KR20110078954A - Apparatus for inspecting outward aspect of pproduct with curved surface - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 곡면부를 구비한 가공물의 외관 검사장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 고압 밸브에 사용되는 슈 등과 같은 소형 정밀 부품을 자동 정렬 및 이송하면서 특수한 조명 시스템 및 카메라를 이용하여 이물질, 스크래치, 형상불량, 찍힘 등을 검사하고, 이를 통해 양품과 불량품을 자동으로 선별하여 신속하게 외관 검사를 행함으로써, 생산성을 향상시킬 수 있는 외관 검사장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for inspecting the appearance of a workpiece having a curved portion, and more specifically, to a foreign material, a scratch, a shape by using a special lighting system and a camera while automatically aligning and transferring small precision parts such as a shoe used in a high pressure valve. The present invention relates to an appearance inspection apparatus capable of improving productivity by inspecting defects, imprints, and the like, and automatically selecting a good product and a defective product and quickly performing an external appearance inspection.
다양한 제품에 있어 품질 평가를 위한 주요 항목으로 외관 상태의 검사는 주용한 척도가 된다.As a major item for quality evaluation in various products, inspection of appearance status is the main measure.
예를 들어, 고압 밸브에 사용되는 슈의 경우 제조과정에서 약간의 이상만 발생되어도 밸브의 오작동을 유발시켜 기계장치의 기능에 중대한 결함이 발생할 수 있으므로, 외관 품질에 대한 엄격한 검사와 관리가 요구된다.For example, a shoe used for a high pressure valve may cause a malfunction of the valve even if a slight abnormality occurs in the manufacturing process, which may cause a serious defect in the function of the mechanical device. Therefore, a strict inspection and control of appearance quality is required. .
그러나, 종래에는 작업자의 눈에 의한 매뉴얼 방식의 검사가 이루어졌고, 이 를 통해서는 검사 속도에 한계가 있었고, 검사 수준 또한 작업자의 숙련도에 따라 천차만별이 될 수밖에 없어 고도의 안정성과 장기간 사용에 따른 높은 신뢰성이 요구되는 부품임에도 불구하고 명확한 검사 시스템의 확립이 부족하였다.However, in the past, the manual inspection by the eyes of the operator was performed, and through this, there was a limit on the inspection speed, and the inspection level could only be varied depending on the skill of the operator. Despite the parts requiring reliability, there was a lack of a clear inspection system.
종래의 검사 방법으로는 프레스 및 폴리싱이 완료된 슈를 제품 별로 작업자가 육안으로 검사 작업대에 올려진 것들을 무작위 선별 검사했기 때문에, 개인의 능력에 따라 선별 기준에 편차가 있고, 검사자의 피로 누적 등으로 인해 검사 생산성이 현저히 떨어지는 문제가 있었다. According to the conventional inspection method, since the worker randomly inspects the shoes placed on the inspection platform by the naked eye for each product on the press and polished shoe, there is a deviation in the selection criteria according to the individual's ability, There was a problem that the test productivity was significantly lowered.
이를 개선하기 위하여 일반적인 검사 장치를 활용하여 검사를 시도해왔으나, 기존에 개발된 비젼 검사 시스템의 거의 대다수가 평면 가공물을 검사하기 위한 것으로, 3차원 구형의 제품을 검사하는 시스템으로서는 부적합한 면이 많았다.In order to improve this problem, attempts have been made using general inspection devices, but most of the existing vision inspection systems are designed to inspect flat workpieces, which are inadequate as a system for inspecting three-dimensional spherical products.
