KR20110062440A - 횡방향주행 지원시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 횡방향주행 지원시스템에 관한 것으로, 차량에 설치된 영상센서를 통해서 얻어진 영상으로부터 차량의 이탈각 및 이탈거리를 포함하는 도로정보를 추출하는 도로정보추출기; 차량에 설치된 센서들로부터 차량자세 및 조향에 관련된 정보를 받아들이고 이를 이용하여 조향각속도, 횡속도 및 외풍에 의한 횡외란 성분을 포함하는 조향관련정보를 추정하는 관측기; 상기 도로정보추출기 및 관측기로부터의 도로정보 및 조향관련정보를, 조향각속도, 조향각, 횡속도, 요레이트, 이탈각 및 이탈거리를 상태변수로 하는 통합상태공간방정식에 사용하여 조향토크를 산출하는 제어부; 그리고 상기 제어부로부터 전달되는 상기 조향토크의 출력신호에 의해서 제어되는 조향엑추에이터를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이러한 구성에 의해서 본 발명은 조향각속도, 조향각, 요레이트, 이탈각 및 이탈거리의 상태변수로 가지는 통합상태공간방정식을 이용하여 자동차의 차선이탈경보, 차선유지지원 및 횡풍에 의한 횡외란에 대한 횡안전 조향제어를 통합적으로 행할 수 있다.
통합상태공간방정식, 도로정보추출기, 관측기. 황외란, 차선이탈경보

Description

횡방향주행 지원시스템 및 그 제어방법{Support system for lateral driving and control method thereof}
본 발명은 자동차의 횡방향주행 지원시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는 자동차의 차선이탈경보, 차선유지지원 및 횡풍에 의한 횡외란에 대한 횡안전 조향제어를 통합적으로 행할 수 있는 자동차의 횡방향주행 지원시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
종래 자동차에서, 횡방향 주행안전과 관련하여서는 차선이탈경보장치, 차선유지지원장치 및 횡안전 조향제어장치가 개별적으로 구성되어 있다. 차선이탈경보장치는 영상센서로부터 주행차선의 기하학적인 정보를 인식하여 차량이 차선이탈되는 것이 예상될 경우 음원장치나 전동안전벨트 등을 사용하여 운전자에게 경보해 주는 기능을 하는 장치이다. 또한 차선유지지원장치는 차량이 주행차선을 추종하여 주행할 수 있도록 조향토크를 조향엑추에이터에 제공하여 실시간으로 운전자의 핸들 및 조향조작에 필요한 조향력을 지원하는 기능을 하는 장치이다. 마지막으로 횡안전 조향제어장치는 횡풍과 같은 횡외란의 영향으로 운전자의 조향능력이 감소하거나 횡안정 능력이 저하되는 등 주행 안정성에 문제가 발생되는 것을 방지하기 위 해서, 횡풍에 의한 차량 영향을 실시간으로 관측하여 그 영향을 최소화하거나 억제하도록 운전자에게 경보하거나 능동조향제어하는 기능을 하는 장치이다. 따라서 종래의 자동차는 차선이탈시 운전자에게 경보하거나, 차선을 추종하도록 지원하거나, 횡풍에 의해서 외란이 발생할 경우의 제어 등을 개별적으로 행하였다.
한편, 최근 자동차의 성능 및 가격은 하드웨어에서 소프트웨어로 그 비중이 옮겨가 있으며, 이에 따라서 파워트레인, 새시, 엔진 등 하드웨어 플랫폼과 더불어 ECU의 배치 및 처리성능, 네크워크 구성 및 소프트웨어 배치등의 전자플랫폼에 대한 연구가 활발하게 진행되고 있다.
이러한 개발과정에서 종래 개별적으로 이루지고 있었던 차선이탈경보장치, 차선유지지원장치 및 횡안전 조향제어장치의 기능을 통합적으로 제어할 수 있는 횡방향주행 지원시스템 및 그 제어방법이 필요하게 되었다.
