with the outer circumferential surface of the pulley 17. ) Moves in a predetermined direction, thereby causing the pulley 17 to rotate in one or the other direction.

또는, 도 17에 도시된 것처럼, 풀리(17)를 피니언 형태로 형성하고, 이동체(60)를 피니언에 치합되는 래크 형태로 형성하여, 이동체(60)의 이동에 따른 풀리(17)의 회전을 보다 공고히 할 수 있다.Alternatively, as shown in FIG. 17, the pulley 17 is formed in a pinion shape, and the movable body 60 is formed in a rack shape engaged with the pinion to rotate the pulley 17 according to the movement of the movable body 60. It can be more solid.

한편, 구동부(5)에는 이동체(60)를 이동시키는 구동부재(64)가 설치될 수 있다. 구동부재(64)는 이동체(60)가 소정의 방향으로 이동하도록 구동력을 부여하는 구성요소로서, 예를 들어, 도 17에 도시된 것처럼 이동체(60)에 나합되는 리드 스크류 형태로 형성될 수 있다. 이 경우, 마치 볼트를 조이거나 풀듯이 구동부재(64)를 회전시킴(도 17의 'D1' 참조)에 따라, 이동체(60)가 소정 방향으로 이동(도 17의 'D10' 참조)하게 된다.On the other hand, the drive unit 5 may be provided with a drive member 64 for moving the moving body 60. The driving member 64 is a component that imparts a driving force to move the moving body 60 in a predetermined direction. For example, the driving member 64 may be formed in the form of a lead screw screwed to the moving body 60 as shown in FIG. 17. . In this case, as the driving member 64 is rotated (see 'D1' in FIG. 17) as if the bolt is tightened or loosened, the movable body 60 moves in a predetermined direction (see 'D10' in FIG. 17). .

도 17에 예시된 구동부재(64) 또한 그 명칭에 한정되지 않고, 그 회전에 따라 이동체(60)가 이동하도록 할 수 있는 다양한 형상의 부재가 사용될 수 있으며, 이 외에도 그 작동에 의해 이동체(60)를 이동시킬 수 있는 다양한 구동부재-이동체 결합 기구가 적용될 수 있음은 전술한 실시예와 마찬가지이다.The drive member 64 illustrated in FIG. 17 is also not limited to its name, and various shapes of members capable of moving the movable body 60 according to the rotation thereof may be used. In addition, the movable member 60 may be operated by the operation. It is the same as the above-described embodiment that various driving member-moving body coupling mechanisms capable of moving) may be applied.

또한, 도 17의 경우에도, 인스트루먼트의 조작부를 소정의 자유도, 예를 들어, 3 자유도로 작동시키기 위해 3개의 와이어 및 이동체에 대해 3개의 구동부재를 설치할 수도 있다.Also in the case of Fig. 17, three drive members may be provided for the three wires and the moving body in order to operate the operating portion of the instrument with a predetermined degree of freedom, for example, three degrees of freedom.

본 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트 시스템 또한, 크게 인스트루먼트부(1)와 구동부(5)로 구분될 수 있으며, 인스트루먼트부(1)와 구동부(5)는 착탈 가능하게 커플링함으로써, 이미 사용한 인스트루먼트는 폐기하고(disposable) 새로운 인스트루먼트를 구동부(5)에 장착하여 새로운 인스트루먼트부(1)를 다시 작동시키는 구조, 즉 구동부(5)는 재사용이 가능한(reusable) 구조로 구성할 수 있다.Surgical instrument system according to the present embodiment can also be largely divided into the instrument unit 1 and the drive unit 5, the instrument unit 1 and the drive unit 5 by detachably coupled, the instrument already used Disposable and the new instrument is mounted on the drive unit 5 to operate the new instrument unit 1 again, that is, the drive unit 5 may be configured in a reusable structure.

이 경우, 조작부, 와이어(12), 풀리(17)는 인스트루먼트부(1)에 포함되고, 이동체(60)와 구동부재(64)는 구동부(5)에 포함될 수 있으며, 인스트루먼트부(1)를 구동부(5)에 장착함에 따라 이동체(60)가 풀리(17)의 외주면에 선택적으로 접촉되도록 함으로써, 인스트루먼트는 'disposable'하게, 구동부(5)는 'reusable'하게 사용할 수 있다.In this case, the operation unit, the wire 12, the pulley 17 may be included in the instrument unit 1, the movable body 60 and the driving member 64 may be included in the drive unit 5, and the instrument unit 1 may be As the movable body 60 selectively contacts the outer circumferential surface of the pulley 17 as it is mounted on the driving unit 5, the instrument can be used in a 'disposable' manner and the driving unit 5 can be 'reusable'.

본 실시예에 따른 구동부(5) 또한 수동 조작용 핸들 또는 수술용 로봇의 액추에이터 형태로 구성될 수 있음은 전술한 실시예와 마찬가지이다.The driving unit 5 according to the present embodiment may also be configured in the form of an actuator of a manual operation handle or a surgical robot, as in the above-described embodiment.

