KR20110062769A - Drilling system - Google Patents

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강신욱
김상선
이수원
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주식회사 대명엔지니어링
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Abstract

PURPOSE: A drilling system is provided to reduce errors by performing the drilling operation after checking that the drilling device is located on the exact work position through a monitor. CONSTITUTION: A drilling system comprises a transporting robot device(100), an air spray nozzle(410), and a dust collector. The transporting robot device is installed in a duct. The transporting robot device movably supports a drill device. The air spray nozzle is installed in the transporting robot device. The air spray nozzle sprays compressed air. The dust collector is installed in the duct. The dust collector discharges the chips generated by the drilling of the drill device.

Description

드릴링시스템{DRILLING SYSTEM}Drilling system {DRILLING SYSTEM}

본 발명은, 드릴링시스템에 관한 것으로 보다 상세하게는 구조를 개선한 드릴링시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a drilling system, and more particularly to a drilling system with improved structure.

일반적으로, 드릴링시스템은 드릴작업을 수행하기 위한 드릴장치와, 드릴장치를 지지하여 이송하기 위한 이송장치를 포함한다.In general, the drilling system includes a drill device for carrying out a drilling operation, and a transport device for supporting and transporting the drill device.

드릴장치는 작업대상물에 드릴작업을 수행하도록 드릴부를 포함한다. 이러한 드릴장치는 작업대상물의 형태에 따라서 사용자가 직접 작업대상물에 드릴작업을 수행하도록 휴대가능하게 마련될 수도 있으며, 작업대상물에 드릴작업을 수행할 수 있도록 이송장치에 장착될 수도 있다. The drill apparatus includes a drill unit to perform a drilling operation on the workpiece. Such a drill apparatus may be provided to be portable so that a user directly drills on the workpiece according to the form of the workpiece, and may be mounted on the transfer device so that the drill may be drilled on the workpiece.

이송장치는 드릴장치를 장착하기 위한 지지부와, 지지부를 이송하기 위한 이송수단을 포함한다. 이러한 이송장치의 이송수단은 작업대상물이 공급될 경우 드릴작업을 위해 드릴장치를 일방향으로 이동가능하게 마련될 수도 있다.The conveying apparatus includes a support for mounting the drill device, and a conveying means for conveying the support. The conveying means of such a conveying device may be provided to move the drill device in one direction for drilling work when the workpiece is supplied.

그러나, 이러한 종래의 드릴링시스템의 경우에는 개방된 공간에서 작업대상물의 표면에 드릴작업을 수행할 수는 있으나, 휘어진 덕트와 같은 복잡한 구조물의 내측에서 다양한 각도로 드릴작업을 수행하기에는 적절하지 않으며, 또한 복잡한 구조물의 경우 드릴작업시 발생되는 칩을 적절히 배출하기 힘든 문제점이 있다.However, such a conventional drilling system can drill on the surface of the workpiece in an open space, but is not suitable for drilling at various angles inside a complex structure such as a curved duct, and In the case of a complex structure, there is a problem that it is difficult to properly discharge the chip generated during the drilling operation.

따라서, 본 발명의 목적은, 다양한 형태의 작업대상물에서 드릴작업시 발생되는 칩을 용이하게 배출가능한 드릴링시스템을 제공하는 것이다.Accordingly, it is an object of the present invention to provide a drilling system capable of easily discharging chips generated during drilling operations in various types of workpieces.

상기 목적은, 본 발명에 따라, 드릴링시스템에 있어서, 소정의 덕트에 장착되어 드릴장치를 이송가능하게 지지하는 이송로봇장치와; 상기 이송로봇장치에 대해 장착되어 압축공기를 분사하는 에어분사노즐과; 상기 덕트에 장착되어 상기 드릴장치의 드릴작업에 의해 발생된 칩을 배출하도록 마련된 집진장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 드릴링시스템에 의해 달성될 수 있다.According to the present invention, there is provided a drilling system, comprising: a transfer robot apparatus mounted on a predetermined duct to support a drill apparatus; An air spray nozzle mounted on the transfer robot device and spraying compressed air; It can be achieved by a drilling system characterized in that it comprises a dust collecting device mounted to the duct provided to discharge the chip generated by the drilling operation of the drill device.

상기 이송로봇장치를 지지하여 상기 덕트에 결합하기 위한 클램핑장치를 더 포함하며, 상기 에어분사노즐은 상기 클램핑장치에 복수개로 마련된 것을 특징으로 한다.And a clamping device for supporting the transfer robot device to be coupled to the duct, wherein the air spray nozzles are provided in plural in the clamping device.

상기 클램핑장치는 상기 이송로봇장치의 이송본체케이싱을 수용하여 지지하는 제1클램핑부재와, 상기 제1클램핑부재의 전방에 이격되게 배치되어 상기 이송로봇장치의 이송본체케이싱을 수용하여 지지하는 제2클램핑부재와, 상기 제1클램핑부재 및 제2클램핑부재를 연결하는 클램핑연결수단을 포함하며, 상기 복수의 에어분사노즐은 상기 제1클램핑부재 및 제2클램핑부재 중 적어도 하나에 장착된 것을 특징으로 한다.The clamping device includes a first clamping member for receiving and supporting a transfer body casing of the transfer robot apparatus, and a second clamping member spaced apart in front of the first clamping member to receive and support the transfer body casing of the transfer robot apparatus. And a clamping connecting means for connecting the clamping member and the first clamping member and the second clamping member, wherein the plurality of air spray nozzles are mounted to at least one of the first clamping member and the second clamping member. do.

상기 집진장치는 상기 덕트의 일측개구에 장착된 덕트커버부재와, 상기 덕트커버부재로부터 연장된 집진호스와, 상기 집진호스와 연결되어 상기 덕트 내의 칩을 배출하도록 상기 덕트내의 공기를 흡입하는 집진본체를 포함하는 것을 특징으로 한다.The dust collecting device includes a duct cover member mounted at one side opening of the duct, a dust collecting hose extending from the duct cover member, and a dust collecting body which is connected to the dust collecting hose and sucks air in the duct to discharge chips in the duct. Characterized in that it comprises a.

본 발명에 따르면, 다양한 형태의 작업대상물에서 드릴작업시 발생되는 칩을 용이하게 배출가능한 드릴링시스템을 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to provide a drilling system capable of easily discharging chips generated during drilling operations in various types of workpieces.

이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

여러 실시예에 있어서 동일한 구성요소에 대하여는 동일한 참조번호를 부여하였으며, 동일한 구성요소에 대하여는 제1실시예에서 대표적으로 설명하고 다른 실시예에서는 생략될 수 있다.In various embodiments, like reference numerals refer to like elements, and like reference numerals refer to like elements in the first embodiment and may be omitted in other embodiments.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)은 소정의 작업대상물에 장착가능하게 마련된 이송로봇장치(100)와, 이송로봇장치(100)에 장착되어 작업대상물에 드릴작업을 수행하기 위한 드릴장치(200)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the drilling system 1 according to the present invention is equipped with a transfer robot apparatus 100 provided to be mounted on a predetermined workpiece, and mounted on the transfer robot apparatus 100 to perform drilling on the workpiece. It includes a drill device 200 for.

도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)의 이송로봇장치(100)는 이송본체(110)와, 이송본체(110)에 대해 제1방향(A)으로 이송가능하게 마련된 제1이송체(130)와, 제1이송체(130)에 대해 제1방향(A)으로 이송가능하게 마련된 제2이송체(160)와, 제1이송체(130) 및 제2이송체(160) 중 적어도 하나를 이송본체(110) 및 제1이송체(130) 중 적어도 하나에 대해 제1방향(A)을 중심으 로 회동시키는 이송체회동유닛(141)과, 제2이송체(160)에 대해 이송가능하게 마련된 지지브래킷(197)과, 지지브래킷(197)을 제2이송체(160)에 대해 제1방향(A) 및 제1방향(A)에 대해 소정 각도 경사진 제2방향(B) 중 적어도 하나를 중심으로 회동시키는 지지브래킷회동유닛(170)을 포함한다.As shown in Figures 2 to 5, the transfer robot device 100 of the drilling system 1 according to the present invention is conveyed in the first direction (A) with respect to the transfer body 110, the transfer body 110 The first conveying body 130 provided as possible, the second conveying body 160 provided to be transportable in the first direction A with respect to the first conveying body 130, the first conveying body 130 and the first A conveying body rotating unit 141 rotating at least one of the two conveying members 160 about at least one of the conveying body 110 and the first conveying body 130 about the first direction A; The support bracket 197 provided to be transportable with respect to the conveying member 160, and the support bracket 197 with respect to the second conveying member 160 in the first direction A and the first direction A It includes a support bracket rotating unit 170 for rotating about at least one of the angle inclined second direction (B).

이송본체(110)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일예로 원통형상으로 마련되며 내부에 제1이송체(130)를 수용가능하게 마련된 이송본체케이싱(111)을 포함한다. 이송본체(110)는 본 발명의 일예로 이동을 위해 이송본체케이싱(111)에 장착되어 복수의 캐스터(103)를 포함한다. 1 and 2, the transfer body 110 is provided as a cylindrical shape as an example of the present invention and includes a transfer body casing 111 provided to accommodate the first transfer body 130 therein. . The transfer body 110 is mounted to the transfer body casing 111 for movement as an example of the present invention and includes a plurality of casters 103.

이송본체케이싱(111)에는 본 발명의 일예로 후술할 제1이송체구동유닛(121)을 수용하기 위한 이송체구동유닛케이싱(107)이 돌출되어 장착될 수 있다. 이송본체케이싱(111)에는 본 발명의 일예로 후술할 클램핑장치(300)에 삽입가능하게 체결가이드부(105)가 마련될 수 있다. 또한, 이송본체케이싱(111)에는 본 발명의 일예로 후술할 클램핑장치(300)와 체결가능하게 클램핑체결부(109)가 마련될 수 있다. 체결가이드부(105) 및 클램핑체결부(109)에 대해서는 후술할 클램핑장치(300)에서 설명하도록 한다.The conveying body casing 111 may be mounted to project the conveying body driving unit casing 107 for accommodating the first conveying body driving unit 121 to be described later as an example of the present invention. The conveying body casing 111 may be provided with a fastening guide 105 to be inserted into the clamping device 300 to be described later as an example of the present invention. In addition, the transfer body casing 111 may be provided with a clamping fastening part 109 to be fastened to the clamping device 300 to be described later as an example of the present invention. The fastening guide part 105 and the clamping fastening part 109 will be described in the clamping device 300 to be described later.

이송본체케이싱(111)에는 본 발명의 일예로 제1이송체구동유닛(121)이 장착된다. 제1이송체구동유닛(121)은 이송본체케이싱(111)에 장착된 제1이송체구동부(123)와, 제1이송체구동부(123)와 연결되어 제1이송체구동부(123)의 회전력을 전달하는 제1이송체구동전달수단과, 제1이송체구동전달수단에 연결되어 제1이송체구동부(123)의 회전력에 의 해 회동하여 제1이송체(130)를 선형이동시키는 제1이송체 선형이송수단(126)을 포함한다.The transfer body casing 111 is equipped with a first transfer body drive unit 121 as an example of the present invention. The first conveying member driving unit 121 is connected to the first conveying member 123 mounted on the conveying body casing 111 and the first conveying body driving part 123 to rotate the rotational force of the first conveying body driving part 123. A first carrier drive transmission means for transmitting a first and the first carrier connected to the first transmission device driving means for rotating the first carrier body 130 by the rotational force of the first carrier body 123 to move the first carrier (130) A carrier linear transport means 126 is included.

