KR20110095637A - 항공기 충돌방지 통신시스템 - Google Patents

항공기 충돌방지 통신시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20110095637A
KR20110095637A KR1020100015220A KR20100015220A KR20110095637A KR 20110095637 A KR20110095637 A KR 20110095637A KR 1020100015220 A KR1020100015220 A KR 1020100015220A KR 20100015220 A KR20100015220 A KR 20100015220A KR 20110095637 A KR20110095637 A KR 20110095637A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
aerial vehicle
uav
unmanned aerial
communication
receiver
Prior art date
Application number
KR1020100015220A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101098387B1 (ko
Inventor
박장환
Original Assignee
박장환
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 박장환 filed Critical 박장환
Priority to KR1020100015220A priority Critical patent/KR101098387B1/ko
Publication of KR20110095637A publication Critical patent/KR20110095637A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101098387B1 publication Critical patent/KR101098387B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/04—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0004—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0017—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information
    • G08G5/0026—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information located on the ground
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 유인-무인 항공기 또는 무인-무인 항공기 간의 충돌방지를 위한 통신시스템에 관한 것으로서, 유인-무인 항공기의 통신시스템에 있어서는, 질문수신부와 응답기로 구성되는 트랜스폰더와 송신부, 수신부 및 디코더로 구성되는 인테로게이터로 구성되는 SSR Sytem과; 통신 제어모듈과; 통신데이터베이스를 포함하는 통신시스템을 갖는 유인항공기와; 상기 유인항공기의 트랜스폰더와 연동 가능한 송신부, 수신부 및 디코더로 구성되는 UAV 인테로게이터와 상기 유인항공기의 인테로게이터와 연동가능한 질문수신부와 응답기로 구성되는 UAV 트랜스폰더로 구성되는 UAV-SSR Sytem과; 하기 GCS의 GCS 통신 송-수신부와 연동 가능한 주통신 송-수신부와 예비통신 송-수신부로 구성되는 UAV 통신 송-수신부와; UAV 통신 제어모듈과; UAV 비행정보데이터베이스를 포함하는 통신시스템을 갖는 무인항공기(UAV : Unmaned Aerial Vehicle)와; 상기 무인항공기의 UAV 통신 송-수신부와 연동 가능한 주통신 송-수신부와 예비통신 송-수신부로 구성되는 GCS 통신 송-수신부와; GCS 통신 제어모듈과; GCS 비행정보데이터베이스와; 조종사 조종기를 포함하는 통신시스템을 갖는 GCS를 포함하고; 상기 유인항공기 및 무인항공기의 통신시스템이 상호 연동가능하여 소정의 정보 교환이 가능하고; 무인-무인 항공기의 통신시스템에 있어서는, 상기 유인-무인 항공기 통신시스템의 무인항공기가 갖는 통신시스템을 이용하여 무인-무인 항공기의 통신시스템이 상호 연동가능하여 소정의 정보 교환이 가능한 것을 특징으로 하는 유인-무인 항공기 또는 무인-무인 항공기 간의 충돌방지 통신시스템에 관한 것이다.
또한 본 발명은 상기의 구성으로 유인항공기 및 무인항공기의 통신시스템이 상호 연동가능하여 소정의 정보 교환 가능하도록 구성함으로써, 근접한 항공기의 일정의 식별정보 및 운행정보(고도, 속도 등)를 유인항공기와 무인항공기 또는 무인항공기와 무인항공기가 상호 수득할 수 있고, 수득한 근접 항공기 정보를 이용하여 유인항공기 조종사 및 무인항공기 조종사가 충돌위험을 회피가능하도록 항공기를 조종할 수 있는 효과가 있다.

