KR20110094982A - Preventing system and the method of car crash - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량 간의 충돌을 방지하는 시스템에 관한 것으로, 차량 간의 다양한 충돌 시나리오를 분석하여, 차량 간의 통신 인프라를 통해 안정적인 차량 토폴로지를 형성한 차량 충돌 방지 기술이다.The present invention relates to a system for preventing a collision between vehicles, and is a vehicle collision prevention technology that forms a stable vehicle topology through the communication infrastructure between vehicles by analyzing various collision scenarios between vehicles.
일반적으로, 차량 간의 충돌 방지 기술은 차량의 단독 기술과 차량 간 협력 기술로 구분된다.In general, the collision avoidance technology between vehicles is divided into a vehicle alone technology and a vehicle-to-vehicle cooperation technology.
상기 차량의 단독 기술은 각종 센서를 이용하여, 상기 센서에서 감지된 정보를 이용하여, 차량 충돌을 예상하며, 현재 볼보(Volvo)의 XC60에서 제공하는 시티세이프티 시스템이 차량 단독 기술을 이용한 차량 충돌 방지 시스템의 일예이다.The vehicle alone technology uses various sensors to predict vehicle collisions using information detected by the sensors, and the city safety system currently provided by Volvo's XC60 prevents vehicle collisions using vehicle alone technology. One example of a system.
하지만 이러한 차량의 단독 기술은 현재 차량에서 감지한 한정된 정보만을 이용하므로, 한정된 차량 충돌 사고만을 방지하여, 다양한 차량 충돌을 예상할 수 없으며, 차량 간 충돌 시, 충돌 사고 직후 2차 3차의 다중 차량 충돌을 방지하기 힘든 문제점이 있다.
However, since the sole technology of such a vehicle uses only limited information detected by the current vehicle, it prevents only a limited vehicle collision accident and thus cannot predict various vehicle collisions. There is a problem that is difficult to prevent a collision.
또한, 상기 차량 간 협력기술은 DSRC와 같은 통신 기술을 이용하여, 주변 차량이나 인프라로부터 다양한 정보를 수집하여, 차량의 충돌을 감지하며, 도요타의 교통안전 및 정보 전달을 위해 도로 상황을 감지하는 시스템인 인프라스트럭쳐와 DSRC 기술을 이용한 차량 충돌 방지 시스템을 일예로 들 수 있다. In addition, the vehicle-to-vehicle cooperation technology uses a communication technology, such as DSRC, to collect various information from the surrounding vehicles or infrastructure, to detect a collision of vehicles, and to detect the road situation for Toyota traffic safety and information delivery An example is an anti-collision system using In-Infrastructure and DSRC technology.
하지만 종래 차량 간 협력기술은 직접적인 1차 충돌 위험을 감지 또는 사고 난 이후 어떤 사고 위험을 감지했을 경우, 추가적인 사고를 방지하기 위해 주변차량에게 사고 발생 정보를 알리기 위한 PHY나 MAC 등의 네트워크 구조에 대한 연구만 한정되는 경우가 대부분이다. However, the conventional cooperation technology between vehicles has been applied to the network structure such as PHY or MAC to inform the neighboring vehicles of accident occurrence information in order to prevent additional accidents when detecting a first accident risk or after detecting an accident risk. In most cases, only research is limited.
본 발명의 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로,In order to solve the conventional problems as described above of the present invention,
본 발명에 따른 차량 간 충돌 방지 시스템의 목적은 현재 차량을 기준으로 일정 구간 내 주행하는 차량의 토폴로지를 형성하여, 차량 간의 충돌 가능성을 예측하고, 차량 간의 충돌 발생 시, 주변 차량에 의한 다중 충돌을 방지하여, 차량의 안정적인 주행을 유도하고, 차량 충돌사고 발생율을 최소화 하는데 있다.An object of the inter-vehicle collision prevention system according to the present invention is to form a topology of a vehicle traveling in a predetermined section based on the current vehicle, to predict the possibility of collision between vehicles, and to prevent multiple collisions by surrounding vehicles when a collision occurs between vehicles. It is to prevent the vehicle from driving, and to minimize the incidence of vehicle crash accidents.
다른 목적은, 토폴로지분석부를 포함하여, 차량간 및 차량과 교통 인프라간의 토폴로지를 구성하고 이를 분석하는데 있다.Another object is to construct and analyze a topology between vehicles and between vehicles and traffic infrastructure, including a topology analysis unit.
또 다른 목적은, 충돌시나리오분석부를 더 포함하여, 차량 간의 다양한 충돌 사례 및 충돌 상황을 분석하는데 있다.Still another object is to analyze the various collision cases and the collision situation between the vehicle, further including a collision scenario analysis unit.
또 다른 목적은, 주변차량위치분석부를 더 포함하여, 현재 차량 기준의 근거리 내 주변 차량의 위치를 분석하는데 있다.Still another object is to analyze the position of the surrounding vehicle within a short distance of the current vehicle reference further comprising a surrounding vehicle position analysis unit.
또 다른 목적은, 차량 간 통신 및 인프라 통신을 이용한 다양한 형태의 차량 토폴로지를 형성하는 데 있다.Another object is to form various types of vehicle topologies using inter-vehicle and infrastructure communication.
또 다른 목적은, 충돌방지알고리즘생성부를 더 포함하여, 차량 간 충돌 가능성에 따른 충돌 방지 알고리즘을 생성하는데 있다.Still another object is to generate an anti-collision algorithm according to the possibility of collision between vehicles, further comprising an anti-collision generating unit.
또 다른 목적은, 주변차량 위치 분석부를 이용하여, 차량 간의 위치 연결 구조체를 분석하는데 있다.Still another object is to analyze the positional linkage structure between the vehicles using the surrounding vehicle position analyzer.
또 다른 목적은, 센서부를 더 포함하여, 차량의 거동, 도로 환경, 주변 차량 및 장애물을 감지하는데 있다.Still another object is to detect the behavior of the vehicle, road environment, surrounding vehicles and obstacles further including a sensor unit.
