KR20110112016A - Evaluation apparatus for motor encoder - Google Patents

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KR20110112016A
KR20110112016A KR1020100031390A KR20100031390A KR20110112016A KR 20110112016 A KR20110112016 A KR 20110112016A KR 1020100031390 A KR1020100031390 A KR 1020100031390A KR 20100031390 A KR20100031390 A KR 20100031390A KR 20110112016 A KR20110112016 A KR 20110112016A
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심재홍
장문석
최상방
김진혁
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한국산업기술대학교산학협력단
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Abstract

본 발명은 모터 엔코더의 성능 평가 장치에 관한 것으로, 상기 모터 엔코더로부터 출력되는 출력신호 A와 출력신호 B를 입력받아 상기 출력신호 A와 상기 출력신호 B에 각각 대응하는 필터링 신호 A'와 필터링 신호 B'를 생성하는 신호 필터링부와; 상기 필터링 신호 A'와 상기 필터링 신호 B'의 클럭 주기보다 작은 클럭 주기를 갖는 클럭 신호에 기초하여 상기 필터링 신호 A'와 상기 필터링 신호 B'의 클럭 수와 위상차 중 적어도 어느 하나를 검출하는 성능 평가부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 모터 엔코더의 출력신호의 이상 유무를 판단하고, 모터 엔코더나 케이블 신호의 단선이나 단락 여부 등과 같이 모터 엔코더의 성능을 실시간으로 평가할 수 있다.The present invention relates to an apparatus for evaluating the performance of a motor encoder, and receives an output signal A and an output signal B output from the motor encoder, and a filtering signal A 'and a filtering signal B corresponding to the output signal A and the output signal B, respectively. A signal filtering unit generating '; Performance evaluation for detecting at least one of a clock number and a phase difference between the filtering signal A 'and the filtering signal B' based on a clock signal having a clock period smaller than the clock period of the filtering signal A 'and the filtering signal B' It is characterized by including a wealth. Accordingly, it is possible to determine whether there is an abnormality in the output signal of the motor encoder, and to evaluate the performance of the motor encoder in real time such as whether the motor encoder or the cable signal is disconnected or shorted.

Description

모터 엔코더의 성능 평가 장치{EVALUATION APPARATUS FOR MOTOR ENCODER}Evaluation APPARATUS FOR MOTOR ENCODER}

본 발명은 모터 엔코더의 성능 평가 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 고성능의 DSP 등을 이용하여 모터 엔코더의 출력신호 A, B, Z, U, V, W,

Figure pat00001
신호의 상태를 체크하여 모터 엔코더의 성능을 평가할 수 있는 모터 엔코더의 성능 평가 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to an apparatus for evaluating the performance of a motor encoder, and more particularly, output signals A, B, Z, U, V, W,
Figure pat00001
The present invention relates to an apparatus for evaluating the performance of a motor encoder capable of evaluating the performance of the motor encoder by checking a signal state.

로봇 산업은 인간의 지령에 의해서 수동적, 반복적 단순작업을 수행하던 기존의 산업용 로봇에서 지능형 로봇 시대로 돌입하고 있다. 예를 들어, 2족 보행 로봇 아시모와 휴보, 애완견 로봇 아이보 등과 같이 인간 친화적인 로봇에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.The robot industry has entered the era of intelligent robots from the existing industrial robots that have performed passive and repetitive simple tasks by human commands. For example, research on human-friendly robots such as biped walking robots Asimo, Hubo, and pet dog robot Aibo has been actively conducted.

이러한 로봇을 위해서는 다자유도 모션이 가능한 모터와 모터의 위치 제어를 위한 모터 엔코더의 개발이 필요하다. 모터 엔코더는 일반적으로 전동기 1 회전당 수천에서 수만 펄스가 발생되는 A, B의 두 출력신호를 출력하며, 이 두 신호는 90??의 위상차를 가지고 있다. 이러한, 모터 엔코더의 펄스 수를 카운팅하여 전동기 또는 위치를 계산하고, 또한 이 두 신호의 위상차로 전동기의 회전 방향 즉 정회전 또는 역회전을 판단한다.For these robots, it is necessary to develop a motor capable of multi-degree of freedom motion and a motor encoder for controlling the position of the motor. Motor encoders typically output two output signals, A and B, which generate thousands to tens of thousands of pulses per motor revolution, and they have a phase difference of 90 °. The motor or position is calculated by counting the number of pulses of the motor encoder, and the rotation direction of the motor, that is, the forward rotation or the reverse rotation, is determined by the phase difference between the two signals.

그런데, 모터 엔코더의 출력신호 A, B는 수 십 KHz에서 수 백 KHz의 고조파 디지털 신호이므로 90°위상차를 가지는 두 신호 사이의 간섭과 함께 전동기 구동용 반도체 전력회로의 스위칭에 의해 발생되는 전자파에 많은 영향을 받는다. 그리고, 모터 엔코더의 출력신호는 디지털 신호이므로 전자파 등에 의해 발생하는 노이즈에 취약한 단점을 갖게 된다. 따라서, 모터 엔코더의 출력신호 A, B에 노이즈가 발생한 상태에서 해당 출력신호를 카운팅하여 계산된 속도 및 위치에는 오차가 발생하게 된다.However, since the output signals A and B of the motor encoder are harmonic digital signals ranging from tens of KHz to hundreds of KHz, many of the electromagnetic signals generated by the switching of the semiconductor power circuit for driving the motor with interference between two signals having a 90 ° phase difference are used. get affected. In addition, since the output signal of the motor encoder is a digital signal, it has a disadvantage of being vulnerable to noise generated by electromagnetic waves. Therefore, an error occurs in the speed and position calculated by counting the output signal in a state where noise occurs in the output signals A and B of the motor encoder.

따라서 모터와 모터 엔코더의 성능을 평가하는 연구는 사용자, 개발자, 품질 검사자에게 매우 중요하며, 모터와 모터 엔코더의 사용 및 검사에 있어 엔코더, 케이블, 드라이버의 불량 판단, 엔코더 신호의 이상 유무 확인 그리고 엔코더 및 케이블의 단선, 단락을 확인하는데 있어 그 성능 평가는 매우 중요한 요소로 작용하고 있다.Therefore, researches evaluating the performance of motors and motor encoders are very important for users, developers, and quality inspectors. In the use and inspection of motors and motor encoders, the failure of encoders, cables and drivers, the presence of encoder signals, and the encoder In evaluating disconnection and short circuit of cables, the performance evaluation is very important.