본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 밸브용 슈와 같은 곡면을 구비한 제품의 외관 검사에 있어 품질 검사 수준의 편차를 개선하고 검사의 생산성을 향상시켜 고품질의 제품을 제공하고, 검사비용 절감 및 생산성 향상을 이룰 수 있는 가공물 외관 검사장치를 제공하는 것에 목적이 있다. The present invention is to solve the problems as described above, in the inspection of the appearance of the product having a curved surface, such as a valve shoe to improve the quality inspection level deviation and improve the productivity of the inspection to provide a high-quality product, It is an object of the present invention to provide a workpiece appearance inspection apparatus that can reduce inspection cost and improve productivity.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 적어도 일측에 곡면부가 구비된 가 공물의 외관 검사 장치에 있어서, 제작이 완료된 가공물을 자동 정렬 및 공급하는 공급부; 공급된 가공물을 메인로터리에 장착하는 로딩부; 장착된 가공물을 균등한 간격으로 회전시키는 메인로터리부; 영상 촬영 위치별로 가공물이 장착된 지그를 상하 운동시키는 푸셔부; 하부 표면 검사를 위한 서브로터리부; 및 상기 메인로터리부 및 서브로터리부에 장착된 가공물을 영상 촬영을 통해 검사하는 비젼검사부를 포함하는 것을 특징으로 하는 곡면부를 구비한 가공물의 외관 검사장치를 제공한다.The present invention for achieving the above object, at least one side, the appearance inspection apparatus of the workpiece provided with a curved portion, the supply unit for automatically aligning and supplying the finished workpiece; A loading unit for mounting the supplied workpiece to the main rotary; A main rotary part for rotating the mounted workpiece at equal intervals; A pusher unit for vertically moving the jig in which the workpiece is mounted for each image photographing position; A subrotary unit for inspecting a lower surface; And a vision inspection unit for inspecting the workpiece mounted on the main rotary unit and the sub-rotary unit through image capturing.
상기한 본 발명의 외관 검사장치는, 상기 비젼검사부에 의해 판정된 양품과 불량품을 구분하여 불량품을 외부로 방출하는 배출부를 더 포함하여 구성된 것이 바람직하다. The appearance inspection apparatus of the present invention is preferably configured to further include a discharge section for separating the good and defective products determined by the vision inspection unit to discharge the defective goods to the outside.
상기 메인로터리부는 8등분 분할된 구간을 등속 회전하는 구조로 이루어진 것이 바람직하다. The main rotary unit is preferably made of a structure that rotates the section divided into eight equal speed.
상기 푸셔는 메인로터리와 진공흡입지그를 연동하여 상하 운동시키는 캠기구를 구비한 것이 바람직하다. The pusher is preferably provided with a cam mechanism for vertical movement in conjunction with the main rotary and vacuum suction jig.
그리고, 본 발명의 외관 검사장치는, 영상 촬영을 위한 조명 시스템 및 셋업 조건과 에어리어 스캔 카메라를 구비하여 등분할 영상 촬영이 가능하도록 된 것이 더욱 바람직하다. In addition, it is more preferable that the appearance inspection apparatus of the present invention is equipped with an illumination system and setup conditions for image capturing and an area scan camera to enable equal division of image capturing.
상기한 바와 같은 본 발명에 의하면, 기존의 3차원 곡면부에 대한 비젼 검사 의 단점을 해결하고 비정형 이형부품의 외관 품질 검사를 가능하게 함으로써, 제품 검사으 신속성과 정확성을 높여 생산성과 품질을 향상시킬 수 있으며, 검사 비용을 줄여 제조비용을 절감할 수 있는 효과가 있다. According to the present invention as described above, by solving the shortcomings of the vision inspection of the existing three-dimensional curved portion and by enabling the appearance quality inspection of the irregular release parts, to improve the productivity and quality by increasing the speed and accuracy of product inspection In addition, it is possible to reduce the manufacturing cost by reducing the inspection cost.
상술한 본 발명의 목적, 특징 및 장점은 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.The objects, features and advantages of the present invention described above will become more apparent from the following detailed description. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명은 상기와 같은 종래의 검사 공정의 문제점을 개선하기 위해 안출된 것으로, 가공물을 자동으로 정렬하여 진공픽업장치를 이용하여 각각의 이송 지그에 장착시킨 후 이를 정속 이송시키고, 회전 로터리를 회전시키면서 검사 대상 곡면을 분할하여 영상 촬영하고, 그 결과를 기초로 판정알고리즘을 통하여 자동 검사를 행할 수 있도록 된 것이다.The present invention has been made in order to improve the problems of the conventional inspection process as described above, by automatically aligning the workpiece to be mounted on each transfer jig using a vacuum pick-up device and then transfer it at constant speed, while rotating the rotary rotary The inspection surface is divided into images and the inspection can be performed automatically through the determination algorithm based on the result.