또 다른 목적은, 통신부를 더 포함하여, 차량 간의 거리 측정값을 교환하고, 차량과 인프라 통신을 용이하게 하는데 있다.Still another object is to further include a communication unit for exchanging distance measurement values between the vehicles and facilitating communication between the vehicle and the infrastructure.
또 다른 목적은, 차량구동부를 더 포함하여, 차량 충돌 가능성에 따라 차량 구동 및 주행을 자동 제어하는데 있다. Still another object is to further include a vehicle driver, to automatically control the vehicle driving and driving in accordance with the possibility of a vehicle collision.
또 다른 목적은, 충돌위험표시부를 더 포함하여, 차량 충돌 가능성을 외부에 전달하는데 있다.
Another object is to convey the possibility of a vehicle collision to the outside, further comprising a collision risk indicator.
본 발명에 따른 차량 충돌 방지 방법은 일정 구간 내 차량들의 토폴로지를 분석하여, 차량 충돌 가능성을 예측하여, 안전한 차량 주행을 유도하고, 차량 간 충돌 및 차량들의 다중 충돌을 방지하는데 있다.The vehicle collision prevention method according to the present invention is to analyze the topology of the vehicles in a certain section, to predict the possibility of vehicle collision, to induce safe vehicle driving, and to prevent collision between vehicles and multiple collisions of vehicles.
다른 목적은, 기준 차량의 근거리 내에 주행하는 차량의 위치를 분석하는데 있다. Another object is to analyze the position of a vehicle traveling within a short distance of the reference vehicle.
또 다른 목적은, 차량 상호 간 거리 측정값을 이용하여, 차량 간 위치 연결 구조체를 분석하는데 있다.Another object is to analyze the positional linkage structure between vehicles using distance measurement values between vehicles.
또 다른 목적은, 전자기파 반응에 따른 차량 간의 상호 거리를 산출하는데 있다.Another object is to calculate the mutual distance between the vehicles according to the electromagnetic wave response.
또 다른 목적은, 차량 상호간 거리 측정값을 교환하여, 차량의 위치 연결 구조체의 분석을 용이하게 하는데 있다.Still another object is to facilitate the analysis of the positional linkage structure of the vehicle by exchanging distance measurement values between the vehicles.
또 다른 목적은, 차량 상호간 거리 측정값을 이용하여, 차량의 평면상 위치 좌표를 산출하는데 있다.Another object is to calculate the positional coordinates on the plane of the vehicle using distance measurement values between the vehicles.
또 다른 목적은, 개별 토폴로지 및 통합 토폴로지를 이용하여, 충돌 방지 알고리즘을 생성하는데 있다.Another object is to create an anti-collision algorithm using separate and integrated topologies.
또 다른 목적은, 다양한 차량 주행 변수를 이용하여, 차량 간 충돌 시나리오를 분석하는데 있다.Another object is to analyze collision scenarios between vehicles using various vehicle driving variables.
또 다른 목적은, 차량 간 충돌 시나리오를 이용한 안전 토폴로지 구조를 모델링하는데 있다.Another object is to model the safety topology structure using the collision scenario between vehicles.
본 발명에 따른 차량 간 충돌 방지 시스템은 현재 차량 기준으로, 일정 구간 내 주행하는 차량들의 위치에 따른 토폴로지를 구성하고, 이를 분석하는 토폴로지분석부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The collision avoidance system between vehicles according to the present invention is configured based on the current vehicle, and includes a topology analysis unit configured to analyze the topology according to the position of the vehicles running in a certain section and analyze the same.
또한, 본 발명에 따른 차량 간 충돌 방지 시스템은 차량의 속도, 도로, 주변 환경, 운전자 반응 속도에 따른 차량 간 충돌 시나리오를 생성하고, 분석하는 충돌시나리오분석부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the vehicle-to-vehicle collision avoidance system according to the present invention is characterized in that it further comprises a collision scenario analysis unit for generating and analyzing the collision scenario between vehicles according to the speed of the vehicle, the road, the surrounding environment, the driver reaction speed.
또한, 본 발명에 따른 차량 간 충돌 방지 시스템은 현재 차량 기준으로, 일정 구간 내 주행하는 차량 간의 위치를 측정하는 주변차량위치분석부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the vehicle-to-vehicle collision avoidance system according to the present invention is characterized in that it further comprises a peripheral vehicle position analysis unit for measuring the position between the vehicle running in a certain section, based on the current vehicle.
또한, 본 발명에 따른 차량 간 충돌 방지 시스템은, 상기 개별 토폴로지 및 통합 토폴로지의 충돌 가능성을 분석하고, 안전 토폴로지를 구성하기 위한 충돌 방지 알고리즘을 생성하고, 차량 간 충돌 발생 시, 개별 토폴로지 또는 통합 토폴로지 내의 차량의 다중 충돌을 방지하기 위한 다중 충돌 방지 알고리즘을 생성하는 충돌방지알고리즘생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
In addition, the vehicle-to-vehicle collision avoidance system according to the present invention analyzes the possibility of collision between the individual and integrated topologies, generates a collision avoidance algorithm for constructing a safety topology, and, when a collision between vehicles occurs, the individual topology or the integrated topology. And an anti-collision algorithm generation unit for generating a multi-collision prevention algorithm for preventing the multi-collision of the vehicle within.
본 발명에 따른 차량 충돌 방지 방법은 주변차량위치분석부를 이용하여, 현재 주행 차량을 기준으로 일정 구간 내 주행하는 차량들의 위치를 분석하는 단계 및 토폴로지분석부를 이용하여, 차량들의 위치에 따른 토폴로지를 분석하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Vehicle collision prevention method according to the present invention using the surrounding vehicle position analysis unit, the step of analyzing the position of the vehicle running in a predetermined section based on the current driving vehicle and the topology analysis unit, the topology according to the position of the vehicle Characterized in that it comprises a step.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 차량 간 충돌 방지 시스템은 현재 차량을 기준으로 일정 구간 내 주행하는 차량의 토폴로지를 형성하여, 차량 간의 충돌 가능성을 예측하고, 차량 간의 충돌 발생 시, 주변 차량에 의한 다중 충돌을 방지함으로써, 차량의 안정적인 주행을 유도하고, 차량 충돌사고 발생율을 최소화할 수 있는 효과가 있다.As described above, the collision prevention system between vehicles according to the present invention forms a topology of a vehicle traveling in a predetermined section based on the current vehicle, predicts the possibility of collision between vehicles, and, when a collision occurs between vehicles, By preventing multiple collisions, there is an effect of inducing stable driving of the vehicle and minimizing a vehicle crash accident rate.
