KR20110109674A - The jib crane control apparatus - Google Patents

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KR20110109674A KR1020100029497A KR20100029497A KR20110109674A KR 20110109674 A KR20110109674 A KR 20110109674A KR 1020100029497 A KR1020100029497 A KR 1020100029497A KR 20100029497 A KR20100029497 A KR 20100029497A KR 20110109674 A KR20110109674 A KR 20110109674A
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Abstract

본 발명은 지브크레인의 붐(Boom) 끝단에 위치추적용 GPS모듈을 장착하여 상기 붐의 선회 및 높낮이 위치를 추적할 수 있도록 함으로써, 크레인의 초기 운전시 붐의 작업반경을 설정하여 이를 벗어나면 크레인이 자동 정지되도록 하였으며, 특히 하역장에 있는 물건을 반복적으로 들어올릴 때 상기 붐의 선회 및 높낮이 위치를 한번 설정하면 작업이 끝날때 까지 붐을 자동운전시킬 수 있으므로 운전자의 작업피로를 낮출 수 있는 지브크레인 제어장치에 관한 것이다.
이를 위하여 본 발명은 지브크레인의 붐 끝단에 적어도 3개의 위성으로 부터 GPS 신호를 수신하는 GPS수신기를 갖는 GPS모듈이 구비되고, 상기 붐을 선회 및 높낮이 조절시키고 호이스트를 구동하는 콘트롤패널에는 상기 GPS모듈로부터의 거리와 시간으로 위도, 경도 및 고도를 산출하고 3차원 좌표로 변환하는 붐 위치연산부, 안전좌표와 시점 및 종점좌표를 저장하는 붐 위치저장부, 상기 저장된 좌표와 실시간 좌표를 비교 판단하여 상기 붐 및 호이스트가 제어되도록 제어부로 제어신호를 보내는 붐 위치비교부가 구비되며, 상기 콘트롤패널을 무선으로 원격 제어하는 원격제어기에는 상기 붐이 작업반경내에서 장애물과 충돌되지 않도록 안전좌표를 설정하는 붐 안전위치 설정부가 구비되고, 상기 붐이 작업구간의 동일 시점좌표와 동일 종점좌표를 자동으로 왕복하도록 시점과 종점 좌표를 설정하는 붐 반복구간 설정부로 구성된 특징이 있다.The present invention is equipped with a GPS module for position tracking at the boom end of the jib crane to track the turning and height position of the boom, setting the working radius of the boom during the initial operation of the crane, if it is out of the crane It is designed to automatically stop, especially when the lifting and lifting position of the boom is set once when repeatedly lifting the goods in the loading dock, the boom can be automatically operated until the end of the operation, thus reducing the fatigue of the driver's work. It relates to a control device.
To this end, the present invention is provided with a GPS module having a GPS receiver for receiving GPS signals from at least three satellites at the boom end of the jib crane, the control panel for turning and raising the boom and driving a hoist the GPS module Boom position calculation unit for calculating the latitude, longitude and altitude from the distance and time from and converting into three-dimensional coordinates, Boom position storage unit for storing the safety coordinates and the start and end coordinates, and compares the stored coordinates with the real-time coordinates A boom position comparison unit is provided to send a control signal to a control unit so that the boom and hoist are controlled. A remote controller for remotely controlling the control panel wirelessly controls a boom safety position for setting a safety coordinate so that the boom does not collide with an obstacle within a working radius. A setting unit is provided, and the boom cuts the same starting point coordinate and the same end point coordinate of the work section. To the round-trip is characterized in-part boom repeat section setting unit for setting the start point and the end point coordinate.

Description

지브크레인 제어장치{The jib crane control apparatus}Jib crane control apparatus

본 발명은 지브크레인 제어장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 지브크레인의 붐(Boom) 끝단에 위치추적용 GPS모듈을 장착하여 상기 붐의 선회 및 높낮이 위치를 추적할 수 있도록 함으로써, 크레인의 초기 운전시 붐의 작업반경을 설정하여 이를 벗어나면 크레인이 자동 정지되도록 하였으며, 특히 하역장에 있는 물건을 반복적으로 들어올릴 때 상기 붐의 선회 및 높낮이 위치를 한번 설정하면 작업이 끝날때 까지 붐을 자동운전시킬 수 있으므로 운전자의 작업피로를 낮출 수 있는 지브크레인 제어장치에 관한 것이다.The present invention relates to a jib crane control device, and more particularly, by mounting a GPS module for position tracking at the boom (boom) end of the jib crane to track the turning and height of the boom, the initial operation of the crane Set the working radius of the city boom so that the crane automatically stops when it is out of the way. Especially, when the lifting and lifting position of the boom is set once, when the object in the loading dock is repeatedly lifted, the boom will be automatically operated until the work is completed. The present invention relates to a jib crane control device that can reduce the work fatigue of the driver.