또한, 본 실시예에서도 구동부재(64)에 인접하여 회전부재(66)를 설치하고, 토크 케이블(68)을 사용하여 회전용 샤프트(3a)를 회전부재(66)에 연결함으로써, 마치 볼트를 조이거나 풀듯이 회전부재(66)를 회전시킴(도 17의 'D2' 참조)에 따라, 회전용 샤프트(3a)가 그 길이방향을 축으로 하여 정/부 방향으로 회전(도 17의 'D20' 참조)하도록 할 수 있으며, 이에 따라 사용자(또는 로봇)는 복수의 '볼트'를 필요에 따라 선택적으로 회전시킴에 따라 인스트루먼트를 소정의 자유도로 작동시킬 수 있음은 전술한 실시예와 마찬가지이다.
Also in this embodiment, by installing the rotating member 66 adjacent to the drive member 64, and connecting the rotating shaft 3a to the rotating member 66 using a torque cable 68, as if the bolt As the rotating member 66 is rotated like tightening or loosening (refer to 'D2' in FIG. 17), the rotating shaft 3a rotates in the positive / negative direction about its longitudinal direction ('D20 in FIG. 17). As described above, the user (or the robot) can operate the instrument with a predetermined degree of freedom by selectively rotating a plurality of 'bolts' as necessary.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
Although described above with reference to a preferred embodiment of the present invention, those skilled in the art that various modifications of the present invention without departing from the spirit and scope of the invention described in the claims below And can be changed.

1 : 인스트루먼트 3 : 샤프트
5 : 구동부 10 : 조작부
11 : 조작자 12, 12a, 12b : 와이어
14, 14a, 14b, 15, 17 : 풀리 16 : 외주면
18 : 원판면 20, 20a, 20b, 21 : 마찰 클러치
22 : 마찰판 24 : 탄성체
37 : 자기센서 56 : 자석
60, 60a, 60b : 이동체 62 : 연결부재
64 : 구동부재 66 : 회전부재
68 : 토크 케이블1: Instrument 3: Shaft
5 driving unit 10 operating unit
11: operator 12, 12a, 12b: wire
14, 14a, 14b, 15, 17: pulley 16: outer peripheral surface
18: disc surface 20, 20a, 20b, 21: friction clutch
22: friction plate 24: elastic body
37: magnetic sensor 56: magnet
60, 60a, 60b: moving body 62: connecting member
64: driving member 66: rotating member
68: torque cable

Claims

수술용 인스트루먼트(instrument)를 작동시키기 위해, 상기 인스트루먼트가 구동부에 착탈 가능하도록 커플링(coupling)되는 구조로서,
상기 인스트루먼트는,
수술 부위에 삽입되어 수술에 필요한 동작을 수행하는 조작부와;
일단부가 상기 조작부에 연결되며, 상기 조작부가 작동되도록 구동력을 전달하는 구동력 전달수단과;
상기 구동력 전달수단의 타단부가 연결되며, 그 작동에 의해 상기 구동력 전달수단에 장력을 인가하는 제1 커플러(coupler)를 포함하고,
상기 구동부는,
상기 제1 커플러에 선택적으로 연결되어 상기 제1 커플러를 작동시키는 제2 커플러를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조.
In order to operate a surgical instrument (instrument), the instrument is coupled (coupling) to be detachable to the drive unit,
The instrument is,
An operation unit inserted into the operation site and performing an operation required for the operation;
Driving force transmission means having one end connected to the operation unit and transmitting a driving force to operate the operation unit;
A second coupler coupled to the other end of the driving force transmitting means, the first coupler configured to apply tension to the driving force transmitting means by an operation thereof;
The driving unit,
And a second coupler selectively connected to the first coupler to operate the first coupler.

제1항에 있어서,
상기 구동력 전달수단은 와이어(wire) 또는 로드(rod) 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조.
The method of claim 1,
The driving force transmission means coupling structure of the surgical instrument, characterized in that it comprises at least one of a wire (wire) or rod (rod).

제1항에 있어서,
상기 제1 커플러는, 상기 구동력 전달수단의 타단부가 권취되며 그 회전에 의해 상기 구동력 전달수단에 장력을 인가하는 풀리(pulley)를 포함하고,
상기 제2 커플러는, 상기 풀리의 외주면에 선택적으로 접촉되며 그 길이방향으로의 이동에 의해 상기 풀리를 회전시키는 마찰 클러치를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조.
The method of claim 1,
The first coupler includes a pulley for winding the other end of the driving force transmitting means and applying tension to the driving force transmitting means by rotation thereof.
And the second coupler includes a friction clutch selectively contacting the outer circumferential surface of the pulley and rotating the pulley by a movement in the longitudinal direction thereof.