Description

항공기 충돌방지 통신시스템 {Anticollision communication system of an aircraft}
본 발명은 유인-무인 항공기 또는 무인-무인 항공기 간의 충돌방지를 위한 통신시스템에 관한 것으로서,
유인-무인 항공기의 통신시스템에 있어서는, 질문수신부와 응답기로 구성되는 트랜스폰더와 송신부, 수신부 및 디코더로 구성되는 인테로게이터로 구성되는 SSR Sytem과; 통신 제어모듈과; 통신데이터베이스를 포함하는 통신시스템을 갖는 유인항공기와; 상기 유인항공기의 트랜스폰더와 연동 가능한 송신부, 수신부 및 디코더로 구성되는 UAV 인테로게이터와 상기 유인항공기의 인테로게이터와 연동가능한 질문수신부와 응답기로 구성되는 UAV 트랜스폰더로 구성되는 UAV-SSR Sytem과; 하기 GCS의 GCS 통신 송-수신부와 연동 가능한 주통신 송-수신부와 예비통신 송-수신부로 구성되는 UAV 통신 송-수신부와; UAV 통신 제어모듈과; UAV 비행정보데이터베이스를 포함하는 통신시스템을 갖는 무인항공기(UAV : Unmaned Aerial Vehicle)와; 상기 무인항공기의 UAV 통신 송-수신부와 연동 가능한 주통신 송-수신부와 예비통신 송-수신부로 구성되는 GCS 통신 송-수신부와; GCS 통신 제어모듈과; GCS 비행정보데이터베이스와; 조종사 조종기를 포함하는 통신시스템을 갖는 GCS를 포함하고; 상기 유인항공기 및 무인항공기의 통신시스템이 상호 연동가능하여 소정의 정보 교환이 가능하고;
무인-무인 항공기의 통신시스템에 있어서는, 상기 유인-무인 항공기 통신시스템의 무인항공기가 갖는 통신시스템을 이용하여 무인-무인 항공기의 통신시스템이 상호 연동가능하여 소정의 정보 교환이 가능한 것을 특징으로 하는 유인-무인 항공기 또는 무인-무인 항공기 간의 충돌방지 통신시스템에 관한 분야이다.
현대사회는 항공산업의 발달로 유인항공기를 비롯하여 무인항공기에 관한 공급과 수요가 지속적으로 증가하고 있다. 이에 따라 항공기의 비행을 관리할 수 있는 항공기 비행영역 규정과 항공교통 관제 시스템이 다방면으로 연구개발되고 있고, 종래 유인항공기와 지상관제소는 도1과 같이 1차 감시레이더(PSR:Primary Surveillance Radar), 2차 감시레이더(SSR:Secondary Surveillance RADAR) 및 음성통신을 통하여 유인항공기와 지상관제소와의 정보를 주고받는 통신시스템을 하고 있었다. 이를 지상관제소 측면에서 보다 구체적으로 살펴보면 지상관제소에 구성된 1차 감시레이터를 통하여 비행항로로 운행 중인 유인항공기를 감시레이터의 범위 내에서 관리하고, 2차 감시레이더(SSR:Secondary Surveillance RADAR)를 이용하여 1차 감시레이더보다 원거리에 위치한 유인항공기를 발견하고 식별하여 유인항공기의 이착륙시 보다 안전한 이착륙을 유도할 수 있었다. 하지만 상기와 같은 항공교통 관제 시스템에 불구하고 유인-무인 항공기 또는 무인-무인 항공기의 상호 비행에 있어서는 충돌회피를 위한 구체화된 시스템이 제시되지 못한 문제가 거론되고 있다.
상기와 연관한 종래 기술을 살펴보면 다음과 같다. 즉, 국내공개특허 제10-2008-0113021호는 항공기 충돌 감지/회피 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 충돌 감지/회피시스템은 항공기에 대한 잠재적인 충돌 위험성을 식별하여 임의의 식별된 위험을 회피하기 위한 기동을 제공하는 화상 호출기(image interrogator)를 포함하고; 모션 센서(motion sensor; 예컨대 이미징 및/또는 적외선센서)는 그 주변의 화상 프레임을 그 프레임 내에서 이동하는 국부적인 목표를 검출하는 클러터 억제(cluttersuppression) 및 목표검출장치에 제공하고; LOS(Line of sight: 시선), 다중목표 추적장치는 검출된 국부적인 목표를 추적하여 검출된 국부적인 목표마다 LOS 좌표에서의 추적 이력을 유지하고; 위험성 평가장치는 어느 추적된 국부적인 목표가 충돌 위험성을 내포하고 있는지 여부를 판단하며; 회피기동장치는 임의의 식별된 상기 충돌 위험성을 회피하기 위한 기동을 비행 제어 및 안내장치에 제공하도록 구성하여 항공기의 충돌을 방지하기 위하여 노력하였으나 상기의 기술은 종래 유인항공기 비행시 조종사가 주로 이용하는 '보고-피하기(see-avoid)'의 시스템을 장치적 시스템에 적용한 것에 불과하여 날씨가 흐리거나 대기상태가 좋지 못하여 화상제공 및 모션센서가 본연의 기능을 수행하지 못하는 경우가 발생하면 원활한 충돌회피 기능을 수행할 수 없는 문제가 발생하여 항공기 충돌방지를 위한 통신시스템의 지속적인 연구개발이 요구된다.
본 발명은 유인-무인 항공기 또는 무인-무인 항공기 간의 충돌방지를 위한 통신시스템에 따른 문제점들을 개선하고자 안출된 기술로써,
종래 항공기 통신시스템은 유인항공기와 무인항공기 또는 무인항공기와 무인항공기 간의 구체적인 통신시스템이 없어서 항공기의 충돌사고가 발생할 우려가 있는 문제와; 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여 제도적으로 유인항공기의 비행항로에는 무인항공기의 비행을 금지하거나, 무인항공기의 비행이 유인항공기의 비행에 영향을 미치지 않도록 일정의 비행가능지역을 일정의 시간 동안만 할당해주는 방식으로 무인항공기의 비행을 제한해야 하는 문제를 해결하는 해결점을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 상기와 같은 소기의 목적을 실현하고자,