지브크레인은 주로 건설현장에서 사용되는데, 기둥 역할을 하는 원통형 마스터가 건물 외벽에 타이로 고정되어 건물 상층부의 크레인을 지탱하도록 구성된다. 상기 지브크레인은 외팔보 형태의 붐이 구비되어 선회 및 높낮이 위치가 조절되고 호이스트로 와이어에 연결된 후크를 견인하여 건축자재를 건물 상층부로 들어올리는 역할을 한다.Jib cranes are mainly used in construction sites. The cylindrical master, which acts as a pillar, is fixed to the building's outer wall by a tie to support the crane in the upper part of the building. The jib crane is provided with a cantilever-shaped boom to adjust the turning and height position and to pull the hook connected to the wire to the hoist serves to lift the building material to the upper floor of the building.

상기 지브크레인은 2.8톤 이하 이므로 대부분 운전자가 탑승하지 않는 것으로서, 무선 원격제어기를 이용하여 조작하는 것이다. 따라서 운전자는 크레인보다 낮은 위치에 있으므로 위를 올려다보며 작업하는 시간이 많아 목의 피로가 누적되고 크레인이 주변 장애물과 충돌되지 않도록 낮은 곳에서 관찰해야 되므로 크레인을 신속하게 운전하는데 한계가 있었다.Since the jib crane is less than 2.8 tons, most drivers do not ride, and operate using a wireless remote controller. Therefore, the driver is located at a lower position than the crane, so there is a lot of time to look up, so that the fatigue of the neck accumulates and the crane must be observed from a low place so as not to collide with the surrounding obstacles, there was a limit to operate the crane quickly.

종래에는 크레인의 붐이 자동으로 운전되도록 하는 기술이 제안된 바 있었다. 특허 제256901호에는 운전자가 탑승하는 타워크레인과 기중하여야 할 목표물체와의 3차원 이동거리를 자동적으로 계측하여 후크를 목표 대상물에 신속하게 위치시켜 들어올리고, 또 기중된 대상물을 다른 목표위치에 신뢰성있게 안착시킬 수 있는 구성이다.In the related art, a technology for automatically operating a boom of a crane has been proposed. Patent No. 256901 automatically measures the three-dimensional movement distance between the tower crane on which the driver rides and the target object to be lifted, quickly lifts the hook to the target object, and relieves the lifted object at another target position. It is a configuration that can be seated.

그러나 3차원 위치를 측정하기 위하여 타워크레인의 턴테이블 회전각을 계측하는 수단, 트롤리의 수평방향 이동거리를 측정하는 수단, 후크의 수직방향 이동거리를 계측하는 수단 및 이들 수단으로 부터 입력된 신호를 연산하여 중앙처리하는 수단등이 필요하므로 구성이 복잡한 단점이 있었다.However, to measure the three-dimensional position, the means for measuring the turntable rotation angle of the tower crane, the means for measuring the horizontal movement distance of the trolley, the means for measuring the vertical movement distance of the hook, and the signal input from these means are calculated. Since a means for central processing is required, the configuration was complicated.

GPS모듈을 이용하면 간단하게 붐의 3차원 위치를 추적할 수 있다. GPS(Global Positioning System)위성이 민간용으로 사용 가능하게 된 이후, GPS위성을 이용한 위치추적 응용기술이 널리 개발되고 있다. GPS위성을 이용한 위치추적장치는 GPS위성으로부터 위도, 경도, 고도 및 속도 등을 나타내는 전파를 수신하여 대상물의 현재위치를 지도정보가 있는 화면상에 나타내 보여주게 된다.The GPS module makes it easy to track the three-dimensional position of the boom. Since GPS (Global Positioning System) satellites have been made available for civilian use, application technology for positioning using GPS satellites has been widely developed. The location tracking device using GPS satellites receives radio waves indicating latitude, longitude, altitude, and speed from the GPS satellites and displays the current location of the object on a screen with map information.

종래 특허 제933992호는 이러한 GPS모듈을 이용하여 크레인에 관한 움직임을 실시간 모니터링하고 모니터링된 값으로 크레인 간의 충돌을 예측하여 사고의 위험성을 실시간 통보할 수 있는 장치로써, 복수 개의 크레인마다 설치된 GPS수신기로부터 각각의 크레인에 관한 GPS좌표를 전송받고, 각 크레인의 GPS좌표를 기 저장된 해당 크레인의 3D 모델형상에 대입하여 크레인간의 충돌을 예측하는 장치이다.Conventional Patent No. 993992 uses a GPS module to monitor the movement of a crane in real time and predict a collision between cranes using the monitored value to notify the danger of an accident in real time. It is a device that receives the GPS coordinates for each crane, and substitutes the GPS coordinates of each crane in the pre-stored 3D model shape of the corresponding crane to predict the collision between cranes.