제1항에 있어서,
상기 제1 커플러는, 상기 구동력 전달수단의 타단부가 연결되며 그 길이방향으로의 이동에 의해 상기 구동력 전달수단에 장력을 인가하는 마찰바(bar)를 포함하고,
상기 제2 커플러는, 그 외주면이 상기 마찰바에 선택적으로 접촉되며 그 회전에 의해 상기 마찰바를 길이방향으로 이동시키는 풀리(pulley) 형상의 마찰 클러치를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조.
The method of claim 1,
The first coupler includes a friction bar that is connected to the other end of the driving force transmitting means and applies tension to the driving force transmitting means by movement in the longitudinal direction thereof.
The second coupler has a coupling structure of a surgical instrument, characterized in that the outer peripheral surface is selectively in contact with the friction bar and a pulley-shaped friction clutch for moving the friction bar in the longitudinal direction by the rotation thereof. .

제3항 또는 제4항에 있어서,
상기 인스트루먼트는 길이방향으로 연장되는 샤프트를 더 포함하며, 상기 조작부는 상기 샤프트의 일단부에 결합되고, 상기 구동력 전달수단은 상기 샤프트 내에 수용되며, 상기 풀리는 상기 샤프트의 타단부에 결합되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조.
The method according to claim 3 or 4,
The instrument further includes a shaft extending in the longitudinal direction, the operation portion is coupled to one end of the shaft, the driving force transmission means is received in the shaft, characterized in that the pulley is coupled to the other end of the shaft Coupling structure of the surgical instrument.

제3항에 있어서,
상기 조작부는 복수의 조작자를 포함하고, 상기 구동력 전달수단 및 상기 풀리는 상기 복수의 조작자에 상응하여 각각 복수로 구비되며, 상기 마찰 클러치는 상기 복수의 풀리에 상응하여 복수로 구비되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조.
The method of claim 3,
The operation unit includes a plurality of operators, the driving force transmission means and the pulley is provided in plurality in correspondence with the plurality of operators, respectively, the friction clutch is provided with a plurality of surgery corresponding to the plurality of pulleys Coupling structure of the instrument for.

제6항에 있어서,
상기 마찰 클러치는 제1 풀리를 회전시키는 제1 마찰 클러치와, 제2 풀리를 회전시키는 제2 마찰 클러치를 포함하고,
상기 제1 마찰 클러치가 그 길이방향으로 이동하여 상기 제1 풀리를 소정 각도만큼 회전시키는 과정에서, 상기 제2 마찰 클러치는 상기 제2 풀리로부터 이격되어 있다가, 상기 제1 풀리의 회전으로 인하여 상기 제2 풀리가 소정 각도만큼 회전된 상태에서, 상기 제2 마찰 클러치는 상기 제2 풀리에 접촉됨으로써, 상기 제2 풀리가 소정 각도만큼 회전된 상태를 조작의 원점으로 재조정하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조.
The method of claim 6,
The friction clutch includes a first friction clutch for rotating the first pulley and a second friction clutch for rotating the second pulley,
In the process of moving the first friction clutch in the longitudinal direction to rotate the first pulley by a predetermined angle, the second friction clutch is spaced apart from the second pulley, due to the rotation of the first pulley In a state in which the second pulley is rotated by a predetermined angle, the second friction clutch is in contact with the second pulley, thereby adjusting the state in which the second pulley is rotated by a predetermined angle to the origin of operation. Instrument coupling structure.

제7항에 있어서,
상기 제1 풀리는 제1 와이어를 통해 제1 조작자에 연결되고, 상기 제2 풀리는 제2 와이어를 통해 제2 조작자에 연결되며, 상기 제1 와이어의 길이, 상기 제2 와이어의 길이, 상기 제1 풀리의 회전 정도 및 상기 제2 풀리의 회전 정도 중 어느 하나 이상에 관한 정보를 저장하는 저장수단을 더 포함하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조.
The method of claim 7, wherein
The first pulley is connected to a first operator through a first wire, and the second pulley is connected to a second operator through a second wire, the length of the first wire, the length of the second wire, and the first pulley. And a storage means for storing information relating to any one or more of the degree of rotation of the second pulley and the degree of rotation of the second pulley.

제8항에 있어서,
상기 저장수단에는, 상기 제1 조작자가 소정 정도 조작된 상태에서 상기 제2 조작자를 조작하기 위해 상기 제2 풀리가 회전되어야 하는 각도에 관한 정보가 더 저장되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조.
The method of claim 8,
The storage means, the coupling of the surgical instrument, characterized in that for storing the information about the angle to which the second pulley should be rotated to operate the second operator in a state where the first operator is operated to a predetermined degree rescue.

제9항에 있어서,
상기 저장수단에는, 상기 제2 조작자가 소정 정도 조작된 상태에서 상기 제1 조작자를 조작하기 위해 상기 제1 풀리가 회전되어야 하는 각도에 관한 정보가 더 저장되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조.
10. The method of claim 9,
The storage means, the coupling of the surgical instrument, characterized in that further information about the angle to which the first pulley should be rotated to operate the first operator in a state where the second operator is operated to a predetermined degree rescue.

제3항에 있어서,
상기 마찰 클러치는 서로 대향하도록 한 쌍으로 구비되어, 상기 풀리가 회전하도록 서로 반대 방향으로 이동하는 것을 특징으로 하는 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조.
The method of claim 3,
The friction clutch is provided in pairs to face each other, the coupling structure of the surgical instrument, characterized in that to move in opposite directions to each other so that the pulley rotates.