제1이송체구동부(123)는 본 발명의 일예로 회전력을 발생하는 구동모터이나 이에 한정되지 않고 리너어 모터 등 다양한 형태로 마련될 수 있다.The first transfer member driving unit 123 may be provided in various forms such as a driving motor for generating a rotational force, but not limited thereto, such as a linear motor, as an example of the present invention.

제1이송체구동전달수단은 본 발명의 일예로 각각 제1이송체구동부(123) 및 제1이송체선형이송수단(126)에 결합된 한 쌍의 제1이송체구동휠(124)과, 한 쌍의 제1이송체구동휠(124)을 연결하는 제1이송체구동밸트(125)를 포함한다. 그러나, 제1이송체구동전달수단은 이에 한정되지 않고, 한 쌍의 기어형태 등 다양한 형태로 마련될 수 있다.The first carrier drive transfer means is a pair of first carrier drive wheels 124 coupled to the first carrier drive part 123 and the first carrier linear transfer means 126 as an example of the present invention, respectively, And a first carrier driving belt 125 that connects the pair of first carrier driving wheels 124. However, the first carrier drive transmission means is not limited to this, and may be provided in various forms such as a pair of gears.

제1이송체선형이송수단(126)은 본 발명의 일예로 제1이송체구동전달수단에 연결되어 회전가능하게 마련된 제1이송체이송스크루(127)와, 제1이송체이송스크루(127)에 나사 결합되어 제1이송체이송스크루(127)의 길이방향으로 이동하는 제1이송체이송블록(128)을 포함한다. 그러나, 제1이송체선형이송수단(126)은 이에 한정되지 않고, 리니어 모터 등 다양한 형태로 마련될 수 있다. 제1이송체이송블록(128)은 이송본체케이싱(111)에 제1방향(A)으로 길게 관통 형성된 이송본체케이싱관통부(115)를 통해 제1이송체(130)에 결합된다. 이에, 제1이송체(130)는 제1이송체구동유닛(121)에 의해 이송본체케이싱(111)으로부터 제1방향(A)으로 이송가능하게 마련된다.The first carrier linear transfer means 126 is a first carrier transfer screw 127 and a first carrier transfer screw 127 rotatably provided connected to the first carrier drive transmission means as an example of the present invention. It includes a first carrier transfer block 128 is screwed to the first carrier moving in the longitudinal direction of the first transfer member screw 127. However, the first transfer member linear transfer means 126 is not limited to this, and may be provided in various forms such as a linear motor. The first conveying member conveying block 128 is coupled to the first conveying body 130 through the conveying body casing through-115 formed through the conveying body casing 111 in the first direction (A) long. Accordingly, the first conveying member 130 is provided to be transportable from the conveying body casing 111 in the first direction A by the first conveying body driving unit 121.

이송본체케이싱(111)의 내측면에는 본 발명의 일예로 제1이송체(130)에 제1방향(A)을 따라 길게 장착된 제1이송체가이드레일(133)에 슬라이딩 가능하게 결합된 제1이송체가이드블록(113)이 스크루 등에 의해 장착될 수 있다. 이에, 제1이송 체(130)는 이송본체케이싱(111)의 제1이송체가이드블록(113) 및 제1이송체가이드레일(133)에 의해 제1방향(A)으로 용이하게 이송가능하다.An inner surface of the conveying body casing 111 is slidably coupled to the first conveying body guide rail 133 mounted in the first conveying body 130 along the first direction A in an example of the present invention. The single carrier guide block 113 may be mounted by screws or the like. Accordingly, the first conveying member 130 can be easily conveyed in the first direction A by the first conveying body guide block 113 and the first conveying guide rail 133 of the conveying body casing 111. .

제1이송체(130)는 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일예로 원통형상으로 마련된 제1이송체케이싱(131)과, 제1이송체케이싱(131)의 내측에 마련된 제1이송본체부(135)를 포함한다.As shown in FIG. 3 and FIG. 4, the first transfer member 130 is provided with a first transfer body casing 131 and a first transfer body casing 131 provided in a cylindrical shape as an example of the present invention. The first transfer body unit 135 is included.

제1이송체케이싱(131)에는 전술한 제1이송체가이드레일(133)이 제1방향(A)으로 길게 복수개로 형성된다. 제1이송본체부(135)는 본 발명의 일예로 이송체회동유닛(141) 및 제2이송체구동유닛(151)을 지지한다. 제1이송본체부(135)에는 제2이송체(160)를 제1방향(A)을 이송가능하게 안내하도록 제2이송체가이드블록(137)이 스크루 등에 의해 장착된다.A plurality of first carrier guide rails 133 described above are formed in the first carrier casing 131 in the first direction A. The first transfer body unit 135 supports the transfer body pivot unit 141 and the second transfer body drive unit 151 as an example of the present invention. The second conveying body guide block 137 is mounted on the first conveying body part 135 by a screw or the like so as to guide the second conveying body 160 to be transported in the first direction A. FIG.

이송체회동유닛(141)은 본 발명의 일예로, 제1이송체(130)에 마련된 이송체내접기어(143)와, 제2이송체(160)에 마련되어 이송체내접기어(143)에 맞물려 상대 회전하는 이송체유성기어(145)와, 이송체유성기어(145)를 회동시키는 이송체유성기어구동부(147)를 포함한다. 이송체회동유닛(141)은 본 발명의 일예로, 이송체내접기어(143)에 맞물려 회동가능하게 마련되어 이송체내접기어(143)에 대한 상대 회전량을 측정하기 위한 이송체보조기어(149)를 더 포함할 수 있다.The conveying body rotating unit 141 is an example of the present invention, and is provided in the conveying body internal gear 143 provided in the first conveying body 130 and the conveying body internal gear 143 provided in the second conveying body 160. And a conveying planetary gear 145 which rotates relative to each other, and a conveying planetary gear driving unit 147 for rotating the conveying planetary gear 145. The conveying body rotating unit 141 is an example of the present invention. The conveying body auxiliary gear 149 is provided to be rotatable in engagement with the conveying body folding gear 143 to measure a relative amount of rotation with respect to the conveying body folding gear 143. It may further include.

이송체내접기어(143)는 본 발명의 일예로, 제1이송체케이싱(131)의 내측면에 장착된다. 이에, 이송체내접기어(143)는 제1이송체케이싱(131)과 함께 제1방향(A)으로 이송가능하게 마련되지만, 이송본체케이싱(111)에 대해 상대회전하지는 않는다.The transfer body internal gear 143 is mounted on the inner side of the first transfer body casing 131 as an example of the present invention. Accordingly, the transfer body internal gear 143 is provided to be able to be transferred in the first direction A together with the first transfer body casing 131, but does not rotate relative to the transfer body casing 111.

이송체유성기어(145)는 이송체내접기어(143)에 맞물리도록 제1이송본체부(135)에 장착된다. 이송체유성기어(145)는 본 발명의 일예로, 한 쌍으로 마련되나, 이에 한정되지 않고 하나 혹은 셋 이상으로 마련될 수도 있다. 이송체유성기어구동부(147)는 본 발명의 일예로 한 쌍의 이송체유성기어(145)를 회전가능하게 한 쌍의 구동모터로 마련된다. 이에, 이송체유성기어(145)는 제1이송체케이싱(131)과 함께 제1방향(A)으로 이송가능할 뿐만 아니라, 이송체내접기어(143)에 맞물려 이송체내접기어(143)의 주위를 제1이송본체부(135)와 함께 회전가능하게 마련된다. 또한, 이송체유성기어(145)는 한 쌍으로 마련되어 이송체유성기어(145)를 하나로 마련된 경우에 비해 백래시(backlash)를 줄일 수 있다.The conveying planetary gear 145 is mounted to the first conveying body 135 to be engaged with the conveying body internal gear 143. The conveying planetary gear 145 is provided as a pair as an example of the present invention, but is not limited thereto and may be provided as one or three or more. The conveying planetary gear driving unit 147 is provided as a pair of drive motors to rotate the pair of conveying planetary gears 145 as an example of the present invention. Accordingly, the conveying body planetary gear 145 is not only capable of being conveyed in the first direction A together with the first conveying body casing 131, but is also engaged with the conveying body fold gear 143 so as to surround the circumference of the conveying body internal gear 143. It is provided rotatably with the first transfer body 135. In addition, the transfer body planetary gear 145 may be provided as a pair to reduce backlash compared to the case where the transfer body planetary gear 145 is provided as one.

이송체보조기어(149)는 본 발명의 일예로, 제1이송본체부(135)에 장착되어 이송체내접기어(143)에 맞물려 이송체유성기어(145)와 함께 회동하면서, 이송체내접기어(143)에 대한 상대 회전량을 측정하게 된다. 이송체보조기어(149)의 회전량을 측정하는 방식은 이송체보조기어(149)의 회전축의 회전을 감지하는 방식 등 다양한 방식으로 측정가능하다. 이에, 이송체보조기어(149)에 의해 제1이송본체부(135)의 회전량을 측정할 수 있다.The transfer body auxiliary gear 149 is an example of the present invention, which is mounted on the first transfer main body 135 and meshes with the transfer body internal gear 143 to rotate together with the transfer body planetary gear 145 to transfer the internal body gear. Relative rotation relative to 143 is measured. The method of measuring the amount of rotation of the carrier auxiliary gear 149 can be measured in various ways, such as by detecting the rotation of the rotation axis of the carrier auxiliary gear 149. Accordingly, the rotation amount of the first transfer body 135 may be measured by the transfer body auxiliary gear 149.

제2이송체구동유닛(151)은 제1이송본체부(135)에 장착된 제2이송체구동부(153)와, 제2이송체구동부(153)와 연결되어 제2이송체구동부(153)의 회전력을 전달하는 제2이송체구동전달수단과, 제2이송체구동전달수단에 연결되어 제2이송체구동부(153)의 회전력에 의해 회동하여 제2이송체(160)를 선형이동시키는 제2이송체선형이송수단(156)을 포함한다.The second carrier driving unit 151 is connected to the second carrier driving unit 153 mounted on the first carrier body 135 and the second carrier driving unit 153, so that the second carrier driving unit 153 is provided. A second carrier driving transmission means for transmitting a rotational force of the second carrier connected to the second carrier driving transmission means and rotated by the rotational force of the second carrier driving unit 153 to linearly move the second carrier 160. And two conveying body linear conveying means (156).

제2이송체구동부(153)는 본 발명의 일예로 회전력을 발생하는 구동모터이나 이에 한정되지 않고 리너어 모터 등 다양한 형태로 마련될 수 있다.The second transfer member driving unit 153 may be provided in various forms, such as a driving motor for generating a rotational force, but not limited thereto, such as a linear motor.