또한, 충돌시나리오분석부를 더 포함함으로써, 차량 간의 다양한 충돌 사례 및 충돌 상황을 분석할 수 있는 효과가 있다.In addition, by further including a collision scenario analysis unit, there is an effect that can analyze a variety of collision cases and collision situations between vehicles.
또한, 주변차량위치분석부를 더 포함함으로써, 현재 차량 기준의 근거리 내 주변 차량의 위치를 분석할 수 있는 효과가 있다.In addition, by further including a peripheral vehicle position analysis unit, there is an effect that can analyze the position of the surrounding vehicle within the near range of the current vehicle reference.
또한, 차량 간 통신 및 인프라 통신을 이용한 다양한 형태의 차량 토폴로지를 형성할 수 있는 효과가 있다.In addition, there is an effect that can form a variety of vehicle topologies using the inter-vehicle communication and infrastructure communication.
또한, 충돌방지알고리즘생성부를 더 포함함으로써, 차량 간 충돌 가능성에 따른 충돌 방지 알고리즘을 생성할 수 있는 효과가 있다.In addition, by further including an anti-collision algorithm generating unit, there is an effect that can generate a collision avoidance algorithm according to the possibility of collision between vehicles.
또한, 주변차량 위치 분석부를 이용함으로써, 차량 간의 위치 연결 구조체를 분석할 수 있는 효과가 있다.In addition, by using the surrounding vehicle position analysis unit, there is an effect that can analyze the position connection structure between the vehicles.
또한, 센서부를 더 포함함으로써, 차량의 거동, 도로 환경, 주변 차량 및 장애물을 감지할 수 있는 효과가 있다.In addition, by further including a sensor unit, there is an effect that can detect the behavior of the vehicle, the road environment, surrounding vehicles and obstacles.
또한, 통신부를 더 포함함으로써, 차량 간의 거리 측정값을 교환하고, 차량과 인프라 통신을 용이하게 하는 효과가 있다.In addition, the communication unit further includes an effect of exchanging distance measurement values between the vehicles and facilitating communication between the vehicle and the infrastructure.
또한, 차량구동부를 더 포함함으로써, 차량 충돌 가능성에 따라 차량 구동 및 주행을 자동 제어할 수 있는 효과가 있다. In addition, by further including a vehicle driving unit, there is an effect that can automatically control the vehicle driving and driving in accordance with the possibility of vehicle collision.
또한, 충돌위험표시부를 더 포함함으로써, 차량 충돌 가능성을 외부에 전달할 수 있는 효과가 있다.
In addition, by further including a collision risk indicator, there is an effect that can be transmitted to the outside the possibility of a vehicle collision.
본 발명에 따른 차량 충돌 방지 방법은 일정 구간 내 차량들의 토폴로지를 분석하여, 차량 충돌 가능성을 예측하여, 안전한 차량 주행을 유도하고, 차량 간 충돌 및 차량들의 다중 충돌을 방지하는 효과가 있다.The vehicle collision prevention method according to the present invention has the effect of analyzing the topology of the vehicles in a certain section, predicting the possibility of vehicle collision, inducing safe vehicle driving, and preventing collision between vehicles and multiple collisions of vehicles.
또한, 기준 차량의 근거리 내에 주행하는 차량의 위치를 분석할 수 있는 효과가 있다. In addition, there is an effect that can analyze the position of the vehicle running in the near field of the reference vehicle.
또한, 차량 상호 간 거리 측정값을 이용함으로써, 차량 간 위치 연결 구조체를 분석할 수 있는 효과가 있다.In addition, by using the distance measurement value between the vehicles, there is an effect that can analyze the position connection structure between the vehicles.
또한, 전자기파 반응에 따른 차량 간의 상호 거리를 산출할 수 있는 효과가 있다.In addition, there is an effect that can calculate the mutual distance between the vehicle according to the electromagnetic wave response.
또한, 차량 상호간 거리 측정값을 교환함으로써, 차량의 위치 연결 구조체의 분석을 용이하게 하는 효과가 있다.In addition, by exchanging the distance measurement values between the vehicles, there is an effect of facilitating the analysis of the position connecting structure of the vehicle.
또한, 차량 상호간 거리 측정값을 이용함으로써, 차량의 평면상 위치 좌표를 산출할 수 있는 효과가 있다.Further, by using the distance measurement values between the vehicles, there is an effect that can calculate the position coordinates on the plane of the vehicle.
또한, 개별 토폴로지 및 통합 토폴로지를 이용함으로써, 충돌 방지 알고리즘을 생성할 수 있는 효과가 있다.In addition, by using separate topologies and integrated topologies, there is an effect of generating an anti-collision algorithm.
또한, 다양한 차량 주행 변수를 이용함으로써, 차량 간 충돌 시나리오를 분석할 수 있는 효과가 있다.In addition, by using various vehicle driving variables, there is an effect that can analyze the collision scenario between vehicles.
또한, 차량 간 충돌 시나리오를 이용한 안전 토폴로지 구조를 모델링할 수 있는 효과가 있다.In addition, there is an effect that can model the safety topology structure using the collision scenario between vehicles.
도 1은 본 발명에 따른 차량 간 충돌 방지 시스템의 전체 구성도.
도 2는 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 방법의 전체 흐름도.
도 3은 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 방법의 S30 단계의 세부 흐름도.
도 4는 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 방법의 S333 단계의 세부 흐름도.
도 5는 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 방법의 S33 단계의 일실시예.
도 6은 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 방법의 S40 단계의 세부 흐름도.
도 7은 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 방법의 S40 단계의 일실시예.1 is an overall configuration diagram of a collision avoidance system between vehicles according to the present invention.