제3항에 있어서,
상기 인스트루먼트가 상기 구동부로부터 분리된 상태일 때, 상기 마찰 클러치는 상기 풀리의 외주면으로부터 이격되는 위치에 세팅되어 있다가, 상기 인스트루먼트가 상기 구동부에 장착된 상태일 때, 상기 마찰 클러치는 상기 풀리의 외주면에 접촉되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조.
The method of claim 3,
The friction clutch is set at a position spaced apart from an outer circumferential surface of the pulley when the instrument is separated from the driving unit, and the friction clutch is an outer circumferential surface of the pulley when the instrument is mounted on the driving unit. The coupling structure of the surgical instrument, characterized in that in contact with.

제3항에 있어서,
상기 마찰 클러치는, 그 길이방향으로 이동하여 상기 풀리를 소정 각도만큼 회전시킨 상태에서, 상기 풀리로부터 이격되어 초기 위치로 복귀한 후, 다시 상기 풀리에 접촉됨으로써 상기 풀리가 소정 각도만큼 회전된 상태를 조작의 원점으로 재조정하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조.
The method of claim 3,
The friction clutch moves in the longitudinal direction and rotates the pulley by a predetermined angle. The friction clutch is spaced apart from the pulley and returns to an initial position. Then, the friction clutch is brought into contact with the pulley again. A coupling structure of a surgical instrument, characterized in that readjustment to the origin of the operation.

제13항에 있어서, 상기 구동부는,
상기 마찰 클러치가 상기 풀리로부터 이격될 때, 소정 각도만큼 회전된 상기 풀리가 그 회전된 상태를 유지하도록 상기 풀리의 회전을 구속하는 브레이크(brake)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조.
The method of claim 13, wherein the driving unit,
And a brake for restraining rotation of the pulley so that the pulley rotated by a predetermined angle maintains the rotated state when the friction clutch is spaced apart from the pulley. Ring structure.

제14항에 있어서,
상기 브레이크는 상기 풀리의 원판면에 선택적으로 접촉되는 마찰판을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조.
The method of claim 14,
And the brake includes a friction plate selectively contacting the disc surface of the pulley.

제15항에 있어서,
상기 마찰판은, 상기 마찰 클러치가 상기 풀리로부터 이격될 때 상기 풀리의 원판면에 접촉되고, 상기 마찰 클러치가 초기 위치로 복귀한 후 상기 풀리에 접촉할 때 상기 풀리로부터 이격되어, 상기 마찰 클러치의 작동에 의해 상기 풀리가 회전하도록 하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조.
16. The method of claim 15,
The friction plate is in contact with the disc surface of the pulley when the friction clutch is spaced apart from the pulley, and is spaced apart from the pulley when contacting the pulley after the friction clutch returns to an initial position, thereby actuating the friction clutch. The coupling structure of the surgical instrument, characterized in that for the pulley to rotate by.

제15항에 있어서,
상기 인스트루먼트가 상기 구동부로부터 분리된 상태일 때, 상기 마찰판은 상기 풀리의 원판면으로부터 이격되는 위치에 세팅되어 있다가, 상기 인스트루먼트가 상기 구동부에 장착된 상태일 때, 상기 마찰판은 상기 풀리의 원판면에 선택적으로 접촉되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조.
16. The method of claim 15,
The friction plate is set at a position spaced apart from the disc surface of the pulley when the instrument is separated from the drive unit, and when the instrument is mounted on the drive unit, the friction plate is the disc surface of the pulley. Coupling structure of a surgical instrument, characterized in that in contact with selectively.

제3항에 있어서,
상기 풀리는 그 외주면에 기어가 형성된 피니언 형태로 형성되고, 상기 마찰 클러치는 상기 피니언에 치합되도록 기어가 형성된 래크 형태로 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조.
The method of claim 3,
The pulley is formed in the form of a pinion formed gears on the outer peripheral surface, the friction clutch coupling structure of the surgical instrument, characterized in that formed in the form of a rack formed gears to engage the pinion.

제3항에 있어서,
상기 풀리의 원판면에 소정의 방향으로 배치되도록 결합되는 자석과;
상기 자석의 자극의 배열 방향으로부터 상기 풀리가 회전한 정도를 감지하는 자기센서를 더 포함하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조.
The method of claim 3,
A magnet coupled to the disc surface of the pulley in a predetermined direction;
And a magnetic sensor for detecting a degree of rotation of the pulley from an arrangement direction of the magnetic poles of the magnet.

제19항에 있어서,
상기 자기센서로부터 전송된 상기 풀리의 회전 정도에 관한 정보를 저장하는 저장수단을 더 포함하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조.
20. The method of claim 19,
And a storage means for storing information on the degree of rotation of the pulley transmitted from the magnetic sensor.

제20항에 있어서,
상기 저장수단은 반도체 칩을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조.
The method of claim 20,
The storage means coupling structure of the surgical instrument, characterized in that it comprises a semiconductor chip.