본 발명은 이러한 요구에 의해서 제안된 것으로, 차선이탈경보, 차선유지지원 및 횡안전 조향 제어를 통합적으로 제어할 수 있는 횡방향주행 지원시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위해서 본 발명에 따르는 횡방향주행 지원시스템은, 차량에 설치된 영상센서를 통해서 얻어진 영상으로부터 차량의 이탈각 및 이탈거리를 포함하는 도로정보를 추출하는 도로정보추출기; 차량에 설치된 센서들로부터 차량자세 및 조향에 관련된 정보를 받아들이고 이를 이용하여 조향각속도, 횡속도 및 외풍에 의한 횡외란 성분을 포함하는 조향관련정보를 추정하는 관측기; 상기 도로정보추출기 및 관측기로부터의 도로정보 및 조향관련정보를, 조향각속도, 조향각, 횡속도, 요레이트, 이탈각 및 이탈거리를 상태변수로 하는 통합상태공간방정식에 사용하여 조향토크를 산출하는 제어부; 그리고 상기 제어부로부터 전달되는 상기 조향토크의 출력신호에 의해서 제어되는 조향엑추에이터를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명에 따르는 횡방향주행 지원시스템에서 상기 제어부는, 상기 조향토크의 출력신호를 출력하기 전에, 상기 도로정보로부터 차량의 이탈추정거리를 계산하고 차량의 속도와 대비하여, 차량이 차선을 이탈하는 정도에 따라서 복수개의 위험도로 구분하고 복수개의 위험도에 따라서 다른 종류의 경보장치를 제어하는 제어신호를 발생시키는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명에 따르는 횡방향주행 지원시스템에서, 상기 경보장치는 횡방향주행 지원시스템의 작동상태를 실시간으로 알려주는 HMI장치, 청각적으로 경고하는 스피커 및 촉각적으로 운전자에게 진동을 부여하는 진동장치인 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명에 따르는 횡방향주행 지원시스템에서, 상기 차량에 설치된 센서들은, 횡가속도를 측정하는 횡가속도 센서, 조향휠의 조향각을 측정하는 조향각센서, 요각을 측정하는 관성센서 및 차량의 속도를 측정하는 차속센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명에 따르는 횡방향주행 지원시스템 제어방법은, 차량에 설치된 영상센서를 통해서 얻어진 영상으로부터 차량의 이탈각 및 이탈거리를 포함하는 도로정보를 추출하는 단계; 차량에 설치된 센서들로부터 차량자세 및 조향에 관련된 값을 이용하여 조향각속도, 횡속도 및 외풍에 의한 횡외란 성분을 포함하는 조향관련정보를 추정하는 단계; 상기 도로정보 및 조향관련정보를, 조향각속도, 조향각, 횡속도, 요레이트, 이탈각 및 이탈거리를 상태변수로 하는 통합상태공간방정식에 사용하여 조향토크를 산출하는 단계; 상기 도로정보로부터 차량의 이탈추정거리를 계산하고 차량의 속도와 대비하여, 차량이 차선을 이탈하는 정도에 따라서 운전자에게 경보를 하는 단계; 그리고 상기 산출된 조향토크로 조향엑추에이터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 조향각속도, 조향각, 요레이트, 이탈각 및 이탈거리의 상태변수로 가지는 통합상태공간방정식을 이용하여 자동차의 차선이탈경보, 차선유지지원 및 횡풍에 의한 횡외란에 대한 횡안전 조향제어를 통합적으로 행할 수 있다.
또한 본 발명은 자동차의 차선이탈경보, 차선유지지원 및 횡풍에 의한 횡외란에 대한 횡안전 조향제어를 하나의 모듈화된 소프트웨이로 구현함으로써, 횡방향주행 지원시스템을 전자플랫폼화할 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따르는 횡방향주행 지원시스템에 관하여 보다 상세하게 설명한다. 도 1은 본 발명에 따르는 횡방향주행 지원시스템의 도로모델을 나타내는 도면이며, 도 2의 (a) 및 (b)는 본 발명에 따르는 횡방향주행 지원시스템의 차량모델 및 조향모델을 나타내는 도면이다.
먼저 본 발명에 따르는 차선이탈경보, 차선유지지원 및 횡안전 조향 제어를 통합적으로 제어할 수 있는 횡방향주행 지원시스템에 사용되는 통합상태공간방정식에 대해서 설명한다. 이러한 통합상태공간방정식은 단순화된 도로모델, 차량모델 및 조향모델을 사용하여 얻어지면, 다음과 같은 가정하에서 모델링 된다.