이에, 본 발명은 상기와 같은 기술적 요구를 충족시키기 위해 안출된 것으로서, 모터 엔코더의 출력신호의 이상 유무를 판단하고, 모터 엔코더나 케이블 신호의 단선이나 단락 여부 등과 같이 모터 엔코더의 성능을 실시간으로 평가할 수 있는 모터 엔코더의 성능 평가 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
Accordingly, the present invention has been made to meet the technical requirements as described above, to determine whether the output signal of the motor encoder abnormality, and to evaluate the performance of the motor encoder in real time, such as disconnection or short circuit of the motor encoder or cable signal. It is an object of the present invention to provide an apparatus for evaluating the performance of a motor encoder.

상기 목적은 본 발명에 따라, 모터 엔코더의 성능 평가 장치에 있어서, 상기 모터 엔코더로부터 출력되는 출력신호 A와 출력신호 B를 입력받아 상기 출력신호 A와 상기 출력신호 B에 각각 대응하는 필터링 신호 A'와 필터링 신호 B'를 생성하는 신호 필터링부와; 상기 필터링 신호 A'와 상기 필터링 신호 B'의 클럭 주기보다 작은 클럭 주기를 갖는 클럭 신호에 기초하여 상기 필터링 신호 A'와 상기 필터링 신호 B'의 클럭 수와 위상차 중 적어도 어느 하나를 검출하는 성능 평가부를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 엔코더의 성능 평가 장치에 의해서 달성된다.According to the present invention, in the performance evaluation device of the motor encoder, the output signal A and the output signal B output from the motor encoder receives the filtering signal A 'corresponding to the output signal A and the output signal B, respectively; A signal filtering unit generating a filtering signal B '; Performance evaluation for detecting at least one of a clock number and a phase difference between the filtering signal A 'and the filtering signal B' based on a clock signal having a clock period smaller than the clock period of the filtering signal A 'and the filtering signal B' It achieves by the performance evaluation apparatus of the motor encoder characterized by including a part.

여기서, 상기 신호 필터링부는 상기 출력신호 B의 로우-하이 상태에 따라 상기 출력신호 A와 상기 출력신호 B를 논리 연산하여 상기 필터링 신호 A'를 생성하는 신호 A' 생성부와; 상기 출력신호 A의 로우-하이 상태에 따라 상기 출력신호 A와 상기 출력신호 B를 논리 연산하여 상기 필터링 신호 B'를 생성하는 신호 B' 생성부를 포함할 수 있다.The signal filtering unit may include a signal A 'generation unit configured to generate the filtering signal A' by performing a logic operation on the output signal A and the output signal B according to a low-high state of the output signal B; And a signal B 'generation unit configured to generate the filtering signal B' by performing a logic operation on the output signal A and the output signal B according to the low-high state of the output signal A.

그리고, 상기 신호 A' 생성부는 상기 출력신호 B가 하이 상태일 때, 상기 출력신호 A와 상기 출력신호 B를 XOR NOT 연산하여 상기 필터링 신호 A'로 출력하고; 상기 출력신호 B가 로우 상태일 때, 상기 출력신호 A와 상기 출력신호 B를 XOR 연산하여 상기 필터링 신호 A'로 출력할 수 있다.And the signal A 'generation unit performs an XOR NOT operation on the output signal A and the output signal B when the output signal B is high, and outputs the filtered signal A'; When the output signal B is in a low state, the output signal A and the output signal B may be XORed and output as the filtering signal A '.

그리고, 상기 신호 B' 생성부는 상기 출력신호 A가 하이 상태일 때, 상기 출력신호 A와 상기 출력신호 B를 XOR NOT 연산하여 상기 필터링 신호 B'로 출력하고; 상기 출력신호 A가 로우 상태일 때, 상기 출력신호 A와 상기 출력신호 B를 XOR 연산하여 상기 필터링 신호 B'로 출력할 수 있다.And the signal B 'generation unit performs an XOR NOT operation on the output signal A and the output signal B when the output signal A is in a high state and outputs the filtered signal B'; When the output signal A is in a low state, the output signal A and the output signal B may be XORed and output as the filtering signal B '.

또한, 상기 성능 평가부는 상기 필터링 신호 A'와 상기 필터링 신호 B'의 논리 반전 구간에서의 상기 클럭 신호를 카운팅하여 상기 필터링 신호 A'와 상기 필터링 신호 B'의 클럭 수와, 상기 필터링 신호 A'와 상기 필터링 신호 B' 간의 위상차를 검출할 수 있다.The performance evaluation unit may count the clock signal in the logical inversion period between the filtering signal A 'and the filtering signal B' to determine the number of clocks of the filtering signal A 'and the filtering signal B', and the filtering signal A '. And detects a phase difference between the filtering signal B '.

여기서, 상기 모터 엔코더로부터 출력되는 상기 출력신호 A, 상기 출력신호 B, 출력신호 Z, 출력신호 U, 출력신호 V 및 출력신호 W의 단선 여부를 감지하는 복수의 단선 감지부를 더 포함할 수 있다.The output signal A, the output signal B, the output signal Z, the output signal U, the output signal from the motor encoder may further include a plurality of disconnection detection unit for detecting whether the output signal W disconnected.

그리고, 상기 단선 감지부는 상기 출력신호 A, 상기 출력신호 B, 상기 출력신호 Z, 상기 출력신호 U, 상기 출력신호 V 및 상기 출력신호 W 각각에 대해 연결되는 풀-업 회로 및 풀-다운 회로를 포함하며; 상기 성능 평가부는 상기 모터가 동작하지 않는 경우, 상기 풀-업 회로 및 풀-다운 회로에 의한 상기 단선 감지부의 신호 레벨에 따라 단선 여부를 판단하고, 상기 모터가 동작하는 경우, 상기 출력신호 A, 상기 출력신호 B, 상기 출력신호 Z, 상기 출력신호 U, 상기 출력신호 V 및 상기 출력신호 W의 논리 반전 여부에 따라 단선 여부를 판단할 수 있다.The disconnection detecting unit may include a pull-up circuit and a pull-down circuit connected to the output signal A, the output signal B, the output signal Z, the output signal U, the output signal V, and the output signal W, respectively. Includes; The performance evaluation unit determines whether disconnection is performed according to the signal level of the disconnection detection unit by the pull-up circuit and the pull-down circuit when the motor does not operate, and when the motor operates, the output signal A, The disconnection may be determined according to whether the output signal B, the output signal Z, the output signal U, the output signal V, and the output signal W are logically inverted.

그리고, 상기 성능 평가부의 제어에 따라, 상기 성능 평가부에 의한 평가 결과가 화면 상에 표시되는 디스플레이부를 더 포함할 수 있다.The control unit may further include a display unit displaying an evaluation result by the performance evaluation unit on a screen.

또한, 상기 성능 평가부에 의한 평가 결과를 외부기기로 출력하기 위한 외부 인터페이스부를 더 포함할 수 있다.
The apparatus may further include an external interface unit for outputting an evaluation result by the performance evaluation unit to an external device.

