KR20110076432A - Ｃａｎ 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 시스템 및 방법 - Google Patents

Ｃａｎ 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 시스템 및 방법 Download PDF

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KR20110076432A
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이동욱
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박현섭
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Abstract

본 발명은 CAN 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 펌웨어 업데이트 프로그램 데이터와 펌웨어를 업데이트하기 위한 명령을 전송하고, 업데이트 상태 정보를 수신하는 마스터 컨트롤러와, 마스터 컨트롤러에 CAN(Controller Area Network) 직렬 버스를 통해 연결되어 펌웨어 업데이트 프로그램 데이타와 펌웨어를 업데이트하기 위한 명령을 수신하고, 업데이트 상태 정보를 마스터 컨트롤러로 전송하는 슬레이브 컨트롤러를 포함한다. 본 발명을 이용하면 산업용 기기 또는 로봇시스템에서 사용하는 컨트롤러 보드의 업데이트 시 CAN 통신에 연결된 산업용 기기 또는 로봇시스템을 분해하지 않고 CAN 마스터 컨트롤러에서 개선된 프로그램을 다수의 CAN 슬레이브 컨트롤러 보드에 동시에 프로그램 업데이트가 가능하여, 빠른 시간이내 개선된 프로그램을 업데이트할 수 있어 전체 시스템의 안정에 소요되는 시간을 단축시킬 수 있다.
CAN, 펌웨어, 업그레이드

Description

ＣＡＮ 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 시스템 및 방법{SYSTEM FOR UPGRADING MULTI-PROGRAM BY USING CAN COMMUNICATION AND METHOD THEREOF}
본 발명은 CAN 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는, 마스터 컨트롤러와, 마스터 컨트롤러에 CAN(Controller Area Network) 직렬 버스를 통해 연결되는 슬레이브 컨트롤러를 포함하는 CAN 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 시스템 및 이 시스템을 이용한 다중 프로그램 업데이트 방법에 관한 것이다.
로봇과 같은 산업용 장비는 수 많은 부품으로 구성되며, 이 부품들은 각 부품을 제어하는 컨트롤러를 포함한다. 또한, 각 컨트롤러는 일반적으로 부품 동작 제어를 위한 펌웨어를 포함한다. 이러한 펌웨어는 펌웨어에 문제가 생기거나 펌웨어의 성능향상을 위해 업데이트될 필요가 있다.
산업용 장비가 아닌 모바일 기기 또는 컴퓨터 시스템에서 프로그램 버그나 개선이 필요로 할 때 기존 프로그램을 업데이트 할 수 있는 방법이 있다. 대부분 특정 파일 형식으로 업데이트 하거나 네트웍 통신 또는 USB 통신 UART 통신을 이용하여 프로그램을 업데이트하고 있다.
한국 공개 특허 2003-0073824는 직렬 버스(USB) 포트를 이용하여 컴퓨터 등의 시스템의 펌웨어를 업그레이드하는 방법을 개시하고 있으며, 한국 공개 특허 2003-0010986은 휴대용 기기의 펌웨어를 업그레이드시켜 소프트웨어적으로 새로운 기능을 추가시킬 수 있는 펌웨어 업그레이드 시스템 및 방법을 개시하고 있다. 또한 기록 매체 재생 장치를 이용한 주변 기기 펌웨어 업그레이드 방법이 한국 공개 특허 2003-0070717에 개시되어 있다.
하지만, 위 종래 기술의 통신 방법은 산업용기기나 로봇에서는 적합하지 않다. 산업용 기기 또는 로봇에서는 컨트롤러 제어를 위한 일반적인 통신인 CAN 통신을 이용한다. CAN은 다중통신 (Multi Master Communication) 방식을 위한 고속 응용 시스템에 적합하여 로봇 등의 산업용 기기에서 많이 사용되어 왔다. 그러나 CAN 통신 이용은 센서 값을 읽거나 장치를 구동시키는 간단한 제어 위주로만 쓰여 왔다.