2 is an overall flowchart of a vehicle collision avoidance method according to the present invention;
3 is a detailed flowchart of step S30 of the vehicle collision prevention method according to the present invention.
4 is a detailed flowchart of step S333 of the vehicle collision prevention method according to the present invention.
5 is one embodiment of step S33 of the vehicle collision prevention method according to the present invention.
6 is a detailed flowchart of step S40 of the vehicle collision prevention method according to the present invention.
7 is one embodiment of step S40 of the vehicle collision prevention method according to the present invention.
본 발명에 따른 차량 간 충돌 방지 시스템을 실시하기 위한 구체적인 내용을 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, specific details for implementing an inter-vehicle collision avoidance system according to the present invention will be described.
[도 1]은 본 발명에 따른 차량 간 충돌 방지 시스템의 구성도를 나타내는 도면으로, 충돌방지분석부(100), 차량구동부(200) 및 충돌위험표시부(250)으로 구성된다.1 is a view showing the configuration of a collision prevention system between vehicles according to the present invention, which is composed of a collision
상기 충돌방지분석부(100)는 주행하는 차량들의 위치에 따른 토폴로지를 구성 및 분석하여, 차량 충돌 가능성을 외부에 알리는 역할을 하며, 센서부(10), 통신부(20), 차량충돌예방제어부(30), 충돌시나리오분석부(40), 토폴로지분석부(50), 주변차량위치분석부(60), 충돌방지알고리즘생성부(70)로 구성된다.The
상기 센서부(10)는 현재 차량의 운전자 거동, 도로 환경, 주변 차량 및 장애물을 감지하여, 상기 차량충돌예방제어부(30)에 전달하는 역할을 한다.The
상기 운전자의 거동은 차량 주행에 따른 차량 운전자 거동 즉, 가감속 페달 및 조향 등을 감지하는 것을 말한다.The driver's behavior refers to sensing a vehicle driver's behavior according to driving of the vehicle, that is, an acceleration / deceleration pedal and a steering.
상기 도로 환경은 차량 주행에 따른 주변 시설물을 감지하는 것을 말하며, 주변차량 및 장애물 감지는 주행 차량과 근접한 차량을 감지하고, 주행 차량의 주행방향 또는 주변으로 접근하는 장애물을 감지하는 것을 말한다.The road environment refers to sensing the surrounding facilities according to the driving of the vehicle, the surrounding vehicle and obstacle detection refers to detecting the vehicle in close proximity to the driving vehicle, and to detect the obstacle approaching the driving direction or the surrounding of the driving vehicle.
또한 상기 센서부(10)에서 감지한 주변 차량 및 장애물 신호를 분석하여, 주변 차량 및 장애물과의 거리를 산출할 수 있다.
In addition, the distance between the surrounding vehicle and the obstacle may be calculated by analyzing the surrounding vehicle and the obstacle signal detected by the
상기 통신부(20)는 상기 센서부(10)에서 감지한 주변 차량 간의 거리 측정값을 교환하는 역할을 한다.The
즉, 상기 통신부(20)는 현재 차량의 위치 및 현재 차량 기준으로 일정 범위내 존재하는 차량의 거리 정보를 주변 차량에 송신하고, 주변 차량으로부터, 주변 차량 간의 거리정보를 수신 받아, 상기 차량충돌예방제어부(30)에 전달하여, 차량의 위치에 따른 토폴로지를 구성할 수 있도록 하는 것이다.
That is, the
상기 차량충돌예방제어부(30)는 상기 센서부(10) 및 통신부(20)에서 전달받은 주변 차량 정보를 이용하여, 토폴로지 구성 및 차량 충돌 가능성을 분석하는 동작을 제어하는 역할을 한다.The vehicle collision
상기 충돌시나리오분석부(40)는 차량의 속도, 도로, 주변 환경, 운전자 반응 속도 정보를 분석하여, 차량 간 충돌 시나리오를 생성하여, 차량충돌예방제어부(30)에 전달하는 역할을 한다.The collision
즉, 차량 간 충돌 시나리오는 차량의 속도, 차량의 상태, 도로 및 주변 상황 및 운전자의 반응 속도 등에 의해 충돌 방지를 위한 임계 시간이 다양하게 분석될 수 있다. That is, in the collision scenario between vehicles, a threshold time for collision avoidance may be variously analyzed by the speed of the vehicle, the state of the vehicle, the road and surrounding conditions, and the driver's reaction speed.
따라서 상기 차량 간 충돌 시나리오는 차량 충돌에 영향을 끼치는 모든 변수의 변화를 고려하여, 충돌 시나리오를 분석하는 것이 바람직하며, 이는 차량의 충돌에 대처할 수 있는 안전한 토폴로지를 형성할 수 있는 중요한 분석 자료가 된다.Therefore, it is preferable to analyze the collision scenario in consideration of the change of all variables affecting the vehicle collision, which is an important analysis data to form a safe topology to cope with the collision of the vehicle. .
또한, 본 발명에 따른 충돌시나리오분석부(40)는 정면 및 후방 충돌사고 뿐만 아니라 측면 충돌, 2차 충돌 및 교차로 등과 같은 도로 특성에 따른 다양한 차량 충돌 시나리오를 분석하는 것이 바람직하다.
In addition, the collision
상기 토폴로지분석부(50)는 각 차량 기준으로 주변 차량과의 통신 및 차량과 교통 인프라의 통신으로 토폴로지를 구성하고, 이를 분석하여 상기 차량충돌예방제어부(30)에 전달하는 역할을 한다.The
또한 상기 토폴로지분석부(50)에서 구성하는 토폴로지는 크게 개별토폴로지, 통합토폴로지 및 안전토폴로지로 구분된다.In addition, the topology configured in the
상기 개별 토폴로지(individual topology)는 현재 차량을 기준으로 근거리에 위치한 차량을 연결하고, 기준 차량과의 1차 충돌을 분석하는 토폴로지를 말한다.The individual topology refers to a topology that connects vehicles located at a short distance from the current vehicle and analyzes a first collision with the reference vehicle.