본 발명의 검사장치는 3차원 곡면의 검사 시 발생하는 불량 검출 불가능 영역을 특수한 시스템을 구상하여 적용함으로써, 전체 면을 균등분할하여 검사하고 이를 하나의 판정 알고리즘으로 동시 판정함으로써, 종래에 해결되지 못했던 3차원 곡면의 검사 시스템을 제공하게 된다. In the inspection apparatus of the present invention, by designing and applying a special system to a non-detectable region occurring during inspection of a three-dimensional curved surface, the entire surface is equally divided and inspected and simultaneously determined by one determination algorithm, which has not been solved in the past. To provide a three-dimensional curved inspection system.
또한, 상기한 검사 과정은 모두 자동으로 순차 진행됨에 따라 1초에 수개의 검사를 행할 수 있으며, 이에 따라 가공물의 검사비용을 줄일 수 있으며, 고객에게는 균일한 품질의 정밀 제품을 제공함으로써 고객 라인의 품질을 향상시키고, 제조 비용을 혁신적으로 낮출 수 있다.In addition, all of the above inspection processes are automatically performed in sequence, so that several inspections can be performed in one second, thereby reducing the inspection cost of the workpieces, and providing customers with precise quality of uniform quality. Improve quality and lower manufacturing costs.
본 발명의 가공물의 품질 검사장치로서, 가공물을 자동으로 정렬한 후 이송시키고, 이를 로터리의 균등 분할된 지그에 장착시켜 각 측정 구간별 회전시키고, 빛을 반사 또는 투과시켜 하나의 영상에서 직접광 조건과 간접광 조건을 동시에 구현하고 이를 카메라를 이용하여 이물질, 스크래치, 형상불량, 찍힘 등을 검사하며, 그 결과에 따라 양품과 불량품을 자동으로 선별하여 신속하고 정확하게 제품 검사를 이룰 수 있도록 하고, 이를 통해 생산성을 향상시킬 수 있도록 한 특징이 있다.As the quality inspection device of the workpiece of the present invention, the workpiece is automatically aligned and then transported, mounted on an evenly divided jig of the rotary, and rotated for each measurement section, and reflected or transmitted light so that the light conditions and Simultaneously implements indirect lighting conditions and inspects foreign substances, scratches, defects, and imprints using cameras, and automatically selects good and defective products according to the results so that products can be inspected quickly and accurately. One feature is to improve productivity.
도 1은 본 발명에 따른 외관 검사장치의 정방향 사시도이고, 도 2는 전방 측면부 사시도이며, 도 3은 평면도이다. 또한, 도 4 내지 도 6은 본 발명의 외관 검사장치의 요부 구성을 도시한 것이다. 1 is a front perspective view of the appearance inspection apparatus according to the present invention, Figure 2 is a front side perspective view, Figure 3 is a plan view. 4 to 6 show the main components of the appearance inspection apparatus of the present invention.
도시된 바와 같이, 본 발명의 외관 검사장치는 대략 여섯 부분으로 구성된다. 즉, 제작이 완료된 가공물을 자동 정렬한 수 자동 공급하는 공급부와, 상기 공급된 가공물을 진공 지그로 메인로터리에 장착하는 로딩부와, 일정한 속도로 균등 분할된 간격으로 회전시키는 메인로터리부와, 각각의 영상 촬영 위치 별로 공구가 장착된 지그를 상하 운동시키는 푸셔부와, 하부 표면 검사를 위해 별도로 구비된 서브로터리부와, 불량 및 양품을 구분 배출하는 배출부로 구성되어 신속하고 정확하게 가공물을 자동으로 검사할 수 있는 구성을 갖는다.As shown, the appearance inspection apparatus of the present invention is composed of approximately six parts. That is, a supply unit for automatically supplying a number of automatically manufactured workpieces, a loading unit for mounting the supplied workpiece to the main rotary with a vacuum jig, a main rotary unit for rotating at equally divided intervals at a constant speed, respectively, Automatically inspect the workpieces quickly and accurately with a pusher part for moving the jig equipped with the tool up and down according to the image shooting position of the image, a sub-rotary part separately provided for the lower surface inspection, and a discharge part for discharging defective or defective products. It has a configuration that can be done.