제2이송체구동전달수단은 본 발명의 일예로 각각 제2이송체구동부(153) 및 제2이송체선형이송수단(156)에 결합된 한 쌍의 제2이송체구동휠(154)과, 한 쌍의 제2이송체구동휠(154)을 연결하는 제2이송체구동밸트(155)를 포함한다. 그러나, 제2이송체구동전달수단은 이에 한정되지 않고, 한 쌍의 기어형태 등 다양한 형태로 마련될 수 있다.The second carrier drive transfer means is a pair of second carrier drive wheels 154 coupled to the second carrier drive part 153 and the second carrier linear transfer means 156, respectively, as an example of the present invention. And a second carrier driving belt 155 connecting the pair of second carrier driving wheels 154. However, the second carrier drive transmission means is not limited thereto, and may be provided in various forms such as a pair of gears.

제2이송체선형이송수단(156)은 본 발명의 일예로 제2이송체구동전달수단에 연결되어 회전가능하게 마련된 제2이송체이송스크루(157)와, 제2이송체이송스크루(157)에 나사 결합되어 제2이송체이송스크루(157)의 길이방향으로 이동하는 제2이송체이송블록(158)을 포함한다. 그러나, 제2이송체선형이송수단(156)은 이에 한정되지 않고, 리니어 모터 등 다양한 형태로 마련될 수 있다. 제2이송체이송블록(158)은 제2이송체(160)의 일측에 결합된다. 이에, 제2이송체(160)는 제2이송체구동유닛(151)에 의해 제1이송본체부(135)로부터 제1방향(A)으로 이송가능하게 마련된다.The second carrier linear transfer means 156 is a second carrier transfer screw 157 and a second carrier transfer screw 157 which are rotatably connected to the second carrier drive transmission means as an example of the present invention. And a second conveying member conveying block 158 which is screwed to and moves in the longitudinal direction of the second conveying member conveying screw 157. However, the second carrier linear transfer means 156 is not limited thereto and may be provided in various forms such as a linear motor. The second carrier transport block 158 is coupled to one side of the second carrier 160. Accordingly, the second transfer member 160 is provided to be transported from the first transfer main body 135 in the first direction A by the second transfer member driving unit 151.

제2이송체(160)는 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일예로 막대형상으로 마련된 제2이송본체부(161)와, 제2이송본체부(161)에 길이방향으로 장착된 제2이송체가이드레일(163)을 포함한다. 제2이송체(160)에는 제2이송체브래킷(165)이 마련될 수 있다.As shown in FIGS. 4 and 5, the second transfer member 160 has a rod-shaped second transfer main body portion 161 and a second transfer main body portion 161 in the longitudinal direction. The mounted second carrier body guide rail 163 is included. A second carrier bracket 165 may be provided on the second carrier 160.

제2이송체가이드레일(163)은 제2이송본체부(161)가 제1이송본체부(135)에 대 해 제1방향(A)을 용이하게 이송가능하도록 제1이송본체부(135)에 장착된 제2이송체가이드블록(137)에 슬라이딩가능하게 결합된다.The second transfer guide rail 163 may include the first transfer main body 135 so that the second transfer main body 161 can easily transport the first direction A with respect to the first transfer main body 135. Slidably coupled to the second carrier guide block 137 mounted on.

제2이송체브래킷(165)은 본 발명의 일예로, 제2이송본체부(161)의 단부에는 제2이송본체부(161)의 길이방향의 가로방향으로 형성된다. 이에, 제2이송체브래킷(165)은 제2이송본체부(161)에 간섭되지 않게 지지브래킷회동유닛(170)의 제1회동유닛(171)을 지지할 수 있다.The second transfer member bracket 165 is an example of the present invention, and is formed at the end of the second transfer main body 161 in the horizontal direction of the second transfer main body 161. Thus, the second carrier bracket 165 may support the first pivoting unit 171 of the support bracket pivoting unit 170 so as not to interfere with the second conveying body 161.

지지브래킷회동유닛(170)은 지지브래킷(197)을 제2이송체(160)에 대해 제1방향(A)을 중심으로 회동시키는 브래킷회동유닛(171,181)과, 지지브래킷(197)을 제2이송체(160)에 대해 제2방향(B)을 중심으로 회동시키는 틸팅유닛(191)을 포함할 수 있다.The support bracket pivoting unit 170 includes bracket pivoting units 171 and 181 for pivoting the support bracket 197 about the second conveying member 160 in the first direction A, and the support bracket 197 as the second bracket. It may include a tilting unit 191 for rotating about the conveying body 160 in the second direction (B).

브래킷회동유닛(171,181)은 본 발명의 일예로 제2이송체(160)에 대해 제1방향(A)을 중심으로 회동가능하게 마련된 제1회동브래킷(177)과, 제2이송체(160)에 대해 결합되어 제1회동브래킷(177)을 제1방향(A)을 중심으로 회동시키는 제1회동구동부(173)를 갖는 제1회동유닛(171)을 포함할 수 있다. 또한, 브래킷회동유닛(171,181)은 본 발명의 일예로 제1회동브래킷(177)에 대해 제1방향(A)을 중심으로 회동가능하게 마련된 제2회동브래킷(187)과, 제1회동브래킷(177)에 대해 결합되어 제2회동브래킷(187)을 제1방향(A)을 중심으로 회동시키는 제2회동구동부(183)를 갖는 제2회동유닛(181)을 포함할 수 있다.Bracket rotating unit (171,181) is an example of the present invention, the first rotating bracket 177 and the second conveying member 160 provided to be rotatable about the second conveying member 160 in the first direction (A) It may include a first rotation unit 171 having a first rotation driving unit 173 coupled to the first rotation bracket 177 to rotate about the first direction (A). In addition, the bracket pivoting units 171 and 181 may include a second pivotal bracket 187 and a first pivotal bracket (187) provided to be rotatable about the first pivotal bracket 177 with respect to the first pivotal bracket 177. 177 may include a second pivoting unit 181 having a second pivotal driving portion 183 pivoting the second pivotal bracket 187 about the first direction A. Referring to FIG.

제1회동구동부(173)는 제2이송체브래킷(165)에 대해 상대회전하지 않게 제2이송체브래킷(165)에 일체로 결합된다. 제1회동브래킷(177)은 본 발명의 일예로 제1회동구동부(173)의 회전축선과 같은 방향인 제1방향(A)에 수직하게 마련되며, 제1회동구동부(173)에 의해 회전하는 제1회동축부(175)에 일체로 스크루 등에 의해 결합되어 제1회동구동부(173)에 의해 회전하게 된다.The first rotational drive unit 173 is integrally coupled to the second carrier bracket 165 so as not to rotate relative to the second carrier bracket 165. The first rotation bracket 177 is an example of the present invention is provided perpendicular to the first direction (A) in the same direction as the rotation axis of the first rotational drive 173, the first rotational drive 173 is rotated by the first It is integrally coupled to the first rotation shaft portion 175 by a screw or the like and rotated by the first rotation driving portion 173.

제2회동구동부(183)는 제1회동브래킷(177)에 대해 상대회전하지 않게 제1회동브래킷(177)에 일체로 결합된다. 제2회동브래킷(187)은 본 발명의 일예로 제2회동구동부(183)의 회전축선과 같은 방향인 제1방향(A)에 수직하게 마련되며, 제2회동구동부(183)에 의해 회전하는 제2회동축부(185)에 일체로 스크루 등에 의해 결합되어 제2회동구동부(183)에 의해 회전하게 된다. 이에, 본 발명에 따른 이송로봇장치(100)의 지지브래킷회동유닛(170)은 제1방향(A)을 중심으로 회동하는 복수의 제1 및 제2회동유닛(171,181)을 마련하여 제1방향(A)과 수직한 방향으로의 이동거리를 증가시킬 수 있다.The second rotation driving unit 183 is integrally coupled to the first rotation bracket 177 so as not to rotate relative to the first rotation bracket 177. The second rotation bracket 187 is an example of the present invention is provided perpendicular to the first direction (A) in the same direction as the rotation axis of the second rotation driving unit 183, the second rotation driving unit 183 is rotated by It is coupled to the two rotation shaft portion 185 by a screw or the like and rotated by the second rotation driving portion 183. Accordingly, the support bracket pivot unit 170 of the transfer robot apparatus 100 according to the present invention provides a plurality of first and second pivot units 171 and 181 that rotate about the first direction A, thereby providing a first direction. The movement distance in the direction perpendicular to (A) can be increased.

틸팅유닛(191)은 본 발명의 일예로 제2회동브래킷(187)에 대해 결합되어 지지브래킷(197)을 제2방향(B)을 중심으로 회동시키는 틸팅구동부(193)를 포함할 수 있다.The tilting unit 191 may include a tilting driver 193 coupled to the second pivoting bracket 187 to pivot the support bracket 197 about the second direction B as an example of the present invention.

틸팅구동부(193)는 제2회동브래킷(187)에 대해 상대회전하지 않게 제2회동브래킷(187)에 일체로 결합된다. 지지브래킷(197)은 본 발명의 일예로 틸팅구동부(193)에 의해 회전하는 틸팅축부(195)에 일체로 스크루 등에 의해 결합되어 틸팅구동부(193)에 의해 회전하게 된다. 틸팅구동부(193)의 회동축선인 제2방향(B)은 본 발명의 일예로 제1방향(A)에 실질적으로 수직하게 마련된다. 그러나, 제2방향(B)은 이에 한정되지 않고 제1방향(A)과 경사지게 다양한 각도로 마련된 수도 있 다.The tilting driving unit 193 is integrally coupled to the second rotation bracket 187 so as not to rotate relative to the second rotation bracket 187. The support bracket 197 is integrally coupled to the tilting shaft portion 195 which is rotated by the tilting driving portion 193 by a screw or the like and rotated by the tilting driving portion 193. The second direction B, which is the rotation axis of the tilting driving unit 193, is provided to be substantially perpendicular to the first direction A as an example of the present invention. However, the second direction B is not limited thereto and may be provided at various angles to be inclined with the first direction A. FIG.

지지브래킷(197)은 본 발명의 일예로 드릴장치(200)를 용이하게 지지하도록 "L"자 형상으로 마련된다. 그러나, 지지브래킷(197)은 이에 한정되지 않고 "l"자 형태 등 다양한 형태로 마련될 수도 있다.The support bracket 197 is provided in an “L” shape so as to easily support the drill apparatus 200 as an example of the present invention. However, the support bracket 197 is not limited thereto and may be provided in various forms such as an "l" shape.

도 6 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)의 드릴장치(200)는 드릴케이싱(201)과; 드릴케이싱(201)에 상대회동 가능하게 결합된 드릴본체부(231)와, 드릴본체부(231)에 결합된 드릴부(233,235)와, 드릴본체부(231)에 결합되어 드릴부(233,235)에 의해 드릴링될 작업위치를 촬영하기 위한 계측카메라(237)를 갖는 드릴본체유닛(230)과; 드릴케이싱(201)에 대해 드릴부(233,235) 및 계측카메라(237)의 위치를 변경하도록 드릴본체부(231)의 회동축선(C)을 중심으로 드릴본체유닛(230)을 회동시키는 드릴본체회동유닛(260)과; 드릴부(233,235)를 드릴본체부(231)에 대해 드릴부(233,235)의 회전축선 방향으로 이송시키는 드릴이송유닛(210)을 포함한다.6 to 11, the drill apparatus 200 of the drilling system 1 according to the present invention comprises a drill casing 201; The drill body portion 231 coupled to the drill casing 201 so as to be relatively rotatable, the drill portions 233 and 235 coupled to the drill body portion 231, and the drill portions 233 and 235 coupled to the drill body portion 231. A drill body unit 230 having a measurement camera 237 for photographing a working position to be drilled by; Drill body rotation for rotating the drill body unit 230 around the rotation axis C of the drill body 231 to change the positions of the drill units 233 and 235 and the measurement camera 237 with respect to the drill casing 201. Unit 260; And a drill transfer unit 210 for transferring the drill units 233 and 235 to the drill body unit 231 in the direction of the rotation axis of the drill units 233 and 235.