제1항에 있어서,
상기 조작부는 복수의 굴곡 관절을 포함하고,
상기 굴곡 관절에는, 그 촬영 이미지에 대한 분석을 통해 굴곡 관절의 굴곡된 정도를 파악할 수 있도록 기준선이 표시되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조.
The method of claim 1,
The operation unit includes a plurality of bent joints,
The bending joint, the coupling structure of the surgical instrument, characterized in that the reference line is displayed to determine the degree of bending of the bending joint through the analysis of the photographed image.

제22항에 있어서,
상기 인스트루먼트의 샤프트에는 상기 복수의 굴곡 관절 각각에 인접하여, 그 촬영 이미지에 대한 분석을 통해 각 굴곡 관절을 식별할 수 있도록 식별 마커가 표시되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조.
The method of claim 22,
And an identification marker is displayed on the shaft of the instrument adjacent to each of the plurality of bent joints to identify each bent joint through analysis of the photographed image.

수술 부위에 삽입되어 수술에 필요한 동작을 수행하는 조작부와, 상기 조작부에 연결되며 그 작동에 의해 상기 조작부에 구동력을 전달하는 제1 커플러와, 상기 제1 커플러에 선택적으로 연결되어 상기 제1 커플러를 작동시키는 제2 커플러를 구비한 구동부를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 원점을 조정하는 방법으로서,
상기 제1 커플러 및 상기 제2 커플러 중 어느 하나는 풀리로 이루어지고, 상기 제1 커플러 및 상기 제2 커플러 중 다른 하나는 상기 풀리의 외주면에 선택적으로 접촉되는 마찰 클러치로 이루어지며, 상기 풀리의 원판면에 소정의 방향으로 배치되도록 결합되는 자석과, 상기 자석의 자극의 배열 방향으로부터 상기 풀리가 회전한 정도를 감지하는 자기센서를 포함하되,
(b) 상기 자기센서로 상기 자석의 자성의 변화를 센싱하는 단계;
(c) 센싱된 값으로부터 상기 풀리의 회전 각도에 관한 정보를 획득하는 단계; 및
(d) 상기 획득된 회전 각도가 조작상의 원점이 되도록 상기 마찰 클러치를 초기 상태로 이동시켜 상기 풀리에 접촉시키는 단계를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 원점 조정 방법.
An operation unit inserted into a surgical site to perform an operation required for surgery, a first coupler connected to the operation unit and transmitting a driving force to the operation unit by the operation, and selectively connected to the first coupler to connect the first coupler to the operation unit; A method of adjusting the origin of a surgical instrument comprising a drive portion having a second coupler to actuate,
One of the first coupler and the second coupler is made of a pulley, the other of the first coupler and the second coupler is made of a friction clutch that selectively contacts the outer peripheral surface of the pulley, the disc of the pulley Magnets coupled to be disposed in a predetermined direction on the surface, and a magnetic sensor for detecting the degree of rotation of the pulley from the direction of the arrangement of the magnetic poles of the magnet,
(b) sensing a change in the magnetism of the magnet with the magnetic sensor;
(c) obtaining information about a rotation angle of the pulley from the sensed value; And
(d) moving the friction clutch to an initial state so as to contact the pulley so that the obtained rotation angle is an operational origin.

제24항에 있어서,
상기 자기센서로부터 전송된 상기 풀리의 회전 정도에 관한 정보를 저장하는 저장수단을 더 포함하고,
상기 단계 (b) 이전에, (a) 상기 자석의 초기 위치에서의 상기 풀리의 회전 각도에 관한 정보를 상기 저장수단에 저장하는 단계를 더 포함하며,
상기 단계 (c)는 상기 단계 (a)에서 저장된 정보를 사용하여 상기 획득된 회전 각도 값을 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 원점 조정 방법.
25. The method of claim 24,
Storage means for storing information on the degree of rotation of the pulley transmitted from the magnetic sensor,
Prior to the step (b), the method further comprises (a) storing information on the rotation angle of the pulley at the initial position of the magnet in the storage means,
The step (c) further comprises the step of correcting the obtained rotation angle value using the information stored in the step (a) method of adjusting the origin of the surgical instrument.

