KR20110087673A - Method and apparatus for parking control through collision avoidance - Google Patents

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KR20110087673A
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Abstract

PURPOSE: Method and apparatus for parking control through collision avoidance are provided to sense and avoid collision risk with obstacles and to regenerate an adoptive parking route. CONSTITUTION: A method for parking control through collision avoidance comprises a parking control part(110), a collision risk sensor(120), and a collision risk control part(130). The parking control part generates a parking route to the target position in the parking space searched through a sensor and controls the parking along the generated parking route. The collision risk sensor senses the collision risk with obstacles in a real time. The collision risk control part generates the collision risk avoidance command when the collision risk is sensed.

Description

충돌회피 주차제어방법 및 그 장치{METHOD AND APPARATUS FOR PARKING CONTROL THROUGH COLLISION AVOIDANCE}Collision avoidance parking control method and apparatus {METHOD AND APPARATUS FOR PARKING CONTROL THROUGH COLLISION AVOIDANCE}

본 발명은 충돌회피 주차제어방법 및 그 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 주차제어 도중, 장애물과의 충돌위험을 감지하고, 그에 따라, 감지된 장애물과의 충돌위험을 회피할 수 있도록, 적응적인 주차경로 재생성 및 주차제어를 실시간으로 수행할 수 있는 충돌회피 주차제어방법 및 그 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a collision avoidance parking control method and apparatus. More specifically, during parking control, a collision capable of performing an adaptive parking path regeneration and parking control in real time so as to detect a collision risk with an obstacle and thus avoid a collision risk with a detected obstacle. An avoiding parking control method and apparatus thereof are provided.

요즈음, 운전자의 주차 편의를 제공하기 위한 주차제어장치에 대한 연구 및 개발이 이루어지고 있다. 이러한 주차제어장치는, 초음파 센서 등의 센서를 통해 주차할 주차공간을 탐색하여 탐색 된 주차공간으로 주차하기 위한 주차경로를 계산하고, 계산된 주차경로를 따라 스티어링 제어 등의 주차제어를 수행한다. Nowadays, research and development of a parking control device for providing a parking convenience for a driver has been made. The parking control device searches for a parking space to be parked through a sensor such as an ultrasonic sensor, calculates a parking path for parking to the found parking space, and performs parking control such as steering control along the calculated parking path.

이러한 종래의 주차제어장치는, 주차제어시, 예기치 못한 장애물이 갑자기 나타나는 경우와, 센서의 인식 오차로 인해 주차공간에 있는 장애물(차량 포함)에 대한 위치를 잘못 파악한 경우(즉, 주차공간 인식 오류 및 주차경로 생성 오류) 등의 원인으로 인하여, 주차하고자하는 주차공간에 정확히 할 수 없거나 장애물(갑작스럽게 출연한 장애물 또는 주차공간 탐색시 파악된 장애물)과 충돌이 발생하는 등의 문제점이 발생할 수 있다. In the conventional parking control device, when an unexpected obstacle suddenly appears during parking control, and the location of an obstacle (including a vehicle) in a parking space is incorrectly detected due to a recognition error of a sensor (that is, a parking space recognition error) And parking path generation error, etc., may cause problems such as an inability to accurately park a parking space to be parked or a collision with an obstacle (an obstacle suddenly appeared or an obstacle identified when searching for a parking space). .

이러한 종래의 주차제어장치에서의 문제점의 원인은, 센서의 인식 오차나 갑작스런 장애물 출현에도 있지만, 이러한 센서의 인식 오차나 갑작스런 장애물 출현으로 인해 장애물과의 충돌위험을 감지하고 그에 따라 적응적인 주차경로 재생성 및 주차제어를 수행하지 못하는 것도 중요한 원인이 된다. The cause of the problem in the conventional parking control device is a sensor recognition error or sudden obstacles appear, but due to the recognition error or sudden obstacles of the sensor detects the risk of collision with the obstacle and accordingly adaptive parking path regeneration And the inability to perform parking control is also an important cause.