드릴케이싱(201)은 도 6 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일예로 원통형상으로 마련되며, 내부에 드릴본체유닛(230)을 수용가능하게 마련된다. 드릴케이싱(201)에는 본 발명의 일예로 이송로봇장치(100)의 지지브래킷(197)에 결합가능하게 브래킷체결부(203)가 마련될 수 있다. 또한, 드릴케이싱(201)에는 드릴이송유닛(210)을 커버하기 위한 드릴구동유닛케이싱(205)이 장착될 수 있다.6 to 8, the drill casing 201 is provided in a cylindrical shape as an example of the present invention, it is provided to accommodate the drill body unit 230 therein. The drill casing 201 may be provided with a bracket fastening portion 203 to be coupled to the support bracket 197 of the transfer robot apparatus 100 as an example of the present invention. In addition, the drill casing 201 may be equipped with a drill driving unit casing 205 to cover the drill transfer unit 210.

드릴구동유닛케이싱(205)에는 본 발명의 일예로 드릴장치(200)에 의해 수행되는 작업과정을 감시하기 위한 감시카메라(209)가 장착될 수 있다. 감시카메 라(209)는 이에 한정되지 않고 드릴케이싱(201)에 장착될 수도 있으며, 드릴본체부(231) 등 다양한 곳에 장착될 수도 있음은 물론이다. 드릴구동유닛케이싱(205)에는 본 발명의 일예로 드릴이송유닛(210)의 드릴이송가이드블록(218)을 안내하기 위한 드릴이송가이드레일(207)이 장착된다. 드릴이송가이드레일(207)은 드릴구동유닛케이싱(205)의 내측에 스크루 등에 의해 장착될 수 있다.The drill drive unit casing 205 may be equipped with a monitoring camera 209 for monitoring the work performed by the drill device 200 as an example of the present invention. Surveillance camera 209 is not limited to this may be mounted to the drill casing 201, may be mounted to a variety of places, such as the drill body 231, of course. The drill drive unit casing 205 is equipped with a drill feed guide rail 207 for guiding the drill feed guide block 218 of the drill feed unit 210 as an example of the present invention. The drill feed guide rail 207 may be mounted to the inside of the drill drive unit casing 205 by a screw or the like.

드릴본체유닛(230)은 본 발명의 일예로, 드릴본체부(231)와, 적어도 하나의 드릴부(233,235)와, 계측카메라(237)를 포함한다. 드릴본체유닛(230)은 드릴본체부(231)에 결합된 변위센서(241)를 더 포함할 수 있다. 드릴본체유닛(230)은 드릴본체부(231)에 결합된 변위센서(241)를 더 포함할 수 있다. 드릴본체유닛(230)은 드릴부(233,235)에 의해 발생된 칩이 계측카메라(237) 및 변위센서(241) 중 적어도 하나에 부착되는 것을 방지하기 위한 에어공급부(243)를 더 포함할 수 있다. 드릴본체유닛(230)은 드릴부(233,235)의 드릴작업시 절삭유와 같은 오일을 공급하기 위한 오일공급부(239)를 더 포함할 수 있다.The drill body unit 230 is an example of the present invention, and includes a drill body 231, at least one drill 233 and 235, and a measurement camera 237. The drill body unit 230 may further include a displacement sensor 241 coupled to the drill body 231. The drill body unit 230 may further include a displacement sensor 241 coupled to the drill body 231. The drill body unit 230 may further include an air supply unit 243 for preventing the chips generated by the drill units 233 and 235 from being attached to at least one of the measurement camera 237 and the displacement sensor 241. . The drill body unit 230 may further include an oil supply unit 239 for supplying an oil such as cutting oil when drilling the drill units 233 and 235.

드릴본체부(231)는 본 발명의 일예로, 드릴케이싱(201)의 내측에 수용되며, 드릴본체회동유닛(260)에 의해 드릴케이싱(201)에 대해 상대 회동가능하게 마련된다. 드릴본체부(231)에는 본 발명의 일예로 제1드릴부(233)와, 제1드릴부(233)와, 계측카메라(237)가 일체로 회동가능하게 장착될 수 있다. 드릴본체부(231)에는 본 발명의 일예로 제1드릴부(233)와, 제1드릴부(233)와, 계측카메라(237)가 드릴본체부(231)의 회동축선(C)을 중심으로 등각도를 이루게 배치된다. 즉, 제1드릴부(233)와, 제1드릴부(233)와, 계측카메라(237)는 드릴본체부(231)에 실질적으로 상호 120 도의 각도를 이루도록 배치될 수 있다.The drill body 231 is an example of the present invention, is accommodated inside the drill casing 201, and is provided to be relatively rotatable with respect to the drill casing 201 by the drill body rotating unit 260. As an example of the present invention, the drill body 231 may be rotatably mounted to the first drill 233, the first drill 233, and the measurement camera 237. In the drill body 231, as an example of the present invention, the first drill part 233, the first drill part 233, and the measurement camera 237 are centered on the rotation axis C of the drill body part 231. It is arranged to be isometric. That is, the first drill part 233, the first drill part 233, and the measurement camera 237 may be disposed at the drill body part 231 to substantially form an angle of 120 degrees to each other.

드릴부(233,235)는 드릴본체부(231)의 회동축선(C)을 중심으로 상호 이격되도록 복수개로 마련될 수 있다. 드릴부(233,235)는 본 발명의 일예로 제1드릴부(233) 및 제2드릴부(235)를 포함한다. 제1드릴부(233) 및 제2드릴부(235)는 본 발명의 일예로 서로 다른 구멍 치수의 드릴작업이 가능하도록 다른 직경의 드릴이 장착될 수 있다. 그러나, 드릴부(233,235)는 이에 한정되지 않고 하나로 마련될 수도 있으며, 3개 이상으로 마련될 수도 있다. 또한, 제1드릴부(233) 및 제2드릴부(235)는 같은 직경의 드릴이 장착될 수도 있다.The drill parts 233 and 235 may be provided in plural numbers so as to be spaced apart from each other about the rotation axis C of the drill body 231. The drill parts 233 and 235 include the first drill part 233 and the second drill part 235 as an example of the present invention. The first drill part 233 and the second drill part 235 may be equipped with drills of different diameters to enable drilling of different hole dimensions as an example of the present invention. However, the drill units 233 and 235 are not limited thereto and may be provided as one, or may be provided in three or more. In addition, a drill having the same diameter may be mounted on the first drill part 233 and the second drill part 235.

계측카메라(237)는 드릴본체부(231)와 일체로 회동가능하게 결합된다. 본 발명의 일예로, 계측카메라(237)는 도 16에 도시된 덕트(500)와 같은 작업대상물 상에 드릴작업을 위해 표시된 작업위치를 촬영하도록 마련된다. 계측카메라(237)는 본 발명의 일예로 CCD 카메라를 사용하나, 이에 한정되지 않고 다양한 형태의 카메라를 사용할 수 있다. The measurement camera 237 is rotatably coupled with the drill body 231 integrally. In one embodiment of the present invention, the measurement camera 237 is provided to photograph the work position displayed for the drilling operation on the workpiece, such as the duct 500 shown in FIG. The measurement camera 237 uses a CCD camera as an example of the present invention, but is not limited thereto and may use various types of cameras.

변위센서(241)는 드릴본체부(231)와 일체로 회동가능하게 결합된다. 본 발명의 일예로, 변위센서(241)는 도 16에 도시된 덕트(500)와 같은 작업대상물과 드릴장치(200) 사이의 거리를 측정하여 드릴작업이 이루어지도록 드릴장치(200)를 작업대상물에 근접시키는 역할을 한다. 변위센서(241)는 본 발명의 일예로 초음파센서를 사용하나, 이에 한정되지 않고 다양한 형태의 센서를 사용할 수 있다. The displacement sensor 241 is rotatably coupled with the drill body 231 integrally. In one embodiment of the present invention, the displacement sensor 241 is a workpiece to measure the distance between the workpiece and the drill device 200, such as the duct 500 shown in FIG. To serve as a proximity to The displacement sensor 241 uses an ultrasonic sensor as an example of the present invention, but is not limited thereto and may use various types of sensors.

에어공급부(243)는 본 발명의 일예로 후술할 드릴이송체(221)에 마련되며, 드릴작업시 드릴이송체(221)와 함께 이송가능하게 마련된다. 에어공급부(243)는 본 발명의 일예로 원통형상으로 마련된 드릴이송체(221)의 전방영역에서 압축된 에어를 분사하도록 마련된다. 본 발명의 일예로 에어공급부(243)에서 분사되는 에어의 형태는 드릴작업시 발생되는 칩이 계측카메라(237) 혹은 변위센서(241)에 부착되는 것을 방지하도록 전방을 향해 원뿔형상의 에어커튼을 형성하도록 분사된다.The air supply unit 243 is provided in the drill transfer member 221 which will be described later as an example of the present invention, and is provided to be transported together with the drill transfer member 221 during the drilling operation. The air supply unit 243 is provided to inject compressed air in the front region of the drill carrier 221 provided in a cylindrical shape as an example of the present invention. As an example of the present invention, the air injected from the air supply unit 243 forms a conical air curtain toward the front to prevent the chip generated during the drilling operation from being attached to the measurement camera 237 or the displacement sensor 241. To be sprayed.

오일공급부(239)는 본 발명의 일예로, 드릴본체부(231)의 중앙영역에 배치되어 드릴작업을 용이하게 하기 위한 오일을 공급하게 된다.The oil supply unit 239 is an example of the present invention, is disposed in the central region of the drill body 231 to supply oil for easy drilling.

드릴이송유닛(210)은 도 7 및 도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일예로, 드릴구동유닛케이싱(205) 내에 수용되어 드릴케이싱(201)에 장착된다. 드릴이송유닛(210)은 본 발명의 일예로 드릴이송체(221)를 드릴본체부(231)의 회동축선(C) 방향으로 이송하기 위한 드릴이송구동부(211)와, 드릴이송구동부(211)와 연결되어 드릴이송구동부(211)의 회전력을 전달하는 드릴이송구동전달수단(213)과, 드릴이송구동전달수단(213)과 연결되어 드릴이송구동부(211)의 회전력에 의해 드릴이송체(221)를 선형이동시키는 드릴선형이송수단(215)을 포함한다.As illustrated in FIGS. 7 and 9, the drill transfer unit 210 is accommodated in the drill driving unit casing 205 and mounted in the drill casing 201. The drill transfer unit 210 is an example of the present invention, the drill transfer unit 211 and the drill transfer unit 211 for transferring the drill transfer body 221 in the direction of the rotation axis (C) of the drill body 231 It is connected with the drill transfer drive transmission means 213 for transmitting the rotational force of the drill transfer drive unit 211, and the drill transfer drive 211 is connected to the drill transfer drive transmission means 213 by the rotational force of the drill transfer drive unit 211 (221) Drill linear transfer means (215) for linear movement.