① 차량이 주행하는 도로를 고속도로 또는 고속화도로로 제한함으로써 타이어와 현가장치의 비선형성을 고려하지 않는다.
② 횡풍이 차량의 중심에만 작용한다고 가정함으로써 차량에 미치는 요모멘트(yaw moment) 외란을 고려하지 않는다.
한편, 도 1 및 도 2에 도시된 상태변수 및 파라미터는 다음과 같이 정의된 다. αh는 조향각(steering wheel angle), Th는 드라이버 토크(driver torque), Tm는 조향토크(assist torque), δf는 전륜각(front wheel angle), ξ는 열 길이(trail length), kg는 조향 기어비(steering gear ratio), V는 차량 속속, β는 슬립각(slip angle), r은 요레이트(yaw rate), v는 횡속도(lateral velocity), yf는 이탈거리(departure distance from target line), θf는 이탈각(depature angle from target line), ρf는 차선의 곡률, Wr은 차선폭, Pc는 차량의 중력중심(vehicle's center gravity), Pi는 카메라의 관측 위치(view position of camera), Kf(Kr)는 코너링 파워(cornering power), If(Ir)는 차량의 중력중심으로부터 전륜(후륜)과의 거리(distance from vehicle's center gravity to front(rear) wheels), I는 차량 요운동에 의한 관성모멘트(vehicle yawing moment of inertia), Ih는 스티어링시스템의 등가관성모멘트(equivalent moment of inertia of steering system)이다.
먼저, 도 1에 도시된 것과 같이 차량(10)에 설치된 카메라 등의 영상센서로 Pi 지점의 이미지를 취득하고, 이를 처리하여 얻어지는 주행차선과 차량과의 상대적인 관계를 나타내는 도로정보들을 변수 또는 입력값으로 하는 도로모델을 (식 1)로 나타낼 수 있다.
Figure 112009074781190-PAT00001
(식 1)
또한 도 2의 (a)에 도시한 차량모델은, 앞서 설명한 것과 같이 타이어와 현가장치의 비선형성을 고려하지 않는 2륜 차량모델을 사용한다. 그 결과 차량모델을 나타내는 미분방정식을 (식 2)와 같이 얻을 수 있다.
Figure 112009074781190-PAT00002
(식 2)
여기서, φ는 횡외란으로, 횡외란(φ)는 횡풍외란(φcw)과 횡경사외란성분(φrb)의 합으로 표현된다.
그리고, 도 2의 (b)에 도시한 조향모델은, 조향엑추에이터(13)가 조향휠(15)과 바퀴(11) 사이에 연결된 조향샤프트(16)에 장착되고, HPS(14)는 유압식동력 조향장치로 구성된다. 또한 조향모델은 강성이 충분히 크다고 가정(즉, 전륜각(δf)=αh/kg)하면, 킹핀주위에 대해서 환산한 조향모델에 관련된 수학식은 (식 3)으로 표현된다.
Figure 112009074781190-PAT00003
(식 3)
여기서, Ts->Tc 간의 비선형관계는 유압파워스티어리의 근사함수이다.
앞서 설명한 바와 같이 타이어와 현가장치의 비선형성을 고려하지 않게 되면
Figure 112009074781190-PAT00004
이 되고, 이를 고려하여 위 (식 1), (식 2) 및 (식 3)을 종합하면 조향각속도, 조향각, 요레이트, 이탈각 및 이탈거리의 상태변수
Figure 112009074781190-PAT00005
를 가지는 통합상태공간방정식을 (식 4)와 같은 형태로 얻을 수 있다.
Figure 112009074781190-PAT00006
Figure 112009074781190-PAT00007
(식 4)
여기서,
Figure 112009074781190-PAT00008
는 횡가속도 센서(15, 도 3 참조)로부터 측정된 값을 의미한다. 그리고 (식 4)의 행렬에 포함되어 있는 파라미터들은 다음과 같이 정의될 수 있다.