그러나 크레인의 경우 하역장의 H빔이나 건축자재 같은 물건들을 상층부로 빈번하게 들어 올리는 작업이 대부분인데, 종래의 특허는 붐을 하역장의 지정된 곳에 반복적으로 움직이게 하는 기술은 제안된 바 없으며 특히 원격제어하는 지브크레인의 경우 운전자가 하역장과 상층부를 번갈아 보면서 지브크레인의 붐을 조작해야 되므로 작업피로도가 증가되고 작업능률이 떨어지는 등의 단점이 있었다.However, in the case of cranes, the lifting of the objects such as the H beam of the loading dock and construction materials is frequently performed. The conventional patent has not proposed a technique for repeatedly moving the boom to a designated place of the loading dock, and in particular, the jib for remote control. In the case of the crane, the operator has to operate the jib crane boom while alternating the loading dock and the upper floor, so that the work fatigue is increased and the work efficiency is lowered.

본 발명은 종래의 문제점을 감안하여 개발한 것으로서, 본 발명의 목적은 지브크레인의 붐(Boom) 끝단에 위치추적용 GPS모듈을 장착하여 상기 붐의 선회 및 높낮이 위치를 추적할 수 있도록 함으로써, 크레인의 초기 운전시 붐의 작업반경을 설정하여 이를 벗어나면 크레인이 자동 정지되도록 하였으며, 특히 하역장에 있는 물건을 반복적으로 들어올릴 때 상기 붐의 선회 및 높낮이 위치를 한번 설정하면 작업이 끝날때 까지 붐을 자동운전시킬 수 있으므로 운전자의 작업피로를 낮출 수 있는 지브크레인 제어장치를 제공함에 있다.The present invention has been developed in view of the conventional problems, an object of the present invention is to mount the GPS module for position tracking at the end of the boom (boom) of the jib crane so that the turning and height of the boom can be tracked, the crane During the initial operation of the boom, the working radius of the boom was set so that the crane would automatically stop, especially when repeatedly lifting the goods in the loading dock, setting the turning and height positions of the boom once until the work was completed. It is to provide a jib crane control device that can reduce the work fatigue of the driver because it can be automatically operated.

이를 위하여 본 발명은 지브크레인의 붐 끝단에 적어도 3개의 위성으로 부터 GPS 신호를 수신하는 GPS수신기를 갖는 GPS모듈이 구비되고, 상기 붐을 선회 및 높낮이 조절시키고 호이스트를 구동하는 콘트롤패널에는 상기 GPS모듈로부터의 거리와 시간으로 위도, 경도 및 고도를 산출하고 3차원 좌표로 변환하는 붐 위치연산부, 안전좌표와 시점 및 종점좌표를 저장하는 붐 위치저장부, 상기 저장된 좌표와 실시간 좌표를 비교 판단하여 상기 붐 및 호이스트가 제어되도록 제어부로 제어신호를 보내는 붐 위치비교부가 구비되며, 상기 콘트롤패널을 무선으로 원격 제어하는 원격제어기에는 상기 붐이 작업반경내에서 장애물과 충돌되지 않도록 안전좌표를 설정하는 붐 안전위치 설정부가 구비되고, 상기 붐이 작업구간의 동일 시점좌표와 동일 종점좌표를 자동으로 왕복하도록 시점과 종점 좌표를 설정하는 붐 반복구간 설정부로 구성된 특징이 있다. To this end, the present invention is provided with a GPS module having a GPS receiver for receiving GPS signals from at least three satellites at the boom end of the jib crane, the control panel for turning and raising the boom and driving a hoist the GPS module Boom position calculation unit for calculating the latitude, longitude and altitude from the distance and time from and converting into three-dimensional coordinates, Boom position storage unit for storing the safety coordinates and the start and end coordinates, and compares the stored coordinates with the real-time coordinates A boom position comparison unit is provided to send a control signal to a control unit so that the boom and hoist are controlled. A remote controller for remotely controlling the control panel wirelessly controls a boom safety position for setting a safety coordinate so that the boom does not collide with an obstacle within a working radius. A setting unit is provided, and the boom cuts the same starting point coordinate and the same end point coordinate of the work section. To the round-trip is characterized in-part boom repeat section setting unit for setting the start point and the end point coordinate.

본 발명에 따르면 지브크레인의 붐 끝단에 GPS모듈이 장착되고 크레인의 콘트롤패널에는 붐의 위치를 3차원 좌표로 산출하는 붐 위치 연산부 및 붐 위치 저장부가 구비된다. 그리고 운전자가 조작하는 무선 원격제어기에는 상기 붐 위치 연산부로 부터 설정된 붐의 위치를 전송받아 크레인의 초기 작업시 붐의 작업반경을 설정하기 위한 붐 안전위치 설정부가 구비된다.According to the present invention, the GPS module is mounted at the boom end of the jib crane, and the control panel of the crane is provided with a boom position calculation unit and a boom position storage unit for calculating the position of the boom in three-dimensional coordinates. In addition, the wireless remote controller operated by the driver is provided with a boom safety position setting unit for setting the working radius of the boom during initial operation of the crane by receiving the position of the boom set from the boom position calculating unit.