따라서, 주차제어시, 센서의 인식 오차나 갑작스런 장애물 출현 등이 발생하더라도, 이러한 센서의 인식 오차나 갑작스런 장애물 출현으로 인한 장애물과의 충돌위험을 감지하고 그에 따라 적응적인 주차경로 재생성 및 주차제어를 수행할 수 있는 주차제어장치에 대한 개발이 요구되고 있는 실정이다. Therefore, even in the event of parking control, even if a sensor's recognition error or sudden obstacle appears, it detects the risk of collision with the obstacle due to the sensor's recognition error or sudden obstacle and performs adaptive parking regeneration and parking control accordingly. There is a demand for development of a parking control device that can be used.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 주차제어 도중, 장애물과의 충돌위험을 감지하고, 그에 따라, 감지된 장애물과의 충돌위험을 회피할 수 있도록, 적응적인 주차경로 재생성 및 주차제어를 실시간으로 수행할 수 있도록 해주는 데 있다. In this context, an object of the present invention is to provide adaptive parking path regeneration and parking control in real time, so as to detect the risk of collision with an obstacle during parking control and thus avoid the risk of collision with the detected obstacle. It's about making it work.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 센서를 통해 탐색 된 주차공간에서의 목표위치까지의 주차경로를 생성하고, 상기 생성된 주차경로를 따라 주차제어를 수행하는 주차제어부; 상기 주차제어부에 의해 주차제어가 수행되는 동안, 장애물과의 충돌위험을 실시간으로 감지하는 충돌위험 감지부; 및 상기 충돌위험이 감지될 때마다, 상기 주차제어부가 상기 충돌위험을 회피하기 위한 주차경로를 재생성하여 상기 재생성된 주차경로를 따라 주차제어를 수행하도록 하는 충돌위험 회피 명령을 발생시키는 충돌위험 회피 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌회피 주차제어장치를 제공한다. In order to achieve the above object, in one aspect, the present invention, the parking control unit for generating a parking path to the target position in the parking space searched through the sensor, and performs the parking control along the generated parking path; A collision risk detector for detecting a collision risk with an obstacle in real time while the parking control is performed by the parking controller; And whenever the collision risk is detected, the collision risk avoidance control unit generating a collision risk avoidance command to regenerate the parking path for avoiding the collision risk and to perform the parking control along the regenerated parking path. It provides a collision avoidance parking control device comprising a.

다른 측면에서, 본 발명은, 충돌회피 주차제어장치가 제공하는 충돌회피 주차제어방법에 있어서, 센서를 통해 탐색 된 주차공간에서의 목표위치까지의 주차경로를 생성하는 단계; 상기 생성된 주차경로를 따라 주차제어를 수행하는 단계; 상기 주차제어가 수행되는 동안, 장애물과의 충돌위험을 실시간으로 감지하는 단계; 상기 충돌위험이 감지되면, 상기 충돌위험 회피 명령의 발생에 따라 주차경로를 재생성하는 단계; 및 상기 재생성된 주차경로를 따라 주차제어를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌회피 주차제어방법을 제공한다. In another aspect, the present invention, collision avoidance parking control method provided by the collision avoidance parking control device, comprising: generating a parking path to the target position in the parking space searched through the sensor; Performing parking control along the generated parking path; Detecting a collision risk with an obstacle in real time while the parking control is performed; If the collision risk is detected, regenerating a parking path according to the occurrence of the collision risk avoidance command; And it provides a collision avoidance parking control method comprising the step of performing a parking control along the regenerated parking path.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 주차제어 도중, 장애물과의 충돌위험을 감지하고, 그에 따라, 감지된 장애물과의 충돌위험을 회피할 수 있도록, 적응적인 주차경로 재생성 및 주차제어를 실시간으로 수행할 수 있도록 해주는 효과가 있다. As described above, according to the present invention, during parking control, adaptive parking path regeneration and parking control can be performed in real time so as to detect a risk of collision with an obstacle and thus avoid a risk of collision with a detected obstacle. It has the effect of making it work.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌회피 주차제어장치에 대한 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌회피 주자체어장치가 직작주차 제어를 수행하는 것을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌회피 주자체어장치가 직작주차 제어시, 장애물과의 충돌위험을 감지하는 것을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌회피 주자체어장치가 직작주차 제어시, 장애물과의 충돌위험을 감지한 경우 스티어링 프로파일을 실시간으로 생성하는 것을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌회피 주자체어장치가 직작주차 제어시, 장애물과의 충돌위험 감지와 장애물과의 충돌위험 감지시 스티어링 프로파일을 직각주차 제어 시간 동안 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌회피 주자체어방법에 대한 흐름도이다. 1 is a block diagram of a collision avoidance parking control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing that the collision avoidance main body chair apparatus according to an embodiment of the present invention performs direct parking control.
3 is a view showing that the collision avoidance main body chair device according to an embodiment of the present invention detects a collision risk with an obstacle when direct parking control.
FIG. 4 is a diagram illustrating a steering profile generated in real time when a collision avoidance main chair device detects a collision risk with an obstacle during direct parking control according to an embodiment of the present invention.
5 is a view illustrating a steering profile during a right angle parking control time when a collision avoidance main body chair device controls direct parking, according to an embodiment of the present invention, when detecting a collision risk with an obstacle and a collision risk with an obstacle.
6 is a flowchart illustrating a collision avoidance main chair method according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are assigned to the same components as much as possible even though they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the component of this invention, terms, such as 1st, 2nd, A, B, (a), (b), can be used. These terms are only for distinguishing the components from other components, and the nature, order or order of the components are not limited by the terms. If a component is described as being "connected", "coupled" or "connected" to another component, that component may be directly connected to or connected to that other component, but there may be another configuration between each component. It is to be understood that the elements may be "connected", "coupled" or "connected".