Figure 112009074781190-PAT00009
Figure 112009074781190-PAT00010
본 발명에 따르는 (식 4)의 통합상태공간방정식을 이용하여 조향엑츄에이터를 제어하는 토크를 연산하고 이를 출력으로써 제어하는 것이다. 이를 위해서는 상태변수인 조향각속도, 조향각, 요레이트, 이탈각 및 이탈거리의 값은 센서 등을 통해서 얻은 정보를 사용하거나 이들 정보로부터 추정하여야 한다. 이를 위해서 본 발명은 도 3에 도시된 것과 같은 구성을 가진다. 도 3은 본 발명에 따르는 횡방향주행 지원시스템을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명에 따르는 횡방향주행 지원시스템은 도로정보추출기(20), 관측기(30) 및 제어부(40)를 포함한다. 도로정보추출기(20)는 차량(10)에 장착되어 있는 카메라 등의 영상센서(21)에 의해서 촬영된 이미지를 영상처리하여 도로정보를 추출한다. 특히 위 통합상태공간방정식에서 요구되는 이탈각(θf) 및 이탈거리(yf)에 대한 정보를 추출한다.
도로정보추출기(20)에서 사용되는 도로정보모델을 나타내는 도면인 도 4에서와 같이 높이(H)에 설치된 영상센서(21)는 경사각(α)을 가지고 주행차선에 대한 이미지를 취득하게 된다. 도로정보추출기(20)는 취득한 이미지로부터 다양한 영상처리프로세서를 통해서 주행차선을 인지해서 도 1에 도시된 것과 같이 주행차선에 대해서 좌우 6개의 후보점을 생성하고, 그 후보점들을 가지고 도로 정보들(이탈각(θf), 이탈거리(yf), 곡률(ρf))을 추출한다. 이를 위해서 도로정보추출기(20)는 (식 5)와 같이 정의된 함수를 사용한다.
Figure 112009074781190-PAT00011
(식 5)
여기서 f는 영상센서의 초점거리를 나타내며,
Figure 112009074781190-PAT00012
이다.
(식 5)를 이용하여 도로 정보들(이탈각(θf), 이탈거리(yf) 곡률(ρf), 차선 폭(Wr), 경사각(α))을 추출하는 알고리즘은 (식 6)의 확장칼만필터(extended kalman filter)로써 설계된다.
Figure 112009074781190-PAT00013
(식 6)
여기서,
Figure 112009074781190-PAT00014
,
Figure 112009074781190-PAT00015
,
Figure 112009074781190-PAT00016
이다.
P는 Xs의 오차 공분산(error covariance), R는 측정 잡음 분산(measurement noise variance), Q는 시스템 잡음의 공분산 행렬(covariance matrix of system noise)을 의미한다.
다음으로, 관측기(30)는 도 3에 도시한 것과 같이, 차량에 장착된 조향각센서(22), 관성센서(23), 차속센서(24) 및 횡가속도센선(25) 등을 포함하는 센서들로부터 주행 중인 차량의 자세 및 조향에 관련된 정보를 받아들이고, 이들 정보를 활용하여 상태변수인 횡속도(v) 및 횡외란 성분(φ)을 추정한다. 구체적으로는 요레이트(r)를 사용한다.
이를 위해서 (식 7)과 같은 미분방정식이 사용된다.
Figure 112009074781190-PAT00017
Figure 112009074781190-PAT00018
(식 7)
(식 7)은 가관측성(observability)을 만족하기 때문에 횡속도(v) 및 횡외란 성분(φ)인 횡풍외란(φcw)과 횡경사외란성분(φrb)은 (식 8)에 의해서 구해진다.
Figure 112009074781190-PAT00019
(식 8)
여기서,
Figure 112009074781190-PAT00020
은 추정이득행렬이다.
한편, 관측기(30)는 차량의 자세 및 조향에 관련된 정보로부터 조향각속도(
Figure 112009074781190-PAT00021
)를 추정한다.