기존의 방식에서는 기기에 문제가 생기거나, 컨트롤러 보드 프로그램 내용을 보완할 것이 있으면 컨트롤러 보드를 기기에서 분해하여 J-tag/Uart/usb 등의 통신을 이용하여 해당 프로그램을 입력한 후 다시 기기에 컨트롤러 보드를 장착하는 과정을 거치게 되었으나, 이러한 과정 중 여러 문제가 발생하여 컨트롤러 보드 파손을 야기하거나 기기를 분해해야만 프로그램 업데이트가 가능하여 시간 및 공간적인 제약이 많이 따른다.
로봇이나 산업용 장비는 제품이 조립되고 나면 다시 재조립하려면 여러 문제가 발생할 수 있으며, 이에 산업용 장비나 로봇에서는 재조립을 고려한 설계를 하 고 있지만 재조립을 고려한 설계는 비대해져 공간적인 제약이 많이 따른다.
본 발명은 상기 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, CAN 통신과 연결된 마스터에서 프로그램 업데이트가 필요한 슬레이브 컨트롤러에 업데이트할 새로운 프로그램을 업데이트 할 수 있게 함으로써 기기에서 컨트롤러 보드를 분해하는 과정이 사라지며 컨트롤러 보드 파손을 방지하고, 또한 분해 과정이 사라짐으로써 시간 및 공간적인 비용을 최소화할 수 있는 CAN 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 시스템 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 CAN 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 시스템은 펌웨어 업데이트 프로그램 데이터와 펌웨어를 업데이트하기 위한 명령을 전송하고, 업데이트 상태 정보를 수신하는 마스터 컨트롤러와, 마스터 컨트롤러에 CAN(Controller Area Network) 직렬 버스를 통해 연결되어 펌웨어 업데이트 프로그램 데이타와 펌웨어를 업데이트하기 위한 명령을 수신하고, 업데이트 상태 정보를 마스터 컨트롤러로 전송하는 슬레이브 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서 상기 CAN 통신 시스템은 2 가닥의 꼬임선 (Twist Pair Wire)으로 연결되어 반이중 통신 (Half Duplex) 방식의 통신을 수행하도록 구성될 수 있다.
여기서, 상기 마스터 컨트롤러는 펌웨어 업데이트 프로그램이 저장된 호스트 컴퓨터와 상호 연결을 위한 인터페이스를 갖는다. 이 때, 이러한 호스트 컴퓨터와 의 인터페이스는 유선, 또는 무선 인터페이스일 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 CAN 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 방법은, 마스터 컨트롤러와 상기 마스터 컨트롤러에 CAN 통신을 통하여 연결된 슬레이브 컨트롤러를 구비한 CAN 통신을 이용하며, (a) 상기 마스터 컨트롤러가 상기 슬레이브 컨트롤러로부터 펌웨어 버전 정보를 획득하는 단계, (b) 상기 펌웨어가 업그레이드가 필요한 펌웨어 버전인지 확인하여 펌웨어 버전이 업데이트할 버전 보다 낮은 경우에 신규 버전으로 업데이트하기 위해 해당 슬레이브 컨트롤러에 펌웨어를 업데이트하겠다는 명령을 전송하는 단계, (c) 상기 슬레이브 컨트롤러가 펌웨어 업데이트 가능 여부를 상기 마스터 컨트롤러에 다시 전송하여 업데이트 가능 여부를 확인해 주는 단계, (d) 상기 마스터 컨트롤러가 업데이트할 데이타를 상기 슬레이브 컨트롤러에 전송하고 상기 슬레이브 컨트롤러는 상기 업데이트 데이타를 수신하는 단계, (e) 상기 업데이트 데이타의 수신이 완료되면, 수신된 데이타의 유효성을 확인하는 단계, (f) 상기 데이타의 유효성이 확인되면, 상기 슬레이브 컨트롤러의 플래쉬 메모리의 기존 데이타를 삭제하며, 삭제 완료 후 새로 수신된 데이타를 슬레이브 컨트롤러 플래쉬 메모리에 쓰기 시작 하는 단계, (g) 상기 쓰기 동작이 마무리되면 수신된 데이타와 기록된 데이타가 일치하는지 확인 작업을 수행하며, 확인이 완료되면 쓰기 완료 신호를 상기 마스터 컨트롤러에 전송하는 단계, (h) 상기 마스터 컨트롤러로부터 모든 업데이트 데이타를 수신할 때까지 상기 (d)~(g) 과정을 반복하는 단계, (i) 펌웨어의 업데이트가 완료되면, 업데이트 완료 정보를 상기 슬레이브 컨트롤러에서 상기 마스터 컨트롤러로 전송하는 단계, (j) 상기 업데이트 완 료 정보가 수신되면 상기 마스터 컨트롤러는 완료 명령과 함께 상기 슬레이브 컨트롤러를 재시작 할 수 있는 명령를 전송하는 단계, 및 (k) 상기 슬레이브 컨트롤러에 재시작 명령이 수신되면 상기 슬레이브 컨트롤러는 시스템을 재시작 시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 단계 (d)~(g)의 일련의 과정에 의한 다수의 슬레이브 컨트롤러에 대한 프로그램 업데이트는 순차적으로 또는 동시에 수행될 수 있다.