수술 부위에 삽입되어 수술에 필요한 동작을 수행하는 조작부와, 상기 조작부에 연결되며 그 작동에 의해 상기 조작부에 구동력을 전달하는 제1 커플러와, 상기 제1 커플러에 선택적으로 연결되어 상기 제1 커플러를 작동시키는 제2 커플러를 구비한 구동부를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 원점을 조정하는 방법으로서,
상기 제1 커플러 및 상기 제2 커플러 중 어느 하나는 풀리로 이루어지고, 상기 제1 커플러 및 상기 제2 커플러 중 다른 하나는 상기 풀리의 외주면에 선택적으로 접촉되는 마찰 클러치로 이루어지며, 상기 조작부는 복수의 굴곡 관절을 포함하고, 상기 굴곡 관절에는 그 촬영 이미지에 대한 분석을 통해 굴곡 관절의 굴곡된 정도를 파악할 수 있도록 기준선이 표시되되,
(a) 상기 굴곡 관절의 기준선을 촬영하여 영상을 획득하는 단계;
(b) 상기 영상을 처리하여 상기 기준선의 굴곡된 정도로부터 상기 굴곡 관절의 굴곡된 정도를 측정하는 단계;
(c) 측정된 값으로부터 상기 굴곡 관절에 대응되는 상기 풀리의 회전 각도에 관한 정보를 획득하는 단계; 및
(d) 상기 획득된 회전 각도가 조작상의 원점이 되도록 상기 마찰 클러치를 초기 상태로 이동시켜 상기 풀리에 접촉시키는 단계를 포함하는 수술용 인스트루먼트의 원점 조정 방법.
An operation unit inserted into a surgical site to perform an operation required for surgery, a first coupler connected to the operation unit and transmitting a driving force to the operation unit by the operation, and selectively connected to the first coupler to connect the first coupler to the operation unit; A method of adjusting the origin of a surgical instrument comprising a drive portion having a second coupler to actuate,
One of the first coupler and the second coupler is made of a pulley, the other of the first coupler and the second coupler is made of a friction clutch selectively contacting the outer circumferential surface of the pulley, the operation portion is a plurality It includes a bent joint of the, and the bent joint is marked with a baseline to determine the degree of bending of the bent joint through the analysis of the photographed image,
(a) capturing a baseline of the curved joint to obtain an image;
(b) processing the image to measure the degree of bending of the bent joint from the degree of bending of the baseline;
(c) obtaining information about a rotation angle of the pulley corresponding to the bent joint from the measured value; And
(d) moving the friction clutch to an initial state so as to contact the pulley so that the obtained rotation angle is an operational origin.

제26항에 있어서,
상기 인스트루먼트의 샤프트에는 상기 복수의 굴곡 관절 각각에 인접하여, 그 촬영 이미지에 대한 분석을 통해 각 굴곡 관절을 식별할 수 있도록 식별 마커가 표시되며,
상기 단계 (a)는 각 굴곡 관절에 대한 상기 식별 마커를 촬영하여 영상을 획득하는 단계를 포함하고,
상기 단계 (b)는 상기 영상을 처리하여 각 식별 마커에 대응하는 상기 굴곡 관절별로 굴곡된 정도를 측정하는 단계를 포함하며,
상기 단계 (c)는 각 굴곡 관절에 대응되는 상기 풀리별로 그 회전 각도에 관한 정보를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트의 원점 조정 방법.
The method of claim 26,
An identification marker is displayed on the shaft of the instrument adjacent to each of the plurality of curved joints to identify each curved joint through analysis of the captured image.
Step (a) includes the step of acquiring an image by photographing the identification marker for each flexion joint,
The step (b) includes the step of processing the image to measure the degree of bending for each bending joint corresponding to each identification marker,
The step (c) is a method for adjusting the origin of the surgical instrument, characterized in that it comprises the step of obtaining information about the rotation angle for each pulley corresponding to each bending joint.

수술 부위에 삽입되어 수술에 필요한 동작을 수행하는 조작부와;
일단부가 상기 조작부에 연결되며, 상기 조작부가 작동되도록 구동력을 전달하는 제1 와이어 및 제2 와이어와;
상기 제1 와이어의 단부가 결합되며, 상기 제1 와이어의 연장 방향으로의 이동에 의해 상기 제1 와이어에 장력을 인가하는 제1 이동체와;
상기 제2 와이어의 단부가 결합되며, 상기 제2 와이어의 연장 방향으로의 이동에 의해 상기 제2 와이어에 장력을 인가하는 제2 이동체와;
상기 제1 이동체의 이동에 상응하여 상기 제2 이동체가 상기 제1 이동체와 반대 방향으로 이동하도록, 상기 제1 이동체와 상기 제2 이동체를 연결하는 연결부재와;
상기 제1 이동체에 결합되며, 그 작동에 의해 상기 제1 이동체가 상기 제1 와이어의 연장 방향으로 이동하도록 하는 구동부재를 포함하는 수술용 인스트루먼트 시스템.
An operation unit inserted into the operation site and performing an operation required for the operation;
A first wire and a second wire having one end connected to the operation unit and transmitting a driving force to operate the operation unit;
A first movable body to which an end of the first wire is coupled and to apply tension to the first wire by a movement in an extension direction of the first wire;
A second movable body to which an end of the second wire is coupled, and to apply tension to the second wire by a movement in an extension direction of the second wire;
A connection member connecting the first movable body and the second movable body so that the second movable body moves in a direction opposite to the first movable body in correspondence with the movement of the first movable body;
And a drive member coupled to the first movable body and configured to move the first movable body in an extending direction of the first wire by its operation.

제28항에 있어서,
상기 구동부재는, 수술용 인스트루먼트를 작동시키기 위한 수술용 로봇 또는 수동조작용 핸들에 그 일부로서 포함되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트 시스템.
The method of claim 28,
The drive member is a surgical instrument system, characterized in that included as part of a surgical robot or manual operation handle for operating the surgical instrument.