또한, 상기 통합 토폴로지는 차량 간 통신 및 차량과 인프라 통신을 이용하여, 두 개 이상의 상기 개별 토폴로지가 통합되어, 원거리의 차량 다중 충돌을 분석하는 토폴로지를 말한다.In addition, the integrated topology refers to a topology in which two or more of the individual topologies are integrated by using vehicle-to-vehicle communication and vehicle-to-infrastructure communication to analyze remote vehicle multiple collisions.
그리고 상기 안전 토폴로지는 상기 통합 토폴로지의 차량 충돌 가능성을 분석하여, 안정적인 차량 간 거리 구조로 형성된 토폴로지를 말한다.
The safety topology refers to a topology formed of a stable inter-vehicle distance structure by analyzing a possibility of collision of the vehicle of the integrated topology.
상기 주변차량위치분석부(60)는 현재 차량 기준으로, 일정 구간 내 주행하는 차량 간의 위치를 측정하여, 상기 차량충돌예방제어부(30)에 전달하는 역할을 한다.The peripheral vehicle
즉, 상기 센서부(10)에서 감지한 주변 차량 및 장애물 감지 신호를 이용하여, 차량 간 거리를 산출하고, 이러한 차량 간 거리를 이용하여, 각 차량의 위치를 결정하는 것이다.
That is, the distance between the vehicles is calculated using the surrounding vehicle and the obstacle detection signal detected by the
상기 충돌방지알고리즘생성부(70)는 상기 토폴로지분석부(5)의 개별 토폴로지 및 통합 토폴로지의 충돌 가능성을 분석하고, 안전 토폴로지를 구성하기 위한 충돌 방지 알고리즘을 생성하여, 상기 차량충돌예방제어부(30)에 전달하는 역할을 한다.The collision avoidance
또한, 차량 간 충돌 발생 시, 개별 토폴로지 또는 통합 토폴로지 내의 차량의 다중 충돌을 방지하기 위한 다중 충돌 방지 알고리즘을 생성하는 역할을 한다.In addition, when collision between vehicles occurs, it serves to generate multiple collision avoidance algorithms for preventing multiple collisions of vehicles in individual or integrated topologies.
이렇게 생성된 충돌 방지 알고리즘은 상기 차량구동부(200)에 전달된다.The collision avoidance algorithm thus generated is transmitted to the
상기 차량구동부(200)는 상기 충돌방지분석부(100)와 연결되어, 상기 충돌방지 알고리즘에 따라 차량의 주행을 자동으로 제어하는 역할을 한다.The
즉, 차량구동부(200)는 차량 충돌 가능성에 따라 차량의 조향 및 가감속 패달 등을 자동 제어하여, 차량 주행을 안전하게 유도할 수 있게 하는 것이다.
That is, the
상기 충돌위험표시부(250)는 상기 차량충돌분석부(100)와 연결되어, 상기 차량충돌분석부(100)에서 분석된 차량 충돌 가능성을 운전자 또는 외부로 전달하는 역할을 한다.The collision
즉, 현재 차량과 근접한 차량과의 1차 충돌 가능성 및 주행 방향의 1차 차량 충돌 발생 시, 다중 충돌의 위험을 운전자나 외부로 전달하는 것이다.
That is, when the first collision of the vehicle close to the current vehicle and the first vehicle collision in the driving direction occurs, the risk of multiple collisions is transmitted to the driver or the outside.
[도 2]는 본 발명에 따른 차량 간 충돌 방지 시스템 및 차량 충돌 방지 방법의 전체 흐름도를 나타내는 도면으로, 먼저, 충돌시나리오분석부(40)를 이용하여, 차량 충돌 시나리오를 분석하는 단계(S10)를 수행한다.2 is a diagram illustrating an overall flowchart of an inter-vehicle collision prevention system and a vehicle collision prevention method according to the present invention. First, using the collision
상기 S10 단계는 차량의 속도, 도로, 주변 환경, 운전자 반응 속도에 따른 차량 간 충돌 시나리오를 생성 및 분석하는 단계를 말한다.
The step S10 refers to a step of generating and analyzing a collision scenario between vehicles according to the speed of the vehicle, the road, the surrounding environment, and the driver reaction speed.
다음으로, 상기 토폴로지분석부(50)를 이용하여, 안전 토폴로지를 모델링하는 단계를 수행한다.(S20)Next, using the
상기 S20 단계는 상기 S10 단계에서 생성된 차량 간 충돌 시나리오에 따른 안전 토폴로지의 구조와 정확성을 분석하여, 안전 토폴로지 구조를 모델링 하는 단계를 말한다.
The step S20 refers to a step of modeling the structure of the safety topology by analyzing the structure and the accuracy of the safety topology according to the collision scenario between the vehicles generated in the step S10.
다음으로, 현재 차량 주변을 감지하고, 주변 차량의 위치를 분석하는 단계를 수행한다.(S30)Next, sensing the current vehicle surroundings, and analyzes the position of the surrounding vehicle (S30).
[도 3]은 상기 S30 단계의 세부 흐름도를 나타내는 도면으로 상기 센서부(10)를 이용하여, 주변 차량 및 현재 차량의 거동을 감지하는 단계를 수행한다.(S31)FIG. 3 is a diagram illustrating a detailed flowchart of step S30. The
다음으로, 상기 주변차량위치분석부(60)를 이용하여, 근거리 차량의 위치를 분석하는 단계를 수행한다.(S33)Next, using the surrounding vehicle
[도 4]는 상기 S33 단계의 세부 흐름도를 나타내는 도면이며, [도 5]는 상기 S33 단계의 일실시예를 나타내는 도면이다.4 is a diagram illustrating a detailed flowchart of step S33, and FIG. 5 is a diagram illustrating an embodiment of step S33.
먼저, 차량 상호간 거리를 측정하는 단계를 수행한다.(S331)First, a step of measuring the distance between the vehicles is performed (S331).