본 발명에 따른 CAN 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 시스템 및 방법을 이용함으로써, 산업용 기기 또는 로봇시스템에서 사용하는 컨트롤러 보드에 프로그램 이상 및 개선점이 발견되어 컨트롤러 보드 프로그램을 업데이트 하여야 할 경우, 산업용 기기 또는 로봇시스템에서 분해하여 전용 툴을 이용하여 프로그램을 업데이트 하거나, CAN 통신에 연결된 산업용 기기 또는 로봇시스템을 분해하지 않고 CAN 마스터 컨트롤러에서 개선된 프로그램을 다수의 CAN 슬레이브 컨트롤러 보드에 동시에 프로그램 업데이트가 가능하여 빠른 시간이내 개선된 프로그램을 업데이트 할 수 있어 전체 시스템의 안정에 소요되는 시간을 단축시킬 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.
도 1에 도시된 것과 같이, 본 발명에 따른 CAN 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 시스템은, 펌웨어 업데이트 프로그램 데이터와 펌웨어를 업데이트하기 위한 명령을 전송하고, 업데이트 상태 정보를 수신하는 마스터 컨트롤러(110)와, 마 스터 컨트롤러(110)에 CAN(Controller Area Network) 직렬 버스를 통해 연결되어 펌웨어 업데이트 프로그램 데이타와 펌웨어를 업데이트하기 위한 명령을 수신하고, 업데이트 상태 정보를 상기 마스터 컨트롤러(110)로 전송하는 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)를 포함한다.
여러 컨트롤러와 연결이 될 수 있는 CAN 통신이 필요로 하면 CAN 통신은 최신 규약인 2.0A/B 형식을 따른다. 각 컨트롤러는 네트워크 상에서 각각의 노드 (컨트롤러)를 식별할 수 있도록 각 노드 마다 11 비트 또는 29 비트의 유일한 식별자를 가지고 있으며 CAN과 통신할 수 있는 CAN 컨트롤러를 포함한다.
여기서, 상기 CAN 버스는 컨트롤러 사이에서 통신망을 형성하며 2 가닥의 꼬임선 (Twist Pair Wire)으로 연결되어 반이중 통신 (Half Duplex) 방식의 통신을 수행하도록 구성될 수 있다. 이러한 방식의 CAN은 반이중 통신 (Half Duplex) 방식으로 짧은 메시지를 사용하는 고속 응용 시스템에 적당하며 본 발명의 시스템과 같이 작은 용량의 슬레이브 컨트롤러 용량으로 인해 작은 데이타를 반복적으로 통신하는데 특히 유용하다.
CAN 메시지에 있는 식별자(ID)의 길이에 따라 두 가지 모드로 구분되는데, 이러한 CAN 버스는 11 비트 식별자를 가지는 표준 CAN (버전 2.0A) 이거나 29 비트 식별자를 가지는 확장 CAN (버전 2.0B) 일 수 있으며 이들은 서로 혼용되어 사용될 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 CAN 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 시스템에서, 상기 마스터 컨트롤러(110)는 펌웨어 업데이트 프로그램이 저장된 호스트 컴퓨 터(100)와 상호 연결을 위한 인터페이스를 가지는 것을 특징으로 한다. 이 때, 이러한 호스트 컴퓨터(100)와의 인터페이스는 유선, 또는 무선 인터페이스일 수 있다.