상기와 같은 구성을 통해, 모터 엔코더의 출력신호의 이상 유무를 판단하고, 모터 엔코더나 케이블 신호의 단선이나 단락 여부 등과 같이 모터 엔코더의 성능을 실시간으로 평가할 수 있는 모터 엔코더의 성능 평가 장치가 제공된다.
Through the configuration as described above, an apparatus for evaluating the performance of a motor encoder capable of determining whether an output signal of the motor encoder is abnormal and evaluating the performance of the motor encoder in real time, such as disconnection or short circuit of the motor encoder or cable signal, is provided. .

도 1은 본 발명에 따른 모터 엔코더의 성능 평가 시스템의 구성을 도시한 도면이고,
도 2는 본 발명에 따른 모터 엔코더의 성능 평가 장치의 구성을 도시한 도면이고,
도 3은 본 발명에 따른 모터 엔코더의 성능 평가 장치의 각 신호의 파형을 나타낸 도면이고,
도 4는 본 발명에 따른 성능 평가부의 동작을 설명하기 위한 도면이고,
도 5는 본 발명에 따른 단선 감지부의 일 예를 도시한 도면이고,
도 6은 본 발명에 따른 모터 엔코더의 성능 평가 장치의 디스플레이부에 표시된 화면의 예를 도시한 도면이다.1 is a view showing the configuration of a performance evaluation system of a motor encoder according to the present invention,
2 is a diagram illustrating a configuration of an apparatus for evaluating the performance of a motor encoder according to the present invention;
3 is a view showing the waveform of each signal of the performance evaluation device of the motor encoder according to the present invention,
4 is a view for explaining the operation of the performance evaluation unit according to the present invention,
5 is a diagram illustrating an example of a disconnection detecting unit according to the present invention;
6 is a diagram showing an example of a screen displayed on the display unit of the performance evaluation apparatus of the motor encoder according to the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the present invention.

본 발명에 따른 모터 엔코더(30)의 성능 평가 시스템은, 도 1에 도시된 바와 같이, 모터(10), 모터 엔코더(30), 모터 드라이버(20) 및 성능 평가 장치(40)를 포함한다. 또한, 성능 평가 시스템은 성능 평가 장치(40)에 의해 검출된 결과를 처리하는 컴퓨터와 같은 외부 기기를 포함할 수 있다.The performance evaluation system of the motor encoder 30 according to the present invention, as shown in FIG. 1, includes a motor 10, a motor encoder 30, a motor driver 20, and a performance evaluation device 40. The performance evaluation system may also include an external device such as a computer that processes the results detected by the performance evaluation device 40.

모터 드라이버(20)는 모터(10)의 구동을 위한 구동신호를 출력하여 모터(10)의 구동을 제어한다. 모터(10)는 회전축을 중심으로 회전하는 회전자와 회전자를 감싸도록 설치되는 고정자를 포함한다. 그리고, 모터 엔코더(30)는 회전자의 회전속도 등을 검출하기 위해 설치되며, 6개의 출력신호를 발생한다.The motor driver 20 controls the driving of the motor 10 by outputting a driving signal for driving the motor 10. The motor 10 includes a rotor that rotates about a rotating shaft and a stator installed to surround the rotor. The motor encoder 30 is installed to detect the rotational speed of the rotor and the like, and generates six output signals.

보다 구체적으로 설명하면, 모터 엔코더(30)는 발광소자로부터 발생한 광신호를 이용하여 모터(10)의 회전을 감지하는데, 회전 디스크의 A, B 슬릿을 통과하여 발생되는 출력신호 A와 출력신호 B, 회전 디스크의 1 회전마다 1 개의 펄스를 발생하는 출력신호 Z, 회전자 자극의 절대 위치 검출용으로 사용되는 출력신호 U, 출력신호 V, 출력신호 W를 출력한다. 또한, 출력신호 A의 반전 신호

Figure pat00002
, 출력신호 B의 반전 신호
Figure pat00003
, 출력신호 Z의 반전 신호
Figure pat00004
, 출력신호 U의 반전 신호
Figure pat00005
, 출력신호 V의 반전 신호
Figure pat00006
, 그리고, 출력신호 W의 반전 신호
Figure pat00007
도 출력된다. 여기서, 출력신호 A와 출력신호 B는 90도의 위상차를 가지며, 출력신호 U, 출력신호 V, 출력신호 W는 120도의 위상차를 갖는다. 이하에서는 출력신호 A, B, Z, U, V 및 W를 기초하여 본 명세서를 설명한다.More specifically, the motor encoder 30 detects the rotation of the motor 10 by using the optical signal generated from the light emitting element, and output signal A and output signal B generated through the A and B slits of the rotating disk. And output signal Z for generating one pulse per rotation of the rotating disk, output signal U used for detecting the absolute position of the rotor magnetic pole, output signal V, and output signal W. In addition, the inverted signal of the output signal A
Figure pat00002
, The inverted signal of output signal B
Figure pat00003
, Inverted signal of output signal Z
Figure pat00004
, The inverted signal of the output signal U
Figure pat00005
, The inverted signal of the output signal V
Figure pat00006
, And the inverted signal of the output signal W
Figure pat00007
Is also output. Here, the output signal A and the output signal B have a phase difference of 90 degrees, and the output signal U, the output signal V, and the output signal W have a phase difference of 120 degrees. Hereinafter, the present specification will be described based on output signals A, B, Z, U, V, and W. FIG.

본 발명에 따른 성능 평가 장치(40)는 모터 엔코더(30)로부터 출력되는 출력신호를 입력받아 모터 엔코더(30)의 성능을 평가한다. 여기서, 본 발명에 따른 성능 평가 장치(40)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 신호 필터링부(41)와 성능 평가부(43)를 포함한다.The performance evaluation device 40 according to the present invention receives an output signal output from the motor encoder 30 and evaluates the performance of the motor encoder 30. Here, the performance evaluation device 40 according to the present invention, as shown in Figure 2, includes a signal filtering unit 41 and the performance evaluation unit 43.

신호 필터링부(41)는 모터 엔코더(30)로부터 출력되는 출력신호 A와 출력신호 B를 입력받아 출력신호 A와 출력신호 B에 각각 대응하는 필터링 신호 A'와 필터링 신호 B'를 생성하여 출력한다.The signal filtering unit 41 receives the output signal A and the output signal B output from the motor encoder 30 and generates and outputs a filtering signal A 'and a filtering signal B' corresponding to the output signal A and the output signal B, respectively. .