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌회피 주차제어장치(100)에 대한 블록구성도이다. 1 is a block diagram of a collision avoidance parking control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌회피 주차제어장치(100)는, 초음파 센서 등과 같은 센서(10)를 통해 탐색 된 주차공간에서의 목표위치까지의 주차경로를 생성하고, 생성된 주차경로를 따라 주차제어를 수행하는 주차제어부(110)와, 주차제어부(110)에 의해 주차제어가 수행되는 동안, 장애물과의 충돌위험을 실시간으로 감지하는 충돌위험 감지부(120)와, 충돌위험 감지부(120)에 의해 장애물과의 충돌위험이 감지될 때마다, 주차제어부(110)가 장애물과의 충돌위험을 회피하기 위한 주차경로를 실시간으로 재생성하여 실시간으로 재생성된 주차경로를 따라 주차제어를 수행하도록 하는 충돌위험 회피 명령을 발생시키는 충돌위험 회피 제어부(130) 등을 포함한다. 1, the collision avoidance parking control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention generates a parking route to a target position in a parking space searched through a sensor 10 such as an ultrasonic sensor, A parking control unit 110 that performs parking control along the generated parking path, and a collision risk detection unit 120 that detects a collision risk with an obstacle in real time while parking control is performed by the parking control unit 110; Whenever the collision risk with the obstacle is detected by the collision risk detection unit 120, the parking controller 110 regenerates the parking path for avoiding the collision risk with the obstacle in real time and generates the regenerated parking path in real time. And a collision risk avoidance control unit 130 for generating a collision risk avoidance command for performing parking control.

전술한 충돌위험 회피 제어부(130)에서 발생시킨 충돌위험 회피 명령에 따라 주차제어부(110)가 생성하는 "장애물과의 충돌위험을 회피하기 위한 주차경로"는, 충돌위험 회피 명령의 발생위치로부터 목표위치까지의 주차경로이다. The "parking path for avoiding the collision risk with the obstacle" generated by the parking controller 110 according to the collision risk avoidance command generated by the collision risk avoidance control unit 130 described above is a target from the occurrence position of the collision risk avoidance command. Parking route to location.

이상에서 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌회피 주차제어장치(100)는, 직각주차, 평행주차, 전방주차 및 후방주차 등의 여러 가지의 주차 타입에 적용될 수 있다. The collision avoidance parking control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention described above can be applied to various parking types such as right angle parking, parallel parking, front parking, and rear parking.

본 발명의 일 실시예에 따른 충돌회피 주차제어장치(100)가 이러한 여러 가지의 주차 타입 중 직각주차를 위한 주차제어를 수행하는 경우에 대하여 아래에서 더욱 상세하게 설명한다. The collision avoidance parking control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention will be described in more detail below when the parking control for the right-angle parking of the various parking types.

도 2는, 직각주차 제어시, 주차공간의 탐색 과정과, 탐색된 주자공간에 대하여 생성된 주차경로를 따라 직각주차를 위한 주차제어 과정을 나타낸다. FIG. 2 illustrates a process of searching a parking space and a parking control process for a perpendicular parking along a parking path generated for the searched runner space during the right parking control.

주차공간 탐색 과정을 예시적으로 나타낸 도 2의 (a)를 참조하면, 주차제어부(110)는, 직각주차를 위한 주차제어를 수행하는 경우, 자차 A에 장착된 초음파 센서 등과 같은 센서(10)를 통해 자차 A의 측면에 있는 주차공간을 탐색하고, 탐색 이후, 후진 방향의 제 1 주차경로, 전진 방향의 제 2 주차경로 및 후진 방향의 제 3 주차경로를 포함하는 주차경로를 최초로 생성한다. 전술한 주차공간 탐색 과정에서는, 주차공간의 주변에 있는 장애물(차량 포함)에 대한 코너점이나 위치 등을 파악하여 주차공간에 주차할 목표위치까지의 주차경로를 계산하여 생성한다. Referring to FIG. 2A, which illustrates a parking space search process, when the parking controller 110 performs parking control for a right-angle parking, the sensor 10 such as an ultrasonic sensor mounted on the host vehicle A may be used. Through the search for a parking space on the side of the host vehicle A, after the search, a parking path including a first parking path in the reverse direction, a second parking path in the forward direction and a third parking path in the reverse direction is first generated. In the above-described parking space search process, a corner point or a position of an obstacle (including a vehicle) around a parking space is grasped to calculate a parking path to a target position to be parked in the parking space.

탐색 주차공간에 대하여 주차경로를 생성한 이후, 주차제어 과정을 예시적으로 나타낸 도 2의 (b)를 참조하면, 주차제어부(110)는, 생성된 주차경로에 포함된 제 1 주차경로에 따른 후진 방향의 제 1 주차제어와, 생성된 주차경로에 포함된 다른 주차경로인 제 2 주차경로에 따른 전진 방향의 제 2 주자제어와, 생성된 주차경로에 포함된 또 다른 주차경로인 제 3 주차경로에 따른 전진 방향의 제 3 주차제어 중에서 하나 이상을 상기 충돌위험 회피 명령이 발생할 때까지 순차적으로 수행한다. After generating the parking path for the searched parking space, referring to FIG. 2B, which illustrates an exemplary parking control process, the parking controller 110 may be configured according to the first parking path included in the generated parking path. The first parking control in the reverse direction, the second runner control in the forward direction according to the second parking path which is another parking path included in the generated parking path, and the third parking path which is another parking path included in the generated parking path. At least one of the third parking control in the forward direction along the route is sequentially performed until the collision risk avoidance instruction occurs.

