KR20110128661A

KR20110128661A - 자동차의 차량 검출방법

Info

Publication number: KR20110128661A
Application number: KR1020100048230A
Authority: KR
Inventors: 이기구
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2010-05-24
Filing date: 2010-05-24
Publication date: 2011-11-30

Abstract

본 발명에 따른 자동차의 차량 검출방법은, 주간 운행시 터널 고유의 색상인 주황색 성분을 검출하여 터널 진입여부에 따라 주간탐지제어에서 야간탐지제어로 변경하여 차량의 검출이 용이하도록, 본 발명은, 주간탐지 제어 실행시, 카메라를 통해 입력되는 영상을 통하여 차량 후보의 에지 영역을 추출하는 단계, 상기 에지 영역 내에서 소정 색상의 인입여부를 판단하는 단계, 상기 소정 색상의 인입시, 상기 소정 색상의 면적을 계산하여 터널 진입여부를 확인하는 단계 및 상기 터널 진입시, 상기 주간탐지 제어에서 야간탐지 제어로 변경하여 상기 차량을 검출하는 단계;를 포함하는 자동차의 차량검출방법을 제공한다.

Description

자동차의 차량 검출방법{Automobile detection method of automobile}

본 발명은 자동차의 차량 검출방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 주간 주행시, 주간탐지 제어를 실행하여 차량 검출시 터널 진입에 따른 야간탐지 제어를 실행하기 용이한 자동차의 차량 검출방법에 관한 것이다.

차량 운행 시 운전자의 부주의나 시계의 불량 등으로 앞에서 주행하는 차량을 추돌하는 경우가 빈번하게 발생하고 있다. 즉, 장거리 운전 시, 우천 시, 야간 운전 시 시계 불량 및 운전자의 집중력 부족 등으로 인한 차선 이탈과 주행 차량과의 추돌에 의한 교통사고가 끊임없이 발생하고 있다. 상기와 같은 추돌을 방지하기 위하여 차량 검출을 통해 차량간 위치와 속도를 파악하여 차량간 충돌경보, 충돌회피, 순항제어와 같은 정보를 제공할 수 있는 운전자 보조시스템이 제공되고 있다.

통상적으로 전방의 차량을 검출하는 방법에는 레이더, 카메라 등을 사용한 방법이 있으며, 사각지대 또는 후방주차 시 장애물 또는 차량을 검출하는 방법에는 초음파 센서를 이용한 방법이 있다.

그 중에서도 최근에는 카메라를 이용한 차량 검출 방법은 카메라 모듈의 가격 하락과 영상 처리 성능의 향상으로 인해 카메라를 이용한 차량 검출 방법이 운전자 보조 시스템에 확대 응용되고 있는 실정이다. 이러한 방법은 양질의 영상확보가 가능한 주간에는 주로 그림자, 에지, 도로색깔, 대칭성, 차량형태 모델 등 차량에 대한 선행 지식을 특징점으로 사용하여 차량을 검출한다.

한편, 야간에는 낮은 조도에서도 동작하는 저조도 카메라를 사용하고 자동차의 전조등, 미등, 브레이크등이나 다른 광원에 반사되어 밝아진 차체 등의 밝은 영역을 특징점으로 사용하여 차량을 검출한다.

그런데 상기의 방법은 각각 주간과 야간 상태로 구분되어 사용되며, 조도변화를 고려하지 않은 특정 환경에만 적용 가능한 방법으로 실제 주행중에 비가 오는 환경, 터널 내부, 주간, 야간, 새벽이나 석양녘 등과 같은 다양한 조도 환경에 적용하기에는 한계가 있다

본 발명의 목적은, 주간 운행시 터널 고유의 색상인 주황색 성분을 검출하여 터널 진입여부에 따라 주간탐지제어에서 야간탐지제어로 변경하여 차량의 검출이 용이한 자동차의 챠량 검출방법을 제공함에 있다.

본 발명에 따른 자동차의 차량 검출방법은, 주간탐지 제어 실행시, 카메라를 통해 입력되는 영상을 통하여 차량 후보의 에지 영역을 추출하는 단계, 상기 에지 영역 내에서 소정 색상의 인입여부를 판단하는 단계, 상기 소정 색상의 인입시, 상기 소정 색상의 면적을 계산하여 터널 진입여부를 확인하는 단계 및 상기 터널 진입시, 상기 주간탐지 제어에서 야간탐지 제어로 변경하여 상기 차량을 검출하는 단계를 포함한다.