여기서, 본 발명에 따른 신호 필터링부(41)는 신호 A' 생성부(41a)와, 신호 B' 생성부(41b)를 포함할 수 있다. 신호 A' 생성부(41a)는 출력신호 B의 로우-하이 상태에 따라 출력신호 A와 출력신호 B를 논리 연산하여 필터링 신호 A'를 생성한다. 그리고, 신호 B' 생성부(41b)는 출력신호 A의 로우-하이 상태에 따리 출력신호 A와 출력신호 B를 논리 연산하여 필터링 신호 B'를 생성한다.Here, the signal filtering unit 41 according to the present invention may include a signal A 'generating unit 41a and a signal B' generating unit 41b. The signal A 'generating unit 41a generates a filtering signal A' by performing a logical operation on the output signal A and the output signal B according to the low-high state of the output signal B. The signal B 'generating unit 41b generates a filtering signal B' by performing a logic operation on the output signal A and the output signal B according to the low-high state of the output signal A.

도 3을 참조하여 보다 구체적으로 설명하면, 도 3의 (a)는 모터 엔코더(30)로부터 출력되는 출력신호 A이고, 도 3의 (b)는 모터 엔코더(30)로부터 출력되는 출력신호 B이다. 그리고, 도 3의 (c)는 출력신호 A와 출력신호 B를 XOR 연산한 신호를 나타낸 도면이고, 도 3의 (d)는 출력신호 A와 출력신호 B를 XOR NOT 연산한 신호를 나타낸 도면이다.Referring to FIG. 3 in more detail, FIG. 3A is an output signal A output from the motor encoder 30 and FIG. 3B is an output signal B output from the motor encoder 30. . 3C is a diagram illustrating a signal obtained by performing an XOR operation on the output signal A and the output signal B, and FIG. 3D is a diagram illustrating a signal obtained by performing an XOR NOT operation on the output signal A and the output signal B. FIG. .

신호 A' 생성부(41a)는 출력신호 B 가 하이 상태(b_h)일 때, 출력신호 A와 출력신호 B를 XOR NOT 연산하여 필터링 신호 A'(a')로 출력한다. 그리고, 출력신호 A' 생성부(41a)는 출력신호 B가 로우 상태(b_l)일 때, 출력신호 A와 출력신호 B를 XOR 연산하여 필터링 신호 A'(a")로 출력한다.When the output signal B is in a high state (b_h), the signal A 'generating unit 41a performs an XOR NOT operation on the output signal A and the output signal B and outputs the filtered signal A' (a '). When the output signal B is in the low state b_l, the output signal A 'generating unit 41a performs an XOR operation on the output signal A and the output signal B and outputs the filtered signal A' (a ").

이와 같은 과정을 통해, 신호 A' 생성부(41a)는 출력신호 B의 로우-하이 상태에 따라, 출력신호 A에 대응하는 필터링 신호 A'(AA)를 생성하게 된다. 도 3의 (e)는 상기와 같은 과정을 통해 신호 A' 생성부(41a)에 의해 생성되는 필터링 신호 A'를 도시하고 있다. 이에 따라, 출력신호 A에 노이즈가 발생하더라도 출력신호 A와 출력신호 B의 논리 연산을 통해 출력신호 A에 대응하는 노이즈가 제거된 정확한 필터링 신호 A'가 생성된다.Through this process, the signal A 'generation unit 41a generates the filtering signal A' (AA) corresponding to the output signal A according to the low-high state of the output signal B. FIG. 3E illustrates the filtering signal A 'generated by the signal A' generating unit 41a through the above process. Accordingly, even when noise is generated in the output signal A, an accurate filtering signal A 'is generated from which noise corresponding to the output signal A is removed through a logical operation of the output signal A and the output signal B. FIG.

신호 A' 생성부(41a)와 마찬가지로, 신호 B' 생성부(41b)는 출력신호 A 가 하이 상태(a_h)일 때, 출력신호 A와 출력신호 B를 XOR NOT 연산하여 필터링 신호 B'(b')로 출력한다. 그리고, 출력신호 B' 생성부(41b)는 출력신호 A가 로우 상태(a_h)일 때, 출력신호 A와 출력신호 B를 XOR 연산하여 필터링 신호 B'(b")로 출력한다.Similar to the signal A 'generating unit 41a, the signal B' generating unit 41b performs an XOR NOT operation on the output signal A and the output signal B when the output signal A is in a high state a_h, thereby filtering the signal B '(b). Output as'). When the output signal A is low (a_h), the output signal B 'generation unit 41b performs an XOR operation on the output signal A and the output signal B and outputs the filtered signal B' (b ").

이와 같은 과정을 통해, 신호 B' 생성부(41b)는 출력신호 A의 로우-하이 상태에 따라, 출력신호 B에 대응하는 필터링 신호 B'(BB)를 생성하게 된다. 도 3의 (f)는 상기와 같은 과정을 통해 신호 B' 생성부(41b)에 의해 생성되는 필터링 신호 B'를 도시하고 있다. 이에 따라, 출력신호 B에 노이즈가 발생하더라도 출력신호 A와 출력신호 B의 논리 연산을 통해 출력신호 B에 대응하는 노이즈가 제거된 정확한 필터링 신호 B'가 생성된다.Through this process, the signal B 'generation unit 41b generates the filtering signal B' (BB) corresponding to the output signal B according to the low-high state of the output signal A. FIG. 3 (f) shows the filtering signal B 'generated by the signal B' generating unit 41b through the above process. Accordingly, even when noise is generated in the output signal B, an accurate filtering signal B 'from which noise corresponding to the output signal B is removed is generated through a logical operation of the output signal A and the output signal B.

한편, 성능 평가부(43)는 필터링 신호 A'와 필터링 신호 B'의 클럭 주기보다 작은 클럭 주기를 갖는 클럭 신호에 기초하여 필터링 신호 A'와 필터링 신호 B'의 클럭 수와 위상차 중 적어도 어느 하나를 검출한다. 여기서, 본 발명에 따른 성능 평가부(43)는 필터링 신호 A'와 필터링 신호 B'의 클럭 주기보다 작은 클럭 주기를 갖는 고성능의 DSP(Digtal Signal Processor) 형태로 마련되는 것을 일 예로 한다.On the other hand, the performance evaluator 43 is based on a clock signal having a clock period smaller than the clock periods of the filtering signal A 'and the filtering signal B' at least one of the clock number and phase difference between the filtering signal A 'and the filtering signal B'. Detect. Here, for example, the performance evaluator 43 according to the present invention is provided in the form of a high performance digital signal processor (DSP) having a clock period smaller than the clock periods of the filtering signal A 'and the filtering signal B'.