상기 S331 단계는 상기 주변차량위치분석부(60)을 이용하여, 두 차량 간의 전자기파 반응에 따른 측정 소요시간(T1-T0), 전자기파 반응 준비 시간(TReply) 및 빛의 속도(c)를 이용하며, 기준 차량(i)과 상대 차량(j)의 거리(dij)는 측정 소요시간(T1-T0)과 전자기파 반응 준비 시간(TReply)의 차와 빛의 속도(c)를 곱하고, 이를 2로 나누어 산출된다.In the step S331, the time required for measurement (T 1 -T 0 ) according to the electromagnetic wave reaction between the two vehicles, the electromagnetic wave reaction preparation time (T Reply ) and the speed of light (c) using the surrounding vehicle
이러한 산출 방법은 다음과 같은 수학식으로 표현된다. This calculation method is expressed by the following equation.
즉, 모든 차량은 상기 차량 상호간 거리 측정 방법으로, 현재 차량(X0)을 기준으로 설정된 거리 내의 차량들(X1, X2, X3, ...Xn), 의 거리(D01, D02, D03,... D0n)를 측정할 수 있게 되는 것이다.
That is, all of the cars are in between the vehicle distance measuring method, the distance of the current vehicle (X 0) of a vehicle in the distance is set based on the (X 1, X 2, X 3, ... X n), (D 01, D 02 , D 03 , ... D 0n ) can be measured.
다음으로, 측정된 차량 상호간 거리를 주변 차량과 상호 교환하는 단계를 수행한다.(S333)Next, a step of exchanging the measured distance between the vehicles with the surrounding vehicles is performed (S333).
상기 S333 단계는 상기 S331 단계에서 현재 차량이 측정한 주변 차량과의 거리 집합{d01, d02, d03 ,... d0n}을 주변에 알려주는 단계로, S333 단계의 수행결과 모든 차량은 주변 차량 간의 거리 집합을 가지게 된다.
The step S333 is a step of informing the surroundings of the distance set {d 01 , d 02 , d 03 , ... d 0n } with the surrounding vehicles measured by the current vehicle in step S331. Has a set of distances between surrounding vehicles.
다음으로, 차량 간 위치 좌표를 산출하는 단계를 수행한다.(S335)Next, the step of calculating the position coordinates between the vehicle is performed (S335).
상기 S335 단계는 상기 S333 단계에서 차량 상호간에 측정된 거리값을 이용하여, 차량의 위치를 결정할 수 있는 것이다.In step S335, the location of the vehicle may be determined using distance values measured between the vehicles in step S333.
즉, [도 5]의 (a)에 도시된 바와 같이, 현재 차량(X0)을 기준으로 제1차량(X1)을 X축에 두고 상기 X0 - X1 선분으로 하여, d21, d22 을 이용하여, X0, X1, X2,이 이루는 평면을 구하고, 상기 평면을 이용하여, 제2차량(X2)의 위치 좌표를 결정할 수 있다.That is, as shown in (a) of FIG. 5, with the first vehicle X 1 on the X axis as the X 0 -X 1 line segment based on the current vehicle X 0 , d 21 , using d 22 , A plane formed by X 0, X 1, and X 2 may be obtained, and the position coordinates of the second vehicle X 2 may be determined using the plane.
또한, X0, X1, X2,이 이루는 평면에서 d30, d31, d32 을 이용하면, 제3차량(X3)의 위치 좌표를 결정할 수 있는 것이다.In addition, when d 30 , d 31 , and d 32 are used in the plane formed by X 0, X 1, X 2, the position coordinates of the third vehicle X 3 may be determined.
이러한 상기 과정을 반복하여, [도 5]의 (b)에 도시된 바와 같이, 현재 차량 주변에 위치한 차량의 좌표를 산출할 수 있는 것이다.
By repeating the above process, as shown in (b) of Figure 5, it is possible to calculate the coordinates of the vehicle located around the current vehicle.
다음으로, 차량 간 위치 연결 구조체를 생성하는 단계를 수행한다.(S337)Next, a step of generating an inter-vehicle position connection structure is performed (S337).
상기 S337 단계는 상기 S331 단계 내지 S337 단계를 통해 현재 차량 기준의 차량 간 연결 구조체를 도출하는 단계 이며, 이러한 연결 구조체는 차량 간 충돌을 방지하는 토폴로지가 된다.
The step S337 is a step of deriving a vehicle-to-vehicle connection structure based on the current vehicle through steps S331 to S337, and the connection structure becomes a topology for preventing collision between vehicles.
다음으로, 주행 차량의 토폴로지를 분석하는 단계를 수행한다.(S40)Next, a step of analyzing the topology of the driving vehicle is performed (S40).
[도 6]은 상기 S40 단계의 세부 흐름도를 나타내는 도면으로, 현재 차량 기준과 근거리 내의 차량의 개별 토폴로지를 구성하는 단계를 수행한다.(S41)FIG. 6 is a diagram illustrating a detailed flowchart of the step S40. A step of configuring individual topologies of a vehicle within a near distance and a current vehicle reference is performed.
[도 7]은 상기 S40 단계의 일실시예를 나타내는 도면으로, 상기 S41 단계 수행 시, (a)와 같이 차량이 주행할 경우, (b) 및 (c)와 같이 개별 토폴로지(51, 53)가 구성된다.7 is a view showing an embodiment of the step S40, when the vehicle is running as shown in (a), the individual topology (51, 53) as shown in (b) and (c) Is composed.
다음으로, 적어도 두 개 이상의 개별 토폴로지를 통합한 통합 토폴로지를 구성하는 단계를 수행한다.(S43)Next, a step of configuring an integrated topology in which at least two separate topologies are integrated is performed (S43).
상기 S43 단계는 [도 7]의 (d)에 도시된 바와 같이, 두개의 개별토폴로지(51, 53)를 통합한 하나의 통합 토폴로지(55)를 구성하게 된다.As shown in (d) of FIG. 7, the step S43 configures one
다음으로, 상기 충돌방지알고리즘생성부(70)을 이용하여, 상기 개별 토폴로지 및 통합 토폴로지의 충돌 가능성을 분석하여, 충돌 방지 알고리즘을 생성하는 단계를 수행한다.(S45)Next, by using the collision avoidance
상기 S45 단계는 상기 통합 토폴로지를 기반으로 미래의 차량 충돌 가능성을 수학적으로 계산하는 단계를 말한다.The step S45 is a step of mathematically calculating the possibility of a future vehicle collision based on the integrated topology.