드릴이송구동부(211)는 본 발명의 일예로 회전력을 발생하는 구동모터이나 이에 한정되지 않고 리너어 모터 등 다양한 형태로 마련될 수 있다.The drill transfer driving unit 211 may be provided in various forms such as a driving motor for generating a rotational force, but not limited thereto, and a linear motor as an example of the present invention.

드릴이송구동전달수단(213)은 본 발명의 일예로 각각 드릴이송구동부(211) 및 드릴선형이송수단(215)에 결합되어 상호 맞물리는 한 쌍의 기어형태로 마련된다. 그러나, 드릴이송구동전달수단(213)은 이에 한정되지 않고 한 쌍의 구동휠 및 한 쌍의 구동휠을 연결하는 구동밸트 형태 등 다양하게 마련될 수도 있다.The drill transfer drive transmission means 213 is provided in the form of a pair of gears engaged with each other by being coupled to the drill transfer driving portion 211 and the drill linear transfer means 215 as an example of the present invention. However, the drill transfer drive transmission means 213 is not limited thereto, and may be provided in various ways such as a pair of driving wheels and a driving belt connecting the pair of driving wheels.

드릴선형이송수단(215)은 본 발명의 일예로 드릴이송구동전달수단(213)에 연 결되어 회전가능하게 마련된 드릴이송스크루(216)와, 드릴이송스크루(216)에 나사 결합되어 드릴이송스크루(216)의 길이방향으로 이동하는 드릴이송블록(217)을 포함한다. 그러나, 드릴선형이송수단(215)은 이에 한정되지 않고, 리니어 모터 등 다양한 형태로 마련될 수 있다. 드릴이송블록(217)은 드릴케이싱(201)에 관통 형성된 드릴이송블록관통부(208)를 통해 드릴이송체(221)에 결합된다. 이에, 드릴이송체(221)는 드릴이송유닛(210)에 의해 드릴케이싱(201) 및 드릴본체부(231)로부터 드릴본체부(231)의 회동축선(C) 방향으로 이송가능하게 마련된다. 또한, 드릴이송체(221)는 드릴구동유닛케이싱(205)에 장착된 드릴이송가이드레일(207) 및 드릴이송가이드레일(207)에 안내되어 이송되는 드릴이송가이드블록(218)에 의해 용이하게 이동될 수 있다.The drill linear transfer means 215 is connected to the drill transfer drive transmission means 213 as an example of the present invention and the drill transfer screw 216 rotatably provided, and the drill transfer screw 216 is screwed to the drill transfer screw And a drill feed block 217 that moves in the longitudinal direction of 216. However, the drill linear transfer means 215 is not limited thereto, and may be provided in various forms such as a linear motor. The drill transfer block 217 is coupled to the drill transfer member 221 through a drill transfer block through portion 208 formed through the drill casing 201. Thus, the drill transfer member 221 is provided to be transportable in the direction of the rotation axis (C) of the drill body 231 from the drill casing 201 and the drill body 231 by the drill transfer unit 210. In addition, the drill transfer member 221 is easily driven by the drill feed guide rail 218 mounted on the drill drive unit casing 205 and the drill feed guide block 218 guided to the drill feed guide rail 207. Can be moved.

드릴본체회동유닛(260)은 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일예로, 드릴케이싱(201)에 결합된 드릴본체내접기어(261)와, 드릴본체부(231)에 결합되어 드릴본체내접기어(261)에 맞물려 상대 회전하는 드릴본체유성기어(263)와, 드릴본체부(231)에 결합되어 드릴본체유성기어(263)를 회동시키는 드릴본체유성기어구동부(265)를 포함한다. 드릴본체회동유닛(260)은 드릴케이싱(201)에 대한 드릴본체유성기어(263)의 회전을 제한하기 위한 회동제한수단(271)을 더 포함할 수 있다.As shown in FIG. 8, the drill body rotating unit 260 is, as an example of the present invention, a drill body internal gear 261 coupled to the drill casing 201, and a drill body coupled to the drill body 231. The drill body planetary gear 263 is engaged with the internal gear 261 and rotates relatively, and the drill body planetary gear driving unit 265 is coupled to the drill body 231 to rotate the drill body planetary gear 263. The drill body rotating unit 260 may further include a rotation limiting means 271 for limiting rotation of the drill body planetary gear 263 with respect to the drill casing 201.

드릴본체내접기어(261)는 본 발명의 일예로, 드릴케이싱(201)의 내측면에 스크루 등에 의해 장착된다. 이에, 드릴본체내접기어(261)는 드릴이송유닛(210)에 의해 드릴본체부(231)의 회동축선(C) 방향으로 이송되지도 않으며, 드릴케이싱(201)에 대해 상대회전하지도 않는다. 드릴본체유성기어(263)는 드릴본체내접기 어(261)에 맞물리도록 드릴본체부(231)에 장착된다. 드릴본체유성기어구동부(265)는 본 발명의 일예로 드릴본체유성기어(263)를 회동시키도록 구동모터로 마련된다. 이에, 드릴본체유성기어(263)는 드릴본체부(231)와 함께 드릴본체부(231)의 회동축선(C)을 중심으로 회동가능하게 마련된다. Drill body internal gear 261 is an example of the present invention, is mounted on the inner surface of the drill casing 201 by a screw or the like. Thus, the drill body internal gear 261 is not transported in the direction of the rotation axis C of the drill body 231 by the drill transfer unit 210, nor does it rotate relative to the drill casing 201. The drill body planetary gear 263 is mounted to the drill body 231 to engage the drill body internal gear 261. The drill body planetary gear driving unit 265 is provided as a drive motor to rotate the drill body planetary gear 263 as an example of the present invention. Thus, the drill body planetary gear 263 is rotatably provided around the rotation axis C of the drill body 231 together with the drill body 231.

회동제한수단(271)은 본 발명의 일예로 드릴본체부(231)에 장착되어 드릴본체유성기어(263)와 함께 회동하는 회동돌기(273)와, 드릴케이싱(201)에 장착되어 회동돌기(273)의 회동을 제한하는 스토퍼(275)를 포함한다. 이에, 회동돌기(273)는 스토퍼(275)에 의해 일방향으로 계속 회동되는 것이 제한될 수 있다. 또한, 회동돌기(273)는 스토퍼(275)에 의해 회동각도가 제한될 수도 있다.The rotation limiting means 271 is an example of the present invention, which is mounted to the drill body 231 and rotates together with the drill body planetary gear 263, and is mounted to the drill casing 201 and the rotating protrusion (201). And a stopper 275 for limiting the rotation of 273. Thus, the rotation protrusion 273 may be limited to continue to rotate in one direction by the stopper 275. In addition, the rotation angle 273 may be limited by the rotation angle by the stopper 275.

드릴이송체(221)는 도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일예로, 드릴본체부(231)의 전방영역을 수용하도록 원통형상으로 마련된다. 드릴이송체(221)는 드릴본체부(231)에 대해 드릴본체부(231)의 회동축선(C) 방향으로 드릴이송유닛(210)에 의해 이동가능하게 마련된다. 드릴이송체(221)는 드릴이송유닛(210)에 결합되므로 드릴본체회동유닛(260)에 의해 회동되지는 않는다. 즉, 드릴본체부(231)는 드릴본체회동유닛(260)에 의해 드릴이송체(221)에 대해 상대회전가능하게 마련된다. 드릴이송체(221)는 본 발명의 일예로 복수의 드릴부(233,235) 중 하나와 선택적으로 결합되어 드릴본체부(231)에 대해 드릴본체부(231)의 회동축선(C) 방향으로 이송가능하게 마련된다. 드릴이송체(221)에는 본 발명의 일예로 제1드릴부(233) 및 제2드릴부(235) 중 하나와 선택적으로 결합하기 위한 본체결합수단(223)이 마련된다.As shown in FIG. 10, the drill transport member 221 is provided in a cylindrical shape to accommodate the front region of the drill body portion 231. The drill transfer member 221 is provided to be movable by the drill transfer unit 210 in the direction of the rotation axis (C) of the drill body portion 231 with respect to the drill body portion 231. Since the drill transfer member 221 is coupled to the drill transfer unit 210, it is not rotated by the drill body rotating unit 260. That is, the drill body 231 is provided to be relatively rotatable with respect to the drill transfer body 221 by the drill body rotating unit 260. The drill conveying member 221 is selectively coupled to one of the plurality of drill parts 233 and 235 as an example of the present invention, and may be transported in the direction of the rotation axis C of the drill body part 231 with respect to the drill body part 231. To be prepared. Drill transfer member 221 is provided with a body coupling means 223 for selectively coupling with one of the first drill portion 233 and the second drill portion 235 as an example of the present invention.

본체결합수단(223)은 드릴본체부(231)에 마련된 본체돌기부(225)와, 본체돌기부(225)와 결합가능하게 드릴이송체(221)에 마련된 돌기걸림부(227)를 포함한다.The main body coupling means 223 includes a main body protrusion 225 provided in the drill body 231, and a protrusion engaging portion 227 provided in the drill transfer body 221 to be coupled to the main body protrusion 225.

본체돌기부(225)는 드릴본체부(231)의 제1드릴부(233) 및 제2드릴부(235)에 대응하는 위치에 각각 돌출 형성된다. 본 발명의 일예로, 드릴본체부(231)에 마련된 한 쌍의 본체돌기부(225)는 드릴본체부(231)의 회동축선(C)에 대해 제1드릴부(233) 및 제2드릴부(235)와 같이 실질적으로 120도의 각도를 이루면 배치된다.The main body protrusion 225 protrudes from a position corresponding to the first drill part 233 and the second drill part 235 of the drill body 231, respectively. In one embodiment of the present invention, the pair of main body projections 225 provided in the drill body 231 is the first drill portion 233 and the second drill portion (233) with respect to the rotation axis (C) of the drill body portion 231 235) substantially at an angle of 120 degrees.

돌기걸림부(227)는 본 발명의 일예로 드릴이송체(221)에 본체돌기부(225)를 수용가능하게 돌기수용부(229)를 형성하도록 본체돌기부(225)의 배면과 접촉가능하게 마련된다. 돌기걸림부(227)는 본 발명의 일예로 드릴이송체(221)에 실질적으로 90도의 각도를 이루도록 4개로 마련된다. 그러나, 돌기걸림부(227)는 이에 한정되지 않고 본체돌기부(225)들 중 하나와 결합가능하게 3이하 혹은 5개 이상으로 마련될 수도 있다.The protrusion catching portion 227 is provided to be in contact with the rear surface of the main body protrusion 225 to form the protrusion receiving portion 229 to accommodate the main body protrusion 225 in the drill transfer body 221 as an example of the present invention. . Projection catching portion 227 is provided as four to form an angle of substantially 90 degrees to the drill carrier 221 as an example of the present invention. However, the projection catching portion 227 is not limited thereto, and may be provided with three or less or five or more so as to be combined with one of the main body protrusions 225.