자동정렬장치를 통해 공급된 가공물은 메인로터리에 진공압력에 의해 장착되고, 이를 순차적으로 회전시켜서 지정된 위치의 촬영이 이루어지게 된다.The workpiece supplied through the automatic alignment device is mounted on the main rotary by vacuum pressure, and rotates it sequentially so that the photographing of the designated position is performed.
가공물을 자동 정렬시킨 후 공급하는 공급부는 다양한 규격의 제품이 적용될 수 있는 구조를 갖으며, 가공물의 무게 중심을 활용하여 자동 정렬시킬 수 리니어 피더로 공급한다.The supply unit that automatically aligns the workpiece and supplies it has a structure that can be applied to products of various specifications, and supplies it to a linear feeder that can automatically align using the center of gravity of the workpiece.
한편, 검사하고자 하는 다수의 가공물은 일단 후퍼에 담겨지고, 바이브레이터를 활용한 자동정렬기에서 순차적으로 정렬되어 리니어 피더로 공급된 가공물이 정확하게 로터리의 각 지그에 장착될 수 있도록 특별한 방법의 가공물 공급을 위한 로딩 시스템이 구비된다. 가공물이 외부로 방출되는 것을 방지하기 위하여 정렬된 가공물의 상부를 커버로서 보호하고 가공물을 장착할 지그가 하부로 이동 시 커버를 해제하여 가공물의 방출을 예방하며 정확한 픽업이 가능하게 구성된다.On the other hand, a large number of workpieces to be inspected are once contained in a hoop and are sequentially aligned in an automatic aligner using a vibrator, so that the workpieces supplied to the linear feeder can be accurately mounted on each jig of the rotary. A loading system is provided. In order to prevent the workpiece from being discharged to the outside, the upper part of the aligned workpiece is protected as a cover, and when the jig to install the workpiece is moved to the lower side, the cover is released to prevent the release of the workpiece and the pickup is configured to be accurate.
또한, 로터리부는 영상 촬영구간으 3구간으로서 각 구간별 불량품 배출 포지션을 포함하여 총 8등분으로 등분할되어 있으며, 각각은 상하 운동이 가능한 특수 개발된 진공흡입지그를 장착하고 있다.In addition, the rotary part is divided into eight sections, including three sections of the image photographing section, including the discharge position of defective products in each section, and each is equipped with a specially developed vacuum suction jig capable of vertical movement.
그리고, 등속 이송 및 상하 푸셔의 연동 작동을 위해 각 위치는 센서로 개별 제어하는 구조로 되어 있다.In addition, each position is structured to be individually controlled by a sensor for the constant velocity feed and the interlock operation of the vertical pusher.
다음으로, 가공물이 장착된 지그를 각 측정 위치까지 상하 운동시키는 푸셔가 구비되며, 이는 캠 타입으로 동시 동작이 가능한 구조롤 이루어지고, 상하 운동의 길이는 메인로터리에 개별 장착된 지그의 높이를 조절함으로써, 모델 별 촬영 위치의 조절이 가능하게 하였다.Next, a pusher is provided to vertically move the jig on which the workpiece is mounted to each measurement position, which is made of a structure capable of simultaneous operation in a cam type, and the length of the vertical motion adjusts the height of the jig individually mounted on the main rotary. By doing so, it was possible to adjust the shooting position for each model.
제품의 표면을 촬영하는 각각의 위치는 3차원 곡면을 수개의 부분으로 등분할하여 측정범위를 분담하고, 각각은 최적의 영상 촬영이 가능한 특수한 조명 시스템(직접광 조건과 간접광 조건은 하나의 조명에서 동시에 구현한다)과 기구 제작물 로 구성되어 있으며, 그 조명 시스템의 가운데를 진공 흡입에 의해 장착된 가공물이 상하 운동을 하면서 최정점에 도달한 순간 카메라가가 촬영을 하여 검사를 하기 위한 기본 영상을 획득하게 된다. Each position of the surface of the product is divided into several parts of the three-dimensional surface to divide the measurement range, each of which is a special lighting system (optimal and indirect light conditions in one light) At the same time the workpiece mounted by vacuum suction moves up and down in the middle of the lighting system, and the camera captures the basic image for inspection. do.