좀 더 자세히 설명하자면, 상기 통합 토폴로지 차량의 움직임을 예측하여, 미래의 토폴로지가 충돌 가능성이 있다면, 다른 형태의 안전한 토폴로지를 구성할 수 있도록 최적의 방법을 모색하게 되는 것이다.
In more detail, by predicting the movement of the integrated topology vehicle, if the topology of the future is likely to be collided, the optimal method for constructing another type of safe topology is to be found.
다음으로, 상기 충돌 방지 알고리즘이 적용된 안전 토폴로지를 구성하여, 유지하는 단계를 수행한다.(S47)Next, a safety topology to which the collision avoidance algorithm is applied is constructed and maintained (S47).
상기 S47 단계는 상기 충돌 방지 알고리즘을 이용하여, 차량 간 충돌을 효과적으로 방지할 수 있는 안전한 토폴로지를 형성하고, 이를 유지하는 단계를 말한다.The step S47 refers to a step of forming and maintaining a safe topology that can effectively prevent collision between vehicles using the collision avoidance algorithm.
또한 안전 토폴로지를 유지하기 위해, 상기 차량 충돌 위험 발생 시, 차량구동부(200)를 이용하여, 차량 구동을 자동으로 제어하고, 이를 충돌위험표시부(250)에 표시하여, 운전자에 전달하는 것이 바람직하다.
In addition, in order to maintain a safety topology, when the vehicle collision risk occurs, the
이상 본 발명의 실시예로 설명하였으나 본 발명의 기술적 사상이 상기 실시예로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범주에서 다양한 차량 간 충돌 방지 시스템 및 차량 충돌 방지 방법으로 구현할 수 있다.
Although the embodiments of the present invention have been described above, the technical idea of the present invention is not limited to the above embodiments, and may be implemented by various vehicle collision avoidance systems and vehicle collision avoidance methods within the scope not departing from the technical idea of the present invention.
10 : 센서부 20 : 통신부
30 : 차량충돌예방제어부 40 : 충돌시나리오분석부
50 : 토폴로지분석부 60 : 주변차량위치분석부
70 : 충돌방지알고리즘생성부 100 : 충돌방지분석부
200 : 차량구동부 250 : 충돌위험표시부 10: sensor unit 20: communication unit
30: vehicle collision prevention control unit 40: collision scenario analysis unit
50: topology analysis unit 60: surrounding vehicle position analysis unit
70: collision avoidance algorithm generation unit 100: collision avoidance analysis unit
200: vehicle driving unit 250: collision risk display unit
Claims (20)
상기 차량충돌분석부는,
각 차량 기준으로 주변 차량과의 통신 및 차량과 교통 인프라의 통신으로 토폴로지를 구성하고, 이를 분석하는 토폴로지분석부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 시스템.The method of claim 1,
The vehicle crash analysis unit,
And a topology analysis unit configured to configure a topology through communication with neighboring vehicles and communication between a vehicle and a traffic infrastructure based on each vehicle, and to analyze the topology.
차량의 속도, 도로, 주변 환경, 운전자 반응 속도에 따른 차량 간 충돌 시나리오를 생성하고, 분석하는 충돌시나리오분석부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 시스템.The method of claim 1,
And a collision scenario analysis unit for generating and analyzing a collision scenario between vehicles according to a vehicle speed, a road, a surrounding environment, and a driver reaction speed.
현재 차량 기준으로, 일정 구간 내 주행하는 차량 간의 위치를 측정하는 주변차량위치분석부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 시스템.The method of claim 1,
A vehicle-to-vehicle collision avoidance system further comprising a surrounding vehicle position analysis unit for measuring a position between vehicles traveling within a predetermined section based on the current vehicle.
토폴로지분석부에서 구성하는 토폴로지는,
현재 차량을 기준으로 근거리에 위치한 차량을 연결하고, 기준 차량과의 1차 충돌을 분석하는 개별 토폴로지(individual topology);
차량 간 통신 및 차량과 인프라 통신을 이용하여, 두 개 이상의 상기 개별 토폴로지가 통합되어, 원거리의 차량 다중 충돌을 분석하는 통합 토폴로지 및
상기 통합 토폴로지의 차량 충돌 가능성을 분석하여, 안정적인 차량 간 거리 구조로 형성된 안전 토폴로지로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 시스템. The method of claim 2,
The topology configured in the topology analysis unit is
An individual topology for connecting vehicles located at a short distance from the current vehicle and analyzing a primary collision with the reference vehicle;
Using an inter-vehicle communication and vehicle-to-infrastructure communication, two or more of these individual topologies are integrated to provide a unified topology for analyzing remote vehicle multiple collisions;
The vehicle collision prevention system of claim 1, wherein the vehicle topology of the integrated topology is analyzed and configured as a safety topology formed with a stable inter-vehicle distance structure.
상기 개별 토폴로지 및 통합 토폴로지의 충돌 가능성을 분석하고, 안전 토폴로지를 구성하기 위한 충돌 방지 알고리즘을 생성하고,
차량 간 충돌 발생 시, 개별 토폴로지 또는 통합 토폴로지 내의 차량의 다중 충돌을 방지하기 위한 다중 충돌 방지 알고리즘을 생성하는 충돌 방지 알고리즘 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 시스템. The method of claim 5,
Analyze the likelihood of collision of the individual and integrated topologies, create a collision avoidance algorithm for constructing a safety topology,
The collision avoidance system of claim 1, further comprising a collision avoidance algorithm generation unit for generating a multiple collision avoidance algorithm for preventing multiple collisions of the vehicle in the individual topology or integrated topology when collision between vehicles occurs.
상기 주변차량위치분석부는,
차량 상호간 거리 측정에 따른 거리 측정값을 주변 차량과 교환하고, 교환된 차량 간 거리 측정값의 집합에 따라 차량 간의 위치 연결 구조를 분석하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 시스템. The method of claim 4, wherein
The peripheral vehicle position analysis unit,
The vehicle-to-vehicle collision avoidance system, comprising: exchanging a distance measurement value according to a distance measurement between vehicles with a surrounding vehicle, and analyzing a position connection structure between vehicles according to the set of exchanged distance measurement values between vehicles.