본 발명에 따른 자동차의 차량 검출방법은, 주간에 카메라로 차량 검출시 터널 내에서의 차량 검출 오류를 최소화할 수 있는 이점이 있다.

또한, 본 발명에 따른 자동차의 차량 검출방법은, 터널 진입시 주황색을 갖는 터널 내에서만 야간탐지제어를 실행하며, 이 밖의 색상을 갖는 터널 내에서는 주간탐지 제어를 실행하는 기능화되는 이점이 있다.

도 1은 본 발명에 따른 자동차의 제어구성을 나타내는 제어블록이다.
도 2는 본 발명에 따른 자동차의 차량검출방법을 나타내는 순서도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

도 1은 본 발명에 따른 자동차의 제어구성을 나타내는 제어블록이다.

도 1을 참조하면, 카메라(10), 디스플레이부(20) 및 제어부(30)를 포함한다.

카메라(10)는 주행 방향에 대한 영상(mv)을 촬영하여, 제어부(30) 및 디스플레이부(20)로 전달한다.

디스플레이부(20)는 디스플레이부(20) 또는 제어부(20)에 의해 전달되는 영상(mv)를 디스플레이한다.

제어부(30)는 영상(mv)을 기초로, 차량 후보에 대한 에지영역을 산출한다.

이때, 제어부(30)는 영상(mv)의 밝이에 따라 차량의 특징점과 차량과 도로 사이에서 나타나는 그립자를 이용하여 상기 차량 후보를 추출한 후, 상기 차량의 좌우 에지정보, 대칭성 및 차량의 너비를 이용하여 상기 차량 후보를 검증한 후, 상기 검증된 차량 후보가 위치한 상기 에지 영역을 산출하게 된다.

여기서, 제어부(30)는 상기 에지 영역에 소정 색상의 인입여부를 판단한다.즉, 제어부(30)는 이전 에지 영역과 상기 에지 영역에서 구별되는 상기 소정 색상의 인입시, 상기 소정 색상의 면적을 계산하여 터널 진입여부를 확인하게 된다.

이때, 제어부(30)는 상기 터널 내의 조명 색상과 동일한 상기 소정 색상에 대한 색 좌표가 설정되며, 상기 색 좌표에 따라 인입된 상기 소정 색상의 면적을 계산하게 된다.

즉, 예를들면, 제어부(30)는 주황색에 대한 색좌표, 적색(249), 녹색(170), 청색(100)에 대한 데이터가 설정되며, 상기 인입된 소정 색상의 색좌표가 (적색, 녹색, 청색)=(199, 136, 80) ~ (299, 204, 120) 범위 내에 존재하며, 상기 소정 색상에 대한 면적을 계산하는 것이다.

이와 같이, 제어부(30)는 상기 면적이 상기 영상의 전체 면적과 비교하여, 상기 면적이 상기 전체 면적대비 50% 이상이면 터널 진입으로 확인하고, 상기 면적이 상기 전체 면적대비 50% 미만이면 일반 도로로 확인한다.

그리고, 제어부(30)는 상기 일반 도로로 확인하는 경우, 상기 주간탐지 제어에 따라 차량을 검출하며, 상기 터널 진입으로 확인하는 경우 상기 주간탐지 제어를 야간탐지 제어로 변경하여 상기 차량을 검출한다.

여기서, 카메라(10)는 상기 야간탐지 제어 실행시, 카메라의 적외선 탐지 또는 레이다 탐지로 영상(mv)을 촬영한다.

도 2는 본 발명에 따른 자동차의 차량검출방법을 나타내는 순서도이다.

도 2를 참조하면, 본 자동차의 차량검출방법은, 주간 주행시, 주간탐지 제어에 따라 동작된 카메라로부터 촬영된 영상을 기초로 차량 후보가 위치한 에지 영역을 검출한다(S100).

즉, 카메라(10)는 주간 또는 야간 주행시, 제어부(30)의 제어에 따라 동작하여 전방 또는 후방에 대한 영상(mv)을 촬영한다.

제어부(30)는 카메라(10)로부터 촬영된 영상(mv)을 기초로 차량 후보에 대한 에지영역을 산출한다.