제28항에 있어서,
상기 수술용 인스트루먼트 시스템은, 인스트루먼트부와, 상기 인스트루먼트부와 커플링(coupling)되어 상기 인스트루먼트부를 작동시키는 구동부로 이루어지며,
상기 인스트루먼트부는, 상기 조작부와, 상기 제1 와이어와, 상기 제2 와이어를 포함하고,
상기 구동부는 상기 제1 이동체와, 상기 제2 이동체와, 상기 연결부재와, 상기 구동부재를 포함하며,
상기 제1 와이어는 상기 제1 이동체에 착탈 가능하도록 결합되고, 상기 제2 와이어는 상기 제2 이동체에 착탈 가능하도록 결합되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트 시스템.
The method of claim 28,
The surgical instrument system is composed of an instrument portion, and a driving portion coupled to the instrument portion (coupling) to operate the instrument portion,
The instrument portion includes the operation portion, the first wire, and the second wire,
The driving unit includes the first moving body, the second moving body, the connecting member, and the driving member,
And the first wire is detachably coupled to the first movable body, and the second wire is detachably coupled to the second movable body.

제28항에 있어서,
상기 인스트루먼트 시스템은, 상기 구동부재를 작동시키는 별도의 구동장치에 착탈 가능하도록 결합되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트 시스템.
The method of claim 28,
The instrument system is a surgical instrument system, characterized in that detachably coupled to a separate drive device for operating the drive member.

제31항에 있어서,
상기 구동장치는, 상기 인스트루먼트가 장착되는 수술용 로봇 또는 수동조작용 핸들 중 어느 하나 이상인 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트 시스템.
32. The method of claim 31,
The driving device is a surgical instrument system, characterized in that any one or more of the surgical robot or manual operation handle on which the instrument is mounted.

제28항에 있어서,
상기 연결부재는 그 외주면에 기어가 형성된 피니언 형태로 형성되고, 상기 제1 이동체 및 상기 제2 이동체는 상기 피니언에 각각 치합되도록 기어가 형성된 래크 형태로 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트 시스템.
The method of claim 28,
The connecting member is formed in the form of a pinion formed gears on the outer peripheral surface, the first moving body and the second moving body is a surgical instrument system, characterized in that the gear is formed in a rack form to be engaged with the pinion respectively.

제28항에 있어서,
상기 연결부재는 상기 제1 이동체 및 상기 제2 이동체 사이의 소정 지점을 중심으로 회전하는 링크 형태로 형성되고, 상기 제1 이동체 및 상기 제2 이동체는 상기 링크의 양 단부에 각각 회전 가능하도록 결합되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트 시스템.
The method of claim 28,
The connecting member is formed in the form of a link that rotates about a predetermined point between the first movable body and the second movable body, and the first movable body and the second movable body are rotatably coupled to both ends of the link, respectively. Surgical instrument system, characterized in that.

제28항에 있어서,
상기 구동부재는 상기 제1 이동체와 나합(螺合)되는 리드 스크류 형태로 형성되고, 상기 구동부재를 회전시킴에 따라 상기 제1 이동체가 이동하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트 시스템.
The method of claim 28,
The driving member is formed in the form of a lead screw is screwed with the first movable body, the surgical instrument system, characterized in that the first movable body moves as the driving member is rotated.

제28항에 있어서,
상기 구동부재는, 상기 제1 이동체와 결합되며 그 이동에 따라 상기 제1 이동체가 이동하도록 하는 리니어 모션(linear motion) 장치의 일부를 구성하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트 시스템.
The method of claim 28,
The driving member is coupled to the first movable body, the surgical instrument system, characterized in that a part of the linear motion (linear motion) device for moving the first movable body in accordance with the movement.

수술 부위에 삽입되어 수술에 필요한 동작을 수행하는 조작부와;
일단부가 상기 조작부에 연결되며, 상기 조작부가 작동되도록 구동력을 전달하는 와이어와;
상기 와이어가 권취되며, 그 회전에 의해 상기 와이어에 장력을 인가하는 풀리(pulley)와;
상기 풀리의 외주면에 접촉되며, 그 길이방향으로의 이동에 의해 상기 풀리를 회전시키는 이동체와;
상기 이동체에 결합되며, 그 작동에 의해 상기 이동체가 그 길이방향으로 이동하도록 하는 구동부재를 포함하는 수술용 인스트루먼트 시스템.
An operation unit inserted into the operation site and performing an operation required for the operation;
A wire having one end connected to the operation unit and transmitting a driving force to operate the operation unit;
A pulley for winding the wire and applying tension to the wire by the rotation thereof;
A moving body which is in contact with an outer circumferential surface of the pulley and rotates the pulley by moving in the longitudinal direction thereof;
And a drive member coupled to the movable body and configured to move the movable body in its longitudinal direction by its operation.

제37항에 있어서,
상기 구동부재는, 수술용 인스트루먼트를 작동시키기 위한 수술용 로봇 또는 수동조작용 핸들에 그 일부로서 포함되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트 시스템.
The method of claim 37,
The drive member is a surgical instrument system, characterized in that included as part of a surgical robot or manual operation handle for operating the surgical instrument.

제37항에 있어서,
상기 수술용 인스트루먼트 시스템은, 인스트루먼트부와, 상기 인스트루먼트부와 커플링되어 상기 인스트루먼트부를 작동시키는 구동부로 이루어지며,
상기 인스트루먼트부는, 상기 조작부와, 상기 와이어와, 상기 풀리를 포함하고,
상기 구동부는 상기 이동체와, 상기 구동부재를 포함하며,
상기 인스트루먼트부와 상기 구동부의 결합에 상응하여, 상기 이동체는 상기 풀리의 외주면에 선택적으로 접촉되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트 시스템.
The method of claim 37,
The surgical instrument system is composed of an instrument portion, and a driving portion coupled to the instrument portion to operate the instrument portion,
The instrument portion includes the operation portion, the wire and the pulley,
The driving unit includes the moving body and the driving member,
Corresponding to the combination of the instrument portion and the drive unit, the moving body is a surgical instrument system, characterized in that in contact with the outer peripheral surface of the pulley selectively.

제37항에 있어서,
상기 인스트루먼트 시스템은, 상기 구동부재를 작동시키는 별도의 구동장치에 착탈 가능하도록 결합되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트 시스템.
The method of claim 37,
The instrument system is a surgical instrument system, characterized in that detachably coupled to a separate drive device for operating the drive member.

제40항에 있어서,
상기 구동장치는, 상기 인스트루먼트가 장착되는 수술용 로봇 또는 수동조작용 핸들 중 어느 하나 이상인 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트 시스템.
The method of claim 40,
The driving device is a surgical instrument system, characterized in that any one or more of the surgical robot or manual operation handle on which the instrument is mounted.

제37항에 있어서,
상기 풀리는 그 외주면에 기어가 형성된 피니언 형태로 형성되고, 상기 이동체는 상기 피니언에 치합되도록 기어가 형성된 래크 형태로 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트 시스템.
The method of claim 37,
The pulley is formed in the form of a pinion formed gears on the outer peripheral surface, the movable body is a surgical instrument system, characterized in that the gear is formed in a rack form to be engaged with the pinion.

제37항에 있어서,
상기 구동부재는 상기 이동체와 나합되는 리드 스크류 형태로 형성되고, 상기 구동부재를 회전시킴에 따라 상기 이동체가 이동하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트 시스템.
The method of claim 37,
The drive member is formed in the form of a lead screw is screwed with the moving body, the surgical instrument system, characterized in that the moving body moves as the drive member rotates.

제37항에 있어서,
상기 구동부재는, 상기 이동체와 결합되며 그 이동에 따라 상기 이동체가 이동하도록 하는 리니어 모션 장치의 일부를 구성하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트 시스템.
The method of claim 37,
The driving member is coupled to the moving body and the surgical instrument system, characterized in that part of the linear motion device for moving the moving body in accordance with the movement.

제28항 또는 제37항에 있어서,
길이방향으로 연장된 샤프트와;
상기 구동부재에 인접하여 위치하는 회전부재를 더 포함하되,
상기 조작부는 상기 샤프트의 말단부에 결합되고, 상기 와이어는 상기 샤프트 내에 수용되며,
상기 샤프트의 선단부는 토크 케이블(torque cable)에 의해 상기 회전부재에 결합되고, 상기 회전부재를 회전시킴에 따라 상기 샤프트가 그 길이방향을 축으로 회전하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트 시스템.
The method of claim 28 or 37,
A shaft extending in the longitudinal direction;
Further comprising a rotating member positioned adjacent to the drive member,
The operation portion is coupled to the distal end of the shaft, the wire is received in the shaft,
And a front end portion of the shaft is coupled to the rotating member by a torque cable, and the shaft rotates about its longitudinal direction as the rotating member rotates.

제28항 또는 제37항에 있어서,
길이방향으로 연장된 샤프트와;
상기 샤프트 내에 수용되는 회전용 샤프트와;
상기 구동부재에 인접하여 위치하는 회전부재를 더 포함하되,
상기 조작부는 상기 회전용 샤프트의 말단부에 결합되고, 상기 와이어는 상기 샤프트 내에 수용되며,
상기 회전용 샤프트의 선단부는 토크 케이블(torque cable)에 의해 상기 회전부재에 결합되고, 상기 회전부재를 회전시킴에 따라 상기 회전용 샤프트가 그 길이방향을 축으로 회전하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트 시스템.The method of claim 28 or 37,
A shaft extending in the longitudinal direction;
A rotating shaft accommodated in the shaft;
Further comprising a rotating member positioned adjacent to the drive member,
The operation portion is coupled to the distal end of the rotating shaft, the wire is received in the shaft,
Surgical instrument is characterized in that the front end of the rotating shaft is coupled to the rotating member by a torque cable, the rotating shaft rotates in the longitudinal direction as the rotating member is rotated system.