도 2는 본 발명에 따른 CAN 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 CAN 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 방법은, 마스터 컨트롤러(110)와 상기 마스터 컨트롤러(110)에 CAN 통신을 통하여 연결된 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)를 구비한 CAN 통신을 이용하며, 마스터 컨트롤러가 슬레이브 컨트롤러로부터 펌웨어 버전 정보를 획득하는 단계 (S202), 상기 펌웨어가 업그레이드가 필요한 펌웨어 버전인지 확인하여 펌웨어 버전이 업데이트할 버전 보다 낮은 경우에 신규 버전으로 업데이트하기 위해 해당 슬레이브 컨트롤러에 펌웨어를 업데이트하겠다는 명령을 전송하는 단계 (S203, S205), 상기 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)가 펌웨어 업데이트 가능 여부를 상기 마스터 컨트롤러에 다시 전송하여 업데이트 가능 여부를 확인해 주는 단계 (S206), 상기 마스터 컨트롤러가 업데이트할 데이타를 상기 슬레이브 컨트롤러에 전송하고 상기 슬레이브 컨트롤러는 상기 업데이트 데이타를 수신하는 단계 (S208), 상기 업데이트 데이타의 수신이 완료되면, 수신된 데이타의 유효성을 확인하는 단계 (S209), 상기 데이타의 유효성이 확인되면, 상기 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)의 플래쉬 메모리의 기존 데이타를 삭제하며 (S210), 삭제 완료 후 새로 수신된 데이타를 슬레이브 컨트롤러의 플래쉬 메모리에 쓰기 시작 하는 단계 (S211), 상기 쓰기 동작이 마무리 되면 수신된 데이타와 기록된 데이타가 일치하는지 확인 작업을 수행하며 (S212), 확인이 완료되면 쓰기 완료 신호를 상기 마스터 컨트롤러(110)에 전송하는 단계 (S213), 상기 마스터 컨트롤러(110)로부터 모든 업데이트 데이타를 수신할 때까지 상기 단계 S208~S213 과정을 반복하는 단계, 펌웨어의 업데이트가 완료되면, 업데이트 완료 정보를 상기 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)에서 상기 마스터 컨트롤러(110)로 전송하는 단계 (S215), 상기 업데이트 완료 정보가 수신되면 상기 마스터 컨트롤러(110)는 완료 명령과 함께 상기 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)를 재시작 할 수 있는 명령를 전송하는 단계 (S216), 및 (k) 상기 슬레이브 컨트롤러에 재시작 명령이 수신되면 상기 슬레이브 컨트롤러는 시스템을 재시작 시키는 단계를 포함한다.
여기서, 각 단계를 더 상세히 설명하면, 먼저 마스터 컨트롤러(110)는 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)의 펌웨어가 업데이트가 필요한 상태인지를 확인하기 위해 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)의 펌웨어 버전을 확인한다(S202). 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)의 펌웨어 버전이 업데이트하고자 하는 펌웨어 버전보다 낮은 경우에는 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)의 펌웨어를 업데이트하기 위한 명령을 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)에 전송한다(S203, S205). 업데이트 진행은 명령과 데이타가 분리되어 진행되며 해당 슬레이브 컨트롤러에 펌웨어를 업데이트하겠다는 명령을 보내게 된다. 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)는 업데이트 명령을 받은 후, 컨트롤러의 업데이트가 가능한 상태인지의 정보를 마스터 컨트롤러(110)에 전송한다. 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)가 업데이트 가능한 상태인 경우, 마스터 컨트롤 러(110)는 업데이트할 데이타를 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)에 전송하고 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)는 업데이트 데이타를 수신한다(S208). 도 3에서 보는 바와 같이 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)의 메모리는 업데이트를 수행하고 데이타의 유효성을 확인하는 업데이트 프로그램 부분과 실제 업데이트되는 프로그램 데이타가 저장되는 업데이트 프로그램 데이타 부분으로 구분된다. 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)의 업데이트 프로그램은 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)에 내장되어 있거나 마스터 컨트롤러(110)로부터 다운로드될 수 있다. 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)의 메모리 용량은 일반적으로 업데이트되는 프로그램 데이타의 용량보다 작으므로 컨트롤러를 업데이트하는 작업은 여러 번으로 나누어 수행되게 된다.