전술한 주차제어시, 주차하고자하는 주차공간에 정확히 할 수 없거나 장애물(갑작스럽게 출연한 장애물 또는 주차공간 탐색시 파악된 장애물)과 충돌이 발생하는 등의 문제점이 발생할 수 있다. 이러한 문제점을 발생시키는 원인에는, 일 예로서, 예기치 못한 장애물이 갑자기 나타나는 경우와, 센서(10)의 인식 오차로 인해 주차공간에 있는 장애물(차량 포함)에 대한 위치를 잘못 파악한 경우(즉, 주차공간 인식 오류 및 주차경로 생성 오류) 등이 있을 수 있다. In the above-described parking control, a problem may occur such that the parking space to be parked cannot be accurately made or a collision occurs with an obstacle (an obstacle that appears suddenly or an obstacle detected when searching for a parking space). As a cause of this problem, for example, when an unexpected obstacle suddenly appears, and the position of the obstacle (including the vehicle) in the parking space due to the recognition error of the sensor 10 is incorrectly located (that is, parking) Space recognition error and parking path generation error).

본 발명의 일 실시예에 따른 충돌회피 주차제어장치(100)는, 그 어떠한 원인에 의해서든, 직각주차를 위한 주차제어를 수행하는 도중에, 장애물과의 충돌이 발생할 것으로 예상되면, 이러한 예상된 충돌을 회피하여 주차제어를 정확히 마무리할 있도록 해준다. 이를 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌회피 주차제어장치(100)에 포함된 충돌위험 감지부(120)는, 주차제어부(110)에 의해 주차제어가 수행되는 동안, 센서(10) 등을 통해, 장애물과의 충돌위험을 실시간으로 감지한다.If the collision avoidance parking control device 100 according to an embodiment of the present invention is expected to cause a collision with an obstacle while performing parking control for a right-angle parking for any cause, such an expected collision This allows the parking control to be finished accurately. To this end, the collision risk detection unit 120 included in the collision avoidance parking control device 100 according to an embodiment of the present invention, while the parking control is performed by the parking control unit 110, the sensor 10, etc. By detecting the risk of collision with obstacles in real time.

도 3은, 주차제어부(110)에 의해 직각주차 제어를 수행하는 도중, 충돌위험 감지부(120)에 의해 장애물과의 충돌위험이 감지되는 경우를 예시적으로 나타낸다. 3 exemplarily illustrates a case in which a collision risk with an obstacle is sensed by the collision risk detecting unit 120 while performing the rectangular parking control by the parking controller 110.

도 3의 (a)를 참조하면, 후진방향의 제 1 주차경로에 따른 제 1 주차제어시, 센서(10)의 인식 오차로 인해 주차공간에 있는 장애물(즉, 차량 X)에 대한 위치를 잘못 파악한 경우(즉, 주차공간 인식 오류 및 주차경로 생성 오류) 등에 의해 주차공간의 주변의 장애물(즉, 차량 X)에 대한 위치를 잘못 인식하여 제 1 주차경로 생성의 오류가 있어, 주차공간 주변의 장애물(즉, 차량 X)에 충돌할 위험이 감지될 수 있다. Referring to FIG. 3A, when the first parking control is performed according to the first parking path in the reverse direction, the position of the obstacle (ie, the vehicle X) in the parking space is incorrectly caused by the recognition error of the sensor 10. If there is an error (i.e., parking space recognition error and parking path generation error), the location of the obstacle (i.e. vehicle X) around the parking space is incorrectly recognized, and there is an error in generating the first parking path. The risk of crashing into an obstacle (ie vehicle X) can be detected.

또한, 도 3의 (b)를 참조하면, 전진방향의 제 2 주차경로에 따른 제 2 주차제어시, 예기치 못한 장애물(즉, 차량 Y)이 갑자기 나타나는 경우 등에 의해 갑자기 나타낸 장애물(즉, 차량 Y)과 충돌할 위험이 감지될 수 있다. In addition, referring to FIG. 3B, an obstacle (ie, vehicle Y) suddenly indicated by an unexpected obstacle (ie, vehicle Y) suddenly appears during the second parking control according to the second parking path in the forward direction. ) May be detected.