현재 차량의 운전자 거동, 도로 환경, 주변 차량 및 장애물을 감지하는 센서부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 시스템. The method of claim 1,
The collision prevention system between the vehicle further comprises a sensor unit for detecting the current driver's behavior, road environment, surrounding vehicles and obstacles.
차량 간의 거리 측정값을 교환하는 통신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 시스템. The method of claim 1,
And a communication unit for exchanging distance measurement values between the vehicles.
상기 차량충돌분석부와 연결되어, 상기 차량충돌분석부에서 분석된 차량 충돌 가능성에 따라 차량의 주행을 제어하는 차량구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 시스템.The method of claim 1,
And a vehicle driver connected to the vehicle collision analyzer to control driving of the vehicle according to the possibility of collision of the vehicle analyzed by the vehicle collision analyzer.
상기 차량충돌분석부와 연결되어, 상기 차량충돌분석부에서 분석된 차량 충돌 가능성을 운전자 또는 외부로 전달하는 충돌위험표시부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 간 충돌 방지 시스템.The method of claim 1,
And a collision risk display unit connected to the vehicle collision analyzer, which transmits a vehicle collision probability analyzed by the vehicle collision analyzer to a driver or the outside.
토폴로지분석부를 이용하여, 차량들의 위치에 따른 토폴로지를 분석하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법.Analyzing the position of the vehicle running in a predetermined section based on the current vehicle, using the surrounding vehicle position analysis unit of the vehicle collision analysis unit;
And analyzing the topology according to the positions of the vehicles by using the topology analyzer.
상기 주행하는 차량들의 위치를 분석하는 단계는,
센서부를 이용하여, 상기 주변 차량 및 차량 거동을 감지하는 단계 및
주변차량위치분석부를 이용하여, 근거리 차량의 위치를 분석하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법.The method of claim 12,
Analyzing the location of the driving vehicle,
Detecting a surrounding vehicle and vehicle behavior by using a sensor unit; and
And analyzing the position of the near vehicle using the surrounding vehicle position analysis unit.
상기 근거리 차량의 위치를 분석하는 단계는,
차량 상호간 거리를 측정하는 단계;
측정된 차량 상호간 거리 측정값을 교환하는 단계;
차량 간 위치 좌표를 산출하는 단계 및
차량 간 위치 연결 구조체를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법. The method of claim 13,
Analyzing the position of the near vehicle,
Measuring a distance between vehicles;
Exchanging measured distance values between the vehicles;
Calculating position coordinates between vehicles; and
Generating an inter-vehicle position connection structure.
상기 차량 상호간 거리를 측정하는 단계는,
두 차량 간의 전자기파 반응에 따른 측정 소요시간(T1-T0), 전자기파 반응 준비 시간(TReply) 및 빛의 속도(c)를 이용하며,
기준 차량(i)과 상대 차량(j)의 거리(dij)는 측정 소요시간(T1-T0)과 전자기파 반응 준비 시간(TReply)의 차와 빛의 속도(c)를 곱하고, 이를 2로 나누어 산출되는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법. The method of claim 14,
Measuring the distance between the vehicles,
Using the measurement time (T 1 -T 0 ), the electromagnetic response response time (T Reply ) and the speed of light (c) between the two vehicles,
The distance (d ij ) between the reference vehicle (i) and the counterpart vehicle (j) is multiplied by the difference between the measurement time (T 1 -T 0 ) and the electromagnetic response preparation time (T Reply ) and the speed of light (c). Vehicle collision prevention method characterized in that divided by two.
상기 측정된 차량 상호간 거리 측정값을 교환하는 단계는,
차량 간의 거리 측정값의 교환에 따른 거리집합이 형성되는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법.The method of claim 14,
Exchanging the measured distance between the measured vehicles;
And a distance set according to the exchange of the distance measurement value between the vehicles.
상기 차량 간 위치 좌표를 산출하는 단계는,
적어도 두 개 이상의 차량 간 거리 측정값에 대응하는 평면상의 위치 좌표를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법.The method of claim 14,
Computing the position coordinates between the vehicles,
Calculating a position coordinate on a plane corresponding to a distance measurement between at least two vehicles.
상기 차량들의 위치에 따른 토폴로지를 분석하는 단계는,
기준 차량과 근거리 내에 차량의 개별 토폴로지를 구성하는 단계;
적어도 두 개 이상의 개별 토폴로지를 통합한 통합 토폴로지를 구성하는 단계;
상기 개별 토폴로지 및 통합 토폴로지의 충돌 가능성을 분석하여, 충돌 방지 알고리즘을 생성하는 단계 및
상기 충돌 방지 알고리즘이 적용된 안전 토폴로지를 구성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법.The method of claim 12,
Analyzing the topology according to the location of the vehicle,
Constructing separate topologies of the vehicle within a close range of the reference vehicle;
Constructing a unified topology incorporating at least two separate topologies;
Analyzing the possibility of collision of the individual and integrated topologies, generating a collision avoidance algorithm, and
And constructing a safety topology to which the collision avoidance algorithm is applied.
상기 차량들의 위치를 분석하는 단계 이전에,
차량의 속도, 도로, 주변 환경, 운전자 반응 속도에 따른 차량 간 충돌 시나리오를 생성 및 분석하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법.The method of claim 12,
Prior to analyzing the location of the vehicles,
And generating and analyzing a collision scenario between vehicles according to vehicle speed, road, surrounding environment, and driver reaction speed.
상기 차량 간 충돌 시나리오를 생성 및 분석하는 단계 이후에,
상기 차량 간 충돌 시나리오에 따른 안전 토폴로지의 구조와 정확성을 분석하여, 안전 토폴로지 구조를 모델링 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법.The method of claim 19,
After generating and analyzing the collision scenario between vehicles,
And analyzing the structure and the accuracy of the safety topology according to the collision scenario between the vehicles, and modeling the safety topology structure.
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Legal Events
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| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |