KR20110103537A - Method for guide service for person using moving robot - Google Patents

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KR20110103537A
KR20110103537A KR1020100022648A KR20100022648A KR20110103537A KR 20110103537 A KR20110103537 A KR 20110103537A KR 1020100022648 A KR1020100022648 A KR 1020100022648A KR 20100022648 A KR20100022648 A KR 20100022648A KR 20110103537 A KR20110103537 A KR 20110103537A
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Abstract

본 발명은 이동로봇의 안내서비스 방법에 관한 것으로서, 이동로봇을 이용하여 박람회, 실내외 행사장, 놀이공원, 동식물원 또는 박물관 등의 대기위치에서 안내를 요청하는 방문객과 함께 이동하면서 목적지까지 길을 안내하거나, 안내물을 직접 홍보 및 설명을 제공하며, 또한, 주요인물의 화상정보를 관제서버에 전송하고 관제서버의 명령에 따라 주요인물을 환영 및 안내하도록 하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적은 화면표시창, 카메라 및 음성신호 입,출력부를 장착한 다수의 이동로봇, 이동로봇의 이동경로를 설정 및 안내 데이터를 이동로봇에 무선으로 다운로드하는 관제서버로 구성되어, 이동로봇이 관제서버의 설정 및 명령에 따라 방문객과 함께 이동하면서 안내하는 이동로봇의 안내 서비스방법에 있어서, 이동로봇은 관제서버로부터 데이터를 패치완료 후 설정된 시간에 지정된 위치로 이동하여 대기하는 과정; 이동로봇이 대기중인 위치에서 화면표시창을 통해 홍보동영상을 디스플레이하고, 방문객의 접근이 감지될 경우 화면표시창 및 음성신호출력부를 통해 길 안내할 목적지 선택을 요청하는 과정; 이동로봇은 방문객에 의해 선택된 목적지로 이동하면서 홍보용 동영상을 화면표시창에 디스플레이하는 과정; 목적지에 도착한 후 목적지 도착 안내 음성신호를 출력한 후 최초 대기위치로 복귀하여 대기하는 과정;을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a guide service method of a mobile robot, using a mobile robot to guide the way to the destination while moving with a visitor requesting guidance at a waiting location, such as fairs, indoor and outdoor events, amusement parks, fauna and flora or museums, The purpose of the present invention is to publicize and explain the guide directly, and to transmit image information of the main characters to the control server and to welcome and guide the main characters according to the command of the control server.
An object of the present invention consists of a plurality of mobile robots equipped with a screen display window, a camera and a voice signal input and output unit, a control server for setting the movement path of the mobile robot and wirelessly downloading the guide data to the mobile robot. A guide service method of a mobile robot for guiding with a visitor according to a setting and command of a control server, the mobile robot comprising: waiting for the mobile robot to move to a designated location at a predetermined time after completing a patch from the control server; Displaying a promotional video through a screen display window at a location where the mobile robot is waiting, and requesting a destination selection for guiding directions through the screen display window and a voice signal output unit when a visitor's approach is detected; The mobile robot moves to a destination selected by the visitor and displays a promotional video on a display window; After the arrival to the destination and outputting the destination arrival guidance voice signal, the process of returning to the initial standby position and waiting; characterized in that it comprises a.

Description

이동로봇의 안내 서비스방법 {Method for Guide Service for Person using Moving Robot}Guide service method for mobile robot {Method for Guide Service for Person using Moving Robot}

본 발명은 이동로봇의 안내 서비스방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 박물관 등의 전시장에서 방문객의 길안내, 안내물까지의 이동 안내 서비스 또는 설정된 주요인물을 환영 및 안내물에 대한 안내서비스를 수행하는 이동로봇의 안내 서비스방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a guide service method of a mobile robot, and more particularly, to guide visitors to a road guide, a guide to a guide, or a set of main characters, and to guide a guide to a guide. It relates to a guide service method of a mobile robot.

일반적으로, 안내로봇은 박물관, 박람회 등의 복잡한 전시장에서 내방객에게 위치안내 등을 위해 다양한 안내시스템을 이용하여 안내 서비스를 제공하고 있다.In general, the guide robot provides a guide service using various guide systems for location guidance to visitors in complex exhibition halls such as museums and fairs.

최근에는 이동식 로봇기술의 발달로 방문객들과 함께 이동하면서 길을 안내하는 서비스를 제공하고 있다.Recently, with the development of mobile robot technology, it provides services to guide the way while moving with visitors.

이와 같은 이동식 안내로봇은 대한민국 특허공개 제10-2010-0006975호(2010.01.22)에 공지되어 있다.Such a mobile guide robot is known from the Republic of Korea Patent Publication No. 10-2010-0006975 (2010.01.22).

즉, 이와 같은 종래기술은 첨부된 도 1에 도시된 바와 같이 이동식 안내로봇 시스템은 위치정보출력기(20)에서 출력되는 기준위치 정보를 수신하여 상기 안내서비스의 제공대상 장소 내에서 현재 위치를 인식하여 이동하면서 광고정보출력, 안내서비스, 매표 서비스 중 적어도 하나 이상의 서비스를 제공하는 이동식 안내로봇(10)과; 이동식 안내로봇(10)에 의한 안내서비스의 제공대상 안내장소 내의 적어도 하나 이상의 위치에 설치되어 상기 안내장소의 기준위치정보를 송출하는 적어도 하나 이상의 위치정보출력기(20)와; 이동식 안내로봇(10)과 통신망을 통해 연결되어 이동식 안내로봇(10)에 대한 제어, 데이터 공유, 데이터 동기화를 수행하는 중앙관리서버(30)와; 중앙관리서버(30)로 광고서비스, 모바일쿠폰발행 서비스를 등록하고, 상기 이동식 안내로봇에 의해 제공된 광고 및 모바일쿠폰발행 서비스 정보를 수신하며, 상기 모바일쿠폰발행 서비스를 제공받은 이용자를 식별하여 모바일쿠폰에 의해 서비스 또는 제품 구매를 수행하는 상기 안내장소 주변지역의 상가의 개인단말기(40);로 구성된다.That is, in the conventional art, as shown in FIG. 1, the mobile guide robot system receives the reference position information output from the position information output device 20 and recognizes the current position in the place to which the guide service is provided. A mobile guide robot 10 that provides at least one service among advertisement information output, guide service, and ticketing service while moving; At least one or more location information output units 20 installed at at least one or more locations in the destination to which the guide service is provided by the mobile guide robot 10 and to transmit the reference location information of the guide location; A central management server 30 connected to the mobile guide robot 10 through a communication network to perform control, data sharing, and data synchronization for the mobile guide robot 10; Register the advertising service and mobile coupon issuing service to the central management server 30, receives the advertisement and mobile coupon issuing service information provided by the mobile guide robot, and identifies the user who received the mobile coupon issuing service mobile coupon It consists of; personal terminal 40 of the mall around the information area to perform a service or product purchase by.

이와 같이 구성된 이동식 로봇은 상술한 구성 및 기능을 가지는 본원발명의 이동식 안내로봇 및 그 시스템은 극장, 전시장, 지하철 역사 등의 안내장소에 설치되어 이용자에게 안내장소 및 안내장소의 주변 지역에 대한 정보를 용이하고 신속하며, 정확하게 얻을 수 있도록 함으로써 안내장소 내의 이용뿐만 아니라 안내 장소 주변 지역의 상가 등의 이용을 편리하게 하는 효과를 제공한다.The mobile robot configured as described above has the above-described configuration and function, and the mobile guide robot of the present invention and its system are installed in information centers such as theaters, exhibition halls, subway stations, and the like, and provide information to the user about the information centers and surrounding areas of the information centers. By making it easy, fast, and accurate, it provides the effect of convenience not only of using in the information center but also using the malls in the area around the information center.

또한, 본원발명의 이동식 안내로봇 및 그 시스템은 안내장소 내에서 안내 또는 방범을 위한 인건비를 현저히 감소시킴은 물론, 사용자가 주변 상가에 대한 광고정보를 유치하여 광고서비스를 제공함으로써 이윤을 창출할 수 있도록 할 수 있어 사용자에게 경제적인 이익을 제공하는 효과를 제공한다.In addition, the mobile guide robot and the system of the present invention can significantly reduce the labor cost for guidance or security in the information place, as well as generate profits by providing advertising services by attracting advertisement information for the surrounding shopping malls. To provide economic benefits to the user.

1.특허공개10-2010-0006975,이동식안내로봇및그시스템.1. Patent Publication 10-2010-0006975, a mobile guide robot and its system. 2.특허등록10-0904191,안내용로봇.2.Patent registration 10-0904191, guidance robot.

본 발명의 목적은 박람회, 실내외 행사장, 놀이공원, 동식물원 또는 박물관 등의 주요 지점에 위치하여 안내를 요청하는 방문객을 직접 이동하면서 목적지까지 길을 안내하도록 하는 이동로봇의 안내 서비스방법을 제공하는데 그 목적이 있다.An object of the present invention is to provide a guide service method of a mobile robot that is located at the main point of the fair, indoor and outdoor events, amusement parks, animals and plants or museums to guide the way to the destination while directing the visitor requesting guidance. There is this.

본 발명의 다른 목적은 방문객과 함께 이동하면서 안내물을 직접 홍보 및 설명을 제공하는데 그 목적이 있다.Another object of the present invention is to provide a direct promotion and explanation of the guide while moving with the visitor.

본 발명의 또 다른 목적은 이동로봇에서 전송된 이미지 데이터를 관제서버에서 비전인식하여 등록된 주요인물로 판단됨에 따라 이동로봇으로 하여금 주요인물을 환영 및 안내물에 대한 안내서비스를 수행하도록 하는데 그 목적이 있다.
It is another object of the present invention to enable the mobile robot to perform a welcome service for the main character and guide information as it is determined that the image data transmitted from the mobile robot is registered as a key person by vision recognition in the control server. There is this.

본 발명의 목적을 달성하기 위한 이동로봇의 안내 서비스과정은 화면표시창, 카메라 및 음성신호 입,출력부를 장착한 다수의 이동로봇과, 상기 이동로봇의 이동경로를 설정 및 안내 데이터를 상기 이동로봇에 무선으로 다운로드하는 관제서버로 구성되어, 상기 이동로봇이 상기 관제서버의 설정 및 명령에 따라 방문객과 함께 이동하면서 안내하는 이동로봇의 안내 서비스방법에 있어서, 상기 이동로봇은 관제서버로부터 데이터를 패치완료 후 설정된 시간에 지정된 위치로 이동하여 대기하는 제1과정; 상기 이동로봇이 대기중인 위치에서 화면표시창을 통해 홍보동영상을 디스플레이하고, 방문객의 접근이 감지될 경우 화면표시창 및 음성신호출력부를 통해 길 안내할 목적지 선택을 요청하는 제2과정; 상기 이동로봇은 방문객에 의해 선택된 목적지로 이동하면서 홍보용 동영상을 화면표시창에 디스플레이하는 제3과정; 상기 목적지에 도착한 후 목적지 도착 안내 음성신호를 출력한 후 상기 제1과정의 최초 대기위치로 복귀하여 대기하는 제4과정;을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.In order to achieve the object of the present invention, a guide service process of a mobile robot includes a plurality of mobile robots equipped with a screen display window, a camera and a voice signal input and output unit, and set a movement path of the mobile robot and guide data to the mobile robot. In the guide service method of the mobile robot is configured to wirelessly download, the mobile robot guides while moving with the visitor in accordance with the settings and instructions of the control server, the mobile robot is patched data from the control server A first process of moving to a designated position and waiting after the set time; A second process of displaying a promotional video through a screen display window at a location where the mobile robot is waiting, and requesting a destination selection to guide the road through a screen display window and a voice signal output unit when a visitor's approach is detected; The mobile robot may include a third step of displaying a promotional video on a screen display window while moving to a destination selected by the visitor; And a fourth step of returning to the first waiting position of the first step after outputting a destination arrival guidance voice signal after arriving at the destination.

본 발명의 다른 목적을 달성하기 위한 이동로봇의 안내 서비스과정은 화면표시창, 카메라 및 음성신호 입,출력부를 장착한 다수의 이동로봇과, 상기 이동로봇의 이동경로를 설정 및 안내 데이터를 상기 이동로봇에 무선으로 다운로드하는 관제서버로 구성되어, 상기 이동로봇이 상기 관제서버의 설정 및 명령에 따라 방문객과 함께 이동하면서 안내하는 이동로봇의 안내 서비스방법에 있어서, 상기 이동로봇은 관제서버로부터 상기 이동경로 및 안내 데이터를 패치완료 후 설정된 시간에 지정된 위치로 이동하여 대기하는 제1과정; 상기 이동로봇이 대기중인 위치에서 화면표시창을 통해 홍보 동영상을 디스플레이 하고, 상기 관제서버의 명령에 따라 관람객을 설정된 안내물로 이동 안내하면서 해당 안내물에 대한 동영상을 디스플레이하기 시작하는 제2과정; 상기 해당 안내물에 도작한 후 안내물에 대한 안내물 동영상을 디스플레이하여 안내 서비스를 진행하는 제3과정; 상기 안내 서비스의 설정된 마지막 지점에 도착하면 상기 안내물 동영상 디스플레이 및 안내 서비스를 종료하고, 상기 제1과정의 지정된 위치로 복귀하는 제4과정;을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.The guide service process of the mobile robot to achieve another object of the present invention is a plurality of mobile robot equipped with a display window, a camera and a voice signal input and output unit, and set the movement path of the mobile robot and guide data to the mobile robot In the guide service method of the mobile robot which is configured to wirelessly download the control server, the mobile robot moves with the visitor according to the setting and command of the control server, the mobile robot from the control server to the movement path And a first step of waiting for the guide data to move to a designated location at a predetermined time after the patch is completed. A second process of displaying a promotional video through a screen display window at a position where the mobile robot is waiting, and starting to display a video for the guide while guiding the viewer to a set guide according to a command of the control server; A third step of proceeding with a guide service by displaying a guide video on the guide after drawing on the guide; And a fourth process of terminating the guide video display and the guide service upon returning to the set point of the guide service and returning to the designated location of the first process.

본 발명의 또 다른 목적을 달성하기 위한 이동로봇의 안내 서비스과정은 화면표시창, 카메라 및 음성신호 입,출력부를 장착한 다수의 이동로봇과, 상기 이동로봇의 이동경로를 설정 및 안내 데이터를 상기 이동로봇에 무선으로 다운로드하는 관제서버로 구성되어, 상기 이동로봇이 상기 관제서버의 설정 및 명령에 따라 고객과 함께 이동하면서 안내하는 이동로봇의 안내 서비스방법에 있어서, 상기 관제서버는 상기 이동로봇을 이용하여 영접하기 위한 주요인물의 화상데이터를 등록하는 제1과정; 상기 이동로봇은 관제서버의 명령에 따라 주요인물 영접을 위한 위치데이터를 전송받아 대기위치로 이동시하는 제2과정; 상기 이동로봇이 대기위치에서 상기 카메라를 통해 입력된 이미지를 상기 관제서버로 전송하는 제3과정; 상기 관제서버는 상기 이동로봇으로부터 전송된 이미지와 등록된 주요인물을 탐색 비교하는 비전인식을 구동하는 제4과정; 상기 관제서버에서 비전인식을 통해 저장된 주요인물과 매칭되면, 상기 이동로봇을 해당 주요인물의 위치로 이동 접근을 명령하고, 화면표시창 및 음성신호출력부를 통해 환영 동영상 및 음성신호를 출력하는 제5과정; 상기 이동로봇은 주요인물을 설정된 안내물 위치로 이동하면서, 화면표시창을 통해 홍보 동영상을 디스플레이하고, 설정된 안내물 위치에 도착하면 해당 안내물을 인식하고, 해당 안내물의 동영상을 디스플레이하며 안내물에 대한 안내음성을 출력하는 제6과정; 상기 안내물에 대한 안내물 동영상 및 안내음성이 종료되면 상기 제2과정의 대기위치로 이동 복귀하는 제7과정;을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.The guide service process of the mobile robot to achieve another object of the present invention is a plurality of mobile robot equipped with a display window, a camera and a voice signal input and output, and set the movement path of the mobile robot and the guide data to move In the guide service method of the mobile robot which is configured to wirelessly download to the robot, the mobile robot is guided while moving with the customer according to the settings and commands of the control server, the control server uses the mobile robot A first step of registering the image data of the main person to be received; The mobile robot receives a position data for receiving a main character according to the command of the control server to move to the standby position; A third step of the mobile robot transmitting an image input through the camera at a standby position to the control server; The control server is a fourth step of driving a vision recognition for searching and comparing the image transmitted from the mobile robot and the registered key persons; A fifth process of commanding a moving approach of the mobile robot to the location of the corresponding key person, and outputting a welcome video and a voice signal through a display window and a voice signal output unit when the control server matches the key person stored through vision recognition; ; The mobile robot moves a main character to a set guide position, displays a promotional video through a screen display window, recognizes the guide when it reaches the set guide position, displays a video of the guide, and displays the guide. A sixth step of outputting a guide voice; And a seventh process of returning to the standby position of the second process when the guide video and the guide voice for the guide material are terminated.

본 발명에 따른 이동로봇의 안내 서비스방법은 박람회, 실내외 행사장, 놀이공원, 동식물원 또는 박물관 등의 주요 지점에 위치하여 안내를 요청하는 방문객을 직접 이동하면서 목적지까지 길을 안내하므로, 안내표지판을 보고 기억한 후 원하는 장소를 찾는 것보다 빠르고 정확하고 빠르게 찾아갈 수 있는 효과가 있다.The guide service method of the mobile robot according to the present invention is located at the main point of the fair, indoor and outdoor events, amusement parks, flora and fauna or museums, so as to guide the way to the destination while directing the visitor requesting guidance, seeing and remembering the guide signs It's faster, more accurate, and faster than finding the place you want.

뿐만 아니라, 이동로봇의 안내를 받아 함께 이동하는 동안 이동로봇이 화면표시창을 통해 표시하는 홍보 또는 안내물을 제공받을 수 있는 효과가 있다.In addition, there is an effect that the mobile robot can be provided with a promotion or information displayed through the display window while moving with the guidance of the mobile robot.

또한, 운영서버로부터 전송된 주요인물의 화상정보를 다운로드한 후 해당 인물을 인식하여 설정된 목적지까지 안내하도록 하여 주요인물이 안전하고, 정확하게 목적지까지 안내받을 수 있는 효과가 있다.
In addition, after downloading the image information of the main character transmitted from the operation server to recognize the person to guide to the set destination has the effect that the main character can be safely and accurately guided to the destination.

도 1은 종래기술에 따른 이동식 안내로봇 시스템의 구성도이고,
도 2는 본 발명을 구현하기 위한 이동로봇의 안내 서비스를 위한 시스템의 구성도이고,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이동로봇의 안내서비스를 위해 준비과정의 흐름도이고,
도 4 내지 도 6은 본 발명의 제 1 내지 제 3 실시예에 따른 이동로봇의 안내서비스 과정의 각 흐름도이다.1 is a block diagram of a mobile guide robot system according to the prior art,
2 is a configuration diagram of a system for guide service of a mobile robot for implementing the present invention,
3 is a flowchart of a preparation process for a guide service of a mobile robot according to an embodiment of the present invention;
4 to 6 are flowcharts illustrating the guide service process of the mobile robot according to the first to third embodiments of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 이동로봇의 안내서비스방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.With reference to the accompanying drawings, a guide service method for a mobile robot according to an embodiment of the present invention will be described in detail as follows.

도 2는 본 발명을 구현하기 위한 이동로봇의 안내 서비스를 위한 시스템의 구성도로서, 이동로봇(110~130)의 안내서비스를 위한 데이터를 데이터베이스(102)에 탑재하고, 각 이동로봇(110~130)에 맞는 데이터를 전송하는 관제서버(100)와, 상기 관제서버(100)로부터 데이터를 패치하고 해당 길안내, 안내물의 홍보 또는 설명하거나, 주요인물을 탐색 및 안내하는 서비스를 수행하는 이동로봇(110~130)과, 상기 관제서버(100)를 통해 상기 각 이동로봇(110~130)의 상태를 확인하도록 화면표시하고, 관리자에 의해 각 이동로봇(110~130)을 관제하는 관제단말기(101)로 구성된다.2 is a configuration diagram of a system for the guidance service of a mobile robot for implementing the present invention, the data for the guidance service of the mobile robot (110 ~ 130) is mounted in the database 102, each mobile robot (110 ~) 130 and a mobile robot for patching data from the control server 100 and patching the data from the control server 100 and performing a service of searching or guiding a corresponding person to guide or promote the guide or guidance. (110-130) and the screen display to check the status of each of the mobile robot (110 ~ 130) through the control server 100, the control terminal for controlling each mobile robot (110 ~ 130) by the administrator ( 101).

여기서, 각 이동로봇(110~130)은 상기 관제서버(100)와의 무선통신을 위한 무선통신부와, 이동 가능하도록 다수의 이동용 휠를 구비하며, 이동로봇의 전면 및 후면에 동영상 또는 현재 상황 등을 디스플레이하기 위한 화면표시창과, 주변 환경 및 사람을 촬영하여 비전인식을 위한 카메라와, 음성신호 입,출력을 위한 마이크 및 음성출력부와, 다관절로 이루어진 팔과 손등을 구비하고 있다. Here, each of the mobile robots 110 to 130 includes a wireless communication unit for wireless communication with the control server 100 and a plurality of mobile wheels to be movable, and displays a video or a current situation on the front and rear of the mobile robot. It is equipped with a screen display window, a camera for vision recognition by photographing the surrounding environment and a person, a microphone and an audio output unit for inputting and outputting a voice signal, and an arm and a hand made of multiple joints.

이와 같이 상기 각 이동로봇(110~130)은 전람회, 박람회 등의 실내외 행사장과, 놀이공원, 동식물원, 미술관 또는 박물관 등의 주요 지점에서 대기하며, 방문객의 안내 서비스를 수행한다.As described above, each of the mobile robots 110 to 130 waits at indoor and outdoor event venues such as exhibitions and fairs, and main points such as amusement parks, animal and vegetable gardens, art galleries or museums, and performs visitor guide services.

먼저, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 각 이동로봇(110~130)은 안내 서비스를 위해 충전스테이션에서 준비를 한다.First, as shown in FIG. 3, each of the mobile robots 110 to 130 prepares at a charging station for a guide service.

즉, 각 이동로봇(110~130)은 안내업무를 하지않는 시간에는 로봇의 충전 또는 점검 등을 위한 충전스테이션에 위치하며, 설정된 안내업무 시간이 되면 안내업무를 위하여, 운영요원 또는 관제서버(100)의 제어에 의하여 부팅을 시작하고, 부팅이 완료되면 상기 관제서버(100)로 부터 패치 데이터가 있을 경우에는 이를 실행 한 후 지정된 출근위치(안내업무 대기위치)로 이동한다. 데이터 패치시 오늘 안내할 안내물에 대한 각 데이터도 동시에 다운로드하여 저장한다.That is, each mobile robot (110 ~ 130) is located in the charging station for charging or checking the robot at the time when the guidance service is not, the operation personnel or control server 100 Start booting by the control of), and when the booting is complete, if there is patch data from the control server 100, after executing this, it moves to the designated commute location (waiting guidance service location). When patching data, each data about the guide to be guided today is also downloaded and saved at the same time.

상기 각 이동로봇(110~130)의 부팅과정, 패치중, 패치완료, 출근지점으로의 이동과정 등을 화면표시창 또는 음성출력부를 통해 출력한다. The booting process of each mobile robot (110 ~ 130), during the patch, the patch is completed, the process of moving to the work site, etc. are output through the screen display or voice output unit.

이동시에는 대기위치까지 최단경로를 탐색하여 이동하며, 이동 경로상에 장애물 등이 인지될 경우 이를 우회하여 이동하도록 한다.When moving, search the shortest path to the standby position and move, and if an obstacle or the like is recognized in the moving path, it is bypassed.

상기 각 이동로봇(110~130)은 지정된 출근위치에 도착하면, 광고 또는 홍보용 동영상을 디스플레이하며, 방문객의 안내업무를 시작한다. When the mobile robots 110 to 130 arrive at a designated work location, the mobile robots 110 to 130 display advertisements or promotional videos and start the visitor's guidance service.

상기 각 이동로봇(110~130)의 안내서비스 과정에 대한 각 실시예 1 내지 3에 대하여 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
Hereinafter, the first to third embodiments of the guide service process of the mobile robots 110 to 130 will be described in detail.

도 4는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 이동로봇의 안내 서비스과정의 흐름도로서, 다수의 이동로봇(110~130)중 하나의 이동로봇(110)의 안내 서비스에 대한 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.4 is a flow chart of the guide service process of the mobile robot according to the first embodiment of the present invention, when an embodiment of the guide service of one mobile robot 110 of the plurality of mobile robot (110 ~ 130) in detail As follows.

제 1 실시예에 따른 이동로봇의 안내서비스과정은 먼저, 상기 이동로봇(110)안내서비스 업무를 위한 출근위치에서 광고 또는 홍보용 동영상을 디스플레이 중에 방문객이 설정된 거리로의 접근이 감지될 경우 화면표시창에 "안내할 위치를 선택해 주세요"를 디스플레이하고, "어서오세요, OOO에 오신것을 환영합니다. 저는 길안내로봇입니다. 안내할 장소를 선택해 주세요"라고 음성출력 한다.The guide service process of the mobile robot according to the first embodiment, first, when the visitor detects the approach to the set distance during the display of the advertisement or promotional video at the commute position for the mobile robot (110) guide service work on the screen display window Display "Please select a location to guide" and say, "Welcome, welcome to OOO. I am a road guide robot. Please select a location to guide."

만약, 방문객이 원하는 안내물을 선택하고, 안내시작버튼을 선택하면, 상기 이동로봇(110)은 이를 감지하여 해당 안내물 위치까지 이동 안내를 시작한다.If the visitor selects the desired guide and selects the start guide button, the mobile robot 110 detects this and starts the movement guide to the corresponding guide location.

한편, 이동로봇(110)은 이동 안내를 위해 "OOO안내물로 이동하겠습니다. 저를 따라와 주세요"를 음성 안내메시지를 출력하고, 상기 화면표시창에는 광고동영상을 디스플레이한다.On the other hand, the mobile robot 110 outputs a voice guidance message "I will move to OOO guides. Please follow me" for the movement guidance, and display the advertisement video on the screen display window.

방문객은 상기 이동로봇(110)과 함께 안내에 따라 이동하면 되며, 이때 이동로봇(110)은 관제서버(100)의 설정에 따라 방문객이 선택한 OOO안내물까지의 최단 경로를 산출하여 이동하며, 장애물이 발생시에는 이를 우회하는 주행방식으로 이동하게 된다.The visitor may move along with the guide along with the mobile robot 110. At this time, the mobile robot 110 calculates and moves the shortest path to the OOO guide selected by the visitor according to the setting of the control server 100, and moves the obstacle. When this occurs, the vehicle moves in a bypass manner.

상기 방문객이 선택한 안내물 지점에 도착하면 화면표시부에 홍보 동영상을 디스플레이하고, "즐거운 관람 되세요 지금까지 안내로봇이었습니다"를 음성출력하므로, 해당 방문객의 길 안내서비스를 종료하고, 최초 출근위치로 복귀한다. 복귀할 때는 화면표시부를 통해 광고동영상을 디스플레이하면서 이동한다. When the visitor arrives at the selected information point, the display unit displays a promotional video and outputs a voice of "Have fun watching, it was a guide robot so far". . When returning, it moves while displaying the advertisement video through the screen display unit.

도 5는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 이동로봇의 안내서비스 과정의 흐름도로서, 로봇이 출근위치에서 안내 대기하며, 화면표시창을 통해 안내물 동영상을 디스플레이하고, 관람객의 안내를 위해 운영요원 또는 관제서버(100)로부터의 안내시작 명령을 수신하면 음성출력부를 통해 "어서오세요, OOO 에 오신것을 환영합니다. 저는 안내로봇입니다."를 출력하고, 대기중에서 이동중 모드로 전환하여 설정된 안내물로 이동한다. 관람객들은 이동로봇에 맞추어 이동한다.Figure 5 is a flow chart of the guide service process of the mobile robot according to a second embodiment of the present invention, the robot waits for guidance at the commute position, display the video guide through the display window, the operating personnel or Receiving the command to start the guidance from the control server 100, the voice output through the output "Welcome, welcome to OOO. I am a guide robot." do. Visitors move in line with mobile robots.

이동중에도 상기 화면표시창을 통해 게속해서 안내물에 대한 동영상을 디스플레이하며, 상기 이동로봇(110)이 안내물 지점에 도착하면, 이동중 모드에서 안내중 모드로 전환하여, 해당 안내물에 대한 동영상을 디스플레이하고, 음성출력부를 통해 "OO 안내물은 OO입니다."를 음성 출력한다. While moving, the video is displayed continuously through the display window, and when the mobile robot 110 arrives at the point of the guide, the mobile robot 110 switches from the moving mode to the guided mode and displays the video for the guide. Then, the voice output unit outputs "OO guide is OO."

상기 과정을 통해 각 안내물에 대하여 해당 안내물에 대한 동영상 및 음성출력을 수행하며, 마지막 안내물에 대한 안내가 끝나면, 음성출력부를 통해 "즐거운 관람 되세요 지금까지 안내로봇이었습니다."를 출력한 후, 안내중 모드에서 다시 이동중 모드로 전환하여 상기 출근위치로 복귀한다.Through the above process, the video and audio output of the guides are performed for each guide. After the guide for the last guide, the voice output unit has been displayed. In the guiding mode, the mode returns to the moving mode and returns to the commute position.

상기 안내를 마치고 출근위치로 복귀한 이동로봇(110)은 대기중 모드로 복귀하고, 다른 안내를 위해 대기한다.The mobile robot 110, which has returned to the commute position after the guidance, returns to the standby mode and waits for another guidance.

상기 과정을 통해 오늘의 안내 서비스를 마친 이동로봇(110)은 대기중 모드에서 최초 충전스테이션으로 복귀한 후 충전중 모드로 전환하여 시스템을 오프한다.After completing today's guide service, the mobile robot 110 returns from the standby mode to the initial charging station and then switches to the charging mode to turn off the system.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이동로봇의 안내서비스과정의 흐름도로서, 먼저, 관제서버(100)는 영접하기 위한 주요인물(VIP)에 대한 화상데이터 및 인적정보를 등록한다.6 is a flowchart of a guide service process of a mobile robot according to an embodiment of the present invention. First, the control server 100 registers image data and personal information of a main person (VIP) for reception.

상기 주요인물을 영접하기 위한 이동로봇(110)을 선택하고, 해당 이동로봇(110)에 대기위치 및 이동명령을 전송하면 상기 이동로봇(110)은 지정된 위치로 이동한 후 카메라를 통해 캡쳐된 화상데이터를 상기 관제서버(100)로 전송한다. When the mobile robot 110 is selected to receive the main figures, the mobile robot 110 moves to a designated position and transmits a standby position and a movement command to the mobile robot 110, and then the image is captured by the camera. The data is transmitted to the control server 100.

상기 이동로봇(110)으로부터 전송된 인물 영상과 등록된 주요인물 영상을 비교하는 비전인식과정을 통해 설정된 주요인물과 매칭정도를 판단한다.The degree of matching with the set main person is determined through a vision recognition process in which the person image transmitted from the mobile robot 110 is compared with the registered key person image.

상기 비전인식결과 설정된 주요인물로 판정될 경우될 경우, 상기 이동로봇(110)에 주요인물 영접모드를 위해 상기 이동로봇(110)을 주요인물 위치로의 이동을 명령한다. If it is determined that the main character is set as the vision recognition result, the mobile robot 110 is commanded to move the mobile robot 110 to the position of the main character for the main character reception mode.

상기 이동로봇(110)은 상기 주요인물에게 일정거리까지 이동 접근한 후 화면표시창을 통해 환영 영상을 디스플레이하고, 음성출력부를 통해 "어서오세요. OOO님 OO에 오신것을 환영합니다. 저는 안내로봇 입니다."를 음성출력 한다.The mobile robot 110 moves to a certain distance to the main character, and then displays a welcome image through the display window, and the voice output "Welcome. Welcome to OOO OO. I am a guide robot. Voice output.

또한, 상기 이동로봇(110)의 손에 들고 있는 꽃다발을 상기 주요인물에게 내어미는 동작을 수행하며, 음성출력부를 통해 "꽃다발을 받아주세요"를 음성출력한다.In addition, it performs an operation of pushing out the bouquet held in the hand of the mobile robot 110 to the main figures, and outputs a voice "Please receive a bouquet" through the voice output unit.

다음은 이동로봇(110)의 손을 앞으로 내밀고, 음성출력부를 통해 "악수해 주세요"를 음성출력하며, 악수모션을 구동한다.Next, extend the hand of the mobile robot 110, the voice output "Please turn over" through the voice output unit, and drives the handshake motion.

이와 같은 과정을 통해 환영인사가 끝나면, 상기 이동로봇(110)은 화면표시창을 통해 상기 관제서버(100)로부터 안내하고자 하는 안내물의 홍보 영상을 디스플레이하고, 음성출력부를 통해 "4층 홍보관으로 이동하겠습니다."를 음성출력한 후 설정된 안내물로의 이동과 함께 주요인물 안내중 모드로 전환하며, 화면표시창을 통해 홍보관 영상을 디스플레이 한다.After the welcome greeting through this process, the mobile robot 110 displays a promotional image of the guide to be guided from the control server 100 through the screen display window, and will move to the "4th floor promotion hall through the audio output unit. After the voice is outputted, it moves to the set guided information and switches to the mode of guiding the main figures, and displays the image of the PR hall through the display window.

한편, 상기 이동로봇(110)의 전면 화면표시창에는 "VIP 영접 서비스 중"문자를 디스플레이 한다. On the other hand, the front screen display window of the mobile robot 110 displays the "VIP reception service" character.

상기 이동로봇(110)이 주요인물을 이동 안내하여 설정된 특정 지점에 도착하면, 해당 안내물의 동영상을 화면표시창을 통해 디스플레이하며, 음성출력부를 통해 "OO안내물은 OO입니다."를 음성출력 통해 안내를 시작한다.When the mobile robot 110 arrives at a certain point set by guiding the movement of the main characters, the mobile robot 110 displays a video of the guide through a screen display window, and guides the voice output "OO guide is OO." To start.

여기서, 안내물에 대한 인식은 상기 이동로봇(110)에 탑재된 RFID리더기를 통해 안내물에 부착된 RFID 태그(Tag)를 인식하고, 미리 저장 및 설정된 해당 안내 컨텐츠를 제공한다. Here, the recognition of the guide recognizes the RFID tag attached to the guide through the RFID reader mounted on the mobile robot 110, and provides the corresponding guide content stored and set in advance.

상기 안내 과정을 통해 안내물에 대한 모든 동영상 및 안내음성이 끝나면, 음성출력부를 통해 "즐거운 관람 되세요 지금까지 안내로봇이었습니다."를 음성출력하고, 안내를 종료한다. After all the video and the guide voice about the guide through the guide process, the voice output through the voice output "Have fun watching was a guide robot until now." And ends the guide.

상기 과정을 통해 안내를 종료한 이동로봇(110)은 출근위치 또는 최초 충전스테이션으로 복귀하게 된다.
Through the above process, the mobile robot 110 ends with the return to the commute position or the first charging station.

그리고, 상기에서 본 발명의 특정한 실시 예가 설명 및 도시되었지만 본 발명에 따른 이동로봇의 안내 서비스방법은, 안내하는 목적물에 따라 당업자에 의해 다양하게 변형되어 실시될 수 있음은 자명한 일이다.In addition, although specific embodiments of the present invention have been described and illustrated above, it is obvious that the guide service method of the mobile robot according to the present invention may be variously modified and implemented by those skilled in the art according to the purpose of guiding.

그러나, 이와 같은 변형된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상이나 범위로부터 개별적으로 이해되어져서는 안되며, 이와 같은 변형된 실시 예들은 본 발명의 첨부된 특허청구범위 내에 포함된다 해야 할 것이다.
However, such modified embodiments should not be understood individually from the spirit or scope of the present invention, such modified embodiments will be included within the appended claims of the present invention.

100 : 관제서버 101 : 관제단말기
102 : 데이터베이스관제서버 110~130 : 이동로봇100: control server 101: control terminal
102: database control server 110 ~ 130: mobile robot

Claims (7)

화면표시창, 카메라 및 음성신호 입,출력부를 장착한 다수의 이동로봇과, 상기 이동로봇의 이동경로를 설정 및 안내 데이터를 상기 이동로봇에 무선으로 다운로드하는 관제서버로 구성되어, 상기 이동로봇이 상기 관제서버의 설정 및 명령에 따라 방문객과 함께 이동하면서 안내하는 이동로봇의 안내 서비스방법에 있어서,
상기 이동로봇은 관제서버로부터 데이터를 패치완료 후 설정된 시간에 지정된 위치로 이동하여 대기하는 제1과정;
상기 이동로봇이 대기중인 위치에서 화면표시창을 통해 홍보동영상을 디스플레이하고, 방문객의 접근이 감지될 경우 화면표시창 및 음성신호출력부를 통해 길 안내할 목적지 선택을 요청하는 제2과정;
상기 이동로봇은 방문객에 의해 선택된 목적지로 이동하면서 홍보용 동영상을 화면표시창에 디스플레이하는 제3과정;
상기 목적지에 도착한 후 목적지 도착 안내 음성신호를 출력한 후 상기 제1과정의 최초 대기위치로 복귀하여 대기하는 제4과정;을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 이동로봇의 안내서비스 방법.
And a plurality of mobile robots equipped with a screen display window, a camera and an audio signal input and output unit, and a control server for wirelessly setting the movement path of the mobile robot and downloading guide data to the mobile robot. In the guide service method of the mobile robot for guiding while moving with the visitor according to the setting and command of the control server,
The mobile robot is a first step of waiting to move to a designated position at a predetermined time after the patch is completed data from the control server;
A second process of displaying a promotional video through a screen display window at a location where the mobile robot is waiting, and requesting a destination selection to guide the road through a screen display window and a voice signal output unit when a visitor's approach is detected;
The mobile robot may include a third step of displaying a promotional video on a screen display window while moving to a destination selected by the visitor;
And a fourth process of outputting a destination arrival guidance voice signal after arriving at the destination and returning to the initial standby position of the first process to wait.
제 1 항에 있어서,
상기 제3과정에서 방문객이 선택한 목적지까지의 이동경로는 상기 관제서버의 설정에 따라 목적지까지의 최단거리를 탐색하여 이동 안내하는 것을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 이동로봇의 안내서비스 방법.
The method of claim 1,
The movement route to the destination selected by the visitor in the third process includes searching for the shortest distance to the destination and guiding the movement according to the setting of the control server.
화면표시창, 카메라 및 음성신호 입,출력부를 장착한 다수의 이동로봇과, 상기 이동로봇의 이동경로를 설정 및 안내 데이터를 상기 이동로봇에 무선으로 다운로드하는 관제서버로 구성되어, 상기 이동로봇이 상기 관제서버의 설정 및 명령에 따라 방문객과 함께 이동하면서 안내하는 이동로봇의 안내 서비스방법에 있어서,
상기 이동로봇은 관제서버로부터 상기 이동경로 및 안내 데이터를 패치완료 후 설정된 시간에 지정된 위치로 이동하여 대기하는 제1과정;
상기 이동로봇이 대기중인 위치에서 화면표시창을 통해 홍보 동영상을 디스플레이 하고, 상기 관제서버의 명령에 따라 관람객을 설정된 안내물로 이동 안내하면서 해당 안내물에 대한 동영상을 디스플레이하기 시작하는 제2과정;
상기 해당 안내물에 도작한 후 안내물에 대한 안내물 동영상을 디스플레이하여 안내 서비스를 진행하는 제3과정;
상기 안내 서비스의 설정된 마지막 지점에 도착하면 상기 안내물 동영상 디스플레이 및 안내 서비스를 종료하고, 상기 제1과정의 지정된 위치로 복귀하는 제4과정;을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 이동로봇의 안내서비스 방법.
And a plurality of mobile robots equipped with a screen display window, a camera and an audio signal input and output unit, and a control server for wirelessly setting the movement path of the mobile robot and downloading guide data to the mobile robot. In the guide service method of the mobile robot for guiding while moving with the visitor according to the setting and command of the control server,
The mobile robot is a first step of waiting for the movement path and guidance data from the control server to move to the designated position at a predetermined time after the patch is completed;
A second process of displaying a promotional video through a screen display window at a position where the mobile robot is waiting, and starting to display a video for the guide while guiding the viewer to a set guide according to a command of the control server;
A third step of proceeding with a guide service by displaying a guide video on the guide after drawing on the guide;
And a fourth process of terminating the guide video display and the guide service upon returning to the set point of the guide service, and returning to the designated location of the first process. .
화면표시창, 카메라 및 음성신호 입,출력부를 장착한 다수의 이동로봇과, 상기 이동로봇의 이동경로를 설정 및 안내 데이터를 상기 이동로봇에 무선으로 다운로드하는 관제서버로 구성되어, 상기 이동로봇이 상기 관제서버의 설정 및 명령에 따라 고객과 함께 이동하면서 안내하는 이동로봇의 안내 서비스방법에 있어서,
상기 관제서버는 상기 이동로봇을 이용하여 영접하기 위한 주요인물의 화상데이터를 등록하는 제1과정;
상기 이동로봇은 관제서버의 명령에 따라 주요인물 영접을 위한 위치데이터를 전송받아 대기위치로 이동시하는 제2과정;
상기 이동로봇이 대기위치에서 상기 카메라를 통해 입력된 이미지를 상기 관제서버로 전송하는 제3과정;
상기 관제서버는 상기 이동로봇으로부터 전송된 이미지와 등록된 주요인물을 탐색 비교하는 비전인식을 구동하는 제4과정;
상기 관제서버에서 비전인식을 통해 저장된 주요인물과 매칭되면, 상기 이동로봇을 해당 주요인물의 위치로 이동 접근을 명령하고, 화면표시창 및 음성신호출력부를 통해 환영 동영상 및 음성신호를 출력하는 제5과정;
상기 이동로봇은 주요인물을 설정된 안내물 위치로 이동하면서, 화면표시창을 통해 홍보 동영상을 디스플레이하고, 설정된 안내물 위치에 도착하면 해당 안내물을 인식하고, 해당 안내물의 동영상을 디스플레이하며 안내물에 대한 안내음성을 출력하는 제6과정;
상기 안내물에 대한 안내물 동영상 및 안내음성이 종료되면 상기 제2과정의 대기위치로 이동 복귀하는 제7과정;을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 이동로봇의 안내서비스 방법.
And a plurality of mobile robots equipped with a screen display window, a camera and an audio signal input and output unit, and a control server for wirelessly setting the movement path of the mobile robot and downloading guide data to the mobile robot. In the guide service method of the mobile robot for guiding while moving with the customer according to the settings and instructions of the control server,
The control server is a first step of registering the image data of the main person for the reception using the mobile robot;
The mobile robot receives a position data for receiving a main character according to the command of the control server to move to the standby position;
A third step of the mobile robot transmitting an image input through the camera at a standby position to the control server;
The control server is a fourth step of driving a vision recognition for searching and comparing the image transmitted from the mobile robot and the registered key persons;
A fifth process of commanding a moving approach of the mobile robot to the location of the corresponding key person, and outputting a welcome video and a voice signal through a display window and a voice signal output unit when the control server matches the key person stored through vision recognition; ;
The mobile robot moves a main character to a set guide position, displays a promotional video through a screen display window, recognizes the guide when it reaches the set guide position, displays a video of the guide, and displays the guide. A sixth step of outputting a guide voice;
And a seventh process of returning to the standby position of the second process when the guide video and the guide voice for the guide material are terminated.
제 4 항에 있어서,
상기 제5과정에 부가하여 상기 이동로봇은 "꽃다발을 받아주세요" 음성출력과 함께 주요인물에게 준비된 꽃다발을 전달을 수행하는 단계; 및
"악수해 주세요"음성출력과 함께 악수를 위해 이동로봇의 손을 앞으로 이동하는 단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 이동로봇의 안내서비스 방법.
The method of claim 4, wherein
In addition to the fifth process, the mobile robot performs a step of delivering the bouquet prepared to the main person with the voice output "Please receive a bouquet"; And
"Please take care of the voice" with the voice output mobile robot guide service method characterized in that it further comprises the step of moving forward the hand of the mobile robot for a handshake.
제 4 항에 있어서,
상기 제6과정에서 이동로봇의 안내물에 대한 인식은 상기 이동로봇에 탑재된 RFID리더기를 통해 안내물에 부착된 RFID 태그를 인식하고, 미리 저장 및 설정된 해당 안내 컨텐츠를 안내물 동영상 및 안내음성으로 제공하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 안내서비스 방법.
The method of claim 4, wherein
In the sixth process, the recognition of the guide of the mobile robot recognizes the RFID tag attached to the guide through the RFID reader mounted on the mobile robot, and the pre-stored and set corresponding guide content as the guide video and guide voice. Guide service method of a mobile robot, characterized in that provided.
제 4 항에 있어서,
상기 이동로봇이 주요인물을 안내하고 있을 때는 이동로봇의 전면 화면표시창을 통해 "VIP 영접 안내 서비스 중"메시지를 표시하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 안내서비스 방법. The method of claim 4, wherein
When the mobile robot is guiding the main person, the guide service method of the mobile robot, characterized in that to display a message of "VIP reception guidance service" through the front screen display of the mobile robot.
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