마지막으로 제어부(40)는 도로정보추출기(20)로부터 추출되는 이탈각(θf) 및 이탈거리(yf) 및 관측기(30)로부터 추정되는 조향각속도(
Figure 112009074781190-PAT00022
), 횡속도(v) 및 횡외란 성분(φ)인 횡풍외란(φcw)과 횡경사외란성분(φrb), 그리고 요레이트(r)를 사용하여 조향엑추에이터를 제어하는 조향토크(Tm)를 구한다. 조향토크(Tm)은 피이드백토크(
Figure 112009074781190-PAT00023
)와 횡풍 및 곡률에 대한 견인성 및 추종성을 결정하는 피이드포워드토크(
Figure 112009074781190-PAT00024
)로 구성되며 (식 9)에 의해서 구해진다.
Figure 112009074781190-PAT00025
Figure 112009074781190-PAT00026
Figure 112009074781190-PAT00027
(식 9)
Figure 112009074781190-PAT00028
(식 10)
여기서, [k 1 k 2 k 3 k 4 k 5 k 6 ]는 LQ 제어이론(평가 함수)인 (식 10)에 의해서 유도되는 피드백루프의 제어이득을 의미하며, k f1 , k f2 는 횡풍에 의한 영향을 줄이고 도로 곡률을 추종하기 위한 피이드포워드루프의 제어이득을 의미한다. (식 10)에서
Figure 112009074781190-PAT00029
는 상태 변수의 가중치를 나타낸다.
통합상태공간방정식의 상태변수인 조향각속도, 조향각, 요레이트, 이탈각 및 이탈거리의
Figure 112009074781190-PAT00030
는 위 (식 10)에 대입되어 피이드백토크(
Figure 112009074781190-PAT00031
)를 구하는데 사용된다.
이렇게 구해진 조향토크(Tm)는 도 3에 도시된 출력수단(50) 중의 조향엑추에이터(13)의 입력값으로 사용된다. 이로 인해서 차량에 의해서 감지되는 도로정보, 차량의 자세정보 및 조향정보를 통합적으로 처리하여 차량의 횡방향주행을 지원할 수 있게 된다.
한편, 제어부(40)는 조향엑추에이터(13)를 제어하여 횡안정 조향제어를 실현할 수 있음과 동시에 차선의 이탈을 판단하게 되면 이를 운전자에게 알리는 경보제 어를 행할 수 있다. 구체적으로 제어부(40)는 차선의 이탈의 위험이 있는 경우 운전자에게 이를 경보하여 운전자가 인식하도록 하여 운전자가 적극적으로 차량을 제어할 수 있도록 하며, 이와 동시에 또는 운전자가 차선의 이탈 위험을 인식하지 못하는 경우에는 조향엑추에이터(13)를 제어하여 횡안정 조향제어를 행할 수 있다.
차선의 이탈은 도 5에 도시된 것과 같이 차량(10)의 진행방향을 차량 중심점(P)에서 이탈 기준점(P d )로 좌표 변환하고, 아울러 차량(10)의 진행방향도 이탈 기준점(P d )중심으로 평행이동시킨다. 그리고 이탈 기준점(P d )을 기준으로 하여 차량(10)의 진행방향과, 영상센서(21)에 의해서 감지된 주행차선과 평행하게 주어진 차선이탈 임계선과 만나는 점(P c )까지 거리를 이탈추정거리(d d )로 결정한다.
이후, 이탈추정거리(d d )와 차속센서(24)에 의해서 제공되는 차속(V)과의 관계로부터 이탈 추정 시간(t d )을 계산한다. 이후 차량이 차량이탈임계선에 도달하여 이탈할 위험이 있는 경우 제어부(40)는 경보장치(51, HMI, 스피커 및 진동장치)를 사용하여 경보한다. 여기서 진동장치는 운전자의 안전벨트에 진동을 부여하는 햅틱장치를 사용한다.
한편, 제어부(40)는 차량이탈임계선을 거리에 따라서 복수개로 나누고, 복수개의 차량이탈임계선에 충돌할 위험도를 복수개로 구분하고 위험도에 따라서 다른 경보장치(51)를 사용할 수 있다. 예를 들면, 위험도가 낮은 경우에는 HNI장치만으로 시각적으로 운전자에게 경보하며, 위험도가 높아질수록 청각적인 경보장치인 스 피커, 촉각적인 경보장치인 진동장치를 사용하여 경보한다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 조향각속도, 조향각, 요레이트, 이탈각 및 이탈거리의 상태변수로 가지는 통합상태공간방정식을 이용하여 자동차의 차선이탈경보, 차선유지지원 및 횡풍에 의한 횡외란에 대한 횡안전 조향제어를 통합적으로 행할 수 있다.