유인-무인 항공기의 통신시스템에 있어서는, 질문수신부와 응답기로 구성되는 트랜스폰더와 송신부, 수신부 및 디코더로 구성되는 인테로게이터로 구성되는 SSR Sytem과; 통신 제어모듈과; 통신데이터베이스를 포함하는 통신시스템을 갖는 유인항공기와; 상기 유인항공기의 트랜스폰더와 연동 가능한 송신부, 수신부 및 디코더로 구성되는 UAV 인테로게이터와 상기 유인항공기의 인테로게이터와 연동가능한 질문수신부와 응답기로 구성되는 UAV 트랜스폰더로 구성되는 UAV-SSR Sytem과; 하기 GCS의 GCS 통신 송-수신부와 연동 가능한 주통신 송-수신부와 예비통신 송-수신부로 구성되는 UAV 통신 송-수신부와; UAV 통신 제어모듈과; UAV 비행정보데이터베이스를 포함하는 통신시스템을 갖는 무인항공기와; 상기 무인항공기의 UAV 통신 송-수신부와 연동 가능한 주통신 송-수신부와 예비통신 송-수신부로 구성되는 GCS 통신 송-수신부와; GCS 통신 제어모듈과; GCS 비행정보데이터베이스와; 조종사 조종기를 포함하는 통신시스템을 갖는 GCS를 포함하고; 상기 유인항공기 및 무인항공기의 통신시스템이 상호 연동가능하여 소정의 정보 교환 가능하고;
무인-무인 항공기의 통신시스템에 있어서는, 상기 유인-무인 항공기 통신시스템의 무인항공기가 갖는 통신시스템을 이용하여 무인-무인 항공기의 통신시스템이 상호 연동가능하여 소정의 정보 교환이 가능한 것을 특징으로 하는 유인-무인 항공기 또는 무인-무인 항공기 간의 충돌방지 통신시스템을 제시한다.
본 발명에 의한 유인-무인 항공기 또는 무인-무인 항공기 간의 충돌방지를 위한 통신시스템은 상기의 과제 해결 수단으로써, 무인항공기에 유인항공기와 통신가능한 UAV 인테로게이트를 구성하고, 상기 구성으로 무인항공기가 유인항공기 정보를 수득하여 유인항공기와의 충돌 회피를 가능하게 하는 효과와; 상기와 연관하여 종래 트랜스폰더만이 구성된 유인항공기에 인테로게이트를 더 포함하도록 구성하고, 무인항공기에 UAV 인테로게이트와 더불어 UAV 트랜스폰더를 더 구성함으로써 무인항공기가 근접한 유인항공기를 회피할 수 있을 뿐만 아니라 유인항공기도 근접한 무인항공기를 회피할 수 있으며, 지상관제소와 무인항공기와의 통신을 가능하게 하여 무인항공기 조종사가 관제소의 비행통제지시를 보다 용이하게 받을 수 있는 효과가 있다. 또한 상기 구성을 하는 무인항공기의 통신시스템을 이용하여 무인-무인 항공기 간의 충돌을 방지하는 효과도 얻을 수 있다. 더 나아가 본 발명은 상기 과제해결 수단으로서 복잡한 공중공간의 사용을 효율화하고 항공 안전에 기여하고, 무인항공기 산업의 활성화의 최대 과제인 민간공역 진입의 문제를 해결함으로써 차세대 첨단 성장동력 산업인 무인항공기 산업의 활성화시키는 효과가 있다.
도 1은 종래 항공기 통신시스템을 나타내는 개략도.
도 2는 본 발명에 의한 바람직한 실시예의 유인-무인 항공기 간의 충돌방지 통신시스템을 나타내는 개략도.
도 3은 본 발명에 의한 바람직한 실시예의 유인-무인 항공기 간의 항공기 충돌방지 통신시스템의 블럭도.
도 4는 본 발명에 의한 다른 바람직한 실시예의 유인-무인 항공기 간의 충돌방지 통신시스템의 블럭도.
도 5는 본 발명에 의한 바람직한 실시예의 무인-무인 항공기 간의 충돌방지 통신시스템을 나타내는 개략도.
도 6은 본 발명에 의한 바람직한 실시예의 무인-무인 항공기 간의 항공기 충돌방지 통신시스템의 블럭도.
본 발명은 유인-무인 항공기 간의 충돌방지를 위한 통신시스템에 관한 것으로서, 질문수신부와 응답기로 구성되는 트랜스폰더와 송신부, 수신부 및 디코더로 구성되는 인테로게이터로 구성되는 SSR Sytem과; 통신 제어모듈과; 통신데이터베이스를 포함하는 통신시스템을 갖는 유인항공기(30)와; 상기 유인항공기(30)의 트랜스폰더와 연동 가능한 송신부, 수신부 및 디코더로 구성되는 UAV 인테로게이터와 상기 유인항공기(30)의 인테로게이터와 연동가능한 질문수신부와 응답기로 구성되는 UAV 트랜스폰더로 구성되는 UAV-SSR Sytem과; 하기 Ground control System(이하 GCS(20))의 GCS 통신 송-수신부와 연동 가능한 주통신 송-수신부와 예비통신 송-수신부로 구성되는 UAV 통신 송-수신부와; UAV 통신 제어모듈과; UAV 비행정보데이터베이스를 포함하는 통신시스템을 갖는 무인항공기(10)와; 상기 무인항공기(10)의 UAV 통신 송-수신부와 연동 가능한 주통신 송-수신부와 예비통신 송-수신부로 구성되는 GCS 통신 송-수신부와; GCS 통신 제어모듈과; GCS 비행정보데이터베이스와; 조종사 조종기를 포함하는 통신시스템을 갖는 GCS(20)를 포함하고; 상기 유인항공기(30) 및 무인항공기(10)의 통신시스템이 상호 연동가능하여 소정의 정보 교환이 가능하고; 무인-무인 항공기의 통신시스템에 있어서는, 상기 유인-무인 항공기 통신시스템의 무인항공기(10)가 갖는 통신시스템을 이용하여 무인-무인 항공기의 통신시스템이 상호 연동가능하여 소정의 정보 교환이 가능한 것을 특징으로 하는 유인-무인 항공기 또는 무인-무인 항공기 간의 충돌방지 통신시스템에 관한 것이다.
이하 본 발명을 적용한 실시예를 나타내는 첨부 도면 1내지 6을 참고하여 본 발명을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
우선 종래 유인항공기(30')와 지상관제소(40')는 도1과 같이 1차 감시레이더(PSR:Primary Surveillance Radar, 이하 PSR System), 2차 감시레이더(SSR:Secondary Surveillance RADAR, 이하 SSR Sytem) 및 음성통신을 통하여 유인항공기(30')와 지상관제소(40')와의 정보를 주고받는 통신시스템을 하고 있었다. 이를 지상관제소(40') 측면에서 보다 구체적으로 살펴보면 지상관제소(40')에 구성된 PSR System을 통하여 비행항로로 운행 중인 유인항공기(30')를 감시레이터의 범위 내에서 관리하고, SSR Sytem을 이용하여 PSR System보다 원거리에 위치한 유인항공기(30')를 발견하고 식별하며 유인항공기(30')의 이착륙시 보다 안전한 이착륙을 위하여 필연적으로 사용하고 있는 통신방법이다. 상기와 같은 PSR System 및 SSR Sytem을 이용한 유인항공기(30')와 지상관제소(40')와의 통신시스템은 유인항공기(30')와 지상관제소(40')와의 상호 통신에는 문제가 발생하지 아니하였지만, 민간 또는 군용 목적의 무인항공기(10")와의 통신에 있어서는 유인항공기(30')와 무인항공기(10") 또는 무인항공기(10") 지상관제소(40')와 간의 통신이 어려워 유인항공기(30')와 무인항공기(10")와의 충돌사고가 발생하는 문제가 있었다. 또한 종래에는 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여 제도적으로 유인항공기(30')의 비행항로에는 무인항공기(10")의 비행을 금지하거나, 무인항공기(10")의 비행이 유인항공기(30')의 비행에 영향을 미치지 않도록 일정의 비행가능지역을 일정의 시간 동안만 할당해주는 방식으로 무인항공기(10")의 비행을 제한해야 하는 문제가 있었다.
이에 대하여 본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하고자 무인항공기(10)에 유인항공기(30)와 통신가능한 UAV 인테로게이트를 구성하고, 상기 구성으로 무인항공기(10)가 유인항공기 정보를 수득하여 유인항공기(30)와의 충돌 회피를 가능하게 하는 발명을 하였고(실시예 1); 상기와 연관하여 종래 트랜스폰더만이 구성된 유인항공기(30)에 인테로게이트를 더 포함하도록 구성하고, 무인항공기(10)에 UAV 인테로게이트와 더불어 UAV 트랜스폰더를 더 구성함으로써 무인항공기(10)가 근접한 유인항공기(30)를 회피할 수 있을 뿐만 아니라 유인항공기(30)도 근접한 무인항공기(10)를 회피할 수 있으며, 무인항공기(10)와 지상관제소(40)의 통신을 가능하게 하여 무인항공기(10) 조종사가 지상관제소(40)의 비행통제지시를 보다 용이하게 전달받을 수 있는 발명(실시예 2)을 하였고; 상기 실시예2의 구성을 하는 무인항공기(10)가 다수 개 비행운영시, 무인-무인 항공기 간의 통신도 가능하여 무인-무인 항공기 간의 충돌도 방지 가능한 발명(실시예 3)의 하였다. 이하 본 발명에 의한 항공기 충돌방지 통신시스템의 바람직한 실시예이다.
[실시예 1]
본 발명은 질문수신부와 응답기로 구성되는 트랜스폰더와: 통신 제어모듈과; 통신데이터베이스를 포함하는 통신시스템을 갖는 유인항공기(30)와; 상기 유인항공기 통신시스템의 트랜스폰더와 연동 가능한 송신부, 수신부 및 디코더로 구성되는 UAV 인테로게이터와: 하기 GCS의 GCS 통신 송-수신부와 연동 가능한 주통신 송-수신부와 예비통신 송-수신부로 구성되는 UAV 통신 송-수신부와; UAV 통신 제어모듈과; UAV 비행정보데이터베이스를 포함하는 통신시스템을 갖는 무인항공기(10)와; 상기 무인항공기(10)의 UAV 통신 송-수신부와 연동 가능한 주통신 송-수신부와 예비통신 송-수신부로 구성되는 GCS 통신 송-수신부와; GCS 통신 제어모듈과; GCS 비행정보데이터베이스와; 조종사 조종기를 포함하는 통신시스템을 갖는 GCS(20)를 포함하고; 상기 유인항공기(30) 및 무인항공기(10)의 통신시스템이 상호 연동가능하여 소정의 정보 교환 가능하도록 구성함으로써, 각 유인항공기(30)가 갖는 일정의 식별정보 및 운행정보(고도, 속도 등)(이하, 유인항공기 정보)를 무인항공기(10)가 수득할 수 있고, 상기 무인항공기(10)가 수득한 유인항공기 정보를 무인항공기(10)와 GCS(20) 간의 통신을 통하여 무인항공기(10) 조종사가 인지가능하므로 무인항공기(10) 조종사가 수득한 유인항공기 정보를 이용하여 무인항공기(10)를 조정함으로써 유인항공기(30)와 무인항공기(10) 간의 충돌 회피가 가능한 효과를 갖는다.
즉, 본 발명의 주된 구성인 무인항공기(10)의 UAV 인테로게이트는 UAV통신 제어모듈에 의하여 UAV 비행정보데이터베이스가 포함하는 일정의 질문데이터를 송신부에서 무인항공기(10) 주변의 유인항공기(30)에 송출하고, 상기 질문데이터를 트랜스폰더의 질문수신부로 수신받은 유인항공기(30)는 응답기로써 유인항공기 정보를 송출하여 UAV 인테로게이트의 수신부에 제공하며; 유인항공기 정보를 수신받은 무인항공기(10)는 디코더를 이용하여 유인항공기 정보를 해석하여 UAV 통신 제어모듈에 전달하고 상기 유인항공기 정보를 수신받은 UAV 통신 제어모듈은 UAV 통신 송-수신부(C-band 송신부)를 통하여 GCS(20)의 GCS 통신 송-수신부(C-band 수신부)에 유인항공기 정보를 전달하여 GCS 통신 송-수신부와 연계된 UAV 통신 제어모듈에 전달되게 하여 UAV 조종사가 유인항공기 정보를 인지가능하게 하고 상기의 과정을 통하여 유인항공기 정보를 인지한 UAV 조종사는 무인항공기(10)가 유인항공기(30)의 비행에 지장을 줄 수 있는 비행영역 범위를 회피하도록 조정함으로써 유인항공기(30)와 무인항공기(10)의 충돌을 방지할 수 있는 효과가 있다.
이때 무인항공기(10)와 GCS(20)의 통신은 C-band(4~8GHz대의 레이더 주파수폭을 갖는 전파)를 이용한 주통신 송-수신부와 UHF(300㎒~3㎓대의 레이더 주파수폭을 갖는 전파)를 이용한 예비통신 송-수신부를 이용하여 통신하는데 C-band를 이용한 주통신은 무인항공기 조종 및 통신에 관한 주된 정보를 교환하는 목적으로 이용되고, UHF를 이용한 예비통신은 무인항공기(10)가 촬영한 영상정보 또는 주통신 단절시의 예비통신 등을 송-수신하는 것을 목적으로 한다.
또한 본 발명은 무인항공기(10)의 통신시스템 구성인 UAV 비행정보데이터베이스가 충돌방지 자동제어처리데이터를 더 포함하도록 구성하여 상기와 같은 구성을 하는 유인항공기(30)와 무인항공기(10)의 통신시스템을 통하여 유인항공기 정보를 수득한 무인항공기(10)가 무인항공기(10) 조종사의 조종지시 없이도 유인항공기(30)와의 충돌위험이 발생하면 자체적으로 유인항공기(30)와의 충돌을 회피할 수 있는 구성이 가능한 효과가 있다. 즉, 종래 무인항공기(10")는 단순히 위성센서(GPS), 관성 센서, 관성값 계산모듈, 위치 추정모듈 등의 구성만을 이용하여 생성한 무인항공기(10") 자체의 비행정보만을 갖기 때문에 유인항공기(30')와 같은 충돌위험 물체의 비행정보(위치정보, 속도정보) 확보가 어려워 오로지 무인항공기(10") 조종사의 판단에 의해서만 유인항공기(30')와의 충돌위험을 회피할 수 있었지만, 본 발명에 의한 항공기 통신시스템은 무인항공기(10)가 무인항공기(10) 자체의 비행정보뿐만 아니라 무인항공기(10) 주변의 유인항공기 정보를 수득 가능하기 때문에, 무인항공기(10)의 UAV 통신 제어모듈이 UAV 비행정보데이터베이스가 포함하는 충돌방지 자동제어처리데이터를 이용하여 무인항공기(10) 자체적으로 유인항공기(30)와의 충돌을 회피가능하도록 무인항공기(10)를 제어가능하다. 구체적으로 무인항공기(10)가 유인항공기(30)와 근접하여 충돌위험이 발생하였는데 무인항공기(10) 조종사의 실수로 인하여 이를 인지하지 못한 상황이나 무인항공기(10)와 GCS(20) 간의 통신이 단절된 상황이 발생하여 유인항공기(30)와 무인항공기(10)가 충돌가능한 상황이 발생하면 무인항공기(10)의 UAV 통신 제어모듈은 UAV 인테로게이터를 통하여 수득한 유인항공기 정보를 이용하여 유인항공기(30)의 고도 및 속도를 예측하는 예측정보를 생성하고, 상기 UAV 통신 제어모듈은 생성된 예측정보를 이용하여 무인항공기(10) 자체의 속도를 자동제어 처리하는 방법(속도를 증가 또는 감소시킴)을 이용하거나 유인항공기(30)와 일정의 고도차를 유지하도록 자동제어 처리하는 방법(고도를 상승 또는 하강시킴)을 이용하여 무인항공기(10)를 제어함으로써 유인항공기(30)와의 충돌위험을 회피할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.
아울러 본 발명은 유인항공기(30)의 통신데이터베이스가 다수 개의 UAV 식별정보(각 무인항공기를 인증하여 부여한 고유코드)를 포함하는 UAV 정보데이터를 포함하고, 유인항공기(30)의 통신 제어모듈은 상기 UAV 식별정보를 이용하여 UAV 정보데이터 내에 포함된 UAV에만 트랜스폰더의 응답기를 통하여 유인항공기 정보를 송출하도록 구성함으로 기밀을 필요로 하는 유인항공기 정보를 인증받지 못한 무인항공기(10)에 제공하는 것을 방지하는 효과를 얻을 수 있다. 즉, 유인항공기(30) 비행정보(유인항공기 정보)는 유인항공기(30)의 비행안전을 위하여 기밀을 유지할 필요가 있기 때문에 본 발명에 의한 유인항공기(30)와 무인항공기(10) 간의 충돌방지를 위한 통신이 무차별적으로 이루어지면 유인항공기(30)의 안전상에 지대한 문제를 초래할 수 있기 때문이다.
[실시예 2]
본 발명은 상기 실시예 1의 구성과 더불어 상기 유인항공기 통신시스템이 송신부, 수신부 및 디코더로 구성되는 인테로게이터를 더 포함하여 트랜스폰더와 더불어 일체의 SSR Sytem이 구성되도록 하고; 상기 무인항공기(10) 통신시스템은 상기 유인항공기 통신시스템의 인테로게이터와 연동 가능한 질문수신부와 응답기로 구성되는 UAV 트랜스폰더를 더 포함하여 UAV 인테로게이터와 더불어 일체의 UAV-SSR Sytem이 구성되도록 하여 유인항공기 정보를 무인항공기(10)가 수득 가능할 뿐만 아니라 유인항공기(30)도 무인항공기(10)의 일정의 식별정보 및 운행정보(고도, 속도 등)(이하, 무인항공기 정보)를 수득 가능하게 할 수 있다.
이는 상기 실시예 1은 충돌위험이 발생했을 시, 속도와 크기가 유인항공기(30)보다 작은 무인항공기(10)가 유인항공기(30)를 회피하여 비행함으로써 항공기 충돌위험을 회피할 수 있는 충돌방지 통신시스템을 구체화한 것인 반면, 본 실시예 2는 유인항공기(30)도 유인항공기(30)에 근접한 무인항공기 정보를 수득하여 충돌위험을 회피가능하도록 하는 구성이다.
즉, 유인항공기(30)에 구성된 인테로게이트는 통신 제어모듈에 의하여 통신데이터베이스가 포함하는 일정의 질문데이터를 송신부에서 유인항공기(30) 주변의 무인항공기(10)에 송출하고, 상기 질문데이터를 트랜스폰더의 질문수신부로 수신받은 무인항공기(10)는 응답기로써 무인항공기 정보를 송출하여 유인항공기(30) 인테로게이트의 수신부에 제공하며; 무인항공기 정보를 수신받은 유인항공기(30)는 디코더를 이용하여 무인항공기 정보를 해석하여 통신 제어모듈에 전달하고 상기 무인항공기 정보는 통신 제어모듈을 통하여 조종사 UI에 전달됨으로써 유인항공기(30) 조종사가 무인항공기 정보를 인지가능하게 하는 효과를 얻을 수 있다. 이는 유인항공기(30) 조종사가 유인항공기(30) 비행항로 주변의 무인항공기 정보를 인지하여 유인항공기(30)와 무인항공기(10)의 충돌위험을 자체적으로 회피가능하게 하고, 더 나아가 비행 중인 유인항공기(30)에 대한 충돌위험을 유발하는 무인항공기(10)에 대한 경고를 지상관제소(40)에 전달하고 지상관제소(40)는 무인항공기(10) 조종사에게 신속하게 전달가능하게 하여 유인항공기(30)와 무인항공기(10)의 충돌위험을 이중적으로 방지하는 효과를 얻을 수 있다.
또한 상기의 구성은 지상관제소(40)에 구성된 지상관제소(40) 인테로게이트의 송신부에서 송출된 질문신호에 대하여 무인항공기(10)가 UAV 트랜스폰더로서 응답가능한 효과를 가져와 무인항공기(10)와 지상관제소(40)의 통신을 가능하게 하고, 무인항공기(10)의 비정상적인 비행으로 인하여 유인항공기와의 충돌이 우려될 경우 지상관제소(40)에서 무인항공기 조종사에게 신속한 비행통제지시를 가능하게 하는 효과도 얻을 수 있다.
[실시예 3]
아울러 본 발명은 실시예 2의 구성을 하는 무인항공기(10)와 GCS(20)가 다수 개 비행운영 시, 무인-무인 항공기 간의 충돌을 방지하는 효과도 얻을 수 있다.
즉, 본 발명은 질문수신부와 응답기로 구성되는 UAV 트랜스폰더와 송신부, 수신부 및 디코더로 구성되는 UAV 인테로게이터로 구성되는 UAV-SSR Sytem과; 하기 GCS의 GCS 통신 송-수신부와 연동 가능한 주통신 송-수신부와 예비통신 송-수신부로 구성되는 UAV 통신 송-수신부와; UAV 통신 제어모듈과; UAV 비행정보데이터베이스를 포함하는 통신시스템을 갖는 무인항공기(10)와; 상기 무인항공기(10)의 UAV 통신 송-수신부와 연동 가능한 주통신 송-수신부와 예비통신 송-수신부로 구성되는 GCS 통신 송-수신부와; GCS 통신 제어모듈과; GCS 비행정보데이터베이스와; 조종사 조종기를 포함하는 통신시스템을 갖는 GCS(20)를 포함하고; 상기 구성을 하는 무인항공기(10)와 GCS(20)가 다수 개 비행운영 시, 무인항공기(10)와 타 무인항공기(10')의 통신시스템이 상호 연동가능하여 소정의 정보 교환이 가능하도록 구성함으로써, 도 5 내지 6과 같이 무인항공기(10)와 타 무인항공기(10') 간의 무인항공기 정보 교환이 가능하고 일개 무인항공기(10)의 UAV 트랜스폰더 및 UAV 인테로게이터로 구성되는 UAV-SSR Sytem과 타 무인항공기(10')의 UAV 트랜스폰더' 및 UAV 인테로게이터'로 구성되는 UAV-SSR Sytem' 간의 상호 통신은 실시예 2의 유인항공기(30)와 무인항공기(10) 간의 상호 통신과 같고; 타 무인항공기(10')의 주통신 송-수신부'와 예비통신 송-수신부'로 구성되는 UAV 통신 송-수신부'와 주통신 송-수신부'와 예비통신 송-수신부'로 구성되는 GCS 통신 송-수신부' 간의 상호 통신도 실시예 2의 무인항공기(10)과 GCS(20) 간의 상호 통신과 같은 원리로 이루어진다.
또한 본 발명은 무인항공기(10)와 타 무인항공기(10') 간의 충돌을 방지하기 위하여 실시예 1의 무인항공기(10)와 같이 무인항공기(10)의 UAV 비행정보데이터베이스가 충돌방지 자동제어처리데이터를 더 포함하고; 무인항공기(10)의 UAV 통신 제어모듈은 UAV 인테로게이터를 통하여 수득한 타 무인항공기(10')의 무인항공기 정보를 이용하여 타 무인항공기(10)의 고도 및 속도를 예측하는 예측정보를 생성하고, 상기 UAV 통신 제어모듈은 생성된 예측정보를 이용하여 무인항공기(10) 자체의 속도를 자동제어 처리, 타 무인항공기(10')와 일정의 고도차를 유지하도록 고도를 자동제어 처리 중 어느 하나 이상이 자동제어 처리를 하여 타 무인항공기(10')와의 충돌위험을 회피가능하도록 구성하여 무인-무인 항공기 간의 충돌을 방비하는 효과도 얻을 수 있다.
아울러 본 발명은 무인항공기(10)의 UAV 비행정보데이터베이스가 무인항공기(10) 고유 UAV 식별정보를 포함하고; 타 무인항공기(10')의 UAV 통신데이터베이스'는 다수 개의 무인항공기(10) 고유 UAV 식별정보를 포함하는 UAV 정보데이터'를 포함하며; 타 무인항공기(10')의 통신 제어모듈'은 상기 무인항공기(10) 고유 UAV 식별정보를 이용하여 UAV 정보데이터' 내에 포함된 무인항공기(10)에만 트랜스폰더의 응답기'를 통하여 타 무인항공기(10')의 무인항공기 정보'를 송출하도록 구성함으로써, 실시예 1의 유인항공기(30)가 유인항공기 정보를 인증된 무인항공기(10, 고유코드를 갖는 무인항공기)에만 제공하여 유인항공기(30)의 비행안전을 유지하는 것과 동일하게 군용 무인항공기와 같이 비행기밀을 필요로 하는 무인항공기(10)의 보안성 유지가 가능하게 하는 효과를 얻을 수 있다.
상기는 본 발명의 바람직한 실시예를 참고로 설명하였으며, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되지 아니하고, 상기의 실시예를 통해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변경으로 실시할 수 있는 것이다.
10 : 무인항공기 20 : GCS
30 : 유인항공기 40 : 지상관제소

Claims (7)

  1. 질문수신부와 응답기로 구성되는 트랜스폰더와: 통신 제어모듈과; 통신데이터베이스를 포함하는 통신시스템을 갖는 유인항공기(30)와;
    상기 유인항공기 통신시스템의 트랜스폰더와 연동 가능한 송신부, 수신부 및 디코더로 구성되는 UAV 인테로게이터와: 하기 GCS의 GCS 통신 송-수신부와 연동 가능한 주통신 송-수신부와 예비통신 송-수신부로 구성되는 UAV 통신 송-수신부와; UAV 통신 제어모듈과; UAV 비행정보데이터베이스를 포함하는 통신시스템을 갖는 무인항공기(10)와;
    상기 무인항공기(10)의 UAV 통신 송-수신부와 연동 가능한 주통신 송-수신부와 예비통신 송-수신부로 구성되는 GCS 통신 송-수신부와; GCS 통신 제어모듈과; GCS 비행정보데이터베이스와; 조종사 조종기를 포함하는 통신시스템을 갖는 GCS(20)를 포함하고;
    상기 유인항공기(30) 및 무인항공기(10)의 통신시스템이 상호 연동가능하여 소정의 정보 교환이 가능한 것을 특징으로 하는 유인-무인 항공기 충돌방지 통신시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 유인항공기 통신시스템은 송신부, 수신부 및 디코더로 구성되는 인테로게이터를 더 포함하여 트랜스폰더와 더불어 일체의 SSR Sytem이 구성되고;
    상기 무인항공기(10) 통신시스템은 상기 유인항공기 통신시스템의 인테로게이터와 연동 가능한 질문수신부와 응답기로 구성되는 UAV 트랜스폰더를 더 포함하여 UAV 인테로게이터와 더불어 일체의 UAV-SSR Sytem이 구성되는 것을 특징으로 하는 유인-무인 항공기 충돌방지 통신시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 UAV 비행정보데이터베이스는 충돌방지 자동제어처리데이터를 더 포함하고,
    무인항공기(10)의 UAV 통신 제어모듈은 UAV 인테로게이터를 통하여 수득한 유인항공기 정보를 이용하여 유인항공기(30)의 고도 및 속도를 예측하는 예측정보를 생성하고, 상기 UAV 통신 제어모듈은 생성된 예측정보를 이용하여 무인항공기(10) 자체의 속도를 자동제어 처리, 유인항공기(30)와 일정의 고도차를 유지하도록 고도를 자동제어 처리 중 어느 하나 이상이 자동제어 처리를 하여 유인항공기(30)와의 충돌위험을 회피하는 것을 특징으로 하는 유인-무인 항공기 충돌방지 통신시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 무인항공기(10)의 UAV 비행정보데이터베이스는 무인항공기(10) 고유 UAV 식별정보를 포함하고;
    상기 유인항공기(30)의 통신데이터베이스는 다수 개의 무인항공기(10) 고유 UAV 식별정보를 포함하는 UAV 정보데이터를 포함하며;
    상기 유인항공기(30)의 통신 제어모듈은 상기 무인항공기(10) 고유 UAV 식별정보를 이용하여 UAV 정보데이터 내에 포함된 무인항공기(10)에만 트랜스폰더의 응답기를 통하여 유인항공기 정보를 송출하는 것을 특징으로 하는 유인-무인 항공기 충돌방지 통신시스템.
  5. 질문수신부와 응답기로 구성되는 UAV 트랜스폰더와 송신부, 수신부 및 디코더로 구성되는 UAV 인테로게이터로 구성되는 UAV-SSR Sytem과; 하기 GCS의 GCS 통신 송-수신부와 연동 가능한 주통신 송-수신부와 예비통신 송-수신부로 구성되는 UAV 통신 송-수신부와; UAV 통신 제어모듈과; UAV 비행정보데이터베이스를 포함하는 통신시스템을 갖는 무인항공기(10)와;
    상기 무인항공기(10)의 UAV 통신 송-수신부와 연동 가능한 주통신 송-수신부와 예비통신 송-수신부로 구성되는 GCS 통신 송-수신부와; GCS 통신 제어모듈과; GCS 비행정보데이터베이스와; 조종사 조종기를 포함하는 통신시스템을 갖는 GCS(20)를 포함하고;
    상기 구성을 하는 무인항공기(10)와 GCS(20)가 다수 개 비행운영 시, 무인항공기(10)와 타 무인항공기(10')의 통신시스템이 상호 연동가능하여 소정의 정보 교환이 가능한 것을 특징으로 하는 무인-무인 항공기 충돌방지 통신시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 UAV 비행정보데이터베이스는 충돌방지 자동제어처리데이터를 더 포함하고,
    상기 무인항공기(10)의 UAV 통신 제어모듈은 UAV 인테로게이터를 통하여 수득한 타 무인항공기(10')의 무인항공기 정보를 이용하여 타 무인항공기(10')의 고도 및 속도를 예측하는 예측정보를 생성하고, 상기 UAV 통신 제어모듈은 생성된 예측정보를 이용하여 무인항공기(10) 자체의 속도를 자동제어 처리, 타 무인항공기(10')와 일정의 고도차를 유지하도록 고도를 자동제어 처리 중 어느 하나 이상이 자동제어 처리를 하여 타 무인항공기(10')와의 충돌위험을 회피하는 것을 특징으로 하는 무인-무인 항공기 충돌방지 통신시스템.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 무인항공기(10)의 UAV 비행정보데이터베이스는 무인항공기(10) 고유 UAV 식별정보를 포함하고;
    타 무인항공기(10')의 UAV 통신데이터베이스'는 다수 개의 무인항공기(10) 고유 UAV 식별정보를 포함하는 UAV 정보데이터'를 포함하며;
    상기 타 무인항공기(10')의 통신 제어모듈'은 상기 무인항공기(10) 고유 UAV 식별정보를 이용하여 UAV 정보데이터' 내에 포함된 무인항공기(10)에만 트랜스폰더의 응답기'를 통하여 타 무인항공기(10')의 무인항공기 정보'를 송출하는 것을 특징으로 하는 무인-무인 항공기 충돌방지 통신시스템.
KR1020100015220A 2010-02-19 2010-02-19 항공기 충돌방지 통신시스템 KR101098387B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100015220A KR101098387B1 (ko) 2010-02-19 2010-02-19 항공기 충돌방지 통신시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100015220A KR101098387B1 (ko) 2010-02-19 2010-02-19 항공기 충돌방지 통신시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20110095637A true KR20110095637A (ko) 2011-08-25
KR101098387B1 KR101098387B1 (ko) 2011-12-23

Family

ID=44931237

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020100015220A KR101098387B1 (ko) 2010-02-19 2010-02-19 항공기 충돌방지 통신시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101098387B1 (ko)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20140121847A (ko) * 2012-02-15 2014-10-16 닛본 덴끼 가부시끼가이샤 이동체 위치 측정 시스템, 중앙국 및 그들에 이용되는 질문 제어 방법 및, 그 프로그램이 저장된 기억 매체
CN104470602A (zh) * 2012-11-06 2015-03-25 克萨公司 远程控制***和方法及与这种***相关的使用
KR20180000767A (ko) * 2016-06-23 2018-01-04 서울대학교산학협력단 무인항공기의 항로와 비행 스케쥴을 운항 지상국 소프트웨어를 통해 공유하여 무인항공기간 충돌을 방지하기 위한 방법
US9875657B2 (en) 2014-09-05 2018-01-23 Precision Hawk Usa Inc. Automated un-manned air traffic control system
KR20180043912A (ko) * 2016-10-21 2018-05-02 주식회사 모두의연구소 협업형 안티 드론 시스템 및 안티 드론 협업 제어 방법
KR20180064271A (ko) * 2016-12-05 2018-06-14 한국전자통신연구원 무인 비행체 감시 방법 및 장치
CN112106005A (zh) * 2019-10-31 2020-12-18 深圳市大疆创新科技有限公司 一种无人机的飞行控制方法、设备、无人机及存储介质

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003127994A (ja) 2001-10-24 2003-05-08 Kansai Electric Power Co Inc:The 無人飛行物体の制御システム
JP2003151100A (ja) 2001-11-15 2003-05-23 Sigma Solutions:Kk 航空機全方位衝突回避システム
US6799114B2 (en) 2001-11-20 2004-09-28 Garmin At, Inc. Systems and methods for correlation in an air traffic control system of interrogation-based target positional data and GPS-based intruder positional data
KR100950420B1 (ko) 2009-05-28 2010-03-30 한국항공우주산업 주식회사 무인항공기 충돌회피 시스템

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20140121847A (ko) * 2012-02-15 2014-10-16 닛본 덴끼 가부시끼가이샤 이동체 위치 측정 시스템, 중앙국 및 그들에 이용되는 질문 제어 방법 및, 그 프로그램이 저장된 기억 매체
CN104470602A (zh) * 2012-11-06 2015-03-25 克萨公司 远程控制***和方法及与这种***相关的使用
CN104470602B (zh) * 2012-11-06 2018-11-20 克萨公司 远程控制***和方法及与这种***相关的使用
US9875657B2 (en) 2014-09-05 2018-01-23 Precision Hawk Usa Inc. Automated un-manned air traffic control system
US10665110B2 (en) 2014-09-05 2020-05-26 Precision Hawk Usa Inc. Automated un-manned air traffic control system
US11482114B2 (en) 2014-09-05 2022-10-25 Precision Hawk Usa Inc. Automated un-manned air traffic control system
KR20180000767A (ko) * 2016-06-23 2018-01-04 서울대학교산학협력단 무인항공기의 항로와 비행 스케쥴을 운항 지상국 소프트웨어를 통해 공유하여 무인항공기간 충돌을 방지하기 위한 방법
KR20180043912A (ko) * 2016-10-21 2018-05-02 주식회사 모두의연구소 협업형 안티 드론 시스템 및 안티 드론 협업 제어 방법
KR20180064271A (ko) * 2016-12-05 2018-06-14 한국전자통신연구원 무인 비행체 감시 방법 및 장치
CN112106005A (zh) * 2019-10-31 2020-12-18 深圳市大疆创新科技有限公司 一种无人机的飞行控制方法、设备、无人机及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
KR101098387B1 (ko) 2011-12-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101098387B1 (ko) 항공기 충돌방지 통신시스템
EP2175290B1 (en) Transponder-based beacon transmitter for see and avoid of unmanned aerial vehicles
US20160071421A1 (en) Follow-me System for Unmanned Aircraft Vehicles
US8380367B2 (en) Adaptive surveillance and guidance system for vehicle collision avoidance and interception
US7991517B2 (en) Systems and methods for detecting and managing the unauthorized use of an unmanned aircraft
US9753143B2 (en) Aircraft navigation system and method of navigating an aircraft
US10937327B2 (en) Method and system for autonomous dynamic air traffic management
US10424206B2 (en) Aircraft collision warning
US10054941B1 (en) Systems and methods for regulating the location of an unmanned aerial system (UAS)
CN106463066B (zh) 用于在存在入侵飞行器的情况下操纵航空无人机的方法以及实现该方法的无人机
EP2136221A1 (en) Validity check of vehicle position information transmitted over a time-synchronized data link
CN106527483A (zh) 基于空管数据链的无人机主动威胁避让***
US10439790B2 (en) Communication apparatus and method for unmanned aerial vehicle
US20110208373A1 (en) System for control of unmanned aerial vehicles
US10437246B2 (en) Communication apparatus and method for unmanned aerial vehicle
WO2009154547A1 (en) Validity check of vehicle position information
CN110491177B (zh) Tcas特定目标指定及告警***
KR20170074453A (ko) 근거리 무선통신망 기반의 드론과 드로간 자동 충돌방지 및 회피 시스템
CN111127957A (zh) 用于运行至少暂时无人驾驶的飞行器的方法以及飞行器
RU2647390C1 (ru) Способ автоматизированного контроля и управления авиационными беспилотными системами
RU2750509C1 (ru) Способ организации воздушного движения с формированием принципов искусственного интеллекта для осуществления безопасных совместных полетов пилотируемой и беспилотной авиации в общем воздушном пространстве
US20240177613A1 (en) Remote id conflict system
RU2794287C1 (ru) Унифицированный бортовой модуль авиационного наблюдения беспилотных летательных аппаратов
Tarr et al. Technology challenges inherent in safety regulation
JP2011117904A (ja) 二次監視レーダ

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20141125

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20151203

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171218

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181212

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191002

Year of fee payment: 9