상기 붐 안전위치 설정부는 붐이 선회 및 높낮이 조절되는데 있어서 주변의 고압선이나 기타 다른 크레인과의 간섭을 고려하여 안전좌표인 운전금지구역을 설정하기 위한 것으로서, 운전자는 크레인의 초기 운전시 붐을 선회시키거나 높낮이 조절시켜 간섭이 일어나는 지점의 3차원 좌표를 운전 금지구역으로 설정한다. 따라서 크레인의 운전시 붐이 운전금지구역 안전좌표로 이동하면 붐이 자동 정지되므로 운전자는 크게 신경쓰지 않고 붐을 조작할 수 있다.The boom safety position setting section is for setting the operation prohibited zone, which is a safety coordinate, in consideration of interference with a high voltage line or other cranes in the boom turning and height adjustment, and the driver turns the boom during the initial operation of the crane. Or adjust the height to set the three-dimensional coordinates of the point where the interference occurs as the operation prohibited area. Therefore, when the boom moves to the safety coordinates of the operation prohibited area when the crane is operating, the boom is automatically stopped so that the driver can operate the boom without much concern.

또한 지브크레인은 하역장에 도착한 각종 건축자재들을 건물 상측부로 신속하게 운반해야 되는데, 지브크레인이 대부분 2.8톤 미만 이므로 한번의 운전으로 건축자재를 모두 운반할 수 없어 수회 반복운전을 해야된다.In addition, jib cranes need to quickly transport various building materials arriving at the loading dock to the upper part of the building. Since jib cranes are mostly less than 2.8 tons, they cannot carry all of the building materials in one operation.

본 발명은 이러한 운전특성을 고려하여 붐이 반복구간내에서 자동운전 되도록 한 것이다. 이를 실현하기 위해 본 발명은 원격제어기에 반복구간 설정부가 구비되는데, 운전자는 붐이 하역장의 위치로 이동된 시점과 건물 상층부로 이동된 종점을 GPS모듈의 3차원 좌표로 확인하여 시점과 종점좌표를 입력한 뒤 붐을 자동운전 시키면 시점과 종점좌표 사이를 붐이 자동운전 되므로 운전피로가 경감된다.The present invention is to allow the boom to automatically operate within the repeating section in consideration of these operating characteristics. In order to realize this, the present invention is provided with a repeating section setting unit in the remote controller, and the driver checks the starting point and the end point coordinate by checking the starting point of the boom moved to the position of the loading dock and the end point moved to the upper floor of the building by the GPS module in 3D coordinates. If the boom is automatically operated after input, the fatiguing fatigue is reduced because the boom is automatically operated between the starting point and the end point coordinate.

만약 붐이 자동운전되어 하역장의 시점에 도착하면 운전자는 원격제어기의 호이스트 운전스위치를 동작시킨다. 상기 붐은 시점좌표에 도착하여 자동 정지되도록 하거나 또는 호이스트 운전스위치를 동작시키면 자동 정지되도록 할 수 있으며, 이때 와이어로 연결된 후크가 내려옴으로 하역장의 건축자재를 걸어 올릴 수 있다. 그리고 붐 자동운전스위치를 조작하면 정지된 붐이 건물 상층부의 종점좌표로 자동이동되어 정지되고 이때 호이스트 운전스위치를 조작하여 건축자재를 상층부 종점에 하역시킬 수 있다.If the boom is automatically driven and arrives at the loading dock, the driver activates the hoist operation switch on the remote controller. The boom can be automatically stopped by arriving at the coordinates of the view or by operating the hoist operation switch to be automatically stopped. In this case, hooks connected by wires can be pulled down to raise the building material of the loading dock. And when the boom automatic operation switch is operated, the stopped boom is automatically moved to the end point coordinate of the upper part of the building and stopped. At this time, the construction materials can be unloaded to the upper end point by operating the hoist operation switch.

또한 상기 붐은 시점과 종점좌표를 반복운행하는 과정에서 건축자재의 놓인 위치에 따라 정차 위치에 변화를 줘야 되는데, 본 발명은 이를 고려하여 시점과 종점에서 붐의 위치를 가변시키는 반복구간내 증감위치 설정부가 상기 원격제어기에 구비된다. 따라서 붐이 시점과 종점좌표를 반복운행하더라도 동일 위치에 정차되지 않고 그 정차 위치를 조정할 수 있으므로 하역장의 물건을 호이스트로 견인하여 들어올릴때 붐을 수동으로 미세하게 조정할 필요가 없으며, 또한 건물 상층부 종점에 물건을 내려놓을 때에도 붐의 정차위치가 조금씩 변화되므로 크레인 운전을 신속하고 정확하게 할 수 있는 효과가 있다.In addition, the boom should change the stop position according to the position of the building material in the course of repeating the starting point and the end point coordinates, the present invention takes into account this, the increase and decrease position in the repeating section to change the position of the boom at the start point and the end point A setting unit is provided in the remote controller. Therefore, even if the boom repeats the starting point and the end point coordinates, the stop position can be adjusted without stopping at the same position, so it is not necessary to finely adjust the boom manually when towing and lifting the object of the loading dock with the hoist. Even when the goods are laid down, the stop position of the boom changes little by little, so that the crane can be operated quickly and accurately.

도 1은 본 발명 한 실시예의 지브크레인의 개념도
도 2는 본 발명 한 실시예의 지브크레인 제어장치의 블록도
도 3은 본 발명 한 실시예의 지브크레인 제어장치의 흐름도1 is a conceptual diagram of a jib crane of an embodiment of the present invention
2 is a block diagram of a jib crane control device according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart of a jib crane control device according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 운전자가 탑승하지 않고 무선 원격제어하는 2.8톤 이하 지브크레인에 적합한 것으로서, 크레인의 붐(100) 끝단에 GPS모듈(200)이 장착되는데, 상기 GPS모듈(200)은 GPS위성으로부터 시간과 거리를 수신받는 GPS수신기(201)가 구비된다. GPS용 인공위성은 여러개가 지구 주위에 있는데, 상기 GPS수신기(201)는 GPS위성 중 적어도 3개의 GPS위성으로부터의 거리와 시간을 함께 수신받는다.The present invention is suitable for 2.8 tons or less jib crane for wireless remote control without the driver, the GPS module 200 is mounted on the end of the boom 100 of the crane, the GPS module 200 and the time from the GPS satellites A GPS receiver 201 receiving a distance is provided. There are several GPS satellites around the earth, and the GPS receiver 201 receives the distance and time from at least three of the GPS satellites.

지브크레인의 붐(100)을 선회 및 높낮이 조절시키고 후크를 견인 제어하는 콘트롤패널(300)에는 상기 GPS모듈(200)과 유무선으로 연결되며, 상기 GPS수신기(201)에서 거리와 시간을 수신하면, 삼각측량법을 이용하여 GPS수신기(201)의 위도, 경도 및 고도를 산출하여 실시간 3차원 좌표로 변환하는 붐 위치연산부(302)가 구비되고, 후술할 원격제어기(400)에서 입력되는 안전좌표와 시점 및 종점좌표를 저장하는 붐 위치저장부(303)가 구비된다. 그리고 상기 붐 위치저장부(303)에 저장된 좌표값과 붐(100)의 실시간 좌표값을 비교하여 운전자가 설정한 안전좌표와 시점 및 종점좌표값을 벗어나면 크레인이 정지되도록 제어부(301)로 제어신호를 보내는 봄 위치비교부(304)가 구비된다.The control panel 300 for turning and raising and lowering the boom 100 of the jib crane and controlling the traction of the hook is connected to the GPS module 200 in a wired or wireless manner, and when the GPS receiver 201 receives a distance and time, A boom position calculator 302 is provided which calculates the latitude, longitude, and altitude of the GPS receiver 201 using triangulation and converts the coordinates into real-time three-dimensional coordinates. The safety coordinates and viewpoints input from the remote controller 400 to be described later. And a boom position storage unit 303 for storing the end point coordinates. The controller 301 controls the crane to stop when the coordinates stored in the boom position storage unit 303 and the real time coordinate values of the boom 100 are out of the safety coordinates set by the driver and the starting point and end point coordinate values. A spring position comparison unit 304 for sending a signal is provided.

또한 운전자가 지브크레인을 조작하기 위한 원격제어기(400)는 상기 콘트롤패널(300)의 RF송수신기(308)와 RF송수신기(409)를 통하여 무선으로 연결되며, 상기 원격제어기(400)에는 상기 붐 위치연산부(302)에서 송신되는 붐(100)의 3차원 좌표를 이용하여 붐(100)의 작업반경을 설정하는 붐 안전위치 설정부(402)가 구비된다. 상기 붐 안전위치 설정부(402)는 크레인의 초기 운전시 붐(100)이 고압선이나 기타 다른 크레인 및 장애물과의 간섭을 고려하여 회전반경이나 높낮이 위치를 설정하기 위한 것으로서, 운전자가 상기 붐(100) 끝단의 상기 GPS모듈(200)을 장애물이 있는 곳으로 이동시키면 상기 붐 위치연산부(302)에서 붐(100) 끝단의 3차원 좌표를 해석하게 되고 이는 RF송수신기(308)(409)로 연결된 원격제어기(400)의 표시부(411)에 3차원 좌표로 표시된다. 이를 운전자가 확인하고 키입력부(410)를 이용하여 붐(100)의 안전위치를 좌표로 입력하면 붐 안전위치 설정부(402)에서 붐(100)의 작업반경이 설정되도록 제어부(401)가 이를 제어하며, 설정된 안전좌표는 RF송수신기(308)(409)를 거쳐 붐 위치저장부(303)에 저장되므로 상기 원격제어기(400)로 붐을 조작하다가 붐이 안전좌표를 벗어나거나 또는 설정된 시점 및 종점좌표에 도달되면 붐(100)이 자동 정지된다.In addition, the remote controller 400 for the driver to operate the jib crane is wirelessly connected through the RF transmitter 308 and the RF transmitter 409 of the control panel 300, the boom position to the remote controller 400 The boom safety position setting unit 402 is provided to set the working radius of the boom 100 using the three-dimensional coordinates of the boom 100 transmitted from the calculating unit 302. The boom safety position setting unit 402 is to set the rotation radius or the height of the boom 100 in consideration of the interference with the high-voltage cable or other cranes and obstacles during the initial operation of the crane, the driver is the boom 100 ) When the GPS module 200 at the end is moved to an obstacle, the boom position calculator 302 interprets the three-dimensional coordinates of the end of the boom 100, which is connected to the RF transmitter 308 (409) remotely. The display unit 411 of the controller 400 is displayed in three-dimensional coordinates. When the driver confirms this and inputs the safety position of the boom 100 using the key input unit 410 as coordinates, the control unit 401 sets the working radius of the boom 100 in the boom safety position setting unit 402. The controlled safety coordinates are stored in the boom position storage unit 303 via the RF transmitter and receiver 308 and 409, so that the boom is out of the safety coordinates or the set point and end point are operated while the boom is operated by the remote controller 400. When the coordinates are reached, the boom 100 is automatically stopped.

상기 원격제어기(400)에는 붐 반복구간 설정부(403) 및 증감위치 설정부(405)가 구비된다. 상기 붐 반복구간 설정부(403)는 붐(100)의 빈번한 선회 및 높낮이가 변하는 작업구간에서 상기 붐(100)을 자동운전 시키기 위한 것으로서, 건축자재를 운반하는 작업차량이 있는 하역장을 시점으로하고 건물 상층부를 종점으로 하였을때 상기 붐 반복구간 설정부(403)는 시점과 종점에서의 GPS모듈(200)의 3차원 좌표를 설정하게 되고 이는 붐 위치저장부(303)에 저장된다. 따라서 상기 원격제어기(400)에 구비된 붐 자동운전 스위치(408)를 누르면 붐(100)이 시점과 종점좌표 사이를 자동운전되므로 운전자의 작업 피로를 경감시킬 수 있다. The remote controller 400 is provided with a boom repeating section setting unit 403 and the increase and decrease position setting unit 405. The boom repetition section setting unit 403 is for automatically driving the boom 100 in a work section in which frequent turning and height change of the boom 100 are performed. When the upper floor of the building as an end point, the boom repeating section setting unit 403 sets three-dimensional coordinates of the GPS module 200 at the start point and the end point, which are stored in the boom position storage unit 303. Therefore, when the boom automatic operation switch 408 provided in the remote controller 400 is pressed, the boom 100 is automatically driven between the starting point and the end point coordinates, thereby reducing the work fatigue of the driver.

또한 상기 증감위치 설정부(405)는 반복구간내에서 붐(100)이 시점과 종점좌표에 정확하게 정차되는 것이 아니라 설정된 값 만큼 위치 가변되어 정차되도록 하기 위한 것으로서, 이는 시점의 하역장에 놓인 건축자재들이 차례로 운반되어야 하므로 건축자재들의 폭 만큼 붐(100)의 정차위치를 가변시킬 필요가 있으며, 반대로 종점의 건물 상층부에도 운반된 건축자재를 같은 위치에 적층하는 것이 아니라 옆으로 나란히 놓아야 작업자들이 사용하기 편리하기 때문이다. 따라서 상기 증감위치 설정부(405)는 상기 붐 반복구간 설정부(403)에서 설정된 시점과 종점의 3차원 좌표값에 가감된 수정값을 설정할 수 있으며, 이러한 시점과 종점좌표의 변화로 인하여 상기 붐(100)이 한번 이동될때 마다 정차위치가 건축자재들의 폭에 맞게 조절된다.In addition, the increase and decrease position setting unit 405 is to ensure that the boom 100 is not stopped at the start point and the end point coordinates in a repeating section, but is changed by a set value and stopped, so that the building materials placed in the loading dock at the time point are Since it must be transported in turn, it is necessary to change the stop position of the boom 100 by the width of the building materials. On the contrary, the building materials transported to the upper floor of the terminal are not stacked at the same position, but are placed side by side. Because. Accordingly, the increase / decrease position setting unit 405 may set a correction value added to or subtracted from the three-dimensional coordinate values of the starting point and the end point set by the boom repetition section setting unit 403, and the boom is changed due to the change of the starting point and the end point coordinates. Each time 100 is moved, the stop position is adjusted to the width of the building materials.

이처럼 구성된 본 발명은 도 3에서와 같이 운전제어된다. 먼저 지브크레인을 초기운전 하기위해 붐(100)의 안전좌표를 설정해야된다. 운전자는 원격제어기(400)의 ON/OFF 스위치(404)를 이용하여 지브크레인을 운전 대기상태로 만든 뒤 붐 수동운전스위치(407)를 이용하여 붐(100)을 선회 및 높낮이 조절시킨다. 상기 콘트롤패널(300)은 상기 원격제어기(400)와 RF송수신기(308)(409)로 연결되므로 상기 붐 수동운전스위치(407)의 조작에 의해 붐 선회구동부(306) 및 붐 상하구동부(307)가 작동되어 붐(100)을 선회 및 높낮이 조절시키며, 호이스트 운전스위치(406)로 호이스트 구동부(305)를 작동시켜 후크로 물건을 들어올리거나 하역시킬 수 있다.The present invention configured as described above is operated and controlled as shown in FIG. First, in order to initially operate the jib crane, the safety coordinates of the boom 100 should be set. The driver makes the jib crane stand by using the ON / OFF switch 404 of the remote controller 400 and then adjusts the boom 100 by using the boom manual operation switch 407. Since the control panel 300 is connected to the remote controller 400 and the RF transmitter and receiver 308 and 409, the boom turning driver 306 and the boom up and down driver 307 by the operation of the boom manual operation switch 407. Is operated to adjust the height and height of the boom 100, the hoist operation switch 406 to operate the hoist drive unit 305 can be lifted or unloaded goods with a hook.

운전자는 수동으로 붐(100)을 조작하여 고압선이나 다른 장애물이 있는 곳으로 붐(100)을 이동시킨다. 이때 GPS모듈(200)의 GPS수신기(201)에서 거리와 시간을 위성으로부터 수신하면, 상기 붐 위치연산부(302)에서 삼각측량법으로 위도, 경도 및 고도를 산출하여 3차원 좌표로 변환하고 그 좌표값은 원격제어기(400)의 표시부(411)에 입력된다. 따라서 운전자는 이 좌표를 참고로 하여 붐 안전위치 설정부(402)에서 붐(100)의 안전좌표를 설정할 수 있으며, 설정된 좌표값은 콘크롤패널(300)의 붐 위치저장부(303)에 저장된다. 따라서 작업과정에서 붐(100)이 안전좌표를 벗어나는 순간 GPS모듈(200)에서 전송되는 위성 데이터가 붐 위치연산부(302)에서 3차원 좌표로 변환되는데, 이는 붐 위치비교부(304)로 보내져 상기 붐 위치저장부(303)에 저장된 안전좌표값과 비교하여 벗어난 것으로 판단되면 붐(100)의 운전이 자동 정지된다.The driver manually operates the boom 100 to move the boom 100 to a high voltage line or another obstacle. At this time, when the GPS receiver 201 of the GPS module 200 receives the distance and time from the satellite, the boom position calculator 302 calculates latitude, longitude and altitude by triangulation and converts the coordinates into three-dimensional coordinates and the coordinate values Is input to the display unit 411 of the remote controller 400. Therefore, the driver may set the safety coordinates of the boom 100 in the boom safety position setting unit 402 with reference to the coordinates, and the set coordinate values are stored in the boom position storage unit 303 of the control panel 300. do. Therefore, the satellite data transmitted from the GPS module 200 is converted into three-dimensional coordinates in the boom position calculation unit 302 at the moment when the boom 100 is out of the safety coordinates in the working process, which is sent to the boom position comparison unit 304 to the If it is determined that the deviation is compared with the safety coordinates stored in the boom position storage unit 303, the operation of the boom 100 is automatically stopped.

운전자는 안전좌표 작업반경 내에서 붐(100)을 수동으로 조작하거나 또는 자동조작할 수 있다. 자동조작의 경우 붐(100)이 하역장 시점과 상층부 종점을 빈번하게 왕복해야될 필요가 있을 경우 유용한 것으로서, 붐 반복구간 설정부(403)에서 붐(100)의 시점과 종점좌표를 입력하고 붐 자동운전스위치(408)를 조작하면 붐(100)이 설정된 구간에서 반복적으로 왕복이동된다. 따라서 작업자는 붐(100)이 시점과 종점좌표에 자동으로 정차되면 호이스트 운전스위치(406)로 콘트롤패널(300)의 호이스트 구동부(305)를 운전시켜 와이어 끝단의 후크가 작업 대상물에 접근하도록 할 수 있므로 이를 종점좌표로 운반시킬 수 있다.The driver may manually operate or automatically operate the boom 100 within the safety coordinate working radius. In the case of automatic operation, it is useful when the boom 100 needs to frequently make a round trip between the starting point and the upper end of the loading dock, and the boom repetition section setting unit 403 inputs the starting point and the end point coordinate of the boom 100 and automatically starts the boom. When the operation switch 408 is operated, the boom 100 is repeatedly reciprocated in the set section. Therefore, when the boom 100 is automatically stopped at the start and end coordinates, the operator can operate the hoist driving unit 305 of the control panel 300 with the hoist operation switch 406 so that the hook at the end of the wire can approach the work object. As a result, it can be transported to the end point coordinates.

또한 반복 작업구간내에서 붐(100)은 조금씩 그 정차위치를 가변시킬 필요가 있으므로 상기 증감위치 설정부(405)로 붐(100)의 정차위치를 조정하면 붐(100)이 시점과 종점좌표를 반복적으로 왕복하는 과정에서 그 증감량 만큼 정차위치가 가변되므로 작업자는 시점에 놓인 건축자재에 후크를 정확하게 내려보낼 수 있으므로 붐(100)의 빈번한 미세조작이 불필요해져 작업속도가 증가되는 효과가 있다.In addition, since the boom 100 needs to vary its stop position little by little within the repeating work interval, when the stop position of the boom 100 is adjusted by the increase / decrease position setting unit 405, the boom 100 may change the starting point and the end point coordinates. Since the stop position is variable by the increase and decrease in the reciprocating process repeatedly, the operator can accurately send the hook down to the building material placed at the time point, so that frequent micro-manipulation of the boom 100 is unnecessary, thereby increasing the working speed.

100 : 붐 200 : GPS 모듈
300 : 콘트롤패널 301 : 제어부
302 : 붐 위치연산부 303 : 붐 위치저장부
304 : 붐 위치비교부 305 : 호이스트 구동부
306 : 붐 선회구동부 307 : 붐 상하구동부
308 : RF송수신기 400 : 원격제어기
401 : 제어부 402 : 붐 안전위치 설정부
403 : 붐 반복구간 설정부 404 : ON/OFF 스위치
405 : 증감위치 설정부 406 : 호이스트 운전스위치
407 : 붐 수동운전스위치 408 : 붐 자동운전스위치
409 : RF송수신기 410 : 키입력부
411 : 표시부100: boom 200: GPS module
300: control panel 301: control unit
302: boom position calculation unit 303: boom position storage unit
304: boom position comparison unit 305: hoist drive unit
306: boom turning drive 307: boom up and down drive
308: RF transceiver 400: remote controller
401: control unit 402: boom safety position setting unit
403: boom repeat section setting unit 404: ON / OFF switch
405: increase and decrease position setting unit 406: hoist operation switch
407: boom manual operation switch 408: boom automatic operation switch
409: RF transceiver 410: key input unit
411: display unit

Claims (3)

지브크레인의 붐 끝단에 적어도 3개의 위성으로 부터 GPS 신호를 수신하는 GPS수신기를 갖는 GPS모듈이 구비되고,
상기 붐을 선회 및 높낮이 조절시키고 호이스트를 구동하는 콘트롤패널에는 상기 GPS모듈로부터의 거리와 시간으로 위도, 경도 및 고도를 산출하고 3차원 좌표로 변환하는 붐 위치연산부, 안전좌표와 시점 및 종점좌표를 저장하는 붐 위치저장부, 상기 저장된 좌표와 실시간 좌표를 비교 판단하여 상기 붐 및 호이스트가 제어되도록 제어부로 제어신호를 보내는 붐 위치비교부가 구비되며,
상기 콘트롤패널을 무선으로 원격 제어하는 원격제어기에는 상기 붐이 작업반경내에서 장애물과 충돌되지 않도록 안전좌표를 설정하는 붐 안전위치 설정부가 구비되고, 상기 붐이 작업구간의 동일 시점과 동일 종점을 자동으로 왕복하도록 시점과 종점좌표를 설정하는 붐 반복구간 설정부로 구성된 것을 특징으로 하는 지브크레인 제어장치.A GPS module having a GPS receiver for receiving GPS signals from at least three satellites is provided at the boom end of the jib crane,
The control panel for turning and raising and lowering the boom and driving a hoist includes a boom position calculator for calculating latitude, longitude, and altitude based on the distance and time from the GPS module, and converting the coordinates into three-dimensional coordinates. A boom position storing unit for storing and comparing the stored coordinates and real-time coordinates is provided with a boom position comparison unit for sending a control signal to the control unit to control the boom and hoist,
The remote controller for remotely controlling the control panel is provided with a boom safety position setting unit for setting the safety coordinates so that the boom does not collide with the obstacles within the working radius, the boom automatically at the same time point and the same end point Jib crane control device, characterized in that consisting of the boom repeat section setting section for setting the start and end coordinates to reciprocate. 제 1 항에 있어서,
상기 원격제어기에는 붐 반복구간 설정부에서 설정된 시점과 종점좌표를 가감하여 붐이 반복구간을 왕복할 때마다 시점과 종점좌표가 설정된 값만큼 변하여 붐이 작업 대상물의 폭 만큼 시점과 종점의 정차위치가 자동으로 변하도록 한 것을 특징으로 하는 지브크레인 제어장치.The method of claim 1,
The remote controller adds or subtracts the starting point and the end point coordinates set by the boom repeating section setting unit so that the starting point and the end point coordinates are changed by the set value every time the boom rounds the repeating section, and the stop position of the starting point and the end point is changed by the width of the work object. Jib crane control, characterized in that the automatic change. 제 2 항에 있어서,
상기 원격제어기에는 붐을 수동조작하는 붐 수동운전스위치가 구비되고, 상기 붐 반복구간 설정부로 시점과 종점좌표가 설정되면 붐을 자동운전시키는 붐 자동운전스위치가 구비됨을 특징으로 하는 지브크레인 제어장치.The method of claim 2,
The remote controller is provided with a boom manual operation switch for manually operating the boom, jib crane control device characterized in that it is provided with a boom automatic operation switch for automatically driving the boom when the start point and the end point coordinates are set to the boom repeat section setting unit.
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