이때, 조명 시스템은 3차원 곡면에 균등한 밝기의 빛을 반사시키기 위하여 특수 개발된 컵 형태의 돔 조명을 적용하고, 영상 획득을 위한 카메라는 에어리어 스캔을 적용하여 최정점 도달시 최단시간에 원하는 영상을 촬영할 수 있게 된다.At this time, the illumination system applies cup-shaped dome lighting specially developed to reflect the light of uniform brightness on the 3D curved surface, and the camera for image acquisition applies the area scan to obtain the desired image in the shortest time when the peak is reached. You can shoot.
상기 카메라는 1/100초의 촬영시간을 가지며 불량 검출의 해상도는 50㎛ 이상의 경우는 불량품으로 분류하도록 구성된다.The camera has a shooting time of 1/100 second and is configured to classify a defective product when the resolution of the defect detection is 50 μm or more.
한편, 조명의 경우는 카메라 촬영 시간에 매칭되는 LED조명을 적용하였으며, 각 측정 위치 별 검사 영역의 특성에 따라 적생 또는 백색 LED를 구분하여 적용하여 최적의 영상 촬영이 가능하도록 구성된다.On the other hand, in the case of lighting, LED lighting matched to the camera shooting time is applied, and red or white LEDs are classified and applied according to the characteristics of the inspection area for each measurement position, so that the optimal image shooting is possible.
그리고, 메인로터리의 경우 8등분 분할된 구조로 되어 있고, 상하 푸셔와의 연동동작을 원활하게 제어하기 위하여 서보모터로 구동되며, 하부 표면 검사를 위한 서브로터리와 연동 동작도 가능하게 구성된다.In addition, the main rotary is divided into eight equal parts, and is driven by a servo motor to smoothly control the interlocking operation with the upper and lower pushers, and the subrotary and the interlocking operation for inspecting the lower surface are also configured to be possible.
상하 푸셔는 메인 로터리의 회전동작 신호를 감지하여 동시동작의 상하 운동을 가능하게 캠을 외전시켜 메인로터리에 장착된 지그를 각 측정 위치별 상하운동이 이루어지게 한다.The vertical pusher senses the rotational motion signal of the main rotary to abbreviate the cam to enable the vertical motion of the simultaneous motion so that the vertical movement of the jig mounted on the main rotary is performed for each measurement position.
또한, 각 부분별로 촬영된 영상을 기초로 판정 알고리즘을 사용하여 검사한 후 그 결과가 불량품일 경우는 다음 단계의 검사를 진행시킬 필요가 없으므로, 검사영역 바로 다음 위치에서 불량품을 불량 박스로 취출해내는 구조로 이루어진다.In addition, if the result is inspected using the judgment algorithm based on the image taken for each part, if the result is defective, it is not necessary to proceed with the next step of inspection. It is made of structure.
이때, 불량품의 회수 박스는 각 영역별로 구분되어 있으며, 이는 각 부분별 구분 배출된 불량품을 구분하여 향후 품질 분석을 통해 제작 공정의 공정 품질을 향상시키는 기초 데이터로 활용하게 한다.At this time, the recovery box of the defective product is divided into each area, which is to separate the discharged defective goods for each part to be used as basic data to improve the process quality of the manufacturing process through future quality analysis.
상기와 같이 메인로터리에서 검사된 가공물을 하부 평면의 검사를 위해 별도로 구분 제작된 서브로터리에 리플레이스하고, 서브로터리에 장착된 가공물은 진공흡착에 의해 장착되어 메인로터리와 푸셔의 연동신호를 제공받아 8등분으로 각 포지션을 순차적으로 회전하도록 구성된다.The workpieces inspected in the main rotary as described above are replaced in the sub-rotaries separately manufactured for the inspection of the lower plane, and the workpieces mounted in the sub-rotaries are mounted by vacuum suction to receive the interlocking signals between the main rotary and the pusher. It is configured to rotate each position sequentially in eight equal parts.
상기와 같이 구성된 본 발명의 외관검사장치의 조립 및 설치 과정을 살펴보면, 우선 테이블의 형태로 베이스를 형성한 다음, 베이스의 하부에는 양품 및 불량품의 배출 박스와 가공물 구면의 영상 촬영을 위한 카메라와 판정 프로그램이 장착된 산업용 PC를 장착하고, 상부에는 조명 시스템 및 메인로터리, 상하 푸셔, 서브로터리를 설치하며, 정면에는 전체 시스템 제어를 위한 키보드 및 모니터를 설치한다. 베이스의 후면부에는 가공물의 자동 정렬 및 공급을 위한 로딩장치를 장착하며, 좌측면부는 전체 시스템을 구동 및 제어하는 전장부가 위치된다. Looking at the assembly and installation process of the appearance inspection apparatus of the present invention configured as described above, first to form a base in the form of a table, then the lower part of the base and the camera and the image for the image shooting of the discharge box and the spherical surface of the workpiece It is equipped with an industrial PC equipped with a program. The upper part is equipped with a lighting system, main rotary, up and down pusher and sub-rotary, and the front is equipped with a keyboard and monitor for overall system control. The rear part of the base is equipped with a loading device for automatic alignment and feeding of the workpiece, and the left side part is equipped with electric parts for driving and controlling the entire system.
상기와 같이 조립 및 설치된 본 발명의 외관 검사장치의 작동 과정은 다음과 같다.The operation process of the appearance inspection apparatus of the present invention assembled and installed as described above is as follows.
이전의 가공공정에서 절단, 프레스, 폴리싱된 가공물을 자동 정렬장치를 통해 자동 공급하게 되면, 메인 로터리에 장착된 지그로 가공물을 장착하고 이를 정속 회전시키면서 영상을 촬영한다.When the cutting, pressing, and polished workpieces are automatically supplied through the automatic alignment device in the previous machining process, the workpiece is mounted with a jig mounted on the main rotary, and the image is taken while rotating at a constant speed.
메인 로터리가 회전하면서 상하 운동을 통해 정해진 영상 촬영위치로 상하 푸셔가 눌러서 위치시키면 하부에 위치한 에어리서 스캔 카메라 3대가 영상을 촬영하고, 이를 별도 개발된 알고리즘으로 판정하게 된다.As the main rotary rotates, the upper and lower pushers are pressed and positioned to the predetermined image shooting position through the vertical movement.
이후 구면 검사가 완료된 가공물은 하부 평면 검사를 위해 서브로터리로 옮겨져 장착되고, 서브로터리는 메인로터리와 연동하여 회전하면서 상부에 장착된 에어리어 스캔 카메라로 하부 평면을 촬영하고 이를 알고리즘으로 판정하고 종합하여 양품과 불량품을 구분하여 별도의 배출 박스로 구분 배출하게 된다.After the spherical inspection is completed, the workpiece is moved to the sub-rotary for mounting on the lower plane, and the sub-rotary rotates in conjunction with the main rotary, and the lower plane is photographed with an area scan camera mounted on the upper side. Dispose of the defective product and separate it into a separate discharge box.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.The present invention described above is not limited to the above-described embodiment and the accompanying drawings, and various substitutions, modifications, and changes are possible within the scope without departing from the technical spirit of the present invention. It will be evident to those who have knowledge of.
도 1은 본 발명에 따른 외관 검사장치의 정방향 사시도이다.1 is a front perspective view of an appearance inspection apparatus according to the present invention.
도 2는 도 1에 도시된 본 발명에 따른 외관 검사장치의 전방 측면부 사시도이다.Figure 2 is a front side perspective view of the appearance inspection apparatus according to the present invention shown in FIG.
도 3은 도 1에 도시된 본 발명에 따른 외관 검사장치의 평면도이다. 3 is a plan view of the appearance inspection apparatus according to the present invention shown in FIG.
도 4 내지 도 6은 본 발명의 외관 검사장치의 요부 구성을 도시한 것이다. 4 to 6 show the main components of the appearance inspection apparatus of the present invention.
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| KR102584174B1 (en) * | 2022-09-26 | 2023-10-05 | 창원대학교 산학협력단 | An Artificial Intelligent Type of a System for Inspecting a Solenoid Valve Plunger of an Electric Vehicle |
-
2009
- 2009-12-31 KR KR1020090135883A patent/KR20110078954A/en not_active Application Discontinuation
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