즉, 제어부(30)는 영상(mv)의 밝이에 따라 차량의 특징점과 차량과 도로 사이에서 나타나는 그립자를 이용하여 상기 차량 후보를 추출한 후, 상기 차량의 좌우 에지정보, 대칭성 및 차량의 너비를 이용하여 상기 차량 후보를 검증한 후, 상기 검증된 차량 후보가 위치한 상기 에지 영역을 산출하게 된다.

상기 에지 영역 내에서 소정 색상의 인입여부를 판단하고(S102), 상기 판단 결과 상기 소정 색상이 인입되지 않으면 주간탐지 제어를 지속하며(S104), 상기 판단 결과, 상기 소정 색상 인입시 상기 소정 색상의 면적을 계산한다(S106).

즉, 제어부(30)는 이전 에지 영역과 상기 에지 영역에서 구별되는 상기 소정 색상의 인입 여부를 판단한다.

이때, 제어부(30)는 상기 소정 색상이 인입되지 않으면 주간탐지 제어를 지속적으로 실행하며, 상기 소정 색상 인입시, 상기 소정 색상의 면적을 계산한다.

여기서, 제어부(30)는 상기 터널 내의 조명 색상과 동일한 상기 소정 색상에 대한 색 좌표가 설정되며, 상기 색 좌표에 따라 인입된 상기 소정 색상의 면적을 계산하게 된다.

(S106) 단계에서, 계산된 상기 소정 색상의 면적을 기초로 터널 진입 여부를 확인하며(S108), (S108) 단계 이후, 상기 주간탐지 제어에서 야간탐지 제어로 변경하여 상기 차량을 검출한다(S110).

즉, 제어부(30)는 상기 소정 색상의 면적이 상기 영상의 전체 면적과 비교하여, 상기 면적이 상기 전체 면적대비 50% 이상이면 터널 진입으로 확인하고, 상기 면적이 상기 전체 면적대비 50% 미만이면 일반 도로로 확인한다.

따라서, 제어부(30)는 상기 야간탐지 제어에 따라 카메라(10)를 제어하며, 디스플레이부(20)로 상기 영상을 디스플레이하도록 제어한다.

여기서, 제어부(30)는 상기 터널 내에 주황색 조명이 대부분이며, 이에 따라 설정된 상기 소정 색상은 주황색일 것이며, 다른 색상일 수도 있으며 이에 한정을 두지 않는다.

이상에서 실시예들에 설명된 특징, 구조, 효과 등은 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 포함되며, 반드시 하나의 실시예에만 한정되는 것은 아니다. 나아가, 각 실시예에서 예시된 특징, 구조, 효과 등은 실시예들이 속하는 분야의 통상의 지식을 가지는 자에 의해 다른 실시예들에 대해서도 조합 또는 변형되어 실시 가능하다. 따라서 이러한 조합과 변형에 관계된 내용들은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

또한, 이상에서 실시예를 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시예에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부된 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

주간탐지 제어 실행시, 카메라를 통해 입력되는 영상을 통하여 차량 후보의 에지 영역을 추출하는 단계;
상기 에지 영역 내에서 소정 색상의 인입여부를 판단하는 단계;
상기 소정 색상의 인입시, 상기 소정 색상의 면적을 계산하여 터널 진입여부를 확인하는 단계; 및
상기 터널 진입시, 상기 주간탐지 제어에서 야간탐지 제어로 변경하여 상기 차량을 검출하는 단계;를 포함하는 자동차의 차량검출방법.
제 1 항에 있어서, 상기 추출단계는,
상기 영상의 밝기 차이에 따라 상기 차량 후보가 위치한 상기 에지 영역을 추출하는 것을 특징으로 하는 자동차의 차량검출방법.
제 1 항에 있어서, 상기 확인 단계는,
상기 소정 색상의 면적이 상기 영상의 전체 면적대비 50% 이상이면 상기 터널 진입으로 확인하는 것을 특징으로 하는 자동차의 차량검출방법.
제 3 항에 있어서, 상기 기준면적은,
상기 소정 색상의 색좌표를 기초로 산출된 것을 특징으로 하는 자동차의 차량검출방법.
제 3 항에 있어서, 상기 소정 색상은,
주황색인 것을 특징으로 하는 자동차의 차량검출방법.
제 1 항에 있어서, 상기 야간탐지 제어는,
상기 카메라의 적외선 탐지 또는 레이다 탐지인 것을 특징으로 하는 자동차의 차량검출방법.