도 4를 참조하여 보다 구체적으로 설명하면, 성능 평가부(43)는 필터링 신호 A'와 필터링 신호 B'의 논리 반전 구간에서의 클럭 신호를 카운팅한다. 그리고, 성능 평가부(43)는 클럭 신호의 카운팅을 통해 필터링 신호 A'와 필터링 신호 B'의 클럭 수를 검출하고, 필터링 신호 A'와 필터링 신호 B' 간의 위상차를 검출하게 된다.More specifically, referring to FIG. 4, the performance evaluator 43 counts clock signals in the logical inversion period between the filtering signal A ′ and the filtering signal B ′. The performance evaluator 43 detects the number of clocks of the filtering signal A 'and the filtering signal B' through counting clock signals, and detects a phase difference between the filtering signal A 'and the filtering signal B'.

즉, 도 4에 도시된 바와 같이, 성능 평가부(43)는 필터링 신호 A'가 로우에서 하이로 반전된 후 필터링 신호 B'가 로우에서 하이로 반전될 때까지의 구간 ①에서의 클럭 신호를 카운팅한다. 그리고, 성능 평가부(43)는 필터링 신호 B'가 로우에서 하이로 반전된 후 필터링 신호 A'가 하이에서 로우로 반전될 때까지의 구간 ②에서의 클럭 신호를 카운팅한다. 동일한 방법으로, 도 4에 도시된 구간 ③과 구간 ④에서의 클럭 신호를 카운팅하게 된다.That is, as shown in FIG. 4, the performance evaluator 43 selects the clock signal in the section 1 until the filtering signal B 'is inverted from low to high after the filtering signal A' is inverted from low to high. Counting. Then, the performance evaluator 43 counts the clock signal in the period ② until the filtering signal A 'is inverted from high to low after the filtering signal B' is inverted from low to high. In the same manner, the clock signals in the section ③ and the section ④ shown in FIG. 4 are counted.

상기와 같이 카운팅된 클럭 신호의 개수에 기초하여, 구간 ①에서 구간 ④까지의 클럭 신호의 개수의 합이 필터링 신호 A'와 필터링 신호 B' 각각의 한 주기가 되어 필터링 신호 A'와 필터링 신호 B' 의 클럭 수의 검출이 가능하게 된다. 또한, 구간 ①과 구간 ②(또는 구간 ③과 구간 ④)에서 카운팅된 클럭 신호의 개수가 동일(또는 일정 오차 범위 내에서 동일)하게 되면, 필터링 신호 A'와 필터링 신호 B' 간의 위상차가 90도가 됨을 알 수 있다.Based on the number of clock signals counted as described above, the sum of the number of clock signals from the section ① to the section ④ becomes one period of each of the filtering signal A 'and the filtering signal B', so that the filtering signal A 'and the filtering signal B 'Can be detected. In addition, when the number of clock signals counted in the section ① and the section ② (or the section ③ and the section ④) is the same (or the same within a predetermined error range), the phase difference between the filtering signal A 'and the filtering signal B' is 90 degrees. It can be seen that.

예를 들어, 모터 엔코더(30)의 성능 평가에 있어서, 모터(10)가 1 회전하면서 발생하는 모터 엔코더(30)의 출력신호 A와 출력신호 B를 카운팅하고, 출력신호 A와 출력신호 B 간의 위상차가 90도의 위상차를 유지하는지 여부를 판단함으로써 이루어진다.For example, in the performance evaluation of the motor encoder 30, the output signal A and the output signal B of the motor encoder 30 generated while the motor 10 rotates by one rotation are counted, and the output signal A and the output signal B are counted. This is done by determining whether the phase difference maintains the phase difference of 90 degrees.

본 발명에서는 모터(10) 사양에 따른 회전수(rmp)와 펄스 수(pulse), 그리고, 본 발명에 따른 성능 평가부(43)의 클럭 신호의 1 클럭 시간을 이용하여 계산하게 된다.
In the present invention, the number of revolutions (rmp) and pulses (pulse) according to the motor 10 specifications, and one clock time of the clock signal of the performance evaluation unit 43 according to the present invention is calculated.

- 1초당 모터(10)의 회전수 = rpm/60Number of revolutions of the motor 10 per second = rpm / 60

- 모터(10)의 1회전 시간(second) = 60/rpmOne rotation time of the motor 10 = 60 / rpm

- 출력신호 A와 출력신호 B의 클럭 수 = pulse/4-Number of clocks of output signal A and output signal B = pulse / 4

- 각 구간(①,②,③,④)의 클럭 수-Number of clocks in each section (①, ②, ③, ④)

= 출력신호 A와 출력신호 B의 1 클럭 시간×4  = 1 clock time of output signal A and output signal B x 4

- 각 구간의 시간 = 1/(각 구간의 클럭 수)-Time in each section = 1 / (number of clocks in each section)

- 성능 평가부(43)의 클럭 신호의 1 클럭 시간-One clock time of the clock signal of the performance evaluation unit 43

= 1/(성능 평가부(43)의 성능)  = 1 / (performance of the performance evaluation unit 43)

- 각 구간에 필요한 클럭 수-Number of clocks required for each interval

= 성능 평가부(43)의 클럭 신호의 1 클럭 시간 × 각 구간의 시간
= One clock time of the clock signal of the performance evaluation unit 43 × the time of each section

예를 들면, 1MIPS의 성능을 가지는 마이크로프로세서로 구성되는 성능 평가부(43)에서 1분에 600회로 회전에 2000 pulse를 발생하는 모터(10)라 가정하면, 1초당 모터(10)의 회전은 10회가 되고, 모터(10)의 1회전 시간은 즉, 출력신호 Z의 1 클럭의 시간은 0.1초가 된다. 또한, 출력신호 A와 출력신호 B의 클럭 수는 500이 되고, 출력신호 A와 출력신호 B의 1 클럭 시간은 1ms 이다. 그리고, 각 구간의 시간은 0.5ms가 된다. 여기서, 성능 평가부(43)의 클럭 신호의 1 클럭 시간은 1㎲이므로, 각 구간에서 산출될 수 있는 클럭 수는 500 클럭이 된다.For example, assuming that the performance evaluation unit 43 composed of microprocessors having a performance of 1 MIPS is a motor 10 that generates 2000 pulses at 600 rotations per minute, the rotation of the motor 10 per second is 10 times, the time of one rotation of the motor 10, that is, the time of one clock of the output signal Z is 0.1 second. In addition, the number of clocks of the output signal A and the output signal B is 500, and one clock time of the output signal A and the output signal B is 1ms. The time in each section is 0.5 ms. Here, since one clock time of the clock signal of the performance evaluation unit 43 is 1 ms, the number of clocks that can be calculated in each section is 500 clocks.

이 때, 본 발명에서는 신호 필터링부(41)가 출력신호 A와 출력신호 B의 노이즈를 제거하여 필터링 신호 A'와 필터링 신호 B'를 출력하고, 이를 성능 평가부(43)가 입력받아 모터 엔코더(30)의 성능을 평가함으로써, 보다 정확한 성능 평가가 가능하게 된다.At this time, in the present invention, the signal filtering unit 41 removes noise of the output signal A and the output signal B to output the filtering signal A 'and the filtering signal B', and the performance evaluation unit 43 receives the motor encoder. By evaluating the performance of (30), more accurate performance evaluation becomes possible.

다시 도 2를 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 성능 평가 장치(40)는 모터 엔코더(30)로부터 출력되는 출력신호 A, 출력신호 B, 출력신호 Z, 출력신호 U, 출력신호 V 및 출력신호 W의 단선 여부를 감지하는 복수의 단선 감지부(46a,46b,46c)를 포함할 수 있다.Referring back to Figure 2, the performance evaluation device 40 according to the present invention is the output signal A, output signal B, output signal Z, output signal U, output signal V and output signal output from the motor encoder 30 It may include a plurality of disconnection detection unit (46a, 46b, 46c) for detecting the disconnection of W.

도 2에서는 각 단선 감지부(46a,46b,46c)로 신호 A", B", Z", U", V" 및 W"가 입력되는 형태를 예로 도시하고 있다. 여기서, 각 단선 감지부(46a,46b,46c)로 입력되는 신호 A", B", Z", U", V" 및 W"는 모터 엔코더(30)로부터 출력되는 출력신호 A, 출력신호 B, 출력신호 Z, 출력신호 U, 출력신호 V 및 출력신호 W에 대응하는 신호로 신호 필터링부(41)로부터 출력되는 신호 A', B', Z', U', V' 및 W'일 수 있다. 그리고, 신호 필터링부(41)로부터 출력되는 신호 A'와 신호 B'는 상술한 바와 같이 필터링 신호 A'와 필터링 신호 B'에 해당할 수 있다. 또한, 각 단선 감지부(46a,46b,46c)에 입력되는 신호( 도 2의 A", B", Z", U", V" 및 W")는 모터 엔코더(30)로부터 출력되는 출력신호 A, 출력신호 B, 출력신호 Z, 출력신호 U, 출력신호 V 및 출력신호 W가 직접 입력될 수 있으며, 신호 처리를 위해 성능 평가부(43)에 부가되는 A/D 컨버터(미도시)의 출력을 사용할 수 있음은 물론이다.2 illustrates an example in which signals A ″, B ″, Z ″, U ″, V ″, and W ″ are input to each disconnection detector 46a, 46b, 46c. Here, the signals A ", B", Z ", U", V ", and W" input to each disconnection detecting unit 46a, 46b, 46c are output signals A and output signals B output from the motor encoder 30. , The signals A ', B', Z ', U', V 'and W' output from the signal filtering unit 41 as signals corresponding to the output signal Z, the output signal U, the output signal V and the output signal W. have. The signal A 'and the signal B' output from the signal filtering unit 41 may correspond to the filtering signal A 'and the filtering signal B' as described above. In addition, signals (A ", B", Z ", U", V ", and W" input to each disconnection detecting unit 46a, 46b, 46c) are output signals output from the motor encoder 30. A, the output signal B, the output signal Z, the output signal U, the output signal V and the output signal W can be directly input, and of the A / D converter (not shown) added to the performance evaluation unit 43 for signal processing Of course you can use the output.

도 5는 본 발명에 따른 단선 감지부(46a)의 일 예를 도시한 도면이다. 도 5를 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 단선 감지부(46a)는 필터링 신호 A'에 대해 연결되는 풀-업(Pull-up) 회로(146a)와 풀-다운(Pull-down) 회로(246a)를 포함할 수 있다.5 is a diagram illustrating an example of a disconnection detecting unit 46a according to the present invention. Referring to FIG. 5, the disconnection detecting unit 46a according to the present invention includes a pull-up circuit 146a and a pull-down circuit connected to the filtering signal A '. 246a).

여기서, 성능 평가부(43)는 모터(10)가 동작하지 않는 경우, 풀-업 회로(146a) 및 풀-다운 회로(246a)에 의한 단선 감지부(46a)의 신호 레벨(A'_1)에 따라 단선 여부를 판단하게 된다. 예를 들어, 케이블이 단선되지 않은 상태에서는 단선 감지부(46a)의 풀-업(Pull-up) 회로(146a)에 의해 최대값이 출력되는 반면, 단선된 상태에서는 중간값 또는 그 이하의 값으로 출력된다.Here, when the motor 10 does not operate, the performance evaluator 43 may determine the signal level A'_1 of the disconnection detector 46a by the pull-up circuit 146a and the pull-down circuit 246a. It is determined whether the disconnection according to. For example, when the cable is not disconnected, the maximum value is output by the pull-up circuit 146a of the disconnection detecting unit 46a, while in the disconnected state, the maximum value is lower than the intermediate value. Is output.

그리고, 성능 평가부(43)는 모터(10)가 동작하는 상태에서 필터링 신호 A'의 논리 반전 여부에 따라 단선 여부를 판단하게 된다. 즉, 모터(10)가 동작하는 상태에서 단선 감지부(46a)의 출력신호(A'_1)가 도 3에 도시된 필터링 신호 A'의 파형으로 인식되는 경우에는 이를 정상 상태로 인식하고, 단선 감지부(46a)의 출력신호(A'_1)가 특정값으로 일정하게 인식되는 경우에는 이를 단선으로 인식하게 된다.In addition, the performance evaluator 43 determines whether disconnection is performed according to whether the filtering signal A 'is inverted in the state in which the motor 10 operates. That is, when the output signal A'_1 of the disconnection detecting unit 46a is recognized as the waveform of the filtering signal A 'shown in FIG. 3 while the motor 10 is operating, the motor 10 is recognized as a normal state. When the output signal A'_1 of the detector 46a is constantly recognized as a specific value, it is recognized as a disconnection.

상기와 같이, 모터 엔코더(30)의 다른 출력신호 B, Z, U, V 및 W에 대해서도 동일한 구성 및 방법으로 단선 감지부(46a,46b,46c)와 성능 평가부(43)를 구성함으로써, 모터 엔코더(30)의 출력신호와 관련된 케이블 배선의 단선 여부가 체크 가능하게 된다.As described above, by configuring the disconnection detecting units 46a, 46b, 46c and the performance evaluation unit 43 in the same configuration and method for the other output signals B, Z, U, V, and W of the motor encoder 30, It is possible to check whether the cable wiring related to the output signal of the motor encoder 30 is disconnected.

한편, 본 발명에 따른 성능 평가 장치(40)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 성능 평가부(43)의 제어에 따라, 성능 평가부(43)에 의한 평가 결과를 화면 상에 표시하는 디스플레이부(44)를 포함할 수 있다.On the other hand, the performance evaluation device 40 according to the present invention, as shown in Figure 2, under the control of the performance evaluation unit 43, a display for displaying the evaluation results by the performance evaluation unit 43 on the screen It may include a portion 44.

그리고, 성능 평가부(43)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 신호 필터링부(41)를 통해 출력되는 신호 U', V', W' 신호의 파형을 디스플레이부(44)를 통해 출력함으로써, 평가자가 모터 엔코더(30)로부터 출력되는 출력신호 U, 출력신호 V 및 출력신호 W가 순차적으로 발생하는지 여부와 120도의 위상차를 갖는지 여부를 체크 가능하게 된다.And, as shown in FIG. 6, the performance evaluator 43 outputs the waveforms of the signals U ', V', and W 'signals output through the signal filtering unit 41 through the display unit 44. The evaluator can check whether the output signal U, the output signal V, and the output signal W output from the motor encoder 30 are sequentially generated and whether they have a phase difference of 120 degrees.

또한, 본 발명에 따른 성능 평가 장치(40)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 성능 평가부(43)에 의한 평가 결과를 컴퓨터와 같은 외부기기(50)로 출력하기 위한 외부 인터페이스부(45)를 포함할 수 있다. 이에 따라, 성능 평가 장치(40)에 의해 검출된 결과가 컴퓨터에 전달되고, 컴퓨터가 이를 가공 처리하여 보다 유용한 정보의 제공이 가능하게 된다.In addition, the performance evaluation device 40 according to the present invention, as shown in Figure 2, the external interface unit 45 for outputting the evaluation result by the performance evaluation unit 43 to an external device 50 such as a computer ) May be included. As a result, the result detected by the performance evaluation device 40 is transmitted to the computer, and the computer can process it to provide more useful information.

다시 도 2를 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 성능 평가 장치(40)의 신호 필터링부(41)는 모터 엔코더(30)의 출력신호 Z, U, V, W를 입력받아 출력신호 Z', U', V', W'로 출력할 수 있다. 여기서, 도 2에서는 모터 엔코더(30)의 출력신호 Z, U, V, W와 신호 필터링부(41)의 출력신호 Z', U', V', W'가 다른 형태인 것을 예로 하고 있으나, 신호 필터링부(41)가 모터 엔코더(30)의 출력신호 Z, U, V, W를 바이패스하여 출력할 수 있음은 물론이다. 즉 모터 엔코더(30)의 출력신호 Z, U, V, W와 신호 필터링부(41)의 출력신호 Z', U', V', W'가 동일한 신호일 수도 있다.Referring to FIG. 2 again, the signal filtering unit 41 of the performance evaluation apparatus 40 according to the present invention receives the output signals Z, U, V, and W of the motor encoder 30 and outputs the signals Z ', Can be output as U ', V', W '. Here, in FIG. 2, the output signals Z, U, V, and W of the motor encoder 30 and the output signals Z ', U', V ', and W' of the signal filtering unit 41 are different from each other. The signal filtering unit 41 may bypass the output signals Z, U, V, and W of the motor encoder 30 and output the bypass signals. That is, the output signals Z, U, V, W of the motor encoder 30 and the output signals Z ', U', V ', W' of the signal filtering unit 41 may be the same signal.

그리고, 성능 평가 장치(40)는 CPLD(Complex Programmable Logic Device) 형태로 마련되어, 모터 엔코더(30)의 출력신호 A와 출력신호 B의 상술한 바와 같은 필터링과 모터 엔코더(30)의 출력신호 Z, U, V, W를 바이패스하여, 필터링 신호 A', 필터링 신호 B', 출력신호 Z', U', V', W'(도 1 및 도 2의 'SE' 참조)를 모터 엔코더(30)의 출력신호를 대신하여 모터 드라이버(20)로 전달할 수 있다.In addition, the performance evaluation device 40 is provided in the form of a CPLD (Complex Programmable Logic Device), and the above-described filtering of the output signal A and the output signal B of the motor encoder 30 and the output signal Z of the motor encoder 30, Bypassing U, V, and W, filtering signal A ', filtering signal B', output signal Z ', U', V ', and W' (see 'S E ' in FIGS. 1 and 2) are replaced by a motor encoder ( In place of the output signal of 30 may be transmitted to the motor driver 20.

한편, 도 2의 미설명 참조번호 42는 레벨 컨버터로 신호 필터링부(41)로부터의 출력신호의 전압 레벨과 성능 평가부(43)의 인식 전압 레벨, 즉 입력 전압 레벨의 차이를 조절하기 위해 설치된다. 예를 들어, 신호 필터링부(41)의 신호 전압 레벨이 5V이고, 성능 평가부(43)의 신호 전압 레벨이 3.3V인 경우 레벨 컨버터(42)가 신호 필터링부(41)의 출력신호의 전압 레벨을 5V에서 3.3V로 변환하여 성능 평가부(43)로 전달한다.Meanwhile, reference numeral 42 of FIG. 2 is provided as a level converter to adjust the difference between the voltage level of the output signal from the signal filtering unit 41 and the recognition voltage level of the performance evaluation unit 43, that is, the input voltage level. do. For example, when the signal voltage level of the signal filtering unit 41 is 5V and the signal voltage level of the performance evaluating unit 43 is 3.3V, the level converter 42 causes the voltage of the output signal of the signal filtering unit 41 to change. The level is converted from 5V to 3.3V and transferred to the performance evaluation unit 43.

비록 본 발명의 몇몇 실시예들이 도시되고 설명되었지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 원칙이나 정신에서 벗어나지 않으면서 본 실시예를 변형할 수 있음을 알 수 있을 것이다. 별명의 범위는 첨부된 청구항과 그 균등물에 의해 정해질 것이다.Although some embodiments of the invention have been shown and described, it will be apparent to those skilled in the art that modifications may be made to the embodiment without departing from the spirit or spirit of the invention. . The scope of the alias will be defined by the appended claims and their equivalents.