전술한 제 1 주차제어 또는 제 2 주차제어시, 장애물과의 충돌위험이 발생한 경우, 이를 고려하지 않고, 즉 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌회피 주차제어를 수행하지 않고, 기존의 주차제어 방식에서와 같이, 최초에 생성된 주차경로를 따라 주차제어를 하다 보면, 도 3의 (c)와 같이 주차공간에 정확하게 주차할 수 없게 되는 문제점이 발생한다. In the case of the above-described first parking control or second parking control, when a collision risk with an obstacle occurs, this is not considered, that is, without performing collision avoidance parking control according to an embodiment of the present invention, the existing parking control method As shown in FIG. 3, when parking control is performed along the initially generated parking path, a problem arises in that the parking space cannot be accurately parked as shown in FIG.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌회피 주차제어장치(100)에서는, 충돌위험 감지부(120)에 의해 장애물과의 충돌위험이 감지되면, 충돌위험 회피 제어부(130)가 충돌위험 회피 명령을 발생시켜, 주차제어부(110)가 감지된 장애물과의 출동위험의 회피될 수 있도록 하는 주차경로를 재생성하고 재생성된 주차경로를 따라 주차제어를 다시 수행할 수 있도록 해준다. Therefore, in the collision avoidance parking control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention, if the collision risk with the obstacle is detected by the collision risk detecting unit 120, the collision risk avoidance control unit 130 receives a collision risk avoidance command. By generating the parking control unit 110 to regenerate the parking path to be avoided the risk of departure with the detected obstacle and to perform the parking control again along the regenerated parking path.

이때, 주차제어부(110)는, 충돌위험 회피 명령이 발생한 경우, 충돌위험 회피 명령의 발생위치에서 차량 멈춤(Stop)을 요구하고, 충돌위험 회피 명령의 발생위치가 포함된 주차경로에 따른 주차제어는 종료하고, 제 1 주차경로, 제 2 주차경로 및 3 주차경로 중에서, 충돌위험 회피 명령의 발생위치가 포함된 주차경로의 다음 주차경로부터 재생성하며, 재생성된 주차경로를 따라 주차제어를 수행한다. 예를 들어, 제 1 주차경로에 따른 제 1 주차제어시 충돌위험 회피 명령이 발생하면, 제 1 주차제어는 종료하고, 제 2 주차제어 및 제 3 주차제어를 위한 제 2 주차경로 및 제 3 주차경로를, 충돌위험 회피 명령의 발생위치부터 다시 재생성하여, 재생성된 제 2 주차경로 및 제 3 주차경로를 포함하는 주차경로를 따라 주차제어를 수행한다. At this time, when the collision risk avoidance command is generated, the parking control unit 110 requests a vehicle stop at the occurrence position of the collision risk avoidance command, and controls the parking according to the parking path including the occurrence position of the collision risk avoidance command. Is terminated, and among the first parking path, the second parking path, and the third parking path, regenerates from the next parking path of the parking path including the occurrence position of the collision avoidance instruction, and performs parking control along the regenerated parking path. . For example, when a collision risk avoidance command occurs in the first parking control according to the first parking path, the first parking control is terminated, and the second parking path and the third parking for the second parking control and the third parking control are terminated. The path is regenerated again from the occurrence of the collision risk avoidance command, and parking control is performed along the parking path including the regenerated second parking path and the third parking path.

전술한 주차제어부(110)는, 충돌위험 회피 제어부(130)에 의해 충돌위험 회피 명령이 발생한 경우, 충돌위험 회피명령의 발생위치에서의 목표위치에 대한 스티어링 각도(Steering Angle)를 다시 계산하여 주차제어를 수행한다. 예를 들어, 전진방향의 제 2 주차경로를 따라 제 2 주차제어시 장애물과의 충돌위험이 감지된 경우, 스티어링 각도를 목표위치에 도달하기 위한 스티어링 각도로 변화시켜 이를 이용하여 후진 방향의 제 3 주차경로를 재생성하여 주자제어를 수행한다. When the collision risk avoidance command is generated by the collision risk avoidance control unit 130, the above-described parking control unit 110 calculates a steering angle with respect to the target position at the position where the collision risk avoidance command is generated and parks the vehicle. Perform control. For example, when a collision risk with an obstacle is detected during the second parking control along the second parking path in the forward direction, the steering angle is changed to a steering angle for reaching the target position, and the third angle in the reverse direction is used. Runner control is performed by regenerating the parking path.

이러한 장애물과의 충돌위험 감지에 따라 스티어링 각도를 변화시키고 이를 이용하여 주차제어를 수행하는 경우, 주차제어를 위하여 실시간으로 다시 계산되는 스티어링 각도를 도 4에 예시적으로 도시한다. 도 4의 (a)와 같은 스티어링 프로파일을 이용하여 주차제어를 하던 중, 도 4의 (b)에서와 같이 실시간으로 스티어링 프로파일 다시 생성하여 주차제어를 수행하고, 제 2 주차경로를 따른 제 2 주차제어 시 장애물과의 충돌위험이 감지된 경우, 도 4의 (b)에서의 스티어링 프로파일과 같이 변경하여 주차제어를 할 수 있다. When the steering angle is changed according to the detection of the collision risk with the obstacle and the parking control is performed using the same, the steering angle calculated in real time for the parking control is exemplarily illustrated in FIG. 4. While the parking control is performed using the steering profile as shown in FIG. 4A, the steering profile is regenerated in real time to perform the parking control as shown in FIG. 4B, and the second parking is based on the second parking path. When the risk of collision with an obstacle is detected during control, parking control may be performed by changing the steering profile as shown in FIG.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌회피 주자체어장치(100)가 직작주차 제어시, 장애물과의 충돌위험 감지 결과와 장애물과의 충돌위험 감지시 스티어링 프로파일을 직각주차 제어 시간 동안 나타낸 도면이다. FIG. 5 is a view illustrating a steering profile during a right angle parking control time when a collision avoidance main body chair 100 according to an embodiment of the present invention controls direct parking, while detecting a collision risk with an obstacle and detecting a collision risk with an obstacle. to be.

도 5의 (a)는, 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌회피 주자체어장치(100)가 직작주차 제어시, 2개의 장애물(510, 520)과의 충돌위험이 감지된 결과를 직각주차 제어 시간 동안 나타낸 도면이다. 도 5의 (b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌회피 주자체어장치(100)가 직작주차 제어시, 2개의 장애물(510, 520)과의 감지된 충돌위험을 회피하기 위하여, 실시간으로 재생성되는 스티어링 프로파일을 직각주차 제어 시간 동안 나타낸 도면이다. 5 (a) is a right angle parking control of the result of detecting the collision risk with the two obstacles (510, 520) when the collision avoidance main body chair device 100 according to an embodiment of the present invention, the direct parking control The figure shows for time. 5 (b) is a real time collision avoidance main body chair 100 according to an embodiment of the present invention, in order to avoid the detected collision risk with the two obstacles (510, 520) in direct parking control, in real time A diagram illustrating a regenerated steering profile during a right-angle parking control time.

한편, 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌회피 주자체어장치(100)는, 충돌위험 회피 명령이 발생한 경우, 충돌위험 회피 명령의 발생위치가 포함된 경로에 따른 주차제어는 종료하고, 제 1 주차경로, 제 2 주차경로 및 3 주차경로 중에서, 충돌위험 회피 명령의 발생위치가 포함된 주차경로의 다음 주차경로에 따른 주차제어가 수행된다는 정보를 운전자에게 알려주기 위한 차량용 휴먼 머신 인터페이스(HMI: Human Machine Interface)부(140)를 더 포함할 수 있다. On the other hand, referring to Figure 1, the collision avoidance main body chair 100 according to an embodiment of the present invention, when the collision risk avoidance command occurs, parking control according to the path including the occurrence location of the collision risk avoidance command is And the vehicle human to inform the driver that the parking control according to the next parking path of the parking path including the occurrence position of the collision risk avoidance command is performed among the first parking path, the second parking path, and the third parking path. The apparatus may further include a human machine interface (HMI) unit 140.

이상에서 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌회피 주차제어장치(100)가 제공하는 충돌회피 주자체어방법은, 센서(10)를 통해 탐색 된 주차공간에서의 목표위치까지의 주차경로를 생성하는 단계와, 생성된 주차경로를 따라 주차제어를 수행하는 단계와, 주차제어가 수행되는 동안, 장애물과의 충돌위험을 실시간으로 감지하는 단계와, 충돌위험이 감지되면, 충돌위험 회피 명령의 발생에 따라 주차경로를 재생성하는 단계와, 재생성된 주차경로를 따라 주차제어를 수행하는 단계 등을 포함한다. The collision avoidance main chair method provided by the collision avoidance parking control apparatus 100 according to the embodiment of the present invention described above generates a parking path to a target position in the parking space searched through the sensor 10. And performing parking control along the generated parking path, detecting a risk of collision with obstacles in real time while the parking control is performed, and generating a collision risk avoidance command when a collision risk is detected. And regenerating the parking path according to the method, and performing parking control along the regenerated parking path.

이러한 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌회피 주차제어장치(100)가 제공하는 충돌회피 주자체어방법을 도 6의 흐름도를 참조하여 다시 설명한다. The collision avoidance main chair method provided by the collision avoidance parking control apparatus 100 according to an exemplary embodiment of the present invention will be described again with reference to the flowchart of FIG. 6.

도 6을 참조하면, 충돌회피 주차제어장치(100)는, 센서(10)를 통해 탐색 된 주차공간에서의 목표위치까지의 주차경로를 생성한다(S600). 이후, 충돌회피 주차제어장치(100)는, 생성된 주차경로를 따라 주차제어를 수행한다(S602). 충돌회피 주차제어장치(100)는, 주차제어가 수행되는 동안, 장애물과의 충돌위험을 실시간으로 감지한다(S604). 충돌회피 주차제어장치(100)는, S604 단계에서 장애물과의 충돌위험이 감지되지 않으면, 장애물과의 충돌위험이 감지될 때까지, 기존의 주차경로를 따라 주차제어를 계속해서 수행한다. 충돌회피 주차제어장치(100)는, S604 단계에서 충돌위험이 감지되면, 충돌위험 회피 명령을 발생시킨다(S606). 충돌회피 주차제어장치(100)는, 충돌위험 회피 명령이 발생하면, 주차경로 생성하는 단계(S600)로 가서, 발생된 충돌위험 회피 명령에 따라, 충돌위험 회피 명령이 발생된 위치에서부터 주차할 목표위치까지의 주차경로를 재생성하고, 이후, S602 단계에서는, 재생성된 주차경로에 따라 주차제어를 수행한다.Referring to FIG. 6, the collision avoidance parking control apparatus 100 generates a parking route to a target position in the parking space searched through the sensor 10 (S600). Thereafter, the collision avoidance parking control apparatus 100 performs the parking control along the generated parking path (S602). The collision avoidance parking control apparatus 100 detects a collision risk with an obstacle in real time while the parking control is performed (S604). If the collision avoidance parking control device 100 is not detected in step S604, the collision risk with the obstacle, until the collision risk with the obstacle is detected, continues to control the parking along the existing parking path. If the collision avoidance parking control device 100 detects a collision risk in step S604, it generates a collision risk avoidance command (S606). If the collision avoidance parking control device 100 generates a collision risk avoidance command, the control unit 100 proceeds to step S600 of generating a parking path and, based on the generated collision risk avoidance command, the target to park from the position where the collision risk avoidance command is generated. The parking path to the position is regenerated, and then, in step S602, parking control is performed according to the regenerated parking path.

본 발명의 일 실시예에 따른 충돌회피 주차제어장치(100)가 제공하는 충돌회피 주자체어방법이, 직각주차를 위한 주차제어방법인 경우, 최초로 생성된 주차경로는, 후진 방향의 제 1 주차경로, 전진 방향의 제 2 주차경로 및 후진 방향의 제 3 주차경로를 포함하고, 충돌위험 회피 명령의 발생에 따라 재생성된 주차경로는, 제 1 주차경로, 제 2 주차경로 및 3 주차경로 중에서, 충돌위험 회피 명령의 발생위치가 포함된 주차경로의 다음 주차경로부터 재생성된 주차경로를 포함한다. When the collision avoidance main chair method provided by the collision avoidance parking control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention is a parking control method for a right angle parking, the first generated parking path is the first parking path in the reverse direction. , The second parking path in the forward direction and the third parking path in the reverse direction, wherein the parking path reconstructed according to the occurrence of the collision risk avoidance command is the collision among the first parking path, the second parking path, and the third parking path. A parking path regenerated from the next parking path of the parking path including the location of the occurrence of the risk avoidance command.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.In the above description, all elements constituting the embodiments of the present invention are described as being combined or operating in combination, but the present invention is not necessarily limited to the embodiments. In other words, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively operated in combination with one or more. In addition, although all of the components may be implemented in one independent hardware, each or all of the components may be selectively combined to perform some or all functions combined in one or a plurality of hardware. It may be implemented as a computer program having a. Codes and code segments constituting the computer program may be easily inferred by those skilled in the art. Such a computer program may be stored in a computer readable storage medium and read and executed by a computer, thereby implementing embodiments of the present invention. The storage medium of the computer program may include a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, and the like.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In addition, the terms "comprise", "comprise" or "having" described above mean that the corresponding component may be included, unless otherwise stated, and thus excludes other components. It should be construed that it may further include other components instead. All terms, including technical and scientific terms, have the same meanings as commonly understood by one of ordinary skill in the art unless otherwise defined. Terms commonly used, such as terms defined in a dictionary, should be interpreted to coincide with the contextual meaning of the related art, and shall not be construed in an ideal or excessively formal sense unless explicitly defined in the present invention.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

10: 센서
100: 충돌회피 주차제어장치
110: 주차제어부
120: 충돌위험 감지부
130: 충돌위험 회피 제어부
140: 휴먼 머신 인터페이스부10: sensor
100: collision avoidance parking control device
110: parking control unit
120: collision risk detection unit
130: collision risk avoidance control
140: human machine interface unit

Claims (7)

센서를 통해 탐색 된 주차공간에서의 목표위치까지의 주차경로를 생성하고, 상기 생성된 주차경로를 따라 주차제어를 수행하는 주차제어부;
상기 주차제어부에 의해 주차제어가 수행되는 동안, 장애물과의 충돌위험을 실시간으로 감지하는 충돌위험 감지부; 및
상기 충돌위험이 감지될 때마다, 상기 주차제어부가 상기 충돌위험을 회피하기 위한 주차경로를 재생성하여 상기 재생성된 주차경로를 따라 주차제어를 수행하도록 하는 충돌위험 회피 명령을 발생시키는 충돌위험 회피 제어부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌회피 주차제어장치. A parking controller configured to generate a parking path to a target position in the parking space searched through the sensor, and perform parking control along the generated parking path;
A collision risk detector for detecting a collision risk with an obstacle in real time while the parking control is performed by the parking controller; And
Each time the collision risk is detected, a collision risk avoidance control unit for generating a collision risk avoidance command for regenerating the parking path for avoiding the collision risk to perform the parking control along the regenerated parking path
Collision avoidance parking control device comprising a. 제 1항에 있어서,
상기 주차제어부는,
직각주차를 위한 주차제어를 수행하는 경우,
상기 주차공간의 탐색 이후 후진 방향의 제 1 주차경로, 전진 방향의 제 2 주차경로 및 후진 방향의 제 3 주차경로를 포함하는 주차경로를 최초로 생성하고,
상기 제 1 주차경로에 따른 후진 방향의 제 1 주차제어, 상기 제 2 주차경로에 따른 전진 방향의 제 2 주자제어 및 상기 3 주차경로에 따른 전진 방향의 제 3 주차제어 중에서 하나 이상을 상기 충돌위험 회피 명령이 발생할 때까지 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 충돌회피 주차제어장치.The method of claim 1,
The parking control unit,
In case of parking control for right angle parking,
After the search of the parking space for the first time to generate a parking path including a first parking path in the reverse direction, a second parking path in the forward direction and a third parking path in the reverse direction,
At least one of the first parking control in the reverse direction according to the first parking path, the second runner control in the forward direction according to the second parking path, and the third parking control in the forward direction according to the third parking path Collision avoidance parking control device characterized in that to perform sequentially until the avoidance command occurs. 제 2항에 있어서,
상기 주차제어부는,
상기 충돌위험 회피 명령이 발생한 경우,
상기 충돌위험 회피 명령의 발생위치가 포함된 주차경로에 따른 주차제어는 종료하고,
상기 제 1 주차경로, 상기 제 2 주차경로 및 상기 3 주차경로 중에서, 상기 충돌위험 회피 명령의 발생위치가 포함된 주차경로의 다음 주차경로부터 재생성하며,
상기 재생성된 주차경로를 따라 주차제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 충돌회피 주차제어장치.The method of claim 2,
The parking control unit,
When the collision risk avoidance order has occurred,
Parking control according to the parking path including the occurrence position of the collision risk avoidance command is terminated,
Regenerating from the first parking path, the second parking path and the third parking path, from the next parking path of the parking path including the occurrence position of the collision avoidance instruction,
The collision avoidance parking control device, characterized in that for performing the parking control along the regenerated parking path. 제 3항에 있어서,
상기 충돌위험 회피 명령이 발생한 경우, 상기 충돌위험 회피 명령의 발생위치가 포함된 경로에 따른 주차제어는 종료하고, 상기 제 1 주차경로, 상기 제 2 주차경로 및 상기 3 주차경로 중에서, 상기 충돌위험 회피 명령의 발생위치가 포함된 주차경로의 다음 주차경로에 따른 주차제어가 수행된다는 정보를 운전자에게 알려주기 위한 휴먼 머신 인터페이스부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌회피 주차제어장치.The method of claim 3, wherein
When the collision risk avoidance command is generated, parking control according to the path including the occurrence position of the collision risk avoidance command is terminated, and the collision risk among the first parking path, the second parking path, and the third parking path is determined. And a human machine interface unit for informing the driver that the parking control according to the next parking path of the parking path including the occurrence position of the avoiding command is performed. 제 1항에 있어서,
상기 주차제어부는,
상기 충돌위험 회피 명령이 발생한 경우, 상기 충돌위험 회피명령의 발생위치에서의 상기 목표위치에 대한 스티어링 각도를 다시 계산하여 주차제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 충돌회피 주차제어장치.The method of claim 1,
The parking control unit,
And when the collision risk avoidance command is generated, re-calculate the steering angle with respect to the target position at the occurrence position of the collision risk avoidance command to perform parking control. 충돌회피 주차제어장치가 제공하는 충돌회피 주차제어방법에 있어서,
센서를 통해 탐색 된 주차공간에서의 목표위치까지의 주차경로를 생성하는 단계;
상기 생성된 주차경로를 따라 주차제어를 수행하는 단계;
상기 주차제어가 수행되는 동안, 장애물과의 충돌위험을 실시간으로 감지하는 단계;
상기 충돌위험이 감지되면, 상기 충돌위험 회피 명령의 발생에 따라 주차경로를 재생성하는 단계; 및
상기 재생성된 주차경로를 따라 주차제어를 수행하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌회피 주차제어방법. In the collision avoidance parking control method provided by the collision avoidance parking control device,
Generating a parking route to a target position in the parking space searched through the sensor;
Performing parking control along the generated parking path;
Detecting a collision risk with an obstacle in real time while the parking control is performed;
If the collision risk is detected, regenerating a parking path according to the occurrence of the collision risk avoidance command; And
Performing parking control along the regenerated parking path;
Collision avoidance parking control method comprising a. 제 6항에 있어서,
직각주차를 위한 주차제어방법인 경우,
최초로 생성된 주차경로는, 후진 방향의 제 1 주차경로, 전진 방향의 제 2 주차경로 및 후진 방향의 제 3 주차경로를 포함하고,
상기 충돌위험 회피 명령의 발생에 따라 재생성된 주차경로는,
상기 제 1 주차경로, 상기 제 2 주차경로 및 상기 3 주차경로 중에서, 상기 충돌위험 회피 명령의 발생위치가 포함된 주차경로의 다음 주차경로부터 재생성된 주차경로를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌회피 주차제어방법. The method of claim 6,
In case of parking control method for right angle parking,
The first parking path generated includes a first parking path in the reverse direction, a second parking path in the forward direction, and a third parking path in the reverse direction,
The parking path regenerated according to the collision risk avoidance command,
The first parking path, the second parking path, and the third parking path, the collision avoiding parking comprising a parking path regenerated from the next parking path of the parking path including the occurrence position of the collision avoidance command; Control method.
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