또한 본 발명은 자동차의 차선이탈경보, 차선유지지원 및 횡풍에 의한 횡외란에 대한 횡안전 조향제어를 하나의 모듈화된 소프트웨이로 구현함으로써, 횡방향주행 지원시스템을 전자플랫폼화할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따르는 횡방향주행 지원시스템의 도로모델을 나타내는 도면이다.
도 2의 (a) 및 (b)는 본 발명에 따르는 횡방향주행 지원시스템의 차량모델 및 조향모델을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명에 따르는 횡방향주행 지원시스템을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명에 따르는 도로정보추출기에서 사용되는 도로정보 취득방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명에 따르는 차선이탈거리 판단방법을 나타내기 위한 도면이다.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
10 : 차량 13 : 조향엑추에이이터
20 : 도로정보추출기 21 : 조향각센서
23 : 관성센서 24 : 차속센서
25 : 횡가속도센서 30 : 관측기
40 : 제어부 50 : 츨력수단

Claims (5)

  1. 차량에 설치된 영상센서를 통해서 얻어진 영상으로부터 차량의 이탈각 및 이탈거리를 포함하는 도로정보를 추출하는 도로정보추출기,
    차량에 설치된 센서들로부터 차량자세 및 조향에 관련된 정보를 받아들이고 이를 이용하여 조향각속도, 횡속도 및 외풍에 의한 횡외란 성분을 포함하는 조향관련정보를 추정하는 관측기,
    상기 도로정보추출기 및 관측기로부터의 도로정보 및 조향관련정보를, 조향각속도, 조향각, 횡속도, 요레이트, 이탈각 및 이탈거리를 상태변수로 하는 통합상태공간방정식에 사용하여 조향토크를 산출하는 제어부, 그리고
    상기 제어부로부터 전달되는 상기 조향토크의 출력신호에 의해서 제어되는 조향엑추에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 횡방향주행 지원시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 조향토크의 출력신호를 출력하기 전에, 상기 도로정보로부터 차량의 이탈추정거리를 계산하고 차량의 속도와 대비하여, 차량이 차선을 이탈하는 정도에 따라서 복수개의 위험도로 구분하고 복수개의 위험도에 따라서 다른 종류의 경보장치를 제어하는 제어신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 횡방향주행 지원시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 경보장치는 횡방향주행 지원시스템의 작동상태를 실시간으로 알려주는 HMI장치, 청각적으로 경고하는 스피커 및 촉각적으로 운전자에게 진동을 부여하는 진동장치인 것을 특징으로 하는 횡방향주행 지원시스템.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 하나의 항에 있어서,
    상기 차량에 설치된 센서들은, 횡가속도를 측정하는 횡가속도 센서, 조향휠의 조향각을 측정하는 조향각센서, 요각을 측정하는 관성센서 및 차량의 속도를 측정하는 차속센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 횡방향주행 지원시스템.
  5. 차량에 설치된 영상센서를 통해서 얻어진 영상으로부터 차량의 이탈각 및 이탈거리를 포함하는 도로정보를 추출하는 단계,
    차량에 설치된 센서들로부터 차량자세 및 조향에 관련된 값을 이용하여 조향각속도, 횡속도 및 외풍에 의한 횡외란 성분을 포함하는 조향관련정보를 추정하는 단계,
    상기 도로정보 및 조향관련정보를, 조향각속도, 조향각, 횡속도, 요레이트, 이탈각 및 이탈거리를 상태변수로 하는 통합상태공간방정식에 사용하여 조향토크를 산출하는 단계,
    상기 도로정보로부터 차량의 이탈추정거리를 계산하고 차량의 속도와 대비하여, 차량이 차선을 이탈하는 정도에 따라서 운전자에게 경보를 하는 단계, 그리고
    상기 산출된 조향토크로 조향엑추에이터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 횡방향주행 지원시스템 제어방법.
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