Claims (9)

모터 엔코더의 성능 평가 장치에 있어서,
상기 모터 엔코더로부터 출력되는 출력신호 A와 출력신호 B를 입력받아 상기 출력신호 A와 상기 출력신호 B에 각각 대응하는 필터링 신호 A'와 필터링 신호 B'를 생성하는 신호 필터링부와;
상기 필터링 신호 A'와 상기 필터링 신호 B'의 클럭 주기보다 작은 클럭 주기를 갖는 클럭 신호에 기초하여 상기 필터링 신호 A'와 상기 필터링 신호 B'의 클럭 수와 위상차 중 적어도 어느 하나를 검출하는 성능 평가부를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 엔코더의 성능 평가 장치.In the performance evaluation device of the motor encoder,
A signal filtering unit receiving an output signal A and an output signal B output from the motor encoder and generating a filtering signal A 'and a filtering signal B' corresponding to the output signal A and the output signal B, respectively;
Performance evaluation for detecting at least one of a clock number and a phase difference between the filtering signal A 'and the filtering signal B' based on a clock signal having a clock period smaller than the clock period of the filtering signal A 'and the filtering signal B' A performance evaluation device for a motor encoder, characterized in that it comprises a unit. 제1항에 있어서,
상기 신호 필터링부는,
상기 출력신호 B의 로우-하이 상태에 따라 상기 출력신호 A와 상기 출력신호 B를 논리 연산하여 상기 필터링 신호 A'를 생성하는 신호 A' 생성부와;
상기 출력신호 A의 로우-하이 상태에 따라 상기 출력신호 A와 상기 출력신호 B를 논리 연산하여 상기 필터링 신호 B'를 생성하는 신호 B' 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 엔코더의 성능 평가 장치.The method of claim 1,
The signal filtering unit,
A signal A 'generation unit configured to generate the filtering signal A' by performing a logic operation on the output signal A and the output signal B according to the low-high state of the output signal B;
And a signal B 'generation unit configured to generate the filtering signal B' by performing a logic operation on the output signal A and the output signal B according to the low-high state of the output signal A. 제2항에 있어서,
상기 신호 A' 생성부는,
상기 출력신호 B가 하이 상태일 때, 상기 출력신호 A와 상기 출력신호 B를 XOR NOT 연산하여 상기 필터링 신호 A'로 출력하고;
상기 출력신호 B가 로우 상태일 때, 상기 출력신호 A와 상기 출력신호 B를 XOR 연산하여 상기 필터링 신호 A'로 출력하는 것을 특징으로 하는 모터 엔코더의 성능 평가 장치.The method of claim 2,
The signal A 'generation unit,
When the output signal B is high, performing an XOR NOT operation on the output signal A and the output signal B to output the filtering signal A ';
And when the output signal B is in a low state, performing an XOR operation on the output signal A and the output signal B and outputting the filtered signal A 'as the filtering signal A'. 제2항에 있어서,
상기 신호 B' 생성부는,
상기 출력신호 A가 하이 상태일 때, 상기 출력신호 A와 상기 출력신호 B를 XOR NOT 연산하여 상기 필터링 신호 B'로 출력하고;
상기 출력신호 A가 로우 상태일 때, 상기 출력신호 A와 상기 출력신호 B를 XOR 연산하여 상기 필터링 신호 B'로 출력하는 것을 특징으로 하는 모터 엔코더의 성능 평가 장치.The method of claim 2,
The signal B 'generation unit,
When the output signal A is high, performing an XOR NOT operation on the output signal A and the output signal B to output the filtering signal B ';
And when the output signal A is in a low state, performing an XOR operation on the output signal A and the output signal B and outputting the filtered signal B 'as the filtering signal B'. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 성능 평가부는 상기 필터링 신호 A'와 상기 필터링 신호 B'의 논리 반전 구간에서의 상기 클럭 신호를 카운팅하여 상기 필터링 신호 A'와 상기 필터링 신호 B'의 클럭 수와, 상기 필터링 신호 A'와 상기 필터링 신호 B' 간의 위상차를 검출하는 것을 특징으로 하는 모터 엔코더의 성능 평가 장치.The method according to any one of claims 1 to 4,
The performance evaluation unit counts the clock signal in the logical inversion period between the filtering signal A 'and the filtering signal B' to determine the number of clocks of the filtering signal A 'and the filtering signal B', the filtering signal A 'and the A performance evaluation device for a motor encoder, characterized in that it detects a phase difference between the filtering signals B '. 제5항에 있어서,
상기 모터 엔코더로부터 출력되는 상기 출력신호 A, 상기 출력신호 B, 출력신호 Z, 출력신호 U, 출력신호 V 및 출력신호 W의 단선 여부를 감지하는 복수의 단선 감지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 엔코더의 성능 평가 장치.The method of claim 5,
The motor further comprises a plurality of disconnection detectors for detecting the disconnection of the output signal A, the output signal B, the output signal Z, the output signal U, the output signal V and the output signal W output from the motor encoder. Encoder performance evaluation device. 제6항에 있어서,
상기 단선 감지부는 상기 출력신호 A, 상기 출력신호 B, 상기 출력신호 Z, 상기 출력신호 U, 상기 출력신호 V 및 상기 출력신호 W 각각에 대해 연결되는 풀-업 회로 및 풀-다운 회로를 포함하며;
상기 성능 평가부는,
상기 모터가 동작하지 않는 경우, 상기 풀-업 회로 및 풀-다운 회로에 의한 상기 단선 감지부의 신호 레벨에 따라 단선 여부를 판단하고,
상기 모터가 동작하는 경우, 상기 출력신호 A, 상기 출력신호 B, 상기 출력신호 Z, 상기 출력신호 U, 상기 출력신호 V 및 상기 출력신호 W의 논리 반전 여부에 따라 단선 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 모터 엔코더의 성능 평가 장치.The method of claim 6,
The disconnection detecting unit includes a pull-up circuit and a pull-down circuit connected to the output signal A, the output signal B, the output signal Z, the output signal U, the output signal V, and the output signal W, respectively; ;
The performance evaluation unit,
When the motor does not operate, it is determined whether the disconnection according to the signal level of the disconnection detection unit by the pull-up circuit and the pull-down circuit,
When the motor is operated, it is determined whether the disconnection is performed according to whether the output signal A, the output signal B, the output signal Z, the output signal U, the output signal V and the output signal W are inverted logic. Performance evaluation device of the motor encoder. 제6항에 있어서,
상기 성능 평가부의 제어에 따라, 상기 성능 평가부에 의한 평가 결과가 화면 상에 표시되는 디스플레이부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 엔코더의 성능 평가 장치.The method of claim 6,
Under the control of the performance evaluator, the performance evaluation device of the motor encoder, characterized in that further comprising a display unit for displaying the evaluation result by the performance evaluation unit on the screen. 제6항에 있어서,
상기 성능 평가부에 의한 평가 결과를 외부기기로 출력하기 위한 외부 인터페이스부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 엔코더의 성능 평가 장치.The method of claim 6,
And an external interface unit for outputting an evaluation result by the performance evaluation unit to an external device.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN103308854A (en) * 2012-03-08 2013-09-18 深圳市蓝韵实业有限公司 Method and system for motor motion fault monitoring
KR102210068B1 (en) * 2019-11-19 2021-02-01 (주)메티스 Inspection and distributing device for encoder signal

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