이러한 구성에 의해, 드릴본체회동유닛(260)에 의해 드릴본체부(231)가 회동하면, 드릴본체부(231)에 형성된 본체돌기부(225)가 드릴이송체(221)에 대해 회동하게 된다. 이때, 제1드릴부(233) 및 제2드릴부(235) 중 드릴작업을 위해 선택된 하나에 대응하는 본체돌기부(225)가 돌기걸림부(227)에 걸림유지 된다. 즉, 도 11에 도시된 바와 같이, 제1드릴부(233) 및 제2드릴부(235) 중 드릴작업을 위해 선택된 제1드릴부(233)가 드릴이송유닛(210)에 의해 드릴이송체(221)와 함께 전방으로 이송가능하게 된다.By this structure, when the drill body 231 rotates by the drill body rotating unit 260, the main body protrusion 225 formed in the drill body 231 rotates with respect to the drill transfer body 221. At this time, the main body protrusion 225 corresponding to the selected one of the first drill part 233 and the second drill part 235 for the drilling operation is held by the protrusion catching part 227. That is, as illustrated in FIG. 11, the first drill portion 233 selected for the drilling operation among the first drill portion 233 and the second drill portion 235 is drilled by the drill transfer unit 210. It is possible to transfer forward with 221.

도 12는 본 발명에 따른 드릴링시스템의 제어블록도 이다. 이 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)은 드릴부(233,235)에 의해 드릴링될 위치데이터를 저장하기 위한 저장부(281)와, 저장부(281)에 의해 저장된 위치데이터를 기초로 드릴장치(200)를 이송하도록 이송로봇장치(100) 및 드릴장치(200)를 제어하는 제어부(280)를 포함할 수 있다. 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)은 계측카메라(237)에 의해 촬영된 작업위치를 모니터링하기 위한 계측카메라용모니터부(285)를 더 포함할 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)은 감시카메라(209)에 의해 촬영된 작업상황을 모니터링하기 위한 감시카메라용모니터부(287)를 더 포함할 수 있다. 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)은 작업자가 계측카메라용모니터부(285)를 통해 촬영된 작업위치를 확인한 후에 드릴장치(200)에 의해 드릴작업을 수행하도록 사용자입력부(283)를 더 포함할 수 있다.12 is a control block diagram of a drilling system according to the present invention. As shown in this figure, the drilling system 1 according to the present invention includes a storage unit 281 for storing position data to be drilled by the drill units 233 and 235 and position data stored by the storage unit 281. It may include a control unit 280 for controlling the transfer robot device 100 and the drill device 200 to transfer the drill device 200 based on the. The drilling system 1 according to the present invention may further include a measurement camera monitor unit 285 for monitoring the working position photographed by the measurement camera 237. In addition, the drilling system 1 according to the present invention may further include a monitoring camera monitor unit 287 for monitoring the working conditions taken by the monitoring camera 209. Drilling system 1 according to the present invention further comprises a user input unit 283 so that the operator performs the drilling operation by the drill device 200 after confirming the working position photographed through the monitoring unit for monitoring camera 285 Can be.

저장부(281)는 본 발명의 일예로 일반적인 컴퓨터에 장착되는 하드디스크 등 다양한 형태로 마련될 수 있으며, 저장부(281)에 저장되는 위치데이터는 작업대상물에 드릴작업 위치를 포함하는 NC 데이터를 포함할 수 있다. 본 발명의 일예로 저장부(281)에 저장된 위치데이터에는 드릴장치(200)에 의해 수행되는 드릴작업이 작업대상물에 대해 거의 수직한 상태에서 이루어지도록 이송로봇장치(100)의 위치를 설정되는 데이터가 포함될 수 있다.The storage unit 281 may be provided in various forms such as a hard disk mounted on a general computer as an example of the present invention, and the position data stored in the storage unit 281 may include NC data including a drill work position on a workpiece. It may include. As an example of the present invention, the position data stored in the storage unit 281 includes data for setting the position of the transfer robot apparatus 100 such that the drilling operation performed by the drill apparatus 200 is performed in a state substantially perpendicular to the workpiece. May be included.

제어부(280)는 본 발명의 일예로, 위치데이터를 기초로 드릴장치(200)를 이송한 이후 및 드릴장치(200)에 의해 드릴작업 이전에, 계측카메라(237)에 의해 작업대상물 상에 표시된 작업위치를 촬영하여, 계측카메라(237)에 의해 촬영된 영상 의 작업위치 및 계측카메라(237)에 의해 촬영된 영상의 센터지점을 비교할 수 있다. 촬영된 영상이 작업위치와 센터지점의 거리가 소정의 공차를 벗어나는 경우, 제어부(280)는 덕트(500)와 같은 작업대상물 상에 표시된 작업위치를 기준으로 계측카메라(237)에 의해 촬영된 영상의 센터지점이 이동하도록 이송로봇장치(100)를 제어할 수 있다. 즉, 제어부(280)는 작업대상물 상에 표시된 작업위치로 계측카메라(237)에 의해 촬영된 영상의 센터지점을 자동으로 이동하도록 이송로봇장치(100)를 제어할 수 있다. 소정의 공차는 대략 0.1mm 정도로 설정될 수 있다. 그러나, 이러한 소정의 공차는 작업대상물이나 작업의 형태 등 다양한 조건에 의해 변경될 수 있다.As an example of the present invention, the control unit 280 is displayed on the workpiece by the measurement camera 237 after the drill apparatus 200 is transferred based on the position data and before the drill operation by the drill apparatus 200. By photographing the working position, the working position of the image photographed by the measuring camera 237 and the center point of the image photographed by the measuring camera 237 may be compared. When the photographed image is out of a predetermined tolerance between the work position and the center point, the controller 280 is an image photographed by the measurement camera 237 based on the work position displayed on the work object such as the duct 500. The transfer robot apparatus 100 may be controlled to move the center point of the transfer robot apparatus 100. That is, the controller 280 may control the transfer robot apparatus 100 to automatically move the center point of the image photographed by the measurement camera 237 to the work position displayed on the work object. The predetermined tolerance may be set to about 0.1 mm. However, the predetermined tolerance may be changed by various conditions such as the workpiece or the type of work.

사용자입력부(283)는 본 발명의 일예로, 사용자에 의해 이송로봇장치(100) 및 드릴장치(200)를 조작가능하도록 마련된다. 이에, 사용자는 계측카메라용모니터부(285)를 통하여 촬영된 영상의 작업위치와 센터지점이 소정의 공차 내인 경우, 사용자입력부(283)를 통해 드릴장치(200)를 제어하여 드릴작업을 수행할 수 있다. 그러나, 제어부(280)는 별도의 사용자입력부(283)를 통하지 않고 드릴장치(200)를 제어하여 드릴작업을 수행할 수도 있음은 물론이다. 드릴작업이 수행되는 과정은 계측카메라(237)의 위치에 제1드릴부(233) 및 제2드릴부(235) 중 선택된 하나가 위치하도록 드릴본체회동유닛(260)에 의해 드릴본체부(231)가 회동하게 되면, 선택된 드릴부(233,235)가 드릴이송유닛(210)에 의해 드릴이송체(221)와 함께 전진하면서 드릴작업이 수행된다.As an example of the present invention, the user input unit 283 is provided to be operable by the user of the transfer robot apparatus 100 and the drill apparatus 200. Thus, when the working position and the center point of the image captured by the measurement camera monitor unit 285 are within a predetermined tolerance, the user controls the drill apparatus 200 through the user input unit 283 to perform a drill operation. Can be. However, the controller 280 may control the drill apparatus 200 without performing a separate user input unit 283 to perform a drill operation. The drill operation is performed by the drill body 231 by the drill body rotating unit 260 such that the selected one of the first drill part 233 and the second drill part 235 is positioned at the position of the measurement camera 237. ) Rotates, drill operation is performed while the selected drill units 233 and 235 move forward with the drill transfer unit 221 by the drill transfer unit 210.

제어부(280)는 본 발명의 일예로 변위센서(241)에 의해 검출된 변위값을 이 용하여 드릴작업이 가능하게 작업대상물과 드릴장치(200) 사이의 거리를 적절하게 조절하도록 이송로봇장치(100)를 제어할 수 있다. 또한 사용자는 감시카메라용모니터부(287)를 통하여 드릴작업이 이루어지는 전체과정을 관찰할 수 있다.The control unit 280 is an example of the present invention, the transfer robot apparatus 100 to appropriately adjust the distance between the workpiece and the drill device 200 to enable the drilling operation using the displacement value detected by the displacement sensor 241. ) Can be controlled. In addition, the user can observe the entire process of the drill operation through the monitoring camera monitor unit 287.

도 13은 본 발명에 따른 드릴링시스템의 제어흐름도이다. 이 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)의 제어방법은 드릴장치(200)에 의해 드릴링될 위치데이터를 저장부(281)에 저장하며, 작업대상물 상에 작업위치를 표시하는 단계(P1)를 포함한다. 작업대상물 상에 작업위치를 표시하는 과정은 작업대상물에 사용자가 직접 작업위치를 표시할 수도 있으며, 작업위치가 프린터 용지를 작업대상물에 부착하여 표시할 수도 있다.13 is a control flow diagram of a drilling system according to the present invention. As shown in this figure, the control method of the drilling system 1 according to the present invention stores the position data to be drilled by the drill device 200 in the storage unit 281, and displays the working position on the workpiece Step P1 is included. In the process of displaying the work position on the work object, the user may directly display the work position on the work object, and the work position may be displayed by attaching a printer sheet to the work object.

저장부(281)에 의해 저장된 위치데이터를 기초로 드릴장치(200)를 이송하도록 이송로봇장치(100)를 제어하는 단계(P3)를 포함한다. 이때, 제어부(280)는 드릴장치(200)를 작업대상물의 작업위치로 이송하도록 저장부(281)에 의해 저장된 위치데이터에 의해 이송로봇장치(100)를 제어하게 된다. 또한, 제어부(280)는 초기설치과정에서 저장부(281)에 저장된 위치데이터에 맞게 이송로봇장치(100)가 이동하는지를 확인하기 위한 보정(calibration)과정을 수행할 수도 있다.And controlling the transfer robot apparatus 100 to transfer the drill apparatus 200 based on the position data stored by the storage unit 281. At this time, the control unit 280 controls the transfer robot device 100 by the position data stored by the storage unit 281 so as to transfer the drill device 200 to the work position of the work object. In addition, the controller 280 may perform a calibration process for checking whether the transfer robot apparatus 100 moves in accordance with the position data stored in the storage 281 during the initial installation process.

드릴장치(200)에 의한 드릴작업 이전에, 드릴장치(200)의 계측카메라(237)에 의해 작업대상물 상에 표시된 작업위치를 촬영하도록 드릴장치(200)를 제어하는 단계(P5)를 더 포함한다. 이때, 제어부(280)는 계측카메라(237)가 작업대상물 상의 작업위치를 촬영할 수 있도록 드릴장치(200)의 드릴본체회동유닛(260) 등을 제어할 수 있다. Before drilling by the drill apparatus 200, the method further includes controlling the drill apparatus 200 to photograph the work position displayed on the workpiece by the measuring camera 237 of the drill apparatus 200 (P5). do. At this time, the controller 280 may control the drill body rotating unit 260 of the drill apparatus 200 and the like so that the measurement camera 237 can photograph the working position on the workpiece.