즉, 모바일 기기나 컴퓨터 시스템에서 펌웨어를 업데이트 하고자 할 경우 업데이트 할 프로그램을 RAM영역에 모두 저장하고 난 이후 한번에 프로그램을 업데이트하는데 반해, 산업용 기기의 경우 대부분 프로그램 진행시 많은 메모리 용량이 필요하여 메모리 용량이 업데이트 하고자 하는 펌웨어보다 훨씬 용량이 많다. 하지만 산업용 기기나 로봇 시스템에 사용하는 컨트롤러는 메모리 용량이 최대 64KByte 정도로 매우 적어 한번에 업데이트 할 프로그램을 메모리에 저장하여 처리 할 수 없다. 따라서 특정 용량 만큼 수신이 되면 프로그램을 업데이트하며, 이 과정을 반복하여 전체 프로그램 업데이트를 진행한다. 수신된 데이타가 유효한 데이타인지 매번 확인과정이 있으며 전체를 프로그램을 업데이트 한 이후 확인 과정을 거쳐 프로그램 업데이트가 최종 적용되도록 한다.
마스터 컨트롤러()110로부터의 업데이트 데이타의 수신이 완료되면 업데이트 프로그램은 수신된 데이타의 유효성을 확인하고 (S209), 데이타의 유효성이 확인되면 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)의 플래쉬 메모리의 기존 데이타를 삭제하며 (S210), 삭제 완료 후 새로 수신된 데이타를 슬레이브 컨트롤러 플래쉬 메모리에 쓰기 시작한다 (S211). 쓰기 동작이 마무리되면 수신된 데이타와 기록된 데이타가 일치하는지 확인 작업을 수행하며 (S212), 확인이 완료되면 쓰기 완료 신호를 상기 마스터 컨트롤러(110)에 전송한다(S213).
이러한 과정은 모든 업데이트 프로그램 데이타가 수신될 때까지 반복된다.
슬레이브 컨트롤러(120a~120c)의 펌웨어 업데이트가 완료되면, 업데이트 완료 정보를 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)에서 상기 마스터 컨트롤러(110)로 전송하며 (S215), 마스터 컨트롤러(110)는 업데이트 완료 정보가 수신되면 완료 명령과 함께 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)를 재시작 할 수 있는 명령을 전송한다.
상기 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)에 재시작 명령이 수신되면 상기 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)는 시스템을 재시작 시킨다(S216).
본 발명에 따른 CAN 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 방법에 있어서, 다수의 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)에 대한 프로그램 업데이트는 순차적으로 또는 동시에 행하여 질 수 있다.
다수의 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)에 대한 업데이트를 순차적으로 행하는 경우에, 각 슬레이브 컨트롤러에 대한 업데이트 순위를 정한 후, 하나의 슬레이브 컨트롤러에 대한 업데이트가 완료된 후에 다음 슬레이브 컨트롤러의 업데이트를 수 행한다.
다수의 슬레이브 컨트롤러(120a~120c)에 대한 업데이트를 동시에 행하는 경우에, 마스터 컨트롤러(110)는 각 슬레이브 컨트롤러의 식별자를 구분하여 업데이트 명령을 연속적으로 전송하며 하나의 슬레이브 컨트롤러에서 업데이트가 수행되는 동안 다른 슬레이브 컨트롤러로 업데이트 데이타를 전송하게 된다. 이에 따라 각 슬레이브 컨트롤러는 독립적으로 업데이트 작업을 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 CAN 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 CAN 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 3은 슬레이브 컨트롤러의 메모리가 업데이트를 수행하는 업데이트 프로그램 부분과 업데이트될 프로그램 데이타를 수록하는 부분으로 분리되는 것을 도시하는 블록도이다.

Claims (7)

  1. 펌웨어 업데이트 프로그램 데이터와 펌웨어를 업데이트하기 위한 명령을 전송하고, 업데이트 상태 정보를 수신하는 마스터 컨트롤러와,
    상기 마스터 컨트롤러에 CAN(Controller Area Network) 직렬 버스를 통해 연결되어 상기 펌웨어 업데이트 프로그램 데이타와 펌웨어를 업데이트하기 위한 명령을 수신하고, 업데이트 상태 정보를 상기 마스터 컨트롤러로 전송하는 슬레이브 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 CAN 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 시스템.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 CAN 통신 시스템은 2 가닥의 꼬임선 (Twist Pair Wire)으로 연결되어 반이중 통신 (Half Duplex) 방식의 통신을 수행하는 것을 특징으로 하는 CAN 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 시스템.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 마스터 컨트롤러는 펌웨어 업데이트 프로그램이 저장된 호스트 컴퓨터와 상호 연결을 위한 인터페이스를 가지는 것을 특징으로 하는 CAN 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 시스템.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 호스트 컴퓨터와의 상기 인터페이스는 무선 인터페이스인 것을 특징으로 하는 CAN 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 시스템.
  5. 마스터 컨트롤러와 상기 마스터 컨트롤러에 CAN 통신을 통하여 연결된 슬레이브 컨트롤러를 구비한 CAN 통신에 의한 다중 프로그램 업데이트 시스템을 이용한 CAN 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 방법으로서,
    (a) 상기 마스터 컨트롤러가 상기 슬레이브 컨트롤러로부터 펌웨어 버전 정보를 획득하는 단계;
    (b) 상기 펌웨어가 업그레이드가 필요한 펌웨어 버전인지 확인하여 펌웨어 버전이 업데이트할 버전 보다 낮은 경우에 신규 버전으로 업데이트하기 위해 해당 슬레이브 컨트롤러에 펌웨어를 업데이트하겠다는 명령을 전송하는 단계;
    (c) 상기 슬레이브 컨트롤러가 펌웨어 업데이트 가능 여부를 상기 마스터 컨트롤러에 다시 전송하여 업데이트 가능 여부를 확인해 주는 단계;
    (d) 상기 마스터 컨트롤러가 업데이트할 데이타를 상기 슬레이브 컨트롤러에 전송하고 상기 슬레이브 컨트롤러는 상기 업데이트 데이타를 수신하는 단계;
    (e) 상기 업데이트 데이타의 수신이 완료되면, 수신된 데이타의 유효성을 확인하는 단계;
    (f) 상기 데이타의 유효성이 확인되면, 상기 슬레이브 컨트롤러의 플래쉬 메모리의 기존 데이타를 삭제하며, 삭제 완료 후 새로 수신된 데이타를 슬레이브 컨트롤러 플래쉬 메모리에 쓰기 시작 하는 단계;
    (g) 상기 쓰기 동작이 마무리되면 수신된 데이타와 기록된 데이타가 일치하는지 확인 작업을 수행하며, 확인이 완료되면 쓰기 완료 신호를 상기 마스터 컨트 롤러에 전송하는 단계;
    (h) 상기 마스터 컨트롤러로부터 모든 업데이트 데이타를 수신할 때까지 상기 (d)~(g) 과정을 반복하는 단계;
    (i) 펌웨어의 업데이트가 완료되면, 업데이트 완료 정보를 상기 슬레이브 컨트롤러에서 상기 마스터 컨트롤러로 전송하는 단계;
    (j) 상기 업데이트 완료 정보가 수신되면 상기 마스터 컨트롤러는 완료 명령과 함께 상기 슬레이브 컨트롤러를 재시작 할 수 있는 명령를 전송하는 단계; 및
    (k) 상기 슬레이브 컨트롤러에 재시작 명령이 수신되면 상기 슬레이브 컨트롤러는 시스템을 재시작 시키는 단계를 포함하는 CAN 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 방법.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 단계 (d)~(g)의 일련의 과정에 의한 다수의 슬레이브 컨트롤러에 대한 프로그램 업데이트를 순차적으로 행하는 것을 특징으로 하는 CAN 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 방법.
  7. 제 5항에 있어서, 상기 단계 (d)~(g)의 일련의 과정에 의한 다수의 슬레이브 컨트롤러에 대한 프로그램 업데이트를 동시에 행하는 것을 특징으로 하는 CAN 통신을 이용한 다중 프로그램 업데이트 방법.
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