계측카메라(237)에 의해 촬영된 영상의 작업위치 및 계측카메라(237)에 의해 촬영된 영상의 센터지점을 비교하는 단계(P7)를 더 포함할 수 있다. 이때, 제어부(280)는 촬영된 영상의 작업위치 및 센터지점 사이의 거리가 소정의 공차 내인지를 판단하게 된다. 본 발명의 일예로 소정의 공차는 대략 0.1mm 로 설정되어 있으나, 이에 한정되지는 않는다.The method may further include comparing a work position of the image photographed by the measurement camera 237 and a center point of the image photographed by the measurement camera 237 (P7). At this time, the controller 280 determines whether the distance between the work position and the center point of the captured image is within a predetermined tolerance. In one embodiment of the present invention, the predetermined tolerance is set to about 0.1 mm, but is not limited thereto.

촬영된 영상의 작업위치 및 계측카메라(237) 사이의 거리가 소정의 공차를 벗어나는지를 판단하는 단계(P9)를 더 포함할 수 있다. 촬영된 영상의 작업위치 및 계측카메라(237) 사이의 거리가 소정의 공차를 벗어나는 경우, 작업대상물 상에 표시된 작업위치를 기준으로 영상의 센터지점이 이동하도록 이송로봇장치(100)를 제어하는 단계(P11)를 더 포함할 수 있다. 이때, 제어부(280)는 영상의 센터지점이 작업대상물 상에 표시된 작업위치로 이동하도록 이송로봇장치(100)를 제어할 수 있다. 사용자는 계측카메라(237)에 의해 촬영된 작업위치를 계측카메라용모니터부(285)를 통해 모니터링할 수 있다.The method may further include determining whether the distance between the work position of the captured image and the measurement camera 237 is out of a predetermined tolerance (P9). If the distance between the work position of the captured image and the measurement camera 237 is out of a predetermined tolerance, controlling the transfer robot apparatus 100 to move the center point of the image based on the work position displayed on the workpiece It may further include (P11). In this case, the controller 280 may control the transfer robot apparatus 100 to move the center point of the image to the work position displayed on the work object. The user may monitor the work position photographed by the measurement camera 237 through the measurement camera monitor 285.

모니터링을 통해 촬영된 영상이 작업위치와 센터지점의 거리가 소정의 공차 내인 것을 확인한 경우, 사용자입력부(283)를 통해 드릴작업을 수행하는 단계(P13)를 더 포함할 수 있다. 즉, 사용자는 모니터링을 통해 드릴장치(200)가 작업위치에 정확히 위치하였는지를 확인한 후 드릴작업을 실시하도록 구성된다. 그러나, 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)은 이와 같이 드릴작업시마다 사용자가 사용자입력부(283)를 조작하여야하는 것으로 한정되는 것은 제어부(280) 등에 의해 자동으로 드릴작업이 이이루어지도록 설정될 수도 있다.When it is confirmed that the image captured by the monitoring is within a predetermined tolerance between the work position and the center point, the method may further include performing a drill operation through the user input unit 283 (P13). That is, the user is configured to perform the drill operation after checking whether the drill device 200 is accurately positioned at the working position through monitoring. However, the drilling system 1 according to the present invention is limited to the user to operate the user input unit 283 every time the drilling operation as described above may be set to be automatically performed by the control unit 280 or the like. .

이러한 구성에 의해, 본 발명에 따른 드릴링시스템은 보다 오류 발생을 최대한 줄이면서 드릴작업을 수행할 수 있다.With this configuration, the drilling system according to the present invention can perform the drilling operation while reducing the occurrence of more errors as possible.

도 14 및 도 15는 본 발명에 따른 드릴링시스템의 클램핑장치의 사시도 및 분해사시도를 도시한 것이다. 이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)은 이송로봇장치(100)를 작업대상물에 장착하기 위한 클램핑장치(300)를 더 포함할 수 있다. 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)의 클램핑장치(300)는 본 발명의 일예로, 도 16에 도시된 덕트(500)와 같은 작업대상물에 이송로봇장치(100)를 체결하기 위한 장치이다. 클램핑장치(300)는 이송로봇장치(100)의 이송본체케이싱(111)을 수용하여 지지하는 제1클램핑부재(310)와, 제1클램핑부재(310)의 전방에 이격되게 배치되어 이송로봇장치(100)의 이송본체케이싱(111)을 수용하여 지지하는 제2클램핑부재(311)와, 제1클램핑부재(310) 및 제2클램핑부재(311)를 연결하는 클램핑연결수단(340)을 포함한다.14 and 15 show a perspective view and an exploded perspective view of the clamping device of the drilling system according to the present invention. As shown in these figures, the drilling system 1 according to the present invention may further include a clamping device 300 for mounting the transfer robot device 100 to the workpiece. The clamping device 300 of the drilling system 1 according to the present invention is an example of the present invention, a device for fastening the transfer robot device 100 to a workpiece such as the duct 500 shown in FIG. The clamping device 300 includes a first clamping member 310 for receiving and supporting a transfer body casing 111 of the transfer robot device 100, and is spaced apart from the front of the first clamping member 310 to transfer the robot apparatus. And a second clamping member 311 for receiving and supporting the conveying body casing 111 of 100 and a clamping connecting means 340 for connecting the first clamping member 310 and the second clamping member 311. do.

제1클램핑부재(310)는 본 발명의 일예로 덕트(500)와 같은 작업대상물에 장착되어 이송로봇장치(100)의 이송본체케이싱(111)을 수용하도록 "C"형상으로 마련된다. 제1클램핑부재(310)에는 덕트(500)와 같은 작업대상물에 스크루 등에 의해 체결가능하게 마련된 제1클램핑체결부(109)가 마련될 수 있다. 제1클램핑부재(310)에는 이송로봇장치(100)의 이송본체케이싱(111)에 마련된 체결가이드부(105)를 수용가능하게 함몰 형성된 체결가이드수용부(313)와, 이송로봇장치(100)의 이송본체케이싱(111)에 마련된 이송체구동유닛케이싱(107)을 수용가능하게 함몰 형성된 이송체구동유닛케이싱수용부(315)가 마련될 수 있다. 이에, 이송로봇장 치(100)의 이송본체케이싱(111)은 일정방향으로 제1클램핑부재(310)에 삽입되어 결합될 수 있다. 제1클램핑부재(310)에는 이송로봇장치(100)의 이송본체케이싱(111)에 마련된 클램핑체결부(109)와 스크루 등에 의해 체결가능하게 이송본체체결부(317)가 마련될 수 있다.The first clamping member 310 is mounted on a workpiece such as the duct 500 as an example of the present invention and is provided in a “C” shape to accommodate the transfer body casing 111 of the transfer robot apparatus 100. The first clamping member 310 may be provided with a first clamping fastening part 109 provided to be fastened by a screw or the like on a workpiece such as the duct 500. The first clamping member 310 includes a fastening guide accommodating part 313 formed to recess the fastening guide part 105 provided in the conveying body casing 111 of the transporting robot device 100, and the transporting robot device 100. A conveying body driving unit casing accommodating part 315 formed to receive the conveying body driving unit casing 107 provided in the conveying body casing 111 of the housing can be provided. Thus, the transfer body casing 111 of the transfer robot device 100 may be inserted into the first clamping member 310 in a predetermined direction and coupled. The first clamping member 310 may be provided with a conveying body fastening part 317 so as to be fastened by a clamping fastening part 109 and a screw provided in the conveying body casing 111 of the conveying robot device 100.

제2클램핑부재(311)는 본 발명의 일예로, 제1클램핑부재(310)와 유사하게 덕트(500)와 같은 작업대상물에 장착되어 이송로봇장치(100)의 이송본체케이싱(111)을 수용하도록 "C"형상으로 마련된다. 제2클램핑부재(311)에는 덕트(500)와 같은 작업대상물에 스크루 등에 의해 체결가능하게 마련된 제2클램핑체결부(109)가 마련될 수 있다. 제2클램핑부재(311)의"C"형상부의 단면에는 간격조절수단(335)이 마련된다.The second clamping member 311 is an example of the present invention, similar to the first clamping member 310 is mounted on the workpiece such as the duct 500 to accommodate the transfer body casing 111 of the transfer robot device 100. So as to have a "C" shape. The second clamping member 311 may be provided with a second clamping fastening part 109 provided to be fastened by a screw or the like to a workpiece such as the duct 500. An interval adjusting means 335 is provided on the end surface of the “C” shape of the second clamping member 311.

간격조절수단(335)은 제2클램핑부재(311)에 수용된 이송로봇장치(100)의 이송본체케이싱(111)을 압착하여 이송본체케이싱(111)의 이동을 방지하는 역할을 한다. 간격조절수단(335)은 제2클램핑부재(311)의"C"형상부의 단면에 나사 체결된 간결조절스크루(336)와, 간결조절스크루(336)가 임의로 회동하는 것을 방지하도록 마련된 간격조절너트(337)를 포함한다.The gap adjusting means 335 serves to prevent the movement of the transfer body casing 111 by compressing the transfer body casing 111 of the transfer robot apparatus 100 accommodated in the second clamping member 311. The gap adjusting means 335 is a gap adjusting nut provided to prevent the short adjustment screw 336 and the short adjustment screw 336 which are screwed into the end surface of the "C" shape of the second clamping member 311 from rotating arbitrarily. (337).

클램핑연결수단(340)은 본 발명의 일예로 제1클램핑부재(310) 및 제2클램핑부재(311)에 각각 나사 결합하는 스크루 형태로 마련된다. 클램핑연결수단(340)에는 클램핑연결수단(340)이 임의로 회동하는 것을 방지하도록 마련된 체결너트(341)가 마련될 수 있다.The clamping connecting means 340 is provided in the form of a screw that is screwed to the first clamping member 310 and the second clamping member 311 as an example of the present invention. The clamping connecting means 340 may be provided with a fastening nut 341 provided to prevent the clamping connecting means 340 from rotating arbitrarily.

이러한 구성에 의해, 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)의 이송로봇장치(100) 는 클램핑장치(300)에 의해 덕트(500)와 같은 작업대상물에 용이하게 장착될 수 있다. 그러나, 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)의 클램핑장치(300)는 덕트(500)에 한정되어 장착되는 것은 아니며 다양한 형태의 작업대상물에 장착될 수 있음은 물론이다.With this configuration, the transfer robot device 100 of the drilling system 1 according to the present invention can be easily mounted to a workpiece such as the duct 500 by the clamping device 300. However, the clamping device 300 of the drilling system 1 according to the present invention is not limited to the duct 500, but may be mounted on various types of workpieces.

도 16은 본 발명에 따른 드릴링시스템의 집진장치의 사시도를 도시한 것이다. 이 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)은 드릴장치(200)의 드릴작업에 의해 발생되는 칩을 덕트(500)와 같은 작업대상물로부터 배출시키기 위한 집진장치(400)를 더 포함할 수 있다. 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)은 소정의 덕트(500)에 장착되어 드릴장치(200)를 이송가능하게 지지하는 이송로봇장치(100)와, 이송로봇장치(100)에 대해 장착되어 압축공기를 분사하는 에어분사노즐(410)과, 덕트(500)에 장착되어 드릴장치(200)의 드릴작업에 의해 발생된 칩을 배출하도록 마련된 집진장치(400)를 포함한다.Figure 16 shows a perspective view of a dust collector of a drilling system according to the present invention. As shown in this figure, the drilling system 1 according to the present invention is a dust collecting device 400 for discharging the chip generated by the drilling operation of the drill device 200 from the workpiece, such as the duct 500 It may further include. Drilling system 1 according to the present invention is mounted on a predetermined duct 500, the transport robot device 100 for supporting the drill device 200 to be transported, and the transport robot device 100 is mounted to the compressed air It includes an air spray nozzle 410 for spraying, and a dust collector 400 mounted to the duct 500 and provided to discharge chips generated by the drilling operation of the drill apparatus 200.

덕트(500)는 본 발명의 일예로 양측이 개구된 형태로 마련될 수 있으나, 이에 한정되지 않고 다양한 형태로 마련될 수도 있다.The duct 500 may be provided in an open form on both sides as an example of the present invention, but is not limited thereto and may be provided in various forms.

에어분사노즐(410)은 이송로봇장치(100)를 지지하는 클램핑장치(300)에 복수개로 마련될 수 있다. 복수의 에어분사노즐(410)은 본 발명의 일예로 클램핑장치(300)의 제2클램핑부재에 장착된다. 그러나, 복수의 에어분사노즐(410)은 이에 한정되지 않고, 제1클램핑부재 및 제2클램핑부재 중 적어도 하나에 장착될 수도 있다. 또한, 에어분사노즐(410)은 이에 한정되지 않고 하나로 마련될 수도 있다. The air spray nozzle 410 may be provided in plural in the clamping device 300 for supporting the transfer robot device 100. The plurality of air spray nozzles 410 are mounted to the second clamping member of the clamping device 300 as an example of the present invention. However, the plurality of air spray nozzles 410 is not limited thereto and may be mounted on at least one of the first clamping member and the second clamping member. In addition, the air spray nozzle 410 is not limited thereto, and may be provided as one.

집진장치(400)는 덕트(500)의 일측개구에 장착된 덕트커버부재(423)와, 덕트 커버부재(423)로부터 연장된 집진호스(421)와, 집진호스(421)와 연결되어 덕트(500) 내의 칩을 배출하도록 덕트(500)내의 공기를 흡입하는 집진본체(420)를 포함할 수 있다.The dust collector 400 is connected to the duct cover member 423 mounted at one side opening of the duct 500, the dust collecting hose 421 extending from the duct cover member 423, and the dust collecting hose 421. It may include a dust collecting body 420 to suck the air in the duct 500 to discharge the chip in the 500.

덕트커버부재(423)는 집진호스(421)와 연결되는 부분을 제외하고 덕트(500)의 일측개구를 커버하도록 마련된다. 집진본체(420)에는 덕트(500) 내의 공기를 흡입하여 필터링 가능하게 에어필터(미도시)가 마련될 수 있으며, 필터링된 공기를 배출하기 위한 배출구(425)가 마련될 수 있다.The duct cover member 423 is provided to cover one side opening of the duct 500 except for a portion connected to the dust collecting hose 421. The dust collecting body 420 may be provided with an air filter (not shown) so as to suck the air in the duct 500, and an outlet 425 for discharging the filtered air may be provided.

이러한 구성에 의하여, 본 발명에 따른 드릴링시스템(1)은 드릴장치(200)에 의한 드릴작업시 발생되는 칩을 용이하게 배출시킬 수 있다.By such a configuration, the drilling system 1 according to the present invention can easily discharge the chip generated during the drilling operation by the drill apparatus 200.

비록 본 고안의 몇몇 실시예들이 도시되고 설명되었지만, 본 고안이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 고안의 원칙이나 정신에서 벗어나지 않으면서 본 실시예를 변형할 수 있음을 알 수 있을 것이다. 고안의 범위는 첨부된 청구항과 그 균등물에 의해 정해질 것이다. Although some embodiments of the present invention have been shown and described, it will be apparent to those skilled in the art that the present invention may be modified without departing from the spirit or principles of the present invention. . The scope of the invention will be defined by the appended claims and their equivalents.

도 1은 본 발명에 따른 드릴링시스템의 사시도,1 is a perspective view of a drilling system according to the present invention,

도 2는 본 발명에 따른 드릴링시스템의 이송로봇장치의 이송본체의 부분 분해사시도,Figure 2 is a partially exploded perspective view of the conveying body of the conveying robot device of the drilling system according to the present invention,

도 3 및 도 4는 도 2에 따른 드릴링시스템의 이송로봇장치의 제1이송체의 부분 분해사시도,3 and 4 is a partially exploded perspective view of the first conveying member of the conveying robot device of the drilling system according to FIG.

도 5는 본 발명에 따른 드릴링시스템의 이송로봇장치의 제2이송체 및 지지브래킷회동유닛의 분해도,5 is an exploded view of a second conveying member and a support bracket rotating unit of a transport robot device of a drilling system according to the present invention;

도 6은 도 1에 따른 드릴링시스템의 드릴장치의 사시도,6 is a perspective view of the drilling apparatus of the drilling system according to FIG.

도 7은 도 6에 따른 드릴링시스템의 드릴장치의 부분 분해사시도,7 is a partially exploded perspective view of the drilling apparatus of the drilling system according to FIG. 6, FIG.

도 8은 도 6에 따른 드릴링시스템의 드릴장치의 배면 사시도,8 is a rear perspective view of the drill apparatus of the drilling system according to FIG. 6;

도 9는 본 발명에 따른 드릴링시스템의 드릴장치의 부분 분해사시도,9 is a partially exploded perspective view of a drilling device of a drilling system according to the present invention;

도 10은 도 9에 따른 드릴링시스템의 드릴장치의 X-X 단면도,10 is an X-X cross-sectional view of the drilling apparatus of the drilling system according to FIG.

도 11은 도 9에 따른 드릴링시스템의 드릴장치의 작동도,11 is an operation of the drilling apparatus of the drilling system according to FIG.

도 12는 본 발명에 따른 드릴링시스템의 제어블록도,12 is a control block diagram of a drilling system according to the present invention;

도 13은 본 발명에 따른 드릴링시스템의 제어흐름도,13 is a control flow diagram of a drilling system according to the present invention,

도 14는 본 발명에 따른 드릴링시스템의 클램핑장치 및 이송로봇장치의 사시도,14 is a perspective view of a clamping device and a transfer robot device of a drilling system according to the present invention;

도 15는 도 14에 따른 드릴링시스템의 클램핑장치의 분해도,15 is an exploded view of the clamping device of the drilling system according to FIG. 14, FIG.

도 16은 본 발명에 따른 드릴링시스템의 집진장치의 사시도이다.16 is a perspective view of a dust collector of a drilling system according to the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for the main parts of the drawings

1 : 드릴링시스템 100 : 이송로봇장치1: Drilling system 100: Transfer robot device

110 : 이송본체 111 : 이송본체케이싱110: transfer body 111: transfer body casing

121 : 제1이송체구동유닛 130 : 제1이송체 121: first carrier body 130: first carrier

131 : 제1이송체케이싱 141 : 이송체회동유닛131: first conveying body casing 141: conveying body rotating unit

151 : 제2이송체구동유닛 160 : 제2이송체151: second carrier body 160: second carrier

161 : 제2이송본체부 170 : 지지브래킷회동유닛161: second transfer body 170: support bracket rotation unit

171 : 제1회동유닛 181 : 제2회동유닛171: first rotation unit 181: second rotation unit

191 : 틸팅유닛 197 : 지지브래킷191: tilting unit 197: support bracket

200 : 드릴장치 201 : 드릴케이싱200: drill device 201: drill casing

210 : 드릴이송유닛 221 : 드릴이송체210: drill transfer unit 221: drill transfer body

230 : 드릴본체유닛 231 : 드릴본체부230: drill body unit 231: drill body

260 : 드릴본체회동유닛 280 : 제어부260: drill body rotation unit 280: control unit

300 : 클램핑장치 310 : 제1클램핑부재300: clamping device 310: first clamping member

330 : 제2클램핑부재 400 : 집진장치330: second clamping member 400: dust collector

410 : 에어분사노즐410: air spray nozzle

Claims (4)

드릴링시스템에 있어서,In the drilling system, 소정의 덕트에 장착되어 드릴장치를 이송가능하게 지지하는 이송로봇장치와;A transport robot device mounted on a predetermined duct to support the drill device so as to be transportable; 상기 이송로봇장치에 대해 장착되어 압축공기를 분사하는 에어분사노즐과;An air spray nozzle mounted on the transfer robot device and spraying compressed air; 상기 덕트에 장착되어 상기 드릴장치의 드릴작업에 의해 발생된 칩을 배출하도록 마련된 집진장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 드릴링시스템.And a dust collecting device mounted to the duct to discharge chips generated by the drilling operation of the drill device. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 이송로봇장치를 지지하여 상기 덕트에 결합하기 위한 클램핑장치를 더 포함하며,Further comprising a clamping device for supporting the transfer robot device for coupling to the duct, 상기 에어분사노즐은 상기 클램핑장치에 복수개로 마련된 것을 특징으로 하는 드릴링시스템.Drilling system, characterized in that the air injection nozzle is provided in plurality in the clamping device. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 클램핑장치는 상기 이송로봇장치의 이송본체케이싱을 수용하여 지지하는 제1클램핑부재와, 상기 제1클램핑부재의 전방에 이격되게 배치되어 상기 이송로봇장치의 이송본체케이싱을 수용하여 지지하는 제2클램핑부재와, 상기 제1클램핑부재 및 제2클램핑부재를 연결하는 클램핑연결수단을 포함하며,The clamping device includes a first clamping member for receiving and supporting a transfer body casing of the transfer robot apparatus, and a second clamping member spaced apart in front of the first clamping member to receive and support the transfer body casing of the transfer robot apparatus. And a clamping connecting means for connecting a clamping member and the first clamping member and the second clamping member. 상기 복수의 에어분사노즐은 상기 제1클램핑부재 및 제2클램핑부재 중 적어 도 하나에 장착된 것을 특징으로 하는 드릴링시스템.And the plurality of air spray nozzles are mounted to at least one of the first clamping member and the second clamping member. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 집진장치는 상기 덕트의 일측개구에 장착된 덕트커버부재와, 상기 덕트커버부재로부터 연장된 집진호스와, 상기 집진호스와 연결되어 상기 덕트 내의 칩을 배출하도록 상기 덕트내의 공기를 흡입하는 집진본체를 포함하는 것을 특징으로 하는 드릴링시스템.The dust collecting device includes a duct cover member mounted at one side opening of the duct, a dust collecting hose extending from the duct cover member, and a dust collecting body which is connected to the dust collecting hose and sucks air in the duct to discharge chips in the duct. Drilling system comprising a.
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